DE102022102447A1

DE102022102447A1 - Vorwärtskopplungskompensation zur Handhabung einer Längsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs

Info

Publication number: DE102022102447A1
Application number: DE102022102447.4A
Authority: DE
Inventors: Joseph A. LaBarbera; Clinton L. Schumann; Scott T. Sanford; Michael S. Wyciechowski; Emmanuel Garcia
Original assignee: Steering Solutions IP Holding Corp; Continental Automotive Systems Inc
Current assignee: Steering Solutions IP Holding Corp; Continental Automotive Systems Inc
Priority date: 2021-10-18
Filing date: 2022-02-02
Publication date: 2023-04-20
Also published as: CN115991240A; US20230121296A1; US11718299B2

Abstract

Einige veranschaulichende Variationen können ein System und ein Verfahren zur Steuerung einer Fahrzeugverlangsamung aufweisen, während sie eine brake-to-steer-Funktionalität umsetzen, welche eine Bereitstellung einer Vorwärtskopplungsverstärkung bezüglich eines Fahrzeugantriebsmoments umfasst, um eine Ziellängsbeschleunigung zu erreichen oder aufrechtzuerhalten und um das Verhalten eines Fahrzeugs zu replizieren, welches kein brake-to-steer verwendet. Das System kann den Antrieb des Fahrzeugs beeinflussen, um eine Längsbeschleunigungsstörung und eine Geschwindigkeitsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs handzuhaben.

Description

Technisches Gebiet
Das Gebiet, auf welches sich die Offenbarung im Allgemeinen bezieht, umfasst Lenk-, Brems-, und Antriebssysteme.
Hintergrund
Fahrzeuge weisen typischerweise Lenksysteme umfassend elektronische Servolenkungssysteme auf, welche eine steer-by-wire- („Lenken per Kabel“) Technologie oder eine brake-to-steer- („Bremsen um zu lenken“) Technologie aufweisen. Ein Fahrzeug mit einem funktionierenden Lenksystem kann eine konstante Geschwindigkeit aufrechterhalten, wenn eine Lenkeingabe getätigt wird. In einem brake-to-steer-Szenario bewirkt das Betätigen der Bremsen zum Lenken des Fahrzeugs eine Verlangsamung des Fahrzeugs. Diese Verhalten kann für einen Fahrer unerwünscht sein.
Zusammenfassung veranschaulichender Variationen
Einige veranschaulichende Variationen können ein System umfassen, welches Fahrzeugbremsen verwendet, um ein Fahrzeug zu lenken. In einem solchen System kann eine brake-to-steer-Funktionalität eine unerwünschte Verlangsamung des Fahrzeugs bewirken. Ein System und ein Verfahren zur Steuerung einer Fahrzeugverlangsamung während eine brake-to-steer-Funktionalität umgesetzt ist, kann eine Bereitstellung einer Vorwärtskopplungsverstärkung bezüglich eines Fahrzeugantriebsmoments enthalten, um eine Ziellängsbeschleunigung zu erreichen oder aufrechtzuerhalten und um ein Verhalten eines Fahrzeugs zu replizieren, das kein brake-to-steer einsetzt.
Ein System und ein Verfahren zur Steuerung einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Beschleunigung während eine brake-to-steer-Funktionalität umgesetzt ist, kann eine Bereitstellung von Antriebsstrangmomentanforderungen bezüglich eines Fahrzeugantriebsmoments enthalten, um ein Bremsen zu kompensieren während eine Ziellängsbeschleunigung erreicht oder aufrechterhalten wird und um das Verhalten eines normal funktionierenden Autos zu replizieren. Das System kann den Antrieb des Fahrzeugs beeinflussen, um eine Längsbeschleunigungsstörung und eine Geschwindigkeitsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs handzuhaben.
Weitere veranschaulichende Variationen innerhalb des Schutzbereichs der Erfindung werden anhand der nachfolgend bereitgestellten detaillierten Beschreibung deutlicher. Es versteht sich, dass die detaillierte Beschreibung und konkrete Beispiele, während sie Variationen der Erfindung offenbaren, ausschließlich zum Zweck der Veranschaulichung vorgesehen sind und nicht dazu gedacht sind, den Schutzbereich der Erfindung zu beschränken.
Figurenliste
Ausgewählte Beispiele von Variationen innerhalb des Schutzbereichs der Erfindung werden anhand der detaillierten Beschreibung und der begleitenden Figuren umfassender verstanden, wobei:

1 eine veranschaulichende Variation eines Blockdiagramms eines Systems und eines Verfahrens zur Handhabung einer Längsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs zeigt; und
2 eine veranschaulichende Variation eines Blockdiagramms eines Systems und eines Verfahrens zur Handhabung einer Längsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs zeigt.

Detaillierte Beschreibung veranschaulichender Variationen
Die nachfolgende Beschreibung der Variationen ist ausschließlich veranschaulichender Natur und ist keiner Weise dazu gedacht, den Schutzbereich der Erfindung, ihre Anwendungen oder Verwendungen zu beschränken.
