DE102022123362A1 - Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes fahrzeug - Google Patents

Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes fahrzeug Download PDF

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Abstract

Steuervorrichtung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug beinhaltet einen Motor, bewirkend eine Antriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug, und eine Übersetzung, ändernd ein Übersetzungsverhältnis, welches ein Verhältnis einer Drehgeschwindigkeit eines Rades des muskelkraftbetriebenen Fahrzeuges zu einer Drehgeschwindigkeit einer Kurbel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeuges ist. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuerung, eingerichtet, um den Motor zu steuern. Die Steuerung ist eingerichtet, um den Motor zu steuern, um ein Unterstützungsniveau des Motors nach einem Befestigungszustand einer Straße, auf welcher das muskelkraftbetriebene Fahrzeug fährt, in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, zu reduzieren.

Description

  • HINTERGRUND
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der folgenden ausländischen Anmeldungen: japanische Anmeldung JP 2021-158490 , eingereicht am 28. September 2021, japanische Anmeldung JP 2021-158491 , eingereicht am 28. September 2021, japanische Anmeldung JP 2021-158493 , eingereicht am 28. September 2021 und japanische Anmeldung JP 2021-158494 , eingereicht am 28. September 2021. Die gesamte Offenbarung der folgenden ausländischen Anmeldungen: japanische Anmeldung JP 2021-158490 , japanische Anmeldung JP 2021-158491 , japanische Anmeldung JP 2021-158493 und japanische Anmeldung JP 2021-158494 wird hiermit durch Bezugnahme aufgenommen.
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug.
  • Die japanische offengelegte Patentveröffentlichung Nr. 2014-151745 offenbart ein Beispiel einer Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug, reduzierend die Ausgabe eines Motors, bewirkend eine Antriebskraft an ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug, in einem Fall, in dem das Verhältnis der Übersetzung geändert wird/wurde.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, welche den Motor in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, in geeigneter Weise steuert.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
  • Eine Steuervorrichtung nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug beinhaltet einen Motor, bewirkend eine Antriebskraft an das muskelkraftbetriebene Fahrzeug und eine Übersetzung, ändernd ein Übersetzungsverhältnis, welches ein Verhältnis von einer Drehgeschwindigkeit eines Rades des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu einer Drehgeschwindigkeit einer Kurbel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs ist. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuerung, eingerichtet, um den Motor zu steuern. Die Steuerung ist eingerichtet, den Motor zu steuern, um ein Unterstützniveau des Motors entsprechend einem Befestigungszustand einer Straße, auf welcher das muskelkraftbetriebene Fahrzeug fährt, in einem Fall zu reduzieren, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde.
  • Die Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt steuert den Motor, um das Unterstützungsniveau entsprechend dem Befestigungszustand der Straße zu reduzieren, auf welcher das muskelkraftbetriebene Fahrzeug in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, fährt. Somit wird der Motor in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, in geeigneter Weise gesteuert.
  • Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt die Steuerung eingerichtet, den Motor so zu steuern, um einen Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf einer befestigten Straße geändert wird/wurde, von einem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf einer unbefestigten Straße geändert wird/wurde, zu unterscheiden.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt wird der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, jeweils für die befestigte Straße und die unbefestigte Straße passend eingestellt.
  • Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt die Steuerung eingerichtet, den Motor so zu steuern, um einen Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf einer befestigten Straße geändert wird/wurde, höher oder gleich einem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf einer unbefestigten Straße geändert wird/wurde, ist.
  • Die Steuervorrichtung nach dem dritten Aspekt steuert den Motor so, dass der Reduzierbetrag des Unterstützniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße geändert wird/wurde, höher oder gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützniveaus in einem Fall ist, in dem das Übersetzungsverhältnis auf einer unbefestigten Straße geändert wird/wurde. Somit werden Erhöhungen der Belastung für den Fahrers auf der unbefestigten Straße begrenzt, auf welcher die Belastung für den Fahrer wahrscheinlich höher ist.
  • Nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach dem zweiten oder dritten Aspekt die Steuerung eingerichtet, den Motor so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße reduziert wird/wurde, von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße erhöht wird/wurde, abweicht.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt wird der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße geändert wird/wurde, jeweils für einen Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis reduziert wird/wurde, und einen Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis erhöht wird/wurde, passend eingestellt.
  • Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt die Steuerung eingerichtet, den Motor so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße reduziert wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße erhöht wird/wurde.
  • Die Steuervorrichtung nach dem fünften Aspekt steuert den Motor so, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße reduziert wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße erhöht wird/wurde.
  • Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach einem der zweiten bis fünften Aspekte die Steuerung eingerichtet, den Motor so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der unbefestigten Straße erhöht wird/wurde, sich von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der unbefestigten Straße reduziert wird/wurde, unterscheidet.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem sechsten Aspekt wird der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der unbefestigten Straße geändert wird/wurde, jeweils für einen Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis reduziert wird/wurde, und einen Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis erhöht wird/wurde, passend eingestellt.
  • Nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach dem sechsten Aspekt die Steuerung eingerichtet, den Motor zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der unbefestigten Straße erhöht wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der unbefestigten Straße reduziert wird/wurde.
  • Die Steuervorrichtung nach dem siebten Aspekt steuert den Motor so, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der unbefestigten Straße erhöht wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der unbefestigten Straße reduziert wird/wurde. Somit wird in einem Fall, in dem die Belastung für den Fahrer nach einer Reduzierung des Übersetzungsverhältnisses reduziert wird/wurde, das Schalten erleichtert. In einem Fall, in dem die Belastung für den Fahrer nach einer Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses erhöht wird/wurde, wird die Erhöhung der Belastung für den Fahrer begrenzt.
  • Nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach einem der zweiten bis siebten Aspekte die Steuerung eingerichtet, den Motor zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde und eine vorbestimmte Zeitdauer entsprechend der Reduzierung des Unterstützungsverhältnisses verstreicht. Die vorbestimmte Zeitdauer für die befestigte Straße ist länger als die vorbestimmte Zeitdauer für die unbefestigte Straße.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem achten Aspekt wird in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, das Unterstützungsniveau reduziert und der Zustand, in dem das Unterstützungsniveau reduziert wird/wurde, für eine vorbestimmte Zeitdauer, welche bei der befestigten Straße länger ist als bei der unbefestigten Straße, aufrechterhalten.
  • Nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis achten Aspekte so eingerichtet, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug ferner eine Bilderfassungseinrichtung aufweist. Die Steuerung ist eingerichtet, um aus einem von der Bilderfassungsvorrichtung aufgenommenen Bild der Straße den Befestigungszustand der Straße zu bestimmen.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem neunten Aspekt wird entsprechend dem aus dem Bild der Straße bestimmten Befestigungszustand in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, der Motor entsprechend gesteuert.
  • Eine Steuervorrichtung nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug beinhaltet einen Motor, bewirkend eine Antriebskraft an das muskelkraftbetriebene Fahrzeug, und eine Übersetzung, ändernd ein Übersetzungsverhältnis, welches ein Verhältnis einer Drehgeschwindigkeit eines Rades des muskelkraftbetriebenen Fahrzeuges zu einer Drehgeschwindigkeit einer Kurbel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeuges ist. Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuerung, steuernd den Motor. Die Steuerung ist eingerichtet, den Motor in Steuerzuständen zu steuern, beinhaltend einen ersten Steuerzustand zum Ausführen der Steuerung zum Fahren auf einer befestigten Straße und einen zweiten Steuerzustand zum Ausführen der Steuerung zum Fahren auf einer unbefestigten Straße. Die Steuerung ist eingerichtet, den Motor zu steuern, um ein Unterstützungsniveau des Motors in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, zu reduzieren. Ein Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand geändert wird/wurde, unterscheidet sich von einem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand geändert wird/wurde.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem zehnten Aspekt ist der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, für den ersten Steuerzustand und den zweiten Steuerzustand jeweils passend eingestellt.
  • Nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach dem zehnten Aspekt die Steuerung eingerichtet, den Motor zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand geändert wird/wurde, höher oder gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand geändert wird/wurde.
  • Die Steuervorrichtung nach dem elften Aspekt steuert den Motor so, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus des Motors in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis im ersten Steuerzustand geändert wird/wurde, höher oder gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus des Motors in einem Fall ist, in dem das Übersetzungsverhältnis im zweiten Steuerzustand geändert wird/wurde. Somit werden Erhöhungen der Belastung für den Fahrer in dem zweiten Steuerzustand begrenzt, um die Steuerung für die Fahrt auf der unbefestigten Straße auszuführen, bei welcher die Belastung für den Fahrer wahrscheinlich höher ist.
  • Nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach dem zehnten oder elften Aspekt die Steuerung eingerichtet, den Motor zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand reduziert wird/wurde, von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand erhöht wird/wurde, zu unterscheiden.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem zwölften Aspekt wird der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis im ersten Steuerzustand geändert wird/wurde, jeweils für einen Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis reduziert wird/wurde, und einen Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis erhöht wird/wurde, in passender Weise eingestellt.
  • Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach dem zwölften Aspekt die Steuerung eingerichtet, den Motor zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand reduziert wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand erhöht wird/wurde.
  • Die Steuervorrichtung nach dem dreizehnten Aspekt steuert den Motor so, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand reduziert wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand erhöht wird/wurde. Somit wird in einem Fall, in dem die Belastung für den Fahrer nach einer Reduzierung des Übersetzungsverhältnisses reduziert wird/wurde, das Schalten erleichtert. In einem Fall, in dem die Belastung für den Fahrer nach einer Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses erhöht wird/wurde, wird die Erhöhung der Belastung für den Fahrer begrenzt.
  • Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach einem der zehnten bis dreizehnten Aspekte die Steuerung eingerichtet, den Motor zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übertragungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand erhöht wird/wurde, von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übertragungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand reduziert wird/wurde, zu unterscheiden.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem vierzehnten Aspekt wird der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis im zweiten Steuerzustand geändert wird/wurde, jeweils für einen Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis reduziert wird/wurde, und einen Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis erhöht wird/wurde, in passender Weise eingestellt.
  • Nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach dem vierzehnten Aspekt die Steuerung eingerichtet, den Motor zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand erhöht wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand reduziert wird/wurde.
  • Die Steuervorrichtung nach dem fünfzehnten Aspekt steuert den Motor so, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis im zweiten Steuerzustand erhöht wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis im zweiten Steuerzustand reduziert wird/wurde. Somit wird in einem Fall, in dem die Belastung für den Fahrer nach einer Reduzierung des Übersetzungsverhältnisses reduziert wird/wurde, das Schalten erleichtert. In einem Fall, in dem die Belastung für den Fahrer nach einer Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses erhöht wird/wurde, wird die Erhöhung der Belastung für den Fahrer begrenzt.
  • Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach einem der zehnten bis fünfzehnten Aspekte die Steuerung eingerichtet, den Motor zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde und eine vorbestimmte Zeitdauer entsprechend dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus verstreicht. Die vorbestimmte Zeitdauer für den ersten Steuerzustand ist länger als die vorbestimmte Zeitdauer für den zweiten Steuerzustand.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem sechzehnten Aspekt wird in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, das Unterstützungsniveau reduziert und der Zustand, in dem das Unterstützungsverhältnis reduziert wird/wurde, für eine vorbestimmte Zeitdauer, welche in einem Fall, in dem der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, länger ist als in einem Fall, in dem der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist, beibehalten.
  • Nach einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der zehnten bis sechzehnten Aspekte so eingerichtet, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug ferner eine Bilderfassungseinrichtung aufweist. Die Steuerung ist eingerichtet, um zwischen dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand entsprechend einem von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bild einer Straße, auf welcher das muskelkraftbetriebene Fahrzeug fährt, zu schalten.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem siebzehnten Aspekt wird der Steuerzustand basierend auf dem Bild der Straße in passender Weise zwischen dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand umgeschaltet.
  • Nach einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem achten oder sechzehnten Aspekt so eingerichtet, dass die vorbestimmte Zeitdauer eine Zeitdauer umfasst, benötigt, um einen vorbestimmten Drehbetrag des Rades des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erreichen. Der vorbestimmte Drehbetrag ist höher als oder gleich 30 Grad und kleiner als 460 Grad.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem achtzehnten Aspekt wird in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, das Unterstützungsniveau über einen Zeitraum, bei welchem der Drehbetrag des Rades des muskelkraftbetriebenen Fahrzeuges höher oder gleich 30 Grad und kleiner als 460 Grad ist, in einem reduzierten Zustand gehalten.
  • Nach einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach einem der ersten bis achtzehnten Aspekte die Steuerung eingerichtet, den Motor zu steuern, um einen Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis höher oder gleich einem vorbestimmten Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, höher ist als ein Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner als das vorbestimmte Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde.
  • Die Steuervorrichtung nach dem neunzehnten Aspekt steuert den Motor so, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis höher oder gleich dem vorbestimmten Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner als das vorbestimmte Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde.
  • Nach einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis neunzehnten Aspekte so eingerichtet, dass das Unterstützungsniveau mindestens eines von einem Verhältnis einer vom Motor erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, eine Obergrenze einer Ausgabe des Motors, ein Begrenzungsniveau einer Ausgabeänderung des Motors in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft reduziert wird/wurde, eine Erhöhungsrate der Ausgabe des Motors in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft erhöht wird/wurde, und die Ausgabe des Motors umfasst.
  • Die Steuervorrichtung nach dem zwanzigsten Aspekt ändert mindestens eines von dem Verhältnis der vom Motor erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, der Obergrenze der Ausgabe des Motors und dem Begrenzungsniveau der Ausgabeänderung des Motors in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft sich reduziert, und der Erhöhungsrate der Ausgabe des Motors in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft sich erhöht, entsprechend dem Befestigungszustand der Straße und dem Steuerzustand der Steuerung.
  • Nach einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach einem der ersten bis zwanzigsten Aspekte die Steuerung eingerichtet, den Motor zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, schrittweise zu reduzieren.
  • Die Steuervorrichtung nach dem einundzwanzigsten Aspekt steuert den Motor so, um das Unterstützungsniveau schrittweise zu reduzieren. Somit ist es für den Fahrer weniger wahrscheinlich, dass er sich aufgrund eines plötzlichen Reduzierens des Unterstützungsniveaus unbehaglich fühlt.
  • Nach einem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis einundzwanzigsten Aspekte so eingerichtet, dass die Übersetzung durch ein Elektrostellglied betätigt wird. Die Steuerung ist eingerichtet, um die Übersetzung zu steuern.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt wird das Übersetzungsverhältnis durch das von dem Elektrostellglied aktivierte beziehungsweise betätigte beziehungsweise gestellte Übersetzungsverhältnis geändert.
  • Nach einem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach dem zweiundzwanzigsten Aspekt die Steuerung eingerichtet, die Übersetzung zu steuern, um entsprechend der Reduzierung des Unterstützungsniveaus einen Schaltvorgang der Übersetzung einzuleiten.
  • Die Steuervorrichtung nach dem dreiundzwanzigsten Aspekt beginnt entsprechend dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus des Motors mit dem Schalten der Übersetzung. Somit ist ein Schalten leicht möglich.
  • Nach einem vierundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem zweiundzwanzigsten oder dreiundzwanzigsten Aspekt so eingerichtet, dass die Steuerung das Reduzieren des Unterstützungsniveaus einleitet, wenn in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, ein Winkel der Kurbel in einen vorbestimmten Bereich eintritt.
  • Die Steuervorrichtung nach dem vierundzwanzigsten Aspekt beginnt mit dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus bei einem zum Ändern des Übersetzungsverhältnisses geeigneten Kurbelwinkel.
