DE102022122695B3

DE102022122695B3 - Reinigungsroboter zur Reinigung eines Laderaums eines Transportmittels

Info

Publication number: DE102022122695B3
Application number: DE102022122695.6A
Authority: DE
Inventors: Patrick Kathöfer; Felix Kathöfer
Original assignee: Katma Eng GmbH; Katma Engineering GmbH
Current assignee: Katma Eng GmbH; Katma Engineering GmbH
Priority date: 2022-09-07
Filing date: 2022-09-07
Publication date: 2023-12-21
Anticipated expiration: 2042-09-08
Also published as: WO2024052397A1

Abstract

Die vorliegende Anmeldung betrifft einen Reinigungsroboter (5) zur Reinigung eines Laderaums (3) eines Transportmittels (2), umfassend einen Rahmen (24), ein Fahrwerk (25), eine Reinigungseinheit (26) sowie eine Sensoreinrichtung (27), wobei das Fahrwerk (25) zwei unabhängig voneinander antreibbare Fahrraupen (31) umfasst, wobei die Reinigungseinheit (26) eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen (33) zur Ausbringung einer Reinigungsflüssigkeit umfasst, wobei die Sensoreinrichtung (27) mindestens einen Abstandssensor (29) umfasst, der dazu vorgesehen und eingerichtet ist, Informationen betreffend Abstände des Reinigungsroboters (5) zu einander gegenüberliegenden, den Laderaum (3) seitlich begrenzenden Wandungen (38) zu erfassen und die Informationen an eine Datenverarbeitungseinrichtung zu leiten, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung dazu vorgesehen und eingerichtet ist, die Informationen zu verarbeiten und das Fahrwerk (25) derart anzusteuern, dass sie zeitweise unterschiedlich angetrieben werden, sodass der Reinigungsroboter (5) um seine Hochachse (35) drehbar ist.

Description

Die vorliegende Anmeldung betrifft einen Reinigungsroboter zur Reinigung eines Laderaums eines Transportmittels gemäß Anspruch 1.
Der Reinigungsroboter umfasst einen Rahmen, ein an dem Rahmen angeordnetes Fahrwerk sowie eine an dem Rahmen angeordnete Reinigungseinheit. Der Rahmen bildet eine Tragstruktur des Reinigungsroboters an dem einzelne Arbeitsorgane des Reinigungsroboters, beispielsweise das genannte Fahrwerk und die genannte Reinigungseinheit, befestigt sind.
Das Fahrwerk ist dazu vorgesehen und eingerichtet, dass der Reinigungsroboter sich auf einem Untergrund bewegen kann. Das Fahrwerk kann insbesondere über zwei Fahrraupen verfügen, die parallel zueinander sowie beabstandet voneinander an einer Unterseite des Tragrahmens angeordnet sind und in unmittelbarem Kontakt mit dem Untergrund stehen. Die Fahrraupen können beispielsweise ein in sich geschlossenes Laufband oder eine in sich geschlossene Laufkette umfassen, die drehantreibbar gelagert ist und auf diese Weise eine Bewegung des Reinigungsroboters insgesamt relativ zu dem Untergrund ermöglicht.
Die Reinigungseinheit dient dazu, Reinigungsflüssigkeit auszubringen, mittels der der Laderaum gereinigt wird. Als solche kann die Reinigungseinheit über eine Vielzahl von Reinigungsdüsen verfügen, mittels der die Reinigungsflüssigkeit versprühbar ist.
Stand der Technik
Im Stand der Technik ist es bereits bekannt, einen Reinigungsroboter für die Reinigung eines Laderaums eines Transportmittels zu verwenden. Hierzu wird auf die Offenlegungsschrift DE 10 2019 004 959 A1 hingewiesen. Für die Durchführung eines Reinigungsvorgangs wird der Reinigungsroboter in den Laderaum des Transportmittels bewegt, woraufhin der Reinigungsroboter mittels eines eigenen Antriebs innerhalb des Laderaums bewegbar ist. Die Reinigung der Oberflächen der Wandungen des Transportmittels erfolgt typischerweise mittels der Ausbringung einer Reinigungsflüssigkeit, die mittels Reinigungsdüsen versprüht wird. Im Zuge einer Bewegung des Reinigungsroboters entlang einer Längsachse des Laderaums werden somit sämtliche Stellen der Wandungen des Transportmittels mit der Reinigungsflüssigkeit beaufschlagt, sodass der Laderaum insgesamt gereinigt wird. Nach der Fertigstellung der Reinigung wird der Reinigungsroboter aus dem Laderaum entnommen.
Ein weiterer Reinigungsroboter ist aus dem Dokument US 2019 / 0 023 234 A1 bekannt.
Da in den meisten Fällen der Laderaum eines jeweiligen Transportmittels langgestreckt ausgebildet ist, ist es für ein vollständiges Abfahren eines Laderaums erforderlich, dass der Reinigungsroboter innerhalb des Laderaums entlang dessen gesamter Länge fährt. Hierbei fährt der Reinigungsroboter zunächst ausgehend von einem ersten Ende des Laderaums, an dem typischerweise die Türen des Laderaums angeordnet sind und der Laderaum auf diese Weise geöffnet werden kann, geradeaus in eine Hauptrichtung des Reinigungsroboters bis zu einem gegenüberliegenden zweiten Ende des Laderaums. Letzteres ist typischerweise von einer Stirnwand des Transportmittels gebildet. Sodann fährt der Reinigungsroboter rückwärts, d.h. entgegengesetzt zu seiner Hauptrichtung, zurück in Richtung des ersten Endes des Laderaums und verlässt den Laderaum schließlich an dem ersten Ende. Damit der Reinigungsroboter über die gesamte Länge des Laderaums sauber innerhalb desselben zentriert ist und insbesondere nicht mit seitlichen Wandungen des Transportmittels kollidiert, ist es erforderlich, den Reinigungsroboter innerhalb des Laderaums zwischen den seitlichen Wandungen zu führen und gegebenenfalls zu zentrieren.
Hierzu ist es denkbar, den Reinigungsroboter vor Beginn eines Reinigungsvorgangs an einem ersten Ende des Laderaums besonders sorgfältig zu positionieren und exakt auszurichten, sodass die Hauptrichtung, entlang der sich der Reinigungsroboter bewegt, genau parallel zu einer Längsachse des Laderaums ausgerichtet ist. Dieses Vorgehen bedarf jedoch typischerweise einer manuellen Begleitung durch eine Person, die die Ausrichtung entsprechend vornehmen kann. Eine fehlerfreie Ausrichtung ist gleichwohl nicht gewährleistet, was aufgrund der typischerweise großen Länge eines Laderaums zumindest zu einer negativen Beeinflussung des Reinigungsvorgangs und mithin zu einem schlechteren Reinigungsergebnis führen kann. Insbesondere können bereits wenige Grad Abweichung der Hauptrichtung von der Längsachse des Laderaums ausreichen, um den Ablauf des Reinigungsvorgangs negativ zu beeinflussen.
Ebenfalls ist es bekannt, einen Reinigungsroboter mittels einer Führungseinrichtung mechanisch an den seitlichen Wandungen des Transportmittels auszurichten und zu führen. Hierzu kann die Führungseinrichtung über seitliche Arme verfügen, die mittels Führungsrollen mit den seitlichen Wandungen des Transportmittels in Kontakt stehen und hierdurch eine fortwährende Zentrierung des Reinigungsroboters innerhalb des Laderaums bewerkstelligen. Dies ist jedoch insoweit besonders nachteilig, als infolge des physischen Kontakts der Führungseinrichtung mit den seitlichen Wandungen des Transportmittels eine Verschmutzung der seitlichen Wandungen einhergehen kann, beispielsweise in Form eines Eintrags von Keimen, wodurch ebenfalls das Reinigungsergebnis negativ beeinflusst wird.
Aufgabe
Der vorliegenden Anmeldung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, einen Reinigungsroboter bereitzustellen, dessen Führung innerhalb des zu reinigenden Laderaums vereinfacht ist.
Lösung
Die zugrunde liegende Aufgabe wird erfindungsgemäß mittels eines Reinigungsroboters mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den zugehörigen Unteransprüchen.
Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter umfasst einen Rahmen, ein an dem Rahmen angeordnetes Fahrwerk sowie eine an dem Rahmen angeordnete Reinigungseinheit. Ferner umfasst der Reinigungsroboter eine Sensoreinrichtung.
Die Reinigungseinheit umfasst eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen, mittels derer Reinigungsflüssigkeit ausgebracht werden kann. Beispielsweise kann die Reinigungsflüssigkeit unter Aufbringung eines Drucks mittels der Reinigungsdüsen versprüht werden, wobei insbesondere die Reinigungsflüssigkeit auf Wandungen des Transportmittels aufgebracht wird, die den Laderaum des Transportmittels räumlich begrenzen. Die Reinigungseinheit kann derart ausgebildet sein, dass Reinigungsdüsen in einer senkrecht zu einer Längsachse des Laderaums orientierten Ebene betrachtet in alle Richtungen ausgerichtet sind, sodass infolge des Betriebs der Reinigungseinheit sowohl seitliche Wandungen als auch ein Laderaumboden und eine Laderaumdecke des Transportmittels mit der Reinigungsflüssigkeit beaufschlagbar sind. Auch ist eine wahlweise Aktivierung oder Deaktivierung einzelner oder mehrerer Reinigungsdüsen denkbar, beispielsweise mittels der Verwendung eines oder mehrerer Ventile. Dies ist nachstehend gesondert als vorteilhafte Ausgestaltung erläutert.