In einigen veranschaulichenden Variationen kann ein Fahrzeug ein Lenksystem aufweisen. In solchen Fällen kann das Lenksystem manuell durch den Fahrer über eine Lenkschnittstelle bedienbar sein, es kann autonom durch ein autonomes Lenksystem bedienbar sein, oder es kann als eine Kombination aus einem autonomen und einem manuellen Lenken bedienbar sein, wobei das Lenksystem eingerichtet ist, Lenkeingaben von einem Fahrer, von dem autonomen Lenksystem, oder von beiden zur gleichen Zeit zu empfangen und zu interpretieren. In einigen veranschaulichenden Variationen kann eine Lenkschnittstelle ein Handrad, einen Joystick, einen Trackball, einen Schieberegler, einen Drucktaster, einen Kippschalter, einen Hebel, einen Touch-Screen, eine Maus, oder ein beliebiges weiteres Mittel für eine Benutzereingabe umfassen.
In einigen veranschaulichenden Variationen kann ein Fahrzeug ein Lenksystem aufweisen, welches jeweils eine Lenkschnittstelle und ein lenkbares Antriebssystem umfasst wie, aber nicht beschränkt auf ein Lenkrad und Straßenräder. Das Lenksystem kann vom steer-by-wire-Typ sein, bei welchem physikalische Mechanismen eine Betätigung der Lenkschnittstelle nicht mechanisch an das lenkbare Antriebssystem kommunizieren und bei welchem eine Betätigung der Lenkschnittstelle eine verbundene Betätigung des lenkbaren Antriebssystems über die Kommunikation elektronischer Vorrichtungen bewirkt wie, aber nicht beschränkt auf Sensoren, Transceiver, und elektronisch angesteuerte Aktuatoren. Gemäß einigen Variationen kann ein steer-by-wire-System wenigstens ein Straßenrad und wenigstens einen Handradaktuator aufweisen, welche über ein steer-by-wire-System oder eine Steuerung in betriebsbereiter Kommunikation miteinander stehen. Das steer-by-wire-System kann ein Straßenradaktuatorsystem in betriebsbereiter Kommunikation mit einem Handradaktuatorsystem aufweisen, bei welchem eine Rotation des Lenkrades oder des Handrades eines Fahrzeugs in eine Betätigung des Straßenradaktuatorsystems übersetzt wird, sodass ein Fahrzeug eine Kurve fahren kann.
Die Handradaktuatoranordnung kann ein Lenkrad, einen Handradaktuator wie einen elektrischen Motor, und einen Handradwinkelsensor aufweisen. Die Handradaktuatoranordnung kann konstruiert und eingerichtet sein, einen Handradwinkel und eine Position an die Straßenradaktuatoranordnung zu kommunizieren, welche wenigstens einen Lenkaktuator aufweist, der konstruiert und eingerichtet ist, ein Straßenrad zu schwenken oder zu drehen.
In einigen veranschaulichenden Variationen kann ein Fahrzeug ein elektronisches Bremssystem aufweisen, welches konstruiert und eingerichtet ist, einen Bremsdruck oder eine Bremskraft auf eine beliebige Anzahl von Straßenrädern auszuüben, um das Fahrzeug basierend auf einer Handradeingabe eines Fahrers zu verlangsamen oder zum Halten zu bringen. Das elektronische Bremssystem kann über wenigstens eine Steuerung in betriebsbereiter Kommunikation mit dem steer-by-wire-System, der Handradaktuatoranordnung, und der Straßenradaktuatoranordnung stehen. Die Steuerung kann eine beliebige Anzahl von Systemen umfassend Algorithmen umsetzen zur Überwachung und zur Steuerung eines Antriebs, einer Lenkung und einer Bremse. Gemäß einigen Variationen kann das elektronische Bremssystem eingesetzt werden, um einen differentiellen Bremsdruck oder eine Bremskraft auf eine Anzahl von Rädern auszuüben, um eine seitliche Bewegung des Fahrzeugs zu bewirken, wenn ein Teil eines steer-by-wire-Systems einen Fehler aufweist, wie eine Funktionsunterbrechung zwischen der Radaktuatoranordnung und der Straßenradaktuatoranordnung.
In einigen veranschaulichenden Variationen kann ein elektronisches Bremssystem ein brake-to-steer-System umfassend einen brake-to-steer-Algorithmus einsetzen, welches Bremskraftanforderungen an einzelne Räder als eine Funktion von Fahrerlenkeingaben kommuniziert, welche einen Lenkwinkel, eine Lenkwinkelrate, und ein Lenkmoment zum Lenken eines Fahrzeugs umfassen. Der brake-to-steer-Algorithmus kann Bremskraftanforderungen kommunizieren, wenn das System einen Fehler oder einen Ausfall eines Straßenradaktuators detektiert hat, welcher zu keiner Ausgabefähigkeit einer Zahnstangenlenkung führt. Alternativ kann der brake-to-steer-Algorithmus Bremskraftanforderungen kommunizieren, wenn das System einen Handradaktuatorfehler oder eine Abschaltung detektiert hat.
Gemäß einigen Variationen kann ein brake-to-steer-System durch eine externe Domänensteuerung gesteuert werden, welche konstruiert und eingerichtet ist, eine brake-to-steer-Funktionalität dort einzusetzen, wo ein steer-by-wire-System umfassend Handradaktuatoren und Straßenradaktuatoren eine Leistung verliert oder vollständig ausfällt. Die brake-to-steer-Funktionalität kann eine Fahrzeugbeschleunigung und eine Geschwindigkeit wie, aber nicht beschränkt auf eine Längsstörung, beeinflussen.
