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Die Erfindung betrifft ein elektrisches Antriebssystem für ein einspuriges oder zweispuriges Fahrzeug, insbesondere Elektrofahrrad, Elektro-Lastenfahrrad oder Pedelec, mit einem Elektromotor zum Antrieb einer Achse des Fahrzeugs, einem Energiespeicher zur Bereitstellung von Energie für den Elektromotor, einem Ritzel/paket für die Achse des Fahrzeugs und einem Steuergerät zur Regelung des Antriebssystems. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Regelung des elektrischen Antriebssystems.
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Elektrifizierte Fahrräder bzw. Elektrofahrräder, Elektro-Lastenfahrräder oder Pedelecs erfreuen sich immer größerer Beliebtheit. Als Antriebssysteme für ein Elektrofahrrad werden typischerweise Tretlagermotoren und Radnabenmotoren verwendet.
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Nachteilig dabei ist, dass Elektrofahrräder mit Tretlagermotoren ein hohes Gewicht aufweisen, da sie neben dem traditionellen Kettenschaltungsantrieb mit Schaltwerk und Freilauf einen zusätzlichen elektrischen Antrieb mit Batterie und Steuerungselektronik benötigen. Durch den Freilauf im Kettenschaltungsantrieb ist keine Rekuperation von Bremsenergie in die Antriebsbatterie möglich. Radnabenmotoren bauen kompakter und haben den Vorteil der Möglichkeit der Bremsenergierückgewinnung durch Rekuperation. Die auf dem Markt befindlichen Elektrofahrrad-Antriebe mit Rekuperation von Bremsenergie ermöglichen dies nicht stufenlos oder kontrollierbar durch den Fahrer, sondern wenn überhaupt durch ein festgelegtes aktivierbares Rekuperationsverhalten. Der Fahrer hat dabei jedoch lediglich die Möglichkeit die Rekuperation zentral zu konfigurieren und dabei ein oder aus zu schalten.
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Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein elektrisches Antriebssystem für ein einspuriges oder zweispuriges Fahrzeug bereitzustellen, welches eine stufenlose Rückgewinnung von Bremsenergie durch Rekuperation ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird durch die Merkmalskombination gemäß Patentanspruch 1 gelöst.
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Erfindungsgemäß wird ein elektrisches Antriebssystem für ein einspuriges oder zweispuriges Fahrzeug, insbesondere Elektrofahrrad, Elektro-Lastenfahrrad oder Pedelec, mit einem Elektromotor zum Antrieb einer Achse des Fahrzeugs, einem Energiespeicher zur Bereitstellung von Energie für den Elektromotor, einem Ritzel für die Achse des Fahrzeugs und einem Steuergerät zur Regelung des Antriebssystems vorgeschlagen. Das Ritzel umfasst einen Freilauf. Ferner ist eine Sensorik zur Erfassung von Betriebsparametern des Ritzels und zur Erfassung von Betriebsparametern des Elektromotors vorgesehen. Außerdem sind in dem Steuergerät Grenzwerte für die entsprechenden Betriebsparameter des Ritzels hinterlegt. Darüber hinaus ist in dem Steuergerät mindestens eine Bedingung hinterlegt, die bei einem Überschreiten oder Erreichen von wenigstens einem der Grenzwerte für die entsprechenden Betriebsparameter des Ritzels erfüllt ist. Des Weiteren ist der Elektromotor mittels des Steuergeräts in einen der Bedingung entsprechenden Betriebsmodus des Elektromotors regelbar. Vorteilhaft daran ist, dass ein Betriebsmodus des ein einspurigen oder zweispurigen Fahrzeugs anhand der Betriebsparameter des Ritzels und des Elektromotors regelbar ist. Bei dem Ritzel handelt es sich im Sinne der Erfindung um ein Ritzel oder ein Ritzelpaket.
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In einer bevorzugten Ausführung des elektrischen Antriebssystems ist der Elektromotor ein Nabenmotor oder elektrischer Motor, welcher mit der Achse des Fahrzeugs durch einen Antriebsstrang verbindbar ist. Dabei ist der elektrische Motor beispielsweise mit einer Kette oder einer Übersetzung mit der Antriebsachse verbindbar. Auf diese Weise können von dem elektrischen Motor erzeugte Drehmomente in Antriebs- und Rekuperationsrichtung übertragen werden. Diese beiden Ausführungen sind besonders günstig für eine Umsetzung des erfindungsgemäßen Antriebssystems.