Das Fahrwerk umfasst zwei unabhängig voneinander antreibbare Fahrraupen und ist somit als Raupenfahrwerk ausgebildet. Die Fahrraupen sind in Hauptrichtung des Reinigungsroboters betrachtet nebeneinander sowie parallel zueinander ausgerichtet. Somit ist der Reinigungsroboter mittels eines synchronen Betriebs der beiden Fahrraupen in der Hauptrichtung verfahrbar, wobei die Fahrraupen in beide Richtungen antreibbar sind, sodass der Reinigungsroboter sowohl in die Hauptrichtung vorwärts als auch entgegen der Hauptrichtung rückwärts fahren kann. Bei dem synchronen Betrieb der Fahrraupen ändert sich die Ausrichtung der Hauptrichtung nicht. Die Möglichkeit, die Fahrraupen unabhängig voneinander anzutreiben, eröffnet zusätzlich die Möglichkeit, die Ausrichtung des Reinigungsroboters zu verändern. Hierbei können beispielsweise die beiden Fahrraupen gegenläufig angetrieben werden oder eine Fahrraupe mit einer höheren Drehzahl angetrieben werden als die andere. Auch ist es denkbar, dass lediglich eine der Fahrraupen angetrieben wird, während die andere Fahrraupe stillsteht. Derlei Betriebsweisen führen dazu, dass sich der Reinigungsroboter um eine Hochachse dreht, was mit einer Änderung der Ausrichtung der Hauptrichtung des Reinigungsroboters einhergeht. Mithin ist das Fahrwerk nach Art einer Panzersteuerung betreibbar.
Die Sensoreinrichtung umfasst mindestens einen Abstandssensor, der dazu vorgesehen und eingerichtet sind, Informationen betreffend Abstände des Reinigungsroboters zu einander gegenüberliegenden seitlichen Wandungen des Transportmittels zu erfassen. Bevorzugt umfasst die Sensoreinrichtung mindestens zwei Abstandssensoren, von denen jeweils einer einer Seite des Reinigungsroboters zugeordnet und zu der jeweiligen Seite ausgerichtet ist. Der mindestens eine Abstandssensor kann beispielsweise von einem Ultraschallsensor oder einem Radarsensor gebildet sein. Auf diese Weise ist es möglich, einen seitlichen Abstand des Reinigungsroboters von einer Wandung des Transportmittels an einer relativ zu der Hauptrichtung des Reinigungsroboters linken Seite als auch an einer relativ zu der Hauptrichtung des Reinigungsroboters rechten Seite zu erfassen. Die mittels des Abstandssensors erfassten Informationen sind an eine Datenverarbeitungseinrichtung leitbar. Diese kann lokal an dem Rahmen des Reinigungsroboters oder räumlich abseits des übrigen Reinigungsroboters ausgebildet sein. Insbesondere ist es denkbar, dass die Datenverarbeitungseinrichtung in Form beispielsweise eines Industrie-PCs unmittelbar an dem Reinigungsroboter ausgebildet ist. Alternativ ist es ebenso denkbar, dass die Datenverarbeitungseinrichtung dezentral angeordnet ist und beispielsweise über ein lokales Netzwerk oder über das Internet erreichbar ist, wobei beispielsweise der Reinigungsroboter weiterhin über eine Sende-/Empfangseinheit verfügen kann, um Informationen mit der Datenverarbeitungseinrichtung auszutauschen.
Die Datenverarbeitungseinrichtung ist dazu vorgesehen und eingerichtet, die mittels der Sensoreinrichtung erfassten Informationen zu verarbeiten und mittelbar oder unmittelbar in Abhängigkeit der erfassten Informationen das Fahrwerk anzusteuern. Diese Ansteuerung erfolgt derart, dass die Fahrraupen zumindest zeitweise unterschiedlich angetrieben werden, sodass der Reinigungsroboter um seine Hochachse drehbar ist. Hierdurch ist die Möglichkeit geschaffen, in der vorstehend beschriebenen Weise die Hauptrichtung des Reinigungsroboters zu ändern, wobei insbesondere die Ausrichtung der Hauptrichtung des Reinigungsroboters relativ zu der Längsachse des jeweiligen Laderaums erfolgen kann. Eine Veränderung der Ausrichtung der Hauptrichtung, d.h. eine Drehung des Reinigungsroboters um dessen Hochachse, kann insbesondere vor Beginn eines Reinigungsvorgangs stattfinden, um den Reinigungsroboter möglichst genau relativ zu dem Laderaum auszurichten. Gleichwohl ist es ohne Weiteres denkbar, dass eine Korrektur der Ausrichtung der Hauptrichtung wiederholt während des Reinigungsvorgangs vorgenommen wird. Hierzu kann es besonders vorteilhaft sein, wenn die Informationen des mindestens einen Abstandssensors fortwährend mittels der Datenverarbeitungseinrichtung verarbeitet werden, sodass etwaige Änderungen der Abstände zu den Seitenwandungen des Transportmittels erkannt und mittels einer Drehung des Reinigungsroboters entgegengesteuert werden kann.
Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter hat viele Vorteile. Insbesondere ist es möglich, den Reinigungsroboter kontaktlos, d.h. ohne physischen Kontakt mit den Seitenwandungen des Transportmittels, relativ zu dem Laderaum bzw. der Längsachse des Laderaums auszurichten. Die im Stand der Technik beschriebene Problematik der Ausrichtung des Reinigungsroboters ist damit behoben, ebenso die Problematik einer möglichen Verschlechterung des Reinigungsergebnisses infolge eines Kontakts von Führungselementen oder dergleichen mit den Seitenwandungen des Transportmittels. Auf diese Weise kann ein Reinigungsvorgang besonders einfach betrieben werden, ohne dass ein Risiko von Kollisionen des Reinigungsroboters mit den Wandungen des Transportmittels besteht. Ebenso wenig besteht ein Risiko unbeabsichtigter Verunreinigungen des Laderaums durch etwaige Führungseinrichtungen.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters umfasst die Sensoreinrichtung weitere Sensoren, insbesondere weitere Abstandssensoren, die zur Beobachtung einer Umgebung des Reinigungsroboters geeignet sind. Vorzugsweise ist mindestens ein Sensor in Form eines Abstandssensors in Hauptrichtung des Reinigungsroboters nach vorn und/oder mindestens ein Sensor in Form eines Abstandssensors in Hauptrichtung des Reinigungsroboters nach hinten ausgerichtet. Auf diese Weise sind beispielsweise Hindernisse erkennbar, die dazu führen können, dass die Bewegung des Reinigungsroboters gestoppt und zunächst eine Entfernung des Hindernisses abgewartet wird. Auf diese Weise kann eine unbeabsichtigte Kollision des Reinigungsroboters mit Gegenständen und mithin eine Beschädigung des Reinigungsroboters ausgeschlossen werden. Ferner ermöglicht ein in Hauptrichtung nach vorne ausgerichteter Abstandssensor ein automatisches Anhalten des Reinigungsroboters bei Erreichen einer Stirnwand des Transportmittels. Auf diese Weise ist es besonders einfach möglich, den Reinigungsroboter vollautomatisch zu betreiben, wobei der Reinigungsroboter zunächst in einer ersten Phase eines Reinigungsvorgangs eine Vorwärtsfahrt bis zur endseitigen Stirnwandung des Transportmittels und in einer zweiten Phase des Reinigungsvorgangs eine Rückwärtsfahrt vornimmt, bis er den Laderaum schließlich wieder verlässt.
Weiterhin kann es besonders vorteilhaft sein, wenn mindestens ein Sensor der Sensoreinrichtung von einem Drucksensor oder einem Durchflusssensor zur Erfassung von Informationen betreffend die Reinigungsflüssigkeit gebildet ist. Mittels solcher Sensoren ist es beispielsweise möglich, eine Störung des Betriebs des Reinigungsroboters festzustellen. Somit kann beispielsweise ein vor einem Drucksensor gebildeter Sensor feststellen, dass ein Druck, mit dem Reinigungsflüssigkeit mittels der Reinigungsdüsen versprüht wird, unterhalb dessen liegt, was als Betriebsparameter des Reinigungsroboters eingestellt ist. Bei einer Detektion eines solchen Druckabfalls kann auf eine Störung geschlossen werden, die sodann zu beheben ist. Auf diese Weise kann ein mittels des Reinigungsroboters durchgeführter Reinigungsvorgang besonders gut überwacht werden. Ebenfalls ermöglicht ein solcher Sensor die Überprüfung der Wirksamkeit einer Veränderung mindestens eines Betriebsparameters des Reinigungsroboters. Somit ist es denkbar, dass zur Entfernung einer lokalen Verschmutzung in dem Laderaum temporär während eines Reinigungsvorgangs eine Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit erhöht wird, sodass mehr Reinigungsflüssigkeit auf die Verschmutzung aufgebracht wird. Mittels eines als Durchflusssensor ausgebildeten Sensors kann das Wirksamwerden einer Veränderung der Durchflussmenge, die beispielsweise mittels einer Steuereinheit vorgenommen wird, nachvollzogen werden.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist ferner mindestens ein Sensor der Sensoreinrichtung von einem optischen Sensor, beispielsweise einer Kamera gebildet. Ebenso ist die Verwendung eines akustischen Sensors, beispielsweise eine Radarsensors, denkbar. Mittels eines solchen Sensors kann während eines Reinigungsvorgangs der Laderaum bzw. die Wandungen des Transportmittels, die den Laderaum begrenzen, beobachtet werden. Beispielsweise ist es denkbar, dass Verschmutzungen festgestellt werden, Hindernisse erkannt werden oder sonstige Einflüsse erkannt werden, die für die Steuerung des Reinigungsroboters berücksichtigt werden können.
