DE102022102692B3 - Transportvorrichtung zu einem Transport von Produkten und Verfahren zu einem Transportieren von Produkten mittels einer Transportvorrichtung - Google Patents

Transportvorrichtung zu einem Transport von Produkten und Verfahren zu einem Transportieren von Produkten mittels einer Transportvorrichtung Download PDF

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Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Transportvorrichtung (10a; 10b) zu einem Transport von Produkten (12a, 14a; 12b, 14b), mit einer Transporteinheit (18a; 18b), die zumindest ein Transportelement (20a; 20b) und zumindest ein weiteres Transportelement (22a; 22b) umfasst, auf denen jeweils ein Produkt (12a, 14a; 12b, 14b) zu einem Transport anordenbar ist, mit einer Antriebseinheit (26a; 26b) zu einem Antrieb des Transportelements (20a; 20b) und des weiteren Transportelements (22a; 22b) relativ zu einer Antriebsfläche (28a; 28b) der Antriebseinheit (26a; 26b), und mit zumindest einer Steuereinheit (30a; 30b) zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit (26a; 26b).
Es wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit (30a; 30b) zumindest eine Steuerroutine aufweist, bei der die Steuereinheit (30a; 30b) die Antriebseinheit (26a; 26b) zu einer Bewegung des weiteren Transportelements (22a; 22b) zumindest in Abhängigkeit von einer Massenkenngröße und von einer Bewegungskenngröße des Transportelements (20a; 20b) ansteuert.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zu einem Transportieren von Produkten nach dem Oberbegriff des Anspruchs 9.
  • Derartige Transportvorrichtungen und Verfahren sind bereits bekannt. Nachteilig an diesen Transportvorrichtungen und Verfahren ist, dass durch einen Antrieb eines der Transportelemente unerwünschte Kräfte und Schwingungen, insbesondere Vibrationen, innerhalb der Transportvorrichtung entstehen können.
  • Aus DE 10 2017 208 856 A1 und AT 523 564 A1 ist jeweils bereits eine Transportvorrichtung zu einem Transport von Produkten bekannt, wobei die daraus bekannte Transportvorrichtung eine Transporteinheit, die zumindest ein Transportelement und zumindest ein weiteres Transportelement umfasst, auf denen jeweils ein Produkt zu einem Transport anordenbar ist, eine Antriebseinheit zu einem Antrieb des Transportelements und des weiteren Transportelements relativ zu einer Antriebsfläche der Antriebseinheit und zumindest eine Steuereinheit zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit umfasst.
  • Zudem ist aus der DE 10 2017 208 856 A1 und der AT 523 564 A1 jeweils ein Verfahren zu einem Transportieren von Produkten mittels der Transportvorrichtung bekannt, wobei das Transportelement der Transportvorrichtung durch die Antriebseinheit der Transportvorrichtung relativ zu einer Antriebsfläche der Antriebseinheit bewegt wird.
  • Des Weiteren sind Systeme zu einer Kraftauslöschung beispielsweise aus US 5 251 863 A bekannt, bei denen eine Kraft-Auslöschung durch eine Beschleunigung einer konstanten Masse realisiert ist. Jedoch sind derartige Systeme aufgrund ihrer Größe nur schwer in die oben beschriebenen Transportvorrichtungen integrierbar. Ein Funktionsbereich ist durch eine festgelegte Anzahl und Größe der Schwungmasse stark eingeschränkt und zudem ist ein separater Regelkreis mit eigener Sensorik erforderlich. Diese Nachteile werden von der vorliegenden Erfindung überwunden.
  • Die Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin, eine gattungsgemäße Transportvorrichtung und ein gattungsgemäßes Verfahren mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich eines vibrationsarmen Transports von Produkten und eines schonenden Betriebs der Transportvorrichtung bereitzustellen. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 9 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.
  • Die Erfindung geht aus von einer Transportvorrichtung zu einem Transport von Produkten, mit einer Transporteinheit, die zumindest ein Transportelement und zumindest ein weiteres Transportelement umfasst, auf denen jeweils ein Produkt zu einem Transport anordenbar ist, mit einer Antriebseinheit zu einem Antrieb des Transportelements und des weiteren Transportelements relativ zu einer Antriebsfläche der Antriebseinheit, und mit zumindest einer Steuereinheit zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit.
  • Es wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit zumindest eine Steuerroutine aufweist, bei der die Steuereinheit die Antriebseinheit zu einer Bewegung des weiteren Transportelements zumindest in Abhängigkeit von einer Massenkenngröße und von einer Bewegungskenngröße des Transportelements ansteuert. Das Transportelement und/oder das weitere Transportelement sind/ist insbesondere als Mover ausgebildet. Vorzugsweise sind/ist das Transportelement und/oder das weitere Transportelement in zumindest einem Betriebszustand in einem elektromagnetischen Feld zumindest im Wesentlichen reibungsfrei gelagert. Die Antriebseinheit ist insbesondere als Planarantrieb ausgebildet. Die Antriebseinheit ist vorzugsweise in dem Betriebszustand dazu vorgesehen, das elektromagnetische Feld zu erzeugen. Unter „vorgesehen“ soll speziell eingerichtet, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt. Die Antriebseinheit erzeugt bevorzugt zumindest in dem Betriebszustand elektromagnetische Kräfte für einen Antrieb des Transportelements und des weiteren Transportelements und/oder für eine elektromagnetische Linearlagerung oder Levitation des Transportelements und des weiteren Transportelements über die, vorzugsweise elektrisch erregte, Antriebsfläche. Alternativ ist auch denkbar, dass die Antriebseinheit als ein fluidbasierter Planarantrieb ausgebildet ist.
  • Die Antriebseinheit weist vorzugsweise zumindest ein Plattenelement auf. Vorzugsweise umfasst die Antriebseinheit eine Vielzahl von Plattenelementen, wobei die Plattenelemente bevorzugt identisch ausgebildet sind oder alternativ voneinander verschieden ausgebildet sind. Die Plattenelemente der Vielzahl von Plattenelementen liegen vorzugsweise aneinander an. Insbesondere bildet das zumindest eine Plattenelement bzw. die Plattenelemente der Vielzahl von Plattenelementen die Antriebsfläche der Antriebseinheit. Das zumindest eine Plattenelement weist eine rechteckige oder eine quadratische Form auf. Alternativ ist auch denkbar, dass das zumindest eine Plattenelement eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Form aufweist.
  • Das zumindest eine Plattenelement umfasst insbesondere eine Spuleneinheit, eine Sensoreinheit sowie eine Elektronikeinheit, insbesondere eine Leistungselektronikeinheit. Das Plattenelement ist bevorzugt schichtartig aufgebaut. Insbesondere weist das Plattenelement eine Spulenebene, eine Sensorebene und/oder eine Leistungselektronikebene auf. Die Spulenebene umfasst insbesondere die Spuleneinheit. Die Sensorebene umfasst insbesondere die Sensoreinheit. Die Leistungselektronikebene umfasst vorzugsweise die Elektronikeinheit. Vorzugsweise umfasst die Transportvorrichtung eine Verbindungseinheit, bevorzugt ein Bussystem, welches das zumindest eine Plattenelement, insbesondere die Elektronikeinheit, die Spuleneinheit und/oder die Sensoreinheit des Plattenelements, bzw. die Vielzahl an Plattenelementen, insbesondere die jeweilige Spuleneinheit, Elektronikeinheit und/oder Sensoreinheit der Vielzahl von Plattenelementen, mit der Steuereinheit verbindet, besonders bevorzugt zumindest steuerungstechnisch.