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In einer vorteilhaften Ausführungsvariante ist vorgesehen, dass die Sensorik zur Erfassung von Betriebsparametern des Ritzels ein Drehzahlsensor und/oder ein Drehrichtungssensor und/oder ein Drehmomentsensor und/oder ein Drehwinkelsensor ist. In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sensorik zur Erfassung von Betriebsparametern des Elektromotors ein Drehzahlsensor ist. Diese Sensoren sind besonders für die Erfassung der entsprechenden aktuellen Betriebsparameter geeignet. Ferner lässt sich mittels diesen Daten ein aktueller Betriebszustand des Elektromotors mittels des Steuergeräts erkennen, um diesen gemäß einer entsprechenden Bedingung zu regeln.
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In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst das Antriebssystem ferner einen Bremshebel zur Betätigung einer Bremse des Antriebssystems, welcher zumindest von einer ersten unbetätigten Position in eine zweite teilweise betätigte Position betätigbar ist. Außerdem ist eine Sensorik zur Erfassung von Betriebsparametern des Bremshebels angeordnet und in dem Steuergerät sind Grenzwerte für die entsprechenden Betriebsparameter des Bremshebels hinterlegt. Darüber hinaus ist in dem Steuergerät mindestens eine Bedingung hinterlegt, die bei einem Überschreiten oder Erreichen von wenigstens einem der Grenzwerte für die entsprechenden Betriebsparameter des Bremshebels erfüllt ist. Dabei ist der Elektromotor mittels des Steuergeräts in einen der Bedingung entsprechenden Betriebsmodus des Elektromotors regelbar. Dabei ist günstig, dass mittels der Bremshebels zusätzlich ein Verzögerungswunsch eines Fahrers in die Bedingungen mit einbeziehbar ist.
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Vorzugsweise ist das elektrische Antriebssystem derart ausgebildet, dass die Sensorik zur Erfassung von Betriebsparametern des Bremshebels ein Drehwinkelsensor ist. Dadurch ist eine aktuelle Position des Bremshebels bestimmbar.
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Erfindungsgemäß wird außerdem ein einspuriges oder zweispuriges Fahrzeug, insbesondere Elektrofahrrad, Elektro-Lastenfahrrad oder Pedelec, mit einem elektrischen Antriebssystem gemäß der vorstehenden Offenbarung vorgeschlagen. Des Weiteren umfasst das einspurige oder zweispurige Fahrzeug zumindest eine von dem Elektromotor angetreibare Achse, zumindest eine Bremse, insbesondere Scheibenbremse, zum Verzögern eines mit der Achse verbundenen Rades und Pedale. Dabei sind die Pedale mittels eines Kettentriebs mit dem Ritzel derart wirkungsverbunden, dass der Elektromotor mittelbar durch eine Betätigung der Pedale regelbar ist. Vorteilhaft daran ist, dass der Antrieb und die Rekuperation des einspurigen oder zweispurigen Fahrzeugs durch das Pedalieren eines Fahrers kontrollierbar und steuerbar ist.
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Erfindungsgemäß wird ferner ein Verfahren zur Regelung eines elektrischen Antriebssystems gemäß der vorstehenden Offenbarung vorgeschlagen, bei welchem zunächst ein kontinuierliches Erfassen der aktuellen Betriebsparameter mittels der Sensorik und daraufhin ein Vergleichen der aktuellen Betriebsparameter mit den entsprechenden Grenzwerten mittels des Steuergeräts erfolgt. Dabei regelt das Steuergerät bei einem Überschreiten oder Erreichen von wenigstens einem dem Grenzwerte den Elektromotor in einen der Bedingung entsprechenden Betriebsmodus.