Grundsätzlich ist es für die Verarbeitung von Informationen, die mittels eines oder mehrerer Sensoren erfasst werden, besonders vorteilhaft, wenn die erfassten Informationen an die Datenverarbeitungseinrichtung leitbar und mittels dieser verarbeitbar sind. Die Datenverarbeitungseinrichtung ist bei dieser Ausgestaltung dazu vorgesehen und eingerichtet, mittelbar oder unmittelbar mindestens einen Betriebsparameter des Reinigungsroboters in Abhängigkeit der verarbeiteten Informationen zumindest temporär zu verändern. Somit können bei dem vorstehend beschriebenen Beispiel temporär beispielsweise eine Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit, eine Temperatur der Reinigungsflüssigkeit, ein Druck, mit dem die Reinigungsflüssigkeit versprüht wird, und dergleichen verändert werden, um auf Bedingungen innerhalb des Laderaums zu reagieren, die mittels mindestens eines Sensors erfasst wurden. Hierdurch kann insgesamt die Reinigung des Laderaums optimiert werden. Ferner kann ein Reinigungsvorgang besonders bedarfsgerecht durchgeführt werden, wobei beispielsweise bei der Feststellung einer lokalen Verschmutzung ein verstärktes Ausbringen von Reinigungsflüssigkeit lediglich im Bereich der Verschmutzung stattfinden muss, nicht jedoch in dem restlichen Laderaum. Der Betriebsparameter „Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit“ würde in einem solchen Fall vorteilhafterweise lediglich temporär während eines Reinigungsvorgangs verändert.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist mindestens ein Betriebsparameter des Reinigungsroboters, der mittelbar oder unmittelbar mittels der Datenverarbeitungseinrichtung eingestellt werden kann, von einem der folgenden gebildet:

- Ausrichtung mindestens einer Reinigungsdüse;
- Ausbringdruck einer Reinigungsflüssigkeit an mindestens einer Reinigungsdüse;
- Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit an mindestens einer Reinigungsdüse;
- Aktivierungszustand mindestens einer Reinigungsdüse;
- Abstand mindestens einer Reinigungsdüse von einer Wandung des Laderaums;
- Temperatur der Reinigungsflüssigkeit;
- Bewegungsgeschwindigkeit des Reinigungsroboters;
- Konzentration eines Reinigungsmittels in der Reinigungsflüssigkeit;
- Abstand des Reinigungsroboters von einer Wandung des Laderaums.

Diese Betriebsparameter sind besonders gut dazu geeignet, eine Reinigungsleistung des Reinigungsroboters bedarfsgerecht einzustellen. Weitere Betriebsparameter sind gleichwohl ebenfalls denkbar.
In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters ist mindestens eine Reinigungsdüse mittelbar oder unmittelbar motorisch bewegbar. Vorzugsweise ist eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen, weiter vorzugsweise sämtliche Reinigungsdüsen, auf diese Weise bewegbar. Bei einer unmittelbaren Bewegung ist es denkbar, dass eine Reinigungsdüse mit einem elektrischen Antrieb zusammenwirkt, der eine Veränderung einer Ausrichtung der Reinigungsdüse vornimmt. Von besonderem Vorteil ist gleichwohl eine mittelbare Bewegung einer oder mehrerer Reinigungsdüsen, wobei beispielsweise eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen an einer Düsenleiste angeordnet ist. Diese Düsenleiste wirkt wiederum mit einem Antrieb zusammen, mittels dessen die Düsenleiste um ihre Längsachse drehbar ist, sodass infolge der Drehung der Düsenleiste die Ausrichtungen der ihr zugeordneten Reinigungsdüsen verändert werden. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass eine Sprührichtung der Reinigungsflüssigkeit beeinflusst werden kann. Dies ist insbesondere für verschiedene Phasen eines Reinigungsvorgangs bedeutsam, wobei beispielsweise während einer ersten Phase einer Vorwärtsbewegung des Reinigungsroboters in dessen Hauptrichtung die Reinigungsdüsen derart ausgerichtet sein können, dass sie „schräg nach vorn“ die Reinigungsflüssigkeit versprühen. In einer zweiten Phase des Reinigungsvorgangs, in der sich der Reinigungsroboter entgegen der Hauptrichtung rückwärts bewegt, ist es hingegen sinnvoll, wenn die Reinigungsdüsen entgegengesetzt schräg ausgerichtet sind, sodass die Reinigungsflüssigkeit in Richtung des ersten Endes des Transportmittels getrieben wird, von dem ausgehend der Reinigungsroboter in den Laderaum eingefahren ist und an dem der Reinigungsroboter den Laderaum am Ende des Reinigungsvorgangs wieder verlässt. Auf diese Weise kann die Reinigungsflüssigkeit in wesentlichen Teilen aus dem Laderaum entfernt werden und an dem ersten Ende des Laderaums aus selbigem austreten.
Wie vorstehend bereits beispielhaft erläutert, kann es besonders vorteilhaft sein, wenn die Reinigungseinheit eine Mehrzahl von Düsenleisten umfasst, wobei jeder Düsenleiste eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen angeordnet ist. Zwecks Veränderung einer Ausbringungsrichtung der Reinigungsdüsen, in die die Reinigungsflüssigkeit versprüht wird, ist eine jeweilige Düsenleiste vorzugsweise motorisch um ihre Längsachse rotierbar. Sich hierdurch ergebenden Vorteile sind vorstehend bereits dargelegt.
In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung des Reinigungsroboters umfasst die Reinigungseinheit mindestens ein Ventil, vorzugsweise eine Mehrzahl von Ventilen, mittels derer eine Anströmung zumindest eines Teils der Reinigungsdüsen mit Reinigungsflüssigkeit einstellbar ist. Somit ist es beispielsweise denkbar, dass ein Teil der Reinigungsdüsen zumindest zeitweise während eines Reinigungsvorgangs nicht mit Reinigungsflüssigkeit beschickt wird und entsprechend an diesen Reinigungsdüsen keine Reinigungsflüssigkeit versprüht wird. Auch ist es denkbar, dass verschiedene Reinigungsdüsen derart unterschiedlich betrieben werden, dass die Ausbringmengen der Reinigungsflüssigkeit, die an diesen Reinigungsdüsen versprüht werden, unterschiedlich sind. Auf diese Weise kann der Reinigungsroboter besonders bedarfsgerecht betrieben werden, da die Ausbringung von Reinigungsflüssigkeit nach Bedarf lokal eingestellt und verändert werden kann.
In besonders bevorzugter Ausführung umfasst der Reinigungsroboter eine Steuereinheit. Die Steuereinheit kann die Datenverarbeitungseinrichtung, mittels der insbesondere die von den Sensoren erfassten Informationen verarbeitbar ist, umfassen. Ebenfalls ist es denkbar, dass die Datenverarbeitungseinrichtung getrennt von der Steuereinheit ausgebildet ist, wobei bei dieser Ausgestaltung die Steuereinheit mit der Datenverarbeitungseinrichtung in Daten übertragender Weise verbunden ist. Die Steuereinheit ist dazu vorgesehen und eingerichtet, mittels der Datenverarbeitungseinrichtung verarbeitete Informationen zu empfangen und in Abhängigkeit von diesen Informationen den Reinigungsroboter zu steuern. Bevorzugt ist die Steuereinheit unmittelbar an einem Rahmen des Reinigungsroboters angeordnet.
Schließlich kann eine solche Ausgestaltung des Reinigungsroboters besonders vorteilhaft sein, bei der selbiger mindestens eine quer orientierte Düsenleiste umfasst, die an einem oberen Ende des Rahmens angeordnet ist. In weiter bevorzugter Weise kann diese Düsenleiste unter Beibehaltung ihrer Ausrichtung, die bevorzugt parallel zu dem Laderaumboden orientiert ist, relativ zu dem Rahmen in vertikaler Richtung bewegbar sein. Diese Ausgestaltung des Reinigungsroboters ermöglicht eine besonders einfache Reinigung der endseitigen Stirnwand des Transportmittels an dem zweiten Ende des Laderaums. Somit kann die Reinigungseinheit während einer Bewegung des Reinigungsroboters in Richtung des zweiten Endes (Vorwärtsfahrt) mittels der Reinigungseinheit die Laderaumdecke, die seitlichen Wandungen sowie den Laderaumboden des Transportmittels mit Reinigungsflüssigkeit besprühen. Sobald der Reinigungsroboter an der Stirnwand des Transportmittels angekommen ist, wird die Vorwärtsbewegung gestoppt, sodass der Reinigungsroboter anhält. In dieser Stellung, bei der der Reinigungsroboter beispielsweise zwischen 10 cm und 60 cm von der Stirnwand entfernt stehen kann, kann mittels der quer orientierten Düsenleiste nunmehr die Stirnwand mit Reinigungsflüssigkeit besprüht werden. Hierzu wird die Düsenleiste mitsamt der daran angeordneten Reinigungsdüsen von dem oberen Ende des Rahmens vertikal abwärts bewegt, wobei bevorzugt die Reinigungsdüsen derart ausgerichtet sind, dass sie zum Besprühen der Stirnwand mit Reinigungsflüssigkeit geeignet sind. Bevorzugt wird die Düsenleiste bis an ein unteres Ende des Rahmens bewegt, bevor die Bewegung umgekehrt und die Düsenleiste wieder an das ursprüngliche obere Ende des Rahmens bewegt wird. Nunmehr kann die Düsenleiste um ihre Längsachse rotiert und abermals die Ausrichtung der Reinigungsdüsen verändert werden, sodass in der zweiten Phase des Reinigungsvorgangs, in der sich der Reinigungsroboter rückwärts in Richtung des ersten Endes des Laderaums bewegt, die Düsenleiste wieder für das Besprühen der Laderaumdecke eingerichtet ist. Mittels des entsprechend ausgebildeten Reinigungsroboters ist es mithin besonders einfach möglich, sämtliche Wandlungen des Transportmittels mit Reinigungsflüssigkeit zu beaufschlagen und dadurch zu reinigen.
Ausführungsbeispiele
Die Erfindung ist nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels, das in den Figuren dargestellt ist, näher erläutert. Es zeigt:

1: Ein vertikaler Längsschnitt durch ein Set, umfassend eine Reinigungsstation sowie ein Transportmittel,
2: Ein horizontaler Längsschnitt durch das Set gemäß 1,
3: Eine perspektivische Ansicht einer Reinigungsstation,
4: Eine Frontansicht der Reinigungsstation gemäß 3,
5: Ein vertikaler Längsschnitt durch die Reinigungsstation gemäß 3,
6: Eine perspektivische Ansicht eines Reinigungsroboters,
7: Eine Frontansicht des Reinigungsroboters gemäß 6,
8: Eine Seitenansicht des Reinigungsroboters gemäß 6.

