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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut, insbesondere von Medikamenten und/oder Kosmetika, umfassend zumindest eine Aufnahmeeinheit zum Handhaben des Stückguts. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Handlingsystem zur Kommissionierung und Lagerung von Stückgütern.
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Vorrichtungen zum Handhaben von Stückgut, insbesondere von Medikamenten und/oder Kosmetika, sind aus dem Stand der Technik bekannt. Bei den aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen zum Handhaben von Stückgut hat es sich allerdings als nachteilig erwiesen, dass häufig nur gleichartige Stückgüter zugeführt werden können, da in der Größe, Dimensionierung und/oder dem Gewicht unterschiedliche Stückguter von derartigen Vorrichtungen nicht zuverlässig manipuliert werden können. Insbesondere hat es sich als nachteilig erwiesen, dass derartige, verschiedene Stückgüter nicht zuverlässig auf zu bestückenden Ladungsträgern abgelegt werden können. Ebenfalls ist die Lageausrichtung von vorgenannten, aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen dahingehend nachteilig, als Stückgüter auf den Ladungsträgern nicht ausreichend präzise ausgerichtet werden können.
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Des Weiteren hat es sich als nachteilig erwiesen, dass Stückgüter mit kleinen Abmaßen und/oder gekrümmten Oberflächen mit vorhandener Greiftechnik nicht in zuverlässiger Weise manipuliert werden und auf zu bestückenden Ladungsträgern abgelegt werden können.
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Davon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut, insbesondere von Medikamenten und/oder Kosmetika, sowie ein Handlingsystem zur Verfügung zu stellen, welche auch Stückgüter verschiedener Größe, Dimensionierung und/oder Gewicht zuverlässig handhaben können.
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Die vorgenannte Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung dadurch gelöst, dass die Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut, insbesondere von Medikamenten und/oder Kosmetika, umfasst: zumindest eine Aufnahmeeinheit zum Handhaben des Stückguts; zumindest einen mit der zumindest einen Aufnahmeeinheit verbundenen Auslegerarm, wobei die zumindest eine Aufnahmeeinheit um eine erste Drehachse rotierbar mit dem Auslegerarm verbunden ist; zumindest eine mit dem zumindest einen Auslegerarm verbundene Steuereinrichtung, wobei der zumindest eine Auslegerarm um eine zweite Drehachse rotierbar mit der zumindest einen Steuereinrichtung verbunden ist; wobei die erste Drehachse von der zweiten Drehachse verschieden ist.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die genannte Aufgabe bei einem Handlingsystem zur Kommissionierung und Lagerung von Stückgütern, insbesondere von Medikamenten und Kosmetika, dadurch gelöst, dass das Handlingsystem eine Vorrichtung nach dem ersten Aspekt sowie zumindest einen Ladungsträger zur Ablage von Stückgütern; und zumindest eine Zuführeinrichtung zum Zuführen von zu kommissionierendem und zu lagerndem Stückgut umfasst.
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Hierdurch können eine Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut sowie ein Handlingsystem zur Verfügung gestellt werden, die eine zuverlässige Handhabung des Stückguts, insbesondere ein zuverlässiges Manipulieren sowie Ausrichten des Stückguts, ermöglichen. Insbesondere wird es auch ermöglicht, eine platzsparende Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut bzw. ein platzsparendes Handlingsystem zur Verfügung zu stellen.
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Vorzugsweise kann das zu manipulierende Stückgut mittels der mindestens einen Aufnahmeeinheit gegriffen und/oder angesaugt werden. Dabei ist die mindestens eine Aufnahmeeinheit mit einem Auslegerarm verbunden, so dass die Positionierung der Aufnahmeeinheit mittels einer Rotation und/oder einer Verschwenkung des Auslegerarms um die zweite Drehachse veränderbar ist. Durch eine weitere Rotation und/oder Verschwenkung der Aufnahmeeinheit relativ zu dem Auslegerarm um die erste Drehachse kann die Aufnahmeeinheit präzise an die jeweilige Ausrichtung des zu manipulierenden Stückguts angepasst werden.
