DE102018116963A1 - Automatisierte erfassung und aktualisierung von kartenanomalien - Google Patents

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Raymond C. Siciak
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Abstract

Von einem Fahrzeug wird durch einen Server ein Abweichungshinweis empfangen, der eine Anomalie in Fahrzeugsensordaten verglichen mit Daten für autonome Fahrzeuge, die von dem Fahrzeug aufrechterhalten werden, angibt. Eine Ursache der Anomalie wird durch eine Ansicht der Sensordaten identifiziert, bevor bis nachdem die Anomalie von dem Fahrzeug empfangen wird. Überarbeitete Daten für autonome Fahrzeuge werden in Bezug auf die Ursache an eine Vielzahl von autonomen Fahrzeugen, darunter dem Fahrzeug, aktualisiert.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Aspekte der Offenbarung betreffen im Allgemeinen die automatisierte Erfassung von Anomalien in Karten von autonomen Fahrzeugen und das automatisierte Aktualisieren der Karten.
  • HINTERGRUND
  • In einem Telematiksystem eines Fahrzeugs kann eine Telematiksteuereinheit (telematics control unit - TCU) für verschiedene Femsteuerdienste verwendet werden, wie zum Beispiel Software-Downloads über Luftschnittstellen (over the air - OTA), eCall und straßengenaue Navigation. Ein autonomes Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das dazu in der Lage ist, seine Umgebung zu erfassen und ohne menschliche Eingabe zu navigieren. Im Vergleich zu herkömmlichen Telematiksystemen haben autonome Fahrzeuge gegebenenfalls höhere Anforderungen in Bezug auf Uploads und Downloads von Daten.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Ein Fahrzeug beinhaltet Sensoren für autonome Fahrzeuge, einen Speicher, in dem sich vorherige 3D-Karten und eine Straßennetzdefinitionsdatei befinden, und einen Prozessor. Der Prozessor ist programmiert, um als Reaktion auf die erfolgreiche Interpretation einer Anomalie, die über rohe Sensordaten erfasst wurde, die von den Sensoren empfangen wurden, die Interpretation an einen Server für autonome Fahrzeuge zu senden und als Reaktion auf die nicht erfolgreiche Interpretation der Anomalie einen Abweichungshinweis, der ein Straßensegment angibt, in dem die Anomalie erfasst wird, an den Server zu senden.
  • Ein Verfahren beinhaltet das Empfangen, durch einen Server von einem Fahrzeug, eines Abweichungshinweises, der eine Anomalie in Fahrzeugsensordaten verglichen mit Daten für das autonome Fahrzeug, die von dem Fahrzeug gespeichert werden, angibt; das Identifizieren, durch den Server, einer Ursache der Anomalie durch eine Ansicht der Sensordaten über eine Dauer, die die Zeit einschließt, während der die Anomalie empfangen wird; und das Senden von überarbeiteten Fahrzeugdaten, die in Bezug auf die Ursache aktualisiert wurden, an eine Vielzahl von autonomen Fahrzeugen.
  • Ein System beinhaltet einen Server, der programmiert ist, um von einem Fahrzeug einen Abweichungshinweis zu empfangen, der eine Anomalie in Fahrzeugsensordaten verglichen mit Daten für das autonome Fahrzeug, die von dem Fahrzeug gespeichert werden, angibt; eine Ursache der Anomalie durch eine Ansicht der Sensordaten über eine Dauer, die die Zeit einschließt, während der die Anomalie empfangen wird, zu identifizieren; und überarbeitete Fahrzeugdaten, die in Bezug auf die Ursache aktualisiert wurden, an eine Vielzahl von autonomen Fahrzeugen, die das Fahrzeug beinhaltet, zu senden.
  • Figurenliste
    • 1 veranschaulicht ein beispielhaftes System, das autonome Fahrzeuge in Kommunikation mit einem Datenserver für autonome Fahrzeuge beinhaltet;
    • 2 veranschaulicht ein beispielhaftes Diagramm des Fahrzeugs, das Merkmale des autonomen Fahrzeugs umsetzt;
    • 3 veranschaulicht einen beispielhaften Prozess zum Erfassen von Anomalien durch Fahrzeuge;
    • 4 veranschaulicht einen beispielhaften Prozess zum Durchführen des autonomen Fahrens durch ein Fahrzeug; und
    • 5 veranschaulicht einen beispielhaften Prozess zum Aktualisieren von Daten für das autonome Fahrzeug durch den Datenserver für autonome Fahrzeuge auf Grundlage von erfassten Anomalien.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Je nach Bedarf werden hier detaillierte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung offenbart; dabei versteht es sich jedoch, dass die offenbarten Ausführungsformen lediglich beispielhaft für die Erfindung sind, die in zahlreichen und alternativen Formen ausgeführt sein kann. Die Figuren sind nicht zwingend maßstabsgetreu; einige Merkmale können vergrößert oder verkleinert dargestellt sein, um Einzelheiten bestimmter Komponenten zu zeigen. Dementsprechend sind hier offenbarte spezifische strukturelle und funktionelle Details nicht als einschränkend auszulegen, sondern lediglich als repräsentative Grundlage, um einen Fachmann eine vielfältige Verwendung der vorliegenden Erfindung zu lehren.
  • 1 veranschaulicht ein beispielhaftes System 100, das Fahrzeuge 102 in Kommunikation mit einem Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge beinhaltet. Wie gezeigt, beinhaltet das System 100 Fahrzeuge 102A und 102B (zusammen 102), die ausgelegt sind, um drahtlos mit Dienstleistungsanbietern 106A und 106B (zusammen 106) und/oder drahtlosen Stationen 108 über ein Weitverkehrsnetzwerk 104 zu kommunizieren. Der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge steht ebenfalls in Kommunikation mit dem Weitverkehrsnetzwerk 104. Die Fahrzeuge 102 können über WLAN oder andere drahtlose Kommunikationsprotokolle miteinander kommunizieren, um einem Fahrzeug 102 zu ermöglichen, die Konnektivität anderer Fahrzeuge 102 zu nutzen. Wenngleich in 1 ein beispielhaftes System 100 gezeigt ist, sollen die beispielhaften Komponenten, wie veranschaulicht, nicht der Einschränkung dienen. Tatsächlich kann das System 100 mehr oder weniger Komponenten aufweisen und es können zusätzliche oder alternative Komponenten und/oder Umsetzungen verwendet werden. Als ein Beispiel kann das System 100 mehr oder weniger Fahrzeuge 102, Dienstleistungsanbieter 106, drahtlose Stationen 108 und/oder Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge beinhalten.