Ein Ausführungsbeispiel, das in den 1 bis 8 dargestellt ist, umfasst eine Reinigungsstation 1, die einen Reinigungsroboter 5 zur Reinigung eines Laderaums 3 eines Transportmittels 2 umfasst. Das Transportmittel 2 ist in dem gezeigten Beispiel von einem Auflieger gebildet, dessen Laderaum 3 zur Reinigung ansteht. Zu diesem Zweck ist das Transportmittel 2 derart relativ zu der Reinigungsstation 1 positioniert, dass der Reinigungsroboter 5 in den Laderaum 3 des Transportmittels 2 einfahren kann.
Die Reinigungsstation 1, die sich besonders gut anhand der 1 bis 5 ergibt, umfasst einen Tragrahmen 4, der an einem von einem Untergrund 13 abgewandten Ende ein Podest 7 ausbildet. Das Podest 7 ist mithin von dem Untergrund 13 beabstandet, wobei das Podest 7 eine in sich ebene Fahrebene ausbildet, die zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Oberfläche des Untergrunds 13 orientiert ist. Die Anordnung des Podests 7 in der beschriebenen Weise ermöglicht es dem Reinigungsroboter 5, der auf dem Podest 7 gelagert ist, ohne Überwindung einer Höhendifferenz ausgehend von dem Podest 7 in den Laderaum 3 des Transportmittels 2 überzutreten, wobei das Podest 7 und ein Laderaumboden 39 des Transportmittels 2 sich zumindest auf einem ähnlichen, vorzugsweise auf demselben Höhenniveau befinden.
Die Reinigungsstation 1 umfasst ferner eine Garage 8, in der der Reinigungsroboter 5 unter Einnahme einer Parkposition lagerbar ist, wenn er nicht in Benutzung ist. Die Garage 8 umfasst eine Mehrzahl von Seitenwänden 16, einen Boden 14 sowie ein Dach 15, wobei diese Elemente gemeinsam einen Innenraum 17 der Garage 8 räumlich einfassen. Zu einer Vorderseite der Garage 8 hin ist der Innenraum 17 zudem von einer Seitenwand 16 begrenzt, die von einem öffenbaren Raumbegrenzungselement 18 gebildet ist. Das Raumbegrenzungselement 18 ist wahlweise zwischen einer Offenposition und einer Schließposition überführbar. In dem gezeigten Beispiel ist das Raumbegrenzungselement 18 von einem nach Art eines Rollladens aufrollbaren Rolltor gebildet, das bei Vorliegen des Raumbegrenzungselements 18 in dessen Offenposition in einem Lagerkasten 47 aufgerollt gelagert ist. Bei Vorliegen in seiner Schließposition sichert das Raumbegrenzungselement 18 den Innenraum der Garage 8 gegen einen unbefugten Zugriff. Der Boden 14 der Garage 8 ist in dem gezeigten Beispiel von dem Podest 7 gebildet, sodass der Boden 14 der Garage 8 sich ohne die Ausbildung einer Höhendifferenz zu einem Außenbereich 42 des Podests 7 hin fortsetzt. Hierdurch bedingt kann der Reinigungsroboter 5 sich aus der Garage 8 herausbewegen, ohne eine Stufe, eine Rampe oder dergleichen hinauf oder hinab fahren zu müssen.
Der Tragrahmen 4 der Reinigungsstation 1 weist eine Mehrzahl von Standelementen 11 auf, mittels derer die Reinigungsstation 1 insgesamt auf dem Untergrund 13 in einer Aufstandsebene 12 abgestellt und gelagert ist. Wie vorstehend dargelegt, ist das Podest 7 parallel zu der Aufstandsebene 12 orientiert. Infolge der Bereitstellung des Abstands zwischen der Aufstandsebene 12 und dem Podest 7 ergibt sich zwischen Podest 7 und Aufstandsebene 12 ein Zwischenraum 43, in dem bei dem gezeigten Beispiel unter anderem eine Flüssigkeitsversorgung 9 angeordnet ist. Diese umfasst eine Mehrzahl von Flüssigkeitstanks 19, 20, 21 sowie mindestens eine Pumpe 22. Ein erster Flüssigkeitstank 19 dient in dem gezeigten Beispiel zur Vorhaltung von Frischwasser. Der erste Flüssigkeitstank 19 kann beispielsweise mit einem nicht dargestellten Versorgungsanschluss ausgestattet sein, mittels dessen der Flüssigkeitstank 19 an eine externe Versorgungsleitung anschließbar ist, sodass er mit Frischwasser, beispielsweis aus einer städtischen Wasserversorgung stammend, befüllbar ist. Des Weiteren verfügt die Flüssigkeitsversorgung 9 über einen zweiten Flüssigkeitstank 20, der hier von einem Reinigungsflüssigkeitstank gebildet ist. Als solcher dient der zweite Flüssigkeitstank 20 der Vorhaltung einer Reinigungsflüssigkeit, die zur Ausbringung in den Laderaum 3 mittels des Reinigungsroboters 5 vorgesehen ist. Der dritte Flüssigkeitstank 21 dient als Reinigungsmitteltank zur Vorhaltung des Reinigungsmittels, das typischerweise von einer bestimmten chemischen Formulierung gebildet ist. Die Reinigungsflüssigkeit, die in dem zweiten Flüssigkeitstank 20 vorgehalten ist, ist typischerweise von einem Gemisch gebildet, das wieder aufgefangene Reinigungsflüssigkeit, die vorher mittels des Reinigungsroboter 5 ausgebracht und sodann mittels der Auffangeinrichtung 49 wieder aufgefangen wurde, sowie ggf. frisches Reinigungsmittel umfasst. Die Versorgung des Reinigungsroboters 5 mit der Reinigungsflüssigkeit erfolgt ausgehend von dem zweiten Flüssigkeitstank 20, der mittels einer Flüssigkeitsleitung 23 strömungstechnisch mit dem Reinigungsroboter 5 verbunden ist. Die Pumpe 22 wirkt mit dieser Flüssigkeitsleitung 23 zusammen, sodass sie dazu geeignet ist, die in dem Flüssigkeitstank 20 vorgehaltene Reinigungsflüssigkeit durch die Flüssigkeitsleitung 23 zu dem Reinigungsroboter 5 zu pumpen, an dem die Reinigungsflüssigkeit schließlich versprüht wird.
Die Reinigungsstation 1 umfasst ferner eine Auffangeinrichtung 49, die in dem gezeigten Beispiel mehrere einzelne Auffangbehälter 10 umfasst, die dazu dienen, während eines Reinigungsvorgangs des Transportmittels 2 ausgebrachte Reinigungsflüssigkeit aufzufangen und zu rezirkulieren. Zu diesem Zweck sind die einzelnen Auffangbehälter 10 jeweils auf einem Höhenniveau unterhalb einer oberen Fahrebene des Podests 7 angeordnet. Zudem ist die Fahrebene des Podests 7, auf der der Reinigungsroboter 5 fahren kann, von einem Gitterrost gebildet, sodass ausgebrachte Reinigungsflüssigkeit durch das Gitterrost hindurch nach unten abfließen und auf diese Weise der Auffangeinrichtung 49 zugeführt werden kann.
Die Reinigungsstation 1 kann ferner über eine Aufbereitungseinrichtung 56 verfügen, der die aufgefangene Reinigungsflüssigkeit, insbesondere mittels einer Pumpe, zuleitbar ist. Mittels der Aufbereitungseinrichtung 56 kann die Reinigungsflüssigkeit derart aufbereitet werden, dass sie zumindest teilweise für die Durchführung eines weiteren Reinigungsvorgangs geeignet ist. Die Aufbereitung kann insbesondere die Filtration der Reinigungsflüssigkeit von Feststoffen mittels eines oder mehrerer Filter umfassen. Der Anteil der aufbereiteten Reinigungsflüssigkeit, der für eine weitere Verwendung geeignet ist, wird sodann dem zweiten Flüssigkeitstank 20 zugeleitet. Wie vorstehend dargelegt, kann diesem Flüssigkeitstank 20 des Weiteren Reinigungsmittel zugeleitet werden.
Die Reinigungsstation 1 verfügt weiterhin über eine in den Figuren nicht dargestellte Energieversorgung, mittels der die Reinigungsstation 1 im Allgemeinen und der Reinigungsroboter 5 im Besonderen mit elektrischer Energie versorgbar sind. Diese Versorgung kann mittelbar und/oder unmittelbar erfolgen, wobei insbesondere eine Zwischenspeicherung einer gewissen Menge elektrischer Energie, beispielsweise mittels einer Batterie, denkbar ist. Die Energieversorgung umfasst einen gleichermaßen nicht dargestellten Versorgungsanschluss, an denen eine externe Versorgungsleitung anschließbar ist.
Außerdem umfasst die Reinigungsstation 1 eine Steuereinheit 6, die hier fest an einer Seitenwand 16 der Garage 8 angeordnet ist. Die Steuereinheit 6 ist dazu eingerichtet und vorgesehen, die Reinigungsstation 1 im Allgemein und den Reinigungsroboter 5 zu im Besonderen steuern. Zu diesem Zweck ist die Steuereinheit 6 mittels mindestens einer Datenverbindung in Daten übertragender Weise mit dem Reinigungsroboter 5 verbunden. Diese Verbindung kann sowohl kabelgebunden als auch kabellos vorliegen. In dem gezeigten Beispiel ist der Reinigungsroboter 5 zusätzlich zu der Flüssigkeitsleitung 23 mittels einer weiteren, in den Figuren nicht dargestellten Versorgungsleitung mit der übrigen Reinigungsstation 1 verbunden, wobei dem Reinigungsroboter 5 mittels dieser Versorgungsleitung sowohl ausgehend von der Energieversorgung bereitgestellte elektrische Energie zuleitbar ist als auch Daten mit der Steuereinheit 6 austauschbar sind.