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Des Weiteren ist es bevorzugt, dass die zumindest eine Aufnahmeeinheit an einem Endbereich des zumindest einen Auslegerarms angeordnet ist, wobei der Endbereich des Auslegerarms insbesondere distal zu der zweiten Drehachse und/oder der Steuereinrichtung angeordnet ist.
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Die Steuereinrichtung ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut zu Steuern. Hierzu kann die Steuereinrichtung beispielsweise Steuerelektronik, zumindest eine (Vakuum-)Quelle oder eine Pumpe zur Erzeugung eines Unterdrucks und/oder zumindest zwei Motoren, insbesondere Servomotoren, zum Rotieren der zumindest einen Aufnahmeeinheit sowie des zumindest einen Auslegerarms umfassen. Ferner kann die Steuereinrichtung beispielsweise eine oder mehrere Riemenscheiben zur Weitergabe der von den zumindest zwei Motoren, insbesondere Servomotoren, erzeugten mechanischen Energie an die zumindest eine Aufnahmeeinheit und/oder den zumindest einen Auslegerarm zur Rotation dieser aufweisen.
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Da die erste Drehachse von der zweiten Drehachse verschieden ist, wird eine zuverlässige Ausrichtung der zumindest einen Aufnahmeeinheit zum Handhaben des Stückgutes ermöglicht. Insbesondere kann die zumindest eine Aufnahmeeinheit relativ zu einem aufzunehmenden Stückgut ausgerichtet werden und das Stückgut nach der jeweiligen Manipulation in einer definierten Position, beispielsweise auf einen Ladungsträger, abgelegt werden.
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Des Weiteren ist es bevorzugt, dass die erste Drehachse und die zweite Drehachse im Wesentlichen parallel zueinander verlaufen. Dies ermöglicht eine weiter verbesserte Handhabung von Stückgut. Ebenfalls kann hierdurch in konstruktiv günstiger Weise eine Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut zur Verfügung gestellt werden.
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Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Aufnahmeeinheit mindestens eine Saugeinheit zum Handhaben des Stückguts umfasst, und dass die mindestens eine Saugeinheit zumindest eine zentrale Saugöffnung zum Aufbringen einer Saugkraft auf zumindest eine Oberfläche des handzuhabenden Stückguts aufweist. Mittels der mindestens einen zentralen Saugöffnung der mindestens einen Saugeinheit können die zu manipulierenden Stückgüter in zuverlässiger Weise zunächst angesaugt werden und nachfolgend an die gewünschte Position bewegt werden. Anschließend kann das Stückgut, insbesondere indem die Saugkraft reduziert wird, von der zumindest einen Aufnahmeeinheit getrennt werden.
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Bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung begrenzt eine im Wesentlichen umlaufende Dichtungsanordnung die zumindest eine zentrale Saugöffnung gegenüber einem handzuhabenden Stückgut, wobei die im Wesentlichen umlaufende Dichtungsanordnung mindestens einen Saugraum definiert. Durch die im Wesentlichen umlaufende Dichtungsanordnung kann der Saugraum gegenüber einem handzuhabenden Stückgut abgedichtet werden, so dass ausreichend Saugkraft bzw. Unterdruck aufgebracht werden kann, damit auch schwerere Stückgüter zuverlässig manipuliert werden können.