  • Bei den Fahrzeugen 102 kann es sich um verschiedene Arten von Automobilen, Softroadern (crossover utility vehicle - CUV), Geländelimousinen (sport utility vehicle - SUV), Trucks, Wohnmobilen (recreational vehicle - RV), Booten, Flugzeugen oder anderen mobilen Maschinen zum Befördern von Personen oder Transportieren von Gütern handeln. In vielen Fällen kann das Fahrzeug 102 von einem Verbrennungsmotor angetrieben werden. Als weitere Möglichkeit kann das Fahrzeug 102 ein Hybridelektrofahrzeug (hybrid electric vehicle - HEV) sein, das sowohl durch einen Verbrennungsmotor als auch durch einen oder mehrere Elektromotoren angetrieben wird, wie zum Beispiel ein Serienhybrid-Elektrofahrzeug (series hybrid electric vehicle - SHEV), ein Parallelhybrid-Elektrofahrzeug (parallel hybrid electrical vehicle - PHEV) oder ein Parallel-/Serienhybrid-Elektrofahrzeug (parallel/series hybrid electric vehicle - PSHEV). Da die Art und Konfiguration des Fahrzeugs 102 variieren können, können entsprechend auch die Fähigkeiten des Fahrzeugs 102 variieren. Als weitere Möglichkeiten können die Fahrzeuge 102 unterschiedliche Fähigkeiten in Bezug auf die Fahrgastkapazität, Schleppfähigkeit und - kapazität und das Lagervolumen aufweisen.
  • Das Weitverkehrsnetzwerk 104 kann ein oder mehrere miteinander verbundene Kommunikationsnetzwerke, wie etwa als einige nicht einschränkende Beispiele das Internet, ein Kabelfernsehverteilungsnetzwerk, ein Satellitenverbindungsnetzwerk, ein lokales Netzwerk, ein Weitverkehrsnetzwerk und ein Telefonnetzwerk, beinhalten. Durch Zugriff auf das Weitverkehrsnetzwerk 104 kann das Fahrzeug 102 in der Lage sein, Ausgangsdaten von dem Fahrzeug 102 an Netzwerkziele im Weitverkehrsnetzwerk 104 zu senden und Eingangsdaten an das Fahrzeug 102 von Netzwerkzielen im Weitverkehrsnetzwerk 104 zu empfangen.
  • Die Dienstleistungsanbieter 106 können Systemhardware beinhalten, die konfiguriert ist, um zellulären Sendeempfängern der Fahrzeuge 102 zu ermöglichen, auf die Kommunikationsdienstleistungen des Weitverkehrsnetzwerks 104 zuzugreifen. In einem Beispiel kann der Dienstleitungsanbieter 106 ein Mobilfunkanbieter für ein globales System für mobile Kommunikation (Global System for Mobile communication - GSM) sein. In einem anderen Beispiel kann der Dienstleitungsanbieter 106 ein Mobilfunkanbieter für Code Division Multiple Access (CDMA) sein.
  • Die drahtlosen Stationen 108 können Systemhardware beinhalten, die konfiguriert ist, um Verbindungen eines lokalen Netzes zwischen den Fahrzeugen 102 und dem Weitverkehrsnetzwerk 104 zu unterstützen. In einem Beispiel können die drahtlosen Stationen 108 Verbindungen der dezidierten Nahbereichskommunikation (Dedicated Short Range Communications - DSRC) zwischen den Fahrzeugen 102 und den drahtlosen Stationen 108 unterstützen. In einem anderen Beispiel können die drahtlosen Stationen 108 WLAN-Verbindungen zwischen den Fahrzeugen 102 und den drahtlosen Stationen 108 unterstützen. In noch einem anderen Beispiel können die drahtlosen Stationen 108 3GPPbasierte Vehicle-to-Everything-(C-V2X-)Mobilfunkverbindungen zwischen den Fahrzeugen 102 und den drahtlosen Stationen 108 unterstützen. Die drahtlosen Stationen 108 können auch Verbindungen zwischen den drahtlosen Stationen 108 und dem Weitverkehrsnetzwerk 104 bereitstellen, wodurch verbundenen Fahrzeugen 102 ermöglicht wird, ausgenommen der Nutzung der Dienstleistungsanbieter 106 auf das Weitverkehrsnetzwerk zuzugreifen.
  • Autonome Fahrzeuge 102 arbeiten, indem sie Fahrzeugsensordaten und andere Straßenumgebungsdaten in Kombination mit verschiedenen Fahralgorithmen verwenden. Der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge kann Rechenhardware beinhalten, die konfiguriert ist, um den Fahrzeugen 102 autonome Datendienste bereitzustellen. In einem Beispiel kann der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge Daten für autonome Fahrzeuge speichern, die für die autonomen Fahrzeuge 102 beim Nutzen von Strecken entlang der Fahrbahnen nützlich sind. Diese Daten für autonome Fahrzeuge können Streckennetzdefinitionsdateien 112, vorherige 3D-Karten 114 und Abweichungshinweise 116 beinhalten. Die Fahrzeuge 102 können Daten für autonome Fahrzeuge der kommenden Umgebung des Fahrzeugs 102 von dem Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge empfangen. Unter Verwendung der Daten für autonome Fahrzeuge können die Fahrzeuge 102 ihre spezifische Platzierung entlang einer Strecke identifizieren. Die autonomen Fahrzeuge 102 können auch dazu ausgestaltet sein, erfasste Straßenumgebungsdaten hochzuladen, um zu bewirken, dass der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge die Daten für autonome Fahrzeuge aktualisiert. Entsprechend kann der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge ferner konfiguriert sein, um die Daten für autonome Fahrzeuge auf Grundlage von Informationen zu aktualisieren, die dem Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge von den Fahrzeugen 102 bereitgestellt werden.
  • Die Streckennetzdefinitionsdateien 112 können zugängliche Straßensegmente spezifizieren und stellen Informationen wie zum Beispiel Wegpunkte, Standorte von Stoppschildern, Spurenbreiten, Geschwindigkeitsbegrenzungen, Checkpoints und Parkplätze bereit. Die Straßennetzdefinitionsdateien 112 können ferner einen oder mehrere freie Fahrbereiche definieren, in denen das Fahren allgemein erlaubt ist, zum Beispiel Parkplätze.
  • Die vorherigen 3D-Karten 114 können 3D-Modellinformationen der Straßensegmente oder andere nutzbare Standorte beinhalten, die durch die Straßennetzdefinitionsdateien 112 angegeben sind. In vielen Beispielen werden die vorherigen 3D-Karten 114 durch Nutzungen die Straßensegmente hinab durch instrumentierte Fahrzeuge 102 erzeugt, die LIDAR, Kamera (Mono, Stereo usw.) und/oder andere Sensoren aufweisen, die nützlich bei der Erstellung eines 3D-Modells der Fahrbahn sind. Einige Beispiele für andere Sensoren können zum Beispiel Laser, Radar, globales Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System - GPS), eine inertiale Messeinheit (inertial measurement unit - IMU) einen Höhenmesser und Raddrehgeber beinhalten.