In dem gezeigten Beispiel umfasst die Steuereinheit 6 eine Datenverarbeitungseinrichtung, die zur elektronischen Verarbeitung von zur Verfügung gestellten Informationen geeignet ist. Hierbei kann es sich insbesondere um Informationen handeln, die mittels verschiedener Sensoren, die nachstehend gesondert erläutert werden, erfasst werden. Die Verarbeitung dieser Informationen wird in dem gezeigten Beispiel unter anderem dazu verwendet, den Reinigungsroboter 5 mittels der Steuereinheit 6 bedarfsgerecht anzusteuern und auf diese Weise einen Reinigungsvorgang des Laderaums 3 des Transportmittels 2 zu beeinflussen.
Baulich gemeinsam mit der Steuereinheit 6 sind in dem gezeigten Beispiel eine Eingabeeinrichtung 44 und einer Anzeigeeinrichtung 45 kombiniert in Form eines Touch-Displays verbaut. Auf diese Weise ist es einem Benutzer der Reinigungsstation 1 möglich, Eingaben vorzunehmen, die einen Reinigungsvorgang betreffen. Beispielsweise ist es denkbar, dass dem Benutzer mittels der Anzeigeeinrichtung 45 Optionen für verschiedene Reinigungsprogramme angezeigt werden, die der Benutzer alternativ auswählen kann. In Abhängigkeit der Auswahl eines Reinigungsprogramms wird im Weiteren mittels der Steuereinheit 6 der Reinigungsroboter 5 für mindestens einen Reinigungsvorgang des Laderaums 3 angesteuert. Die verschiedenen Reinigungsprogramme können beispielsweise verschiedene Betriebsparameter des Reinigungsroboters 5 bedingen, sodass in Abhängigkeit der Wahl des Reinigungsprogramms die Reinigung verschiedenartig ausgeführt wird.
Die Reinigungsstation 1 umfasst des Weiteren eine Signalanlage 48, die nach Art einer Lichtsignalanlage (Ampel) seitlich an eine Seitenwand 16 der Garage 8 angeschlossen ist. Die Signalanlage 48 kann zu verschiedenen Zwecken genutzt werden. Insbesondere dient sie dazu, dem Fahrer eines jeweiligen Transportmittels 2 das Erreichen einer Parkposition relativ zu der Reinigungsstation 1 optisch anzuzeigen. Dabei versteht es sich, dass das Transportmittel 2 derart relativ zu der Reinigungsstation 1 positioniert werden muss, dass ein Einfahren des Reinigungsroboters 5 ausgehend von dem Podest 7 in den Laderaum 3 des Transportmittels 2 möglich ist.
Zur Sicherung des Tragrahmens 4 vor einem unbeabsichtigten Anprall eines in seine Parkposition fahrenden Transportmittels 2 kann es weiterhin vorteilhaft sein, wenn die Reinigungsstation 1 eine in den Figuren nicht dargestellte Anpralleinrichtung aufweist. Diese ist derart relativ zu dem Tragrahmen 4 angeordnet, dass das Transportmittel 2 beim Anfahren an die Reinigungsstation 1 zuerst mit der Anpralleinrichtung in Kontakt tritt, bevor ein Anstoßen gegen den Tragrahmen 4 erfolgt. Die Anpralleinrichtung kann in einem Untergrund verankert sein, beispielsweise mittels eines Fundaments. Um die Reinigungsstation jedoch möglichst ohne bauliche Veränderung des Untergrunds flexibel aufstellen und betreiben zu können, ist es besonders vorteilhaft, wenn die Anpralleinrichtung durch das Eigengewicht des Transportmittels 2 stabilisiert ist. Hierzu kann die Anpralleinrichtung insbesondere einen Rammbock umfassen, der endseitig an eine lang gestreckte Bodenplatte angeschlossen ist. Letztere ist derart relativ zu dem Tragrahmen 4 orientiert, dass das Transportmittel 2 im Zuge der Einnahmen einer Parkposition an der Reinigungsstation 1 auf die Bodenplatte auffährt und dadurch die Anpralleinrichtung insgesamt relativ zu dem Untergrund 13 unter Ausbildung eines Reibschlusses fixiert.
Ferner ist es mittels der Signalanlage 48 in dem gezeigten Beispiel möglich, dem Fahrer des Transportmittels 2 eine Höhendifferenz zwischen dem Höhenniveau des Laderaumbodens 39 des Transportmittels 2 und dem Höhenniveau der Fahrebene des Podests 7 optisch anzuzeigen. Aus den vorstehend bereits genannten Gründen sollte diese Höhendifferenz minimal, bevorzugt null, sein, sodass der Reinigungsroboter 5 bei seinem Übertreten von dem Podest 7 in den Laderaum 3 keine Höhe überwinden muss. Eine Anpassung des Höhenniveaus des Laderaumbodens 39 an das Höhenniveau des Podests 7 kann insbesondere seitens des Transportmittels 7 erfolgen, sodass der Fahrer unter Berücksichtigung des mittels der Signalanlage 48 angezeigten Signals die Anpassung vornehmen kann.
Ferner verfügt die Reinigungsstation 1 über zwei Türhalterungen 54, von denen jeweils eine an einer Seite des Podests 7 angeordnet ist. Die Türhalterungen 54 dienen dazu, Türen 55 des Transportmittels 2 bei Vorliegen in deren Offenposition zu arretieren. Dies ergibt sich besonders gut anhand von 1. Infolge der Erstreckung des Podests 7 in dessen Außenbereich 42 ist die Möglichkeit geschaffen, die Türen 55 des Transportmittels 2 bei Vorliegen in ihrer Offenposition jeweils seitlich des Podests 7 zu positionieren und auf diese Weise für eine Reinigung durch den Reinigungsroboter 5 zugänglich zu machen. Hierzu wird der Reinigungsroboter 5 außerhalb der Garage 8 in dem Außenbereich 42 des Podests 7 positioniert und derart aktiviert, dass die seitlich des Podests 7 angeordneten Türen 55 mit der Reinigungsflüssigkeit beaufschlagt und hierdurch gereinigt werden. Die Türhalterungen 54 dienen dazu, die Türen 55 während eines solchen Reinigungsvorgangs zu arretieren, sodass die Reinigung zuverlässig stattfinden kann. Insbesondere können die Türhalterungen 54 jeweils über einen Saugnapf verfügen, mittels dessen eine jeweilige Tür 55 an einer Außenseite unter Aufbringung eines Unterdrucks greifbar ist. Die Türhalterungen 54 können in Kraft übertragender Weise an dem Tragrahmen 4 angeordnet sein und auf diese Weise bei der Arretierung der Türen 55 anfallende Kräfte in den Tragrahmen 4 ableiten. Bevorzugt sind die Türhalterungen 54 derart angeordnet, dass sie zur Arretierung der Türen 55 bei Vorliegen eines Öffnungswinkels von ca. 90° geeignet sind.
Die Reinigungsstation 1 umfasst weiterhin einen Sensor 46, der in dem gezeigten Beispiel von einer Kamera gebildet ist. Dieser Sensor 46 ist an einem vorderen Rand 30 des Daches 15 der Garage 8 angeordnet. Er ist nach vorne in Richtung auf das Transportmittel 2 zu ausgerichtet, sodass er dazu geeignet ist, optische Informationen betreffend das Transportmittel 2 sowie den Laderaum 3 zu erfassen. Der Sensor 46 ist in Daten übertragender Weise mit der Datenverarbeitungseinrichtung verbunden, die gemäß vorstehender Beschreibung in dem gezeigten Beispiel als Teil der Steuereinheit 6 ausgeführt ist. Auf diese Weise ist es möglich, mittels des Sensors 46 erfasste Informationen an die Datenverarbeitungseinrichtung zu leiten und mittels letzterer zu verarbeiten.
Insbesondere ist der Sensor 46 dazu vorgesehen und eingerichtet, mindestens ein Identifikationsmerkmal des Transportmittels 2 zu erfassen. In dem gezeigten Beispiel ist der Sensor 46 dazu eingerichtet, ein Kfz-Kennzeichen des Transportmittels 2 optisch zu erfassen, wobei das Kfz-Kennzeichen als Identifikationsmerkmal des Transportmittels 2 dient. Die auf diese Weise erfassten Informationen werden mittels der Datenverarbeitungseinrichtung mit bereits zu demselben Transportmittel 2 vorhandenen Daten abgeglichen, die in einer Datenbank gespeichert sind. Diese Datenbank ist in dem gezeigten Beispiel nicht lokal als Teil der Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet, sondern befindet sich in der „Cloud“, wobei ein Austausch von Daten zwischen der Datenbank und der Datenverarbeitungseinrichtung über das Internet erfolgt. In der Datenbank sind Daten gespeichert, die eine Zuordnung des mittels des Sensors 46 optisch erfassten Kfz-Kennzeichens zu dem Transportmittel 2 beinhalten, sodass in Zusammenhang mit einem durchzuführenden Reinigungsvorgang des Laderaums 3 des Transportmittels 2 bekannt ist, um welches Transportmittel 2 es sich handelt.
Die auf diese Weise durchgeführte Identifikation des Transportmittels 2 wird im Weiteren dazu verwendet, nach dem Abschluss der Reinigung des Laderaums 3 ein Reinigungszertifikat zu erstellen, mittels dessen die abgeschlossene Reinigung dokumentiert wird. Dieses Reinigungszertifikat wird sodann dem identifizierten Transportmittel 2 zugeordnet und in einer Datenbank dokumentiert. Hierbei kann es sich beispielsweise um dieselbe Datenbank handeln, aus der sich die Zuordnung des Kfz-Kennzeichens zu dem Transportmittel 2 ergibt. Durch diese Art der Datenverarbeitung ist insbesondere die Möglichkeit geschaffen, mittels Zugriffs auf ein Nutzerkonto eines jeweiligen Kunden zu dem Transportmittel 2, das zu einer Flotte des Kunden gehört, jederzeit auf das Reinigungszertifikat zuzugreifen und auf diese Weise auf Verlangen, beispielsweise gegenüber einer Kontrollinstanz, die erfolgreiche Durchführung der Reinigung des Laderaums 3 nachzuweisen.