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Vorzugsweise sind in dem mindestens einen Saugraum zumindest zwei Saugbalge oder Saugköpfe zum Aufbringen einer Saugkraft auf zumindest eine Oberfläche des handzuhabenden Stückguts angeordnet. Dies ermöglicht es, auch relativ kleine Stückgüter, die andernfalls mit der im Wesentlichen umlaufenden Dichtungsanordnung nicht zuverlässig angesaugt bzw. abgedichtet werden könnten, oder Stückgüter mit Rundungen zuverlässig anzusaugen bzw. zu greifen. Beispielsweise sind die zumindest zwei Saugbalge als zumindest zwei Saugnäpfe ausgestaltet. Vorzugweise sind die zumindest zwei Saugbalge derart innerhalb des Saugraums angeordnet, dass die im Wesentlichen umlaufende Dichtungsanordnung die zumindest zwei Saugbalge in Erstreckungsrichtung hin zu dem aufzunehmenden Stückgut überragt, insbesondere um zumindest einen Zentimeter überragt. Vorzugsweise sind die mindestens zwei Saugbalge im Wesentlichen rund, insbesondere kreisrund, ausgebildet.
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Ferner ist es bevorzugt, dass die zumindest zwei Saugbalge in fluidtechnischer Verbindung mit zumindest einer Pumpe oder Quelle, insbesondere mit zumindest einer Vakuumquelle stehen. Beispielsweise weisen die zumindest zwei Saugbalge jeweils eine separate Leitung auf, die dann in einem Verbindungsstück zu einer Leitung zusammengefasst wird. Beispielsweise ist das Verbindungsstück Bestandteil der Aufnahmeeinheit.
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Vorzugsweise wird die Saugkraft über die zumindest zwei Saugbalge auf zumindest eine Oberfläche des handzuhabenden Stückguts aufgebracht. In einem solchen Fall weist die zentrale Saugöffnung insbesondere keine separate Leitung zu zumindest einer Pumpe oder zumindest einer Vakuumquelle auf. Insbesondere ist die zentrale Saugöffnung mittels der zumindest zwei Saugbalge mit zumindest einer Pumpe oder Quelle, insbesondere mit zumindest einer Vakuumquelle, verbunden.
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Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Saugraum fluidtechnisch mit zumindest einem Ventil, insbesondere mit zumindest einem Rückschlagventil, verbunden ist. Vorzugsweise ist das zumindest eine Ventil im Wesentlichen mittig in dem Saugraum, insbesondere zwischen den zumindest zwei Saugbalgen, angeordnet und kann eine fluidtechnische Verbindung zu zumindest einer Quelle oder Pumpe, insbesondere zu zumindest einer Vakuumpumpe, aufweisen. Insbesondere ist die zentrale Saugöffnung mittels des Ventils mit zumindest einer Quelle oder Pumpe, insbesondere mit zumindest einer Vakuumquelle, verbunden. Vorzugsweise kann das Ventil dazu ausgebildet sein, das angesaugte Objekt schnell von der zumindest einen Aufnahmeeinheit zu lösen. Ebenfalls kann mittels des Ventils ein im Wesentlichen konstantes Vakuumniveau bzw. ein im Wesentlichen konstanter Unterdruck während einer Manipulation eines Stückgutes ermöglicht werden.
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Des Weiteren ist es bevorzugt, dass das Ventil zumindest ein Verschlussmittel, insbesondere zumindest einen Verschlusslappen, zur Unterbrechung einer fluidtechnischen Verbindung von dem Saugraum zu einer Pumpe oder Quelle, insbesondere zu einer Vakuumquelle bzw. einer Vakuumpumpe, aufweist. Beispielsweise kann das Verschlussmittel die vorgenannte fluidtechnische Verbindung unterbrechen, wenn Stückgüter, insbesondere Stückgüter mit kleinen Abmaßen, mittels der zumindest zwei Saugbälge manipuliert werden sollen.
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Bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist die zumindest eine Aufnahmeeinheit vorzugsweise mittels eines mit der Steuereinrichtung über den Auslegerarm verbundenen ersten Riementriebs um die erste Drehachse rotierbar, insbesondere im Wesentlichen um 360° um die erste Drehachse rotierbar. Mittels eines Riementriebs kann in konstruktionstechnisch günstiger Weise eine Rotation der Aufnahmeeinheit ermöglicht werden. Insbesondere kann eine Rotation der Aufnahmeeinheit um die erste Drehachse um 360° ermöglicht werden, wodurch die Aufnahmeeinheit in zuverlässiger Weise an die Lage der zu manipulierenden Stückgüter angepasst werden kann und die Stückgüter nach der Manipulation auch präzise abgelegt werden können.