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In einer vorteilhaften Ausführungsvariante ist vorgesehen, dass ein Grenzwert des Ritzels bestimmt ist, bei welchem eine Drehzahl oder eine Drehrichtung oder ein Drehmoment des Ritzels 0 ist. In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Bedingung eine Drehzahl oder eine Drehrichtung oder ein Drehmoment des Ritzels größer 0 und das Steuergerät regelt den Elektromotor in einen Betriebsmodus zum Antreiben der Achse des Fahrzeugs, wenn die Bedingung erfüllt ist. In einer weiteren vorteilhaften Variante ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass eine Bedingung eine Drehzahl oder eine Drehrichtung oder ein Drehmoment des Ritzels kleiner 0 ist und das Steuergerät den Elektromotor in einen Betriebsmodus zum Rekuperieren und zum Laden des Energiespeichers regelt. In einer alternativen Ausführung des vorliegenden Verfahrens ist ferner vorgesehen, dass eine Bedingung eine Drehzahl oder eine Drehrichtung oder ein Drehmoment des Ritzels gleich 0 ist und das Steuergerät den Elektromotor in einen Segelbetrieb/Leerlaufbetrieb regelt.
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Auf diese Weise ist das elektrische Antriebssystem auf Basis eines Elektromotors umgesetzt, welches die stufenlose Rückgewinnung von Bremsenergie durch Rekuperation ermöglicht. Dadurch wird das Fahrzeug elektrisch gebremst, wodurch Bremsenergie in die Batterie zurückgespeist wird. Dabei ist günstig, dass diese Verzögerung mittels des Elektromotors („elektrische Bremse“) zwischen nicht aktiv und maximaler Rekuperation durch den Fahrer dynamisch kontrollierbar ist.
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In der vorstehenden Ausführung wird der Antrieb und die Rekuperation des Fahrzeugs durch das Pedalieren des Fahrers kontrolliert: Beim vorwärts Treten wird der Fahrer elektrisch durch den Elektromotor unterstützt. Tritt der Fahrer nicht, fährt das Fahrzeug im Freilauf des Ritzels weiter. Beim Rücktreten der Pedalkurbeln wird der Motor abhängig vom Rücktrittweg bzw. der aufgewendeten Kraft in einen stufenlosen Rekuperationsmodus versetzt. Das Rekuperieren wird durch Sensorik im Ritzel und am Elektromotor durch das Steuergerät gesteuert.
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In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens ist ein Grenzwert des Bremshebels ein Drehwinkel, welcher der zweiten teilweise betätigten Position entspricht. Vorzugsweise wird das Verfahren derart durchgeführt, dass eine Bedingung ein Drehwinkel ist, welcher einer Position zwischen der ersten unbetätigten Position und der zweiten teilweise betätigten Position entspricht, und das Steuergerät den Elektromotor in einen Betriebsmodus zum Rekuperieren und zum Laden des Energiespeichers regelt. Dabei regelt das Steuergerät die Verzögerung mittels des Elektromotors („elektrische Bremse“) des Antriebssystems proportional zu dem Drehwinkel. In einer weiteren vorteilhaften Variante ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass eine Bedingung ein Drehwinkel ist, welcher einer Position der zweiten teilweise betätigten Position oder über diese hinaus entspricht, und das Steuergerät den Elektromotor in einen Betriebsmodus zum maximalen Rekuperieren und zum Laden des Energiespeichers regelt. Dabei regelt vorzugsweise das Steuergerät die Verzögerung mittels der Bremse des Antriebssystems zusätzlich zu der Verzögerung des Elektromotors und proportional zu dem Drehwinkel.
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Vorteilhaft daran ist, dass auf diese Weise der Antrieb durch das Pedalieren des Fahrers und die Rekuperation sowie das Verzögern des Fahrzeugs durch Betätigten des Bremshebels kontrolliert bzw. gesteuert wird. Beim vorwärts Pedalieren wird der Fahrer elektrisch durch den Elektromotor unterstützt. Tritt der Fahrer nicht, fährt das Fahrrad im Freilauf des Ritzels. Wird der Bremshebel zwischen der ersten unbetätigten Position und der zweiten teilweise betätigten Position gezogen, rekuperiert das Fahrzeug proportional zur Hebelposition. Bei einer Betätigung des Bremshebels an und über die zweite teilweise betätigte Position hinaus, setzt zusätzlich die Scheibenbremse ein. Das Rekuperieren wird anhand der mittels der Sensorik erfassten aktuellen Betriebsparameter im Kettenantriebsstrang bzw. am Ritzel und am Elektromotor sowie am Bremshebel durch das Steuergerät geregelt.
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Die vorstehend offenbarten Merkmale sind beliebig kombinierbar, soweit dies technisch möglich ist und diese nicht im Widerspruch zueinander stehen.