Weiterhin kann die Identifikation des betroffenen Transportmittels 2 sinnvoll sein, um den Reinigungsroboter 5 für mindestens einen anstehenden Reinigungsvorgang zielgerichtet anzusteuern. Beispielsweise ist es denkbar, dass der Datenbank zu dem identifizierten Transportmittel 2 hinterlegt ist, um welche Art von Transportmittel 2 es sich handelt und welche Art von Verschmutzung des Laderaums 3 zu erwarten ist. Beispielsweise wurde das Transportmittel 2 zuletzt für den Transport von Lebensmitteln verwendet, woraus sich bestimmte Voraussetzungen für die Reinigung des Laderaums 3 ergeben. Mithin kann infolge der Identifikation des Transportmittels 2 mindestens ein Betriebsparameter des Reinigungsroboters 5 für mindestens einen Reinigungsvorgang automatisch eingestellt werden, sodass der Reinigungsvorgang der erwartbaren Verschmutzung und gegebenenfalls einem vorgegebenen Reinigungsziel angepasst werden kann. Beispielsweise ist es denkbar, dass für die Reinigung eines Laderaums 3, in dem zuvor Lebensmittel transportiert wurden, das mittels des Reinigungsroboters 5 ausgebrachte Reinigungsflüssigkeit auf eine bestimmte Temperatur erwärmt wird, um erwartbaren Verschmutzungen des Laderaums 3 effektiv zu beseitigen. Ebenso ist es denkbar, dass eine Reinigung im Hinblick auf eine als nächstes zu transportierende Fracht durchgeführt wird.
Ferner ist in dem gezeigten Beispiel der Sensor 46 dazu vorgesehen und eingerichtet, eine Höhendifferenz zwischen dem Höhenniveau des Laderaumbodens 36 und dem Höhenniveau der Fahrebene des Podests 7 optisch zu erfassen und die entsprechenden Informationen an die Datenverarbeitungseinrichtung zu leiten. Diese ist dazu eingerichtet, die Information zu verarbeiten und infolgedessen dem Fahrer des Transportmittels 2 eine Information bereitzustellen, beispielsweise mittels der Signalanlage 48, um dem Fahrer eine Rückmeldung zu der bestehenden Höhendifferenz zu geben. Dieser ist daraufhin in der Lage, eine Höhenverstellung des Transportmittels 2 vorzunehmen, beispielsweise mittels einer Pneumatik des Transportmittels 2. Die Anpassung erfolgt bevorzugt in solcher Weise, dass zwischen dem Laderaumboden 39 und dem Podest 7 schließlich keine Höhendifferenz mehr besteht.
Schließlich ist der Sensor 46 in dem gezeigten Beispiel ferner dazu vorgesehen und eingerichtet, den Laderaum 3 bzw. Wandungen 38, den Laderaumboden 39 sowie ein Laderaumdecke 40 des Transportmittels 2 optisch zu erfassen. Auf diese Weise erfasste Informationen werden an die Datenverarbeitungseinrichtung geleitet und mittels letzterer verarbeitet, wodurch die Erkennung von Gegenständen im Allgemeinen, insbesondere Hindernissen, und/oder von Verschmutzungen erfolgt. Letztere können insbesondere in Form von Verschmutzungen bestehen, die an Oberflächen der Wandungen 38, des Laderaumbodens 39 und/oder der Laderaumdecke 40 vorliegen. Die Datenverarbeitungseinrichtung ist dazu vorgesehen und eingerichtet, die erfassten Informationen zu verarbeiten und in Abhängigkeit der Informationen, das heißt gewissermaßen als Ergebnis von deren Verarbeitung, den Reinigungsroboter 5 anzusteuern.
Diese Ansteuerung besteht insbesondere darin, dass mindestens ein Betriebsparameter des Reinigungsroboters 5 für mindestens einen Reinigungsvorgang des betroffenen Laderaums 3 eingestellt wird. Beispielsweise ist es denkbar, dass mittels des Sensors 46 an einer Wandung 38 des Transportmittels 2 eine lokale Verschmutzung optisch erfasst wird und infolge der Verarbeitung der auf diese Weise erfassten Informationen der Reinigungsroboter 5 derart angesteuert wird, dass er im Bereich der erfassten Verschmutzung seine Fahrgeschwindigkeit in Längsrichtung des Laderaums 3 betrachtet temporär verringert. Hierdurch wird ein Auftrag von Reinigungsflüssigkeit auf die Stelle der lokalen Verschmutzung erhöht und die Verschmutzung somit gezielt beseitigt. Ebenso ist es denkbar, dass eine Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit, die lokal im Bereich der Verschmutzung von dem Reinigungsroboter 5 bzw. eine Reinigungsdüse 33 desselben ausgebracht wird, temporär erhöht wird, um die Verschmutzung verstärkt mit Reinigungsflüssigkeit zu beaufschlagen. Auf diese Weise kann in Zusammenwirkung des Sensor 46 mit der Datenverarbeitungseinrichtung der Steuereinheit 6 der Reinigungsroboter 5 bedarfsgerecht für einen jeweiligen Reinigungsvorgang angesteuert werden.
Für den Fall, dass ein Antrieb des Reinigungsroboters 5 aus eigener Kraft ungeplant verhindert ist, ist es erforderlich, den Reinigungsroboter 5 gleichwohl aus dem Laderaum 3 zu entfernen, sodass das Transportmittel 2 frei ist und die Reinigungsstation 1 verlassen kann. Ein solcher Ausfall kann beispielsweise dadurch begründet sein, dass ein Fahrwerk 25 beschädigt ist, ein Ausfall der Stromversorgung vorliegt oder dergleichen mehr. Um den Reinigungsroboter 5 zuverlässig aus dem Laderaum 13 entfernen, verfügt die Reinigungsstation 1 in dem gezeigten Beispiel über eine Seilwinde 52, die an der hinteren Seitenwand 16 der Garage 8 angeordnet ist. Die Seilwinde 52 verfügt über eine nicht dargestellte Lagerrolle, auf der ein nicht dargestelltes Zugseil aufgerollt ist. Dieses Zugseil kann in Kraft übertragender Weise mit dem Reinigungsroboter 5 verbunden werden, sodass mittels eines anschließenden Betriebs der Lagerrolle das Zugseil auf der Lagerrolle aufgerollt und hierdurch der Reinigungsroboter 5 entgegen seiner Hauptrichtung 32 aus dem Laderaum 3 herausgezogen wird. Die Seilwinde 52 kann manuell mittels einer Kurbel oder motorisch mittels eines elektrischen Antriebs betrieben werden. Um im Fall eines Ausfalls einer externen Energieversorgung weiterhin funktionsfähig zu sein, kann die Versorgung der Seilwinde 52 mit elektrischer Energie mittels einer Batterie erfolgen.
Weiterhin verfügt die Reinigungsstation 1 in dem gezeigten Beispiel über eine Reinigungseinrichtung 53, die an einer Unterseite des Dachs 15 der Garage 8 angeordnet ist. Die Reinigungseinrichtung 53 ist dazu vorgesehen, den Reinigungsroboter 5 bei Vorliegen in dessen Parkposition, in der der Reinigungsroboter 5 in dem Innenraum 17 der Garage 8 geparkt ist, mit Reinigungsflüssigkeit zu beaufschlagen und auf diese Weise zu reinigen. Hierzu kann die Reinigungseinrichtung 53 insbesondere über mindestens eine Reinigungsdüse verfügen, mittels der Reinigungsflüssigkeit von oben auf den Reinigungsroboter 5 sprühbar ist. Ein Nachspülen mit Frischwasser nach abgeschlossenem Auftrag von Reinigungsflüssigkeit ist ebenso denkbar und wäre mittels des Reinigungseinrichtung 53 darstellbar.
Wie vorstehend dargelegt, wird die Reinigung eines jeweiligen Laderaums 3 mittels des Reinigungsroboters 5 durchgeführt. Diese ergibt sich besonders gut anhand der 6 bis 8. Der Reinigungsroboter 5 umfasst einen Rahmen 24, der ein Traggerüst des Reinigungsroboters 5 darstellt. Ferner umfasst der Reinigungsroboter 5 ein Fahrwerk 25, das in dem gezeigten Beispiel zwei Fahrraupen 31 umfasst. Die Fahrraupen 31 umfassen wiederum jeweils ein Laufband oder eine Laufkette, die in sich geschlossen ist und umlaufend antreibbar ist, sodass unter Verwendung der Fahrraupen 31 der Reinigungsroboter 5 insgesamt relativ zu einem Untergrund bewegbar ist. Hierbei sind die Fahrraupen 31 getrennt voneinander antreibbar, sodass der Reinigungsroboter 5 nach Art einer Panzersteuerung bewegt werden kann. Insbesondere kann eine Hauptrichtung 32, in die der Reinigungsroboter 5 sich bei synchronem Betrieb der Fahrraupen 31 vorwärts bewegt, infolge eines asynchronen Betriebs der Fahrraupen 31 verändert werden, wobei sich der Reinigungsroboter 5 im Zuge dessen um eine Hochachse 35 dreht.