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Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Auslegerarm vorzugsweise mittels eines mit der Steuereinrichtung verbundenen zweiten Riementriebs um die zweite Drehachse rotierbar, insbesondere im Wesentlichen um 360° rotierbar, ist. Mittels eines Riementriebs kann in konstruktionstechnisch günstiger Weise eine Rotation des Auslegerarms ermöglicht werden. Insbesondere kann eine Rotation des Auslegerarms um die zweite Drehachse um 360° ermöglicht werden, wodurch die Aufnahmeeinheit in zuverlässiger Weise an die Lage der zu manipulierenden Stückgüter angepasst werden kann und die Stückgüter nach der Manipulation auch präzise abgelegt werden können.
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Vorzugsweise sind die Aufnahmeeinheit um im Wesentlichen 360° um die erste Drehachse und/oder der Auslegerarm im Wesentlichen um 360° um die zweite Drehachse rotierbar. Hierdurch kann eine kompakte und schmale Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut zur Verfügung gestellt werden, da anhand der möglichen unterschiedlichen Winkelstellungen Produkte in verschiedenen Lagen von der Aufnahmeeinheit aufgenommen und bspw. auf einem Ladungsträger platziert werden können.
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Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass der erste Riementrieb zumindest einen ersten Zahnriemen und/oder, dass der zweite Riementrieb zumindest einen zweiten Zahnriemen aufweist. Durch die Verwendung eines ersten und/oder eines zweiten Zahnriemens kann eine zuverlässige Steuerung des Auslegerarms und/oder der Aufnahmeeinheit ermöglicht werden, da Schlupf im Wesentlichen vermieden werden kann. Ebenfalls kann eine solche Steuerung in kostengünstiger Weise ermöglicht werden.
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Bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist der zumindest eine, erste Zahnriemen mit einer ersten Riemenscheibe und einer zweiten Riemenscheibe verbunden. Vorzugsweise ist die erste Riemenscheibe im Wesentlichen koaxial zu der Aufnahmeeinheit angeordnet und um die erste Drehachse rotierbar. Vorzugsweise ist die zweite Riemenscheibe im Wesentlichen koaxial zu einer Hohlwelle der Steuereinrichtung angeordnet und um die zweite Drehachse rotierbar. Hierdurch werden eine platzsparende Bauweise der Vorrichtung sowie eine konstruktionstechnisch günstige Anbindung einer Leitung von der Aufnahmeeinheit zu einer Pumpe oder Quelle, insbesondere zu einer Vakuumquelle, ermöglicht.
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Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine zweite Zahnriemen mit einer dritten Riemenscheibe und mit einer vierten Riemenscheibe verbunden ist, und dass, vorzugsweise, die dritte Riemenscheibe im Wesentlichen koaxial zu der zweiten Riemenscheibe und/oder zu einer Hohlwelle der Steuereinrichtung angeordnet ist und um die zweite Drehachse rotierbar ist. Hierdurch werden eine platzsparende Bauweise der Vorrichtung sowie eine konstruktionstechnisch günstige Anbindung einer Leitung von der Aufnahmeeinheit zu einer Pumpe oder Quelle, insbesondere zu einer Vakuumquelle, ermöglicht.
