DE102021207852A1

DE102021207852A1 - Verfahren und Knoten zur Identifizierungskennzeichnung mobiler Zielobjekte

Info

Publication number: DE102021207852A1
Application number: DE102021207852.4A
Authority: DE
Inventors: Jinyao Liang
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-08-10
Filing date: 2021-07-22
Publication date: 2022-02-10
Also published as: CN114079865A

Abstract

Die vorliegende Offenlegung stellt ein an einem ersten Knoten ausgeführtes Verfahren zur Identifizierungskennzeichnung mobiler Zielobjekte bereit, wobei das betreffende Verfahren umfasst:Empfangen eines von einer ersten Perzeptionseinheit stammenden ersten Zielobjektstatusberichts sowie eines von einer zweiten Perzeptionseinheit stammenden zweiten Zielobjektstatusberichts; Ein-zu-eins-Zuordnung der in dem vorstehend bezeichneten ersten Zielobjektstatusbericht enthaltenen ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung eines mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte und der in dem vorstehend bezeichneten zweiten Zielobjektstatusbericht enthaltenen zweiten Zielobjekt- Identifizierungskennzeichnung des vorstehend bezeichneten einen mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte, wobei die zugeordnete erste Zielobjekt- Identifizierungskennzeichnung und die zweite Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung gemeinsam ein identisches mobiles Zielobjekt identifizieren; Versenden eines Zuordnungsberichts an einen mit dem vorstehend bezeichneten ersten Knoten in Beziehung stehenden zweiten Knoten, wobei der betreffende Zuordnungsbericht Zuordnungsinformationen der ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und der zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung sowie Bewegungsstatusinformationen des gemeinsam identifizierten identischen mobilen Zielobjekts umfasst.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft die Verkehrsüberwachung, insbesondere die Identifizierungskennzeichnung mobiler Zielobjekte im Verkehr.
Stand der Technik
Gegenwärtig erfolgt im Zuge der Vervollkommnung der Verkehrsinfrastruktureinrichtungen an Straßen üblicherweise die Einrichtung intelligenter Knoten, um die Koordinierung und Kontrolle von Fahrzeugen und Straßen zu realisieren und um somit die Echtzeit-Überwachung von Verkehrsstromaufkommen und Fahrzeugstatus zu realisieren. Intelligente Knoten umfassen Fahrzeug-Perzeptionseinheiten (PNode), wie beispielsweise Verkehrskameras, Radar, Straßenrandeinheiten (RSU) usw. Bei den Straßenrandeinheiten (RSU) handelt es sich um vielerorts angebrachte Vorrichtungen zur Realisierung des intelligenten Verkehrs, ebenso wie es sich um wesentliche Vorrichtungen bei Anwendungen zur Koordinierung von Fahrzeugen und Straßen handelt. Bei Anwendungen zur Koordinierung von Fahrzeugen und Straßen werden die RSU normalerweise am Straßenrand angebracht, beispielsweise an Straßeninfrastrukturvorrichtungen wie Ampeln usw., wobei die Vorrichtungen für das Empfangen von Informationen zu Fahrzeugposition und Fahrzeugstatus zuständig sind. Beispielsweise werden von der an dem Fahrzeug angebrachten Bordeinheit (OBU) gesendete Fahrzeugstatusberichte empfangen und unter Berücksichtigung der von anderen Perzeptionseinheiten, wie beispielsweise Kameras usw., bereitgestellten Informationen erfolgt durch die Berechnung der entsprechenden Daten die Identifizierungskennzeichnung der Fahrzeuge und eine Beurteilung von deren Bewegungsspuren, wobei erforderlichenfalls Warninformationen an die betreffende Fahrzeuge gesendet werden, so dass die Echtzeit-Informationsvernetzung mit den Fahrzeugen realisiert ist.
Allerdings werden gegenwärtig die intelligenten Knoten beziehungsweise die in intelligenten Knoten vorhandenen Perzeptionseinheiten PNode, wie beispielsweise Straßenrandeinheiten RSU usw., normalerweise lediglich an Schwerpunkten oder in Bereichen von Interesse vorgesehen, so dass keine umfassende beziehungsweise kontinuierliche Abdeckung vorliegt. Somit können die von den Fahrzeugen versendeten Fahrzeugstatusberichte nicht sämtlich durch die RSU empfangen werden, wobei die Fahrzeuge entsprechend ebenfalls nicht unverzüglich die von den RSU stammenden nützlichen Informationen erhalten können.
Wenn ein Fahrzeug aus dem durch eine RSU abgedeckten Bereich in einen durch eine andere RSU abgedeckten Bereich gelangt, muss das mit der anderen RSU in Beziehung stehende Rechenzentrum, beziehungsweise der Knoten, üblicherweise eine erneute Identifizierungskennzeichnung des Fahrzeugs mit Berechnung der entsprechenden Daten vornehmen, was eine Vergeudung eines Teils der Rechenleistung des betreffenden Berechnungsknotens bedeutet.
Inhalt der Erfindung
Durch die vorliegende Erfindung erfolgt die Bereitstellung einer verbesserten Technologie zur Identifizierungskennzeichnung von Fahrzeugen, wobei der Zuordnungsbericht eines bereits identifizierten Fahrzeugs an den nächsten Knoten versendet wird, so dass der Rechenbedarf des nächsten Knotens für die erneute Zuordnung des mobilen Zielobjekts verringert wird. Außerdem kann der nächste Knoten unmittelbar den von dem vorherigen Knoten stammenden Zuordnungsbericht verwenden, um den von dem mobilen Zielobjekt empfangenen Mobilitätsbericht zu ersetzen. Dies ist besonders nützlich, wenn kein Mobilitätsbericht des mobilen Zielobjekts empfangen werden kann.
Einerseits erfolgt durch die vorliegende Erfindung die Bereitstellung eines an einem ersten Knoten ausgeführten Verfahrens zur Identifizierungskennzeichnung mobiler Zielobjekte, umfassend:

Empfangen eines von einer ersten Perzeptionseinheit stammenden ersten Zielobjektstatusberichts sowie eines von einer zweiten Perzeptionseinheit stammenden zweiten Zielobjektstatusberichts; Ein-zu-eins-Zuordnung der in dem vorstehend bezeichneten ersten Zielobjektstatusbericht enthaltenen ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung eines mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte und der in dem vorstehend bezeichneten zweiten Zielobjektstatusbericht enthaltenen zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung des vorstehend bezeichneten einen mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte, wobei die zugeordnete erste Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und die zweite Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung gemeinsam ein identisches mobiles Zielobjekt identifizieren;

Versenden eines Zuordnungsberichts an einen mit dem vorstehend bezeichneten ersten Knoten in Beziehung stehenden zweiten Knoten, wobei der betreffende Zuordnungsbericht Zuordnungsinformationen der ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und der zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung sowie Bewegungsstatusinformationen des gemeinsam identifizierten identischen mobilen Zielobjekts umfasst.
Andererseits erfolgt durch die vorliegende Erfindung die Bereitstellung eines Knotens, umfassend: zumindest eine Perzeptionseinheit, zu Folgendem ausgebildet: Empfangen eines ersten Zielobjektstatusberichts bezüglich eines mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte sowie eines zweiten Zielobjektstatusberichts bezüglich des vorstehend bezeichneten einen mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte;

einen Berechnungsknoten, zu Folgendem ausgebildet: Ein-zu-eins-Zuordnung der in dem vorstehend bezeichneten ersten Zielobjektstatusbericht enthaltenen ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung eines mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte und der in dem vorstehend bezeichneten zweiten Zielobjektstatusbericht enthaltenen zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung des vorstehend bezeichneten einen mobilen Zielobjekts oder mehreren mobilen Zielobjekte, wobei die zugeordnete erste Zielobjekt- Identifizierungskennzeichnung und die zweite Zielobjekt- Identifizierungskennzeichnung gemeinsam ein identisches mobiles Zielobjekt identifizieren; sowie Versenden eines Zuordnungsberichts an einen mit dem vorstehend bezeichneten Knoten in Beziehung stehenden anderen Knoten, wobei der betreffende Zuordnungsbericht Zuordnungsinformationen der ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und der zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung sowie Bewegungsstatusinformationen des gemeinsam identifizierten identischen mobilen Zielobjekts umfasst.