Ein System zur Handhabung einer Längsstörung in einem Fahrzeug kann eine Überwachung von Bremskraftanforderungen zum Lenken eines Fahrzeugs während einer brake-to-steer-Funktionalität beinhalten. Bremskraftanforderungen können in Bremskräfte oder Bremsmomente umgewandelt werden, welche auf ein Fahrzeug einwirken, was verwendet werden kann, um eine durch einen brake-to-steer-Vorgang bewirkte Längsbeschleunigungsstörung zu berechnen. Eine Fahrerabsicht zur Längsbeschleunigung kann in Übereinstimmung mit Informationen ermittelt werden, welche vom Motor, vom Getriebe, und von der Beschleunigungspedalposition empfangen werden. Eine Vorwärtskopplungsstrategie für ein Antriebsmoment kann basierend auf der Höhe des Drucks, welcher durch das brake-to-steer-System ausgeübt wird, in Verbindung mit der Fahrerabsicht umgesetzt werden. Als nicht einschränkendes Beispiel kann die Höhe der Antriebsmomentanforderung gleich dem Bremsmoment sein, falls eine konstante Längsgeschwindigkeit gewünscht ist. Falls ermittelt wird, dass der Fahrer das Fahrzeug verlangsamen oder beschleunigen möchte, kann die Vorwärtskopplungsanweisung dementsprechend angepasst werden. Gemäß einigen Ausführungsformen können Systemdynamiken des Antriebsstrangs, der Antriebswelle und des Fahrzeugs lead- oder lag-Filter erfordern, welche auf die Anweisung angewendet werden. Als nicht einschränkendes Beispiel kann es bei starken Bremseinsätzen physikalisch unmöglich sein, den gewünschten Längszustand aufrechtzuerhalten und die Vorwärtskopplungslängskompensation soll die bestmögliche Leistung erreichen, welche durch die Fähigkeit ihres Antriebssystems vorgegeben ist, relativ zum Bremssystem.
Als nicht einschränkendes Beispiel kann in einem Fahrzeug, welches eine Fahrbahn entlangfährt während ein Lenkaktuator innerhalb des Fahrzeugs einen Fehler aufweist, eine brake-to-steer-Funktionalität als Rückfallmechanismus zur seitlichen Steuerung des Fahrzeugs eingesetzt werden. Falls das Fahrzeug in eine Kurve oder eine Biegung der Fahrbahn eintritt, wird die brake-to-steer-Funktionalität einen Bremsdruck oder eine Bremskraft ausüben, um das Fahrzeug zu lenken. Das System kann eine Vorwärtskopplungsantriebsmomentanforderung basierend auf Bremsdruckanweisungen und der Fahrerabsicht zur Längsbeschleunigung berechnen. Das System kann dem Fahrzeug ermöglichen, eine gewünschte Längsbeschleunigung aufrechtzuerhalten, wie sie vom Fahrer interpretiert wird.
Ein System zur Handhabung einer Längsstörung in einem Fahrzeug kann innerhalb einer beliebigen Anzahl von Steuerungen innerhalb einer Fahrzeugumgebung implementiert sein wie, aber nicht beschränkt auf eine Domänensteuerung oder eine Aktuatorsteuerung umfassend elektronische Bremssteuereinheiten und Lenkhandradaktuatoren während eines steer-by-wire-Betriebs oder eines Straßenradaktuatorfehlers.
Ein System zur Handhabung einer Längsstörung in einem Fahrzeug kann innerhalb von Fahrzeugen mit einer traditionellen Servolenkung oder einem steer-by-wire-System umgesetzt sein, außerdem in Fahrzeugen, welche für einen Betrieb durch einen Menschen vorgesehen sind, oder in selbstfahrenden Fahrzeugen. Ein System zur Handhabung einer Längsstörung in einem Fahrzeug kann in Fahrzeugen mit Verbrennungsmotoren umgesetzt sein, die entweder vorne oder hinten einachsig angetrieben sind, in Fahrzeugen mit Verbrennungsmotoren, die zweiachsig angetrieben sind, in Fahrzeugen mit elektrischen Antriebssystemen, die entweder vorne oder hinten einachsig angetrieben sind, in Fahrzeugen mit elektrischen Antriebssystemen, die zweiachsig angetrieben sind, in Fahrzeugen mit vier elektrischen Antriebssystemen, die ein Moment bezüglich aller vier Räder unabhängig steuern.
Gemäß einer Variation kann ein System zur Handhabung einer Längsstörung in einem Fahrzeug in einem Antriebsstrangsteuerungsmodul umgesetzt sein, welches Informationen von elektrischen Bremssystemen und elektrischen Lenksystemen empfängt, um den Bedarf zur Handhabung einer Längsstörung in einem Fahrzeug zu ermitteln, wenn eine brake-to-steer-Funktionalität aktiv ist.
Die 1-2 sind nur veranschaulichend. Die Funktionalität unterschiedlicher Systeme oder Algorithmen kann durch eine oder mehrerer Steuerungen realisiert werden, welche sich an beliebigen Orten in einem Fahrzeug befinden. Einer oder mehrere Algorithmen können durch einen oder mehrere elektronische Prozessoren verwendet und ausgeführt werden, um die hier beschriebenen Verfahren, Wirkungen, und Funktionalitäten zu erzielen.