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Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Saugeinheit mittels zumindest einem Verbindungsmittel in fluidtechnischer Verbindung mit mindestens einer Pumpe und/oder zumindest einer Quelle steht, wobei das zumindest eine Verbindungsmittel vorzugsweise wenigstens eine mit dem Auslegerarm verbundene Auslegerleitung und zumindest eine mit der Auslegerleitung strömungstechnisch verbundene Steuerleitung umfasst, wobei die zumindest eine Steuerleitung vorzugsweise zumindest teilweise innerhalb einer Hohlwelle der zumindest einen Steuereinrichtung angeordnet ist. Dies ermöglicht eine zuverlässige Versorgung der Aufnahmeeinheit mit Unterdruck, so dass zu manipulierendes Stückgut zuverlässig aufgenommen und transportiert werden kann. Ebenfalls kann durch die Anordnung der Steuerleitung in einer Hohlwelle eine konstruktionstechnisch günstige Verbindung von der Auslegerleitung zu der Steuerleitung zur Verfügung gestellt werden.
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Eine weitere Ausgestaltung ist gekennzeichnet durch zumindest einen Sensor zur Erfassung eines von der zumindest einen Aufnahmeeinheit aufgenommenen Stückguts, wobei der zumindest eine Sensor insbesondere eine Bewegung des zumindest einen Verbindungsmittels, insbesondere der Auslegerleitung, erfasst. Hierdurch kann beispielsweise erfasst werden, wenn die Aufnahmeeinheit ein Stückgut aufgenommen hat, so dass anschließend das aufgenommene Stückgut an eine gewünschte Position transportiert werden kann. Zudem kann festgestellt werden, zu welchem Zeitpunkt das transportierte Stückgut zuverlässig von der Aufnahmeeinheit gelöst ist, so dass die Aufnahmeeinheit wieder verfahren werden kann. Eine Bewegung des zumindest einen Verbindungsmittels, insbesondere der Auslegerleitung, tritt insbesondere dann auf, wenn die zumindest eine Aufnahmeeinheit auf ein handzuhabendes Stückgut aufgesetzt wird und/oder ein handzuhabendes Stückgut von der Aufnahmeeinheit gelöst wird. Beispielsweise wird dann das zumindest eine Verbindungsmittel, insbesondere die Auslegerleitung, bei dem Aufsetzen auf ein Stückgut nach oben bewegt, so dass eine solche Bewegung mittels des zumindest einen Sensors erkannt werden kann.
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Alternativ oder zusätzlich kann der zumindest eine Sensor den von einer Pumpe oder Quelle erzeugten Druck, insbesondere Unterdruck, innerhalb des zumindest einen Verbindungsmittels, vorzugsweise innerhalb der Auslegerleitung, messen. Hierdurch können zusätzlich zu der Erfassung der Aufnahme eines Stückguts mögliche Undichtigkeiten und/oder Unstimmigkeiten erfasst werden, so dass in einem entsprechenden Fall eine Reparatur veranlasst werden kann.
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Bei einer weiteren Ausgestaltung weist die Steuereinrichtung zumindest eine erste Antriebseinheit, insbesondere einen ersten Motor, vorzugsweise einen ersten Servomotor, zum Rotieren der Aufnahmeeinheit um die erste Drehachse auf; und/oder die Steuereinrichtung weist zumindest eine zweite Antriebseinheit, insbesondere einen zweiten Motor, vorzugsweise einen zweiten Servomotor, zum Rotieren des Auslegerarms um die zweite Drehachse auf, wodurch eine zuverlässige Rotation der Aufnahmeeinheit und/oder des Auslegerarms ermöglicht werden kann.
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Eine weitere Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Handlingsystem ferner eine Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe von auf dem zumindest einen Ladungsträger angeordneten Stückgut und/oder ein Kommunikationsmittel zum Anfordern von auszugebendem Stückgut aufweist. Hierdurch können bedarfsgerecht benötigte Stückgüter ausgegeben werden.
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Die oben beschriebenen, zunächst grundsätzlich für sich alleine stehenden Ausführungsformen und beispielhaften Ausgestaltungen aller Aspekte der vorliegenden Erfindung sollen auch in allen Kombinationen miteinander offenbart verstanden werden.
