-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommunizieren zwischen mehreren Komponenten einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, eine Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
-
Stand der Technik
-
Die Offenlegungsschrift
US 2020/0393837 A1 offenbart ein Verfahren zur Trajektorienplanung autonomer Fahrzeuge.
-
Die Offenlegungsschrift
US 2017/0351261 A1 offenbart ein autonomes Fahrzeug.
-
-
Offenbarung der Erfindung
-
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Kommunizieren zwischen mehreren Komponenten einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
-
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
-
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Kommunizieren zwischen mehreren Komponenten einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, wobei die mehreren Komponenten Kommunikationsteilnehmer eines Publish-Subscriber-Netzwerks sind, umfassend die folgenden Schritte:
- Veröffentlichen einer ersten Nachricht mittels einer ersten der mehreren Komponenten,
- Senden der ersten Nachricht an eine zweite der mehreren Komponenten und
- Empfangen der ersten Nachricht mittels der zweiten Komponente.
-
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend: mehrere Komponenten, welche Kommunikationsteilnehmer eines Publish-Subscriber-Netzwerks sind,
wobei die Wirkkette eingerichtet ist, das Verfahren nach dem ersten Aspekt auszuführen.
-
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch eine Wirkkette nach dem zweiten Aspekt diese veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
-
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
-
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass die Komponenten der Wirkkette Teilnehmer eines Publish-Subscriber-Netzwerk sind.
-
Dadurch wird in vorteilhafter Weise eine Entkopplung des Informationsanbieters, d. h. die Komponente, welche eine Nachricht veröffentlicht, von den Informationsempfängern, d. h. die Komponenten, welche die veröffentlichte Nachricht empfangen, bewirkt. Die Komponenten müssen sich in vorteilhafter Weise untereinander nicht kennen. Komponenten, welche Nachrichten veröffentlichen, und Komponenten, welche veröffentlichte Nachrichten empfangen, müssen in vorteilhafter Weise untereinander keine Informationen über die gesendeten und empfangenen Nachrichten austauschen. Das verringert in vorteilhafter Weise ein zu übertragendes Datenvolumen. Weiter kann in vorteilhafter Weise eine für die Kommunikation zur Verfügung stehende Bandbreite effizient genutzt werden. Somit können die Komponenten der Wirkkette untereinander effizient kommunizieren.
-
Eine Komponente, welche eine Nachricht veröffentlicht, kann auch als ein Publisher, auf Deutsch „Veröffentlicher“, bezeichnet werden.
-
Eine Komponente, welche eine Nachricht empfängt, kann auch als ein Subscriber, auf Deutsch „Abonnent“, bezeichnet werden.
-
In einer Ausführungsform ist die Wirkkette in einer Infrastruktur implementiert. Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die Wirkkette effizient implementiert werden kann.
-
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Wirkkette im Kraftfahrzeug implementiert ist. Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die Wirkkette effizient implementiert werden kann.
-
In einer Ausführungsform ist die Wirkkette teilweise in einer Infrastruktur implementiert und ist teilweise im Kraftfahrzeug implementiert. Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die Wirkkette effizient implementiert werden kann.
-
In einer Ausführungsform ist eine Komponente im Sinne der Beschreibung eine kraftfahrzeugeigene Komponente oder ist eine infrastruktureigene Komponente. Das heißt also, dass eine Komponente Teil des Kraftfahrzeugs sein kann oder Teil der Infrastruktur. D. h. also insbesondere, dass eine Komponente von dem Kraftfahrzeug umfasst sein kann oder von der Infrastruktur.
-
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erste Nachricht zu einem bestimmten Thema veröffentlicht wird, wobei die erste Nachricht an die zweite Komponente abhängig davon gesendet wird, ob die zweite Komponente das bestimmte Thema abonniert hat.
-
Gemäß dieser Ausführungsform ist das Publish-Subscriber-Netzwerk ein themenbasiertes Publish-Subscriber-Netzwerk. Das heißt also, dass Komponenten alle Nachrichten erhalten können, die zu den Themen veröffentlicht wurden, die sie abonnieren. Der Veröffentlicher ist dafür verantwortlich, die Themen zu definieren, die Abonnenten abonnieren können.
-
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erste Nachricht an die zweite Komponente abhängig davon gesendet wird, ob ein Attribut und/oder ein Inhalt der ersten Nachricht einer mittels der zweiten Komponente definierten Einschränkung entsprechen.