  • Die Abweichungshinweise 116 beinhalten Daten in Bezug auf Fahrbahnstellen, an denen verglichen mit den vorherigen 3D-Karten 114 Anomalien erfasst wurden. In einem Beispiel kann ein autonomes Fahrzeug 102, das ein Straßensegment nutzt, auf ein Hindernis auf der Fahrbahn stoßen, das in den vorherigen 3D-Karten 114 nicht angegeben ist. Wie nachfolgend detaillierter erläutert, kann das Fahrzeug 102, wenn das Fahrzeug 102 nicht dazu in der Lage ist, das Hindernis zu identifizieren, einen Abweichungshinweis 116 erzeugen, um andere Fahrzeuge 102 über das unbekannte Hindernis zu informieren.
  • 2 veranschaulicht ein beispielhaftes Diagramm 200 des Fahrzeugs 102, das Merkmale des autonomen Fahrzeugs umsetzt. Das Fahrzeug 102 beinhaltet eine Telematiksteuerung 202, die konfiguriert ist, um über das Weitverkehrsnetzwerk 104 zu kommunizieren. Diese Kommunikation kann unter Verwendung eines Telematikmodems 208 der Telematiksteuerung 202 durchgeführt werden. Jedes Fahrzeug 102 beinhaltet auch eine Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge, die zusätzlich konfiguriert ist, um unter Verwendung eines dedizierten Modems 232 für autonome Fahrzeuge über das Weitverkehrsnetzwerk 104 zu kommunizieren. Wenngleich in 2 ein beispielhaftes Fahrzeug 102 gezeigt ist, sollen die beispielhaften Komponenten, wie veranschaulicht, nicht der Einschränkung dienen. Tatsächlich kann das Fahrzeug 102 mehr oder weniger Komponenten aufweisen und es können zusätzliche oder alternative Komponenten und/oder Umsetzungen verwendet werden.
  • Die Telematiksteuerung 202 kann dazu konfiguriert sein, Sprachbefehls- und BLUETOOTH-Schnittstellen zum Fahrer und zu Fahrermobilgeräten (z. B. mobilen Vorrichtungen 210) zu unterstützen, Benutzereingaben über verschiedene Tasten oder andere Steuerungen zu empfangen und einem Fahrer oder anderen Insassen des Fahrzeugs 102 Fahrzeugstatusinformationen bereitzustellen. Eine beispielhafte Telematiksteuerung 202 kann das SYNC-System sein, das durch die FORD MOTOR COMPANY aus Dearborn, Michigan bereitgestellt wird.
  • Die Telematiksteuerung 202 kann ferner verschiedene Arten von Rechenvorrichtungen zur Unterstützung der Leistung der Funktionen der hier beschriebenen Telematiksteuerung 202 beinhalten. In einem Beispiel kann die Telematiksteuerung 202 einen oder mehrere Prozessoren 204, die zum Ausführen von Computeranweisungen konfiguriert sind, und ein Speichermedium 206, auf dem die computerausführbaren Anweisungen und/oder Daten gespeichert werden können, beinhalten. Ein computerlesbares Speichermedium (auch als prozessorlesbares Medium oder Speicher 206 bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nichtflüchtiges (z. B. physisches) Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die von einem Computer (z. B. von dem/den Prozessor(en) 204) gelesen werden können. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor 204 Anweisungen und/oder Daten, z.B. vom Speicher 206 usw., an einen Arbeitsspeicher und führt die Anweisungen unter Verwendung der Daten aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse, durchgeführt werden. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder ausgewertet werden, die unter Verwendung einer Reihe von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java, C, C++, C#, Fortran, Pascal, Visual Basic, Python, Java Script, Perl, PL/SQL usw.
  • Die Telematiksteuerung 202 kann dazu konfiguriert sein, mit mobilen Vorrichtungen 210 der Fahrzeuginsassen zu kommunizieren. Bei den mobilen Vorrichtungen 210 kann es sich um beliebige verschiedener Arten von tragbaren Rechenvorrichtungen handeln, wie etwa Mobilfunktelefone, Tablet-Computer, Smartwatches, Laptop-Computer, tragbare Musikwiedergabevorrichtungen oder andere Vorrichtungen, die zur Kommunikation mit der Telematiksteuerung 202 in der Lage sind. Wie die Telematiksteuerung 202 kann die mobile Vorrichtung 210 einen oder mehrere Prozessoren, die zum Ausführen von Computeranweisungen konfiguriert sind, und ein Speichermedium, auf dem die computerausführbaren Anweisungen und/oder Daten gespeichert werden können, beinhalten. Bei vielen Beispielen kann die Telematiksteuerung 202 einen drahtlosen Sendeempfänger 212 (z. B. eine BLUETOOTH-Steuerung, einen ZIGBEE-Sendeempfänger, einen WLAN-Sendeempfänger usw.) beinhalten, der dazu konfiguriert ist, mit einem kompatiblen drahtlosen Sendeempfänger der mobilen Vorrichtung 210 zu kommunizieren. Zusätzlich oder alternativ kann die Telematiksteuerung 202 über eine drahtgebundene Verbindung mit der mobilen Vorrichtung 210 kommunizieren, wie etwa über eine USB-Verbindung zwischen der mobilen Vorrichtung 210 und einem USB-Teilsystem der Telematiksteuerung 202. Zusätzlich oder alternativ kann die Telematiksteuerung 202 den drahtlosen Sendeempfänger 212 verwenden, um innerhalb der Umgebung einer Fahrbahn, die von dem Fahrzeug 102 genutzt wird, mit WLAN-Sendeempfängern von drahtlosen Stationen 108 zu kommunizieren. Als noch ein anderes Beispiel kann die Telematiksteuerung 202 den drahtlosen Sendeempfänger 212 verwenden, um mit anderen Fahrzeugen 102 zu kommunizieren, die die Fahrbahn nutzen.
  • Die Telematiksteuerung 202 kann zudem Eingaben von Steuerungen 214 von Mensch-Maschine-Schnittstellen (human-machine interface - HMI) empfangen, die dazu konfiguriert sind, eine Interaktion der Insassen mit dem Fahrzeug 102 bereitzustellen. Zum Beispiel kann die Telematiksteuerung 202 mit einer oder mehreren Tasten oder anderen HMI-Steuerungen 214, die dazu konfiguriert sind, Funktionen auf der Telematiksteuerung 202 aufzurufen (z. B. Audiotasten am Lenkrad, einer Sprechtaste, Steuerungen am Armaturenbrett usw.), eine Schnittstelle herstellen. Die Telematiksteuerung 202 kann zudem eine oder mehrere Anzeigen 216, die dazu konfiguriert sind, z. B. über eine Videosteuerung eine visuelle Ausgabe für Fahrzeuginsassen bereitzustellen, antreiben oder anderweitig mit ihnen kommunizieren. In einigen Fällen kann die Anzeige 216 ein Touchscreen sein, der ferner dazu konfiguriert ist, berührungsbasierte Eingaben des Benutzers über die Videosteuerung zu empfangen, wohingegen die Anzeige 216 in anderen Fällen lediglich eine Anzeige ohne berührungsbasierte Eingabefähigkeiten sein kann. In einem Beispiel kann die Anzeige 216 eine Kopfeinheitsanzeige sein, die in einem Mittelkonsolenbereich der Kabine des Fahrzeugs 102 beinhaltet ist. Bei einem anderen Beispiel kann die Anzeige 216 ein Bildschirm eines Kombi-Instruments des Fahrzeugs 102 sein.