  • Nach einem fünfundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis vierundzwanzigsten Aspekte so eingerichtet, dass die Übersetzung einen Umwerfer und Kettenräder beinhaltet, aufweisend eine Drehachse und ausgerichtet in einer Richtung, in welche sich die Drehachse erstreckt. Die Steuerung ist eingerichtet, den Motor zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis der Übersetzung geändert wird/wurde, zumindest während einer Zeitdauer zu reduzieren, in welcher die Kettenräder um einen vorbestimmten Winkel gedreht werden.
  • Die Steuervorrichtung nach dem fünfundzwanzigsten Aspekt steuert den Motor, um das Unterstützungsniveau zumindest während der Zeitdauer, während welcher die Kettenräder um den vorbestimmten Winkel gedreht werden, in einem Fall zu reduzieren, in dem das Übersetzungsverhältnis der Übersetzung geändert wird/wurde.
  • Nach einem sechsundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach einem der ersten bis fünfundzwanzigsten Aspekte die Steuerung eingerichtet, um mit der Reduzierung des Unterstützungsniveaus nach einem Zustand eines Schaltvorgangs der Übersetzung zu beginnen.
  • Die Steuervorrichtung nach dem sechsundzwanzigsten Aspekt beginnt das Unterstützungsniveau entsprechend dem Zustand des Schaltvorgangs der Übersetzung zu reduzieren.
  • Entsprechend der vorliegenden Offenbarung steuert die Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, in passender Weise den Motor.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Seitenansicht eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, beinhaltend eine erste Ausführungsform einer Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, darstellend die elektrische Einrichtung der in 1 dargestellten Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug und muskelkraftbetriebene Fahrzeugkomponenten.
    • 3 ist ein Diagramm eines Lernmodells, enthalten in einem Prozessor für künstliche Intelligenz, dargestellt in 2.
    • 4 ist ein Flussdiagramm, darstellend einen ersten Teil eines Verfahrens, ausgeführt von der in 2 dargestellten Steuerung zur Steuerung der Übersetzung und des Motors.
    • 5 ist ein Flussdiagramm, darstellend einen zweiten Teil des Verfahrens, ausgeführt von der in 2 dargestellten Steuerung zur Steuerung der Übersetzung und des Motors.
    • 6 ist ein Flussdiagramm, darstellend einen ersten Teil eines Verfahrens, ausgeführt von einer zweiten Ausführungsform einer Steuerung zur Steuerung der Übersetzung und des Motors.
    • 7 ist ein Flussdiagramm, darstellend einen zweiten Teil des Verfahrens, ausgeführt durch die zweite Ausführungsform der Steuerung zur Steuerung der Übersetzung und des Motors.
    • 8 ist ein Flussdiagramm, darstellend ein Verfahren, ausgeführt von einer dritten Ausführungsform einer Steuerung zur Steuerung der Übersetzung und des Motors.
    • 9 ist ein Flussdiagramm, darstellend einen ersten Teil eines Verfahrens, ausgeführt von einer vierten Ausführungsform einer Steuerung zur Steuerung der Übersetzung und des Motors.
    • 10 ist ein Flussdiagramm, darstellend einen zweiten Teil des Verfahrens, ausgeführt durch die vierte Ausführungsform der Steuerung zur Steuerung der Übersetzung und des Motors.
  • AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
  • Erste Ausführungsform
  • Eine Steuervorrichtung 70 für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug wird nun in Bezug auf die 1 bis 5 beschrieben. Bei dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug handelt es sich um ein Fahrzeug, beinhaltend mindestens ein Rad und angetrieben durch mindestens eine menschliche Antriebskraft. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug beinhaltet beispielsweise verschiedene Arten von Fahrrädern wie ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenrad, ein Handbike und ein Liegerad. Die Anzahl der Räder des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs ist nicht begrenzt. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug beinhaltet beispielsweise ein Monocycle und ein Fahrzeug, beinhaltend zwei oder mehr Räder. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug ist nicht auf ein Fahrzeug beschränkt, eingerichtet, um nur durch menschliche Antriebskraft angetrieben zu werden. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug beinhaltet ein E-Bike, welches zusätzlich zur menschlichen Antriebskraft die Antriebskraft eines Elektromotors für den Antrieb nutzt. Das E-Bike beinhaltet ein Elektro-Unterstützfahrrad, unterstützend den Antrieb durch einen Elektromotor. In den nachstehend beschriebenen Ausführungsformen bezieht sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug auf ein Elektro-Unterstützfahrrad, welches durch einen Elektromotor in seinem Antrieb unterstützt wird.
  • In dieser Beschreibung wird der Rahmen für die Richtungsangaben wie „vorne“, „hinten“, „vorwärts“, „rückwärts“, „links“, „rechts“, „seitwärts“, „aufwärts“ und „abwärts“ sowie andere analoge Richtungsangaben auf die Sicht eines Fahrers bezogen, welcher der Lenkstange von einer Referenzposition (beispielsweise auf dem Sattel oder Sitz) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zugewandt ist.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet einen Fahrzeugkörper 12, eine Kurbel 14 und mindestens ein Rad 16. Der Fahrzeugkörper 12 beinhaltet einen Rahmen 18. Die Kurbel 14 beinhaltet eine Kurbelachse 20, Kurbelarme 22 und Pedale 24. Die Kurbelachse 20 ist am Rahmen 18 bereitgestellt und ist relativ zum Rahmen 18 drehbar. Die Kurbelarme 22 sind an gegenüberliegenden Enden der Kurbelachse 20 bereitgestellt. Die Enden der Kurbelachse 20 sind jeweils mit einem Ende der Kurbelarme 22 verbunden. Die Pedale 24 sind mit dem jeweils anderen Ende der Kurbelarme 22 verbunden. Die Kurbel 14 wird durch menschliche Antriebskraft gedreht, bewirkt an die Pedale 24.
  • Das mindestens eine Rad 16 beinhaltet ein Vorderrad 16F und ein Hinterrad 16R. Das Vorderrad 16F und das Hinterrad 16R werden von dem Rahmen 18 gestützt. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Hinterrad 16R über einen Antriebsmechanismus 26 mit der Kurbel 14 gekoppelt. Beispielsweise wird das Hinterrad 16R entsprechend der Drehung der Kurbel 14 angetrieben.
  • Der Antriebsmechanismus 26 beinhaltet einen ersten Drehkörper 28, einen zweiten Drehkörper 30 und ein Verbindungsglied 32. Beispielsweise beinhaltet der erste Drehkörper 28 ein vorderes Kettenrad. Beispielsweise kann der erste Drehkörper 28 eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad beinhalten. Der erste Drehkörper 28 kann mit der Kurbelachse 20 gekoppelt sein, um sich gemeinsam zu drehen, oder er kann über eine erste Einwegkupplung mit der Kurbelachse 20 gekoppelt sein. Die erste Einwegkupplung dreht den ersten Drehkörper 28 in einem Fall vorwärts, in dem die Kurbel 14 in einer Richtung gedreht wird, bei welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Die erste Einwegkupplung ist eingerichtet, um die Kurbel 14 relativ zu dem ersten Drehkörper 28 in einem Fall zu drehen, in dem die Kurbel 14 in einer Richtung gedreht wird, welche gegenüberliegend zu der Richtung ist, in welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Die erste Einwegkupplung beinhaltet beispielsweise mindestens eines von einer Rollenkupplung, einer Freilaufkupplung und einer Klauen-Kupplung.
  • Der zweite Drehkörper 30 ist mit dem Hinterrad 16R gekoppelt. Beispielsweise beinhaltet der zweite Drehkörper 30 ein hinteres Kettenrad. Der zweite Drehkörper 30 kann eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad beinhalten. Beispielsweise ist eine zweite Einwegkupplung zwischen dem zweiten Drehkörper 30 und dem Hinterrad 16R bereitgestellt. Die zweite Einwegkupplung dreht das Hinterrad 16R in einem Fall vorwärts, in dem der zweite Drehkörper 30 in eine Richtung gedreht wird, in welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Die zweite Einwegkupplung ist eingerichtet, um den zweiten Drehkörper 30 relativ zum Hinterrad 16R in einem Fall zu drehen, in dem der zweite Drehkörper 30 in einer Richtung gedreht wird, welche der Richtung gegenüberliegt, in welche sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Das Verbindungsglied 32 ist in Eingriff mit dem ersten Drehkörper 28 und dem zweiten Drehkörper 30 und überträgt die Rotationskraft des ersten Drehkörpers 28 auf den zweiten Drehkörper 30. Die zweite Einwegkupplung beinhaltet beispielsweise mindestens eines von einer Rollenkupplung, einer Freilaufkupplung und einer Klauen-Kupplung. Das Verbindungsglied 32 beinhaltet beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der erste Drehkörper 28 koaxial mit der Kurbelachse 20. Der erste Drehkörper 28 und die Kurbelachse 20 können angeordnet sein, um nicht koaxial zueinander zu sein. In einem Fall, in dem der erste Drehkörper 28 nicht koaxial mit der Kurbelachse 20 ist, sind der erste Drehkörper 28 und die Kurbelachse 20 durch einen ersten Übertragungsmechanismus verbunden. Der erste Übertragungsmechanismus beinhaltet mindestens einen von einem Zahnrad, einer Riemenscheibe, einer Kette, einer Welle und einem Riemen. In der vorliegenden Ausführungsform ist der zweite Drehkörper 30 koaxial mit dem Hinterrad 16R. Der zweite Drehkörper 30 und das Hinterrad 16R können angeordnet sein, um nicht koaxial zueinander zu sein. In einem Fall, in dem der zweite Drehkörper 30 nicht koaxial mit dem Hinterrad 16R ist, sind der zweite Drehkörper 30 und das Hinterrad 16R durch einen zweiten Übertragungsmechanismus verbunden. Der zweite Übertragungsmechanismus beinhaltet mindestens einen von einem Zahnrad, einer Riemenscheibe, einer Kette, einer Welle und einem Riemen.
  • Eine Vordergabel 34 ist an dem Rahmen 18 angebracht. Das Vorderrad 16F ist an der Vordergabel 34 angebracht. Eine Welle 36 ist an der Vordergabel 34 angebracht. An der Welle 36 ist eine Lenkstange 38 angebracht. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Hinterrad 16R über den Antriebsmechanismus 26 mit der Kurbel 14 verbunden. Das Hinterrad 16R oder das Vorderrad 16F kann jedoch durch den Antriebsmechanismus 26 mit der Kurbel 14 gekoppelt sein/werden.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet einen Motor 40 und eine Übersetzung 42. Der Motor 40 bewirkt eine Antriebskraft an das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10. Die Übersetzung 42 ändert ein Übersetzungsverhältnis R, welches ein Verhältnis der Drehgeschwindigkeit W des Rades 16 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zur Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ist.
  • Der Motor 40 beinhaltet einen oder mehrere Elektromotoren. Der Elektromotor des Motors 40 ist beispielsweise ein Bürstenlosmotor. Der Motor 40 ist an dem Rahmen 18 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Motor 40 ist eingerichtet, um das Verbindungsglied 32 anzutreiben. Beispielsweise treibt der Motor 40 das Verbindungsglied 32 über den ersten Drehkörper 28 an. Beispielsweise ist der Motor 40 eingerichtet, um eine Antriebskraft an das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 entsprechend der menschlichen Antriebskraft, bewirkt an der Kurbel 14, aufzubringen. Beispielsweise ist der Motor 40 eingerichtet, um die Unterstützungskraft an einen Kraftübertragungsweg beziehungsweise Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft zu übertragen, sich von den Pedalen 24 zum Hinterrad 16R erstreckend. Beispielsweise ist der Motor 40 eingerichtet, um eine Rotationskraft an den ersten Drehkörper 28 zu übertragen.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ferner ein Gehäuse, in welchem der Motor 40 aufgenommen ist. Das Gehäuse ist an dem Rahmen 18 angebracht. Der Motor 40 und das Gehäuse sind in einer Antriebseinheit 44 enthalten. Das Gehäuse stützt drehbar die Kurbelachse 20. Beispielsweise kann der Motor 40 eingerichtet sein, um eine Rotationskraft direkt an das Verbindungsglied 32 zu übertragen. In diesem Fall ist beispielsweise ein Kettenrad, eingerichtet, um mit dem Verbindungsglied 32 in Eingriff zu kommen, an der Ausgabewelle des Motors 40 bereitgestellt, oder ein Übertragungsglied, welches Kraft von der Ausgabewelle des Motors 40 empfängt.
  • Zwischen dem Motor 40 und dem Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft kann ein Geschwindigkeitsreduzierer bereitgestellt sein. Der Geschwindigkeitsreduzierer ist beispielsweise eingerichtet, um eine Übersetzung zu beinhalten. Beispielsweise kann eine dritte Einwegkupplung zwischen dem Motor 40 und dem Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft bereitgestellt sein. Beispielsweise ist die dritte Einwegkupplung eingerichtet, um die Übertragung der Rotationskraft der Kurbel 14 an den Motor 40 in einem Fall zu begrenzen, in dem die Kurbel 14 in einer Richtung gedreht wird, in welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Die dritte Einwegkupplung beinhaltet beispielsweise mindestens eines von einer Rollenkupplung, einer Freilaufkupplung und einer Klauen-Kupplung.
  • Die Antriebseinheit 44 beinhaltet einen Ausgabeabschnitt. Der Ausgabeabschnitt ist beispielsweise mit der Kurbelachse 20 und dem Geschwindigkeitsreduzierer gekoppelt. Der Ausgabeabschnitt empfängt menschliche Antriebskraft von der Kurbel 14 und Rotationskraft von dem Motor 40. Der erste Drehkörper 28 ist mit dem Ausgabeabschnitt gekoppelt, um zusammen mit dem Ausgabeabschnitt zu drehen.
  • In einem Beispiel beinhaltet die Übersetzung 42 einen Umwerfer 46 und Kettenräder 48, aufweisend eine Drehachse SC und ausgerichtet in einer Richtung, in welcher sich die Drehachse SC erstreckt. Bei der Übersetzung 42 kann es sich um eine interne Übersetzungsvorrichtung handeln. Der Umwerfer 46 ist eingerichtet, um das Übersetzungsverhältnis R zu ändern, welches ein Verhältnis der Drehgeschwindigkeit W des Rades 16 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zur Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ist. Die Beziehung zwischen dem Übersetzungsverhältnis R, der Drehgeschwindigkeit W und der Drehgeschwindigkeit C wird durch Gleichung 1 ausgedrückt. U ¨ bersetzungsverh a ¨ ltnis R = Drehgeschwindigkeit W / Drehge − schwindigkeit C
    Figure DE102022123362A1_0001
  • Der Umwerfer 46 beinhaltet beispielsweise mindestens eines von einem vorderen Umwerfer und einem hinteren Umwerfer. In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 einen hinteren Umwerfer umfasst, beinhaltet der erste Drehkörper 28 mindestens ein Kettenrad. In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 ein hinteres Umwerfer beinhaltet, beinhaltet der zweite Drehkörper 30 eine Vielzahl von Kettenrädern 48. In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 einen hinteren Umwerfer umfasst, beinhaltet das Verbindungsglied 32 eine Kette. In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 einen hinteren Umwerfer umfasst, bewegt der Umwerfer 46 die Kette, welche in Eingriff mit einem der Kettenräder 48 ist, zu einem anderen der Kettenräder 48, welches in dem zweiten Drehkörper 30 beinhaltet ist.
  • In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 einen vorderen Umwerfer beinhaltet, beinhaltet der erste Drehkörper 28 eine Vielzahl von Kettenrädern. In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 einen vorderen Umwerfer beinhaltet, beinhaltet der zweite Drehkörper 30 mindestens ein Kettenrad. In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 einen vorderen Umwerfer umfasst, beinhaltet das Verbindungsglied 32 eine Kette. In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 einen vorderen Umwerfer umfasst, bewegt der Umwerfer 46 die Kette, welche in Eingriff mit einem der Kettenräder 48 ist, zu einem anderen der Kettenräder 48, welches im ersten Drehkörper 28 enthalten ist. Der Umwerfer 46 wirkt auf das Verbindungsglied 32, um den Zustand des Eingriffs des Verbindungsglieds 32 mit mindestens einem von dem ersten Drehkörper 28 und dem zweiten Drehkörper 30 zu ändern, wodurch das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde.