1 zeigt eine veranschaulichende Variation eines Blockdiagramms eines Systems und eines Verfahrens zur Handhabung einer Längsstörung in einem Fahrzeug während eines brake-to-steer-Vorgangs, welches ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul 120 aufweisen kann, das konstruiert und eingerichtet ist, Antriebsmomentanforderungen 122 an ein Antriebssystem in einem Fahrzeug zu kommunizieren. Das Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul 120 kann Bremsanweisungen 118 von einem brake-to-steer-Modul 110 empfangen. Das Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul 120 kann zusätzlich gewünschte Längsbeschleunigungsanweisungen 116 von einer Längskinematikbewegungssteuerung 112 empfangen. Die Längskinematikbewegungssteuerung 112 kann gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeitsanforderungen 114 von einem Fahrerabsichtsberechnungsmodul 102 empfangen. Das Fahrerabsichtsberechnungsmodul 102 kann Fahrzeugdaten wie, aber nicht beschränkt auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit 104, Beschleunigungspedalpositionsdaten 106, und Antriebsstrangzustandsdaten 108 empfangen. Auf diese Weise können Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten 104, Beschleunigungspedalpositionsdaten 106, und Antriebsstrangzustandsdaten 108 mit Bremsanweisungen 118 von einem brake-to-steer-System 110 kombiniert werden, um Antriebsmomentanforderungen 122 zu erzeugen, die an ein Antriebssystem innerhalb des Fahrzeugs kommuniziert werden können, welches einen brake-to-steer-Vorgang derart einsetzt, dass eine Beschleunigung im Fahrzeugantrieb modifiziert werden kann, um eine gewünschte Längsbeschleunigung und eine Geschwindigkeit aufrechtzuerhalten, wie sie durch einen Fahrer interpretiert wird.
2 zeigt eine veranschaulichende Variation eines Blockdiagramms eines Systems und eines Verfahrens zur Handhabung einer Längsstörung in einem Fahrzeug während eines brake-to-steer-Vorgangs, welches ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul 220 enthalten kann, das konstruiert und eingerichtet ist, wenigstens eine Antriebsmomentanforderung basierend auf der gewünschten Längsbeschleunigung und die wenigstens eine Bremsanweisung zu erzeugen. Das System kann umfassen: Empfangen einer gewünschten Längsbeschleunigung 216, Berechnen einer Zielkraft 224, Empfangen wenigstens einer Bremsanweisung 218 von einem brake-to-steer-System, und Erzeugen einer Zielantriebskraft 226, welche an ein fahrzeuggeschwindigkeitsabhängiges Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul 228 kommuniziert wird. Die Zielkraft 224 kann die geschätzte Gesamtkraft sein, welche auf ein Fahrzeug ausgeübt wird, um eine gewünschte Beschleunigung zu erzielen. Eine Zielantriebskraft 226 kann die geschätzte Antriebskraft sein, welche erforderlich ist, um eine Kraft aufzuheben, die mit einer Fahrzeugbremsung in Verbindung steht, sodass eine gewünschte Längsbeschleunigung erzielt wird. Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten 204 können an das fahrzeuggeschwindigkeitsabhängige Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul 228 kommuniziert werden. Das fahrzeuggeschwindigkeitsabhängige Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul 228 kann eine Antriebsmomentanforderung 222 erzeugen. Das System kann ein Kommunizieren der wenigstens einen Antriebsmomentanforderung 222 an ein Antriebssystem innerhalb eines Fahrzeugs und ein Beeinflussen des Antriebssystems zur Handhabung einer Längsstörung umfassen wie, aber nicht beschränkt auf ein Reduzieren einer Verlangsamung des Fahrzeugs während eines brake-to-steer-Vorgangs.
Die nachfolgende Beschreibung von Varianten ist nur veranschaulichend für Komponenten, Elemente, Vorgänge, Produkte und Verfahren, welche als sich innerhalb des Schutzbereichs der Erfindung befindend angesehen werden und sie sind in keiner Weise dazu gedacht, solch einen Schutzbereich durch das, was konkret offenbart oder nicht ausdrücklich ausgeführt ist, zu beschränken. Die wie hier beschriebenen Komponenten, Elemente, Wirkungen, Produkte und Verfahren können anders als hier ausdrücklich beschrieben kombiniert und neu angeordnet werden und werden nach wie vor als sich innerhalb des Schutzbereichs der Erfindung befindend angesehen.
Gemäß Variation 1 kann ein Verfahren aufweisen: Berechnen einer Fahrerabsicht basierend auf einem Fahrzeuggeschwindigkeitsdatum und/oder einem Beschleunigungspedalpositionsdatum und/oder wenigstens einem Antriebsstrangzustandsdatum; Erzeugen einer gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf der Fahrerabsicht; Kommunizieren der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit an eine Längskinematikbewegungssteuerung; Erzeugen einer gewünschten Längsbeschleunigung basierend auf der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit; Kommunizieren der gewünschten Längsbeschleunigung an ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul; Kommunizieren wenigstens einer Bremsanweisung an das Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul; und Erzeugen wenigstens einer Antriebsmomentanforderung basierend auf der gewünschten Längsbeschleunigung und der wenigstens einen Bremsanweisung.