Außerdem erfolgt durch die vorliegende Erfindung die Bereitstellung eines an einem Knoten ausgeführten Verfahrens zur Identifizierungskennzeichnung mobiler Zielobjekte, umfassend:

Empfangen eines Zuordnungsberichts von einem zu dem vorstehend bezeichneten Knoten in Beziehung stehenden anderen Knoten, wobei der betreffende Zuordnungsbericht
Zuordnungsinformationen einer ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und einer zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung eines identischen mobilen Zielobjekts sowie Zielobjektstatusinformationen umfasst, wobei der vorstehend bezeichnete Knoten und der vorstehend bezeichnete andere Knoten durch zumindest ein Beziehungsmerkmal miteinander in Beziehung stehen; Empfangen eines von einer Perzeptionseinheit stammenden Zielobjektstatusberichts bezüglich zumindest eines mobilen Zielobjekts, wobei der betreffende Zielobjektstatusbericht eine dritte Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung des vorstehend bezeichneten zumindest einen mobilen Zielobjekts sowie das vorstehend bezeichnete zumindest eine Beziehungsmerkmal umfasst; Zuordnung der vorstehend bezeichneten dritten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und der vorstehend bezeichneten ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung beziehungsweise zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung basierend auf dem vorstehend bezeichneten zumindest einen Beziehungsmerkmal.