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Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet bzw. werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführung der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigen:
- 1 eine schematische Ansicht eines einspurigen Fahrzeugs mit einem elektrischen Antriebssystem;
- 2 eine Prinzipskizze einer Regelung des einspurigen Fahrzeugs mit dem elektrischen Antriebssystem,
- 3 eine schematische Ansicht eines weiteren einspurigen Fahrzeugs mit einem weiteren elektrischen Antriebssystem;
- 4 eine Prinzipskizze einer Regelung des weiteren einspurigen Fahrzeugs mit dem weiteren elektrischen Antriebssystem und.
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Die Figuren sind beispielhaft schematisch. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren weisen auf gleiche funktionale und/oder strukturelle Merkmale hin.
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In 1 ist eine schematische Ansicht eines einspurigen Fahrzeugs mit einem elektrischen Antriebssystem 1 dargestellt. Das einspurige Fahrzeug ist ein Elektrofahrrad und umfasst das elektrische Antriebssystem 1 und eine von einem Nabenmotor 2 antreibbare Achse, zwei Scheibenbremsen 9 an jeweils einer Achse des Elektrofahrrads und zwei Pedale 10, welche mittels eines Kettentriebs mit dem Ritzel 4 derart wirkungsverbunden sind, dass der Nabenmotor 2 mittelbar durch eine Betätigung der Pedale regelbar ist.
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Das elektrisches Antriebssystem 1 weist einen Nabenmotor 2 zum Antrieb der Achse des Fahrzeugs, einen Energiespeicher 3 zur Bereitstellung von Energie für den Nabenmotor 2, das Ritzel/paket 4 für die Achse des Fahrzeugs und ein Steuergerät 5 zur Regelung des Antriebssystems 1 auf. Das Ritzel 4 umfasst einen Freilauf. Ferner ist eine Sensorik 6 zur Erfassung von Betriebsparametern des Ritzels 4 und zur Erfassung von Betriebsparametern des Nabenmotors 2 vorgesehen. Außerdem sind in dem Steuergerät 5 Grenzwerte für die entsprechenden Betriebsparameter des Ritzels 4 hinterlegt.
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Darüber hinaus ist in dem Steuergerät 5 mindestens eine Bedingung hinterlegt, die bei einem Überschreiten oder Erreichen von wenigstens einem der Grenzwerte für die entsprechenden Betriebsparameter des Ritzels 4 erfüllt ist. Des Weiteren ist der Nabenmotor 2 mittels des Steuergeräts 6 in einen der Bedingung entsprechenden Betriebsmodus des Nabenmotors 2 regelbar ist.
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Die Sensorik 6 zur Erfassung von Betriebsparametern des Ritzels 4 ist ein Drehzahlsensor und/oder ein Drehrichtungssensor und/oder ein Drehmomentsensor und/oder ein Drehwinkelsensor und die Sensorik zur Erfassung von Betriebsparametern des Nabenmotors 2 ist ein Drehzahlsensor.
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2 zeigt eine Prinzipskizze einer Regelung des einspurigen Fahrzeugs mit dem in 1 dargestellten elektrischen Antriebssystem 1.
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Das entsprechende Verfahren zur Regelung des elektrischen Antriebssystems 1 umfasst zunächst ein kontinuierliches Erfassen der aktuellen Betriebsparameter a) mittels der Sensorik 6 und anschließend ein Vergleichen b) der aktuellen Betriebsparameter mit den entsprechenden Grenzwerten mittels des Steuergeräts 5. Bei einem Überschreiten oder Erreichen von wenigstens einem der Grenzwerte regelt das Steuergerät 5 den Nabenmotor 2 in einen der Bedingung 521, 522, 523 entsprechenden Betriebsmodus 71, 72, 73. Dabei ist ein Grenzwert des Ritzels 4 eine Drehzahl oder eine Drehrichtung oder ein Drehmoment des Ritzels von 0.
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Ferner ist eine Bedingung 521 eine Drehzahl oder eine Drehrichtung oder ein Drehmoment des Ritzels größer 0 und das Steuergerät 5 regelt den Nabenmotor 2 in einen Betriebsmodus 71 zum Antreiben der Achse des Fahrzeugs, sofern die Bedingung 521 erfüllt ist. Dies entspricht einem vorwärts Treten eines Fahrers. Dementsprechend wird mittels des Steuergeräts 5 und der entsprechenden Sensorik 6 eine Vorwärtsdrehung bzw. ein positives Drehmoment an dem Kettenantriebsstrang ermittelt. Daraufhin regelt das Steuergerät 5 den Nabenmotor 2 derart, dass dieser in Fahrtrichtung abhängig von einer Trittfrequenz bzw. einem Drehmoment am Ritzel 4 und dem Drehzahlsensor an dem Nabenmotor 2 die Achse des Fahrzeugs antreibt.