Variation 2 kann ein Verfahren nach Variation 1 aufweisen, welches weiter ein Kommunizieren der wenigstens einen Antriebsmomentanforderung an ein Antriebssystem innerhalb eines Fahrzeugs umfasst.
Variation 3 kann ein Verfahren nach einer der Variationen 1 bis 2 aufweisen, welches weiter ein Beeinflussen eines Antriebs des Fahrzeugs umfasst, um eine Längsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs handzuhaben.
Variation 4 kann ein Verfahren nach einer der Variationen 1 bis 3 aufweisen, wobei das Beeinflussen des Fahrzeugs zur Handhabung einer Längsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs eine Erhöhung und/oder eine Verringerung einer Beschleunigung des Fahrzeugs über ein Antriebssystem innerhalb des Fahrzeugs umfasst.
Variation 5 kann ein Verfahren nach einer der Variationen 1 bis 4 aufweisen, wobei das Erzeugen wenigstens einer Antriebsmomentanforderung basierend auf der gewünschten Längsbeschleunigung und der wenigstens einen Bremsanweisung umfasst: Empfangen eines gewünschten Längsbeschleunigungsdatums; Berechnen einer Zielkraft; Empfangen wenigstens einer Bremsanweisung von einem brake-to-steer-System; Berechnen einer Zielantriebskraft basierend auf der Zielkraft und der wenigstens einen Bremsanweisung; Kommunizieren der Zielantriebskraft an ein fahrzeuggeschwindigkeitsabhängiges Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul; Kommunizieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten an das fahrzeuggeschwindigkeitsabhängige Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul; und Erzeugen wenigstens einer Antriebsmomentanforderung.
Variation 6 kann ein Verfahren nach einer der Variationen 1 bis 5 aufweisen, welches weiter umfasst: Empfangen eines Fahrzeuggeschwindigkeitsdatums und/oder eines Beschleunigungspedalpositionsdatums und/oder wenigstens eines Antriebsstrangzustandsdatums vor dem Ermitteln der Fahrerabsicht, basierend auf einem Fahrzeuggeschwindigkeitsdatum und/oder einem Beschleunigungspedalpositionsdatum und/oder wenigstens einem Antriebsstrangzustandsdatum.
Variation 7 kann ein Verfahren nach einer der Variationen 1 bis 6 aufweisen, wobei das Ermitteln der Fahrerabsicht ein Korrelieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, der Beschleunigungspedalpositionsdaten, und der Antriebsstrangzustandsdaten umfasst, um zu ermitteln, ob ein Fahrer wünscht, eine Fahrzeuggeschwindigkeit aufrechtzuerhalten und/oder zu erhöhen und/oder zu verringern.
Variation 8 kann ein Verfahren nach einer der Variationen 1 bis 7 aufweisen, wobei das Kommunizieren der wenigstens einen Bremsanweisung an das Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul ein Kommunizieren wenigstens einer Bremsanweisung an das Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul von einem brake-to-steer-System umfasst.
Gemäß Variation 9 kann ein Verfahren zur Verwendung in einem Fahrzeug eingesetzt werden, wobei das Fahrzeug eine Vielzahl von Fahrzeugsystemen aufweist, welche umfassen: ein Bremssystem, das eingerichtet ist, einen Bremsensatz zu betätigen, ein Lenksystem, das eingerichtet ist, eine Straßenradrichtung anzupassen, ein Antriebssystem, das eingerichtet ist, eine Antriebsleistung auf wenigstens ein Straßenrad zu übertragen, ein brake-to-steer-System, und eine Steuerung, die in betriebsbereiter Kommunikation mit dem Bremssystem, dem Lenksystem, und dem Antriebssystem steht. Das Verfahren kann aufweisen: Implementieren des brake-to-steer-Systems innerhalb des Fahrzeugs umfassend ein Kommunizieren von Bremsanweisungen an das Bremssystem; Erzeugen eines Fahrzeuggeschwindigkeitsdatums; Erzeugen eines Beschleunigungspedalpositionsdatums; Erzeugen wenigstens eines Antriebsstrangzustandsdatums; Kommunizieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten und/oder der Beschleunigungspedalpositionsdaten und/oder des wenigstens einen Antriebsstrangzustandsdatums an eine Fahrerabsichtsfunktion; Ermitteln einer Fahrerabsicht basierend auf den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten und/oder den Beschleunigungspedalpositionsdaten und/oder dem wenigstens einen Antriebsstrangzustandsdatum, um eine gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln; Kommunizieren der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit an eine Längskinematikbewegungssteuerung; Erzeugen einer gewünschten Längsbeschleunigung basierend auf der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit über die Längskinematikbewegungssteuerung; Kommunizieren der gewünschten Längsbeschleunigung an ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul; und Kommunizieren von Bremsanweisungen an ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul, welches konstruiert und eingerichtet ist, Antriebsmomentanforderungen an das Antriebssystem im Fahrzeug zu kommunizieren.
Variation 10 kann ein Verfahren nach Variation 9 aufweisen, welches weiter eine Beeinflussung des Antriebs des Fahrzeugs umfasst, um eine Längsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs handzuhaben.
Variation 11 kann ein Verfahren nach einer der Variationen 9 bis 10 aufweisen, wobei das Beeinflussen des Fahrzeugs zur Handhabung einer Längsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs eine Erhöhung und/oder eine Verringerung einer Beschleunigung des Fahrzeugs über ein Antriebssystem innerhalb des Fahrzeugs umfasst.