  • Die Transportvorrichtung weist insbesondere eine Energieversorgungseinheit auf, über welche das zumindest eine Plattenelement, insbesondere die Elektronikeinheit, die Spuleneinheit und/oder die Sensoreinheit, mit elektrischer Energie versorgbar ist. Die Energieversorgungseinheit weist zu einer Übertragung von elektrischer Energie an das zumindest eine Plattenelement beispielsweise zumindest ein Kabel oder dergleichen auf. Die Steuereinheit umfasst insbesondere zumindest einen Prozessor und ein Speicherelement sowie ein auf dem Speicherelement gespeichertes Betriebsprogramm. Das Speicherelement ist vorzugsweise als digitales Speichermedium, beispielsweise als eine Festplatte oder dergleichen ausgebildet.
  • Die Beschreibung des Transportelements und dessen Zusammenwirken mit weiteren Bauteilen der Transportvorrichtung in diesem Textabschnitt gilt insbesondere analog für das weitere Transportelement. Das Transportelement ist relativ zu der Antriebsfläche bewegbar, vorzugsweise durch einen Antrieb durch die Antriebseinheit. Mittels der Antriebseinheit ist vorzugsweise eine auf das Transportelement wirkende Antriebskraft erzeugbar, insbesondere um eine Bewegung, bevorzugt eine Translationsbewegung und/oder eine Rotationsbewegung, des Transportelements auf der Antriebsfläche zu erzeugen. Das Transportelement ist insbesondere in zwei Freiheitsgraden relativ zu der Antriebsfläche verschiebbar und/oder drehbar. Vorzugsweise ist das Transportelement zumindest in dem Betriebszustand parallel zu der Antriebsfläche bewegbar, bevorzugt in einer zu der Antriebfläche parallel verlaufenden Ebene. Bevorzugt ist die Antriebseinheit dazu vorgesehen, das Transportelement zu Bewegungen anzutreiben, die zumindest im Wesentlichen parallel zu der Antriebsfläche verlaufen. Unter „im Wesentlichen parallel“ kann hier eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene, verstanden werden, wobei die Richtung gegenüber der Bezugsrichtung eine Abweichung insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Das Transportelement erzeugt vorzugsweise eine Kraft auf die Antriebsfläche. Das Transportelement umfasst bevorzugt zumindest ein Magnetfelderzeugungselement zu einer Erzeugung eines Magnetfelds. Das Magnetfelderzeugungselement ist beispielsweise als ein Magnet, insbesondere ein Permanentmagnet, oder dergleichen ausgebildet. Das Magnetfelderzeugungselement ist insbesondere dazu vorgesehen, zu einem Antrieb des Transportelements, mit der zumindest einen Spuleneinheit der Antriebseinheit zusammenzuwirken. Beispielsweise erzeugt ein Zusammenwirken des zumindest einen Magnetfelderzeugungselements des Transportelements mit der Antriebseinheit, insbesondere der zumindest einen Spuleneinheit, einen Luftspalt zwischen der Antriebsfläche und dem Transportelement.
  • Die Transportvorrichtung umfasst zumindest eine Erfassungseinheit zu einer Erfassung der Massenkenngröße zumindest des Transportelements und/oder einer Massenkenngröße des weiteren Transportelements. Die Erfassungseinheit weist bevorzugt zumindest eine Wiegefunktion auf, die beispielsweise zumindest teilweise in das Transportelement und/oder das weitere Transportelement integriert ist und/oder zumindest teilweise durch die Antriebseinheit realisiert ist. Die Erfassungseinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, die Massenkenngröße des Transportelements und/oder die Massenkenngröße des weiteren Transportelements zu erfassen. Die Massenkenngröße des Transportelements ist insbesondere ein Gesamtgewicht des Transportelements. Das Gesamtgewicht des Transportelements ist vorzugsweise eine Summe von einem Gewicht des Transportelements und einem Gewicht von auf dem Transportelement angeordneten Produkten. Die Massenkenngröße des weiteren Transportelements ist vorzugsweise ein Gesamtgewicht des weiteren Transportelements. Das Gesamtgewicht des weiteren Transportelements ist vorzugsweise eine Summe von einem Gewicht des weiteren Transportelements und einem Gewicht von auf dem weiteren Transportelement angeordneten Produkten. Es ist auch denkbar, dass das Transportelement bzw. das weitere Transportelement frei von darauf angeordneten Produkten ist, wobei die Massenkenngröße, insbesondere das Gesamtgewicht, des Transportelements bzw. des weiteren Transportelements lediglich das Gewicht des Transportelements bzw. des weiteren Transportelements umfasst.
  • Die Erfassungseinheit ist vorzugsweise dazu eingerichtet, eine Positionskenngröße des Transportelements und/oder eine Positionskenngröße des weiteren Transportelements zu erfassen. Die Erfassungseinheit ist insbesondere auf eine einem Fachmann bekannte Weise ausgebildet, um die Positionskenngröße des Transportelements und/oder des weiteren Transportelements zu erfassen. Die Positionskenngröße des Transportelements bzw. des weiteren Transportelements umfasst insbesondere zumindest eine Information zu einer Position des Transportelements bzw. des weiteren Transportelements auf der Antriebsfläche. Die Erfassungseinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, aus erfassten Werten für die Positionskenngröße des Transportelements eine Bewegungskenngröße, insbesondere zumindest einen Beschleunigungsvektor, des Transportelements zu bestimmen. Es ist denkbar, dass die Erfassungseinheit zumindest teilweise von der Steuereinheit und/oder der/n Sensoreinheit/en der Antriebseinheit gebildet ist. Alternativ ist auch denkbar, dass die Erfassungseinheit separat zu der Steuereinheit und/oder der/n Sensoreinheit/en ausgebildet ist.
  • Es ist denkbar, dass die Steuereinheit zumindest eine weitere Steuerroutine aufweist, bei der die Steuereinheit die Antriebseinheit zu einer Bewegung des weiteren Transportelements unabhängig von der Massenkenngröße und/oder von der Bewegungskenngröße des Transportelements ansteuert. Es ist denkbar, dass die Steuereinheit die Antriebseinheit bei der weiteren Steuerroutine zu einer Bewegung des weiteren Transportelements in Abhängigkeit von einer Massenkenngröße des Transportelements oder in Abhängigkeit von einer Bewegungskenngröße des Transportelements ansteuert.
  • Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann eine Transportvorrichtung zur Verfügung gestellt werden, die einen besonders vorrichtungsschonenden Transport von Produkten ermöglicht. Vorteilhaft kann ein besonders schwingungsarmer, insbesondere vibrationsarmer, Betrieb einer Transportvorrichtung realisiert werden. Vorteilhaft können Vibrationen innerhalb der Transportvorrichtung, die beispielsweise eine Steuerung und/oder eine Bewegung von Transportelementen beeinträchtigen könnten, zumindest teilweise vermieden werden. Vorteilhaft kann ein besonders zuverlässiger und präziser Transport von Produkten ermöglicht werden. Vorteilhaft kann einer Beschädigung von zu transportierenden Produkten und einer Beschädigung von, insbesondere sensiblen, Bauteilen der Transportvorrichtung einfach und effektiv entgegengewirkt werden.
  • Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit dazu vorgesehen ist, das weitere Transportelement mittels der Antriebseinheit mit einer Antriebskraft anzutreiben, die von einer das Transportelement antreibenden Antriebskraft abhängt. Bevorzugt ist die das Transportelement antreibende Antriebskraft, in Abhängigkeit von der die Antriebseinheit das weitere Transportelement antreibt, eine mittels der Erfassungseinheit erfasste und/oder bestimmte Ist-Antriebskraft. Vorzugsweise ist die Steuereinheit, insbesondere die Erfassungseinheit, dazu vorgesehen, ausgehend von einer, bevorzugt mittels der Erfassungseinheit, erfassten und/oder ermittelten Massenkenngröße des Transportelements und von einer erfassten und/oder ermittelten Bewegungskenngröße des Transportelements eine auf das Transportelement wirkende Ist-Antriebskraft zu bestimmen. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass die das Transportelement antreibende Antriebskraft, in Abhängigkeit von der die Antriebseinheit das weitere Transportelement antreibt, eine von der Steuereinheit eingestellte Soll-Antriebskraft ist. Vorteilhaft kann durch eine Berücksichtigung der Antriebskräfte innerhalb der Transportvorrichtung ein besonders schonender Betrieb der Transportvorrichtung realisiert werden. Vorteilhaft können die Antriebskräfte der Transportelemente der Transportvorrichtung zu einem besonders vibrationsarmen Transport von Produkten aufeinander abgestimmt werden.
  • Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit dazu vorgesehen ist, das Transportelement und das weitere Transportelement mittels der Antriebseinheit zu einer Bewegung anzutreiben, wobei eine auf das Transportelement wirkende Antriebskraft zumindest betragsmäßig zumindest im Wesentlichen einer auf das zumindest eine weitere Transportelement wirkenden Antriebskraft entspricht. Darunter, dass ein Wert einem weiteren Wert „im Wesentlichen entspricht“, soll in diesem Zusammenhang insbesondere verstanden werden, dass der weitere Wert von dem Wert weniger als 25 %, vorzugsweise weniger als 10 % und besonders bevorzugt weniger als 5 % des Werts abweicht. Vorteilhaft können die durch den Antrieb des Transportelements und des weiteren Transportelements erzeugten Kräfte besonders effizient ausgeglichen werden. Vorteilhaft kann ein besonders vorrichtungsschonender Betrieb der Transportvorrichtung erreicht werden. Vorteilhaft können Produkte besonders vibrationsarm transportiert werden.
  • Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit dazu vorgesehen ist, das Transportelement und das weitere Transportelement mittels der Antriebseinheit zu einer Bewegung anzutreiben, wobei eine Beschleunigungsrichtung des Transportelements zumindest im Wesentlichen einer Beschleunigungsrichtung des zumindest einen weiteren Transportelements entgegengesetzt ist. Unter „im Wesentlichen entgegengesetzt“ soll hier insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene, verstanden werden, wobei eine zu der Richtung entgegengesetzte Richtung gegenüber der Bezugsrichtung eine Abweichung insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Bevorzugt ist die Steuereinheit dazu vorgesehen, das Transportelement und das weitere Transportelement mittels der Antriebseinheit zu einer Bewegung anzutreiben, wobei eine Richtung einer auf das Transportelement wirkenden Antriebskraft zumindest im Wesentlichen einer Richtung einer auf das weitere Transportelement wirkenden Antriebskraft entgegengesetzt ist. Vorteilhaft kann ein Ausgleich von durch den Antrieb des Transportelements und des weiteren Transportelements erzeugten Kräften innerhalb der Transportvorrichtung besonders effizient unterstützt und realisiert werden. Vorteilhaft kann ein besonders schonender, insbesondere vibrationsarmer, Betrieb der Transportvorrichtung und Transport von Produkten mittels der Transportvorrichtung realisiert werden.
  • Ferner wird vorgeschlagen, dass die Transportvorrichtung eine Grundeinheit umfasst, an der die Transporteinheit angeordnet ist, wobei die Steuereinheit das weitere Transportelement in Abhängigkeit von der Massenkenngröße und der Bewegungskenngröße des Transportelements mittels der Antriebseinheit zu einer Bewegung antreibt, um eine durch einen Antrieb des Transportelements erzeugbare Kraft auf die Grundeinheit auszugleichen. Die Antriebseinheit, insbesondere zumindest die Antriebsfläche, ist vorzugsweise an der Grundeinheit angeordnet. Die Grundeinheit ist insbesondere als ein Maschinengestell, als ein Rahmen oder dergleichen ausgebildet. Insbesondere ist die Steuereinheit dazu vorgesehen, das Transportelement und das weitere Transportelement mittels der Antriebseinheit anzutreiben, wobei auf das Transportelement und das weitere Transportelement wirkende Antriebskräfte einander betragsmäßig zumindest im Wesentlichen entsprechen und Richtungen der auf das Transportelement und das weitere Transportelement wirkenden Antriebskräfte zumindest im Wesentlichen entgegengesetzt sind. Insbesondere ist die Steuereinheit dazu vorgesehen, das Transportelement und das weitere Transportelement derart voneinander abhängig mittels der Antriebseinheit anzutreiben, dass bevorzugt eine auf die Grundeinheit wirkende Kraft möglichst ausgelöscht wird. Vorteilhaft können durch einen Antrieb des Transportelements erzeugte und auf die Grundeinheit wirkende Kräfte einfach und effektiv ausgeglichen werden. Vorteilhaft kann ein besonders schonender Betrieb der Transportvorrichtung ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft erreicht werden, dass Produkte besonders vibrationsarm transportiert werden können. Vorteilhaft kann eine besonders hohe Transportqualität, insbesondere ohne zusätzlich benötigte Bauteile, erreicht werden.
  • Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Transporteinheit zumindest ein zusätzliches Transportelement oder mehrere zusätzliche Transportelemente aufweist, wobei die Steuereinheit sämtliche Transportelemente mittels der Antriebseinheit derart antreibt, dass sich durch einen Antrieb der Transportelemente auf die Grundeinheit erzeugbare Kräfte ausgleichen. Das zusätzliche Transportelement bzw. die mehreren zusätzlichen Transportelemente ist/sind vorzugsweise identisch zu dem Transportelement und/oder dem weiteren Transportelement ausgebildet. Alternativ ist auch denkbar, dass das zusätzliche Transportelement bzw. die mehreren zusätzlichen Transportelemente verschieden zu dem Transportelement und/oder dem weiteren Transportelement ausgebildet ist/sind, beispielsweise hinsichtlich eines Gewichts und/oder einer Auflagefläche für Produkte. Es ist denkbar, dass bei einem Antrieb der Transportelemente zu einem Ausgleich der auf die Grundeinheit erzeugbaren Kräfte, zumindest eines der Transportelemente frei von einem Antrieb durch die Antriebseinheit ist. Vorzugsweise ist die Steuereinheit dazu vorgesehen, sämtliche Transportelemente mittels der Antriebseinheit derart anzutreiben, dass eine Summe der Antriebskräfte sämtlicher Transportelemente null ergibt. Vorteilhaft kann eine Transportvorrichtung zur Verfügung gestellt werden, die einen Ausgleich von durch einen Antrieb der Transportelemente erzeugten Kräfte, die auf die Grundeinheit wirken, ermöglichen. Es kann vorteilhaft ein besonders schonender Transport von Produkten und ein besonders schonender Betrieb der Transportvorrichtung ermöglich werden.
  • Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit priorisiert unbeladene Transportelemente mittels der Antriebseinheit zu einer Bewegung ansteuert, um eine durch einen Antrieb von zumindest einem der Transportelemente auf die Grundeinheit erzeugbare Kraft auszugleichen. Insbesondere ist eine Priorisierung abhängig von einer Massenkenngröße der Transportelemente, vorzugsweise eines Gesamtgewichts der Transportelemente. Insbesondere ist die Steuereinheit dazu vorgesehen, zu einem Ausgleich einer durch einen Antrieb zumindest eines der Transportelemente auf die Grundeinheit erzeugten Kraft, priorisiert, vorzugsweise von dem zumindest einen Transportelement verschiedene, Transportelemente mittels der Antriebseinheit zu einer Bewegung anzusteuern, die relativ zu den übrigen Transportelementen ein geringeres Gesamtgewicht aufweisen. Alternativ oder zusätzlich ist auch denkbar, dass die Steuereinheit priorisiert Transportelemente mittels der Antriebseinheit zu einer Bewegung ansteuert, um eine durch einen Antrieb von zumindest einem der Transportelemente auf die Grundeinheit erzeugbare Kraft auszugleichen, die während einem Antrieb des zumindest einen der Transportelemente frei von einer Aufgabe, vorzugsweise einer Transportaufgabe, sind. Vorteilhaft kann zumindest teilweise vermieden werden, dass Transportelemente, die einen Transportvorgang durchführen, zu einem Ausgleich von Antriebskräften angesteuert werden. Vorteilhaft kann ein besonders schonender und gleichzeitig effizienter Betrieb einer Transportvorrichtung erreicht werden.
  • Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Steuerroutine nachrüstbar ist. Insbesondere ist denkbar, dass eine bereits bekannte, beispielsweise handelsübliche, Transportvorrichtung, insbesondere eine Transportvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, mit der Steuerroutine nachrüstbar ist. Bevorzugt ist das Betriebsprogramm der Steuereinheit mit der Steuerroutine nachrüstbar. Beispielsweise ist die Steuerroutine kabelgebunden oder kabellos auf die Steuereinheit übertragbar und vorzugsweise auf dem Speicherelement der Steuereinheit hinterlegbar. Es ist auch denkbar, dass die Steuerroutine auf einem digitalen Datenträger, beispielsweise einer Chipkarte, einer Datendisc, einer Festplatte einer SD-Karte oder dergleichen, gespeichert ist, und die Steuerroutine durch eine datentechnische Verbindung des digitalen Datenträgers mit der Steuereinheit der Transportvorrichtung, vorzugsweise durch Anbringen des digitalen Datenträgers an eine zu dem digitalen Datenträger korrespondierende Datenschnittstelle der Steuereinheit, nachrüstbar ist. Vorteilhaft können handelsübliche Transportvorrichtungen besonders einfach und kostengünstig hinsichtlich eines besonders schonenden Betriebs und eines besonders vibrationsarmen Transports von Produkten mittels der Transportvorrichtung verbessert werden.
  • Ferner geht die Erfindung aus von einem Verfahren zu einem Transportieren von Produkten mittels einer Transportvorrichtung, insbesondere einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung, wobei ein, insbesondere das zuvor bereits genannte, Transportelement der Transportvorrichtung, insbesondere die zuvor bereits genannte, eine Antriebseinheit der Transportvorrichtung relativ zu einer, insbesondere der zuvor bereits genannten, Antriebsfläche der Antriebseinheit bewegt wird. Es wird vorgeschlagen, dass zumindest ein, insbesondere das zuvor bereits genannte, weiteres Transportelement der Transportvorrichtung bei einer, insbesondere der zuvor bereits genannten, Steuerroutine in Abhängigkeit von einer Massenkenngröße und von einer Bewegungskenngröße des Transportelements durch die Antriebseinheit auf der Antriebsfläche bewegt wird. Das weitere Transportelement wird insbesondere durch die Antriebseinheit mit einer Antriebskraft angetrieben, die von einer das Transportelement antreibenden Antriebskraft abhängt. Vorzugsweise wird das weitere Transportelement derart durch die Antriebseinheit mit einer Kraft angetrieben, dass eine auf das Transportelement wirkende Antriebskraft zumindest betragsmäßig zumindest im Wesentlichen einer auf das zumindest eine weitere Transportelement wirkenden Antriebskraft entspricht. Bevorzugt werden das Transportelement und das weitere Transportelement durch eine Ansteuerung der Antriebseinheit mittels der Steuereinheit derart angetrieben, dass eine Beschleunigungsrichtung des Transportelements zumindest im Wesentlichen einer Beschleunigungsrichtung des zumindest einen weiteren Transportelements entgegengesetzt ist. Das weitere Transportelement wird besonders bevorzugt mittels der Antriebseinheit durch eine Ansteuerung der Antriebseinheit durch die Steuereinheit in Abhängigkeit von der Massenkenngröße und der Bewegungskenngröße des Transportelements angetrieben, um eine durch einen Antrieb des Transportelements erzeugte Kraft auf die Grundeinheit, insbesondere zumindest im Wesentlichen, auszugleichen. Vorteilhaft kann eine Transportvorrichtung besonders schonend betrieben werden. Vorteilhaft kann ein besonders schwingungsarmer, insbesondere vibrationsarmer, Transport von Produkten mittels einer Transportvorrichtung realisiert werden.
  • Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Transportvorrichtung mit der Steuerroutine nachgerüstet wird. Beispielsweise wird eine bereits bekannte, insbesondere handelsübliche, Transportvorrichtung, vorzugsweise eine Transportvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, mit der Steuerroutine nachgerüstet. Es ist denkbar, dass eine bereits in Betrieb genommene Transportvorrichtung mit der Steuerroutine nachgerüstet wird, beispielsweise durch ein Übertragen der Steuerroutine auf die Speichereinheit der Steuereinheit der Transportvorrichtung. Vorteilhaft können handelsübliche Transportvorrichtungen besonders einfach und kostengünstig hinsichtlich eines besonders schonenden Betriebs und eines besonders vibrationsarmen Transports von Produkten mittels der Transportvorrichtung verbessert werden.
  • Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße Transportvorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.
  • Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
  • Es zeigen:
    • 1a eine erfindungsgemäße Transportvorrichtung in einer schematischen seitlichen Darstellung,
    • 1b die Transportvorrichtung in einer Draufsicht,
    • 2 ein erfindungsgemäßes Verfahren zu einem Transportieren von Produkten mittels der Transportvorrichtung und
    • 3 eine erfindungsgemäße Transportvorrichtung in einer alternativen Ausführung in einer Draufsicht.
  • 1a und 1b zeigen eine Transportvorrichtung 10a zu einem Transport von Produkten 12a, 14a. Die Transportvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Transporteinheit 18a. Die Transporteinheit 18a umfasst zumindest ein Transportelement 20a und zumindest ein weiteres Transportelement 22a. Das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a sind als Mover ausgebildet. Auf dem Transportelement 20a ist ein Produkt 12a, insbesondere zu einem Transport, angeordnet. Auf dem weiteren Transportelement 22a ist ein weiteres Produkt 14a, insbesondere zu einem Transport, angeordnet. Es ist alternativ auch denkbar, dass das Transportelement 20a und/oder das weitere Transportelement 22a frei von darauf angeordneten Produkten 12a, 14a sind/ist.
  • Die Transportvorrichtung 10a umfasst eine Antriebseinheit 26a zu einem Antrieb des Transportelements 20a und des weiteren Transportelements 22a relativ zu einer Antriebsfläche 28a der Antriebseinheit 26a. Die Transportvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Grundeinheit 32a. Die Grundeinheit 32a ist als ein Maschinengestell, als ein Rahmen oder dergleichen ausgebildet. Die Transporteinheit 18a ist an der Grundeinheit 32a angeordnet. Beispielsweise ist die Transporteinheit 18a über die Grundeinheit 32a mit einem Untergrund (hier nicht dargestellt) verbunden, insbesondere auf dem Untergrund positioniert. Alternativ ist auch denkbar, dass die Grundeinheit 32a an einer Wand, einer Decke oder dergleichen befestigt ist.