-
Das heißt also, dass gemäß dieser Ausführungsform das Publish-Subscriber-Netzwerk ein inhaltsbasiertes Publish-Subscriber-Netzwerk ist, in welchem Nachrichten nur an denjenigen oder diejenigen Kommunikationsteilnehmer übermittelt werden, wenn die Attribute oder der Inhalt dieser Nachricht den von dem oder den entsprechenden Kommunikationsteilnehmern definierten Einschränkungen entsprechen. Zum Beispiel wird im Rahmen der Entwicklung festgelegt, welche Informationen mit welchen Eigenschaften vom Publisher veröffentlicht werden. Die jeweiligen Abonnenten erhalten dadurch mit bestimmten systembedingten Mechanismen die Gewissheit, dass die Informationen rechtzeitig, mit den vereinbarten Eigenschaften für den Abonnenten zur Verfügung stehen. Der oder die entsprechenden Kommunikationsteilnehmer sind für die Klassifizierung der Nachrichten verantwortlich.
-
In einer Ausführungsform werden die beiden vorstehenden Ausführungsformen miteinander kombiniert. Das heißt also, dass das Publish-Subscriber-Netzwerk sowohl ein themenbasiertes als auch ein inhaltsbasiertes Publish-Subscriber-Netzwerk ist, also ein Hybrid aus einem themenbasierten und inhaltsbasierten Publish-Subscriber-Netzwerk. Veröffentlicher veröffentlichen Nachrichten zu einem Thema, während Abonnenten inhaltsbasierte Abonnements für eine oder mehrere Themen registrieren.
-
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zweite Komponente basierend auf der ersten Nachricht eine zweite Nachricht veröffentlicht, welche an eine dritte der mehreren Komponenten gesendet wird.
-
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Wirkkette effizient arbeiten kann, insofern das Empfangen der ersten Nachricht mittels der zweiten Komponente dazu führt, dass diese eine zweite Nachricht veröffentlicht, welche an die dritte Komponente gesendet wird. Die Wirkkette wird also durchlaufen unter Verwendung des Publish-Subscriber-Netzwerks.
-
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mehreren Komponenten jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komponenten sind: Sensor, insbesondere Umfeldsensor, Aktorsensor des Kraftfahrzeugs, Inertialsensor des Kraftfahrzeugs, Raddrehzahlsensor des Kraftfahrzeugs, Lenkungssensor des Kraftfahrzeugs, Hauptsteuergerät des Kraftfahrzeugs, Aktorsteuergerät des Kraftfahrzeugs, digitale Karte, System zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, wobei das System insbesondere ein Lenkungssystem des Kraftfahrzeugs und/oder ein Antriebssystem des Kraftfahrzeugs und/oder ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs umfasst.
-
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Komponenten verwendet werden können.
-
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erste Komponente ein Umfeldsensor ist, welcher ein Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst, sodass die erste Nachricht Umfelddaten umfasst, welche das erfasste Umfeld repräsentieren, wobei die zweite Komponente ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs ist, wobei die dritte Komponente ein System zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs ist, wobei das Steuergerät basierend auf den Umfelddaten einen Steuerbefehl zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs ermittelt, wobei die zweite Nachricht den Steuerbefehl umfasst, wobei das System zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Steuerbefehl die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs steuert. Die Menge der Daten kann durch diese Anwendung massiv reduziert werden, wenn zum Beispiel keine neuen Informationen beim Publisher vorliegen, sendet der Publisher zum Beispiel nur zyklisch die Information, dass die letzte gültige Information weiterhin aktuell ist und braucht keine weiteren Daten zu senden. Dies ist bei Sicherheitssystemen sehr effizient, weil nur im Fehlerfall dann größere Datenmengen übertragen werden müssen, die die Fehlerkondition beschreiben. Solange also zum Beispiel keine Veränderung der Information vorliegt, reicht es zum Beispiele aus, nur die Gültigkeit der vorherigen Information auch in geschlossenen Regelkreisen zu bestätigen.
-
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs effizient gesteuert werden kann.
-
Gemäß dieser Ausführungsform ist also eine Regelung unter Verwendung des Publish-Subscriber-Netzwerks implementiert.