Variation 12 kann ein Verfahren nach einer der Variationen 9 bis 11 aufweisen und weiter umfassen: vor dem Kommunizieren von Bremsanweisungen an ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul, welches konstruiert und eingerichtet ist, Antriebsmomentanforderungen an das Antriebssystem im Fahrzeug zu kommunizieren, ein Ausführen der nachfolgenden Schritte. Empfangen eines gewünschten Längsbeschleunigungsdatums; Berechnen einer Zielkraft; Empfangen wenigstens einer Bremsanweisung von einem brake-to-steer-System; Berechnen einer Zielantriebskraft basierend auf der Zielkraft und der wenigstens einen Bremsanweisung; Kommunizieren der Zielantriebskraft an ein fahrzeuggeschwindigkeitsabhängiges Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul; Kommunizieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten an das fahrzeuggeschwindigkeitsabhängige Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul; und Erzeugen wenigstens einer Antriebsmomentanforderung.
Variation 13 kann ein Verfahren nach einer der Variationen 9 bis 12 aufweisen, wobei das Ermitteln der Fahrerabsicht ein Korrelieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, der Beschleunigungspedalpositionsdaten, und der Antriebsstrangzustandsdaten umfasst, um zu ermitteln, ob ein Fahrer wünscht, eine Fahrzeuggeschwindigkeit aufrechtzuerhalten und/oder zu erhöhen und/oder zu verringern.
Gemäß Variation 14 kann ein System zur Handhabung einer Längsstörung in einem Fahrzeug während eines brake-to-steer-Vorgangs die nachfolgenden Schritte aufweisen, wobei das Fahrzeug eine Vielzahl von Fahrzeugsystemen aufweist, die ein Bremssystem, das eingerichtet ist, einen Bremsensatz zu betätigen, ein Lenksystem, das eingerichtet ist, eine Straßenradrichtung anzupassen, ein Antriebssystem, das eingerichtet ist, eine Antriebsleistung an wenigstens ein Straßenrad zu übertragen, ein brake-to-steer-System, und eine Steuerung umfasst, die in betriebsbereiter Kommunikation mit dem Bremssystem, dem Lenksystem, und dem Antriebssystem steht. Empfangen eines Fahrzeuggeschwindigkeitsdatums; Empfangen eines Beschleunigungspedalpositionsdatums; Empfangen wenigstens eines Antriebsstrangzustandsdatums; Berechnen einer Fahrerabsicht auf Basis der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten und/oder der Beschleunigungspedalpositionsdaten und/oder des wenigstens einen Antriebsstrangzustandsdatums; Erzeugen einer gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf einer Fahrerabsicht; Kommunizieren der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit an eine Längskinematikbewegungssteuerung; Erzeugen einer gewünschten Längsbeschleunigung basierend auf der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit; Kommunizieren der gewünschten Längsbeschleunigung an ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul; und Kommunizieren wenigstens einer Bremsanweisung an das Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul von einem brake-to-steer-System. Das System kann weiter umfassen: Erzeugen wenigstens einer Antriebsmomentanforderung basierend auf der gewünschten Längsbeschleunigung und der wenigstens einen Bremsanweisung, aufweisend: Empfangen gewünschter Längsbeschleunigungsdaten; Berechnen einer Zielkraft; Empfangen wenigstens einer Bremsanweisung von einem brake-to-steer-System; Berechnen einer Zielantriebskraft basierend auf der Zielkraft und der wenigstens einen Bremsanweisung; Kommunizieren der Zielantriebskraft an ein fahrzeuggeschwindigkeitsabhängiges Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul; Kommunizieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten an das fahrzeuggeschwindigkeitsabhängige Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul; und Erzeugen wenigstens einer Antriebsmomentanforderung. Das System kann weiter umfassen: Kommunizieren der wenigstens einen Antriebsmomentanforderung an ein Antriebssystem innerhalb eines Fahrzeugs; und Beeinflussen eines Antriebs des Fahrzeugs, um eine Längsbeschleunigungsstörung und eine Geschwindigkeitsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs handzuhaben.
Die vorstehende Beschreibung ausgewählter Variationen innerhalb des Schutzbereichs der Erfindung ist ausschließlich veranschaulichender Natur, und folglich sind Variationen oder Varianten davon nicht als eine Abweichung vom Geist und Schutzbereich der Erfindung anzusehen.