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Eine weitere Bedingung 522 ist eine Drehzahl oder eine Drehrichtung oder ein Drehmoment des Ritzels 4 kleiner 0 und das Steuergerät 5 regelt den Nabenmotor 2 in einen Betriebsmodus 72 zum Rekuperieren und zum Laden des Energiespeichers 3, wenn die Bedingung 522 erfüllt ist. Dies entspricht einem rückwärts Treten eines Fahrers. Dementsprechend wird mittels des Steuergeräts 5 und der entsprechenden Sensorik 6 eine Rückwärtsdrehung bzw. ein negatives Drehmoment an dem Kettenantriebsstrang ermittelt. Daraufhin regelt das Steuergerät 5 den Nabenmotor 2 derart, dass dieser abhängig von dem Rücktritt bzw. einem Drehmoment rekuperiert und das Fahrzeug verzögert.
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Darüber hinaus ist eine Bedingung 523 eine Drehzahl oder eine Drehrichtung oder ein Drehmoment des Ritzels gleich 0 und das Steuergerät 5 den Nabenmotor 2 in einen Segelbetrieb bzw. einen Leerlaufbetrieb 73, sofern die Bedingung 523 erfüllt ist. Dies entspricht einem Nicht-Treten eines Fahrers. Dementsprechend wird mittels des Steuergeräts 5 und der entsprechenden Sensorik 6 keine Drehung bzw. kein Drehmoment an dem Kettenantriebsstrang ermittelt. Daraufhin regelt das Steuergerät 5 den Nabenmotor 2 derart, dass dieser das Fahrzeug nicht antreibt und dieses in einem Leerlauf „segelt“.
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In 3 ist eine schematische Ansicht eines weiteren einspurigen Fahrzeugs mit einem weiteren elektrischen Antriebssystem 1 dargestellt. Nachdem das weitere Antriebssystem 1 im Wesentlichen die gleichen Merkmale des in 1 dargestellten Antriebssystems 1 aufweist, wird im Folgenden lediglich auf die Unterschiede eingegangen.
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Das elektrische Antriebssystem 1 umfasst ferner einen Bremshebel 8 zur Betätigung einer Bremse des Antriebssystems 1, welcher zumindest von einer ersten unbetätigten Position in eine zweite teilweise betätigte Position betätigbar ist. Dabei ist eine Sensorik 6 zur Erfassung von Betriebsparametern des Bremshebels 8 angeordnet und in dem Steuergerät 5 sind Grenzwerte für die entsprechenden Betriebsparameter des Bremshebels 8 hinterlegt. In dem Steuergerät 5 ist außerdem mindestens eine Bedingung hinterlegt, die bei einem Überschreiten oder Erreichen von wenigstens einem der Grenzwerte für die entsprechenden Betriebsparameter des Bremshebels 8 erfüllt ist. Ferner ist der Nabenmotor 2 mittels des Steuergeräts 5 in einen der Bedingung entsprechenden Betriebsmodus des Nabenmotors 2 regelbar. Die Sensorik 6 zur Erfassung von Betriebsparametern des Bremshebels 8 ist ein Drehwinkelsensor.
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4 zeigt eine Prinzipskizze einer Regelung des weiteren einspurigen Fahrzeugs mit dem in 3 dargestellten elektrischen Antriebssystem 1.
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Das entsprechende Verfahren zur Regelung des elektrischen Antriebssystems 1 umfasst zunächst ein kontinuierliches Erfassen der aktuellen Betriebsparameter a) mittels der Sensorik 6 und anschließend ein Vergleichen b) der aktuellen Betriebsparameter mit den entsprechenden Grenzwerten mittels des Steuergeräts 5. Bei einem Überschreiten oder Erreichen von wenigstens einem der Grenzwerte regelt das Steuergerät 5 den Nabenmotor 2 in einen der Bedingung 521, 522, 524, 525 entsprechenden Betriebsmodus 71, 72, 74, 5. Dabei ist ein Grenzwert des Ritzels 4 eine Drehzahl oder eine Drehrichtung oder ein Drehmoment des Ritzels von 0.