  • Der Umwerfer 46 ist beispielsweise eingerichtet, um das Übersetzungsverhältnis R stufenweise zu ändern. Der Umwerfer 46 ist beispielsweise eingerichtet, um das Verbindungsglied 32 zu betätigen, um das Übersetzungsverhältnis R zu ändern. Das für jedes Kettenrad eingestellte Übersetzungsverhältnis R unterscheidet sich zwischen den Kettenrädern 48. Beispielsweise ist die Anzahl der Schaltstufen gleich der Anzahl der Kettenräder 48. In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 einen hinteren Umwerfer aufweist, entspricht das Kettenrad 48 mit der kleinsten Anzahl von Zähnen unter den Kettenrädern 48 der Schaltstufe mit dem höchsten Übersetzungsverhältnis R. In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 einen hinteren Umwerfer beinhaltet, entspricht das Kettenrad 48 mit der höchsten Anzahl von Zähnen unter den Kettenrädern 48 der Schaltstufe mit dem kleinsten Übersetzungsverhältnis R. In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 einen hinteren Umwerfer beinhaltet, erhöht sich mit zunehmender Schaltstufe das Übersetzungsverhältnis R.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet eine Steuervorrichtung 70. Die Steuervorrichtung 70 ist beispielsweise an dem Gehäuse der Antriebseinheit 44 bereitgestellt. Die Steuervorrichtung 70 kann am Rahmen 18 bereitgestellt sein. Die Steuervorrichtung 70 beinhaltet eine Steuerung 72. Die Steuerung 72 ist eingerichtet, um den Motor 40 zu steuern. Die Steuerung 72 beinhaltet einen Prozessor, ausführend ein vorbestimmtes Steuerprogramm. Der Prozessor der Steuerung 72 beinhaltet beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Die Steuerung 72 kann Prozessoren beinhalten, bereitgestellt an voneinander separaten Positionen. Die Steuerung 72 kann einen oder mehrere Mikrocomputer beinhalten.
  • Die Steuervorrichtung 70 beinhaltet ferner beispielsweise einen Speicher 74. Der Speicher 74 speichert ein Steuerprogramm und Information/en, verwendet für ein Steuerverfahren. Der Speicher 74 beinhaltet beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nichtflüchtige Speicher beinhaltet beispielsweise mindestens einen von Festwertspeicher (ROM), löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EPROM), elektrisch löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EEPROM) und Flash-Speicher. Der flüchtige Speicher beinhaltet beispielsweise einen Schreib-Lesespeicher (RAM).
  • Die Steuervorrichtung 70 beinhaltet ferner beispielsweise einen Antriebskreis 76 des Motors 40. Der Antriebskreis 76 und die Steuerung 72 sind beispielsweise an dem Gehäuse der Antriebseinheit 44 bereitgestellt. Der Antriebskreis 76 und die Steuerung 72 können beispielsweise an demselben Kreissubstrat beziehungsweise Schaltsubstrat bereitgestellt sein. Der Antriebskreis 76 beinhaltet einen Inverter-Schaltkreis. Der Antriebskreis 76 steuert die elektrische Leistung beziehungsweise elektrischen Strom beziehungsweise elektrische Energie, gespeist dem Motor 40 von einer Batterie 50. Der Antriebskreis 76 ist mit der Steuerung 72 über einen leitenden Draht, ein Elektrokabel oder eine Drahtloskommunikationsvorrichtung verbunden. Der Antriebskreis 76 treibt den Motor 40 nach einem Steuersignal von der Steuerung 72 an.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ferner die Batterie 50, speisend der Steuerung 72 elektrische Leistung beziehungsweise elektrischen Strom beziehungsweise elektrische Energie. Beispielsweise ist die Batterie 50 am Rahmen 18 bereitgestellt. Die Batterie 50 beinhaltet ein oder mehrere Batterieelemente. Das Batterieelement beinhaltet eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 50 ist eingerichtet, um die Steuerung 72 mit elektrischer Leistung beziehungsweise elektrischem Strom beziehungsweise elektrischer Energiezu versorgen. Die Batterie 50 ist mit der Steuerung 72 durch ein Elektrokabel oder eine Drahtloskommunikationsvorrichtung verbunden, um mit der Steuerung 72 zu kommunizieren. Die Batterie 50 ist eingerichtet, um mit der Steuerung 72 zu kommunizieren, beispielsweise über Powerline-Kommunikation (PLC), Controller Area Network (CAN) oder Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART).
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ferner beispielsweise ein Elektrostellglied 52, eingerichtet, um die Übersetzung 42 zu aktivieren beziehungsweise zu betätigen beziehungsweise zu stellen. Beispielsweise wird die Übersetzung 42 durch das Elektrostellglied 52 aktiviert beziehungsweise betätigt beziehungsweise gestellt. Das Elektrostellglied 52 beinhaltet beispielsweise einen Elektromotor. Das Elektrostellglied 52 ist eingerichtet, um mit der Steuerung 72 über mindestens eines von einer Drahtloskommunikationsvorrichtung und einem Elektrokabel zu kommunizieren.
  • Die Steuerung 72 ist beispielsweise eingerichtet, um die Übersetzung 42 zu steuern. Die Steuerung 72 ist beispielsweise eingerichtet, um das Elektrostellglied 52 zu steuern. Das Elektrostellglied 52 wird mit elektrischer Leistung beziehungsweise elektrischem Strom beziehungsweise elektrischer Energie aus der Batterie 50 gespeist. Die Steuerung 72 beginnt einen Schaltvorgang der Übersetzung 42 nach einem Schaltbefehl. Der Schaltbefehl ist beispielsweise in mindestens einem von einem Fall eingestellt, in dem eine Schaltbetätigungsvorrichtung 64 betrieben wird, um die Übersetzung 42 zu betätigen, und einem Fall, in dem eine Schaltbedingung bezüglich des Schaltens erfüllt ist.
  • Das Elektrostellglied 52 kann ferner beispielsweise einen mit einer Ausgabewelle des Elektromotors gekoppelten Geschwindigkeitsreduzierer beinhalten. Das Elektrostellglied 52 kann an dem Umwerfer 46 bereitgestellt sein oder an dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 an einer von dem Umwerfer 46 separaten Position bereitgestellt sein. Das Elektrostellglied 52 wird angetrieben, um das Verbindungsglied 32 des Umwerfers 46 zu betätigen und einen Schaltvorgang auszuführen. In einem Fall, in dem der Umwerfer 46 einen hinteren Umwerfer beinhaltet, beinhaltet der Umwerfer 46 beispielsweise ein Basisglied, ein bewegliches Glied und einen Verbindungsmechanismus, beweglich koppelnd das bewegliche Glied mit dem Basisglied. Das bewegliche Glied beinhaltet ein Führungsglied, führend das Verbindungsglied 32. Das Führungsglied beinhaltet beispielsweise eine Führungsplatte und eine Umlenkrolle. Das Elektrostellglied 52 kann eingerichtet sein, um beispielsweise den Verbindungsmechanismus direkt anzutreiben. Das Elektrostellglied 52 kann eingerichtet sein, um den Verbindungsmechanismus über ein Kabel anzutreiben.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ferner beispielsweise eine Bilderfassungsvorrichtung 54. Die Bilderfassungsvorrichtung 54 erfasst ein Bild vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10. Die Bilderfassungsvorrichtung 54 ist an dem Rahmen 18 oder der Lenkstange 38 bereitgestellt. Die Bilderfassungsvorrichtung 54 kann an einem Fahrer bereitgestellt sein. In einem Fall, in dem die Bilderfassungsvorrichtung 54 am Fahrer bereitgestellt ist, ist die Bilderfassungsvorrichtung 54 beispielsweise an einem von dem Fahrer getragenen Helm bereitgestellt.
  • Die Bilderfassungsvorrichtung 54 beinhaltet beispielsweise eine Kamera. Die Bilderfassungsvorrichtung 54 kann eingerichtet sein, um nur ein Frontbild aufzunehmen. Die Bilderfassungsvorrichtung 54 kann eingerichtet sein, um gleichzeitig ein Frontbild und ein peripheres Bild beziehungsweise Seitenbild aufzunehmen. Die Bilderfassungsvorrichtung 54 kann eingerichtet sein, um ein Bild vollständig um das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 herum aufzunehmen. Die Bilderfassungsvorrichtung 54 ist eingerichtet, mit der Steuerung 72 über mindestens eines von einer Drahtloskommunikationsvorrichtung und einem Elektrokabel zu kommunizieren. Die Bilderfassungsvorrichtung 54 ist eingerichtet, um das erfasste Frontbild an die Steuerung 72 zu senden.
  • In einem Beispiel beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ferner mindestens einen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56, einem Kurbeldrehsensor 58 und einem Detektor für menschliche Antriebskraft 60. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 ist eingerichtet, um Information/en bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 ist eingerichtet, um mit der Steuerung 72 über mindestens einen von einer Drahtloskommunikationsvorrichtung und einem Elektrokabel zu kommunizieren. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 eingerichtet, um Information/en bezüglich der Drehgeschwindigkeit W von mindestens einem Rad 16 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 gibt ein Signal aus, entsprechend der Drehgeschwindigkeit W des Rades 16. Die Steuerung 72 berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 basierend auf einem Signal, entsprechend der Drehgeschwindigkeit W des Rades 16, und auf Information/en, sich auf den Umfang des Rades 16 beziehend. Die Information/en bezüglich des Umfangs des Rades 16 werden in dem Speicher 74 gespeichert.
  • Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 beinhaltet beispielsweise einen magnetischen Reed-Schalter oder einen magnetischen Sensor, beispielsweise ein Hall-Element. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 ist an einer Hinterradgabel des Rahmens 18 angebracht und ist eingerichtet, um einen am Hinterrad 16R angebrachten Magneten zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 kann an der Vordergabel 34 bereitgestellt sein und ist eingerichtet, um einen am Vorderrad 16F angebrachten Magneten zu erfassen. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 eingerichtet, um mit dem Reed-Schalter den Magneten einmal bei einer Umdrehung des Rades 16 zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 kann eine beliebige Einrichtung aufweisen, die Information/en in Bezug auf die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 beziehen.
  • Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 ist nicht auf eine Einrichtung beschränkt, in welcher ein Magnet erfasst wird, bereitgestellt an dem Rad 16. Beispielsweise kann der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 eingerichtet sein, um einen Schlitz zu erfassen, bereitgestellt in einem Sensorring. Der Sensorring ist ein integrales sich mit dem Rad 16 drehendes Glied. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 kann beispielsweise einen Optiksensor beinhalten. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 kann beispielsweise einen GPS-Empfänger (Global Positioning System) beinhalten. In einem Fall, in dem der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 56 einen GPS-Empfänger beinhaltet, kann die Steuerung 72 die Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf Zeit und zurückgelegter Strecke berechnen.
  • Der Kurbeldrehsensor 58 ist eingerichtet, um Information/en bezüglich der Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14 zu erfassen. Der Kurbeldrehsensor 58 ist eingerichtet, um mit der Steuerung 72 über mindestens eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein Elektrokabel zu kommunizieren. Der Kurbeldrehsensor 58 ist beispielsweise am Rahmen 18 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 oder an der Antriebseinheit 44 bereitgestellt. Der Kurbeldrehsensor 58 kann an dem Gehäuse der Antriebseinheit 44 bereitgestellt sein. Der Kurbeldrehsensor 58 ist eingerichtet, einen Magnetsensor zu beinhalten, ausgebend ein der Stärke des Magnetfeldes entsprechendes Signal. Ein Ringmagnet mit einem sich in der Umfangsrichtung ändernden Magnetfeld ist an der Kurbelachse 20, einem mit der Kurbelachse 20 mitdrehenden Glied oder dem Kraftübertragungsweg zwischen der Kurbel 14 und dem ersten Drehkörper 28 bereitgestellt. Das sich mit der Kurbelachse 20 drehende Glied kann die Ausgabewelle des Motors 40 beinhalten.
  • Der Kurbeldrehsensor 58 gibt ein der Drehgeschwindigkeit C der Kurbelachse 14 entsprechendes Signal aus. Beispielsweise kann in einem Fall, in dem die erste Einwegkupplung nicht zwischen der Kurbel 14 und dem ersten Drehkörper 28 bereitgestellt ist, der Magnet an dem ersten Drehkörper 28 bereitgestellt sein. Der Kurbeldrehsensor 58 kann eine beliebige Einrichtung aufweisen, erfassend Information/en in Bezug auf die Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14. Der Kurbeldrehsensor 58 kann beispielsweise anstelle des Magnetsensors einen Optiksensor, einen Beschleunigungssensor, einen Gyrosensor oder einen Drehmomentsensor beinhalten.
  • Der Detektor für menschliche Antriebskraft 60 ist eingerichtet, um Information/en bezüglich der menschlichen Antriebskraft zu erfassen. Der Detektor für menschliche Antriebskraft 60 ist eingerichtet, um mit der Steuerung 72 über mindestens eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein Elektrokabel zu kommunizieren. Der Detektor für menschliche Antriebskraft 60 ist beispielsweise am Rahmen 18 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, an der Antriebseinheit 44, an der Kurbel 14 oder an den Pedalen 24 bereitgestellt. Der Detektor für menschliche Antriebskraft 60 kann an dem Gehäuse der Antriebseinheit 44 bereitgestellt sein.
  • Der Detektor für menschliche Antriebskraft 60 beinhaltet beispielsweise einen Drehmomentsensor. Der Drehmomentsensor ist eingerichtet, ein Signal auszugeben, entsprechend dem von der menschlichen Antriebskraft an die Kurbel 14 bewirkten Drehmoment. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem die erste Einwegkupplung zwischen der Kurbel 14 und dem ersten Drehkörper 28 bereitgestellt ist, der Drehmomentsensor an der vorgeschalteten beziehungsweise stromaufwärtigen Seite der ersten Einwegkupplung in dem Kraftübertragungsweg zwischen der Kurbel 14 und dem ersten Drehkörper 28 bereitgestellt. Der Drehmomentsensor beinhaltet beispielsweise einen Dehnsensor, einen magnetostriktiven Sensor oder einen Drucksensor. Der Dehnsensor beinhaltet einen Dehnungsmessstreifen.
  • Der Drehmomentsensor ist im Kraftübertragungsweg zwischen der Kurbel 14 und dem ersten Drehkörper 28 oder in der Nähe eines Gliedes, enthalten im Kraftübertragungsweg zwischen der Kurbel 14 und dem ersten Drehkörper 28, bereitgestellt. Das Glied, enthalten in dem Kraftübertragungsweg zwischen der Kurbel 14 und dem ersten Drehkörper 28, ist beispielsweise die Kurbelachse 20, die Kurbelarme 22, die Pedale 24 oder ein Glied, übertragend menschliche Antriebskraft zwischen der Kurbel 14 und dem ersten Drehkörper 28. Der Detektor für menschliche Antriebskraft 60 kann eine beliebige Einrichtung, beziehend Information/en in Bezug auf die menschliche Antriebskraft, aufweisen. Der Detektor für menschliche Antriebskraft 60 kann beispielsweise einen Sensor beinhalten, erfassend den an die Pedale 24 bewirkten Druck, oder einen Sensor, erfassend die Spannung der Kette.