Bezugszeichenliste

102: Fahrerabsichtsberechnungsmodul
104: Fahrzeuggeschwindigkeit
106: Beschleunigungspedalposition
108: Antriebsstrangzustand
110: brake-to-steer-System
112: Längskinematikbewegungssteuerung
114: gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit
116: gewünschte Längsbeschleunigung
118: Bremsanweisung
120: Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul
122: Antriebsmomentanforderung
204: Fahrzeuggeschwindigkeit
216: gewünschte Längsbeschleunigung
218: Bremsanweisung
220: Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul
222: Antriebsmomentanforderung
224: Zielkraft
226: Zielantriebskraft
228: Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul

Claims

Verfahren aufweisend: • Berechnen einer Fahrerabsicht basierend auf einem Fahrzeuggeschwindigkeitsdatum (104, 204) und/oder einem Beschleunigungspedalpositionsdatum (106) und/oder wenigstens einem Antriebsstrangzustandsdatum (108); • Erzeugen einer gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit (114) basierend auf der Fahrerabsicht; • Kommunizieren der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit (114) an eine Längskinematikbewegungssteuerung (112); • Erzeugen einer gewünschten Längsbeschleunigung (116, 216) basierend auf der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit (114); • Kommunizieren der gewünschten Längsbeschleunigung (116, 216) an ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul (120, 220); • Kommunizieren wenigstens einer Bremsanweisung (118, 218) an das Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul (120, 220); und • Erzeugen wenigstens einer Antriebsmomentanforderung (122, 222) basierend auf der gewünschten Längsbeschleunigung (116, 216) und der wenigstens einen Bremsanweisung (118, 218).
Verfahren nach Anspruch 1 weiter aufweisend ein Kommunizieren der wenigstens einen Antriebsmomentanforderung (122, 222) an ein Antriebssystem innerhalb eines Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 weiter aufweisend eine Beeinflussung eines Antriebssystems des Fahrzeugs, um eine Längsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs handzuhaben.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Beeinflussen des Antriebs des Fahrzeugs zur Handhabung einer Längsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs ein Erhöhen und/oder ein Verringern einer Beschleunigung des Fahrzeugs über ein Antriebssystem innerhalb des Fahrzeugs umfasst.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Erzeugen der wenigstens einen Antriebsmomentanforderung (122, 222) basierend auf der gewünschten Längsbeschleunigung (116, 216) und der wenigstens einen Bremsanweisung (118, 218) aufweist: • Empfangen eines Datums einer gewünschten Längsbeschleunigung (116, 216); • Berechnen einer Zielkraft (224); • Empfangen wenigstens einer Bremsanweisung (118, 218) von einem brake-to-steer-System (110); • Berechnen einer Zielantriebskraft (226) basierend auf der Zielkraft (224) und der wenigstens einen Bremsanweisung (118, 218); • Kommunizieren der Zielantriebskraft (226) an ein fahrzeuggeschwindigkeitsabhängiges Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul (228); • Kommunizieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten (104, 204) an das fahrzeuggeschwindigkeitsabhängige Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul (228); und • Erzeugen wenigstens einer Antriebsmomentanforderung (122, 222).
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche weiter aufweisend: • Empfangen eines Fahrzeuggeschwindigkeitsdatums (104, 204) und/oder eines Beschleunigungspedalpositionsdatums (106) und/oder wenigstens eines Antriebsstrangzustandsdatums (108) vor dem Ermitteln der Fahrerabsicht, basierend auf einem Fahrzeuggeschwindigkeitsdatum (104, 204) und/oder einem Beschleunigungspedalpositionsdatum (106), oder wenigstens einem Antriebsstrangzustandsdatum (108).
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln der Fahrerabsicht ein Korrelieren von Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten (104, 204), Beschleunigungspedalpositionsdaten (106), und Antriebsstrangzustandsdaten (108) umfasst, um zu ermitteln, ob ein Fahrer wünscht, die Fahrzeuggeschwindigkeit aufrechtzuerhalten und/oder zu erhöhen und/oder zu verringern.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Kommunizieren wenigstens einer Bremsanweisung (118, 218) an das Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul (120) ein Kommunizieren wenigstens einer Bremsanweisung (118, 218) an das Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul (120) von einem brake-to-steer-System (110) umfasst.
Verfahren zur Verwendung in einem Fahrzeug mit einer Vielzahl von Fahrzeugsystemen umfassend ein Bremssystem, das eingerichtet ist, einen Bremsensatz zu betätigen, ein Lenksystem, das eingerichtet ist, eine Straßenradrichtung anzupassen, ein Antriebssystem, das eingerichtet ist, eine Antriebsleistung auf wenigstens ein Straßenrad zu übertragen, ein brake-to-steer-System (110), und eine Steuerung, die in betriebsbereiter Kommunikation mit dem Bremssystem, dem Lenksystem, und dem Antriebssystem steht, wobei das Verfahren umfasst: • Implementieren des brake-to-steer-Systems (110) innerhalb des Fahrzeugs umfassend ein Kommunizieren von Bremsanweisungen (118, 218) an das Bremssystem; • Erzeugen eines Fahrzeuggeschwindigkeitsdatums (104, 204); • Erzeugen eines Beschleunigungspedalpositionsdatums (106); • Erzeugen wenigstens eines Antriebsstrangzustandsdatums (108); • Kommunizieren des Fahrzeuggeschwindigkeitsdatums (104, 204) und/oder des Beschleunigungspedalpositionsdatums (106) und/oder des wenigstens einen Antriebsstrangzustandsdatums (108) an eine Fahrerabsichtsfunktion; • Ermitteln einer Fahrerabsicht basierend auf dem Fahrzeuggeschwindigkeitsdatum (104, 204) und/oder dem Beschleunigungspedalpositionsdatum (106) und/oder dem wenigstens einen Antriebsstrangzustandsdatum (108), um eine gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit (114) zu ermitteln; • Kommunizieren der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit (114) an eine Längskinematikbewegungssteuerung (112); • Erzeugen einer gewünschten Längsbeschleunigung (116, 216) basierend auf der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit (114) über die Längskinematikbewegungssteuerung (112); • Kommunizieren der gewünschten Längsbeschleunigung (116, 216) an ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul (120, 220); und • Kommunizieren wenigstens einer Bremsanweisung (118, 218) an ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul (120), welches konstruiert und eingerichtet ist, Antriebsmomentanforderungen (122, 222) an das Antriebssystem im Fahrzeug zu kommunizieren.
