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Technisches Gebiet
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Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks, das bevorzugt zumindest abschnittsweise aus Holz, Holzwerkstoffen, Kunststoff oder dergleichen bestehen, nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.
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Stand der Technik
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Im Bereich der Möbel- und Bauelementeindustrie werden Werkstücke, die meist aus Holz-, Holzwerkstoffen, Kunststoff oder verschiedenen Kombinationen hiervon bestehen, auf vielfältige Art und Weise bearbeitet. Zu nennen sind hier insbesondere verschiedene Formatbearbeitungen und Beschichtungsvorgänge, aber auch zunehmend Bedruckungen oder sonstige veredelnde Bearbeitungen. Zu diesem Zweck kommen verschiedene Bearbeitungsvorrichtungen zum Einsatz, welche die jeweils benötigten Arbeitsaggregate wie etwa Fräsaggregate, Kantenanleimaggregate, Bedruckungsaggregate und vielfältige Kombinationen derartiger Aggregate aufweisen.
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Sowohl zum Schutz des Bedienpersonals als auch zum Zurückhalten von Verschmutzungen weisen die Bearbeitungsvorrichtungen in der Regel eine Umhausung auf. Für Wartungs- und Einstellarbeiten oder zur Beseitigung von Störungen ist es jedoch erforderlich, dass das Bedienpersonal auf das Innere der Umhausung zugegriffen wird. Zu diesem Zweck weisen die Umhausungen meist eine Abdeckung oder Haube auf, die vom Bedienpersonal geöffnet und geschlossen werden kann.
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So offenbart die
EP 1 990 130 A1 eine Bearbeitungsvorrichtung der eingangs genannten Art, bei der ein bewegliches Haubenteil mittels eines Antriebs entlang vertikaler Schienen geöffnet und geschlossen werden kann. Dieser Ansatz hat sich jedoch als konstruktiv aufwändig und verschmutzungsanfällig erwiesen. Darüber hinaus wird je nach Bauform der Umhausung wenig Zugang bzw. Bauraum ermöglicht, obgleich eine große Bauhöhe benötigt wird.
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Darstellung der Erfindung
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks der eingangs genannten Art bereitzustellen, die bei einfacher Konstruktion und geringer Verschmutzungsanfälligkeit einen effektiven Zugang zum Inneren der Umhausung ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks nach Anspruch 1 gelöst. Besonders bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Die Erfindung verstärkt die Vorteile einer durch mindestens einen Aktor betätigten Abdeckung dadurch, dass die mindestens eine Abdeckung schwenkbar gelagert ist, insbesondere mittels einer Schwenkachse, so dass sie zwischen der geöffneten Stellung und der geschlossenen Stellung schwenkbar ist. Auf diese Weise wird mit einer einfachen und zuverlässigen Konstruktion ein effektiver Zugang zum Inneren der Umhausung erreicht.
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Das Vorsehen mindestens eines Aktors ermöglicht dabei nicht nur ein müheloses Öffnen der mindestens einen Abdeckung, sondern leistet auch einen Beitrag zu erhöhter Sicherheit und einem einfachen Aufbau. So vermindert der Einsatz eines Aktors die Unfallgefahr, etwa weil ein ungewolltes Schließen oder Öffnen einer Abdeckung ohne komplizierte Zusatzmaßnahmen verhindert werden kann. Ferner kann generell auf bisher erforderliche Bauteile wie etwa Federn, Dämpfer, Zuhaltungen, etc. verzichtet werden, obgleich solche Bauteile bei Bedarf weiterhin eingesetzt werden können.