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Weitere vorteilhafte beispielhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der folgenden detaillierten Beschreibung einiger beispielhafter Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, insbesondere in Verbindung mit den Figuren zu entnehmen. Die der Anmeldung beiliegenden Figuren sollen jedoch nur dem Zwecke der Verdeutlichung, nicht aber zur Bestimmung des Schutzbereiches der Erfindung dienen. Die beiliegenden Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu und sollen lediglich das allgemeine Konzept der vorliegenden Erfindung beispielhaft widerspiegeln. Insbesondere sollen Merkmale, die in den Figuren enthalten sind, keineswegs als notwendiger Bestandteil der vorliegenden Erfindung erachtet werden.
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Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen zeigenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen jeweils schematisch:
- 1 eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut;
- 2 eine schematische Schnittansicht des in 1 dargestellten Ausführungsbeispiels der Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut;
- 3 eine Detailansicht einer schematischen Darstellung des in 1 gezeigten Ausführungsbeispiels einer Aufnahmeeinheit in einer perspektivischen Ansicht; und
- 4 eine schematische Schnittansicht des in 3 dargestellten Ausführungsbeispiels der Aufnahmeeinheit.
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In der nachfolgenden Beschreibung der verschiedenen erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiele werden Bauteile und Elemente mit gleicher Funktion und gleicher Wirkungsweise mit denselben Bezugszeichen versehen, auch wenn die Bauteile und Elemente bei den verschiedenen Ausführungsbeispielen in ihrer Dimension oder Form Unterschiede aufweisen können.
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1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut. Die Vorrichtung 2 weist eine Aufnahmeeinheit 4 zum Handhaben des Stückguts, einen mit der Aufnahmeeinheit 4 verbundenen Auslegerarm 6 sowie eine mit dem Auslegerarm 6 verbundene Steuereinrichtung 8 auf. Die Aufnahmeeinheit 4 ist um eine erste Drehachse X entlang des Pfeils 10 um ein erstes Ende 12 bzw. einen Endbereich des Auslegerarms 6 drehbar mit dem Auslegerarm 6 verbunden. Der Auslegerarm 6 ist mit seinem zweiten Ende 14 bzw. seinem anderen Endbereich drehbar entlang des Pfeils 16 um eine zweite Drehachse Y mit der Steuereinrichtung 8 verbunden.
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Es ist erkennbar, dass die erste Drehachse X von der zweiten Drehachse Y verschieden ist, wobei die erste Drehachse X im Wesentlichen parallel zu der zweiten Drehachse Y verläuft.
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Wie insbesondere auch aus 4 ersichtlich, umfasst die Aufnahmeeinheit 4 eine Saugeinheit 18 zum Handhaben bzw. zum Ansaugen des Stückguts, wobei die Saugeinheit 18 eine zentrale Saugöffnung 20 zum Aufbringen einer Saugkraft auf eine Oberfläche des handzuhabenden Stückguts aufweist. Die zentrale Saugöffnung 20 wird von einer umlaufenden Dichtlippe 22 als Dichtungsanordnung gegenüber einem handzuhabenden Stückgut begrenzt, wobei innerhalb der Dichtlippe 22 ein Saugraum 24 angeordnet ist. Die Dichtlippe 22 weist einen im Wesentlichen rechteckigen Querschnitt auf. An den Außenseiten der Dichtlippe 22 sind zwei im Wesentlichen umlaufende Nuten 26 angeordnet, so dass die Dichtlippe 22 entlang der ersten Drehachse X in ihrer Erstreckung veränderbar ist.