  • Ein Neigungsdetektor 62 ist eingerichtet, um Information/en bezüglich der Neigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der Neigungsdetektor 62 beinhaltet beispielsweise einen Kreiselsensor oder einen Beschleunigungssensor. Der Neigungsdetektor 62 kann beispielsweise einen GPS-Empfänger beinhalten. Die Steuerung 72 kann den Neigungswinkel der Straßenoberfläche, auf welcher das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 fährt, basierend auf von dem GPS-Empfänger empfangenen GPS-Information/en und Neigungen von Straßenoberflächen, enthalten in vorab in dem Speicher 74 gespeicherten Karteninformation/en, berechnen.
  • Die Steuerung 72 kann eingerichtet sein, um beispielsweise basierend auf einer Ausgabe des Detektors für menschliche Antriebskraft 60 zu bestimmen, dass die menschliche Antriebskraft reduziert wird/wurde. In einem Fall, in dem die Steuerung 72 bestimmt, dass die menschliche Antriebskraft basierend auf einer Ausgabe des Detektors für menschliche Antriebskraft 60 reduziert wird/wurde, bezieht die Steuerung 72 beispielsweise einen Erfassungswert der menschlichen Antriebskraft in einem vorbestimmten Zyklus und vergleicht den im vorherigen Zyklus erfassten Erfassungswert mit dem im aktuellen Zyklus erfassten Erfassungswert. In einem Fall, in dem der im aktuellen Zyklus erfasste Erfassungswert geringer ist als der im vorherigen Zyklus erfasste Erfassungswert, bestimmt die Steuerung 72, dass die menschliche Antriebskraft reduziert wird/wurde. In einem Fall, in dem der im aktuellen Zyklus erfasste Erfassungswert eine bestimmte Anzahl von Malen hintereinander kleiner ist/war als der im vorherigen Zyklus erfasste Erfassungswert, kann die Steuerung 72 bestimmen, dass die menschliche Antriebskraft reduziert wurde. Der vorbestimmte Zyklus ist beispielsweise kleiner als eine Zeitdauer, bei welcher sich die Kurbel 14 fünfmal dreht.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 kann ferner beispielsweise die Schaltbetätigungsvorrichtung 64 umfassen, eingerichtet zur Betätigung der Übersetzung 42. In einem Beispiel ist die Schaltbetätigungsvorrichtung 64 an der Lenkstange 38 bereitgestellt. Die Schaltbetätigungsvorrichtung 64 ist eingerichtet, um mit der Steuerung 72 über mindestens einen von einer Drahtloskommunikationsvorrichtung und einem Elektrokabel zu kommunizieren. Die Schaltbetätigungsvorrichtung 64 ist beispielsweise eingerichtet, um von einem Benutzer mit einer Hand oder einem Finger betätigt zu werden. Die Schaltbetätigungsvorrichtung 64 umfasst mindestens einen ersten Betätigungsabschnitt und einen zweiten Betätigungsabschnitt.
  • Der erste Betätigungsabschnitt und der zweite Betätigungsabschnitt beinhalten beispielsweise einen Schaltknopf oder einen Hebelschalter. Der erste Betätigungsabschnitt und der zweite Abschnitt sind nicht auf einen Schaltknopf oder einen Hebelschalter beschränkt und können eine beliebige Einrichtung haben, wechselnd zwischen mindestens einem von zwei Zuständen entsprechend der Betätigung durch den Benutzer. Beispielsweise ist der erste Betätigungsabschnitt eingerichtet, um das Übersetzungsverhältnis R der Übersetzung 42 zu erhöhen. Beispielsweise ist der zweite Betätigungsabschnitt eingerichtet, um das Übersetzungsverhältnis R der Übersetzung 42 zu reduzieren.
  • In einem Fall, in dem der erste Betätigungsabschnitt betätigt wird, wird ein Schaltbefehl an die Steuerung 72 zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses R erzeugt, und der Schaltbefehl wird von dem ersten Betätigungsabschnitt an die Steuerung 72 übertragen. In einem Fall, in dem der zweite Betätigungsabschnitt betätigt wird, wird ein Schaltbefehl an die Steuerung 72 zur Reduzierung des Übersetzungsverhältnisses R erzeugt, und der Schaltbefehl wird von dem zweiten Betätigungsabschnitt an die Steuerung 72 übertragen. Sowohl der erste Betätigungsabschnitt als auch der zweite Betätigungsabschnitt beinhalten ein Betätigungsglied und einen Detektor, eingerichtet, um die Betätigung des Betätigungsglieds zu erfassen. Der Detektor beinhaltet einen Elektroschalter oder einen Sensor. Die Art des in dem Detektor enthaltenen Sensors ist nicht begrenzt und kann ein Magnetsensor oder ein Optiksensor sein.
  • Die Schaltbedingung ist beispielsweise entsprechend mindestens einem von einem fahrenden Zustand und einer fahrenden Umgebung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfüllt. Die Schaltbedingung ist eingerichtet, um beispielsweise in einem Fall erfüllt zu sein, in dem sich die Kurbelachse 20 dreht. Die Fahrumgebung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 beinhaltet beispielsweise eine Steigung der Straße, auf welcher das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 fährt. Die Steuerung 72 vergleicht einen vorbestimmten Schwellwert mit einem Parameter, sich auf mindestens einen von dem Zustand und der Fahrumgebung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 beziehend. Beispielsweise bestimmt die Steuerung 72 in mindestens einem von einem Fall, in dem der Parameter höher als der vorbestimmte Schwellwert ist, und einem Fall, in dem der Parameter kleiner als der vorbestimmte Schwellwert ist, dass der Schaltbedingung erfüllt ist, und erzeugt einen Schaltbefehl.
  • Die Schaltbedingung kann eingerichtet sein, um in einem Fall erfüllt zu sein, in dem die Drehung der Kurbelachse 20 angehalten wird. In einem Fall, in dem die Übersetzung 42 den Umwerfer 46 beinhaltet und die Drehung der Kurbelachse 20 angehalten ist, ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 anzutreiben und das Verbindungsglied 32 zu bewegen, um den Umwerfer 46 einen Schaltvorgang ausführen zu lassen.
  • Die Steuerung 72 steuert den Motor 40 beispielsweise nach mindestens einem von der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, der Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14 und der menschlichen Antriebskraft. Die Steuerung 72 ist eingerichtet, um den Motor 40 entsprechend beispielsweise der menschlichen Antriebskraft zu steuern, bewirkt an das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10. Die menschliche Antriebskraft kann als Drehmoment oder Leistung ausgedrückt werden.
  • Die Steuerung 72 steuert den Motor 40 beispielsweise um ein Unterstützungsniveau des Motors 40, entsprechend einem vorbestimmten Unterstützungsniveau. Das Unterstützungsniveau beinhaltet beispielsweise mindestens eines von einem Verhältnis einer durch den Motor 40 erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, eine Obergrenze einer Ausgabe des Motors 40, ein Begrenzungsniveau einer Ausgabeänderung des Motors 40 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft reduziert wird/wurde, eine Erhöhungsrate der Ausgabe des Motors 40 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft zunimmt, und die Ausgabe des Motors 40.
  • Das Verhältnis der vom Motor 40 erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft kann als Unterstützungsverhältnis bezeichnet werden. Die Steuerung 72 kann eingerichtet sein, den Motor 40 beispielsweise so zu steuern, dass das Verhältnis der Unterstützungskraft des Motors 40 zur menschlichen Antriebskraft gleich einem vorbestimmten Verhältnis ist/wird. Die menschliche Antriebskraft entspricht der Antriebskraft des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, erzeugt durch Drehen der Kurbel 14 durch den Benutzer. Die Unterstützungskraft entspricht der Antriebskraft des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, erzeugt entsprechend der Drehung des Motors 40. Das vorbestimmte Verhältnis muss nicht fixiert sein. Das vorbestimmte Verhältnis kann beispielsweise entsprechend der menschlichen Antriebskraft, der Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14 oder der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 geändert werden. Das vorbestimmte Verhältnis kann beispielsweise entsprechend der menschlichen Antriebskraft, der Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14 und der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 geändert werden.
  • In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft und die Unterstützungskraft als Drehmoment ausgedrückt werden, wird die menschliche Antriebskraft als menschliches Drehmoment und die Unterstützungskraft als Unterstützungsdrehmoment bezeichnet. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft und die Unterstützungskraft als Leistung ausgedrückt werden, wird die menschliche Antriebskraft als menschliche Leistung und die Unterstützungskraft als Unterstützungskraft bezeichnet. Das Verhältnis der Unterstützungskraft des Motors 40 zur menschlichen Antriebskraft kann ein Drehmomentverhältnis des Unterstützungsdrehmoments zum menschlichen Drehmoment des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 sein oder ein Verhältnis der Unterstützungsverhältnis des Motors 40 zur menschlichen Leistung sein.
  • Bei der Antriebseinheit 44 der vorliegenden Ausführungsform ist die Kurbel 14 mit dem ersten Drehkörper 28 verbunden, ohne dass ein Geschwindigkeitsreduzierer und ein Geschwindigkeitserhöherer verwendet werden, und eine Ausgabe des Motors 40 wird an den ersten Drehkörper 28 bewirkt. Bei der vorliegenden Ausführungsform entspricht die menschliche Antriebskraft der Antriebskraft, bewirkt an den ersten Drehkörper 28, indem der Benutzer die Kurbel 14 dreht. Bei der vorliegenden Ausführungsform entspricht die Unterstützungskraft der Antriebskraft, bewirkt an den ersten Drehkörper 28 durch die Drehung des Motors 40. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Motors 40 über einen Geschwindigkeitsreduzierer an den ersten Drehkörper 28 bewirkt wird, entspricht die Unterstützungskraft einer Ausgabe des Geschwindigkeitsreduzierers.
  • Die Steuerung 72 ist eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass die Unterstützungskraft kleiner als der oder gleich der Obergrenze der Ausgabe des Motors 40 ist/wird. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Motors 40 an den ersten Drehkörper 28 bewirkt wird und die Unterstützungskraft als Drehmoment ausgedrückt wird, ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass die Unterstützungskraft kleiner als oder gleich der Obergrenze des Ausgabedrehmoments des Motors 40 ist/wird. Die Obergrenze des Ausgabedrehmoments des Motors 40 liegt beispielsweise in einem Bereich von 20 Nm oder mehr und 200 Nm oder weniger. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Motors 40 an den ersten Drehkörper 28 bewirkt wird und die Unterstützungskraft als Leistung ausgedrückt wird, ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass die Unterstützungskraft kleiner als oder gleich der Obergrenze der Leistung des Motors 40 ist/wird.
  • Die Steuerung 72 ist eingerichtet, um beispielsweise das Begrenzungsniveau der Ausgabeänderung des Motors 40 zu ändern. Wenn das Begrenzungsniveau der Ausgabeänderung des Motors 40 erhöht wird/wurde, reduziert sich ein Änderungsbetrag der Ausgabe des Motors 40 pro Zeiteinheit relativ zu einem Änderungsbetrag eines Steuerparameters des Motors 40 pro Zeiteinheit. Wenn das Begrenzungsniveau der Ausgabeänderung des Motors 40 reduziert wird/wurde, erhöht sich der Änderungsbetrag der Ausgabe des Motors 40 pro Zeiteinheit relativ zu dem Änderungsbetrag des Steuerparameters des Motors 40 pro Zeiteinheit.
  • In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Steuerparameter des Motors 40 der menschlichen Antriebskraft. Der Steuerparameter des Motors 40 kann der Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14 entsprechen. Das Begrenzungsniveau der Ausgabeänderung des Motors 40 entspricht beispielsweise dem Begrenzungsniveau in einem Fall, in dem sich die menschliche Antriebskraft oder die Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14 reduziert. Das Begrenzungsniveau der Ausgabeänderung des Motors 40 ist umgekehrt proportional zu einer Reaktionsgeschwindigkeit des Motors 40. Die Reaktionsgeschwindigkeit des Motors 40 wird als Änderungsbetrag der Ausgabe des Motors 40 pro Zeiteinheit relativ zum Änderungsbetrag des Steuerparameters des Motors 40 pro Zeiteinheit ausgedrückt. Erhöhungen des Begrenzungsniveau s der Ausgabeänderung des Motors 40 reduzieren die Reaktionsgeschwindigkeit des Motors 40.
  • Die Steuerung 72 ändert das Begrenzungsniveau der Ausgabeänderung des Motors 40 beispielsweise mit Hilfe einer Filterschaltung. Die Filterschaltung beinhaltet beispielsweise ein Tiefpassfilter, aufweisend eine Zeitkonstante. Die Steuerung 72 ändert das Begrenzungsniveau der Ausgabeänderung des Motors 40 durch Ändern der Zeitkonstante des Filters. Die Steuerung 72 ist eingerichtet, um das Begrenzungsniveau der Ausgabeänderung des Motors 40 zu ändern, indem die Erhöhung zur Berechnung der Ausgabe des Motors 40 aus menschlicher Antriebskraft geändert wird/wurde. Die Filterschaltung wird beispielsweise durch Ausführen einer vorbestimmten Software mit einem Prozessor umgesetzt.
  • Die Steuerung 72 ist eingerichtet, um den Motor 40 beispielsweise nach einem Befestigungszustand der Straße zu steuern. Die Steuerung 72 ist beispielsweise eingerichtet, um den Befestigungszustand der Straße aus einem von der Bilderfassungsvorrichtung 54 aufgenommenen Bild der Straße zu bestimmen. Das Bild der Straße kann ein Bild sein, erfassend die Vorderseite des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, ein Bild, erfassend die Unterseite des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, oder ein Bild, erfassend die Umgebung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10.
  • Die Steuerung 72 beinhaltet beispielsweise einen Prozessor für künstliche Intelligenz 78. Der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 ist eingerichtet, um beispielsweise den Befestigungszustand der Straße aus einem Bild der Straße vorherzusagen. Der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 beinhaltet beispielsweise eine arithmetische Verarbeitungseinheit. In einem Beispiel speichert der Speicher 74 Software, und die arithmetische Verarbeitungseinheit führt die im Speicher 74 gespeicherte Software aus. Die arithmetische Verarbeitungseinheit beinhaltet beispielsweise eine CPU oder eine MPU. Die arithmetische Verarbeitungseinheit beinhaltet zusätzlich zu einer CPU oder einer MPU eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU). Die arithmetische Verarbeitungseinheit kann ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) beinhalten. Der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 kann eine oder mehrere arithmetische Verarbeitungseinheiten beinhalten. Der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 kann sich an separaten Stellen befindende arithmetische Verarbeitungseinheiten beinhalten.
  • Der Speicher 74 speichert beispielsweise ein Steuerprogramm, ein Lernprogramm und ein Lernmodell. Das Lernmodell kann ein erlerntes Modell sein, erlernt durch einen vorbestimmten Lernalgorithmus, oder es kann eingerichtet sein, um durch einen Lernalgorithmus aktualisiert zu werden. Der Lernalgorithmus beinhaltet maschinelles Lernen, Deep Learning oder Deep Reinforcement Learning. Der Lernalgorithmus beinhaltet beispielsweise mindestens eines von überwachtem Lernen, unüberwachtem Lernen und verstärkendem Lernen. Solange der Lernalgorithmus eingerichtet ist, das Lernmodell durch ein Verfahren zu aktualisieren, welches dem Bereich der künstlichen Intelligenz zuzuordnen ist, kann auch ein anderes als das in der vorliegenden Beschreibung beschriebene Verfahren verwendet werden. Das Verfahren zum Aktualisieren des Lernmodells wird beispielsweise von der GPU ausgeführt. Der Lernalgorithmus kann ein neuronales Netz (NN) verwenden. Der Lernalgorithmus kann ein rekurrentes neuronales Netz (RNN) verwenden.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 kann beispielsweise eine andere Speichervorrichtung als den Speicher 74 beinhalten. Die Speichervorrichtung kann außerhalb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt sein. Die Speichervorrichtung beinhaltet beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 die Speichervorrichtung beinhaltet, können die Software, das Steuerprogramm, das Lernprogramm und das Lernmodell in der Speichervorrichtung gespeichert sein.
