AT525204B1

AT525204B1 - Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: AT525204B1
Application number: ATA50419/2022A
Authority: AT
Inventors: Thein Christoph; Ross Hans-Leo; Eckert Kurt; Gabb Michael
Original assignee: Bosch Gmbh Robert
Priority date: 2021-06-21
Filing date: 2022-06-15
Publication date: 2024-01-15
Also published as: CN115578873A; AT525204A2; DE102021206319A1; AT525204A3

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Verarbeiten der Umgebungssignale, um Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, Ermitteln einer Objektliste, welche die detektierten Objekte repräsentiert, Ermitteln, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist, Senden der Objektliste an das Kraftfahrzeug abhängig davon, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist, um dem Kraftfahrzeug infrastrukturgestützt zu assistieren. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs und Systeme sowie ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung

VERFAHREN ZUM INFRASTRUKTURGESTÜTZTEN ASSISTIEREN EINES KRAFTFAHRZEUGS

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren und ein System zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium sowie eine Vorrichtung.

STAND DER TECHNIK

[0002] Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 215 343 A1 offenbart ein Verfahren zum Durchführen einer Sicherheitsfunktion eines Fahrzeugs.

[0003] Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 219 742 A1 offenbart ein Fahrzeugsystem.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNG

[0004] Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.

[0005] Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist auch darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.

[0006] Diese jeweiligen Aufgaben werden mittels der entsprechenden jeweiligen Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.

[0007] Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,

Verarbeiten der Umgebungssignale, um Objekte, wie zum Beispiel Körper, Freiflächen, Rasterinformationen, Bewegungsmuster etc., in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, Ermitteln einer Objektliste, welche die detektierten Objekte repräsentiert, Ermitteln, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist,

Senden der Objektliste an das Kraftfahrzeug abhängig davon, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist, um dem Kraftfahrzeug infrastrukturgestützt zu assistieren.

[0008] Nach einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen einer Nachricht,

Ermitteln, ob die Nachricht eine in einer vorbestimmten Sendefrequenz gesendete HeartbeatNachricht umfassend eine Objektliste oder eine Notfallnachricht umfassend eine Objektliste ist, wobei die Objektlisten jeweils eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,

wobei bei Empfang einer Notfallnachricht ein Interrupt und die Objektliste an ein eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion bereitstellendes Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs gesendet werden.

[0009] Nach einem dritten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen.

[0010] Nach einem vierten Aspekt wird ein System zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen, und eine Umfeldsensoreinheit, welche eingerichtet ist, eine Umgebung des Kraftfahrzeugs zu erfassen.

[0011] Nach einem fünften Aspekt wird ein System zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte

des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt auszuführen, und ein Fahrerassistenzsystem, welches eingerichtet ist, eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion bereitzustellen.

[0012] Gemäß einem sechsten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt und/oder durch das System nach dem vierten Aspekt und/oder durch das System nach dem fünften Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.

[0013] Nach einem siebten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem sechsten Aspekt gespeichert ist.

[0014] Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass basierend auf einer sensorischen Erfassung einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs detektiert werden, um eine Objektliste zu erstellen, welche die de- tektierten Objekte repräsentiert. Weiter ist vorgesehen, dass ermittelt wird, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist. Die Objektliste wird basierend auf einem Ergebnis dieses Ermittelns an das Kraftfahrzeug gesendet, um dem Kraftfahrzeug infrastrukturgestützt zu assistieren. Das heißt also, dass das Senden der Objektliste an das Kraftfahrzeug abhängig davon ist, ob ein vorbestimmtes Ergebnis eingetreten ist oder nicht.

[0015] Somit kann in vorteilhafter Weise in effizienter Weise auf ein Eintreten eines vorbestimmten Ereignisses reagiert werden. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Objektliste unmittelbar, also sofort, an das Kraftfahrzeug gesendet wird, wenn ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist. Somit kann das Kraftfahrzeug unmittelbar in Kenntnis über die in seiner Umgebung vorhandenen Objekte gesetzt werden, sodass das Kraftfahrzeug basierend auf dieser Information, also auf der Objektliste, effizient zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Basierend auf der Art des Ereignisses, wird die Objektliste zum Beispiel modifiziert mit höherer Priorität an das Fahrzeug gesendet.

[0016] Ein Senden im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel ein Senden über ein Kommunikationsnetzwerk, zum Beispiel ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk.