  • Die Telematiksteuerung 202 kann ferner dazu konfiguriert sein, über ein oder mehrere fahrzeuginterne Netzwerke 218 mit anderen Komponenten des Fahrzeugs 102 zu kommunizieren. Die fahrzeuginternen Netzwerke 218 können ein(e) oder mehrere von einem Controller Area Network (CAN) des Fahrzeugs, einem Ethernet-Netzwerk und einer mediengebundenen Systemübertragung (media oriented system transfer - MOST) einschließen, um nur einige Beispiele zu nennen. Die fahrzeuginternen Netzwerke 218 können der Telematiksteuerung 202 ermöglichen, mit anderen Systemen des Fahrzeugs 102 zu kommunizieren, wie zum Beispiel einem Karosseriesteuermodul (body control module - BCM) 220-A, einem elektronischen Bremssteuersystem (electronic brake control system - EBCM) 220-B, einem Lenksteuersystem (steering control system - SCM) 220-C, einem Antriebsstrangsteuersystem (powertrain control system - PCM) 220-D, einem Sicherheitssteuersystem (safety control system - SACM) 220-E und einem globalen Positionsbestimmungssystem (global positioning system - GPS) 220-F. Wie abgebildet, sind die Steuerungen 220 als einzelne Module und Systeme dargestellt. Die Steuerungen 220 können jedoch physische Hardware, Firmware und/oder Software gemein haben, sodass die Funktionen mehrerer Steuerungen 220 in einem einzigen Modul 220 zusammengefasst werden können und die Funktionen verschiedener derartiger Steuerungen 220 über eine Vielzahl von Steuerungen 220 verteilt sein können.
  • Das BCM 220-A kann konfiguriert sein, um verschiedene Funktionen des Fahrzeugs 102 in Bezug auf die Steuerung von Stromlasten, die die Batterie des Fahrzeugs 102 aufbrauchen, zu unterstützen. Beispiele für derartige Stromlasten beinhalten unter anderem Außenbeleuchtung, Innenbeleuchtung, beheizte Sitze, beheizte Windschutzscheibe, beheizte Hintergrundbeleuchtung und beheizte Spiegel. Zusätzlich kann das BCM 220-A konfiguriert sein, um Zugangsfunktionen des Fahrzeugs 102 zu verwalten, wie zum Beispiel schlüssellosen Zugang, Fernstart und Prüfung des Status von Zugriffspunkten (z. B. Schließstatus der Motorhaube, der Türen und/oder des Kofferraums des Fahrzeugs 102).
  • Das EBCM 220-B kann konfiguriert sein, um Bremsfunktionen des Fahrzeugs 102 zu steuern. In einigen Beispielen kann das EBCM 220-B konfiguriert sein, um Signalinformationen von Fahrzeugradsensoren und/oder Antriebsstrangdifferentialen zu empfangen und Antiblockier- und Antirutsch-Bremsfunktionen durch Steuerung von Bremsleitungsventilen, die Bremsdruck von dem Hauptzylinder einstellen, zu bewältigen.
  • Das SCM 220-C kann konfiguriert sein, um beim Lenken des Fahrzeugs zu helfen, indem Lenkkraft, die den Rädern des Fahrzeugs 102 bereitgestellt wird, erhöht oder dieser entgegengewirkt wird. In einigen Fällen kann die erhöhte Lenkkraft durch eine hydraulische Lenkhilfe bereitgestellt werden, die konfiguriert ist, um dem Lenkmechanismus kontrollierte Energie bereitzustellen, während in anderen Fällen die erhöhte Lenkkraft durch ein elektrisches Aktorsystem bereitgestellt werden kann.
  • Das PCM 220-D kann konfiguriert sein, um Motorsteuer- und Getriebesteuerfunktionen für das Fahrzeug 102 durchzuführen. In Bezug auf die Motorsteuerung kann das PCM 220-D konfiguriert sein, um Drosseleingabe zu empfangen und Aktoren des Fahrzeugmotors zu steuern, sodass Luft-Kraftstoff-Gemisch, Zündzeitpunkt, Leerlaufdrehzahl, Ventilansteuerung und andere Motorparameter festgelegt werden, um eine optimale Motorleistung und Leistungserzeugung sicherzustellen. In Bezug auf die Getriebesteuerung kann das PCM 220-D konfiguriert sein, um Eingaben von Fahrzeugsensoren zu empfangen, wie zum Beispiel Raddrehzahlsensoren, Fahrzeuggeschwindigkeitssensoren, Drosselstellung, Getriebefluidtemperatur, und zu bestimmen, wie und wann Gänge in dem Fahrzeug 102 zu schalten sind, um eine angemessene Leistung, Kraftstoffeffizienz und Schaltqualität sicherzustellen.
  • Das SACM 220-E kann konfiguriert sein, um verschiedene Funktionen bereitzustellen, um die Stabilität und Steuerung des Fahrzeugs 102 zu verbessern. Als einige Beispiele kann das SACM 220-E konfiguriert sein, um Fahrzeugsensoren (z. B. Lenkradwinkelsensoren, Gierratensensoren, Querbeschleunigungssensoren, Radgeschwindigkeitssensoren usw.) zu überwachen und das BCM 220-A, SCM 220-C und/oder PCM 220-D zu steuern. Als einige Möglichkeiten kann das SACM 220-E konfiguriert sein, um Drosseleingabeeinstellungen, Lenkwinkeleinstellungen, Bremsmodulation und Entscheidungen in Bezug auf die Allradantriebsleistungsteilung über den Fahrzeugbus 218 bereitzustellen, um die Stabilität und Steuerbarkeit des Fahrzeugs zu verbessern. Es ist anzumerken, dass in einigen Fällen die durch das SACM 220-E bereitgestellten Befehle andere Befehlseingaben, die durch den Fahrer oder durch die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge bereitgestellt werden, überschreiben können.
  • Das GPS 220-F ist konfiguriert, um dem Fahrzeug 102 den aktuellen Standort und Fahrtrichtungsinformationen bereitzustellen und verschiedene andere Fahrzeugsteuerungen 220 sind konfiguriert, um mit der Telematiksteuerung 202 zu kooperieren.