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In dem Saugraum 24 sind ferner zwei Saugbalge 28 zum Aufbringen einer Saugkraft angeordnet. Ferner ist zwischen den Saugbalgen 28 ein Ventil 30 angeordnet. Sowohl die beiden Saugbalge 28 als auch das Ventil 30 sind mittels Leitungen 32 über ein Verbindungsstück 34 fluidtechnisch mit einer bspw. in der Steuereinrichtung 8 angeordneten Vakuumquelle (nicht dargestellt) verbunden. Es ist erkennbar, dass die Dichtlippe 22 die zwei Saugbalge 28 in Richtung des aufzunehmenden Stückguts überragt. Das Ventil 30 weist ein Verschlussmittel 36 zur Unterbrechung einer fluidtechnischen Verbindung zwischen Ventil 30 und Saugraum 24 auf. Das Ventil 30 ist beispielsweise mittels eines O-Rings 38 zu einem Gehäuse 40 der Aufnahmeeinheit 4 abgedichtet. An der Oberseite des Gehäuses 40 sind zwei Pins 42 angeordnet, die dazu geeignet sind, die Aufnahmeeinheit 4 um die erste Drehachse X drehbar mit dem Auslegerarm 6 zu verbinden.
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Wie aus 2 ersichtlich, ist die Aufnahmeeinheit 4 ferner mittels einer Verbindungsleitung 44 mit einer Auslegerleitung 46 verbunden. Die Verbindungsleitung 44 verläuft dabei durch eine erste Riemenscheibe 48 eines ersten Riementriebs 50. Der erste Riementrieb 50 weist weiter eine zweite Riemenscheibe 52 und einen ersten Zahnriemen 54 auf. Die zweite Riemenscheibe 52 ist an einer inneren Hohlwelle 56 der Steuereinrichtung 8 angeordnet. Mittels des ersten Riementriebs 50 ist die Aufnahmeeinheit 4 um im Wesentlichen 360° um die erste Drehachse X drehbar. Die erste Riemenscheibe 48 ist koaxial zu der ersten Drehachse X angeordnet, wobei die zweite Riemenscheibe 52 koaxial zu der inneren Hohlwelle 56 angeordnet ist.
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Der Auslegerarm 6 ist mittels eines zweiten Riementriebs 58 mit der Steuereinrichtung 8 verbunden und um die zweite Drehachse Y um im Wesentlichen um 360° drehbar. Der zweite Riementrieb 58 weist einen zweiten Zahnriemen 60 auf, der mit einer dritten Riemenscheibe 62 verbunden ist, wobei die dritte Riemenscheibe 62 mit einer äußeren Hohlwelle 64 verbunden ist. Über eine Rotation der äußeren Hohlwelle 64 kann der Auslegerarm 6 um die zweite Drehachse Y verschwenkt werden. Die äußere Hohlwelle 64 und die dritte Riemenscheibe 62 sind koaxial zu der zweiten Drehachse Y angeordnet. Der zweite Zahnriemen 60 des zweiten Riementriebs 58 weist ferner eine vierte Riemenscheibe 66 auf, die mit einer ersten Rotorwelle 68 eines ersten Servomotors 70 zum Rotieren des Auslegerarms 6 um die zweite Drehachse Y verbunden ist.
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Der Auslegerarm 6 weist ferner einen Auslegerrahmen 72 mit einem in einer Oberseite 74 des Auslegerrahmens 72 angeordneten Langlochs 76 zur Führung der Auslegerleitung 46 auf. Auf der Oberseite 74 des Auslegerrahmens 72 ist ferner ein Sensor 78 angeordnet. Der Sensor 78 ist beispielsweise dazu ausgebildet, eine Bewegung der Auslegerleitung 46 zu messen. Der Sensor 78 ist mittels einer Verbindung, insbesondere mittels eines angedeuteten Kabels 80 mit der Steuereinrichtung 8 oder mit einer weiteren Steuereinheit außerhalb der Vorrichtung 2 verbunden.
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Die Auslegerleitung 46 ist mittels eines Verbindungselements 82 mit einer im Inneren der inneren Hohlwelle 56 angeordneten Steuerleitung 84 verbunden, wobei die Steuerleitung 84 mit einer nicht dargestellten Vakuumquelle verbunden bzw. verbindbar ist.