[0017] Ein Empfangen im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel ein Empfangen über ein Kommunikationsnetzwerk, zum Beispiel ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk.

[0018] Objekte sind zum Beispiel Körper, Freiflächen, Rasterinformationen, Bewegungsmuster etc.

[0019] An dieser Stelle wird angemerkt, dass die jeweiligen Merkmale der nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen zum Beispiel in beliebiger Kombination stehen können.

[0020] In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Ermitteln, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist, basierend auf der Objektliste durchgeführt wird.

[0021] Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist, effizient durchgeführt werden kann.

[0022] Nach einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das vorbestimmte Ereignis ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Ereignissen ist: Anderung einer Objektgeschwindigkeit eines de- tektierten Objekts ist größer oder größer-gleich einem vorbestimmten Objektgeschwindigkeitsschwellwert, ein detektiertes Objekt ist neu in der Objektliste verglichen mit einer älteren Objektliste.

[0023] Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete vorbestimmte Ereignisse verwendet werden können.

[0024] Nach einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass Heartbeat-Nachrichten in einer vorbestimmten Sendefrequenz an das Kraftfahrzeug gesendet werden, wobei das Empfangen von Umgebungssignalen ein mehrmaliges Empfangen von ersten Umgebungssignalen mit einer vorbestimmten ersten Frequenz umfasst, welche größer

oder größer-gleich der Sendefrequenz ist, wobei das Verarbeiten der Umgebungssignale ein mehrmaliges Verarbeiten der ersten Umgebungssignale mit der ersten Frequenz umfasst, um Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, wobei das Ermitteln einer Objektliste ein mehrmaliges Ermitteln einer ersten Objektliste umfasst, wobei bei Nicht-Eintreten eines vorbestimmten Ereignisses die zeitlich nächste Heartbeat-Nachricht die zuletzt ermittelte erste Objektliste umfasst, wobei bei Eintreten eines vorbestimmten Ereignisses eine Notfallnachricht umfassend die aktuell ermittelte erste Objektliste unabhängig von der vorbestimmten Sendefrequenz unmittelbar an das Kraftfahrzeug gesendet wird.

[0025] Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass dem Kraftfahrzeug mehr Zeit zum Reagieren auf das vorbestimmte Ereignis gegeben wird verglichen mit dem Fall, in welchem das Kraftfahrzeug die Objektliste erst durch die zeitlich nächste Heartbeat-Nachricht erhält.

[0026] Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass Heartbeat-Nachrichten in einer vorbestimmten Sendefrequenz an das Kraftfahrzeug gesendet werden, wobei das Empfangen von Umgebungssignalen ein mehrmaliges Empfangen von ersten Umgebungssignalen mit einer vorbestimmten ersten Frequenz umfasst, welche größer oder größer-gleich der Sendefrequenz ist, wobei das Verarbeiten der Umgebungssignale ein mehrmaliges Verarbeiten der ersten Umgebungssignale mit der ersten Frequenz umfasst, um Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, wobei das Ermitteln einer Objektliste, ein mehrmaliges Ermitteln einer ersten Objektliste umfasst, wobei das Empfangen von Umgebungssignalen ein mehrmaliges Empfangen von zweiten Umgebungssignalen mit einer vorbestimmten zweiten Frequenz umfasst, welche verschieden von der vorbestimmten ersten Frequenz ist, wobei das Verarbeiten der Umgebungssignale ein mehrmaliges Verarbeiten der zweiten Umgebungssignale mit der zweiten Frequenz umfasst, um Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, wobei das Ermitteln einer Objektliste ein mehrmaliges Ermitteln einer zweiten Objektliste umfasst, wobei bei Nicht-Eintreten eines vorbestimmten Ereignisses die zeitlich nächste Heartbeat-Nachricht diejenige der ermittelten ersten und zweiten Objektliste umfasst, welche zuletzt ermittelt wurde, wobei bei Eintreten eines vorbestimmten Ereignisses eine Notfallnachricht umfassend diejenige der ermittelten ersten und zweiten Objektliste, welche aktuell ermittelt wurde, unabhängig von der vorbestimmten Sendefrequenz unmittelbar an das Kraftfahrzeug gesendet wird.