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Dabei ist wiederum eine Bedingung 521 eine Drehzahl oder eine Drehrichtung oder ein Drehmoment des Ritzels größer 0 und das Steuergerät 5 regelt den Nabenmotor 2 in einen Betriebsmodus 71 zum Antreiben der Achse des Fahrzeugs, sofern die Bedingung 521 erfüllt ist. Dies entspricht einen vorwärts Treten eines Fahrers. Dementsprechend wird mittels des Steuergeräts 5 und der entsprechenden Sensorik 6 eine Vorwärtsdrehung bzw. ein positives Drehmoment an dem Kettenantriebsstrang ermittelt. Daraufhin regelt das Steuergerät 5 den Nabenmotor 2 derart, dass dieser in Fahrtrichtung abhängig von einer Trittfrequenz bzw. einem Drehmoment am Ritzel 4 und dem Drehzahlsensor an dem Nabenmotor 2 die Achse des Fahrzeugs antreibt.
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Darüber hinaus ist eine Bedingung 523 ebenfalls eine Drehzahl oder eine Drehrichtung oder ein Drehmoment des Ritzels gleich 0 und das Steuergerät 5 den Nabenmotor 2 in einen Segelbetrieb bzw. einen Leerlaufbetrieb 73, sofern die Bedingung 523 erfüllt ist. Dies entspricht einem Nicht-Treten eines Fahrers. Dementsprechend wird mittels des Steuergeräts 5 und der entsprechenden Sensorik 6 keine Drehung bzw. kein Drehmoment an dem Kettenantriebsstrang ermittelt. Daraufhin regelt das Steuergerät 5 den Nabenmotor 2 derart, dass dieser das Fahrzeug nicht antreibt und dieses in einem Leerlauf „segelt“.
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Ferner ist ein Grenzwert des Bremshebels 8 ein Drehwinkel, welcher der zweiten teilweise betätigten Position entspricht.
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Außerdem ist eine Bedingung 524 ein Drehwinkel, welcher einer Position zwischen der ersten unbetätigten Position und der zweiten teilweise betätigten Position entspricht, und das Steuergerät 5 regelt den Nabenmotor 2 in einen Betriebsmodus 74 zum Rekuperieren und zum Laden des Energiespeichers 3. Dabei regelt vorzugsweise das Steuergerät 5 die Verzögerung des Nabenmotors 2 des Antriebssystems 1 proportional zu dem Drehwinkel. Dies entspricht einem Betätigen des Bremshebels 8 durch einen Fahrer zwischen der ersten unbetätigten Position und der zweiten teilweise betätigten Position. Dabei ermittelt der Drehwinkelsensor an dem Bremshebel 8 einen Rekuperationsbereich der Bremse und das Steuergerät 5 regelt den Nabenmotor 2 in einen Betriebsmodus 74, bei welchem eine Rekuperation und ein Laden des Energiespeichers 3 erfolgt und proportional zur Hebelposition die Verzögerung durch den Nabenmotor 2 aktiviert ist.
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Des Weiteren ist eine Bedingung 525 des in 4 dargestellten Verfahrens ein Drehwinkel, welcher einer Position der zweiten teilweise betätigten Position oder über diese hinaus entspricht, und das Steuergerät 5 regelt den Nabenmotor 2 in einen Betriebsmodus 75 zum maximalen Rekuperieren und zum Laden des Energiespeichers. Dabei regelt vorzugsweise das Steuergerät 5 eine Verzögerung des Antriebssystems 1 mittels des Nabenmotors 2 zusätzlich und proportional zu dem Drehwinkel regelt. Dies entspricht einem Ziehen des Bremshebels 8 bis oder über die zweite teilweise betätigte Position durch den Fahrer. Dabei ermittelt der Drehwinkelsensor an dem Bremshebel 8 einen Bremspunkt, welcher einer Position der zweiten teilweise betätigten Position oder über diese hinaus entspricht und das Steuergerät 5 regelt den Nabenmotor 2 den Betriebsmodus 525 mit einer maximalen Rekuperation und zusätzlich wird die Bremse des Antriebssystems 1, insbesondere eine Scheibenbremse, an der angetriebenen Achse aktiviert.
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Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf die vorstehend angegebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht.