  • Der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 ist eingerichtet, um beispielsweise den Befestigungszustand der Straße aus mindestens einem von Landinformation/en der Straße und einem Hindernis vorherzusagen. Die Landinformation/en beinhaltet/beinhalten beispielsweise mindestens eines von Landforminformation/en und Bodenoberflächeninformation/en.
  • Die Landforminformation/en ist/sind beispielsweise auf die Topographie bezogen. Die Topografie beinhaltet beispielsweise mindestens eines von einem Gehweg, einer Kreuzung, einem Bordstein, einer Rinne, einer Kante, einem Tal, einer Hangquerung, einem allmählich abfallenden Hang an einer Seite, einem steil abfallenden Hang an einer Seite, einer flachen Landform, einem Hügel, einer Böschung an einer Seite, einem allmählich ansteigenden Hang an einer Seite, einem steil ansteigenden Hang an einer Seite, und einer Mauer.
  • Die Bodenoberflächeninformation/en ist/sind beispielsweise auf den Zustand der Bodenoberfläche bezogen. Der Zustand der Bodenoberfläche beinhaltet mindestens eines von einer Anhaltebedingung, einer Begrenzungslinie einer Fahrbahn, einer numerischen Notation der Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Bodenoberfläche, einem Zustand, in dem eine Fahrradwegmarkierung auf der Straße dargestellt ist, einem Zustand, in dem ein Objekt wie eine Baumwurzel oder ein Felsen von der Straße aus freigelegt ist, einem Zustand, bei dem die Straße mit Flugsand, Schlamm, Pfützen, heruntergefallenen Blättern, Moos oder Ähnlichem bedeckt ist, einem Zustand, bei dem die Straße sandig ist, und einem Zustand bezüglich der Bodeneigenschaften der Straße. In einem Beispiel sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 die Bodenoberflächeninformation/en der Straße anhand eines Bildes voraus.
  • Das Hindernis beinhaltet beispielsweise ein fahrendes Fahrzeug, ein fahrendes Zweirad, ein fahrendes Fahrrad wie ein Rennrad, ein stillstehendes Fahrzeug, ein stillstehendes Zweirad, ein stillstehendes Fahrrad wie ein Rennrad, eine Person, ein einer Person beigestelltes Tier, ein Signal, eine Leitplanke, ein Hinweisschild, eine Brücke, einen Baum auf der Straße, einen über die Straße hängenden Ast, einen Stein auf der Straße und dergleichen. Der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 sagt beispielsweise ein Hindernis anhand eines Bildes voraus.
  • Wie in 3 dargestellt, beinhaltet ein Lernmodell des Prozessors für künstliche Intelligenz 78 beispielsweise eine Eingabeschicht 80, eine Zwischenschicht 82 und eine Ausgabeschicht 84. In die Eingabeschicht 80 wird/werden Eingabeinformation/en eingegeben. Das Lernmodell lernt im Voraus, in einem Fall, in dem Information/en in die Eingabeschicht 80 eingegeben wird/werden, Ausgabeinformation/en von der Ausgabeschicht 84 auszugeben. Die Zwischenschicht 82 verwendet Trainingsdaten, um die Beziehung zwischen Information/en, eingegeben in die Eingabeschicht 80, und Ausgabeinformation/en, ausgegeben von der Ausgabeschicht 84, zu lernen.
  • In einem Beispiel ist das Lernmodell eingerichtet, um von einer externen Vorrichtung aktualisiert zu werden. Die externe Vorrichtung ist beispielsweise ein Smartphone oder ein Personal Computer. Die externe Vorrichtung ist beispielsweise in einem Fall, in dem der Lernmodus eingerichtet ist, um von einer externen Vorrichtung aktualisiert zu werden, eingerichtet, um die Anzahl der Faltschichten 86, der Pooling-Schichten 88 und der vollständig verbundenen Schichten 90 in der Zwischenschicht 82 zu aktualisieren. Die externe Vorrichtung ist beispielsweise in einem Fall, in dem das Lernmodell eingerichtet ist, um von einer externen Vorrichtung aktualisiert zu werden, eingerichtet, um die von der Zwischenschicht 82 gelernte Beziehung zwischen Eingabeinformation/en, eingegeben in die Eingabeschicht 80, und Ausgabeinformation/en, ausgegeben von der Ausgabeschicht 84, zu aktualisieren.
  • In dem Prozessor für künstliche Intelligenz 78 ist/sind die Eingabeinformation/en ein Bild der Straße. Die Ausgabeinformation/en im Prozessor für künstliche Intelligenz 78 ist/sind Information/en, bezogen auf den Befestigungszustand der Straße. Die Trainingsdaten, verwendet von der Zwischenschicht 82, beinhalten Information/en, bezogen auf ein Bild der Straße, Information/en, bezogen auf mindestens eines von den Landforminformation/en und dem Hindernis, und Information/en, welche eine Bedeutung zuordnet/zuordnen zu Information/en, bezogen auf mindestens eines von der/den Landforminformation/en und dem Hindernis.
  • In einem Beispiel sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 mindestens eines von der/den Landinformation/en und dem Hindernis aus einem Bild voraus. In einem Beispiel sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 mindestens eines von den Landforminformation/en und dem Hindernis durch Bildverarbeitung des Bildes voraus. In einem Beispiel, in einem Fall, in dem ein Bild übertragen und von der Bilderfassungsvorrichtung 54 eingegeben wird, sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 die Straße basierend auf einem Merkmal des Bildes voraus. Beispielsweise ist der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 eingerichtet, um mindestens eines von der/den Landforminformation/en und das Hindernis auf der vorhergesagten Straße vorherzusagen. In einem Beispiel führt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 eine Kantenerkennung des Bildes durch und gibt die erfasste Kante als Gegenstand an.
  • In einem Beispiel findet der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 basierend auf einem Bild einen Gegenstand der Straße. Beispielsweise ist der Gegenstand ein markanter Abschnitt im Frontbild. Beispielsweise beinhaltet der Gegenstand eine Kontur von mindestens einem von einer charakteristischen Landoberfläche, sich unterscheidend von einer peripheren beziehungsweise umgebenden Landoberfläche, einem Baum, einem Stein, und einem künstlichen Objekt. Der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 ist eingerichtet, um mindestens eines von der/den Information/en und dem Hindernis aus dem erkannten Gegenstand vorherzusagen. In einem Beispiel ist der der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 eingerichtet, um eine Bedeutung zu mindestens einem von der/den vorhergesagten Landinformation/en und dem Hindernis zuzuordnen. In einem Beispiel bestimmt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 den Befestigungszustand der Straße entsprechend der/den Landinformation/en und dem Hindernis, an welche die Bedeutung zugeordnet ist.
  • In einem Beispiel findet der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 basierend auf dem erkannten Gegenstand eine Begrenzung zwischen einem Bereich, beinhaltend die Straße, und einem Bereich, die Straße im Bild nicht beinhaltet. Der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 ist eingerichtet, um die Straße anhand der erkannten Begrenzung vorherzusagen. Beispielsweise erfasst der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 die Straße durch Kantenerkennung des Bildes. Beispielsweise beinhaltet der Bereich, beinhaltend die Straße im Bild, einen Bereich, beinhaltend eine Landoberfläche beinhaltet, geeignet zum Befahren im Bild. Beispielsweise beinhaltet der Bereich, geeignet zum Befahren, einen flachen Feldweg und einen flachen befestigten Weg. Beispielsweise beinhaltet der Bereich, welcher die Straße in dem Bild nicht beinhaltet, einen Bereich, welcher eine Landoberfläche in dem Bild ausschließt, und einen Bereich, welcher eine Landoberfläche beinhaltet, ungeeignet für das Befahren im Bild.
  • In einem Beispiel beinhaltet der Bereich, welcher eine Landoberfläche ausschließt, eine Wasseroberfläche, den Himmel und den Raum. Beispielsweise beinhaltet der für das Fahren ungeeignete Bereich Grasland, einen Abhang, auf welchem sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 nicht bewegen kann, eine Klippe, einen unebenen Feldweg und einen unebenen befestigten Weg. Beispielsweise weist die vom Prozessor für künstliche Intelligenz 78 vorhergesagte Straße eine Breite in einer seitlichen Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auf, welche orthogonal zur Fahrtrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ist. Beispielsweise bestimmt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 in einem Fall, in dem ein Hindernis die Durchfahrt des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 verhindert, dass der Abschnitt, welcher das Hindernis beinhaltet, nicht die Straße ist.
  • In einem Beispiel, in einem Fall, in dem es eine Begrenzung gibt, umgebend einen bestimmten Bereich, sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 voraus, dass die Straße ein Hindernis aufweist. In einem Beispiel, in einem Fall, in dem die Straße eine Haltelinie, eine Begrenzungslinie einer Fahrbahn, eine numerische Notation der Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Bodenoberfläche und eine Markierung eines Fahrradweges beinhaltet, sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 voraus, dass die Straße eine befestigte Straße ist. In einem Beispiel, in einem Zustand, in dem die Straße mit Flugsand, Schlamm, Pfützen, herabgefallenen Blättern, Moos und Ähnlichem bedeckt ist, und in einem Zustand, in dem die Straße sandig ist, sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 voraus, dass es sich um eine unbefestigte Straße handelt.
  • Der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 kann eingerichtet sein, um zusätzlich zu dem Befestigungszustand der Straße eine Änderung der Straße vorherzusagen. Beispielsweise sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 eine Änderung der Straße anhand einer sich nach vorne erstreckenden Begrenzung voraus. Beispielsweise bestimmt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 in einem Fall, in dem die sich nach vorne erstreckende Begrenzung gekrümmt ist, dass die Straße gekrümmt ist. Beispielsweise bestimmt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 in einem Fall, in dem die sich nach vorne erstreckende Begrenzung in Fahrtrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 unterbrochen ist, und in einem Fall, in dem sich eine vordere Begrenzung seitlich erstreckt und die beiden Begrenzungen sich überschneiden, dass die vorhergesagte Straße eine Bodenwelle aufweist.
  • In einem Beispiel, in einem Fall, in dem die Begrenzung verzerrt ist, sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 voraus, dass die Straße eine Steigung aufweist. Beispielsweise sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 anhand der Position einer Begrenzung, anliegend an einen Teil, welcher dem Himmel in einem Frontbild entspricht, voraus, dass die Straße ein Gefälle aufweist. Beispielsweise sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 voraus, dass sich die Straße in der Neigung entsprechend der Verzerrung der Begrenzung ändert. Beispielsweise sagt der Prozessor für künstliche Intelligenz 78 voraus, dass sich die Neigung der Straße basierend auf der Position einer Begrenzung ändert, anliegend an einem Teil, welcher dem Himmel in einem Frontbild entspricht.
  • Die Steuerung 72 ist eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau des Motors 40 entsprechend dem Befestigungszustand der Straße, auf welcher das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 fährt, in einem Fall zu reduzieren, in dem das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde. In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass das Unterstützungsniveau des Motors 40 gleich einem vorbestimmten Unterstützungsniveau entsprechend dem Befestigungszustand der Straße ist/wird.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um einen Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf einer befestigten Straße geändert wird/wurde, von einem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf einer unbefestigten Straße geändert wird/wurde, zu unterscheiden. In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf einer befestigten Straße geändert wird/wurde, höher ist als oder gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf einer unbefestigten Straße geändert wird/wurde.
  • In einem Beispiel, in einem Fall, in dem das Unterstützungsniveau das Unterstützungsverhältnis umfasst, ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf einer befestigten Straße geändert wird/wurde, auf Null zu setzen. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem das Unterstützungsniveau das Unterstützungsverhältnis beinhaltet, die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf einer unbefestigten Straße geändert wird/wurde, höher als Null zu setzen.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der befestigten Straße reduziert wird/wurde, von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der befestigten Straße erhöht wird/wurde, zu unterscheiden. Beispielsweise ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der befestigten Straße reduziert wird/wurde, höher ist/wird als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der befestigten Straße erhöht wird/wurde. Die Steuerung 72 kann eingerichtet sein, den Motor 40 zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der befestigten Straße reduziert wird/wurde, geringer ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der befestigten Straße erhöht wird/wurde.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 in einem Fall, in dem das Unterstützungsniveau das Unterstützungsverhältnis beinhaltet, eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der befestigten Straße reduziert wird/wurde, auf Null zu setzen. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem das Unterstützungsniveau das Unterstützungsverhältnis beinhaltet, die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der befestigten Straße erhöht wird/wurde, höher als Null zu setzen.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der unbefestigten Straße erhöht wird/wurde, von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der unbefestigten Straße reduziert wird/wurde, zu unterscheiden. Beispielsweise ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der unbefestigten Straße erhöht wird/wurde, höher ist/wird als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der unbefestigten Straße reduziert wird/wurde. Die Steuerung 72 kann eingerichtet sein, den Motor 40 so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der unbefestigten Straße erhöht wird/wurde, kleiner ist/wird als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der unbefestigten Straße reduziert wird/wurde.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 in einem Fall, in dem das Unterstützungsniveau das Unterstützungsverhältnis beinhaltet, eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der unbefestigten Straße reduziert wird/wurde, auf Null zu setzen. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem das Unterstützungsniveau das Unterstützungsverhältnis beinhaltet, die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf der unbefestigten Straße erhöht wird/wurde, höher als Null zu setzen.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R höher oder gleich einem vorbestimmten Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde, höher ist/wird als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als das vorbestimmte Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde. Beispielsweise ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R höher oder gleich dem vorbestimmten Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R auf der befestigten Straße geändert wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als das vorbestimmte Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R auf der befestigten Straße geändert wird/wurde. Beispielsweise ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R höher oder gleich dem vorbestimmten Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R auf der unbefestigten Straße geändert wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als das vorbestimmte Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R auf der unbefestigten Straße geändert wird/wurde.
  • In einem Beispiel beginnt die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau zu reduzieren, wenn ein Winkel der Kurbel 14 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde, in einen vorbestimmten Bereich eintritt. Der vorbestimmte Bereich beinhaltet beispielsweise einen Winkel der Kurbel 14, getrennt um 90 Grad von einer Position, welche dem oberen Totpunkt oder dem unteren Totpunkt der Kurbelarme 22 entspricht. Der vorbestimmte Bereich beinhaltet beispielsweise einen Winkelbereich der Kurbel 14, beinhaltend einen Mittelwinkel, getrennt um 90 Grad von der Position, welche dem oberen Totpunkt oder dem unteren Totpunkt der Kurbelarme 22 entspricht, und getrennt von 10 bis 45 Grad von dem Mittelwinkel. Der vorbestimmte Bereich ist beispielsweise auf einen Bereich eingestellt, bei welchem der Fahrer das Reduzieren des Unterstützungsniveaus als weniger wahrscheinlich empfindet. Der vorbestimmte Bereich ist beispielsweise auf einen Bereich eingestellt, bei welchem die von dem Detektor für menschliche Antriebskraft 60 erfasste menschliche Antriebskraft in einem Fall, in dem der Fahrer die Pedale 24 auf einem ebenen Niveau betätigt, höher als ein vorbestimmter Wert ist.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, um mit dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus entsprechend einem Zustand des Schaltvorgangs der Übersetzung 42 zu beginnen. Beispielsweise beginnt in einem Fall, in dem die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau des Motors 40 reduziert, die Steuerung 72 ein Verfahren zum Reduzieren des Unterstützungsniveaus des Motors 40 entsprechend dem Zustand des Schaltvorgangs der Übersetzung 42. Beispielsweise beginnt in einem Fall, in dem die Übersetzung 42 das Elektrostellglied 52 beinhaltet, die Steuerung 72 mit dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus, nachdem ein Schaltbefehl erzeugt wurde und bevor der Schaltvorgang der Übersetzung 42 beginnt. Beispielsweise ist die Steuerung 72 eingerichtet, die Übersetzung 42 zu steuern, um den Schaltvorgang der Übersetzung 42 entsprechend dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus zu beginnen.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, die Übersetzung 42 zu steuern, um den Schaltvorgang der Übersetzung 42 an einer Position der Kurbelarme 22, entsprechend dem oberen Totpunkt oder dem unteren Totpunkt, auszuführen.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde, schrittweise zu reduzieren. In einem Fall, in dem die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau reduziert, kann die Steuerung 72 eingerichtet sein, das Unterstützungsniveau stufenweise zu reduzieren, wenn eine vorbestimmte Zeit verstreicht. In einem Fall, in dem die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau reduziert, kann die Steuerung 72 eingerichtet sein, um das Unterstützungsniveau kontinuierlich zu reduzieren.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde und eine vorbestimmte Zeitdauer entsprechend dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus verstreicht. Beispielsweise ist die vorbestimmte Zeitdauer für die befestigte Straße länger als die vorbestimmte Zeitdauer für die unbefestigte Straße. Beispielsweise hebt die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau in einem Fall an, in dem die vorbestimmte Zeitdauer entsprechend dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus abläuft.