[0027] Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass dem Kraftfahrzeug mehr Zeit zum Reagieren auf das vorbestimmte Ereignis gegeben wird verglichen mit dem Fall, in welchem das Kraftfahrzeug die Objektliste erst durch die zeitlich nächste Heartbeat-Nachricht erhält.

[0028] In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Verfahren ein computerimplementiertes Verfahren ist.

[0029] In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass das Verfahren ein computerimplementiertes Verfahren ist.

[0030] Technische Funktionalitäten und Merkmale der Verfahren ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten und Merkmalen der Systeme und umgekehrt.

[0031] Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.

[0032] Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.

[0033] Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Uberholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen

gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Ubernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.

[0034] Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, UÜberholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Ubernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.

[0035] Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Uberholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Querund Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Querund Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.

[0036] In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das vorbestimmte Ereignis zum Beispiel ein unmittelbares Reagieren des Kraftfahrzeugs erfordert. Dieses Ereignis wird zum Beispiel priorisiert und ein momentanes Senden von Objektlisten entsprechend einer Reihenfolge an das Kraftfahrzeug wird zum Beispiel unterbrochen und es wird zum Beispiel eine Information betreffend das vorbestimmte Ereignis an das Kraftfahrzeug gesendet, wobei das Senden der Objektliste entsprechend einer Reihenfolge zum Beispiel solange unterbrochen wird, bis die Information betreffend das vorbestimmte Ereignis an das Kraftfahrzeug gesendet wurde, also vollständig übertragen wurde. Das bedeutet zum Beispiel, dass bei einem Ereignis, welches ein unmittelbares Reagieren des Kraftfahrzeugs erfordert, das Ereignis höher priorisiert wird und eine Sequenz einer normalen Informationsübertragung unterbrochen wird, um zunächst einmal die Information betreffend dem Ereignis an das Kraftfahrzeug zu senden.

[0037] Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

[0038] Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,

[0039] Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem zweiten Aspekt,

[0040] Fig. 3 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem siebten Aspekt, [0041] Fig. 4 ein Blockdiagramm eines ersten Systems nach dem vierten Aspekt, [0042] Fig. 5 ein Blockdiagramm eines zweiten Systems nach dem vierten Aspekt und [0043] Fig. 6 ein Blockdiagramm eines Systems nach dem fünften Aspekt.

[0044] Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen 101 von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,

Verarbeiten 103 der Umgebungssignale, um Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren,

Ermitteln 105 einer Objektliste, welche die detektierten Objekte repräsentiert,

Ermitteln 107, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist,

Senden 109 der Objektliste an das Kraftfahrzeug abhängig davon, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist, um dem Kraftfahrzeug infrastrukturgestützt zu assistieren.

[0045] Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen 201 einer Nachricht,

Ermitteln 203, ob die Nachricht eine in einer vorbestimmten Sendefrequenz gesendete HeartbeatNachricht umfassend eine Objektliste oder eine Notfallnachricht umfassend eine Objektliste ist, wobei die Objektlisten jeweils eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei bei Empfang einer Notfallnachricht ein Interrupt und die Objektliste an ein eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion bereitstellendes Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs gesendet 205 werden.

[0046] Fig. 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.

[0047] Fig. 4 zeigt ein Blockdiagramm eines ersten Systems 401 nach dem ersten Aspekt. Das System 401 umfasst eine Vorrichtung 403, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen. Die Vorrichtung 403 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 405 und eine Kommunikationseinheit 407. Weiter umfasst das erste System 401 eine Umfeldsensoreinheit 409, welche mehrere Umfeldsensoren (nicht gezeigt) umfasst, welche räumlich verteilt innerhalb einer Infrastruktur angeordnet ist, innerhalb welcher das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert fährt. Gemäß einem Funktionsblock 411 erfassen die Umfeldsensoren der Umfeldsensoreinheit 409 eine Umgebung des Kraftfahrzeugs mit einer vorbestimmten Erfassungsrate, beispielsweise 30 Hz, und geben der Erfassung entsprechende Umgebungssignale aus, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.