  • Die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge kann verschiedene Arten von Rechenvorrichtungen beinhalten und/oder damit kommunizieren, um die Leistung der Funktionen des autonomen Fahrzeugs 102 zu vereinfachen. In einem Beispiel kann die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge einen oder mehrere Prozessoren 224 beinhalten, die konfiguriert sind, um Computeranweisungen auszuführen, und ein Speichermedium 226, in dem die computerausführbaren Anweisungen (z. B. Logik 234 für autonome Fahrzeuge wie nachfolgend detaillierter besprochen) und/oder Daten für autonome Fahrzeuge (z. B. Straßennetzdefinitionsdateien 112, vorherige 3D-Karten 114, Abweichungshinweise 116 usw.) gespeichert werden können.
  • Die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge kann Eingaben von verschiedenen Sensoren empfangen. In einem Beispiel kann die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge in Kommunikation mit Lidar-Sensoren 228 stehen. In anderen Beispielen kann die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge zusätzlich oder alternativ in Kommunikation mit Laser-, Radar-, Sonar- oder anderen Arten von Abstands- und/oder Hindernissensoren stehen. Die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge kann in Kommunikation mit einer oder mehreren Kameravorrichtungen 230 stehen, die konfiguriert sind, um Informationen in Bezug auf die Umgebung des Fahrzeugs 102 zu erfassen.
  • Die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge kann ferner ein Modem 232 für autonome Fahrzeuge verwenden, um Daten (z. B. Daten für autonome Fahrzeuge) zwischen dem Fahrzeug 102 und dem Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge, der über das Weitverkehrsnetzwerk 104 zugänglich ist, zu kommunizieren. In einigen Beispielen kann das Modem 232 für autonome Fahrzeuge konfiguriert sein, um mit dem gleichen Dienstleistungsanbieter 106 zu kommunizieren, der dem Telematikmodem 208 Kommunikationsdienstleistungen bereitstellt. In anderen Beispielen kann das Modem 232 für autonome Fahrzeuge konfiguriert sein, um mit einem anderen Dienstleistungsanbieter 106 als dem Dienstleistungsanbieter 106, der dem Telematikmodem 208 Kommunikationsdienstleistungen bereitstellt, zu kommunizieren. In einem Beispiel kann das Telematikmodem 208 unter Nutzung des in 1 gezeigten Dienstleistungsanbieters 106A auf das Weitverkehrsnetzwerk 104 zugreifen, während das Modem 232 für autonome Fahrzeuge unter Nutzung des in 1 gezeigten Dienstleistungsanbieters 106B auf das Weitverkehrsnetzwerk 104 zugreifen kann.
  • Die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge kann Fahralgorithmen verwenden, um Bremsen, Lenken, Beschleunigen und andere Funktionen des Fahrzeugs 102 zu befehlen. Diese Algorithmen können in dem Speicher 226 gespeichert und durch den einen oder die mehreren Prozessoren 224 der Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge ausgeführt werden, um dem Fahrzeug 102 Befehle zu erteilen. Die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge kann entsprechend dem Fahrzeug 102 auf Grundlage von Eingaben wie zum Beispiel der Straßennetzdefinitionsdatei 112, den vorherigen 3D-Karten 114 und Abweichungshinweisen 116, die von dem Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge empfangen werden, Sensoreingaben, die von den Lidar-Sensoren 228 (oder anderen Sensoren) empfangen werden, Bildeingaben, die von der einen oder dem mehreren Kameravorrichtungen 230 empfangen werden und Daten von den verschiedenen Steuerungen 220, die über den Fahrzeugbus 218 empfangen werden, Befehle erteilen.
  • Ein derartiger Algorithmus, der durch die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge ausgeführt wird, ist die Straßenhinweislogik 234. Während das autonome Fahrzeug 102 seine Strecke nutzt, bewirkt die Straßenhinweislogik 234, dass das Fahrzeug 102 durchgehend eine aktuelle 3D-Ansicht, die durch das Fahrzeug 102 über die Lidar-Sensoren 228, Kamera 230 und/oder andere Sensoren identifiziert wird, mit einer in dem Speicher 226 gespeicherten zuvor geladenen vorherigen 3D-Karte 114 vergleicht.
  • Wenn die Straßenhinweislogik 234 einen Unterschied identifiziert, kann die Straßenhinweislogik 234 bewirken, dass das Fahrzeug 102 eine Anomalieentdeckungsansicht an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge sendet. In einem Beispiel beinhaltet die Anomalieentdeckungsansicht einen Schnappschuss von Daten vor und nach der Entdeckung der Anomalie, z. B. von fünfzehn Sekunden vor der Anomalie bis fünfzehn Sekunden nach der Anomalie. Die Anomalieentdeckungsansichtsdaten können Daten von den Lidar-Sensoren 228 und der Kamera 230 und/oder von anderen Sensoren für autonome Fahrzeuge des Fahrzeugs 102 beinhalten. Die Anomalieentdeckungsansichtsdaten können unter Verwendung des Modems 232 für autonome Fahrzeuge oder in anderen Fällen zusätzlich oder alternativ unter Verwendung des Telematikmodems 208 von dem Fahrzeug 102 an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge gesendet werden.
  • Der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge kann die aktualisierten Daten empfangen und kann die Version der vorherigen 3D-Karte 114, die in dem Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge gespeichert ist, unter Verwendung der neuen Informationen von dem autonomen Fahrzeug 102 aktualisieren. Der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge kann ferner die vorherige 3D-Karte 114, wie aktualisiert, an andere autonome Fahrzeuge 102 in der Umgebung der entdeckten Anomalie senden, die z. B. eine Strecke entlang desselben Straßensegments wie das autonome Fahrzeug 102, das die Anomalie meldet, nehmen.
  • Wenn diese Dateien hochgeladen und heruntergeladen werden, belasten sie Kommunikationsressourcen der Fahrzeuge 102 und des Weitverkehrsnetzwerks 104 erheblich. Außerdem werden vorherige 3D-Karten 114 in vielen Fahrzeugen 102 durch einen Festplattenaustausch oder Ethernet-Download in einem Service-Bereich aktualisiert, wenn das autonome Fahrzeug 102 den Betrieb wieder aufnimmt. Dies führt dazu, dass dem autonomen Fahrzeug 102 eine aktuelle vorherige 3D-Karte 114 an Anomalien fehlt, bis das autonome Fahrzeug 102 zu dem Service-Bereich zurückkehren kann, wobei es sich um viele Stunden handeln könnte. Jedoch sind autonome Fahrzeuge 102, denen die aktuelle vorherige 3D-Karte 114 fehlt, gegebenenfalls nicht dazu in der Lage, dynamische Fahraufgaben abzuschließen.
  • Wie in Bezug auf die Prozesse 300, 400 und 500 detaillierter erläutert, vermeidet das System 100 die Verwendung von kostspieligen drahtlosen Verbindungen, um große aktualisierte Anomalien zu senden und vermeidet gleichzeitig, dass autonome Fahrzeuge 102 warten, bis sie zu einer Sammelstelle zurückkehren, um eine aktualisierte vorherige 3D-Karte 114 zu empfangen.