-
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine vierte der mehreren Komponenten zum Beispiel eine digitale Karte ist, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentiert, wobei die vierte Komponente eine dritte Nachricht veröffentlicht, welche zumindest einen Ausschnitt der digitalen Karte umfasst, wobei in dem Ausschnitt das Kraftfahrzeug lokalisiert ist, wobei die dritte Nachricht an das Steuergerät des Kraftfahrzeugs gesendet wird, wobei das Steuergerät des Kraftfahrzeugs den Steuerbefehl basierend auf dem Ausschnitt der digitalen Karte ermittelt. Die digitale Karte dient im Rahmen eines geschlossenen Regelkreises als Publisher für den Regelkreis.
-
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Steuerbefehl effizient ermittelt werden kann. Insbesondere steht so noch eine zusätzliche Informationsquelle für die Regelung zur Verfügung.
-
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zweite Komponente mitteilt, mit welchem Zeittakt sie eine Nachricht von der ersten Komponente erwartet, wobei die erste Nachricht basierend auf dem Zeittakt an die zweite Komponente gesendet wird.
-
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass die zweite Komponente die erste Nachricht auch dann erhält, wenn sie diese erwartet oder benötigt. Es kann zum Beispiel eine Kamera als Publisher für die Güte der Spurführung durch die Karte verwendet werden. Die Kamera (Videokamera) dient als Rückführung im Regelkreis. Solange nun die Kamera nur bestätigt, dass das Kraftfahrzeug durch die Karte mit hinreichender Güte in der Spur geführt wird, kann es zum Beispiel hinreichend sein und zum Beispiel vorgesehen sein, dass die Kamera zum Beispiel nur die Einhaltung der Anforderungen der Spurführung bestätigt. Große Datenmengen wie zum Beispiel ganze Video-Streams müssen nicht in Echtzeit kontinuierlich übertragen werden.
-
So erwartet zum Beispiel ein Lenkungssystem bei einer Geschwindigkeit von mehr als 50 km/h zum Beispiel alle 10 ms (Zeittakt) neue Daten, also neue Nachrichten, damit das Lenkungssystem einen plötzlichen Spurwechsel ausführen kann oder einem Hindernis in der Spur ausweichen kann.
-
Eine elektrische Bremse eines Bremssystems benötigt zum Beispiel bei gleicher Geschwindigkeit, also beispielsweise bei 50 km/h, die Nachrichten alle 100 ms (Zeittakt).
-
Ein Antriebssystem erwartet zum Beispiel bei der vorstehend beispielhaft genannten Geschwindigkeit von 50 km/h Nachrichten alle 200 ms (Zeittakt).
-
Die vorstehend beschriebenen Zeittakte, wann die einzelnen Systeme Nachrichten erwarten, hängen insbesondere von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ab. Bei langsameren Kraftfahrzeuggeschwindigkeiten können die Zeittakte größer sein verglichen mit höheren Kraftfahrzeuggeschwindigkeiten.
-
Der Zeittakt kann aber auch zum Beispiel vom Wetter, von einem Fahrbahnzustand und/oder von einer Verkehrsdichte abhängen.
-
Somit wird also in vorteilhafter Weise sichergestellt, dass zum Beispiel ein System zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs dann rechtzeitig, also gemäß dem Zeittakt, Steuerbefehle erhält, damit das System bei aktueller Kraftfahrzeuggeschwindigkeit das Kraftfahrzeug noch sicher führen kann, also noch sicher die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Steuerbefehlen steuern kann.
-
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Publish-Subscriber-Netzwerk einen Broker umfasst, an welchen die erste Nachricht gesendet wird, wobei der Broker die erste Nachricht an die zweite Komponente sendet.
-
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die erste Nachricht effizient an die zweite Komponente gesendet werden kann.
-
Der Broker kann auch als ein Nachrichtenvermittler bezeichnet werden, insofern er die veröffentlichten Nachrichten an die entsprechenden Abonnenten weiterleitet.
-
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zweite Komponente dem Broker den Zeittakt mitteilt, wobei der Broker die erste Komponente auffordert, die erste Nachricht basierend auf dem Zeittakt an den Broker zu senden.
-
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der ersten Komponente effizient mitgeteilt werden kann, gemäß welchem Zeittakt sie Nachrichten veröffentlichen soll. So kann weiter in vorteilhafter Weise sichergestellt werden, dass zum Beispiel ein System zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs rechtzeitig, also gemäß dem Zeittakt, Steuerbefehle zum Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs erhält, um das Kraftfahrzeug sicher zu führen, also die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs zu steuern.
-
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.
-
Eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion kann das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert führen.
-
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert.
-
Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
-
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
-
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
-
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
-
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Wirkkette nach dem zweiten Aspekt ausgeführt oder durchgeführt wird.