[0048] Gemäß einem Funktionsblock 413 empfängt die Vorrichtung 403 diese Umgebungssignale mit einer vorbestimmten ersten Frequenz, welche der Erfassungsrate, also beispielsweise 30 Hz, entspricht. Gemäß dem Funktionsblock 413 ist weiter vorgesehen, dass die Umgebungssignale verarbeitet werden, um Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren. Das Verarbeiten umfasst zum Beispiel ein Fusionieren der Umgebungssignale. Auch dieses Verarbeiten wird mit der vorbestimmten ersten Frequenz durchgeführt. Zum Beispiel ist für das Fusionieren eine Fusionseinheit vorgesehen. Gemäß dem Funktionsblock 413 ist weiter vorgesehen, dass eine Objektliste ermittelt wird, welche die detektierten Objekte repräsentiert. Zum Ermitteln der Objektliste werden zum Beispiel die fusionierten Umgebungssignale verwendet.

[0049] Gemäß einem Funktionsblock 415 ist vorgesehen, dass die Vorrichtung 403 ermittelt, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist.

[0050] Bei Nicht-Eintreten eines vorbestimmten Ereignisses wird gemäß einem Funktionsblock 417 eine Heartbeat-Nachricht umfassend die zuletzt ermittelte Objektliste an die Kommunikationseinheit 407 ausgegeben, sodass diese die Heart- beat-Nachricht entsprechend einer vorbestimmten Sendefrequenz, beispielsweise 5 Hz, an das Kraftfahrzeug gemäß einem Funktionsblock 421 sendet.

[0051] Bei Eintreten eines vorbestimmten Ereignisses ist gemäß einem Funktionsblock 419 vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung 405 die aktuelle Objektliste an die Kommunikations-

einheit 407 ausgibt, welche gemäß dem Funktionsblock 421 die aktuelle Objektliste als Notfallnachricht unmittelbar und unabhängig von der vorbestimmten Sendefrequenz an das Kraftfahrzeug sendet.

[0052] zeigt ein Blockdiagramm eines zweiten Systems 501 nach dem ersten Aspekt. Das System 501 umfasst eine Vorrichtung 503, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen. Die Vorrichtung 503 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 505 und eine Kommunikationseinheit 507. Weiter umfasst das zweite System 501 eine Umfeldsensoreinheit 509, welche mehrere Umfeldsensoren (nicht gezeigt) umfasst, welche räumlich verteilt innerhalb einer Infrastruktur angeordnet ist, innerhalb welcher das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert fährt.

[0053] Gemäß einem Funktionsblock 511 erfassen einige der Umfeldsensoren der Umfeldsensoreinheit 509 eine Umgebung des Kraftfahrzeugs mit einer vorbestimmten ersten Erfassungsrate, beispielsweise 30 Hz, und geben der Erfassung entsprechende erste Umgebungssignale aus, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.

[0054] Gemäß einem Funktionsblock 515 empfängt die Vorrichtung 503 diese ersten Umgebungssignale mit einer vorbestimmten ersten Frequenz, welche der ersten Erfassungsrate, also beispielsweise 30 Hz, entspricht. Gemäß dem Funktionsblock 515 ist weiter vorgesehen, dass die Umgebungssignale verarbeitet werden, um Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren. Das Verarbeiten umfasst zum Beispiel ein Fusionieren der ersten Umgebungssignale. Auch dieses Verarbeiten wird mit der vorbestimmten ersten Frequenz durchgeführt. Zum Beispiel ist für das Fusionieren eine Fusionseinheit vorgesehen. Gemäß dem Funktionsblock 515 ist weiter vorgesehen, dass eine erste Objektliste ermittelt wird, welche die detektierten Objekte repräsentiert. Zum Ermitteln der ersten Objektliste werden zum Beispiel die fusionierten Umgebungssignale verwendet.

[0055] Gemäß einem Funktionsblock 513 erfassen andere der Umfeldsensoren der Umfeldsensoreinheit 509 eine Umgebung des Kraftfahrzeugs mit einer vorbestimmten zweiten Erfassungsrate, beispielsweise 20 Hz, und geben der Erfassung entsprechende zweite Umgebungssignale aus, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.

[0056] Gemäß einem Funktionsblock 517 empfängt die Vorrichtung 503 diese zweiten Umgebungssignale mit einer vorbestimmten zweiten Frequenz, welche der zweiten Erfassungsrate, also beispielsweise 20 Hz, entspricht. Gemäß dem Funktionsblock 517 ist weiter vorgesehen, dass die zweiten Umgebungssignale verarbeitet werden, um Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren. Das Verarbeiten umfasst zum Beispiel ein Fusionieren der zweiten Umgebungssignale. Auch dieses Verarbeiten wird mit der vorbestimmten zweiten Frequenz durchgeführt. Zum Beispiel ist für das Fusionieren eine weitere oder die gleiche Fusionseinheit vorgesehen, welche auch für das Fusionieren der Umgebungssignale der einigen der Umfeldsensoren verwendet wird. Gemäß dem Funktionsblock 517 ist weiter vorgesehen, dass eine zweite Objektliste ermittelt wird, welche die detektierten Objekte repräsentiert. Zum Ermitteln der zweiten Objektliste werden zum Beispiel die fusionierten Umgebungssignale verwendet.

