DE102021212774A1

DE102021212774A1 - Verfahren zum Ermitteln eines Einsteigens und/oder eines Aussteigens einer Person in ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102021212774A1
Application number: DE102021212774.6A
Authority: DE
Inventors: Henning Hoepfner; Steffen Hess; Tobias Meilinger
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-11-12
Filing date: 2021-11-12
Publication date: 2023-05-17
Also published as: CN116118625A

Abstract

Vorgeschlagen wird ein Verfahren (20) zum Ermitteln eines Einsteigens und/oder eines Aussteigens einer Person in ein Fahrzeug (30), mit den Schritten,Ermitteln einer Bildlage einer Kamera (34, 36) des Fahrzeugs (30),Erkennen einer Änderung der Bildlage der Kamera (34, 36) des Fahrzeugs (30),Ermitteln eines Einsteigens oder eines Aussteigens der Person in das Fahrzeug (30) in Abhängigkeit von der Änderung der Bildlage.

Description

Stand der Technik
Aus der WO 2016/202579 A1 ist ein Verfahren zur Kameraanpassung bekannt.
Offenbarung der Erfindung
Vorgeschlagen wird ein Verfahren zum Ermitteln eines Einsteigens und/oder eines Aussteigens einer Person in ein Fahrzeug, mit den Schritten, Ermitteln einer Bildlage einer Kamera des Fahrzeugs, Erkennen einer Änderung der Bildlage der Kamera des Fahrzeugs, Ermitteln eines Einsteigens oder eines Aussteigens der Person in das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Änderung der Bildlage.
Der Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt darin, dass überwacht werden kann, ob Personen in das Fahrzeug einsteigen oder aussteigen. Hierdurch kann insbesondere eine Personenanzahl in dem Fahrzeug ermittelt werden. Vorzugsweise kann hierdurch kontrolliert werden, wie viele Personen sich im Fahrzeug befinden und somit insbesondere eine maximale Passagierzahl im Fahrzeug überwacht werden. Vorzugsweise kann eine Überladung des Fahrzeugs, durch zu viele Personen im Fahrzeug, verhindert bzw. reduziert werden. Vorteilhafterweise kann sichergestellt werden, dass eine maximale Anzahl der zulässigen Passagiere nicht überschritten wird. Durch die Verwendung bereits verbaute Sensoren, insbesondere der Kamera, ist insbesondere eine weitere Hardware zur Überwachung nicht erforderlich, wodurch insbesondere Gewicht und/oder Bauraum im Fahrzeug eingespart werden kann. Weiterhin können Kosten für zusätzliche Hardware reduziert werden.
In einer vorteilhaften Ausführung kann die Kamera als eine Kamera zum Beobachten der Umgebung des Fahrzeugs ausgebildet sein. Vorzugsweise kann die Kamera als eine Außenkamera des Fahrzeugs ausgebildet sein. Hierdurch kann die bereits vorhandene Außenkamera zur Durchführung des Verfahrens genutzt werden, wodurch insbesondere keine weitere Hardware bereitgestellt werden muss. Hierdurch kann insbesondere Bauraum, Gewicht und/oder Kosten eingespart werden. Vorteilhafterweise kann auch ein Schutz gegen Vandalismus gegeben sein, da eine Außenkamera außerhalb des Fahrzeugs angebracht ist und von den Passagieren, wie im Unterschied zu einer Innenraumkamera im Innenraum des Fahrzeugs, nicht erreicht werden kann. Hierdurch können Passagiere die Kamera nicht bzw. nur schwer erreichen und somit verschmutzen.
In einer beispielhaften Ausgestaltung kann im Schritt des Ermittelns eines Einsteigens oder eines Aussteigens der Person in das Fahrzeug ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person dann erkannt werden, wenn die Änderung der Bildlage einen Schwellenwert der Änderung überschreitet bzw. unterschreitet. Hierdurch kann eine sichere und/oder zuverlässige Ermittlung eines Einsteigens oder eines Aussteigens der Person ermöglicht werden. Durch die Verwendung eines Schwellenwerts kann die Wahrscheinlichkeit von Fehlermeldungen insbesondere reduziert bzw. verhindert werden.
Vorzugsweise kann ein Wert der Änderung von der Bildlage ermittelt werden, wobei ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person in das Fahrzeug in Abhängigkeit von dem Wert der Änderung der Bildlage ermittelt wird. Hierdurch kann eine sichere und/oder zuverlässige Ermittlung eines Einsteigens oder eines Aussteigens der Person in das Fahrzeug ermöglicht werden.
In einer Weiterentwicklung kann die Änderung oder ein bzw. der Wert der Änderung als ein Winkel oder eine Wegänderung ausgebildet sein. Hierdurch kann die Änderung insbesondere sicher und/oder zuverlässig ermittelt werden, wodurch insbesondere eine sichere und/oder zuverlässige Ermittlung eines Einsteigens oder eines Aussteigens der Person in das Fahrzeug ermöglicht werden kann.
Weiterhin kann eine Änderung der Bildlage von einer ersten Bildlage der Kamera des Fahrzeugs zu einer zweiten Bildlage der Kamera des Fahrzeugs ermittelt wird. Durch die Ermittlung einer Änderung von einer ersten Bildlage zu einer zweiten Bildlage kann insbesondere sicher und/oder zuverlässig ein Unterschied und somit die Änderung zwischen den zwei Bildlage ermittelt werden. Hierdurch kann insbesondere sicher und/oder zuverlässig eine Änderung und somit ein Einsteigen bzw. ein Aussteigen der Personen in das Fahrzeug ermittelt werden.
In einer vorteilhaften Ausführung kann eine Bildlage einer zweiten Kamera des Fahrzeugs ermittelt werden, eine Änderung der Bildlage der zweiten Kamera des Fahrzeugs erkannt werden, wobei ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person in das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Änderung der Bildlage der ersten Kamera und der Änderung der Bildlage der zweiten Kamera ermittelt wird. Durch die Verwendung einer zweiten Kamera können insbesondere sicher und/oder zuverlässig die Änderungen der Bildlagen erkannt werden, wodurch insbesondere sicher und/oder zuverlässig ein Einsteigen bzw. ein Aussteigen der Personen das Fahrzeug ermittelt werden kann.
In einer Weiterentwicklung kann die Änderung der Bildlage als eine Funktion über die Zeit ermittelt werden, wobei in Abhängigkeit der Funktion eine Bewegung und/oder eine Position der Person in dem Fahrzeug ermittelt wird. Vorzugsweise kann hierdurch ermittelt werden, wohin sich eine Person im Fahrzeug bewegt. Somit können Positionsänderungen und Gewichtsänderungen der zusteigenden bzw. aussteigenden Passagiere und beispielsweise deren mitgeführten Objekte ermittelt werden. Hierdurch kann insbesondere überwacht werden, ob sich die Personen bzw. die Passagiere beim Einsteigen in die dafür vorgesehenen Fahrzeugbereiche begeben und/oder ob sich die Personen während der Fahrt in den vorgesehenen Fahrzeugbereichen befinden. Weiterhin können mittels der Funktion insbesondere Objekte, welche von den Personen mitgeführt werden erkannt werden. Beispielseite kann ermittelt werden, ob sich diese Objekte in den dafür vorgesehenen Fahrzeugbereichen befinden. Sollte festgestellt werden, dass sich Personen bzw. Objekte nicht in dafür vorgesehenen Bereichen befinden, insbesondere während der Fahrt, können geeignete Maßnahmen zur Sicherung bzw. Sicherstellung des Insassenschutzes eingeleitet werden bzw. ergriffen werden.
In einer beispielhaften Ausgestaltung kann eine Änderung eines Reifendrucks eines oder mehrerer Reifen des Fahrzeugs mittels eines Reifendrucksensors ermittelt werden, wobei ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person in das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Änderung des Reifendrucks ermittelt wird. Insbesondere kann eine Analyse der Bildlage bzw. der Änderung der Bildlage durch die Analyse des Reifendrucks unterstützt werden. Hierdurch kann insbesondere sicher und/oder zuverlässig eine Änderung und somit ein Einsteigen bzw. ein Aussteigen der Personen in das Fahrzeug ermittelt werden.
Vorteilhafterweise kann zum Ermitteln der Änderung der Bildlage eine Position einer markanten Stelle in einem ersten Bild der Kamera mit einer Position der markanten Stelle in einem zweiten Bild der Kamera verglichen werden. Hierdurch kann insbesondere sicher und/oder zuverlässig eine Änderung der Bildlage und somit ein Einsteigen bzw. ein Aussteigen der Personen in das Fahrzeug ermittelt werden.
Weiterhin vorgeschlagen wird eine Vorrichtung in einem Fahrzeug ausgebildet zum Ausführen des Verfahrens zum Ermitteln eines Einsteigens und/oder eines Aussteigens einer Person in ein Fahrzeug. Vorzugsweise kann die Vorrichtung eine Außenkamera aufweisen.
Figurenliste
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente werden gleiche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung der Elemente verzichtet wird. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 eine schematische Darstellung eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
3 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
4 eine schematische Darstellung eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

Ausführungsformen der Erfindung:
1 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens 20 zum Ermitteln eines Einsteigens und/oder eines Aussteigens einer Person in ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
In einem ersten Schritt 22 des Verfahrens 20 wird eine Bildlage einer Kamera des Fahrzeugs ermittelt. Die Bildlage der Kamera kann insbesondere mittels der Kamera und/oder einer Recheneinheit ermittelt werden. Insbesondere kann mittels der Kamera ein Bild aufgenommen werden. Dieses Bild kann beispielsweise der Art mittels der Recheneinheit ausgewertet werden, dass eine erste Bildlage bestimmt wird. Beispielsweise kann die erste Bildlage als Ursprungsbildlage ausgebildet sein.
In einem zweiten Schritt 24 des Verfahrens 20 wird eine Änderung der Bildlage der Kamera des Fahrzeugs erkannt. Die Änderung der Bildlage der Kamera kann insbesondere mittels einer erkannt werden. Beispielsweise kann sich die Bildlage der Kamera ändern, indem sich der Blickwinkel der Kamera ändert, beispielsweise indem sich der Schwerpunkt eines Fahrzeugs und/oder das Gewicht des Fahrzeugs ändert, und somit die Kamera geschwenkt wird.
In einem dritten Schritt 26 des Verfahrens 20 wird ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person in das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Änderung der Bildlage ermittelt. Die Ermittlung des Einsteigens bzw. Aussteigens kann mittels einer bzw. der Recheneinheit durchgeführt werden. Insbesondere kann ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person dann erkannt werden, wenn die Änderung der Bildlage einen Schwellenwert der Änderung überschreitet bzw. unterschreitet. Hierfür kann insbesondere ein Wert der Änderung der Bildlage ermittelt werden. Der Wert kann beispielsweise als Winkel oder Wegänderung ausgebildet sein. Somit kann in Abhängigkeit des Werts der Änderung ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person in das Fahrzeug in Abhängigkeit von dem Wert der Änderung der Bildlage ermittelt werden.
Mit anderen Worten kann ein Wert einer Veränderung einer Bildlage der Kamera erkannt werden und in Abhängigkeit des Wertes der Veränderung der Bildlage ermittelt werden, ob eine Person in das Fahrzeug eingestiegen oder ausgestiegen ist. Durch ein Einsteigen bzw. ein Aussteigen von Personen verändert sich insbesondere das Gewicht und/oder der Schwerpunkt des Fahrzeugs, wodurch sich insbesondere die Position und/oder die Neigung des Fahrzeugs verändert. Hierdurch verändert sich ebenfalls die Neigung der Kamera und somit der Blickwinkel bzw. die Bildlage der Kamera. Beispielsweise kann hierfür eine erste Bildlage der Kamera sowie eine zweite Bildlage der Kamera ermittelt werden. Für die Ermittlung der Änderung der Bildlage kann insbesondere der Unterschied, insbesondere der Winkel oder eine Wegänderung, der ersten Bildlage zu der zweiten Bildlage ermittelt werden. Hierfür kann beispielsweise eine markante Stelle in einem ersten Bild der ersten Bildlage, zum Beispiel mittels eines Auswertealgorithmus, erkannt werden, zum Beispiel ein Straßenrand, ein Straßenschild oder weitere. Diese markante Stelle kann insbesondere in einem zweiten Bild der zweiten Bildlage, zum Beispiel mittels des Auswertealgorithmus, identifiziert werden. Somit kann eine Änderung, insbesondere ein Winkel oder eine Wegänderung von der Position der markanten Stelle in dem ersten Bild zu der Position der markanten Stelle in dem zweiten Bild ermittelt werden. Mit anderen Worten kann zum Ermitteln der Änderung der Bildlage eine Position einer markanten Stelle in einem ersten Bild der Kamera mit einer Position der markanten Stelle in einem zweiten Bild der Kamera verglichen werden.
In einer vorteilhaften Weiterbildung kann zusätzlich eine Bildlage einer zweiten Kamera des Fahrzeugs ermittelt werden. Weiterhin kann eine Änderung der Bildlage der zweiten Kamera des Fahrzeugs erkannt werden, wobei ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person in das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Änderung der Bildlage der ersten Kamera und der Änderung der Bildlage der zweiten Kamera ermittelt wird. Mit anderen Worten wird zusätzlich zu der Bildlage der ersten Kamera eine Bildlage einer zweiten Kamera ermittelt und deren Änderung erkannt.
In einer Weiterentwicklung kann die Änderung der Bildlage als eine Funktion über die Zeit ermittelt werden, wobei in Abhängigkeit der Funktion eine Bewegung und/oder eine Position der Person in dem Fahrzeug ermittelt wird. Vorzugsweise kann mittels der Funktion eine Position der Person in dem Fahrzeug ermittelt werden. Insbesondere kann durch die Auswertung der Änderungen der Bildlagen von zwei Kameras eine Veränderung der Position einer Person in dem Fahrzeug ermittelt werden. Bewegt sich beispielsweise eine Person in einem Fahrzeug von vorne nach hinten, so verändert sich der Schwerpunkt entsprechend von vorne nach hinten. Hierdurch ändern sich ebenfalls die Bildlagen der unterschiedlich angeordneten Kameras. Die Bildlage einer Kamera, welche sich im vorderen Bereich befindet, schwenkt somit nach oben, somit weg von der Fahrbahn und die Bildlage einer Kamera, welche sich im hinteren Bereich befindet, schwenkt somit nach unten, somit hin zur Fahrbahn. Eine derartige Änderung der Bildlage der Kamera ermöglicht somit eine Analyse der Bewegung der Person in dem Fahrzeug von vorne nach hinten. Über den Wert bzw. die Größe des Werts der Änderung der Bildlage kann somit die Position der Person im Fahrzeug ermittelt werden.
Wird ein Fahrzeug einseitig belastet, ergibt sich aus der Kraftdifferenz ΔF, der Federkonstanten k_f und der Spurbreite w der Neigungswinkel φ zu: $φ = {tan}^{- 1} \frac{Δ F}{k_{f} \cdot w}$
oder, umgestellt: $Δ F = \frac{tan φ}{k_{f} \cdot w}$
Unter der Annahme eines typischen Körpergewichts von etwa 75 kg, bzw. oder auch besseren Schätzung, falls zum Beispiel eine Größe, ein Alter oder ein Geschlecht der Passagiere bekannt sind, wobei dies insbesondere durch eine Kamera und ein Auswerfer der Algorithmus analysiert werden kann, kann so die Positionsänderung Δx bestimmt werden: $Δ x = \frac{Δ F \cdot w}{m g}$
mit der Erdbeschleunigung g und der Insassenmasse m.
Dies kann analog für die Längsposition erfolgen, hier ist dann der Radstand statt der Spurweite zu verwenden.
In einer beispielhaften Ausgestaltung kann bei einer linearen Feder, insbesondere der Feder in den Reifen, die Kraftänderung einer proportionalen Wegänderung entsprechen. $Δ F = D Δ s$
Aus dieser Wegänderung Δs kann insbesondere die Bildneigung resultieren.
In einer Weiterentwicklung kann auch eine Analyse von dynamischen Effekten, wie zum Beispiel die Schwingungsfrequenz oder das Abklingverhalten mit einbezogen werden.
2 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens 20 zum Ermitteln eines Einsteigens und/oder eines Aussteigens einer Person in ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 20 gemäß 2 kann die Schritte des Verfahrens 20 gemäß 1 aufweisen, und somit den ersten Schritt 22, den zweiten Schritt 24 und den dritten Schritt 26.
Weiterhin weist das Verfahren 20 gemäß 2 einen vierten Schritt 28 auf. In dem vierten Schritt 28 des Verfahrens 20 gemäß 2 wird eine Änderung eines Reifendrucks eines oder mehrerer Reifen des Fahrzeugs mittels eines oder mehrerer Reifendrucksensoren ermittelt. Ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person in das Fahrzeug wird in Abhängigkeit von der Änderung des Reifendrucks ermittelt. Erhöht sich ein Reifendruck, so ist das Gewicht in dem Fahrzeug höher geworden und eine Person ist eingestiegen. Reduziert sich der Reifendruck, so ist auch das Gewicht in dem Fahrzeug niedriger geworden und es kann darauf geschlossen werden, dass eine Person ausgestiegen ist.
Die Analyse des Reifendrucks kann somit als zusätzliche Stütze der Analyse der Bildlage verwendet werden. Mit anderen Worten kann mittels der Ermittlung einer Änderung des Reifendrucks und somit der Ermittlung eines Einsteigens bzw. Aussteigens einer Person in das Fahrzeug die Analyse der Bildlage der Kamera unterstützt werden.
3 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 30 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 30 weist eine Vorrichtung 32 zum Ermitteln eines Einsteigens und/oder eines Aussteigens einer Person in ein Fahrzeug 30 auf. Die Vorrichtung 32 ist ausgebildet zum Ausführen eines Verfahrens gemäß dem Verfahren gemäß 1 und/oder gemäß 2.
Die Vorrichtung 32 weist insbesondere eine erste Kamera 34 auf. In einer Weiterentwicklung, wie in dieser beispielhaften Ausführung, kann die Vorrichtung 32 zusätzlich eine weitere, zweite Kamera 36 aufweisen. Alternativ kann die Vorrichtung auch nur eine Kamera aufweisen. Weiterhin weist das Fahrzeug 30 eine Recheneinheit 38 auf.
Vorzugsweise ist die erste Kamera 34 und die zweite Kamera 36 als Außenkamera des Fahrzeugs ausgebildet. Mit anderen Worten ist die erste Kamera 34 und die zweite Kamera 36 als Kamera zum Beobachten der Umgebung des Fahrzeugs ausgebildet. Insbesondere ist die erste Kamera 34 und die zweite Kamera 36 an der Außenhülle des Fahrzeugs angebracht. Die erste Kamera 34 kann beispielsweise als Frontkamera ausgebildet sein und insbesondere Bilddaten zu Lage des Fahrzeugs in Blickrichtung nach vorne, insbesondere in Fahrtrichtung, liefern. Die zweite Kamera 36 kann insbesondere als Rückkamera ausgebildet sein und insbesondere Bilddaten zu Lage des Fahrzeugs in Blickrichtung nach hinten, insbesondere entgegengesetzt zur Fahrtrichtung, liefern.
Die erste Kamera 34 und die zweite Kamera 36 nehmen insbesondere jeweils ein Bild auf. Vorzugsweise kann die Bildlage des jeweiligen Bildes entsprechend des Verfahrens gemäß 1 und/oder gemäß 2 ermittelt werden und somit die Bildlage der ersten Kamera 34 und die Bildlage der zweiten Kamera 36. Steigt nun ein Passagier in das Fahrzeug 30 ein, so verändert sich das Gewicht des Fahrzeugs. Durch die Veränderung des Gewichts des Fahrzeugs ändert sich insbesondere der Blickwinkel der jeweiligen Kamera 34, 36. Insbesondere kann die Änderung des Blickwinkels bzw. der Bildlage der jeweiligen Kamera entsprechend des Verfahrens gemäß 1 und/oder gemäß 2 ermittelt werden. Durch die Analyse der Änderung der Bildlage mittels der Recheneinheit 38 kann ein Einsteigen bzw. ein Aussteigen einer Person in bzw. aus dem Fahrzeug heraus ermittelt werden.
Die Recheneinheit 38 kann insbesondere als Fahrzeugcomputer bzw. ECU ausgebildet sein. In der Recheneinheit 38 können insbesondere sämtliche Daten zusammengeführt werden, die dann durch einen geeigneten Algorithmus in Echtzeit ausgewertet werden. Dieser Algorithmus berechnet dann anhand der vorhandenen und sich ändernden Bildlage der ersten Kamera 34 und insbesondere der zweiten Kamera 36 die Position und das Gewicht der zu- bzw. aussteigenden Person. Alternativ kann statt einer Person auch ein Objekt in das Fahrzeug eingeladen werden. Hierbei kann das Fahrzeug insbesondere als Transportfahrzeug verwendet werden. Hierdurch kann auch ein Einladen bzw. Ausladen eines Objekts in das Fahrzeug hinein bzw. aus dem Fahrzeug heraus mittels der Analyse der Bildlage bzw. der Bildlagen ermittelt werden.
Weiterhin weist die Vorrichtung 32 in dieser vorteilhaften Ausführung einen bzw. mehrere Reifendrucksensoren, insbesondere einen Reifendrucksensor in bzw. an jedem Reifen, auf. Mittels der Reifendrucksensoren 40 kann der Reifendruck des jeweiligen Reifens ermittelt werden. Mittels der Reifendruckdaten kann insbesondere die Lage des Fahrzeugs mit Bezug auf einen veränderten Reifendruck ermittelt werden. Die Daten der Reifendrucksensoren können insbesondere zur Lagebeurteilung der Person bzw. des Objekts in dem Fahrzeug mit in die Berechnung einbezogen werden.
4 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Mittels des Verfahrens gemäß 4 kann der Fluss von Informationen zwischen den einzelnen Komponenten der Vorrichtung gemäß der Vorrichtung gemäß 3 dargestellt werden. Mittels der ersten Kamera 34 werden Daten zur Bildlage der ersten Kamera 34 aufgenommen und entsprechend des Pfeils 42 an die Recheneinheit 38 weitergeleitet. Mittels der zweiten Kamera 36 werden Daten zur Bildlage der zweiten Kamera 36 aufgenommen und entsprechend des Pfeils 44 an die Recheneinheit 38 weitergeleitet. Mittels der Reifendrucksensoren 40 werden Daten zu einem Reifendruck eines oder mehrerer Reifen aufgenommen und entsprechend des Pfeils 46 an die Recheneinheit 38 weitergeleitet. Mittels der Recheneinheit 38 wird somit das Ausgangsniveau 48 des Fahrzeugs analysiert.
Bei einem Einsteigen 50 bzw. einem Zustieg 50 einer Person ergibt sich eine Bildlageänderung 52. Mit anderen Worten ändert sich durch das Einsteigen 50 der Person die Bildlage und somit insbesondere das Fahrzeugniveau. Weiterhin können eine Position und/oder ein Gewicht der Person bestimmt werden. In einer Weiterentwicklung kann bei Überschreitung eines Gesamtgewichts des Fahrzeugs, beispielsweise bei einem Transportfahrzeug, insbesondere eine Warnmeldung ausgegeben werden.
Anschließend kann sich die Person entsprechend des Pfeils 54 zu einem zugewiesenen bzw. variablen wählbaren Platz bewegen. Hierbei ergibt sich eine Bildlageänderung 56. Mit anderen Worten ändert sich durch den Weg der Person in dem Fahrzeug zu einem Platz die Bildlage und somit insbesondere das Fahrzeugniveau. Hierdurch kann eine Positionsverfolgung durchgeführt werden. Hat die Person einen definierten Platz 58 erreicht so stellt sich ein neues, zweites Ausgangsniveau 60 ein. Das neue, zweite Ausgangsniveau 60 kann insbesondere mittels der Recheneinheit 38 ermittelt werden. Erneute Änderungen der Bildlage bzw. des Fahrzeugniveaus können kann anhand des neuen, zweiten Ausgangsniveaus 60 beurteilt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2016/202579 A1 [0001]

Claims

Verfahren (20) zum Ermitteln eines Einsteigens und/oder eines Aussteigens einer Person in ein Fahrzeug (30), mit den Schritten, Ermitteln einer Bildlage einer Kamera (34, 36) des Fahrzeugs (30), Erkennen einer Änderung der Bildlage der Kamera (34, 36) des Fahrzeugs (30), Ermitteln eines Einsteigens oder eines Aussteigens der Person in das Fahrzeug (30) in Abhängigkeit von der Änderung der Bildlage.
Verfahren (20) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Kamera (34, 36) als eine Kamera (34, 36) zum Beobachten der Umgebung des Fahrzeugs (30) ausgebildet ist.
Verfahren (20) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Kamera (34, 36) als eine Außenkamera (34, 36) des Fahrzeugs (30) ausgebildet ist.
Verfahren (20) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei im Schritt des Ermittelns eines Einsteigens oder eines Aussteigens der Person in das Fahrzeug (30) ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person dann erkannt wird, wenn die Änderung der Bildlage einen Schwellenwert der Änderung überschreitet bzw. unterschreitet.
Verfahren (20) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein Wert der Änderung von der Bildlage ermittelt wird und wobei ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person in das Fahrzeug (30) in Abhängigkeit von dem Wert der Änderung der Bildlage ermittelt wird.
Verfahren (20) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Änderung oder ein bzw. der Wert der Änderung als ein Winkel oder eine Wegänderung ausgebildet ist.
Verfahren (20) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Änderung der Bildlage von einer ersten Bildlage der Kamera (34, 36) des Fahrzeugs (30) zu einer zweiten Bildlage der Kamera (34, 36) des Fahrzeugs (30) ermittelt wird.
Verfahren (20) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Bildlage einer zweiten Kamera (36) des Fahrzeugs (30) ermittelt wird, eine Änderung der Bildlage der zweiten Kamera (36) des Fahrzeugs (30) erkannt wird und wobei ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person in das Fahrzeug (30) in Abhängigkeit von der Änderung der Bildlage der ersten Kamera (34) und der Änderung der Bildlage der zweiten Kamera (36) ermittelt wird.
Verfahren (20) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Änderung der Bildlage als eine Funktion über die Zeit ermittelt wird, wobei in Abhängigkeit der Funktion eine Bewegung und/oder eine Position der Person in dem Fahrzeug (30) ermittelt wird.
Verfahren (20) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Änderung eines Reifendrucks eines oder mehrerer Reifen des Fahrzeugs (30) mittels eines Reifendrucksensors (40) ermittelt wird und wobei ein Einsteigen oder ein Aussteigen der Person in das Fahrzeug (30) in Abhängigkeit von der Änderung des Reifendrucks ermittelt wird.
Verfahren (20) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zum Ermitteln der Änderung der Bildlage eine Position einer markanten Stelle in einem ersten Bild der Kamera (34, 36) mit einer Position der markanten Stelle in einem zweiten Bild der Kamera (34, 36) verglichen wird.
Vorrichtung (32) in einem Fahrzeug (30) ausgebildet zum Ausführen des Verfahrens (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 11.
Vorrichtung (32) nach Anspruch 12, wobei die Vorrichtung (32) eine Außenkamera (34, 36) aufweist.