Der Reinigungsroboter 5 umfasst des Weiteren eine Reinigungseinheit 26, die zur Ausbringung der Reinigungsflüssigkeit auf die Wandungen 38, den Laderaumboden 39, die Laderaumdecke 40 sowie die Türen 55 des Transportmittels 2 geeignet ist. Hierzu umfasst die Reinigungseinheit 26 eine Vielzahl von Reinigungsdüsen 33, die verteilt an dem Rahmen 24 angeordnet sind. Die Reinigungsdüsen 33 sind an einem vorderen Ende des Reinigungsroboters 5 jeweils zu den Seiten bzw. nach oben und unten hin ausgerichtet, um die Reinigungsflüssigkeit auf die jeweils zugehörigen Oberflächen des Laderaums 3 aufzubringen. Um die Ausrichtung der Reinigungsdüsen 33 im Zuge eines Reinigungsvorgangs zu verändern, ist in dem gezeigten Beispiel eine Vielzahl der Reinigungsdüsen 33 an Düsenleisten 36 angeordnet, wobei die Düsenleisten 36 jeweils um eine Längsachse 34 verschwenkbar gelagert sind. In dem gezeigten Beispiel ist jeder Richtung eine Düsenleiste 36 zugeordnet. Auf diese Weise ist es beispielsweise möglich, im Zuge einer Vorwärtsbewegung des Reinigungsroboters 5 in die Hauptrichtung 32 die Reinigungsdüsen 33 in einer ersten Ausrichtung relativ zu den Wandungen 38, dem Laderaumboden 39 und der Laderaumdecke 40 zu betreiben. Nach Erreichen einer Stirnwandung 51 des Transportmittels 2 wird die Antriebsrichtung der Fahrraupen 31 umgekehrt, sodass der Reinigungsroboter 5 sich fortan rückwärts entgegengesetzt zur Hauptrichtung 32 zurück in Richtung des Podests 7 bewegt. Um zuvor abgelöste Verunreinigungen aus dem Laderaum 3 auszutragen, werden vor Beginn der Rückwärtsbewegung die Düsenleisten 36 um ihre jeweilige Längsachse 34 verschwenkt, sodass die Reinigungsdüsen 33 fortan „nach hinten“ gerichtet sind. Auf diese Weise führt der weitere Betrieb der Reinigungsdüsen 33, das heißt das Versprühen der Reinigungsflüssigkeit, dazu, dass die Verunreinigungen in Richtung des Podests 7 aus dem Laderaum 3 ausgespült werden.
Die Ausbringung der Reinigungsflüssigkeit mittels der Reinigungsdüsen 33 ist in den 7 und 8 mittels Sprühkegeln 41 veranschaulicht. Das Verstellen der Düsenleisten 36 erfolgt in dem gezeigten Beispiel motorisch, wobei jeder Düsenleiste 36 ein elektrischer Antrieb zugeordnet ist. Die Verstellbarkeit der Düsenleisten 36 - und mithin der Ausbringrichtung der Reinigungsdüsen 33 - ist ferner für die gezielte Entfernung von lokalen Verschmutzungen bzw. Schmutzstellen vorteilhaft. Dies liegt darin begründet, dass derartige Schmutzstellen gezielt aus verschiedenen Richtungen mit der Reinigungsflüssigkeit angesprüht werden können, wodurch die jeweilige Schmutzstelle regelrecht von der jeweiligen Oberfläche „abgeschabt“ werden kann. Mithin kann mittels der Veränderung der Ausbringrichtung der Reinigungsflüssigkeit eine besonders hohe Reinigungsleistung erbracht werden.
Ferner umfasst die Reinigungseinheit 26 eine den Figuren nicht dargestellte Mehrzahl von Ventilen, mittels derer die Zuführung von Reinigungsflüssigkeit zu den einzelnen Düsenleisten 36 einstellbar ist. Die Ventile können sowohl zur Drosselung einer Durchflussmenge von Reinigungsflüssigkeit als auch zur vollständigen Abschaltung einer oder mehrerer Düsenleisten 36 verwendet werden. Auf diese Weise ist es möglich, Reinigungsflüssigkeit gezielt auf bestimmte Stellen im Laderaum 3 auszubringen, beispielsweise in Gegenwart einer starken Verschmutzung auf der Oberfläche einer Wandung 38 des Transportmittels 2, die an anderen Wandungen 38 nicht in derselben Form vorhanden ist.
Weiterhin ist es besonders von Vorteil, wenn eine obere, quer verlaufende Düsenleiste 50, die sich aus 8 ergibt, bei Erreichen der Stirnwandung 51, das heißt vor Umkehrung der Fahrtrichtung des Reinigungsroboters 5, entlang des Rahmens 24 abwärts bewegt wird. Auf diese Weise ist es möglich, Reinigungsflüssigkeit mittels Reinigungsdüsen 33, die an der besagten Düsenleiste 50 angeordnet sind, auf die Stirnwandung 51 aufzubringen und diese hierdurch ebenfalls zu reinigen. Entsprechend ist der Reinigungsroboter 5 derart ausgebildet, dass die besagte Düsenleiste 50 vertikal entlang des Rahmens 24 verfahrbar ist, beispielsweise mittels einer drehantreibbaren Gewindestange. Vor Beginn der Rückwärtsfahrt des Reinigungsroboters 5 wird die Düsenleiste 36 wieder nach oben verfahren, sodass sie im Zuge der Rückwärtsbewegung weiter die Laderaumdecke 40 reinigen kann.
Der Reinigungsroboter 5 verfügt in dem gezeigten Beispiel ferner über einen Schaltkasten 37, der insbesondere eine Steuereinheit beherbergen kann. Dies ist dann besonders vorteilhaft, wenn in einer Ausführungsform die Steuereinheit 6, die in dem gezeigten Beispiel an dem Tragrahmen 4 bzw. der Garage 8 angeordnet ist, lokal an dem Reinigungsroboter 5 angeordnet ist. Ferner kann der Schaltkasten 37 weitere Schalteinrichtungen für die lokale Steuerung des Reinigungsroboters 5 umfassen.
Der Reinigungsroboter 5 umfasst des Weiteren eine Sensoreinrichtung 27, die eine Mehrzahl von Sensoren 28 umfasst. Insbesondere ist eine Mehrzahl der Sensoren 28 von Abstandssensoren 29 gebildet, wobei in dem gezeigten Beispiel jeweils zwei Abstandssensoren 29 an den Fahrraupen 31 angeordnet sind. Dies ergibt sich besonders gut anhand von 6. Die genannten Abstandssensoren 29 dienen dazu, einen seitlichen Abstand des Reinigungsroboters 5 zu den seitlichen Wandungen 38 des Transportmittels 2 zu erfassen. Die Abstandssensoren 29 sind hier von Ultraschallsensoren gebildet. Mittels der Ermittlung der Abstände des Reinigungsroboters 5 zu beiden Seiten bezogen auf die seitlichen Wandungen 38 des Transportmittels 2 ist es möglich, die Ausrichtung des Reinigungsroboters 5 bzw. der Hauptrichtung 32 des Reinigungsroboters 5 bezogen auf eine Längsachse des Laderaums 3 zu ermitteln. Für die Fahrt des Reinigungsroboters 5 während eines Reinigungsvorgangs des Laderaums 3 ist auszuschließen, dass der Reinigungsroboter 5 mit den Wandungen 38 des Transportmittels 2 in Kontakt tritt, insbesondere mit diesen kollidiert. Daher ist die Ausrichtung der Hauptrichtung 32 relativ zu der Längsachse des Laderaums 3 bedeutsam.
Die mittels der Abstandssensoren 29 erfassten Informationen werden dazu verwendet, die Ausrichtung des Reinigungsroboters 5 innerhalb des Laderaums 3 zu ermitteln und erstere erforderlichenfalls zu korrigieren. Hierzu ist eine Drehung des Reinigungsroboters 5 um dessen Hochachse 35 erforderlich. Um diese zu bewerkstelligen, werden in der vorstehend beschriebenen Weise die Fahrraupen 31 des Fahrwerks 25 des Reinigungsroboters 5 asynchron betrieben. Beispielsweise ist es denkbar, dass nur eine der Fahrraupen 31 angetrieben wird, während die andere Fahrraupe 31 stillsteht. Auch ist es denkbar, dass die Fahrraupen 31 temporär in entgegengesetzte Richtung oder mit unterschiedlichen Drehzahlen in dieselbe Richtung betrieben werden. Diese und weitere vorstellbar Konzepte führen zu einer gewünschten Drehung des Reinigungsroboters 5 um die Hochachse 35 und mithin zu einer Veränderung der Hauptrichtung 32. Auf diese Weise kann der Reinigungsroboter 5 besonders einfach innerhalb des Laderaums 3 ausgerichtet werden, sodass seine Fahrt im Zuge eines Reinigungsvorgangs parallel zu der Längsachse des Laderaums 3 verläuft. Eine fortwährende Überprüfung der Abstände des Reinigungsroboters 5 zu den seitlichen Wandungen 38 ist denkbar, wobei eine Korrektur der Hauptrichtung 32 in der beschriebenen Weise wiederholt vorgenommen werden kann. Hierdurch ist die Ausrichtung des Reinigungsroboters 5 innerhalb des Laderaums 3 möglich, ohne einen physischen Kontakt zu den seitlichen Wandungen 38 herstellen zu müssen.
Ferner umfasst die Sensoreinrichtung 27 weitere Sensoren 28, die von Abstandssensoren 29 gebildet, jedoch in den Figuren nicht gesondert dargestellt sind. Insbesondere ist ein Abstandssensoren 29 an einer Vorderseite des Reinigungsroboters 5 angeordnet und in Hauptrichtung 32 orientiert, sodass ein Abstand des Reinigungsroboters 5 zu einem in Hauptrichtung 32 des Reinigungsroboters 5 befindlichen Hindernis erfassbar ist. Auf diese Weise kann der Reinigungsroboter 5 insbesondere besonders einfach relativ zu der vorderen Stirnwandung 51 des Transportmittels 2 positioniert werden, wobei der Reinigungsroboter 5 vor allem rechtzeitig vor einer Kollision mit der Stirnwandung 51 angehalten werden kann. Ebenso verfügt die Sensoreinrichtung 27 über einen in rückwärtige Richtung des Reinigungsroboters 5 ausgerichteten Abstandssensoren 29, der ebenfalls in den Figuren nicht gesondert dargestellt ist.