  • Das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a sind in zumindest einem Betriebszustand in einem elektromagnetischen Feld zumindest im Wesentlichen reibungsfrei gelagert. Die Antriebseinheit 26a ist zumindest in dem Betriebszustand dazu vorgesehen, das elektromagnetische Feld zu erzeugen. Die Antriebseinheit 26a erzeugt zumindest in dem Betriebszustand elektromagnetische Kräfte für einen Antrieb des Transportelements 20a und des weiteren Transportelements 22a und/oder für eine elektromagnetische Linearlagerung oder Levitation des Transportelements 22a und des weiteren Transportelements 22a über die, vorzugsweise elektrisch erregte, Antriebsfläche 28a.
  • Die Antriebseinheit 26a weist vier Plattenelemente 36a auf. Alternativ ist auch denkbar, dass die Antriebseinheit 26a eine von vier verschiedene Anzahl an Plattenelementen 36a aufweist, beispielsweise lediglich ein Plattenelement 36a, zwei Plattenelemente 36a, drei Plattenelemente 36a oder mehr als vier Plattenelemente 36a. Die Plattenelemente 36a sind identisch ausgebildet. Alternativ ist auch denkbar, dass die Plattenelemente 36a voneinander verschieden ausgebildet sind. Die Plattenelemente 36a sind aneinander anliegend angeordnet. Die Plattenelemente 36a bilden die Antriebsfläche 28a der Antriebseinheit 26a. Die Plattenelemente 36a weisen jeweils eine rechteckige Form auf. Alternativ ist auch denkbar, dass die Plattenelemente 36a jeweils eine quadratische Form oder eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Form aufweisen.
  • Die Plattenelemente 36a weisen jeweils eine Spuleinheit (hier nicht dargestellt), eine Sensoreinheit (hier nicht dargestellt) und eine Elektronikeinheit (hier nicht dargestellt), insbesondere eine Leistungselektronikeinheit, auf. Die Plattenelemente 36a sind jeweils schichtartig aufgebaut. Die Plattenelemente 36a weisen jeweils eine Spulenebene (hier nicht dargestellt), eine Sensorebene (hier nicht dargestellt) und eine Leistungselektronikebene (hier nicht dargestellt) auf. Die jeweilige Spulenebene der Plattenelemente 36a ist von der jeweiligen Spuleneinheit gebildet. Die jeweilige Sensorebene der Plattenelemente 36a ist von der jeweiligen Sensoreinheit gebildet. Die jeweilige Leistungselektronikebene der Plattenelemente 36a ist von der jeweiligen Elektronikeinheit, insbesondere Leistungselektronikeinheit, gebildet. Alternativ ist auch denkbar, dass die Plattenelemente 36a jeweils einen von einem schichtartigen Aufbau verschiedenen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Aufbau aufweisen.
  • Die Transportvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Steuereinheit 30a zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit 26a. Die Steuereinheit 30a umfasst zumindest einen Prozessor (hier nicht dargestellt) und ein Speicherelement (hier nicht dargestellt) sowie ein auf dem Speicherelement gespeichertes Betriebsprogramm. Das Speicherelement ist vorzugsweise als digitales Speichermedium, beispielsweise als eine Festplatte oder dergleichen ausgebildet. Die Transportvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Verbindungseinheit (hier nicht dargestellt), insbesondere ein Bussystem, welches die Plattenelemente 36a mit der Steuereinheit 30a verbindet, insbesondere zumindest steuerungstechnisch. Die Transportvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Energieversorgungseinheit (hier nicht dargestellt), über welche die Plattenelemente 36a, insbesondere die jeweiligen Elektronikeinheiten, die jeweiligen Spuleneinheiten und/oder die jeweiligen Sensoreinheiten der Plattenelemente 36a, mit elektrischer Energie versorgbar sind. Die Energieversorgungseinheit weist zu einer Übertragung von elektrischer Energie an die Plattenelemente 36a beispielsweise zumindest ein Kabel oder dergleichen auf.
  • Das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a sind relativ zu der Antriebsfläche 28a bewegbar, vorzugsweise durch einen Antrieb durch die Antriebseinheit 26a. Mittels der Antriebseinheit 26a ist eine auf das Transportelement 20a wirkende Antriebskraft erzeugbar, um eine Bewegung, bevorzugt eine Translationsbewegung und/oder eine Rotationsbewegung, des Transportelements 20a auf, insbesondere über, der Antriebsfläche 28a zu erzeugen. Mittels der Antriebseinheit 26a ist eine auf das weitere Transportelement 22a wirkende Antriebskraft erzeugbar, um eine Bewegung, bevorzugt eine Translationsbewegung und/oder eine Rotationsbewegung, des weiteren Transportelements 22a auf, insbesondere über, der Antriebsfläche 28a zu erzeugen. Das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a sind jeweils in zwei Freiheitsgraden relativ zu der Antriebsfläche 28a verschiebbar und/oder drehbar.
  • Das Transportelement 20a und das weitere Transportelemente 22a erzeugen jeweils eine Kraft auf die Antriebsfläche 28a. Das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a umfassen jeweils zumindest ein Magnetfelderzeugungselement (hier nicht dargestellt) zu einer Erzeugung eines Magnetfelds. Das Magnetfelderzeugungselement ist beispielsweise als ein Magnet, insbesondere als ein Permanentmagnet, ausgebildet. Das Magnetfelderzeugungselement des Transportelements 20a ist dazu vorgesehen, zu einem Antrieb des Transportelements 20a, mit den Spuleneinheiten der Antriebseinheit 26a zusammenzuwirken. Beispielsweise erzeugt ein Zusammenwirken des zumindest einen Magnetfelderzeugungselements des Transportelements 20a mit der Antriebseinheit 26a, insbesondere den Spuleneinheiten der Antriebseinheit 26a, einen Luftspalt 38a zwischen der Antriebsfläche 28a und dem Transportelement 20a. Das Magnetfelderzeugungselement des weiteren Transportelements 22a ist dazu vorgesehen, zu einem Antrieb des weiteren Transportelements 22a, mit den Spuleneinheiten der Antriebseinheit 26a zusammenzuwirken. Ein Zusammenwirken des zumindest einen Magnetfelderzeugungselements des weiteren Transportelements 22a mit der Antriebseinheit 26a, insbesondere den Spuleneinheiten der Antriebseinheit 26a, erzeugt einen Luftspalt 38a zwischen der Antriebsfläche 28a und dem weiteren Transportelement 22a.
  • Die Steuereinheit 30a weist zumindest eine Steuerroutine auf, bei der die Steuereinheit 30a die Antriebseinheit 26a zu einer Bewegung des weiteren Transportelements 22a zumindest in Abhängigkeit von einer Massenkenngröße und von einer Bewegungskenngröße des Transportelements 20a ansteuert.