  • In einem Beispiel beinhaltet die vorbestimmte Zeitdauer eine Zeitdauer, erforderlich für einen Drehbetrag des Rades 16 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, um einen vorbestimmten Drehbetrag zu erreichen. Der vorbestimmte Drehbetrag ist höher als oder gleich 30 Grad und kleiner als 460 Grad. Beispielsweise ist der vorbestimmte Drehbetrag für die befestigte Straße höher als der vorbestimmte Drehbetrag für die unbefestigte Straße. Beispielsweise wird der vorbestimmte Drehbetrag für die befestigte Straße und der vorbestimmte Drehbetrag für die unbefestigte Straße jeweils nach einer Zeitdauer vom Beginn bis zum Abschluss des Schaltvorgangs der Übersetzung 42 eingestellt. Beispielsweise ändert die Steuerung 72 in einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer entsprechend dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus abläuft, das Unterstützungsniveau, um zu dem Unterstützungsniveau vor dem Reduzieren zurückzukehren. Das Unterstützungsniveau vor dem Reduzieren ist beispielsweise das Unterstützungsniveau in einem Zustand unmittelbar vor dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus. Die vorbestimmte Zeitdauer für die befestigte Straße kann gleich der vorbestimmten Zeitdauer für die unbefestigte Straße sein. Der vorbestimmte Drehbetrag für die befestigte Straße kann gleich dem vorbestimmten Drehbetrag für die unbefestigte Straße sein.
  • Nach Abschluss des Änderns des Übersetzungsverhältnisses R kann die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau anheben. In diesem Fall beinhaltet die Übersetzung 42 beispielsweise einen Schaltzustandsdetektor, erfassend Information/en in Bezug auf die aktuelle Schaltstufe. Der Schaltzustandsdetektor beinhaltet beispielsweise einen Sensor, ausgebend ein Signal nach einer Betätigung des Elektrostellglieds 52. Die Steuerung 72 kann bestimmen, ob das Ändern des Übersetzungsverhältnisses R entsprechend der Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14 und der Drehgeschwindigkeit W des Rades 16 abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft höher oder gleich dem vorbestimmten Schwellwert ist, errechnet die Steuerung 72 das Übersetzungsverhältnis R aus der Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14 und der Drehzahl W des Rades 16.
  • Ein Verfahren zur Steuerung des Motors 40 und der Übersetzung 42 mit der Steuerung 72 entsprechend dem Befestigungszustand der Straße wird nun in Bezug auf die 4 und 5 beschrieben. Beispielsweise wird in einem Fall, in dem der Steuerung 72 elektrische Leistung beziehungsweise elektrischer Strom beziehungsweise elektrische Energie gespeist wird, das Verfahren von der Steuerung 72 begonnen und zum Schritt S 11 des in 4 dargestellten Flussdiagramms fortgesetzt. Nach Abschluss der in den 4 und 5 dargestellten Flussdiagramme wiederholt die Steuerung 72 beispielsweise das Verfahren ab Schritt S 11 der 4 in vorbestimmten Zyklen, bis die Speisung elektrischer Leistung anhält.
  • In Schritt S11 bestimmt die Steuerung 72, ob sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in Bewegung befindet. Die Steuerung 72 bestimmt basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, der Beschleunigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, einem Neigungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, der menschlichen Antriebskraft, einem Winkel der Kurbel 14, der Drehgeschwindigkeit C der Kurbel 14, dem Unterstützungsdrehmoment des Motors 40 oder dergleichen, ob sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bewegt. In einem Fall beispielsweise, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 höher oder gleich einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, bestimmt die Steuerung 72, dass sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bewegt. In einem Fall, in dem sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 nicht in Bewegung befindet, beendet die Steuerung 72 das Verfahren. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in Bewegung ist, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S12 fort.
  • In Schritt S12 bestimmt die Steuerung 72, ob die Straße, auf welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bewegt, eine befestigte Straße ist. In einem Fall, in dem die Straße, auf welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bewegt, eine befestigte Straße ist, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S13 fort. In einem Fall, in dem die Straße, auf welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bewegt, keine befestigte Straße ist, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S26 fort. Beispielsweise ist der Fall, in dem die Straße, auf welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bewegt, keine befestigte Straße ist, ein Fall, in dem die Stra-ße, auf welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bewegt, eine unbefestigte Straße ist. Die Steuerung 72 bestimmt, ob die Straße, auf welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bewegt, eine befestigte Straße ist, basierend beispielsweise auf einem von dem Prozessor für künstliche Intelligenz 78 vorhergesagten Vorhersageergebnis des Befestigungszustands der Straße.
  • In Schritt S13 bestimmt die Steuerung 72, ob ein Schaltbefehl erzeugt wird. In einem Fall, in dem der Schaltbefehl erzeugt wurde, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S14 fort. In einem Fall, in dem der Schaltbefehl nicht erzeugt wurde, beendet die Steuerung 72 das Verfahren.
  • In Schritt S14 bestimmt die Steuerung 72, ob das Übersetzungsverhältnis R erhöht wurde. Die Steuerung 72 kann bestimmen, dass sich das Übersetzungsverhältnis R erhöht, beispielsweise in einem Fall, in dem der Schaltbefehl zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses R erzeugt wird und das aktuelle Übersetzungsverhältnis R kleiner ist als das maximale Übersetzungsverhältnis R der Übersetzung 42. Die Steuerung 72 kann beispielsweise in einem Fall, in dem der Schaltbefehl zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses R erzeugt wird und das aktuelle Übersetzungsverhältnis R dem maximalen Übersetzungsverhältnis R der Übersetzung 42 entspricht, bestimmen, dass sich das Übersetzungsverhältnis R nicht erhöht. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R erhöht wird/wurde, geht die Steuerung 72 zu Schritt S 15 über.
  • Die Steuerung 72 reduziert das Unterstützungsniveau in Schritt S15 und fährt dann mit Schritt S17 fort. Beispielsweise beginnt die Steuerung 72 in Schritt S15, das Unterstützungsniveau zu reduzieren, wenn der Winkel der Kurbel 14 in einen vorbestimmten Bereich eintritt. Beispielsweise ändert die Steuerung 72 in Schritt S15 das Unterstützungsniveau nicht, bis der Winkel der Kurbel 14 in den vorbestimmten Bereich eintritt.
  • Die Steuerung 72 steuert die Übersetzung 42 in Schritt S17 und geht weiter zu Schritt S18. Beispielsweise steuert die Steuerung 72 die Übersetzung 42 so, dass das Übersetzungsverhältnis R dem Schaltbefehl entspricht, bestimmt, um in Schritt S13 erzeugt zu werden. Beispielsweise steuert die Steuerung 72 in Schritt S17 die Übersetzung 42, um den Schaltvorgang der Übersetzung 42 zu beginnen. Beispielsweise treibt die Steuerung 72 in Schritt S17 das Elektrostellglied 52 der Übersetzung 42 an, um den Schaltvorgang der Übersetzung 42 zu beginnen.
  • In Schritt S18 bestimmt die Steuerung 72, ob eine vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, geht die Steuerung 72 zu Schritt S20 über. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer nicht verstrichen ist, geht die Steuerung 72 zu Schritt S 19 über. In Schritt S19 bestimmt die Steuerung 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S18 fort. In einem Fall, in dem das Schalten abgeschlossen ist, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S20 fort. In Schritt S20 erhöht die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau und beendet dann das Verfahren.
  • In Schritt S14 geht die Steuerung 72 in einem Fall, in dem sich das Übersetzungsverhältnis R nicht erhöht, zu Schritt S 16 über. In Schritt S 16 bestimmt die Steuerung 72, ob sich das Übersetzungsverhältnis R reduziert. Die Steuerung 72 kann bestimmen, dass sich das Übersetzungsverhältnis R reduziert, beispielsweise in einem Fall, in dem der Schaltbefehl zum Reduzieren des Übersetzungsverhältnisses R erzeugt wird und das aktuelle Übersetzungsverhältnis R höher ist als das Mindestübersetzungsverhältnis R der Übersetzung 42. Die Steuerung 72 kann bestimmen, dass das Übersetzungsverhältnis R nicht reduziert wurde, beispielsweise in einem Fall, in dem der Schaltbefehl zum Reduzieren des Übersetzungsverhältnisses R generiert wird und das aktuelle Übersetzungsverhältnis R dem minimalen Übersetzungsverhältnis R der Übersetzung 42 entspricht. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R nicht reduziert wird/wurde, beendet die Steuerung 72 das Verfahren. In einem Fall, in dem sich das Übersetzungsverhältnis R reduziert, geht die Steuerung 72 zu Schritt S21 über.
  • Die Steuerung 72 reduziert das Unterstützungsniveau in Schritt S21 und fährt dann mit Schritt S22 fort. Der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in Schritt S21 ist höher als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in Schritt S15. Beispielsweise beginnt die Steuerung 72 in Schritt S21, das Unterstützungsniveau zu reduzieren, wenn der Winkel der Kurbel 14 in den vorbestimmten Bereich eintritt. Beispielsweise ändert die Steuerung 72 in Schritt S21 das Unterstützungsniveau nicht, bis der Winkel der Kurbel 14 in den vorbestimmten Bereich eintritt.
  • Die Steuerung 72 steuert die Übersetzung 42 in Schritt S22 und fährt mit Schritt S23 fort. Beispielsweise steuert die Steuerung 72 die Übersetzung 42 so, dass das Übersetzungsverhältnis R dem Schaltbefehl, bestimmt, um in Schritt S13 erzeugt zu werden, entspricht. Beispielsweise steuert die Steuerung 72 in Schritt S22 die Übersetzung 42, um den Schaltvorgang der Übersetzung 42 zu beginnen. Beispielsweise treibt die Steuerung 72 in Schritt S22 das Elektrostellglied 52 der Übersetzung 42 an, um den Schaltvorgang der Übersetzung 42 zu beginnen.
  • In Schritt S23 bestimmt die Steuerung 72, ob die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, geht die Steuerung 72 zu Schritt S25 über. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer nicht verstrichen ist, geht die Steuerung 72 zu Schritt S24 über. In Schritt S24 bestimmt die Steuerung 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S23 fort. In einem Fall, in dem das Schalten abgeschlossen ist, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S25 fort. In Schritt S25 erhöht die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau und beendet dann das Verfahren.
  • In Schritt S26 bestimmt die Steuerung 72, ob ein Schaltbefehl erzeugt wird/wurde. Die Steuerung 72 bestimmt, ob ein Schaltbefehl erzeugt wird/wurde, beispielsweise in der gleichen Weise wie in Schritt S13. In einem Fall, in dem der Schaltbefehl nicht erzeugt wird/wurde, beendet die Steuerung 72 das Verfahren. In einem Fall, in dem der Schaltbefehl erzeugt wird/wurde, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S27 fort.
  • In Schritt S27 bestimmt die Steuerung 72, ob sich das Übersetzungsverhältnis R reduziert. In Schritt S27 bestimmt die Steuerung 72, ob sich das Übersetzungsverhältnis R in der gleichen Weise wie in Schritt S16 reduziert. In einem Fall, in dem sich das Übersetzungsverhältnis R reduziert, geht die Steuerung 72 zu Schritt S28 über.
  • Die Steuerung 72 reduziert das Unterstützungsniveau in Schritt S28 und fährt dann mit Schritt S30 fort. Beispielsweise sind die Reduzierbeträge des Unterstützungsniveaus in den Schritten S15 und S21 höher als oder gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in Schritt S28. Beispielsweise können die Reduzierbeträge des Unterstützungsniveaus in den Schritten S15 und S21 geringer sein als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in Schritt S28. Beispielsweise beginnt die Steuerung 72 in Schritt S28, das Unterstützungsniveau zu reduzieren, wenn der Winkel der Kurbel 14 in den vorbestimmten Bereich eintritt. Beispielsweise ändert die Steuerung 72 in Schritt S28 das Unterstützungsniveau nicht, bis der Winkel der Kurbel 14 in den vorbestimmten Bereich eintritt.
  • Die Steuerung 72 steuert die Übersetzung 42 in Schritt S30 und geht weiter zu Schritt S31. Beispielsweise steuert die Steuerung 72 die Übersetzung 42 so, dass das Übersetzungsverhältnis R dem Schaltbefehl, bestimmt, um in Schritt S26 erzeugt zu werden, entspricht. Beispielsweise steuert die Steuerung 72 in Schritt S30 die Übersetzung 42 auf die gleiche Weise wie in Schritt S22.
  • In Schritt S31 bestimmt die Steuerung 72, ob die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, geht die Steuerung 72 zu Schritt S33 über. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer nicht verstrichen ist, geht die Steuerung 72 zu Schritt S32 über. In Schritt S32 bestimmt die Steuerung 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S31 fort. In einem Fall, in dem das Schalten abgeschlossen ist, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S33 fort. In Schritt S33 erhöht die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau und beendet dann das Verfahren.
  • In Schritt S27 geht die Steuerung 72 in einem Fall, in dem sich das Übersetzungsverhältnis R nicht reduziert, zu Schritt S29 über. In Schritt S29 bestimmt die Steuerung 72, ob das Übersetzungsverhältnis R erhöht wird/wurde. In Schritt S29 bestimmt die Steuerung 72, ob sich das Übersetzungsverhältnis R erhöht, und zwar in der gleichen Weise wie in Schritt S14. In einem Fall, in dem sich das Übersetzungsverhältnis R nicht erhöht, beendet die Steuerung 72 das Verfahren. In einem Fall, in dem sich das Übersetzungsverhältnis R erhöht, geht die Steuerung 72 zu Schritt S34 über.
  • Die Steuerung 72 reduziert das Unterstützungsniveau in Schritt S34 und fährt dann mit Schritt S35 fort. Der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in Schritt S34 ist höher als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in Schritt S28. Beispielsweise sind die Reduzierbeträge des Unterstützungsniveaus in den Schritten S15 und S21 höher als oder gleich den Reduzierbeträgen des Unterstützungsniveaus in den Schritten S28 und S34. Beispielsweise können die Reduzierbeträge des Unterstützungsniveaus in den Schritten S15 und S21 geringer sein als die Reduzierbeträge des Unterstützungsniveaus in den Schritten S28 und S34. Beispielsweise beginnt die Steuerung 72 in Schritt S34, das Unterstützungsniveau zu reduzieren, wenn der Winkel der Kurbel 14 in den vorbestimmten Bereich eintritt. Beispielsweise ändert die Steuerung 72 in Schritt S34 das Unterstützungsniveau nicht, bis der Winkel der Kurbel 14 in den vorbestimmten Bereich eintritt.