Ferner umfasst die Sensoreinrichtung 27 in dem gezeigten Beispiel einen weiteren Sensor 28, der hier von einem kombinierten Temperatur- und Feuchtigkeitssensor gebildet ist. Mittels dieses Sensors 28 ist es möglich, Informationen über die in dem Laderaum 3 während eines Reinigungsvorgangs herrschende Temperatur sowie die vorliegende Luftfeuchtigkeit zu erfassen. Diese Informationen werden verarbeitet, insbesondere mittels der Datenverarbeitungseinrichtung der Steuereinheit 6, sodass in Abhängigkeit der erfassten Informationen mindestens ein Betriebsparameter des Reinigungsroboters 5 verändert werden kann. Ebenfalls können die erfassten Informationen dazu genutzt werden, den Reinigungsvorgang als solches zu überwachen und damit die Qualität der Reinigung sicherzustellen und zu dokumentieren. Entsprechende Daten können beispielsweise als Teil des vorstehend beschriebenen Reinigungszertifikats dokumentiert werden.
Weitere Sensoren 28 können beispielsweise von einem Drucksensor oder einem Durchflusssensor gebildet sein, mittels derer Informationen betreffend die Reinigungsflüssigkeit erfassbar ist. Somit kann festgestellt werden, welche Durchflussmenge an Reinigungsflüssigkeit beispielsweise an einer Düsenleiste 36 ausgebracht wird oder mit welchem Druck Reinigungsflüssigkeit mittels der Reinigungsdüsen 33 versprüht wird. Diese Informationen können steuerungstechnisch dazu verwendet werden, die Ansteuerung des Reinigungsroboters 5 zu verändern und entsprechend die genannten Betriebsparameter zu beeinflussen. Ebenfalls sind Störungen der Flüssigkeitsversorgung 9 ermittelbar, wobei beispielsweise ein plötzlicher Abfall des Drucks oder der Durchflussmenge der Reinigungsflüssigkeit einen Hinweis auf eine solche Störung geben kann.
Nach erfolgreicher Ausbringung der Reinigungsflüssigkeit mittels der Reinigungseinheit 26 ist es denkbar, dass zum Abschluss einer jeweiligen Reinigung eine Trocknung des Laderaums 3 vorgenommen wird. Hierzu ist es beispielsweise denkbar, mittels der Reinigungsdüsen 33 oder mittels separater Luftauslässe einen Luftstrom insbesondere auf den Laderaumboden 39, ggf. ferner auf die Wandungen 38 und die Laderaumdecke 40 aufzubringen, wodurch infolge der Ausbringung der Reinigungsflüssigkeit verbliebene Feuchtigkeit abgetrocknet wird.
Bezugszeichenliste

1: Reinigungsstation
2: Transportmittel
3: Laderaum
4: Tragrahmen
5: Reinigungsroboter
6: Steuereinheit
7: Podest
8: Garage
9: Flüssigkeitsversorgung
10: Auffangbehälter
11: Standelement
12: Aufstandsebene
13: Untergrund
14: Boden
15: Dach
16: Seitenwand
17: Innenraum
18: Raumbegrenzungselement
19: Flüssigkeitstank
20: Flüssigkeitstank
21: Flüssigkeitstank
22: Pumpe
23: Flüssigkeitsleitung
24: Rahmen
25: Fahrwerk
26: Reinigungseinheit
27: Sensoreinrichtung
28: Sensor
29: Abstandssensor
30: Rand
31: Fahrraupe
32: Hauptrichtung
33: Reinigungsdüse
34: Längsachse Düsenleiste
35: Hochachse
36: Düsenleiste
37: Schaltkasten
38: Wandung
39: Laderaumboden
40: Laderaumdecke
41: Sprühkegel
42: Außenbereich Podest
43: Zwischenraum
44: Eingabeeinrichtung
45: Anzeigeeinrichtung
46: Sensor
47: Lagerkasten
48: Signalanlage
49: Auffangeinrichtung
50: Düsenleiste
51: Stirnwandung
52: Seilwinde
53: Reinigungseinrichtung
54: Türhalterung
55: Tür
56: Aufbereitungseinrichtung

Claims

Reinigungsroboter (5) zur Reinigung eines Laderaums (3) eines Transportmittels (2), umfassend - einen Rahmen (24), - ein an dem Rahmen (24) angeordnetes Fahrwerk (25), - eine an dem Rahmen (24) angeordnete Reinigungseinheit (26), - eine Sensoreinrichtung (27), wobei das Fahrwerk (25) von einem Raupenfahrwerk mit zwei unabhängig voneinander antreibbaren Fahrraupen (31) gebildet ist, wobei die Fahrraupen (31) in Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) betrachtet nebeneinander sowie parallel zueinander ausgebildet sind, wobei die Reinigungseinheit (26) eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen (33) zur Ausbringung einer Reinigungsflüssigkeit auf den Laderaum (3) des jeweiligen Transportmittels (2) begrenzende Wandungen (38) umfasst, wobei die Sensoreinrichtung (27) mindestens einen Abstandssensor (29) umfasst, der dazu vorgesehen und eingerichtet ist, Informationen betreffend Abstände des Reinigungsroboters (5) zu einander gegenüberliegenden, den Laderaum (3) des jeweiligen Transportmittels (2) seitlich begrenzenden Wandungen (38) sowohl an einer in Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) betrachtet linken Seite als auch an einer in Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) betrachtet rechten Seite des Reinigungsroboters (5) zu erfassen und die Informationen an eine Datenverarbeitungseinrichtung zu leiten, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung dazu vorgesehen und eingerichtet ist, die Informationen zu verarbeiten und mittelbar oder unmittelbar das Fahrwerk (25) in Abhängigkeit der erfassten Informationen derart anzusteuern, dass die Fahrraupen (31) zeitweise unterschiedlich angetrieben werden, sodass der Reinigungsroboter (5) um seine Hochachse (35) drehbar ist und hierdurch die Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) relativ zu dem jeweiligen Laderaum (3) ausrichtbar ist.
Reinigungsroboter (5) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (27) weitere Sensoren (28), insbesondere Abstandssensoren (29), umfasst, die zur Beobachtung einer Umgebung des Reinigungsroboters (5) geeignet sind, wobei vorzugsweise mindestens ein Sensor (28) in Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) nach vorn und/oder mindestens ein Sensor (28) in Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) nach hinten ausgerichtet ist bzw. sind.
Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor (28) der Sensoreinrichtung (27) von einem Drucksensor oder einem Durchflusssensor zur Erfassung von Informationen betreffend die Reinigungsflüssigkeit gebildet ist, wobei die erfassten Informationen an die Datenverarbeitungsrichtung leitbar und mit dieser derart verarbeitbar sind, dass Störeinflüsse betreffend eine Flüssigkeitsversorgung (9) ermittelbar sind.
Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mittels der Sensoren (29) erfasste Informationen an die Datenverarbeitungseinrichtung leitbar und mittels dieser verarbeitbar sind, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung dazu vorgesehen und eingerichtet ist, mittelbar oder unmittelbar mindestens einen Betriebsparameter des Reinigungsroboters (5) in Abhängigkeit der verarbeiteten Informationen zumindest temporär zu verändern.
Reinigungsroboter (5) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Betriebsparameter des Reinigungsroboters (5) von - einer Ausbringungsrichtung mindestens einer Reinigungsdüse (33); - einem Ausbringdruck einer Reinigungsflüssigkeit an mindestens einer Reinigungsdüse (33); - einer Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit an mindestens einer Reinigungsdüse (33); - einem Aktivierungszustand mindestens einer Reinigungsdüse (33); - einem Abstand mindestens einer Reinigungsdüse (33) von einer Wandung (38) des Laderaums (3); - einer Temperatur der Reinigungsflüssigkeit; - einer Bewegungsgeschwindigkeit des Reinigungsroboters (5); oder - einer Konzentration eines Reinigungsmittels in der Reinigungsflüssigkeit; - einem Abstand des Reinigungsroboters (5) von einer Wandung (38) des Laderaums (3); gebildet ist.
Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Reinigungsdüse (33), vorzugsweise eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen (33), weiter vorzugsweise sämtliche Reinigungsdüsen (33) mittelbar oder unmittelbar motorisch bewegbar sind, sodass eine Ausbringungsrichtung der Reinigungsdüse (33), in die die Reinigungsflüssigkeit mittels der Reinigungsdüse (33) hauptsächlich ausgebracht wird, während eines Reinigungsvorgangs veränderbar ist.
Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinheit (26) eine Mehrzahl von Düsenleisten (36) umfasst, wobei an jeder Düsenleiste (36) eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen (33) angeordnet ist, wobei zwecks Veränderung einer Ausbringungsrichtung der Reinigungsdüsen (33) die jeweilig zugehörige Düsenleiste (36) motorisch um ihre Längsachse (34) rotierbar ist.
Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinheit (26) eine Mehrzahl von Ventilen umfasst, mittels derer eine Anströmung zumindest eines Teils der Reinigungsdüsen (33) mit Reinigungsflüssigkeit einstellbar ist.
Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Steuereinheit (6), wobei die Steuereinheit (6) mit der Datenverarbeitungseinrichtung in Daten übertragender Weise verbunden und dazu vorgesehen und eingerichtet ist, mittels der Datenverarbeitungseinrichtung verarbeitete Informationen zu empfangen und in Abhängigkeit von den Informationen den Reinigungsroboter (5) zu steuern.
Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine quer orientierte Düsenleiste (50), die an einem oberen Ende des Rahmens (24) angeordnet ist, wobei die Düsenleiste (50), vorzugsweise unter Beibehaltung ihrer Ausrichtung, zumindest während eines Betriebs des Reinigungsroboters (5) in vertikaler Richtung relativ zu dem Rahmen (24) bewegbar ist.