  • Als Reaktion auf die Erfassung einer Anomalie versucht das autonome Fahrzeug 102, das Objekt zu identifizieren, das die Erfassung der Anomalie bewirkt hat (z. B. das autonome Fahrzeug 102, das die rohen Kameradaten eines Stoppschildes zu Metadaten interpretiert, die ein Stoppschild angeben). Wenn die Anomalie erfasst werden kann, werden die Metadaten dann zusammen mit dem Standort der Anomalie und der erfassten Ursache an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge gesendet. Diese Informationen werden durch den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge verarbeitet und an andere autonome Fahrzeuge 102 in dem Betriebsbereich verbreitet, um den anderen autonomen Fahrzeugen 102 zu ermöglichen, die autonomen Fahraufgaben besser durchzuführen.
  • Wenn jedoch die Ursache der Anomalie durch das autonome Fahrzeug 102 nicht identifiziert werden kann, wird durch das autonome Fahrzeug 102 ein Abweichungshinweis 116 an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge gesendet. Der Abweichungshinweis 116 kann Informationen wie zum Beispiel Positionskoordinaten der Anomalie (z. B. GPS-Koordinaten), Indikatoren wie zum Beispiel Achtung oder Verlangsamen, und Koordinaten der vorherigen 3D-Karte 114, wo die Diskrepanz mit der vorherigen 3D-Karte 114 erfasst wurde, beinhalten. Das autonome Fahrzeug 102 kann ferner, wenn möglich, den gesamten Sensordatensatz senden, wodurch dem Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge ermöglicht wird, den Bereich der vorherigen 3D-Karte 114 weiter zu verarbeiten, um eine mögliche Ursache der Anomalie besser zu bestimmen. Der Abweichungshinweis 116 der Anomalie kann auch durch den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge an andere autonome Fahrzeuge 102 gesendet werden, die in Richtung des Bereichs unterwegs sind, in dem die Anomalie erfasst worden ist, um diejenigen autonomen Fahrzeuge 102 zu informieren, dass es ein Problem gibt, auch wenn das genaue Problem anfangs nicht aus dem Abweichungshinweis 116 ersichtlich ist.
  • 3 veranschaulicht einen beispielhaften Prozess 300 zum Erfassen von Anomalien durch Fahrzeuge 102. In einem Beispiel kann der Prozess 300 durch die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge durchgeführt werden, die die Straßenhinweislogik 234 ausführt.
  • Bei 302 erfasst die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren des Fahrzeugs 102 eine Anomalie. In einem Beispiel kann die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge die Straßenhinweislogik 234 ausführen, um den Verlauf des Fahrzeugs 102 entlang der Strecke unter Verwendung von vorherigen 3D-Karten 114 und Daten von Lidar 228, Kamera 230 und/oder anderen Sensoren zu verfolgen. Während der Nutzung der Strecke kann die Straßenhinweislogik 234 ein oder mehrere 3D-Merkmale der Sensordaten identifizieren, die nicht mit den vorherigen 3D-Karten 114 und dem Standort des Fahrzeugs 102 übereinstimmen. Eine derartige Situation kann zum Beispiel durch ein temporäres Merkmal wie zum Beispiel einem abgestorbenen Fahrzeug 102 auf der Straße oder durch ein permanentes Merkmal wie zum Beispiel einer Änderung der Fahrbahnstruktur bewirkt werden. In einer derartigen Situation kann die Straßenhinweislogik 234 eine Anomalie identifizieren, da die vorherigen 3D-Karten 114 nicht mit den Daten des Fahrzeugs 102 übereinstimmen, die von Sensoren des Fahrzeugs 102 empfangen wurden.
  • Bei Vorgang 304 interpretiert die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge die erfasste Anomalie. In einem Beispiel kann die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge die Straßenhinweislogik 234 ausführen, um eine Ursache der Anomalie zu identifizieren. Zum Beispiel kann die Straßenhinweislogik 234 die Anomalie mit Signaturen von vordefinierten Anomaliearten vergleichen, wie zum Beispiel Spurensperrungsschildern, deaktivierten Fahrzeugen, Einsatzfahrzeugen usw. In einem anderen Beispiel kann die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge ein neuronales Netzwerk verwenden, das auf verschiedene Arten von Straßensensordaten trainiert ist, um der Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge zu ermöglichen, die Anomalie in den Sensordaten zu identifizieren.
  • Bei 306 bestimmt die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge, ob die Interpretation der Anomalie erfolgreich war. In einem Beispiel hat die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge, wenn die Anomalie mit einer der vordefinierten Signaturen übereinstimmt oder das neuronale Netzwerk mit den Sensordaten übereinstimmt, die Anomalie dann erfolgreich interpretiert. Wenn dies der Fall ist, geht die Steuerung zu Vorgang 308 über. Anderenfalls geht die Steuerung zu Vorgang 310 über.
  • Bei Vorgang 308 sendet die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge die interpretierten Metadaten an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge. Entsprechend können, in Fällen, in denen die Straßenhinweislogik 234 die Ursache der Anomalie identifiziert, Metadaten, die die identifizierte Anomalie beschreiben, an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge gesendet werden, ohne dass es erforderlich ist, dass die rohen Sensordaten an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge gesendet werden. Nach Vorgang 308 endet der Prozess 300.
  • Die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge sendet bei 310 einen Abweichungshinweis 116 an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge. In einem Beispiel kann der Abweichungshinweis 116 Positionskoordinaten der Anomalie (z.B. GPS-Koordinaten), Indikatoren wie zum Beispiel Achtung oder Verlangsamen, und Koordinaten der vorherigen 3D-Karte 114, wo die Diskrepanz mit der vorherigen 3D-Karte 114 erfasst wurde, spezifizieren. Die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge kann den Abweichungshinweis 116 unter Verwendung des Modems 232 für autonome Fahrzeuge oder in anderen Fällen zusätzlich oder alternativ unter Verwendung des Telematikmodems 208 an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge senden.
  • Bei 312 sendet die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge die rohen Sensordaten an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge. In einem Beispiel kann die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge die rohen Sensordaten im Zeitablauf an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge senden. Da der Abweichungshinweis 116 bereits an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge gesendet worden ist, ist der Zeitpunkt der Übertragung der rohen Sensordaten weniger entscheidend als die rohen Sensordaten waren, die das System 100 benötigt, um zu identifizieren, dass es eine potentielle Anomalie gibt. Nach Vorgang 312 endet der Prozess 300.
  • 4 veranschaulicht einen beispielhaften Prozess 400 zum Aktualisieren von Daten für autonome Fahrzeuge durch den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge auf Grundlage von erfassten Anomalien. In einem Beispiel kann der Prozess 500 durch den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge durchgeführt werden.