  • Die Transportvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Erfassungseinheit (hier nicht dargestellt) zu einer Erfassung der Massenkenngröße zumindest des Transportelements 20a und/oder einer Massenkenngröße des weiteren Transportelements 22a. Die Erfassungseinheit weist bevorzugt zumindest eine Wiegefunktion auf, die beispielsweise zumindest teilweise in das Transportelement 20a und/oder das weitere Transportelement 22a integriert ist und/oder zumindest teilweise durch die Antriebseinheit 26a realisiert ist. Die Erfassungseinheit ist dazu vorgesehen, die Massenkenngröße des Transportelements 20a und/oder die Massenkenngröße des weiteren Transportelements 22a zu erfassen. Die Massenkenngröße des Transportelements 20a ist insbesondere ein Gesamtgewicht des Transportelements 20a. Das Gesamtgewicht des Transportelements 20a ist eine Summe von einem Gewicht des Transportelements 20a und einem Gewicht von dem auf dem Transportelement 20a angeordneten Produkt 12a. Alternativ ist auch denkbar, dass das Transportelement 20a frei von darauf angeordneten Produkten 12a, 14a ist, wobei die Massenkenngröße, insbesondere das Gesamtgewicht, des Transportelements 20a lediglich das Gewicht des Transportelements 20a umfasst. Die Massenkenngröße des weiteren Transportelements 22a ist ein Gesamtgewicht des weiteren Transportelements 22a. Das Gesamtgewicht des weiteren Transportelements 22a ist eine Summe von einem Gewicht des weiteren Transportelements 22a und einem Gewicht von dem auf dem weiteren Transportelement 22a angeordneten Produkt 14a. Alternativ ist auch denkbar, dass das weitere Transportelement 22a frei von darauf angeordneten Produkten 12a, 14a ist, wobei die Massenkenngröße, insbesondere das Gesamtgewicht, des weiteren Transportelements 22a lediglich das Gewicht des weiteren Transportelements 22a umfasst.
  • Die Erfassungseinheit ist dazu eingerichtet, eine Positionskenngröße des Transportelements 20a und/oder eine Positionskenngröße des weiteren Transportelements 22a zu erfassen. Die Erfassungseinheit ist insbesondere auf eine einem Fachmann bekannte Weise ausgebildet, um die Positionskenngröße des Transportelements 20a und/oder des weiteren Transportelements 22a zu erfassen. Die Erfassungseinheit ist dazu vorgesehen, aus erfassten Werten für die Positionskenngröße des Transportelements 20a eine Bewegungskenngröße, insbesondere zumindest einen Beschleunigungsvektor, des Transportelements 20a zu bestimmen. Die Erfassungseinheit ist dazu vorgesehen, aus erfassten Werten für die Positionskenngröße des weiteren Transportelements 22a eine Bewegungskenngröße, insbesondere zumindest einen Beschleunigungsvektor, des weiteren Transportelements 22a zu bestimmen. Es ist denkbar, dass die Erfassungseinheit zumindest teilweise von der Steuereinheit 30a und/oder von den Sensoreinheiten der Antriebseinheit 26a gebildet ist. Alternativ ist auch denkbar, dass die Erfassungseinheit separat zu der Steuereinheit 30a und/oder den Sensoreinheiten ausgebildet ist.
  • Es ist denkbar, dass die Steuereinheit 30a zumindest eine weitere Steuerroutine aufweist, bei der die Steuereinheit 30a die Antriebseinheit 26a zu einer Bewegung des weiteren Transportelements 22a unabhängig von der Massenkenngröße und/oder von der Bewegungskenngröße des Transportelements 20a ansteuert. Es ist denkbar, dass die Steuereinheit 30a die Antriebseinheit 26a bei der weiteren Steuerroutine zu einer Bewegung des weiteren Transportelements 22a in Abhängigkeit von der Massenkenngröße des Transportelements 20a oder in Abhängigkeit von der Bewegungskenngröße des Transportelements 20a ansteuert.
  • Die Steuereinheit 30a ist dazu vorgesehen, das weitere Transportelement 22a mittels der Antriebseinheit 26a mit einer Antriebskraft anzutreiben, die von einer das Transportelement 20a antreibenden Antriebskraft abhängt. Die das Transportelement 20a antreibende Antriebskraft, in Abhängigkeit von der die Antriebseinheit 26a das weitere Transportelement 22a antreibt, ist eine mittels der Erfassungseinheit erfasste und/oder bestimmte Ist-Antriebskraft. Alternativ ist auch denkbar, dass die das Transportelement 20a antreibende Antriebskraft, in Abhängigkeit von der die Antriebseinheit 26a das weitere Transportelement 22a antreibt, eine von der Steuereinheit 30a eingestellte Soll-Antriebskraft ist. Die Steuereinheit 30a, insbesondere die Erfassungseinheit, ist dazu vorgesehen, ausgehend von der, bevorzugt mittels der Erfassungseinheit, erfassten und/oder ermittelten Massenkenngröße des Transportelements 20a und von der erfassten und/oder ermittelten Bewegungskenngröße des Transportelements 20a eine auf das Transportelement 22a wirkende Ist-Antriebskraft zu bestimmen.
  • Die Steuereinheit 30a ist dazu vorgesehen, das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a mittels der Antriebseinheit 26a zu einer Bewegung anzutreiben, wobei eine auf das Transportelement 20a wirkende Antriebskraft zumindest betragsmäßig zumindest im Wesentlichen einer auf das zumindest eine weitere Transportelement 22a wirkenden Antriebskraft entspricht. Die Steuereinheit 30a ist dazu vorgesehen, das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a mittels der Antriebseinheit 26a zu einer Bewegung anzutreiben, wobei eine Beschleunigungsrichtung des Transportelements 20a zumindest im Wesentlichen einer Beschleunigungsrichtung des zumindest einen weiteren Transportelements 22a entgegengesetzt ist. Die Steuereinheit 30a ist dazu vorgesehen, das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a mittels der Antriebseinheit 26a zu einer Bewegung anzutreiben, wobei eine Richtung einer auf das Transportelement 20a wirkenden Antriebskraft zumindest im Wesentlichen einer Richtung einer auf das weitere Transportelement 22a wirkenden Antriebskraft entgegengesetzt ist.
  • Die Steuereinheit 30a treibt das weitere Transportelement 22a in Abhängigkeit von der Massenkenngröße und von der Bewegungskenngröße des Transportelements 20a mittels der Antriebseinheit 26a zu einer Bewegung an, um eine durch einen Antrieb des Transportelements 20a erzeugbare Kraft auf die Grundeinheit 32a auszugleichen. Die Steuereinheit 30a ist dazu vorgesehen, das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a mittels der Antriebseinheit 26a anzutreiben, wobei auf das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a wirkende Antriebskräfte einander betragsmäßig zumindest im Wesentlichen entsprechen und Richtungen der auf das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a wirkenden Antriebskräfte zumindest im Wesentlichen entgegengesetzt sind. Die Steuereinheit 30a ist insbesondere dazu vorgesehen, das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a derart voneinander abhängig mittels der Antriebseinheit 26a anzutreiben, dass eine auf die Grundeinheit 32a wirkende Kraft möglichst ausgelöscht wird.
  • In den 1a und 1b ist beispielhaft ein Kraftvektor 40a einer durch einen Antrieb des Transportelements 20a mittels der Antriebseinheit 26a erzeugten und auf das Transportelement 20a wirkenden Antriebskraft eingezeichnet. Die Steuereinheit 30a steuert die Antriebseinheit 26a derart zu einem Antrieb des weiteren Transportelements 22a zu einer Bewegung an, dass ein Kraftvektor 42a einer auf das weitere Transportelement 22a wirkenden Antriebskraft dem Kraftvektor 40a zumindest im Wesentlichen entgegengesetzt ist und die Längen der Kraftvektoren 40a und 42a vorzugsweise zumindest im Wesentlichen übereinstimmen.
  • Die Steuerroutine ist nachrüstbar. Es ist denkbar, dass eine bereits bekannte, insbesondere handelsübliche, Transportvorrichtung 10a mit der Steuerroutine nachrüstbar ist. Bevorzugt ist das Betriebsprogramm der Steuereinheit 30a mit der Steuerroutine nachrüstbar. Beispielsweise ist die Steuerroutine kabelgebunden oder kabellos auf die Steuereinheit 30a übertragbar und vorzugsweise auf dem Speichelement der Steuereinheit 30a hinterlegbar. Es ist auch denkbar, dass die Steuerroutine auf einem digitalen Datenträger, beispielsweise einer Chipkarte, einer Datendisc, einer Festplatte einer SD-Karte oder dergleichen, gespeichert ist, und die Steuerroutine durch eine datentechnische Verbindung des digitalen Datenträgers mit der Steuereinheit 30a der Transportvorrichtung 10a, vorzugsweise durch Anbringen des digitalen Datenträgers an eine zu dem digitalen Datenträger korrespondierende Datenschnittstelle der Steuereinheit 30a, nachrüstbar ist.
  • 2 zeigt einen schematischen Ablauf eines Verfahrens zu einem Transportieren von Produkten 12a, 14a mittels der Transportvorrichtung 10a. Die Transportvorrichtung 10a wird, insbesondere in einem Verfahrensschritt 16a, mit der Steuerroutine, nachgerüstet. Alternativ ist auch denkbar, dass die Transportvorrichtung 10a bereits bei einer Herstellung der Transportvorrichtung 10a mit der Steuerroutine ausgerüstet wird. Beispielsweise ist die Transportvorrichtung 10a eine bereits bekannte, insbesondere handelsübliche, Transportvorrichtung 10a, die mit der Steuerroutine nachgerüstet wird. Es ist denkbar, dass die Transportvorrichtung 10a eine bereits in Betrieb genommene Transportvorrichtung 10a ist, die mit der Steuerroutine nachgerüstet wird, beispielsweise durch ein Übertragen der Steuerroutine auf das Speicherelement der Steuereinheit 30a der Transportvorrichtung 10a.
  • Das Transportelement 20a wird, insbesondere in einem Verfahrensschritt 34a, durch die Antriebseinheit 26a relativ zu der Antriebsfläche 28a bewegt. Das weitere Transportelement 22a wird, bei der Steuerroutine, insbesondere in dem Verfahrensschritt 34a, in Abhängigkeit von der Massenkenngröße und von der Bewegungskenngröße des Transportelements 20a durch die Antriebseinheit 26a auf der Antriebsfläche 28a bewegt. Das weitere Transportelement 22a wird durch die Antriebseinheit 26a mit einer Antriebskraft angetrieben, die von einer das Transportelement 20a antreibenden Antriebskraft abhängt.
  • Das weitere Transportelement 22a wird derart durch die Antriebseinheit 26a mit einer Kraft angetrieben, dass eine auf das Transportelement 20a wirkende Antriebskraft zumindest betragsmäßig zumindest im Wesentlichen einer auf das zumindest eine weitere Transportelement 22a wirkenden Antriebskraft entspricht. Das Transportelement 20a und das weitere Transportelement 22a werden, insbesondere in dem Verfahrensschritt 34a, durch eine Ansteuerung der Antriebseinheit 26a mittels der Steuereinheit 30a derart angetrieben, dass eine Beschleunigungsrichtung des Transportelements 20a zumindest im Wesentlichen einer Beschleunigungsrichtung des weiteren Transportelements 22a entgegengesetzt ist.
  • Das weitere Transportelement 22a wird, insbesondere in dem Verfahrensschritt 34a, mittels der Antriebseinheit 26a durch eine Ansteuerung der Antriebseinheit 26a durch die Steuereinheit 30a in Abhängigkeit von der Massenkenngröße und der Bewegungskenngröße des Transportelements 20a angetrieben, um eine durch einen Antrieb des Transportelements 20a erzeugte Kraft auf die Grundeinheit 32a, insbesondere zumindest im Wesentlichen, auszugleichen.
  • In der 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der 1a bis 2, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1a bis 2 nachgestellt. In dem Ausführungsbeispiel der 3 ist der Buchstabe a durch den Buchstaben b ersetzt.
  • 3 zeigt eine Transportvorrichtung 10b zu einem Transport von Produkten 12b, 14b. Die Transportvorrichtung 10b umfasst eine Transporteinheit 18b. Die Transporteinheit 18b umfasst zumindest ein Transportelement 20b und zumindest ein weiteres Transportelement 22b. Auf dem Transportelement 20b ist ein Produkt 12b, insbesondere zu einem Transport, angeordnet. Auf dem weiteren Transportelement 22b ist ein weiteres Produkt 14b, insbesondere zu einem Transport, angeordnet. Die Transporteinheit 18b umfasst zumindest ein zusätzliches Transportelement 24b. Es ist alternativ auch denkbar, dass die Transporteinheit 18b mehrere zusätzliche Transportelemente 24b aufweist. Das zusätzliche Transportelement 24b ist frei von einem auf dem zusätzlichen Transportelement 24b angeordneten Produkt 12b, 14b. Das zusätzliche Transportelement 24b ist identisch zu dem Transportelement 20b und/oder dem weiteren Transportelement 22b ausgebildet. Alternativ ist auch denkbar, dass das zusätzliche Transportelement 24b verschieden zu dem Transportelement 20b und/oder dem weiteren Transportelement 22b ausgebildet ist, beispielsweise hinsichtlich eines Gewichts und/oder einer Auflagefläche für Produkte 12b, 14b.
  • Die Transportvorrichtung 10b umfasst eine Antriebseinheit 26b zu einem Antrieb des Transportelements 20b, des weiteren Transportelements 22b und des zusätzlichen Transportelements 24b relativ zu einer Antriebsfläche 28b der Antriebseinheit 26b. Die Antriebsfläche 28b ist durch mehrere Plattenelemente 36b gebildet, insbesondere von einer Oberfläche der mehreren Plattenelemente 36b. Die Transportvorrichtung 10b umfasst zumindest eine Steuereinheit (hier nicht dargestellt) zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit 26b.
  • Die Steuereinheit treibt sämtliche Transportelemente 20b, 22b, 24b mittels der Antriebseinheit 26b derart an, dass sich durch einen Antrieb der Transportelemente 20b, 22b, 24b auf eine Grundeinheit (hier nicht dargestellt) der Transportvorrichtung 10b erzeugbare Kräfte ausgleichen. Es ist denkbar, dass bei einem Antrieb der Transportelemente 20b, 22b, 24b zu einem Ausgleich der auf die Grundeinheit erzeugbaren Kräfte, zumindest eines der Transportelemente 20b, 22b, 24b frei von einem Antrieb durch die Antriebseinheit 26b ist. Die Steuereinheit ist dazu vorgesehen, sämtliche Transportelemente 20b, 22b, 24b mittels der Antriebseinheit 26b derart anzutreiben, dass eine Summe der Antriebskräfte sämtlicher Transportelemente 20b, 22b, 24b zumindest im Wesentlichen null ergibt.
  • Die Steuereinheit steuert priorisiert unbeladene Transportelemente 24b mittels der Antriebseinheit 26b zu einer Bewegung an, um eine durch einen Antrieb von zumindest einem der Transportelemente 20b, 22b auf die Grundeinheit erzeugbare Kraft auszugleichen. Eine Priorisierung ist abhängig von einer jeweiligen Massenkenngröße der Transportelemente 20b, 22b, 24b.