  • Die Steuerung 72 steuert die Übersetzung 42 in Schritt S35 und fährt mit Schritt S36 fort. Beispielsweise steuert die Steuerung 72 die Übersetzung 42, um das Übersetzungsverhältnis R entsprechend dem Schaltbefehl, erzeugt in Schritt S26, zu bestimmen. Beispielsweise steuert die Steuerung 72 in Schritt S35 die Übersetzung 42 in der gleichen Weise wie in den Schritten S17, S22 und S30.
  • In Schritt S36 bestimmt die Steuerung 72, ob die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, geht die Steuerung 72 zu Schritt S38 über. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer nicht verstrichen ist, geht die Steuerung 72 zu Schritt S37 über. In Schritt S37 bestimmt die Steuerung 72, ob das Schalten abgeschlossen ist. In einem Fall, in dem das Schalten nicht abgeschlossen ist, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S36 fort. In einem Fall, in dem das Schalten abgeschlossen ist, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S38 fort. In Schritt S38 erhöht die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau und beendet dann das Verfahren.
  • Zweite Ausführungsform
  • Eine zweite Ausführungsform einer Steuervorrichtung 70 wird nun bezüglich der 6 und 7 beschrieben. Die Steuervorrichtung 70 der zweiten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 70 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass das in den 6 und 7 dargestellte Verfahren anstelle des in den 4 und 5 dargestellten Verfahrens ausgeführt wird. In der zweiten Ausführungsform sind diejenigen Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind. Derartige Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde, die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau zu reduzieren. In der vorliegenden Ausführungsform kann im Fall der befestigten Straße der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R erhöht wird/wurde, gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall sein, in dem das Übersetzungsverhältnis R reduziert wird/wurde. In der vorliegenden Ausführungsform kann im Fall der unbefestigten Straße der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R erhöht wird/wurde, gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall sein, in dem das Übersetzungsverhältnis R reduziert wird/wurde.
  • Ein Verfahren zur Steuerung des Motors 40 und der Übersetzung 42 mit der Steuerung 72 entsprechend dem Befestigungszustand der Straße wird nun bezüglich der 6 und 7 beschrieben. Das in den 6 und 7 dargestellte Verfahren entspricht dem in den 4 und 5 dargestellten Verfahren mit der Ausnahme, dass die Schritte S14, S16, S21 bis S25, S27, S29 und S34 bis S38 aus dem in den 4 und 5 dargestellten Verfahren weggelassen werden.
  • In Schritt S13 geht die Steuerung 72 in einem Fall, in dem ein Schaltbefehl erzeugt wird/wurde, zu Schritt S 15 über. Die Steuerung 72 reduziert das Unterstützungsniveau in Schritt S15 und fährt dann mit Schritt S17 fort.
  • In Schritt S26 geht die Steuerung 72 in einem Fall, in dem ein Schaltbefehl erzeugt wird/wurde, zu Schritt S28 über. Die Steuerung 72 reduziert das Unterstützungsniveau in Schritt S28 und fährt dann mit Schritt S30 fort. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in Schritt S15 höher als oder gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in Schritt S28. Beispielsweise kann der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in Schritt S15 höher sein als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in Schritt S28.
  • Dritte Ausführungsform
  • Eine dritte Ausführungsform einer Steuervorrichtung 70 wird nun bezüglich der 4, 5 und 8 beschrieben. Die Steuervorrichtung 70 der dritten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 70 der ersten Ausführungsform, außer dass der in 8 dargestellte Schritt S41 anstelle des in 4 dargestellten Schritts S12 und der in 8 dargestellte Schritt S42 zusätzlich zu dem in 5 dargestellten Verfahren ausgeführt wird. In der dritten Ausführungsform werden die Elemente, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind, mit denselben Bezugszeichen versehen. Derartige Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
  • In der dritten Ausführungsform ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 entsprechend einem Steuerzustand, entsprechend dem Befestigungszustand der Straße, zu steuern. Der Steuerzustand beinhaltet einen ersten Steuerzustand und einen zweiten Steuerzustand. In der dritten Ausführungsform ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 in den Steuerzuständen, beinhaltend den ersten Steuerzustand zum Ausführen der Steuerung für das Bewegen auf einer befestigten Straße und den zweiten Steuerzustand zum Ausführen der Steuerung für das Bewegen auf einer unbefestigten Straße, zu steuern. Die Steuerung 72 ist eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau des Motors 40 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde, zu reduzieren. Der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem ersten Steuerzustand geändert wird/wurde, unterscheidet sich von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem zweiten Steuerzustand geändert wird/wurde. In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau des Motors 40 einem vorbestimmten Unterstützungsniveau entsprechend dem Steuerzustand bezüglich des Befestigungszustandes der Straße anzugleichen.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, um zwischen dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand entsprechend einem von der Bilderfassungsvorrichtung 54 erfassten Bild der Straße, auf welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bewegt, zu schalten. Beispielsweise ist die Steuerung 72 eingerichtet, um zwischen dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand entsprechend einem von dem Prozessor für künstliche Intelligenz 78 vorhergesagten Ergebnis des Befestigungszustands der Straße zu schalten. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem das Vorhersageergebnis des vom Prozessor für künstliche Intelligenz 78 vorhergesagten Befestigungszustands der Straße der befestigten Straße entspricht, die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 im ersten Steuerzustand zu steuern. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem das Vorhersageergebnis des vom Prozessor für künstliche Intelligenz 78 vorhergesagten Befestigungszustands der Straße der unbefestigten Straße entspricht, die Steuerung 72 eingerichtet, um den Motor 40 im zweiten Steuerzustand zu steuern.
  • In einem Beispiel kann die Steuerung 72 vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand und vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand entsprechend der Betätigung eines Betätigungsabschnitts schalten, welcher vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand und vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand schaltet. Wenn der Fahrer beispielsweise visuell erkennt, dass die vor ihm liegende Straße von einer befestigten Straße zu einer unbefestigten Straße wechselt, schaltet der Fahrer vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand. Wenn der Fahrer beispielsweise visuell erkennt, dass die Straße vor ihm von einer unbefestigten Straße zu einer befestigten Straße wechselt, schaltet der Fahrer vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem ersten Steuerzustand geändert wird/wurde, höher oder gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall ist/wird, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem zweiten Steuerzustand geändert wird/wurde. Beispielsweise ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem ersten Steuerzustand geändert wird/wurde, zu erhöhen, als den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem zweiten Steuerzustand geändert wird/wurde.
  • In einem Beispiel, in dem einem Fall, in dem das Unterstützungsniveau das Unterstützungsverhältnis umfasst, ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem ersten Steuerzustand reduziert wird/wurde, auf Null zu setzen, und ist eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem zweiten Steuerzustand erhöht wird/wurde, höher als Null zu setzen.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem ersten Steuerzustand reduziert wird/wurde, sich von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem ersten Steuerzustand erhöht wird/wurde, zu unterscheiden. Beispielsweise ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem ersten Steuerzustand reduziert wird/wurde, höher ist/wird als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem ersten Steuerzustand erhöht wird/wurde.
  • In einem Beispiel, in einem Fall, in dem das Unterstützungsniveau das Unterstützungsverhältnis umfasst, ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem ersten Steuerzustand reduziert wird/wurde, auf Null zu setzen, und ist eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem ersten Steuerzustand erhöht wird/wurde, auf höher als Null zu setzen.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem zweiten Steuerzustand erhöht wird/wurde, von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem zweiten Steuerzustand reduziert wird/wurde, zu unterscheiden. Beispielsweise ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem zweiten Steuerzustand erhöht wird/wurde, höher ist/wird als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem zweiten Steuerzustand reduziert wird/wurde.
  • In einem Beispiel, in einem Fall, in dem das Unterstützungsniveau das Unterstützungsverhältnis umfasst, ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in dem zweiten Steuerzustand reduziert wird/wurde, auf Null zu setzen, und ist eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R in den zweiten Steuerzustand erhöht wird/wurde, auf höher als Null zu setzen.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um den Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R höher oder gleich dem vorbestimmten Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde, höher ist als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als das vorbestimmte Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde. Beispielsweise ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R höher oder gleich dem vorbestimmten Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R im ersten Steuerzustand geändert wird/wurde, höher ist/wird als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als das vorbestimmte Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R im ersten Steuerzustand geändert wird/wurde. Beispielsweise ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R höher oder gleich dem vorbestimmten Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R in dem zweiten Steuerzustand geändert wird/wurde, höher ist/wird als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R kleiner als das vorbestimmte Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis R in dem zweiten Steuerzustand geändert wird/wurde.
  • In einem Beispiel ist die Steuerung 72 eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis R geändert wird/wurde und eine vorbestimmte Zeitdauer entsprechend dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus verstreicht. Die vorbestimmte Zeitdauer in einem Fall, in dem der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, ist länger als die vorbestimmte Zeitdauer in einem Fall, in dem der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist. Beispielsweise erhöht die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer entsprechend dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus verstreicht. Beispielsweise kann die Steuerung 72 eingerichtet sein, das Unterstützungsniveau zu erhöhen, nachdem der Schaltvorgang abgeschlossen ist.
  • In einem Beispiel beinhaltet die vorbestimmte Zeitdauer eine Zeitdauer, erforderlich für einen Drehbetrag des Rades 16 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, um einen vorbestimmten Drehbetrag zu erreichen. Der vorbestimmte Drehbetrag ist höher als oder gleich 30 Grad und kleiner als 460 Grad. Beispielsweise ist der vorbestimmte Drehbetrag in dem ersten Steuerzustand höher als der vorbestimmte Drehbetrag in dem zweiten Steuerzustand. Beispielsweise wird der vorbestimmte Drehbetrag für den ersten Steuerzustand und der vorbestimmte Drehbetrag für den zweiten Steuerzustand jeweils nach einer Zeitdauer vom Beginn bis zum Abschluss des Schaltvorgangs der Übersetzung 42 eingestellt. Die vorbestimmte Zeitdauer im ersten Steuerzustand kann gleich der vorbestimmten Zeitdauer im zweiten Steuerzustand sein. Der vorbestimmte Drehbetrag in dem ersten Steuerzustand kann gleich dem vorbestimmten Drehbetrag in dem zweiten Steuerzustand sein.
  • In einem Beispiel, in einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer entsprechend dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus verstreicht, ändert die Steuerung 72 das Unterstützungsniveau, um zu dem Unterstützungsniveau vor dem Reduzieren zurückzukehren. Das Unterstützungsniveau vor dem Reduzieren ist beispielsweise das Unterstützungsniveau in einem Zustand unmittelbar vor dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus.
  • Ein Verfahren zur Steuerung des Motors 40 und der Übersetzung 42 mit der Steuerung 72 entsprechend dem Steuerzustand wird nun in Bezug auf die 4, 5 und 8 beschrieben. Beispielsweise wird in einem Fall, in dem der Steuerung 72 elektrische Leistung beziehungsweise elektrischer Strom beziehungsweise elektrische Energie gespeist wird, das Verfahren durch die Steuerung 72 begonnen und zum Schritt S 11 des in 4 dargestellten Flussdiagramms fortgesetzt. Nach Abschluss der in den 4, 5 und 8 dargestellten Flussdiagramme wiederholt die Steuerung 72 beispielsweise das Verfahren ab Schritt S 11 der 4 in vorbestimmten Zyklen, bis das Speisen mit elektrischer Leistung angehalten wird.
  • In dem in 4 dargestellten Schritt S11 geht die Steuerung 72 in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bewegt, zu dem in 8 dargestellten Schritt S41 über. In Schritt S41 bestimmt die Steuerung 72, ob der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist. In Schritt S41 geht die Steuerung 72 in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, zu dem in 4 dargestellten Schritt S13 über. In Schritt S41 geht die Steuerung 72 in einem Fall, in dem die Steuerung 72 bestimmt, dass der Steuerzustand nicht der erste Steuerzustand ist, zu dem in 8 dargestellten Schritt S42 über. In Schritt S42 bestimmt die Steuerung 72, ob der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist. In Schritt S42 geht die Steuerung 72 in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist, zu dem in 5 dargestellten Schritt S26 über. In Schritt S42 beendet die Steuerung 72 in einem Fall, in dem die Steuerung 72 bestimmt, dass der Steuerzustand nicht der zweite Steuerzustand ist, das Verfahren.
  • Vierte Ausführungsform
  • Eine vierte Ausführungsform einer Steuervorrichtung 70 wird nun bezüglich der 9 und 10 beschrieben. Die Steuervorrichtung 70 der vierten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 70 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass das in den 9 und 10 dargestellte Verfahren anstelle des in den 4 und 5 dargestellten Verfahrens ausgeführt wird. In der vierten Ausführungsform sind diejenigen Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind. Derartige Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
  • In der vierten Ausführungsform ist die Steuerung 72 in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R der Übersetzung 42 geändert wird/wurde, eingerichtet, den Motor 40 zu steuern, um das Unterstützungsniveau zumindest während einer Zeitdauer zu reduzieren, bei welcher die Kettenräder 48 um einen vorbestimmten Winkel gedreht werden. In diesem Fall beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ferner einen Drehphasendetektor 66, erfassend eine Drehphase der Kettenräder 48 und angedeutet durch die gestrichelten Linien in 2. Der Drehphasendetektor 66 beinhaltet beispielsweise ein magnetisches Reed, bildend einen Reed-Schalter, oder einen Magnetsensor, beispielsweise ein Hall-Element. Der Magnetsensor ist beispielsweise an einem von dem Rahmen 18 und den Kettenrädern 48 angebracht und eingerichtet, um einen Magneten zu erfassen, angebracht an dem anderen von dem Rahmen 18 und den Kettenrädern 48. Bei den Kettenrädern 48 kann es sich um den ersten Drehkörper 28 oder den zweiten Drehkörper 30 handeln.
  • Der Speicher 74 speichert Information/en, sich auf einen vorbestimmten Winkel beziehend. Mindestens eines der Kettenräder 48 weist einen Schalterleichterungsbereich auf. Der vorbestimmte Winkel wird entsprechend dem Schalterleichterungsbereich eingestellt. In einem Fall, in dem mindestens ein Kettenrad zwei Schalterleichterungsbereiche beinhaltet, ist der vorbestimmte Winkel beispielsweise höher als oder gleich 180 Grad und kleiner als oder gleich 360 Grad. Der vorbestimmte Winkel kann für jedes der Kettenräder 48 separat eingestellt werden.
  • Ein Verfahren zur Steuerung des Motors 40 und der Übersetzung 42 mit der Steuerung 72 wird nun bezüglich der 9 und 10 beschrieben. Die Steuerung 72 führt den in 9 dargestellten Schritt S51 anstelle der in 4 dargestellten Schritte S 18 und S 19 aus. Die Steuerung 72 führt den in 9 dargestellten Schritt S51 anstelle der in 4 dargestellten Schritte S23 und S24 aus. Die Steuerung 72 führt den in 10 dargestellten Schritt S53 anstelle der in 5 dargestellten Schritte S31 und S32 aus. Die Steuerung 72 führt den in 10 dargestellten Schritt S54 anstelle der in 5 dargestellten Schritte S36 und S37 aus. Das in den 9 und 10 dargestellte Verfahren entspricht dem in den 4 und 5 dargestellten Verfahren mit Ausnahme der oben beschriebenen Schritte.
  • In einem Fall, in dem Schritt S17 ausgeführt wird, geht die Steuerung 72 zu Schritt S51 über. In Schritt S51 bestimmt die Steuerung 72, ob mindestens eines der Kettenräder 48 um den vorbestimmten Winkel gedreht wurde. In einem Fall, in dem zumindest die Kettenräder 48 um den vorbestimmten Winkel gedreht wurden, geht die Steuerung 72 zu Schritt S20 über. In einem Fall, in dem zumindest die Kettenräder 48 nicht um den vorbestimmten Winkel gedreht wurden, führt die Steuerung 72 den Schritt S51 aus.