  • Bei Vorgang 402 bestimmt der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge, ob ein Abweichungshinweis 116 empfangen wurde. In einem Beispiel kann der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge den Abweichungshinweis 116 von einem der Fahrzeuge 102 wie vorstehend erörtert in Bezug auf den Vorgang 310 des Prozesses 300 empfangen. Wenn dies der Fall ist, geht die Steuerung zu Vorgang 404 über. Anderenfalls geht die Steuerung zu Vorgang 406 über.
  • Bei 404 sendet der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge den Abweichungshinweis 116 an autonome Fahrzeuge 102. In einem Beispiel kann der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge Informationen empfangen, die auf die aktuellen Standorte der autonomen Fahrzeuge 102 hinweisen und kann den Abweichungshinweis 116 an Fahrzeuge 102 innerhalb einer vordefinierten geographischen Umgebung zu dem durch den Abweichungshinweis 116 aktualisierten Standort oder innerhalb derselben/desselben Postleitzahl, Bundesstaates oder anderen Region wie der Standort des Abweichungshinweises 116 senden. In einem anderen Beispiel kann der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge Informationen empfangen, die auf beabsichtigte Strecken für die autonomen Fahrzeuge 102 hinweisen und auf Grundlage der Informationen kann der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge den Abweichungshinweis 116 an Fahrzeuge 102 senden, die das durch den Abweichungshinweis 116 aktualisierte Straßensegment nutzen. In noch einem anderen Beispiel sendet der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge den Abweichungshinweis 116 an alle Fahrzeuge 102.
  • Der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge bestimmt, ob bei 406 rohe Sensordaten empfangen wurden. In einem Beispiel kann der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge den Abweichungshinweis 116 von einem der Fahrzeuge 102 wie vorstehend erörtert in Bezug auf den Vorgang 312 des Prozesses 300 empfangen. Wenn dies der Fall ist, geht die Steuerung zu Vorgang 408 über. Sollte dies nicht der Fall sein, geht die Steuerung zu Vorgang 414 über.
  • Bei 408 identifiziert der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge die Anomalie. In einem Beispiel kann der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge größere Computer- und Datenspeicherkapazitäten im Vergleich zu dem Fahrzeug 102 aufweisen und kann entsprechend ausgefeiltere Techniken verwenden, um die Art der Anomalie zu identifizieren, die an dem Fahrzeug 102 durchgeführt werden könnte. Diese Techniken können, ähnlich wie vorstehend in Bezug auf den Betrieb 304 besprochen, den Vergleich der Anomalie mit Signaturen einer vordefinierten Anomalieart und/oder die Verwendung von trainierten neuronalen Netzwerken, um die Anomalie zu identifizieren, beinhalten.
  • Bei dem Vorgang 410 aktualisiert der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge die Straßennetzdefinitionsdateien 112 und/oder vorherigen 3D-Karten 114. In einem Beispiel kann der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge automatisch Änderungen an den Straßennetzdefinitionsdateien 112 und/oder vorherigen 3D-Karten 114 vornehmen, damit die identifizierte Anomalie in einer aktualisierten Version der Straßennetzdefinitionsdateien 112 und/oder vorherigen 3D-Karten 114 enthalten ist.
  • Bei dem Vorgang 412 sendet der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge die Straßennetzdefinitionsdateien 112 und/oder vorherigen 3D-Karten 114 an die autonomen Fahrzeuge 102. Die aktualisierten Daten für autonome Fahrzeuge können gemäß einem oder mehreren der Ansätze, die vorstehend in Bezug auf den Vorgang 404 angegeben sind, an die Fahrzeuge 102 gesendet werden. Nach Vorgang 412 kehrt die Steuerung zu Vorgang 402 zurück.
  • Der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge bestimmt, ob bei 414 interpretierte Metadaten empfangen wurden. In einem Beispiel kann das Fahrzeug 102 eine Interpretation der Anomalie an den Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge gesendet haben, wie vorstehend in Bezug auf den Vorgang 308 erörtert. Falls dies der Fall ist, geht die Steuerung zu Vorgang 410 über, um die Daten für autonome Fahrzeuge unter Verwendung des Fahrzeugs 102 in Bezug auf die Anomalie zu aktualisieren. Sollte dies nicht der Fall sein, kehrt die Steuerung zum Vorgang 402 zurück.
  • 5 veranschaulicht einen beispielhaften Prozess 500 zum Durchführen des autonomen Fahrens durch ein Fahrzeug 102. In einem Beispiel kann der Prozess 500 durch die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge durchgeführt werden.
  • Bei 502 empfängt die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge Daten für autonome Fahrzeuge von dem Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge. In einem Beispiel können die Daten für autonome Fahrzeuge von dem Fahrzeug 102 wie vorstehend erörtert in Bezug auf Vorgang 404 oder 412 des Prozesses 400 empfangen werden.
  • Bei Vorgang 504 führt die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge autonomes Fahren des Fahrzeugs gemäß den Daten für autonome Fahrzeuge durch. In einem Beispiel verwendet die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge die empfangenen Daten für autonome Fahrzeuge, um einen oder mehrere autonome Fahrvorgänge durchzuführen. Wenn zum Beispiel bei Vorgang 502 ein Abweichungshinweis 116 von dem Server 110 für autonome Fahrzeuge empfangen wird, kann das Fahrzeug 102 seine Strecke anpassen, um das Straßensegment zu meiden, das eine durch den Abweichungshinweis 116 angegebene Anomalie aufweist. Nach Vorgang 504 endet der Prozess 500.
  • Hier beschriebene Rechenvorrichtungen, wie zum Beispiel die Steuerung 222 für autonome Fahrzeuge und der Datenserver 110 für autonome Fahrzeuge, schließen im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen ein, wobei die Anweisungen von einer oder mehreren Rechenvorrichtungen, wie etwa den vorstehend aufgelisteten, ausgeführt werden können. Computerausführbare Anweisungen, wie etwa die der Straßenhinweislogik 234, können von Computerprogrammen kompiliert oder ausgewertet werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich unter anderem und entweder allein oder in Kombination Java™, C, C++, C#, Visual Basic, Java Script, Python, JavaScript, Perl, PL/SQL usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse durchgeführt werden, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielzahl von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
  • Hinsichtlich der hier beschriebenen Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht es sich, dass die Schritte solcher Prozesse usw. zwar als gemäß einer bestimmten Reihenfolge erfolgend beschrieben wurden, derartige Prozesse aber mit den beschriebenen Schritten in einer Reihenfolge durchgeführt werden könnten, die von der hier beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich zudem, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders gesagt, dienen hier die Beschreibungen von Prozessen dem Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie die Ansprüche einschränken.