[0057] Gemäß einem Funktionsblock 519 ist vorgesehen, dass die Vorrichtung 503 die ermittelte erste und zweite Objektliste basierend auf einer vorbestimmten Zeitreferenz in eine zeitliche Reihenfolge bringt und dann basierend auf den beiden Objektlisten ermittelt, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist.

[0058] Die entsprechenden Ereignisse sind zum Beispiel üblicherweise mit der notwendigen Reaktion des Kraftfahrzeugs verbunden. Das Erfassen eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs mit langsamer Geschwindigkeit (Kraftfahrzeuggeschwindigkeit ist kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Kraftfahrzeuggeschwindigkeitsschwellwert) ist zum Beispiel ein Ereignis, welche keine schnelle und plötzliche Reaktion des Kraftfahrzeugs bedarf. Ein Kind zum Beispiel, welches plötzlich auf die Autobahn läuft, bedarf einer umgehenden Bremsung des Kraftfahrzeugs. Daher wird zum Beispiel eine Reihenfolge der Objektübertragung geändert und dem Kraftfahrzeug wird zum Beispiel das plötzliche Ereignis (Kind läuft auf die Straße) mit hoher Priorität gesendet. Das

Senden der anderen Objekte wird zum Beispiel unterbrochen und erhalten zum Beispiel eine niedrigere Priorität. Ist die „Plötzliche Information“ (Ereignis) versendet, dann wird die Sequenz für die anderen Objekten der Objektliste fortgeführt.

[0059] Bei Nicht-Eintreten eines vorbestimmten Ereignisses wird gemäß einem Funktionsblock 525 eine Heartbeat-Nachricht umfassend die zuletzt ermittelte Objektliste an die Kommunikationseinheit 507 ausgegeben, sodass diese die Heart- beat-Nachricht entsprechend einer vorbestimmten Sendefrequenz, beispielsweise 5 Hz, an das Kraftfahrzeug gemäß einem Funktionsblock 525 sendet.

[0060] Bei Eintreten eines vorbestimmten Ereignisses ist gemäß einem Funktionsblock 523 vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung 405 die aktuelle Objektliste an die Kommunikationseinheit 507 ausgibt, welche gemäß dem Funktionsblock 525 die aktuelle Objektliste als Notfallnachricht unmittelbar und unabhängig von der vorbestimmten Sendefrequenz an das Kraftfahrzeug sendet.

[0061] Fig. 6 zeigt ein Blockdiagramm eines Systems 601 nach dem fünften Aspekt. Das System 601 umfasst eine Vorrichtung 603, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auszuführen, und ein Fahrerassistenzsystem 605, welches eingerichtet ist, eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion bereitzustellen.

[0062] Die Vorrichtung 603 umfasst eine Kommunikationseinheit 607, welche eingerichtet ist, Nachrichten eines Systems nach dem ersten Aspekt zu empfangen. Die Kommunikationseinheit 607 empfängt zum Beispiel gemäß einem Funktionsblock 609 eine Nachricht.

[0063] Die Vorrichtung 603 umfasst weiter Verarbeitungseinrichtung 611, welche gemäß einem Funktionsblock 613 ermittelt, ob die empfangene Nachricht eine in einer vorbestimmten Sendefrequenz gesendete Heartbeat-Nachricht umfassend eine Objektliste oder eine Notfallnachricht umfassend eine Objektliste ist, wobei die Objektlisten jeweils eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.

[0064] Bei Empfang einer Notfallnachricht wird mittels eines Ausgangs 615 der Vorrichtung 603 ein Interrupt und die Objektliste an das Fahrerassistenzsystem 605 gemäß einem Funktionsblock 617 ausgegeben. Das Fahrerassistenzsystem 605 empfängt gemäß einem Funktionsblock 619 den Interrupt und die Objektliste. Ansprechend auf den Empfang des Interrupts wird das Fahrerassistenzsystem 605 gemäß dem Funktionsblock 619 ein momentanes zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeug unterbrechen und basierend auf der empfangenen Objektliste das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen, was zum Beispiel das Durchführen einer Notfallmaßnahme, beispielsweise einen Notstopp oder ein Notausweichmanöver, umfasst.