Verfahren nach Anspruch 9 weiter aufweisend ein Beeinflussen eines Antriebssystems des Fahrzeugs, um eine Längsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs handzuhaben.
Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, wobei das Beeinflussen des Antriebs des Fahrzeugs zur Handhabung einer Längsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs ein Erhöhen und/oder ein Verringern einer Beschleunigung des Fahrzeugs über ein Antriebssystem innerhalb des Fahrzeugs umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11 weiter aufweisend: vor dem Kommunizieren von Bremsanweisungen (118, 218) an ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul (120), welches konstruiert und eingerichtet ist, Antriebsmomentanforderungen (122, 222) an das Antriebssystem im Fahrzeug zu kommunizieren: • Empfangen eines gewünschten Längsbeschleunigungsdatums (116, 216); • Berechnen einer Zielkraft (224); • Empfangen wenigstens einer Bremsanweisung (118, 218) von einem brake-to-steer-System (110); • Berechnen einer Zielantriebskraft (226) basierend auf der Zielkraft (224) und der wenigstens einen Bremsanweisung (118, 218); • Kommunizieren der Zielantriebskraft (226) an ein fahrzeuggeschwindigkeitsabhängiges Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul (228); • Kommunizieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten (104, 204) an das fahrzeuggeschwindigkeitsabhängige Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul (228); und • Erzeugen wenigstens einer Antriebsmomentanforderung (122, 222).
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei das Ermitteln der Fahrerabsicht ein Korrelieren von Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten (104, 204), Beschleunigungspedalpositionsdaten (106), und Antriebsstrangzustandsdaten (108) umfasst, um zu ermitteln, ob ein Fahrer wünscht, die Fahrzeuggeschwindigkeit aufrechtzuerhalten und/oder zu erhöhen und/oder zu verringern.
System zur Handhabung einer Längsstörung in einem Fahrzeug während eines brake-to-steer-Vorgangs, wobei das Fahrzeug eine Vielzahl von Fahrzeugsystemen aufweist, welche ein Bremssystem, das eingerichtet ist, einen Bremsensatz zu betätigen, ein Lenksystem, das eingerichtet ist, eine Straßenradrichtung anzupassen, ein Antriebssystem, das eingerichtet ist, eine Antriebsleistung auf wenigstens ein Straßenrad zu übertragen, ein brake-to-steer-System (110), und eine Steuerung, die in betriebsbereiter Kommunikation mit dem Bremssystem, dem Lenksystem, und dem Antriebssystem steht, umfassen, wobei das System aufweist: • Empfangen eines Fahrzeuggeschwindigkeitsdatums (104, 204); • Empfangen eines Beschleunigungspedalpositionsdatums (106); • Empfangen wenigstens eines Antriebsstrangzustandsdatums (108); • Berechnen einer Fahrerabsicht basierend auf den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten (104, 204) und/oder den Beschleunigungspedalpositionsdaten (106) und/oder dem wenigstens einen Antriebsstrangzustandsdatum (108); • Erzeugen einer gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit (114) basierend auf der Fahrerabsicht; • Kommunizieren der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit (114) an eine Längskinematikbewegungssteuerung (112); • Erzeugen einer gewünschten Längsbeschleunigung (116, 216) basierend auf der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit (114); • Kommunizieren der gewünschten Längsbeschleunigung (116, 216) an ein Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul (220); • Kommunizieren wenigstens einer Bremsanweisung (118, 218) an das Längsvorwärtskopplungskompensationsmodul (220) von einem brake-to-steer-System (110); und • Erzeugen wenigstens einer Antriebsmomentanforderung (122, 222) basierend auf der gewünschten Längsbeschleunigung (116, 216) und der wenigstens einer Bremsanweisung (118, 218), umfassend: ◯ Empfangen eines gewünschten Längsbeschleunigungsdatums (116, 216); ◯ Berechnen einer Zielkraft (224); ◯ Empfangen wenigstens einer Bremsanweisung (118, 218) von einem brake-to-steer-System (110); ◯ Berechnen einer Zielantriebskraft (226) basierend auf der Zielkraft (224) und der wenigstens einen Bremsanweisung (118, 218); ◯ Kommunizieren der Zielantriebskraft (226) an ein fahrzeuggeschwindigkeitsabhängiges Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul (228); ◯ Kommunizieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten (104, 204) an das fahrzeuggeschwindigkeitsabhängige Vorwärtskopplungsverstärkungsmodul (228); und ◯ Erzeugen wenigstens einer Antriebsmomentanforderung (122, 222); • Kommunizieren der wenigstens einen Antriebsmomentanforderung (122, 222) an ein Antriebssystem innerhalb eines Fahrzeugs; und • Beeinflussen des Antriebs des Fahrzeugs, um eine Längsbeschleunigungsstörung und eine Geschwindigkeitsstörung während eines brake-to-steer-Vorgangs handzuhaben.