  • Dementsprechend versteht es sich, dass die vorstehende Beschreibung veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die vorgestellten Beispiele handelt, würden beim Lesen der vorstehenden Beschreibung ersichtlich. Der Schutzumfang sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorstehende Beschreibung ermittelt werden, sondern unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu denen derartige Ansprüche berechtigt sind. Es wird erwartet und beabsichtigt, dass es zu den hier erörterten Technologien künftige Entwicklungen geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige künftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass die Anmeldung modifiziert und variiert werden kann.
  • Allen in den Ansprüchen verwendeten Ausdrücken sollen deren umfassendste nachvollziehbare Konstruktionen und deren allgemeine Bedeutung zugeordnet werden, wie sie mit den hier beschriebenen Technologien vertrauten Fachleuten bekannt sind, sofern hier kein ausdrücklicher Hinweis auf das Gegenteil erfolgt. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel, wie etwa „ein“, „einer“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw. dahingehend auszulegen, dass ein oder mehrere der aufgeführten Elemente genannt werden, es sei denn, ein Anspruch enthält eine ausdrücklich gegenteilige Einschränkung.
  • Die Zusammenfassung der Offenbarung wird bereitgestellt, um dem Leser einen schnellen Überblick über den Charakter der technischen Offenbarung zu ermöglichen. Sie wird in der Auffassung eingereicht, dass sie nicht dazu verwendet wird, den Schutzumfang oder die Bedeutung der Patentansprüche auszulegen oder einzuschränken. Zusätzlich geht aus der vorstehenden detaillierten Beschreibung hervor, dass verschiedene Merkmale in verschiedenen Ausführungsformen zum Zwecke der Vereinfachung der Offenbarung zusammengefasst sind. Dieses Offenbarungsverfahren soll nicht dahingehend ausgelegt werden, dass es eine Absicht widerspiegelt, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale als ausdrücklich in jedem Patentanspruch genannt erfordern. Vielmehr liegt der Gegenstand der Erfindung in weniger als allen Merkmalen einer einzelnen offenbarten Ausführungsform, wie die folgenden Patentansprüche widerspiegeln. Somit werden die folgenden Patentansprüche hiermit in die detaillierte Beschreibung aufgenommen, wobei jeder Patentanspruch für sich als separat beanspruchter Gegenstand steht.
  • Obwohl vorstehend beispielhafte Ausführungsformen beschrieben werden, sollen diese Ausführungsformen nicht alle möglichen Formen der Erfindung beschreiben. Die in der Beschreibung verwendeten Ausdrücke sind beschreibende und keine einschränkenden Ausdrücke, und es versteht sich, dass verschiedene Änderungen vorgenommen werden können, ohne von Geist und Schutzumfang der Erfindung abzuweichen. Außerdem können die Merkmale verschiedener umsetzender Ausführungsformen miteinander kombiniert werden, um weitere erfindungsgemäße Ausführungsformen zu bilden.

Claims (14)

  1. Fahrzeug, umfassend: Sensoren für autonome Fahrzeuge; einen Speicher, der vorherige 3D-Karten und eine Straßennetzdefinitionsdatei speichert; und einen Prozessor, der für Folgendes programmiert ist: als Reaktion auf die erfolgreiche Interpretation einer Anomalie, die über rohe Sensordaten erfasst wurde, die von den Sensoren empfangen wurden, Senden der Interpretation an einen Server für autonome Fahrzeuge, und als Reaktion auf die nicht erfolgreiche Interpretation der Anomalie Senden eines Abweichungshinweises, der ein Straßensegment angibt, in dem die Anomalie erfasst wird, an den Server.
  2. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner programmiert ist, um nach dem Senden des Abweichungshinweises eine Ansicht der rohen Sensordaten an den Server zu senden.
  3. Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Ansicht der rohen Sensordaten einen Schnappschuss von Daten vor und nach der Anomalie beinhaltet.
  4. Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei der Schnappschuss von Daten Daten fünfzehn Sekunden vor der Anomalie bis fünfzehn Sekunden nach der Anomalie beinhaltet.
  5. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Sensoren für autonome Fahrzeuge einen Lidar-Sensor und eine Kamera beinhalten und die rohen Sensordaten Daten von dem Lidar-Sensor und von der Kamera beinhalten.
  6. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Sensoren für autonome Fahrzeuge eines oder mehrere von Laser, Radar, einer Standortvorrichtung eines globalen Positionsbestimmungssystems, einer inertialen Messeinheit, einem Höhenmesser und Raddrehgebern beinhalten.
  7. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner für Folgendes programmiert ist: Empfangen eines zweiten Abweichungshinweises von dem Server für eine zweite Anomalie, die über zweite Rohsensordaten erfasst wurde, die von zweiten Sensoren eines zweiten Fahrzeugs empfangen wurden; und Aktualisieren eines oder mehrerer Fahrmanöver des autonomen Fahrzeugs durch den zweiten Abweichungshinweis.
  8. Fahrzeug nach Anspruch 7, wobei der zweite Abweichungshinweis ein Straßensegment der Straßennetzdefinitionsdatei angibt, in dem die zweite Anomalie erfasst wird, und der Prozessor ferner programmiert ist, um das eine oder die mehreren Fahrmanöver des autonomen Fahrzeugs zu aktualisieren, um das Straßensegment zu meiden, in dem die zweite Anomalie erfasst wird.
  9. Verfahren, umfassend: Empfangen, durch einen Server von einem Fahrzeug, eines Abweichungshinweises, der eine Anomalie in Fahrzeugsensordaten verglichen mit Daten für autonome Fahrzeuge, die von dem Fahrzeug gespeichert werden, angibt; Identifizieren, durch den Server, einer Ursache der Anomalie durch eine Ansicht der Sensordaten über eine Dauer, die die Zeit einschließt, während der die Anomalie empfangen wird; und Senden überarbeiteter Daten für autonome Fahrzeuge, die in Bezug auf die Ursache aktualisiert wurden, an eine Vielzahl von autonomen Fahrzeugen.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend das Empfangen der Ansicht der Sensordaten von dem Fahrzeug als Reaktion darauf, dass das Fahrzeug die Ursache der Anomalie nicht erfolgreich identifiziert.
  11. Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend das Verwenden eines neuronalen Netzwerks, das auf eine Vielzahl von Ursachen von Sensordatenanomalien trainiert ist, um die Anomalie in den Sensordaten zu identifizieren.
  12. Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend das Vergleichen der Anomalie mit Signaturen von vordefinierten Anomaliearten, wobei die vordefinierten Anomaliearten eines oder mehrere von Spurensperrungsschildern, deaktivierten Fahrzeugen und Einsatzfahrzeugen beinhalten.
  13. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Dauer Sensordaten fünfzehn Sekunden vor der Anomalie bis fünfzehn Sekunden nach der Anomalie beinhaltet.
  14. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Fahrzeugsensordaten Daten von einem Lidar-Sensor des Fahrzeugs und von einer Kamera des Fahrzeugs beinhalten.
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