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Die innere Hohlwelle 56 ist ferner über einen dritten Riementrieb 86 aufweisend über dritten Zahnriemen 88, wobei der dritten Zahnriemen 88 mit einer fünften Riemenscheibe 90 und einer sechstens Riemenscheibe 92 verbunden ist, mit einer zweiten Rotorwelle 94 eines zweiten Servomotors 96 verbunden. Die fünfte Riemenscheibe 90 ist vorzugsweise koaxial zu der zweiten Drehachse Y angeordnet.
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Die in dieser Spezifikation beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen/Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung sollen sowohl einzeln als auch in allen Kombinationen miteinander offenbart verstanden werden. Insbesondere soll auch die Beschreibung eines von einer Ausführungsform umfassten Merkmals - sofern nicht explizit gegenteilig erklärt - vorliegend nicht so verstanden werden, dass das Merkmal für die Funktion des Ausführungsbeispiels unerlässlich oder wesentlich ist.
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In den Patentansprüchen verwendete Begriffe wie „umfassen“, „aufweisen“, „beinhalten“, „enthalten“ und dergleichen schließen weitere Elemente oder Schritte nicht aus. Unter die Formulierung „zumindest teilweise“ fallen sowohl der Fall „teilweise“ als auch der Fall „vollständig“. Die Formulierung „und/oder“ soll dahingehend verstanden werden, dass sowohl die Alternative als auch die Kombination offenbart sein soll, also „A und/oder B“ bedeutet „(A) oder (B) oder (A und B)“. Eine Mehrzahl von Einheiten, Personen oder dergleichen bedeutet im Zusammenhang dieser Spezifikation mehrere Einheiten, Personen oder dergleichen. Die Verwendung des unbestimmten Artikels schließt eine Mehrzahl nicht aus. Eine einzelne Einrichtung kann die Funktionen mehrerer in den Patentansprüchen genannten Einheiten bzw. Einrichtungen ausführen. In den Patentansprüchen angegebene Bezugszeichen sind nicht als Beschränkungen der eingesetzten Mittel und Schritte anzusehen.
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Bezugszeichenliste
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- 2
- Vorrichtung zum Handhaben von Stückgut
- 4
- Aufnahmeeinheit
- 6
- Auslegerarm
- 8
- Steuereinrichtung
- 10
- Pfeil
- 12
- erstes Ende des Auslegerarms
- 14
- zweites Ende des Auslegerarms
- 16
- Pfeil
- 18
- Saugeinheit
- 20
- Saugöffnung
- 22
- Dichtlippe
- 24
- Saugraum
- 26
- Nut
- 28
- Saugbalg
- 30
- Ventil
- 32
- Leitung
- 34
- Verbindungsstück
- 36
- Verschlussmittel
- 38
- O-Ring
- 40
- Gehäuse
- 42
- Pin
- 44
- Verbindungsleitung
- 46
- Auslegerleitung
- 48
- erste Riemenscheibe
- 50
- erster Riementrieb
- 52
- zweite Riemenscheibe
- 54
- erster Zahnriemen
- 56
- innere Hohlwelle
- 58
- zweiter Riementrieb
- 60
- zweiter Zahnriemen
- 62
- dritte Riemenscheibe
- 64
- äußere Hohlwelle
- 66
- vierte Riemenscheibe
- 68
- erste Rotorwelle
- 70
- erster Servomotor
- 72
- Auslegerrahmen
- 74
- Oberseite des Auslegerrahmens
- 76
- Langloch
- 78
- Sensor
- 80
- Kabel
- 82
- Verbindungselement
- 84
- Steuerleitung
- 86
- dritter Riementrieb
- 88
- dritter Zahnriemen
- 90
- fünfte Riemenscheibe
- 92
- sechste Riemenscheibe
- 94
- zweite Rotorwelle
- 96
- zweiter Servomotor