  • Die Steuereinheit ist dazu vorgesehen, zu einem Ausgleich einer durch einen Antrieb zumindest eines der Transportelemente 20b, 22b, 24b auf die Grundeinheit erzeugten Kraft, priorisiert, vorzugsweise von dem zumindest einen Transportelement 20b, 22b, 24b verschiedene, Transportelemente 20b, 22b, 24b mittels der Antriebseinheit 26b zu einer Bewegung anzusteuern, die relativ zu den übrigen Transportelementen 20b, 22b, 24b ein geringeres Gesamtgewicht aufweisen. Die Steuereinheit ist beispielsweise dazu vorgesehen, zu einem Ausgleich einer durch einen Antrieb des Transportelements 20b auf die Grundeinheit erzeugten Kraft, priorisiert das zusätzliche Transportelement 24b mittels der Antriebseinheit 26b zu einer Bewegung anzusteuern, da das zusätzliche Transportelement 24b relativ zu dem weiteren Transportelement 22b ein geringeres Gesamtgewicht aufweist. In der 3 ist beispielhaft ein Kraftvektor 40b einer durch einen Antrieb des Transportelements 20b mittels der Antriebseinheit 26b erzeugten und auf das Transportelement 20b wirkenden Antriebskraft eingezeichnet. Die Steuereinheit steuert die Antriebseinheit 26b derart zu einem Antrieb des zusätzlichen Transportelements 24b zu einer Bewegung an, dass ein Kraftvektor 44b einer auf das zusätzliche Transportelement 24b wirkenden Antriebskraft dem Kraftvektor 40b entgegengesetzt ist und die Längen der Kraftvektoren 40b und 44b vorzugsweise zumindest im Wesentlichen übereinstimmen.
  • Es ist jedoch beispielsweise alternativ auch denkbar, dass die Steuereinheit zu einem Ausgleich einer durch einen Antrieb des Transportelements 20b auf die Grundeinheit erzeugten Kraft, das zusätzliche Transportelement 24b und das weitere Transportelement 22b oder lediglich das weitere Transportelement 22b mittels der Antriebseinheit 26b zu einer Bewegung ansteuert. Beispielsweise ist die Steuereinheit alternativ dazu vorgesehen, zu einem Ausgleich einer durch einen Antrieb des Transportelements 20b auf die Grundeinheit erzeugten Kraft, das weitere Transportelement 22b und das zusätzliche Transportelement 24b zu einer Bewegung anzusteuern, wobei ein Gesamtkraftvektor, der durch eine Summe des zu der auf das zusätzliche Transportelement 24b wirkenden Antriebskraft gehörenden Kraftvektors 44b und eines zu der auf das weitere Transportelement 22b wirkenden Antriebskraft gehörenden Kraftvektors (hier nicht dargestellt) gebildet ist, dem Kraftvektor 40b zumindest im Wesentlichen entgegengesetzt ist und der Länge des Kraftvektors 40b zumindest im Wesentlichen entspricht.
  • Alternativ oder zusätzlich ist auch denkbar, dass die Steuereinheit priorisiert Transportelemente 20b, 22b, 24b mittels der Antriebseinheit 26b zu einer Bewegung ansteuert, um eine durch einen Antrieb von zumindest einem der Transportelemente 20b, 22b, 24b auf die Grundeinheit erzeugbare Kraft auszugleichen, die während einem Antrieb des zumindest einen der Transportelemente 20b, 22b, 24b frei von einer Aufgabe, vorzugsweise einer Transportaufgabe, sind.

Claims (10)

  1. Transportvorrichtung (10a; 10b) zu einem Transport von Produkten (12a, 14a; 12b, 14b), mit einer Transporteinheit (18a; 18b), die zumindest ein Transportelement (20a; 20b) und zumindest ein weiteres Transportelement (22a; 22b) umfasst, auf denen jeweils ein Produkt (12a, 14a; 12b, 14b) zu einem Transport anordenbar ist, mit einer Antriebseinheit (26a; 26b) zu einem Antrieb des Transportelements (20a; 20b) und des weiteren Transportelements (22a; 22b) relativ zu einer Antriebsfläche (28a; 28b) der Antriebseinheit (26a; 26b), und mit zumindest einer Steuereinheit (30a; 30b) zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit (26a; 26b), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (30a; 30b) zumindest eine Steuerroutine aufweist, bei der die Steuereinheit (30a; 30b) die Antriebseinheit (26a; 26b) zu einer Bewegung des weiteren Transportelements (22a; 22b) zumindest in Abhängigkeit von einer Massenkenngröße und von einer Bewegungskenngröße des Transportelements (20a; 20b) ansteuert.
  2. Transportvorrichtung (10a; 10b) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (30a; 30b) dazu vorgesehen ist, das weitere Transportelement (22a; 22b) mittels der Antriebseinheit (26a; 26b) mit einer Antriebskraft anzutreiben, die von einer das Transportelement (20a; 20b) antreibenden Antriebskraft abhängt.
  3. Transportvorrichtung (10a; 10b) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (30a; 30b) dazu vorgesehen ist, das Transportelement (20a; 20b) und das weitere Transportelement (22a; 22b) mittels der Antriebseinheit (26a; 26b) zu einer Bewegung anzutreiben, wobei eine auf das Transportelement (20a; 20b) wirkende Antriebskraft zumindest betragsmäßig zumindest im Wesentlichen einer auf das zumindest eine weitere Transportelement (22a; 22b) wirkenden Antriebskraft entspricht.
  4. Transportvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (30a; 30b) dazu vorgesehen ist, das Transportelement (20a; 20b) und das weitere Transportelement (22a; 22b) mittels der Antriebseinheit (26a; 26b) zu einer Bewegung anzutreiben, wobei eine Beschleunigungsrichtung des Transportelements (20a; 20b) zumindest im Wesentlichen einer Beschleunigungsrichtung des zumindest einen weiteren Transportelements (22a; 22b) entgegengesetzt ist.
  5. Transportvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch (10a; 10b) eine Grundeinheit (32a; 32b), an der die Transporteinheit (18a; 18b) angeordnet ist, wobei die Steuereinheit (30a; 30b) das weitere Transportelement (22a; 22b) in Abhängigkeit von einer Massenkenngröße und einer Bewegungskenngröße des Transportelements (20a; 20b) mittels der Antriebseinheit (26a; 26b) zu einer Bewegung antreibt, um eine durch einen Antrieb des Transportelements (20a; 20b) erzeugbare Kraft auf die Grundeinheit (32a; 32b) auszugleichen.
  6. Transportvorrichtung (10b) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinheit (18b) zumindest ein zusätzliches Transportelement (24b) oder mehrere zusätzliche Transportelemente (24b) aufweist, wobei die Steuereinheit (30b) sämtliche Transportelemente (20b, 22b, 24b) mittels der Antriebseinheit (26b) derart antreibt, dass sich durch einen Antrieb der Transportelemente (20b, 22b, 24b) auf die Grundeinheit (32b) erzeugbare Kräfte ausgleichen.
  7. Transportvorrichtung (10b) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (30b) priorisiert unbeladene Transportelemente (20b, 22b, 24b) mittels der Antriebseinheit (26b) zu einer Bewegung ansteuert, um eine durch einen Antrieb von zumindest einem der Transportelemente (20b, 22b, 24b) auf die Grundeinheit (32b) erzeugbare Kraft auszugleichen.
  8. Transportvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerroutine nachrüstbar ist.
  9. Verfahren zu einem Transportieren von Produkten (12a, 14a; 12b, 14b) mittels einer Transportvorrichtung (10a; 10b), insbesondere einer Transportvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Transportelement (20a; 20b) der Transportvorrichtung (10a; 10b) durch eine Antriebseinheit (26a; 26b) der Transportvorrichtung (10a; 10b) relativ zu einer Antriebsfläche (28a; 28b) der Antriebseinheit (26a; 26b) bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein weiteres Transportelement (22a; 22b) der Transportvorrichtung (10a; 10b) bei einer Steuerroutine in Abhängigkeit von einer Massenkenngröße und von einer Bewegungskenngröße des Transportelements (20a; 20b) durch die Antriebseinheit (26a; 26b) auf der Antriebsfläche (28a; 28b) bewegt wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (10a; 10b) mit der Steuerroutine nach einem der Ansprüche 1 bis 8 nachgerüstet wird.
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