-
Merkmale der Wirkkette nach dem zweiten Aspekt ergeben sich insbesondere aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. D. h. also insbesondere, dass sich technische Funktionalitäten der Wirkkette nach dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt ergeben.
-
Eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion ist gemäß einer Ausführungsform ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von zumindest teilautomatisierten Fahrfunktionen: Stauassistenzfunktion, Parkassistenzfunktion, Spurhalteassistenzfunktion, Überholassistenzfunktion, Längsführungsfunktion, Querführungsfunktion, Längs- und Querführungsfunktion.
-
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete, zumindest teilautomatisierte Fahrfunktionen gewählt werden können.
-
Die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und Ausführungsformen können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist.
-
Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist gemäß einer Ausführungsform einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, LiDAR-Sensor, Ultraschallsensor, Videosensor, Magnetfeldsensor, kapazitativer Sensor, Temperatursensor, Feuchtigkeitssensor, Luftfeuchtigkeitssensor, Audiosensor und Infrarotsensor.
-
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kommunizieren zwischen mehreren Komponenten einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs,
- 2 eine erste Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs,
- 3 ein maschinenlesbares Speichermedium und
- 4 eine zweite Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs.
-
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kommunizieren zwischen mehreren Komponenten einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, wobei die mehreren Komponenten Kommunikationsteilnehmer eines Publish-Subscriber-Netzwerks sind, umfassend die folgenden Schritte:
- Veröffentlichen 101 einer ersten Nachricht mittels einer ersten der mehreren Komponenten,
- Senden 103 der ersten Nachricht an eine zweite der mehreren Komponenten und
- Empfangen 105 der ersten Nachricht mittels der zweiten Komponente.
-
2 zeigt eine erste Wirkkette 201 für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, umfassend:
- mehrere Komponenten 203, 205, 207, welche Kommunikationsteilnehmer eines Publish-Subscriber-Netzwerks 209 sind,
- wobei die Wirkkette 201 eingerichtet ist, das Verfahren nach dem ersten Aspekt auszuführen.
-
3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch eine Wirkkette nach dem zweiten Aspekt diese veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
-
4 zeigt eine zweite Wirkkette 401 für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs.
-
Die zweite Wirkkette 401 umfasst mehrere Komponenten: ein Steuergerät 403 des Kraftfahrzeugs, einen Umfeldsensor 405 des Kraftfahrzeugs, eine digitale Karte 407 des Kraftfahrzeugs und ein System 409 zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs.
-
Das System 409 umfasst zum Beispiel ein Lenkungssystem des Kraftfahrzeugs und/oder ein Antriebssystem des Kraftfahrzeugs oder ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs.
-
Die Komponenten 403, 405, 407, 409 sind Kommunikationsteilnehmer eines Publish-Subscriber-Netzwerks 411. Der Umfeldsensor 405 erfasst ein Umfeld des Kraftfahrzeugs und veröffentlicht eine Nachricht umfassend Umfelddaten, welche das erfasste Umfeld repräsentieren.
-
Die digitale Karte 407 veröffentlicht ebenfalls eine Nachricht, welche zumindest einen Ausschnitt der digitalen Karte umfasst, in welchem das Kraftfahrzeug lokalisiert ist.
-
Die beiden Nachrichten der digitalen Karte 407 und des Umfeldsensors 405 werden an das Steuergerät 403 gesendet. Hierfür umfasst das Publish-Subscriber-Netzwerk 411 einen Broker 413, welcher die veröffentlichten Nachrichten an das Steuergerät 403 weiterleitet.
-
Das Steuergerät 403 ermittelt basierend auf den Umfelddaten und basierend auf dem Ausschnitt der digitalen Karte 407 einen Steuerbefehl zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs und veröffentlicht diesen ermittelten Steuerbefehl als eine Nachricht. Der Broker 413 erhält diese Nachricht umfassend den Steuerbefehl und leitet sie weiter an das System 409 zum Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs. Basierend auf dem Steuerbefehl steuert das System 409 die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs.
-
Allgemein sind Sensoren und die digitale Karte zum Beispiel Publisher. Aktuatoren sind zum Beispiel Subscriber, aber auch zum Beispiel Publisher für zum Beispiel Feedback-Informationen von zum Beispiel einem Raddrehzahlsensor und/oder eines Inertialsensors und/oder eines Lenkungssensors.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- US 2020/0393837 A1 [0002]
- US 2017/0351261 A1 [0003]
- DE 102019215815 A1 [0004]