  • In einem Fall, in dem Schritt S22 ausgeführt wird, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S52 fort. In Schritt S52 bestimmt die Steuerung 72, ob mindestens eines der Kettenräder 48 um den vorbestimmten Winkel gedreht wurde. In einem Fall, in dem zumindest die Kettenräder 48 um den vorbestimmten Winkel gedreht wurden, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S25 fort. In einem Fall, in dem zumindest die Kettenräder 48 nicht um den vorbestimmten Winkel gedreht wurden, führt die Steuerung 72 den Schritt S52 aus.
  • In einem Fall, in dem der Schritt S30 ausgeführt wird, fährt die Steuerung 72 mit dem Schritt S53 fort. In Schritt S53 bestimmt die Steuerung 72, ob mindestens eines der Kettenräder 48 um den vorbestimmten Winkel gedreht wurde. In einem Fall, in dem mindestens die Kettenräder 48 um den vorbestimmten Winkel gedreht werden/wurden, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S33 fort. In einem Fall, in dem mindestens die Kettenräder 48 nicht um den vorbestimmten Winkel gedreht werden/wurden, führt die Steuerung 72 den Schritt S53 aus.
  • In einem Fall, in dem Schritt S35 ausgeführt wird, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S54 fort. In Schritt S54 bestimmt die Steuerung 72, ob mindestens eines der Kettenräder 48 um den vorbestimmten Winkel gedreht wird/wurde. In einem Fall, in dem mindestens die Kettenräder 48 um den vorbestimmten Winkel gedreht werden/wurde, fährt die Steuerung 72 mit Schritt S38 fort. In einem Fall, in dem zumindest die Kettenräder 48 nicht um den vorbestimmten Winkel gedreht werden/wurde, führt die Steuerung 72 den Schritt S54 aus.
  • Modifizierte Beispiele
  • Die Beschreibung bezüglich der obigen Ausführungsformen veranschaulicht, ohne die Absicht, anwendbare Formen einer Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug entsprechend der vorliegenden Offenbarung zu begrenzen. Die Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug entsprechend der vorliegenden Offenbarung kann beispielsweise auf modifizierte Ausführungsformen der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen und auf Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Ausführungsformen, welche sich nicht widersprechen, angewendet werden. In den nachfolgend beschriebenen modifizierten Ausführungsbeispielen werden diejenigen Komponente mit denselben Bezugszeichen bezeichnet, die mit den entsprechenden Komponenten der obigen Ausführungsformen identisch sind. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
  • In der dritten Ausführungsform können die Schritte S14, S16, S21 bis S25, S27, S29 und S34 bis S38 in der gleichen Weise wie in der zweiten Ausführungsform weggelassen werden. In diesem Fall kann im ersten Steuerzustand der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R erhöht wird/wurde, gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall sein, in dem das Übersetzungsverhältnis R reduziert wird/wurde. In diesem Fall kann im zweiten Steuerzustand der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R erhöht wird/wurde, gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall sein, in dem das Übersetzungsverhältnis R reduziert wird/wurde.
  • Das Elektrostellglied 52 kann weggelassen werden. In einem Fall, in dem das Elektrostellglied 52 weggelassen wird, sind die Schaltbetätigungsvorrichtung 64 und der Umwerfer 46 durch einen Draht oder dergleichen verbunden, um eine mechanische Schaltung durchzuführen. In einem Fall, in dem das Elektrostellglied 52 weggelassen wird, beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ferner einen Bewegungsdetektor. Der Bewegungsdetektor erfasst die Bewegung mindestens eines von der Schaltbetätigungsvorrichtung 64, dem Draht und der Übersetzung 42. Vorzugsweise ist der Bewegungsdetektor eingerichtet, um die Schaltstufe der Übersetzung 42 zu erfassen. In einem Fall, in dem beispielsweise das Elektrostellglied 52 weggelassen wird, beginnt die Steuerung 72 mit der Steuerung des Motors 40 entsprechend einer Ausgabe des Bewegungsdetektors.
  • In der ersten, zweiten und vierten Ausführungsform kann die Steuerung 72 in einem Fall, in dem ein Schaltbefehl während einer Fahrt auf einer unbefestigten Straße erzeugt wird, die Steuerung des Motors 40 und der Übersetzung 42 für die befestigte Straße anstelle der Steuerung des Motors 40 und der Übersetzung 42 für die unbefestigte Straße ausführen, wenn die Steuerung 72 bestimmt, dass sich die Straße von der unbefestigten Straße zu einer befestigten Straße ändert und die Zeitdauer, bis der Schaltvorgang beginnt, kürzer als eine erste Zeitdauer ist.
  • In der ersten, zweiten und vierten Ausführungsform kann die Steuerung 72 in einem Fall, in dem ein Schaltbefehl während einer Fahrt auf einer befestigten Straße erzeugt wird, die Steuerung des Motors 40 und der Übersetzung 42 für die unbefestigte Straße anstelle der Steuerung des Motors 40 und der Übersetzung 42 für die befestigte Straße ausführen, wenn die Steuerung 72 bestimmt, dass sich die Straße von der befestigten Straße zu einer unbefestigten Straße ändert und die Zeitdauer bis zum Beginn des Schaltvorgangs kleiner als eine zweite Zeitdauer ist.
  • In der dritten Ausführungsform kann die Steuerung 72 in einem Fall, in dem ein Schaltbefehl im zweiten Steuerzustand erzeugt wird, vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand schalten und den Motor 40 und die Übersetzung 42 im ersten Steuerzustand steuern, wenn die Steuerung 72 bestimmt, dass die vor ihr befindliche Straße von einer befestigten Straße zu einer unbefestigten Straße wechselt und die Zeitdauer bis zum Beginn des Schaltvorgangs kleiner als eine dritte Zeitdauer ist.
  • In der dritten Ausführungsform kann die Steuerung 72 in einem Fall, in dem ein Schaltbefehl in dem ersten Steuerzustand erzeugt wird, von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand schalten und den Motor 40 und die Übersetzung 42 in dem zweiten Steuerzustand steuern, wenn die Steuerung 72 bestimmt, dass die vor ihr befindliche Straße von einer unbefestigten Straße zu einer befestigten Straße wechselt und die Zeitdauer bis zum Beginn des Schaltvorgangs kleiner als eine vierte Zeitdauer ist.
  • In der ersten, zweiten und vierten Ausführungsform kann die Steuerung 72 eingerichtet sein, den Motor 40 so zu steuern, dass das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf einer befestigten Straße geändert wird/wurde, kleiner oder gleich dem Unterstützungsniveau in einem Fall ist/wird, in dem das Übersetzungsverhältnis R auf einer unbefestigten Straße geändert wird/wurde.
  • In der ersten, zweiten und vierten Ausführungsform kann die Steuerung 72 eingerichtet sein, um eine muskelkraftbetriebene Fahrzeugkomponente entsprechend dem Befestigungszustand der Straße zu steuern. Die muskelkraftbetriebene Fahrzeugkomponente beinhaltet beispielsweise mindestens eines von einer Federvorrichtung und einer einstellbaren Sattelstütze.
  • In der dritten Ausführungsform kann die Steuerung 72 die muskelkraftbetriebene Fahrzeugkomponente zwischen dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand unterschiedlich steuern. Die muskelkraftbetriebene Fahrzeugkomponente beinhaltet beispielsweise mindestens eines von einer Federvorrichtung und einer einstellbaren Sattelstütze.
  • In dieser Offenbarung bedeutet die Formulierung „mindestens eines von“ „eines oder mehrere“ von einer gewünschten Auswahl. In dieser Offenbarung bedeutet beispielsweise die Formulierung „mindestens eines von“ in einem Fall, in dem die Anzahl der Wahlmöglichkeiten zwei beträgt, „nur eine Wahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Wahlmöglichkeiten“. In einem weiteren Beispiel bedeutet in dieser Offenbarung die Formulierung „mindestens eines von“ „nur eine einzelne Auswahlmöglichkeit“ oder „eine beliebige Kombination von mindestens zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten mindestens drei beträgt.
  • Bezugszeichenliste
    • (10)
    muskelkraftbetriebenes Fahrzeug
    (14)
    Kurbel
    (40)
    Motor
    (42)
    Übersetzung
    (46)
    Umwerfer
    (48)
    Kettenräder
    (52)
    Elektrostellglied
    (70)
    Steuervorrichtung
    (72)
    Steuerung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2021158490 [0001]
    • JP 2021158491 [0001]
    • JP 2021158493 [0001]
    • JP 2021158494 [0001]
    • JP 2014151745 [0003]

Claims (20)

  1. Steuervorrichtung (70) für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug (10), wobei das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) einen Motor (40), bewirkend eine Antriebskraft an das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10), und eine Übersetzung (42), ändernd ein Übersetzungsverhältnis, welches ein Verhältnis einer Drehgeschwindigkeit eines Rads des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu einer Rotationsgeschwindigkeit einer Kurbel (14) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10), umfasst, wobei die Steuervorrichtung (70) umfasst: eine Steuerung (72), eingerichtet, den Motor (40) zu steuern, wobei die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) zu steuern, um ein Unterstützungsniveau des Motors (40) nach einem Befestigungszustand einer Straße, auf welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) in einem Fall bewegt, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, zu reduzieren.
  2. Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 1, bei welcher die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) so zu steuern, dass ein Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf einer befestigten Straße geändert wird/wurde, sich von einem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf einer unbefestigten Straße geändert wird/wurde, unterscheidet, wobei vorzugsweise der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf einer befestigten Straße geändert wird/wurde, höher oder gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall ist, in dem das Übersetzungsverhältnis auf einer unbefestigten Straße geändert wird/wurde.
  3. Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 2, bei welcher die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße reduziert wird/wurde, sich von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße erhöht wird/wurde, unterscheidet, vorzugsweise ist der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße reduziert wird/wurde, höher als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der befestigten Straße erhöht wird/wurde.
  4. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 2 bis 3, bei welcher die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der unbefestigten Straße erhöht wird/wurde, sich von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall unterscheidet, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der unbefestigten Straße reduziert wird/wurde, vorzugsweise ist der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der unbefestigten Straße erhöht wird/wurde, höher als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis auf der unbefestigten Straße reduziert wird/wurde.
  5. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei welcher die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde und eine vorbestimmte Zeitdauer entsprechend dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus verstreicht, und die vorbestimmte Zeitdauer für die befestigte Straße länger ist als die vorbestimmte Zeitdauer für die unbefestigte Straße.
  6. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welcher das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) ferner eine Bilderfassungsvorrichtung beinhaltet, und die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Befestigungszustand der Straße aus einem von der Bilderfassungsvorrichtung aufgenommenen Bild der Straße zu bestimmen.
  7. Steuervorrichtung (70) für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug (10), bei welcher das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) einen Motor (40), bewirkend eine Antriebskraft an das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10), und eine Übersetzung (42), ändernd ein Übersetzungsverhältnis, welches ein Verhältnis einer Drehgeschwindigkeit eines Rades des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu einer Rotationsgeschwindigkeit einer Kurbel (14) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) ist, umfasst, wobei die Steuervorrichtung (70) umfasst: eine Steuerung (72), steuernd den Motor (40), wobei die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) in Steuerzuständen, beinhaltend einen ersten Steuerzustand zum Ausführen der Steuerung, um sich auf einer befestigten Straße zu bewegen, und einen zweiten Steuerzustand zum Ausführen der Steuerung, um sich auf einer unbefestigten Straße zu bewegen, zu steuern, wobei die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) zu steuern, um ein Unterstützungsniveau des Motors (40) in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, zu reduzieren, und ein Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand geändert wird/wurde, sich von einem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand geändert wird/wurde, unterscheidet.
  8. Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 7, bei welcher die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand geändert wird/wurde, höher oder gleich dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall ist, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand geändert wird/wurde.
  9. Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 7 oder 8, bei welcher die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) so zu steuern, dass sich der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand reduziert wird/wurde, von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand erhöht wird/wurde, unterscheidet, vorzugsweise ist der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand reduziert wird/wurde, höher als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand erhöht wird/wurde.
  10. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, bei welcher die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) so zu steuern, dass der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis im zweiten Steuerzustand erhöht wird/wurde, sich von dem Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis im zweiten Steuerzustand reduziert wird/wurde, unterscheidet, vorzugsweise ist der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis im zweiten Steuerzustand erhöht wird/wurde, höher als der Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis im zweiten Steuerzustand reduziert wird/wurde.
  11. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 7 bis 10, bei welcher die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall zu erhöhen, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde und eine vorbestimmte Zeitdauer entsprechend dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus verstreicht, und die vorbestimmte Zeitdauer für den ersten Steuerzustand länger ist als die vorbestimmte Zeitdauer für den zweiten Steuerzustand.
  12. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 7 bis 11, bei welcher das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) ferner eine Bilderfassungsvorrichtung beinhaltet, und die Steuerung (72) eingerichtet ist, zwischen dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand entsprechend einem Bild zu schalten, welches von der Bilderfassungsvorrichtung von einer Straße aufgenommen wurde, auf welcher sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) bewegt.
  13. Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 5 oder nach Anspruch 6, wenn von Anspruch 5 abhängig, oder nach Anspruch 12, bei welcher die vorbestimmte Zeitdauer eine Zeitdauer beinhaltet, erforderlich, um einen Drehbetrag des Rades des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) auf einen vorbestimmten Drehbetrag zu erreichen, und der vorbestimmte Drehbetrag höher als oder gleich 30 Grad und kleiner als 460 Grad ist.
  14. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, bei welcher die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) so zu steuern, das ein Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis höher oder gleich einem vorbestimmten Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, höher ist/wird als ein Reduzierbetrag des Unterstützungsniveaus in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis kleiner als das vorbestimmte Verhältnis ist/wird und das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde.
  15. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 14, bei welcher das Unterstützungsniveau mindestens eines von einem Verhältnis einer von dem Motor (40) erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, eine Obergrenze einer Ausgabe des Motors (40), einem Begrenzungsniveau einer Ausgabeänderung des Motors (40) in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft reduziert wird/wurde, einer Erhöhungsrate der Ausgabe des Motors (40) in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft erhöht wird/wurde, und der Ausgabe des Motors (40) umfasst.
  16. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 15, bei welcher die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) zu steuern, um das Unterstützungsniveau in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis geändert wird/wurde, schrittweise zu reduzieren.
  17. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 15, bei welcher die Übersetzung (42) durch ein Elektrostellglied (52) aktiviert wird, und die Steuerung (72) eingerichtet ist, um die Übersetzung (42) zu steuern, vorzugsweise ist die Steuerung (72) eingerichtet, um den Schaltvorgang der Übersetzung (42) zu beginnen, nachdem das Unterstützungsniveau reduziert wurde.
  18. Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 17, bei welcher die Steuerung (72) mit dem Reduzieren des Unterstützungsniveaus beginnt, wenn ein Winkel der Kurbel (14) in einem Fall, in dem das Verhältnis der Übersetzung geändert wird/wurde, in einen vorbestimmten Bereich eintritt.
  19. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 18, bei welcher die Übersetzung (42) einen Umwerfer (46) und Kettenräder (48) beinhaltet, aufweisend eine Drehachse und ausgerichtet in einer Richtung, in welcher sich die Drehachse erstreckt, und die Steuerung (72) eingerichtet ist, den Motor (40) zu steuern, um das Unterstützungsniveau während mindestens einer Zeitdauer zu reduzieren, in welcher die Kettenräder (48) um einen vorbestimmten Winkel gedreht werden/wurden, in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis der Übersetzung geändert wird/wurde.
  20. Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 19, bei welcher die Steuerung (72) eingerichtet ist, das Unterstützungsniveau nach einem Zustand eines Schaltvorgangs der Übersetzung (42) zu reduzieren.
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