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Darüber hinaus wird die schwenkbare Lagerung der mindestens einen Abdeckung ebenfalls zu einer deutlich vereinfachten und zuverlässigen Konstruktion, da keine komplizierten Führungselemente wie etwa Schienen erforderlich sind. Dabei ist zu beachten, dass die Abdeckung im Teil einer Vorrichtung mit einer Bearbeitungseinheit ist, bei der häufig Verschmutzungen entstehen, wie etwa Späne, Leimreste, etc. Hierdurch können im Stand der Technik erforderliche Führungsschienen verschmutzen, was zu Störungen des Betriebes oder zu Reinigungsaufwand führen kann. Demgegenüber ist eine für die Schwenkbewegung der Abdeckung vorgesehene Schwenkachse weniger verschmutzungsanfällig und darüber hinaus vorteilhaft auch oberhalb möglicher Verschmutzungsquellen angeordnet, sodass sich bei einfacher Konstruktion ein zuverlässiger Betrieb ergibt. Nicht zuletzt eröffnet der Einsatz einer Schwenkachse auch einen deutlich größeren Gestaltungsspielraum für die jeweilige Abdeckung, da diese nicht im Wesentlichen eben ausgeführt sein muss, sondern beispielsweise auch winkelförmig. Hierdurch lässt sich der Zugang zum Inneren der Umhausung deutlich flexibler und effektiver gestalten.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Vorrichtung eine Steuerung zum Steuern des mindestens eines Aktors aufweist. Hierdurch lässt sich die Funktionalität der mindestens einen Abdeckung deutlich steigern, indem vielfältige Betriebsarten und Funktionen hinterlegt werden können, insbesondere auch Sicherheitsfunktionen oder Funktionen zur Unterstützung einer Bedienperson. Dabei ist es besonders bevorzugt, dass der Öffnungswinkel der Abdeckung in der geöffneten Stellung in der Steuerung einstellbar ist. Hierdurch kann der Öffnungswinkel an die jeweiligen Anforderungen, wie etwa die Körpergröße einer Bedienperson oder die jeweils erforderliche Größe der Zugangsöffnung (etwa bei einem Austausch von Aggregaten) angepasst werden, sodass Sicherheit und Funktionalität erhöht werden.
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Ferner ist gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass die Steuerung eingerichtet ist, die mindestens eine Abdeckung in ihrer geschlossenen Stellung über den mindestens einen Aktor zu arretieren, sofern kein Öffnungsbefehl in die Steuerung eingegeben wird. Hierdurch wird einerseits die Betriebssicherheit erhöht, da ein unerwünschter Zugriff auf das Innere der Umhausung verhindert wird. Andererseits wird die Konstruktion vereinfacht, da hierfür keine separaten Bauteile wie etwa Verriegelungselemente oder dergleichen erforderlich sind.
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Dies gilt insbesondere, wenn der mindestens eine Aktor gemäß einer Weiterbildung der Erfindung selbsthemmend ist. Dabei ist es besonders bevorzugt, dass mindestens ein Aktor eine Festsetzeinheit wie insbesondere eine Bremse und/oder ein Arretierelement aufweist, um eine zuverlässige Hemmung sicherzustellen bzw. zu unterstützen.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der mindestens eine Aktor eingerichtet ist, die Abdeckung selbsttätig, insbesondere ohne Unterstützung etwa durch Federn und/oder Dämpfer, zu öffnen und/oder zu schließen. Auch hierdurch wird die Konstruktion der erfindungsgemäßen Vorrichtung weiter vereinfacht, da weitgehend auf zusätzliche Bauteile für das Öffnen und Schließen der Abdeckung verzichtet werden kann.
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Die vorstehend genannten Vorteile sind besonders ausgeprägt, wenn die mindestens eine Abdeckung gemäß einer Weiterbildung der Erfindung eine Masse von mindestens 10 kg aufweist. Derartige Abdeckungen sind bei Vorrichtungen der hier zur Rede stehenden Art häufig erforderlich, wobei die vorliegende Erfindung dafür sorgt, dass selbst bei solchen Abdeckungen ein sicherer und zuverlässiger Betrieb zum Öffnen und Schließen der Abdeckung gewährleistet wird.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Vorrichtung mindestens einen Sensor aufweist, der mit der Steuerung verbunden ist, wobei die Steuerung eingerichtet ist, bei Erhalt eines Signals von dem mindestens einen Sensor einen Steuerbefehl an den mindestens einen Aktor auszugeben, insbesondere um eine Bewegung der mindestens einen Abdeckung anzuhalten oder zu verlangsamen. Durch dieses Konzept wird die Betriebssicherheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung weiter erhöht, insbesondere da die Gefahr vermindert wird, dass eine Bedienperson durch eine sich - gegebenenfalls zu schnell - bewegende Abdeckung verletzt wird. In dieser Hinsicht kann im Rahmen der Erfindung auch vorgesehen sein, dass die Steuerung eingerichtet ist, bei Erhalt des Signals von dem mindestens einen Sensor einen Steuerbefehl an den mindestens einen Aktor auszugeben, um die Abdeckung bei unerwarteter Annäherung einer Person frühzeitig zu schließen, etwa um den unbefugten Zugriff einer Person auf das Innere der Umhausung zu vermeiden. Auch andere Betriebsarten sind im Rahmen der Erfindung möglich.