[0065] Sofern gemäß dem Funktionsblock 613 ermittelt wurde, dass die empfangene Nachricht eine Heartbeat-Nachricht umfassend eine Objektliste ist, wird gemäß einem Funktionsblock 621 mittels des Ausgangs 615 die Objektliste an das Fahrerassistenzsystem 605 ausgegeben, welches gemäß dem Funktionsblock 619 basierend auf der Objektliste die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion bereitstellt.

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (101) von Umgebungssignalen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Verarbeiten (103) der Umgebungssignale, um Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, Ermitteln (105) einer Objektliste, welche die detektierten Objekte repräsentiert, Ermitteln (107), ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist, Senden (109) der Objektliste an das Kraftfahrzeug abhängig davon, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist, um dem Kraftfahrzeug infrastrukturgestützt zu assistieren, dadurch gekennzeichnet, dass Heartbeat-Nachrichten in einer vorbestimmten Sendefrequenz an das Kraftfahrzeug gesendet werden, wobei das Empfangen von Umgebungssignalen ein mehrmaliges Empfangen von ersten Umgebungssignalen mit einer vorbestimmten ersten Frequenz umfasst, welche größer oder größer-gleich der Sendefrequenz ist, wobei das Verarbeiten der Umgebungssignale ein mehrmaliges Verarbeiten der ersten Umgebungssignale mit der ersten Frequenz umfasst, um Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, wobei das Ermitteln einer Objektliste, ein mehrmaliges Ermitteln einer ersten Objektliste umfasst, wobei das Empfangen von Umgebungssignalen ein mehrmaliges Empfangen von zweiten Umgebungssignalen mit einer vorbestimmten zweiten Frequenz umfasst, welche verschieden von der vorbestimmten ersten Frequenz ist, wobei das Verarbeiten der Umgebungssignale ein mehrmaliges Verarbeiten der zweiten Umgebungssignale mit der zweiten Frequenz umfasst, um Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu detektieren, wobei das Ermitteln einer Objektliste ein mehrmaliges Ermitteln einer zweiten Objektliste umfasst, wobei bei Nicht-Eintreten eines vorbestimmten Ereignisses die zeitlich nächste Heartbeat-Nachricht diejenige der ermittelten ersten und zweiten Objektliste umfasst, welche zuletzt ermittelt wurde, wobei bei Eintreten eines vorbestimmten Ereignisses eine Notfallnachricht umfassend diejenige der ermittelten ersten und zweiten Objektliste, welche aktuell ermittelt wurde, unabhängig von der vorbestimmten Sendefrequenz unmittelbar an das Kraftfahrzeug gesendet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ermitteln, ob ein vorbestimmtes Ereignis eingetreten ist, basierend auf der Objektliste durchgeführt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das vorbestimmte Ereignis ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Ereignissen ist: Anderung einer Objektgeschwindigkeit eines detektierten Objekts ist größer oder größer-gleich einem vorbestimmten Objektgeschwindigkeitsschwellwert, ein detektiertes Objekt ist neu in der Objektliste verglichen mit einer älteren Objektliste.

4. Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (201) einer Nachricht, Ermitteln (203), ob die Nachricht eine in einer vorbestimmten Sendefrequenz gesendete Heartbeat-Nachricht umfassend eine Objektliste oder eine Notfallnachricht umfassend eine Objektliste ist, wobei die Objektlisten jeweils eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei bei Empfang einer Notfallnachricht ein Interrupt und die Objektliste an ein eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion bereitstellendes Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs gesendet (205) werden.

5. Vorrichtung (403, 603), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.

6. System (401, 501) zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs, umfassend eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche

1 bis 3 auszuführen, und eine Umfeldsensoreinheit (409), welche eingerichtet ist, eine Umgebung des Kraftfahrzeugs zu erfassen.

7. System (601) zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend eine Vorrichtung (603), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach Anspruch 4 auszuführen, und ein Fahrerassistenzsystem (605), welches eingerichtet ist, eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion bereitzustellen.

8. Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.

9. Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 8 gespeichert ist.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen