CN116118625A - 用于确定人员进入和/或离开车辆的方法 - Google Patents

Abstract

提出一种用于确定人员进入和/或离开车辆（30）的方法（20），所述方法具有如下步骤：确定所述车辆（30）的摄像机（34、36）的图像方位；识别所述车辆（30）的摄像机（34、36）的图像方位的变化；根据所述图像方位的变化来确定所述人员进入或者离开所述车辆（30）。

Description

用于确定人员进入和/或离开车辆的方法

技术领域

本发明涉及一种用于确定人员进入和/或离开车辆的方法和装置。

背景技术

从WO 2016/202579 A1公知一种用于摄像机调整的方法。

发明内容

提出一种用于确定人员进入和/或离开车辆的方法，该方法具有如下步骤：

确定车辆的摄像机的图像方位；

识别车辆的摄像机的图像方位的变化；

根据图像方位的变化来确定人员进入或者离开车辆。

本发明的优点在于：可以监控人员是进入还是离开车辆。经此，尤其可以确定车辆中的人数。经此，可以优选地检查有多少人员位于车辆中并且因此尤其是监控车辆中的最大乘客数。优选地，可以防止或减少由于车辆中的人员过多而引起的车辆的超载。有利地，可以确保不超过容许的最大乘客数。通过使用已经安装的传感器、尤其是摄像机，尤其是不需要其它用于监控的硬件，由此尤其可以节省车辆中的重量和/或结构空间。还可以降低额外硬件的成本。

在一个有利的实施方案中，摄像机可以被设计成用于观察车辆的周围环境的摄像机。优选地，摄像机可以被设计成车辆的外部摄像机。经此，可以使用已经存在的外部摄像机来执行该方法，由此尤其是不必提供其它硬件。经此，尤其可以节省结构空间、重量和/或成本。有利地，也可以防止破坏行为，原因在于外部摄像机安置于车辆之外并且无法被乘客接触到，这不同于在车辆的内部空间中的内部空间摄像机。经此，乘客无法接触到该摄像机或者难以接触到该摄像机，并且因此无法弄脏该摄像机。

在一个示例性的设计方案中，在确定人员进入或者离开车辆的步骤中，如果图像方位的变化超过或低于该变化的阈值，则可以识别出人员上车或者下车。经此，可以实现对人员的上车或者下车的安全和/或可靠的确定。通过使用阈值，尤其可以降低或防止错误消息的概率。

优选地，可以确定图像方位的变化的值，其中根据图像方位的变化的值来确定人员进入或者离开车辆。经此，可以实现对人员进入或者离开车辆的安全和/或可靠的确定。

在一个扩展方案中，该变化或者该变化的值可以被设计成角度或者位移变化。经此，该变化尤其可以安全和/或可靠地被确定，由此尤其可以实现对人员进入或者离开车辆的安全和/或可靠的确定。

此外，可以确定该图像方位的从车辆的摄像机的第一图像方位到车辆的摄像机的第二图像方位的变化。通过确定从第一图像方位到第二图像方位的变化，尤其可以安全和/或可靠地确定在这两个图像方位之间的差异并且因此确定在这两个图像方位之间的变化。经此，尤其可以安全和/或可靠地确定变化并且因此确定人员进入或者离开车辆。

在一个有利的实施方案中，可以确定车辆的第二摄像机的图像方位，识别车辆的第二摄像机的图像方位的变化，其中根据第一摄像机的图像方位的变化以及第二摄像机的图像方位的变化来确定人员进入或者离开车辆。通过使用第二摄像机，尤其可以安全和/或可靠地识别这些图像方位的变化，由此尤其可以安全和/或可靠地确定人员进入或者离开车辆。

在一个扩展方案中，图像方位的变化可以被确定作为随时间的函数，其中根据该函数来确定在车辆中的人员的移动和/或位置。优选地，经此可以确定车辆中的人员向哪里移动。因此，可以确定上车或下车的乘客以及例如他们所携带的物品的位置变化和重量变化。经此，尤其可以监控：人员或乘客在上车时是否前往为其所设置的车辆区域和/或人员在行驶期间是否处在所设置的车辆区域。此外，借助于该函数，尤其可以识别由人员所携带的物品。例如可以确定：这些物品是否处在为其所设置的车辆区域。如果查明人员或物品没有处在为其所设置的区域，尤其是在行驶期间，则可以引入或采取适合的用于保护或者确保乘员保护的措施。

在一个示例性的设计方案中，可以借助于轮胎压力传感器来确定车辆的一个或多个轮胎的轮胎压力的变化，其中根据轮胎压力的变化来确定人员进入或者离开车辆。尤其可以通过对轮胎压力的分析来支持对图像方位或图像方位的变化的分析。经此，尤其可以安全和/或可靠地确定变化并且因此确定人员进入或者离开车辆。

有利地，为了确定图像方位的变化，可以将在摄像机的第一图像中的突出点的位置与在摄像机的第二图像中的该突出点的位置进行比较。经此，尤其可以安全和/或可靠地确定图像方位的变化并且因此确定人员进入或者离开车辆。

还提出一种在车辆中的装置，该装置被设计用来实施用于确定人员进入和/或离开车辆的方法。优选地，该装置可具有外部摄像机。

附图说明

本发明的实施例在附图中示出并且在随后的描述中更详细地予以阐述。针对在不同的附图中示出并且起类似作用的要素使用相同的附图标记，其中省去了对这些要素的重复描述。其中：

图1示出了按照本发明的实施例的方法的示意图；

图2示出了按照本发明的实施例的方法的示意图；

图3示出了按照本发明的实施例的车辆的示意图；

图4示出了按照本发明的实施例的方法的示意图。

具体实施方式

图1示出了按照本发明的实施例的用于确定人员进入和/或离开车辆的方法20的示意图。

在该方法20的第一步骤22中，确定车辆的摄像机的图像方位。摄像机的图像方位尤其可以借助于摄像机和/或计算单元来被确定。尤其可以借助于摄像机来记录图像。该图像例如可以借助于计算单元来被评估，使得确定第一图像方位。例如，第一图像方位可以被设计成原始图像方位。

在该方法20的第二步骤24中，识别车辆的摄像机的图像方位的变化。摄像机的图像方位的变化尤其可以借助于来被识别。例如，由于摄像机的视角发生变化，例如由于车辆的重心和/或车辆的重量发生变化，摄像机的图像方位可发生变化，并且因此该摄像机被转动。

在该方法20的第三步骤26中，根据图像方位的变化来确定人员进入或者离开车辆。可以借助于计算单元或该计算单元来执行对上车或下车的确定。尤其是，如果图像方位的变化超过或低于该变化的阈值，则可以识别出人员上车或者下车。为此，尤其可以确定图像方位的变化的值。该值例如可以被设计成角度或者位移变化。因此，根据该变化的值，可以根据图像方位的变化的值来确定人员进入或者离开车辆。

换言之，可以识别摄像机的图像方位的变化的值并且根据图像方位的变化的值来确定人员是进入还是离开了车辆。由于人员的上车或下车，尤其是车辆的重量和/或重心会发生变化，由此尤其是车辆的位置和/或倾斜度会发生变化。经此，摄像机的倾斜度同样会发生变化并且因此摄像机的视角或图像方位会发生变化。例如，为此可以确定摄像机的第一图像方位以及摄像机的第二图像方位。为了确定图像方位的变化，尤其可以确定第一图像方位相对于第二图像方位的差异、尤其是角度或位移变化。为此，例如借助于评估算法，例如可以识别在第一图像方位的第一图像中的突出点，例如路边、路牌或其它。该突出点尤其可以在第二图像方位的第二图像中被标识，例如借助于该评估算法。因此，可以确定变化、尤其是从第一图像中的突出点的位置到第二图像中的该突出点的位置的角度或位移变化。换言之，为了确定图像方位的变化，可以将在摄像机的第一图像中的突出点的位置与在摄像机的第二图像中的该突出点的位置进行比较。

在一个有利的扩展方案中，可以附加地确定车辆的第二摄像机的图像方位。此外，可以识别车辆的第二摄像机的图像方位的变化，其中根据第一摄像机的图像方位的变化以及第二摄像机的图像方位的变化来确定人员进入或者离开车辆。换言之，除了第一摄像机的图像方位之外，确定第二摄像机的图像方位并且识别图像方位的变化。

在一个扩展方案中，图像方位的变化可以被确定作为随时间的函数，其中根据该函数来确定在车辆中的人员的移动和/或位置。优选地，借助于该函数可以确定在车辆中的人员的位置。尤其是，通过评估两个摄像机的图像方位的变化，可以确定在车辆中的人员的位置的变化。如果例如有人员在车辆中从前向后移动，则重心相对应地从前向后地发生变化。经此，不一样地布置的摄像机的图像方位同样发生变化。位于前部区域的摄像机的图像方位因此向上转动，因此远离车道，并且位于后部区域的摄像机的图像方位因此向下转动，因此朝向车道。因此，摄像机的图像方位的这种变化能够分析车辆中的人员从前向后的移动。因此，通过图像方位的变化的值或者图像方位的变化的值的大小，可以确定车辆中的人员的位置。

如果车辆在一侧被加负载，则根据力差、弹簧常数 和轨距（Spurbreite）w得出倾斜角为：

或者，经过调整：

在假设典型体重约为75 kg或者也有更好的估计的情况下，例如如果已知乘客的身高、年龄或性别已知的话，其中这尤其可以通过摄像机和算法的弹出器（Auswerfer derAlgorithmus）来被分析，这样可以确定位置变化：

其中g是重力加速度并且m是乘员质量。

这可以类似地针对纵向位置来进行，那么这里要使用轴距（Radstand）而不是轨距。

在一个示例性的设计方案中，在线性弹簧、尤其是轮胎中的弹簧的情况下，力变化可对应于成比例的位移变化。

根据位移变化，尤其可以得出图像倾斜度。

在一个扩展方案中，也可以一并包含对动态影响的分析，诸如振动频率或衰减响应。

图2示出了按照本发明的实施例的用于确定人员进入和/或离开车辆的方法20的示意图。按照图2的方法20可具有按照图1的方法20的步骤，并且因此具有第一步骤22、第二步骤24和第三步骤26。

按照图2的方法20还具有第四步骤28。在按照图2的方法20的第四步骤28中，借助于一个或多个轮胎压力传感器来确定车辆的一个或多个轮胎的轮胎压力的变化。根据轮胎压力的变化来确定人员进入或者离开车辆。如果轮胎压力增加，则车辆中的重量增加并且有人员上车。如果轮胎压力降低，则车辆中的重量也减小，并且可以推断出有人员下车。

因此，对轮胎压力的分析可以被用作对图像方位的分析的附加支持。换言之，借助于对轮胎压力的变化的确定以及因此对人员进入或者离开车辆的确定，可以支持对摄像机的图像方位的分析。

图3示出了按照本发明的实施例的车辆30的示意图。车辆30具有用于确定人员进入和/或离开车辆30的装置32。该装置32被设计用于实施按照图1和/或按照图2的方法所述的方法。

该装置32尤其具有第一摄像机34。在一个扩展方案中，像在该示例性的实施方案中那样，该装置32可以附加地具有另一、第二摄像机36。替代地，该装置也可以只具有一个摄像机。此外，车辆30具有计算单元38。

优选地，第一摄像机34和第二摄像机36被设计成车辆的外部摄像机。换言之，第一摄像机34和第二摄像机36被设计成用于观察车辆的周围环境的摄像机。第一摄像机34和第二摄像机36尤其安置于车辆的外壳上。第一摄像机34例如可以被设计成前置摄像机，并且尤其是提供关于车辆在向前的视线方向上、尤其是在行驶方向上的方位的图像数据。第二摄像机36尤其可以被设计成后置摄像机，并且尤其是提供关于车辆在向后的视线方向上、尤其是与行驶方向相反的方位的图像数据。

第一摄像机34和第二摄像机36尤其是分别记录图像。优选地，相应图像的图像方位可以根据按照图1和/或按照图2的方法来被确定并且因此确定第一摄像机34的图像方位和第二摄像机36的图像方位。如果现在有乘客进入车辆30，则车辆的重量会发生变化。由于车辆的重量的变化，尤其是相应摄像机34、36的视角会发生变化。尤其是，可以根据按照图1和/或按照图2的方法来确定相应摄像机的视角或图像方位的变化。通过借助于计算单元38对图像方位的变化的分析，可以确定人员进入或者离开车辆。

计算单元38尤其可以被设计成车辆计算机或ECU。在计算单元38中尤其可以汇集全部数据，这些数据接着通过适合的算法来被实时评估。接着，该算法依据第一摄像机34以及尤其是第二摄像机36的现有的和发生变化的图像方位来计算上车或下车的人员的位置和重量。替代地，也可以将物品而不是人员装载到车辆中。在这种情况下，车辆尤其可以被用作运输车辆。经此，也可以借助于对一个或多个图像方位的分析来确定将物品装载到车辆中或者从车辆中卸载。

此外，在该示例性的实施方案中，该装置32具有一个或多个轮胎压力传感器，尤其是在每个轮胎中或在每个轮胎上的轮胎压力传感器。借助于轮胎压力传感器40，可以确定相应轮胎的轮胎压力。借助于轮胎压力数据，尤其可以参考发生变化的轮胎压力来确定车辆的方位。轮胎压力传感器的数据尤其可以一并包含在计算中，尤其是用于对在车辆中的人员或物品的方位评估。

图4示出了按照本发明的实施例的方法的示意图。借助于按照图4的方法，可以表示在按照图3的装置所述的装置的各个组件之间的信息流。借助于第一摄像机34，关于第一摄像机34的图像方位的数据被记录并且根据箭头42被转发给计算单元38。借助于第二摄像机36，关于第二摄像机36的图像方位的数据被记录并且根据箭头44被转发给计算单元38。借助于轮胎压力传感器40，关于一个或多个轮胎的轮胎压力的数据被记录并且根据箭头46被转发给计算单元38。因此，借助于计算单元38，分析车辆的初始高度（Ausgangsniveau）48。

在有人员上车50或登车50，时，发生图像方位变化52。换言之，由于该人员上车50，图像方位会发生变化并且因此尤其是车辆高度会发生变化。此外，可以确定该人员的位置和/或重量。在一个扩展方案中，在超过车辆的总重量时，例如在运输车辆的情况下，尤其可以输出报警消息。

然后，人员可以根据箭头54移动到指派的或者可变的可选择的地方。在这种情况下，发生图像方位变化56。换言之，由于在车辆中的该人员到某个地方的位移，图像方位会发生变化并且因此尤其是车辆高度会发生变化。经此，可以执行位置跟踪。如果该人员已经到达所限定的地方58，则出现新的、第二初始高度60。新的、第二初始高度60尤其可以借助于计算单元38来被确定。图像方位或车辆高度的再次变化可以依据新的、第二初始高度60来被评估。

Claims (13)

1.一种用于确定人员进入和/或离开车辆（30）的方法（20），所述方法具有如下步骤：

确定所述车辆（30）的摄像机（34、36）的图像方位；

识别所述车辆（30）的摄像机（34、36）的图像方位的变化；

根据所述图像方位的变化来确定所述人员进入或者离开所述车辆（30）。

2.根据上述权利要求中任一项所述的方法（20），其中所述摄像机（34、36）被设计成用于观察所述车辆（30）的周围环境的摄像机（34、36）。

3.根据上述权利要求中任一项所述的方法（20），其中所述摄像机（34、36）被设计成所述车辆（30）的外部摄像机（34、36）。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法（20），其中在确定所述人员进入或者离开所述车辆（30）的步骤中，如果所述图像方位的变化超过或低于所述变化的阈值，则识别出所述人员上车或者下车。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法（20），其中确定所述图像方位的变化的值，而且其中根据所述图像方位的变化的值来确定所述人员进入或者离开所述车辆（30）。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法（20），其中所述变化或者所述变化的值被设计成角度或者位移变化。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法（20），其中确定所述图像方位的从所述车辆（30）的摄像机（34、36）的第一图像方位到所述车辆（30）的摄像机（34、36）的第二图像方位的变化。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法（20），其中确定所述车辆（30）的第二摄像机（36）的图像方位，识别所述车辆（30）的第二摄像机（36）的图像方位的变化，而且其中根据所述第一摄像机（34）的图像方位的变化以及所述第二摄像机（36）的图像方位的变化来确定所述人员进入或者离开所述车辆（30）。

9.根据上述权利要求中任一项所述的方法（20），其中所述图像方位的变化被确定作为随时间的函数，其中根据所述函数来确定在所述车辆（30）中的人员的移动和/或位置。

10.根据上述权利要求中任一项所述的方法（20），其中借助于轮胎压力传感器（40）来确定所述车辆（30）的一个或多个轮胎的轮胎压力的变化，而且其中根据所述轮胎压力的变化来确定所述人员进入或者离开所述车辆（30）。

11.根据上述权利要求中任一项所述的方法（20），其中为了确定所述图像方位的变化，将在所述摄像机（34、36）的第一图像中的突出点的位置与在所述摄像机（34、36）的第二图像中的所述突出点的位置进行比较。

12.一种在车辆（30）中的装置（32），所述装置被设计用于实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法（20）。

13.根据权利要求12所述的装置（32），其中所述装置（32）具有外部摄像机（34、36）。

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