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Dabei ist es besonders bevorzugt, dass mindestens ein Sensor ein Kontaktsensor ist, der an der Abdeckung und/oder im Vorfeld der Abdeckung angeordnet ist. Hierdurch ergibt sich eine besonders wirksame Sicherheitsüberwachung, wobei einfache Bauteile zum Einsatz kommen können.
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Alternativ oder zusätzlich ist gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass mindestens ein Sensor ein kontaktlos arbeitender Sensor ist, der eingerichtet ist, Personen oder Gegenstände zu erfassen, die sich der Abdeckung nähern. Auf diese Weise lässt sich eine flexiblere Sicherheitsfunktion erreichen, bei der beispielsweise der Überwachungsbereich je nach Bedarf angepasst werden kann. Ferner kann der kontaktlos arbeitende Sensor auch Zusatzfunktionen erfüllen, die untenstehend noch näher beschrieben werden, sodass der konstruktive Aufwand insgesamt verringert wird.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Vorrichtung Eingabemittel zum Eingeben und/oder Auslösen eines Öffnungs- oder Schließbefehls in die Steuerung aufweist, wobei die Eingabemittel bevorzugt ausgewählt sind aus Taste-, graphische Benutzerschnittstelle, Datenschnittstelle und kontaktloser Sensor, wie insbesondere Kamera und/oder Mikrofon und/oder kapazitiver Sensor. Bei Einsatz einer Taste- bzw. einer Tastatur ergibt sich naturgemäß ein besonders einfacher Aufbau. Eine graphische Benutzerschnittstelle bietet hingegen flexiblere Funktionalitäten, die bei Bedarf auch an wechselnde Anforderungen angepasst werden können und auch mit unterschiedlicher Hardware bereitgestellt werden können, beispielsweise mittels eines Maschinenrechners, aber etwa auch mittels verschiedener Mobilgeräte wie Smartphones und/oder Tablets. Eine Datenschnittstelle ermöglicht, dass das Eingeben und/oder Auslösen der jeweiligen Befehle gegebenenfalls auch von extern eingespeist werden kann, beispielsweise von einem Leitrechner, möglicherweise aber auch von einer Cloudverbindung oder einem remote verwendeten Gerät jeglicher Art. Der Einsatz einer Kamera ermöglicht beispielsweise die Erfassung von Gesten einer Bedienperson, sodass beispielsweise durch bestimmte Handbewegungen oder andere geeignete Gesten ein Öffnen und Schließen bewirkt werden kann.
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Ferner kann auch an die bloße Anwesenheit oder Bewegungsrichtung oder gegebenenfalls auch Anzahl von Bedienpersonen bestimmte Ereignisse geknüpft werden, wobei hierdurch auch eine Sicherheitsfunktion erfüllt werden kann, sodass die Kamera gewissermaßen auch als kontaktlos arbeitender Sensor dienen kann. Ähnliche Überlegungen gelten für den Einsatz eines Mikrofons, das einerseits eine Sprachsteuerung ermöglicht, andererseits aber auch Geräusche überwachen kann, um die Betriebssicherheit weiter zu steigern.
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Im Hinblick auf die Betriebssicherheit ist gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ferner vorgesehen, dass die Steuerung eingerichtet ist, ein Öffnen der Abdeckung erst dann zu veranlassen, wenn der Betrieb der Bearbeitungseinheit und/oder der Fördereinheit angehalten wurde.
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Ferner ist gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass die Vorrichtung mehrere Abdeckungen aufweist, wobei die Steuerung eingerichtet ist, selbsttätig ein Öffnen derjenigen Abdeckung zu veranlassen, in deren Bereich ein Eingriff erforderlich ist, etwa zwecks Wartung, Justierung oder Störungsbehebung. Auf diese Weise können insbesondere ungeschulte Bedienpersonen wirksam unterstützt werden, da Vorrichtungen der hier zur Rede stehenden Art häufig sehr komplex sind, sodass für die Bedienperson zunächst schwer zu erkennen ist, an welcher Stelle eine bestimmte Handlung erforderlich ist. Hier kann die Steuerung die Bedienperson unterstützen, indem sie die jeweils benötigte Abdeckung selbsttätig identifiziert und öffnet, sodass die Bedienperson Unterstützung und Orientierung erhält.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 zeigt schematisch eine teilweise Schnittansicht einer Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend ausführlich unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung beschrieben.
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Eine Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist in 1 schematisch in einer teilweisen Schnittansicht gezeigt. Die Vorrichtung 1 dient zum Bearbeiten eines Werkstücks 2, bei dem es sich in der vorliegenden Ausführungsform um ein plattenförmiges Werkstück handelt, das aus Holz, Holzwerkstoff, Kunststoff oder verschiedenen Kombinationen hiervon besteht und an seiner Oberfläche mit einem Beschichtungsmaterial versehen sein kann. Derartige Werkstücke 2 kommen im Bereich der Möbel- und Bauelementeindustrie verbreitet zum Einsatz, beispielsweise als Korpusteile, Möbelfronten, Türen, aber auch Fußboden- oder Wandpaneele, etc.
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Die Vorrichtung 1 umfasst eine Bearbeitungseinheit 10 zum Bearbeiten des Werkstücks 2, die vielfältige Bearbeitungen ausführen kann. Beispielhaft zu nennen sind hier verschiedene formgebende oder spanabhebende Bearbeitungen, wie Sägen, Fräsen, Bohren und dergleichen, aber auch Beschichtungsvorgänge wie etwa das Anleimen von Kanten im Bereich einer Schmalfläche des Werkstücks 2. Alternativ oder zusätzlich kann die Bearbeitungseinheit 10 auch zum Bedrucken oder sonstigen Bemustern des Werkstücks 2 vorgesehen sein. Obgleich in der vorliegenden Ausführungsform nur eine einzelne Bearbeitungseinheit 10 gezeigt ist, können im Rahmen der Erfindung mehrere und gegebenenfalls auch unterschiedliche Bearbeitungseinheiten vorgesehen sein.
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Ferner umfasst die Vorrichtung 1 eine Fördereinheit 20, die in der vorliegenden Ausführungsform als Förderband ausgestaltet ist und dazu dient, das Werkstück 2 entlang der Bearbeitungseinheit 10 (in einer Richtung senkrecht zur Zeichenebene in 1) zu bewegen. Es ist jedoch zu beachten, dass auch vielfältige andere Fördereinheiten zum Einsatz kommen können, und dass die Fördereinheit auch dazu dienen kann, die Bearbeitungseinheit 10 entlang eines stationär gelagerten Werkstücks 2 zu bewegen. Auch Mischformen beider Konzepte sind möglich.
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Wie in 1 zu erkennen ist, sind die Bearbeitungseinheit 10 und die Fördereinheit 20 ganz oder teilweise von einer Umhausung 30 umschlossen. Die Umhausung kann dabei bestimmte Bereiche der Vorrichtung absichern, von denen eine Gefahr ausgeht und beispielsweise auch Durchgangsöffnungen aufweisen, an denen die Fördereinheit 20 in die Umhausung eintritt und aus dieser heraustritt. Dabei kann die Umhausung 30 beispielsweise aus Schutzgittern oder Zäunen bestehen, aber auch geschlossene Bauteile enthalten, wie etwa Plexiglasscheiben, Wandelemente oder dergleichen.
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Im Bereich links neben der Bearbeitungseinheit 10 und der Fördereinheit 20 in 1 ist in der vorliegenden Ausführungsform eine Abdeckung 32 angeordnet, die zwischen einer geöffneten (nach oben geschwenkten) Stellung, in welcher sie den Zugang zum Inneren der Umhausung 30 und somit zu der Bearbeitungseinheit 10 und der Fördereinheit 20 ermöglicht, und einer geschlossenen Stellung bewegbar ist. Beide Stellungen sind in 1 veranschaulicht.
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Damit die Abdeckung 32 die gezeigte Schwenkbewegung ausführen kann, ist diese mittels einer Schwenkachse 36 gelagert, die an der Umhausung 30 angeordnet ist und sich in 1 senkrecht zur Zeichenebene erstreckt. Ferner sind in der vorliegenden Ausführungsform zwei Aktoren 34 vorgesehen, von denen in 1 nur eine gezeigt ist. Die Aktoren 34 sind an einem Ende mit der Abdeckung 32 verbunden und stützen sich mit ihrem anderen Ende an der Umhausung 30 ab. Dabei sind die Aktoren 34 derart angeordnet und angelenkt, dass ein Ausfahren der Aktoren zu einer Schwenkbewegung der Abdeckung 32 im Uhrzeigersinn und somit von der geschlossenen in die geöffnete Stellung - und umgekehrt - führt.
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Bei den Aktoren kann es sich beispielsweise um elektrische, pneumatische, hydraulische oder sonstige Aktoren handeln, die dem Fachmann geläufig sind und durch Steuerbefehle angesteuert werden können. Da die Abdeckung 32 in der vorliegenden Ausführungsform eine Masse von 10 kg oder mehr (beispielsweise 50 kg) aufweist, sind die Aktoren 34 entsprechend bemessen, um die Abdeckung 32 zuverlässig und stabil zwischen der geschlossenen Stellung und der geöffneten Stellung zu bewegen und bei Bedarf auch in diesen Stellungen oder in jeder gewünschten Zwischenstellung zu halten.
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Die Aktoren 34 sind dabei derart bemessen, dass sie die Abdeckung 32 selbsttätig öffnen und/oder schließen können, sodass in der vorliegenden Ausführungsform keine zusätzlichen Federn, Dämpfer oder dergleichen erforderlich sind. Die Aktoren 34 können dabei selbsthemmende Eigenschaften aufweisen (etwa bei einem Spindelaktor durch geeignete Spindelgeometrie bzw. Spindelsteigung), sodass sie die Abdeckung 32 auch in der geschlossenen Stellung arretieren können.
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Zum Ansteuern der Aktoren weist die Vorrichtung 1 eine Steuerung 40 auf, die in der vorliegenden Ausführungsform als mobile Einheit ausgestaltet ist, die über eine drahtlose Verbindung mit den Aktoren und sonstigen Bauteilen der Vorrichtung 1 bzw. auch weiteren Einheiten kommunizieren kann. Über die Steuerung 40 kann einerseits das Bewegen der Abdeckung 32 zwischen der geschlossenen und der geöffneten Stellung veranlasst bzw. gesteuert werden. Darüber hinaus kann beispielsweise auch ein gewünschter oder maximaler Öffnungswinkel α (vgl. 1) eingestellt werden, beispielsweise in Abhängigkeit von den räumlichen Gegebenheiten, der Körpergröße der Bedienperson, der benötigten Größe der Zugangsöffnung zum Inneren der Umhausung etc.
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Wie in 1 zu erkennen ist, umfasst die Vorrichtung 1 in der vorliegenden Ausführungsform auch verschiedene Kontaktsensoren 50, die einerseits an der Abdeckung 32 und andererseits im Vorfeld der Abdeckung 32 im Bereich des Fußbodens angeordnet sein können. Die Kontaktsensoren 50 stehen mit der Steuerung in Verbindung, wobei die Steuerung 40 eingerichtet ist, bei Erhalt eines Signals von den Kontaktsensoren 50 einen Steuerbefehl an den mindestens einen Aktor 34 auszugeben. Dieser Steuerbefehl kann die Aktoren beispielsweise veranlassen, die Bewegung der Abdeckung 32 anzuhalten oder zumindest zu verlangsamen, oder eine möglicherweise angeforderte Bewegung der mindestens einen Abdeckung 32 zu unterdrücken.
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Darüber hinaus weist die Vorrichtung 1 in der vorliegenden Ausführungsform eine Kamera 52 und ein Mikrofon 54 auf, die sowohl als kontaktlose Sensoren als auch als Eingabegeräte für die Steuerung 40 dienen und mit der Steuerung ebenfalls über die drahtlose Verbindung verknüpft sind. Analog zu den vorstehend beschriebenen Kontaktsensoren können die Kamera 52 und das Mikrofon 54 somit Informationen über Ereignisse bzw. in dem Bereich der Vorrichtung 1 eindringende Personen oder Gegenstände geben, auf deren Grundlage die Steuerung 40 geeignete Sicherungsmaßnahmen veranlassen kann. Es können auch vielfältige andere kontaktlose Sensoren zum Einsatz kommen, wie etwa kapazitive Sensoren.
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Gleichzeitig können die Kamera 52 und/oder das Mikrofon 54 jedoch auch Steuerbefehle entgegennehmen, wie beispielsweise Gesten, Sprachbefehle oder dergleichen, auf deren Grundlage die Steuerung ein Öffnen oder Schließen oder gegebenenfalls auch Anhalten der Abdeckung 32 veranlassen kann.
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Derartige Befehle oder auch Notfallmaßnahmen können auch über eine graphische Benutzerschnittstelle 56 direkt in die Steuerung 40 eingegeben werden. Alternativ oder zusätzlich können auch einfach Tasten an der Steuerung 40 oder an anderer geeigneter Stelle vorgesehen sein. Nicht zuletzt können entsprechende Steuerbefehle auch über eine Datenschnittstelle (nicht gezeigt) in die Steuerung 40 eingegeben werden.
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Die Steuerung 40 ist darüber hinaus auch betrieblich mit der Bearbeitungseinheit 10 und der Fördereinheit 20 verknüpft, wobei die Steuerung 40 den Betrieb der Bearbeitungseinheit 10 bzw. der Fördereinheit 20 anhält, wenn die Abdeckung 32 zumindest teilweise geöffnet ist. Diese Information kann die Steuerung 40 anhand der aktuellen Betriebsstellung der Aktoren 34 erhalten, oder gegebenenfalls auch anhand zusätzlicher Messwerte, die von verschiedenen Sensoren kommen können.
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Obgleich in 1 nicht gezeigt, kann die Vorrichtung 1 in der vorliegenden Ausführungsform auch mehrere Abdeckungen 32 aufweisen, beispielsweise auf gegenüberliegenden Seiten (links und rechts in 1), und/oder entlang der Erstreckungsrichtung der Fördereinheit 20. Die Steuerung 40 kann in diesem Falle die Abdeckungen 32 unabhängig voneinander ansteuern oder gegebenenfalls auch simultan betreiben. Dabei ist die Steuerung 40 eingerichtet, selbsttätig ein Öffnen derjenigen Abdeckung 32 zu veranlassen, in deren Bereich ein Eingriff erforderlich ist, etwa zwecks Wartung, Justierung oder Störungsbehebung. Falls beispielsweise im Bereich einer bestimmten Abdeckung 32 ein Werkszeug ausgetauscht werden muss, benachrichtigt die Steuerung 40 die Bedienperson über diese Notwendigkeit und öffnet - sofern die entsprechenden Sicherheitsvoraussetzungen erfüllt sind - die im Bereich dieses Werkstücks vorgesehene Abdeckung 32. Die Bedienperson kann somit direkt erkennen, an welchem Ort eine Maßnahme erforderlich ist, was die Betriebssicherheit und den Bedienkomfort erhöht und Leerzeiten reduziert.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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