Figurenliste

1 zeigt schematisch eine Verkehrsszene mit Anwendung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 zeigt die Darstellung eines intelligenten Knotens nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
3 zeigt das Ablaufschema der Identifizierungskennzeichnung des mobilen Zielobjekts an dem ersten Knoten nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
4 zeigt das Ablaufschema der Identifizierungskennzeichnung des mobilen Zielobjekts an dem zweiten Knoten nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Konkrete Ausführungsformen
Nachstehend erfolgt unter Berücksichtigung der beigefügten Figuren zu den Ausführungsformen eine eindeutige und vollständige Beschreibung der technischen Konzeption von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Es versteht sich, dass die beschriebenen Ausführungsformen lediglich der Erläuterung der Zielsetzung der vorliegenden Erfindung dienen, ohne eine diesbezügliche Beschränkung der vorliegenden Erfindung zu bedeuten. Bei den folgenden Ausführungsformen erfolgt die Erläuterung der Konzeption der vorliegenden Erfindung am Beispiel von auf einer Straße fahrenden Fahrzeugen. Allerdings ist nach der Lektüre der vorliegenden Offenlegung leicht zu verstehen, dass die Konzeption der vorliegenden Offenlegung auf sämtliche Verkehrsmittel (beispielsweise Fahrzeuge mit vier Rädern, Fahrzeuge mit drei Rädern, Fahrzeuge mit zwei Rädern usw.) sowie auf Fußgänger angewendet werden kann.
Bei einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Möglichkeit der Kommunikation zwischen dem Verkehrsmittel oder dem Fußgänger mit einer externen RSU bereits hinreichend. Beispielsweise kann das Verkehrsmittel mit einer OBU ausgestattet sein, beziehungsweise wird die Internetverbindung mit der RSU durch den im Fahrzeug befindlichen Fahrer per Mobiltelefon realisiert. Fußgänger können ebenso über das Mobiltelefon die Kommunikation mit der RSU realisieren.
1 zeigt schematisch eine Verkehrsszene mit Anwendung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wie in der Figur gezeigt, sind auf der Verkehrsstraße mehrere Perzeptionseinheiten für Zielobjekte eingerichtet, beispielsweise die in der Figur gezeigte Straßenrandeinheit RSU (Road Side Unit) und die Verkehrsüberwachungseinheit TMU (Traffic Monitor Unit). Hierbei erfolgt in der Figur lediglich die schematische Darstellung einer einzigen RSU und einer einzigen TMU. Bei der TMU kann es sich um eine Video-Erfassungsvorrichtung mit einer Kamera oder mehreren Kameras, oder um Radar, beispielsweise Millimeterwellen-Radar, Aktivierungsradar usw. handeln. Bei der folgenden Ausführungsform erfolgt die Erläuterung am Beispiel einer als Video-Erfassungsvorrichtung ausgeführten TMU. Bei der RSU kann es sich um eine Vorrichtung zum Empfangen und Versenden von Informationen unter Verwendung von drahtloser Technologie handeln, beispielsweise unter Verwendung der DSRC-Technologie (Dedicated Short Range Communication) oder der Cellular-Technologie (C-V2X). Die RSU ist an einer Seite der Straße, beziehungsweise an zwei Seiten der Straße, beziehungsweise oberhalb der Straße vorgesehen und wird zum Empfangen von Signalen der auf der Straße fahrenden Fahrzeuge, beziehungsweise der auf der Straße gehenden Fußgänger, verwendet. Beziehungsweise ist vorgesehen, dass erforderlichenfalls die Versendung von Warninformationen an die Fahrzeuge, beziehungsweise die Fußgänger, vorgenommen wird. Wie in der Figur gezeigt, verwendet die Video-Erfassungsvorrichtung TMU eine Kamera zur Erfassung der drei Fahrzeuge Car1, Car2, Car3, welche aktuell auf der Straße fahren. Diese drei Fahrzeuge können auf derselben Fahrbahn fahren, ebenso wie die Fahrzeuge auf unterschiedlichen Fahrbahnen fahren können. Bezüglich der Video-Erfassungsvorrichtung TMU gilt, dass das Fahrzeug Car1 die Video-Erfassungsvorrichtung vergleichsweise früh passiert, während das Fahrzeug Car3 die Video-Erfassungsvorrichtung anschließend passiert, so dass eine vergleichsweise große Entfernung zu der Kamera der TMU vorliegt.
Die Video-Erfassungsvorrichtung TMU kann gemäß dem von jedem Fahrzeug aufgenommenen Video beziehungsweise dem einen Bild oder mehreren Bilder jeweils die Berechnung des Fahrzeugstatus vornehmen, einschließlich Position, Bewegungsmerkmale (beispielsweise Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugbeschleunigung), Fahrbahnnutzungsinformationen, Fahrtrichtungsinformationen, Klassifizierungsinformationen des betreffenden mobilen Zielobjekts (bei der vorliegenden Ausführungsform handelt es sich bei dem mobilen Zielobjekt beispielsweise um ein Fahrzeug) usw. Gleichzeitig teilt die Video-Erfassungsvorrichtung TMU jedem Fahrzeug eine Identifizierungsnummer zu. Beispielsweise wird für das erfasste erste Fahrzeug Car1 die Identifizierungsnummer ID_1 zugeteilt, während für das erfasste zweite Fahrzeug Car2 die Identifizierungsnummer ID_2 zugeteilt wird und für das erfasste dritte Fahrzeug Car3 die Identifizierungsnummer ID_3 zugeteilt wird. Somit kann die Video-Erfassungsvorrichtung TMU einen Überwachungsstatusbericht Monitor_Report für die erfassten Fahrzeuge generieren und diesen an den Berechnungsknoten, also den in der Figur als CNode gezeigten Knoten, übermitteln. Hierbei kann der übermittelte Fahrzeugstatusbericht wie folgt ausgedrückt werden: $Monitor_Report = {\begin{array}{l} C a r 1 : & (ID_1, V1, A1, O1, P1, L1, C1) \\ C a r 2 : & (ID_2, V2, A2, O2, P2, L2, C2) \\ C a r 3 : & (ID_3, V3, A3, O3, P3, L3, C3) \end{array}$
Hierbei repräsentiert V die Fahrzeuggeschwindigkeit, A repräsentiert die Fahrzugbeschleunigung, O repräsentiert die Fahrzeugfahrtrichtung, P repräsentiert die aktuelle Fahrzeugposition, L repräsentiert die Fahrzeugfahrbahnnutzung und C repräsentiert die Fahrzeugklassifizierung. Bei der vorliegenden Ausführungsform handelt es sich bei dem mobilen Zielobjekt beispielsweise um ein Fahrzeug. Es ist an dieser Stelle darauf hinzuweisen, dass es sich bei den vorstehend aufgeführten Erläuterungen lediglich um beispielhafte Angaben zu den Inhalten des Überwachungsberichts Monitor_Report zum Fahrzeugstatus handelt, wobei die vorliegende Erfindung keiner diesbezüglichen Beschränkung unterliegt. Es können auch sonstige Bewegungsinformationen, beziehungsweise Parameter, enthalten sein, beispielsweise können außerdem Informationen zur Fahrtrichtung, Zeitinformationen, beispielsweise Zeitstempel, Informationen zu Fahrzeugeigenschaftsmerkmalen wie Farbe, Kennzeichen usw. enthalten sein. Außerdem melden die in Fahrt befindlichen Fahrzeuge Car1, Car2, Car3 im Verlauf der Bewegung kontinuierlich Fahrzeugstatusinformationen der Selbstüberwachung an die RSU. Beispielsweise kann das Fahrzeug unter Verwendung von an dem Fahrzeug angebrachten Sensoren die Bestimmung entsprechender Statusparameter vornehmen, beziehungsweise kann basierend auf den bestimmten Statusparametern die Berechnung der übrigen erforderlichen Parameter vorgenommen werden. Beispielsweise erfolgt unter Verwendung des an dem Fahrzeug angebrachten GPS-Sensors die Bestimmung der aktuellen Positionskoordinaten des Fahrzeugs oder es erfolgt unter Verwendung des Geschwindigkeitssensors die Messung der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs usw.
Die Straßenrandeinheit RSU empfängt die von den Fahrzeugen Car1, Car2, Car3 versendeten Mobilitätsstatusberichte Mobility_Report. In dem von jedem Fahrzeug versendeten Mobility_Report ist die spezielle Identifizierungsnummer jedes Fahrzeugs, beispielsweise die Fahrzeug-Identifizierungsnummer usw. enthalten, nachfolgend jeweils als ID_A, ID_B, ID_C ausgedrückt. Diese Fahrzeug-Identifizierungsnummer ist in jedem durch das Fahrzeug versendeten Mobilitätsbericht enthalten. Somit kann der von der Straßenrandeinheit RSU empfangene Mobilitätsbericht Mobility_Report wie folgt ausgedrückt werden: $Monitor_Report = {\begin{array}{l} ({ID}_{A}, V1', A1', O1', P1', L1', C1') \\ ({ID}_{B}, V2', A2', O2', P2', L2', C2') \\ ({ID}_{C}, V3', A3', O3', P3', L3', C3') \end{array}}$
Die Straßenrandeinheit RSU übermittelt den empfangenen Mobilitätsbericht Mobility_Report ebenso an den Berechnungsknoten CNode. Gemäß der betreffenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung nimmt der Berechnungsknoten CNode die Zuordnung der Informationen aus dem Überwachungsbericht Monitor_Report und dem Mobilitätsbericht Mobility_Report vor. Beispielsweise wird bestimmt, welchem Fahrzeug aus dem Überwachungsbericht Monitor_Report das im Mobilitätsbericht Mobility_Report durch ID_A gekennzeichnete Fahrzeug entspricht. Hierbei kann der Berechnungsknoten CNode die Zuordnung der Informationen unter Verwendung eines beliebigen Verfahrens nach dem Stand der Technik realisieren, beispielsweise durch das schrittweise Vergleichsverfahren der jeweiligen Parameter. Falls die Parameter (VI, A1, O1, P1, L1, C1) und (V1', A1', O1', P1', L1', C1') die beste Zuordnung zeigen, bestimmt der Berechnungsknoten CNode, dass es sich bei dem ersten Fahrzeug Car1 mit Zuteilung der Identifizierungskennzeichnung ID_1 durch die Verkehrsüberwachungseinheit TMU um das in dem Mobilitätsbericht Mobility_Report durch die Identifizierungskennzeichnung ID_A repräsentierte identische Fahrzeug handelt. Somit wird zwischen den beiden eine Beziehung hergestellt, beispielsweise durch (ID_1, ID_A) ausgedrückt, beziehungsweise kann der Berechnungsknoten CNode die beiden Identifizierungskennzeichnungen ID_1 und ID_A zu einer neuen Identifizierungskennzeichnung ID_A_ID_1 verbinden, welche als Ergebnis der Zuordnung dient. Falls umgekehrt die Parameter (VI, A1, O1, P1, L1, C1) und (V2', A2', O2', P2', L2', C2') die beste Zuordnung zeigen, wird eine Zuordnungsbeziehung der Identifizierungskennzeichnungen ID_1 und ID_B gebildet. Zur einfacheren Darstellung wird bei der vorliegenden Ausführungsform angenommen, dass der Berechnungsnoten CNode letztendlich das durch ID_A angezeigte Fahrzeug als Fahrzeug Car1 bestimmt, während das durch ID_B angezeigte Fahrzeug als Fahrzeug Car2 bestimmt wird und das durch IDc angezeigte Fahrzeug als Fahrzeug Car3 bestimmt wird. Somit werden die Zuordnungsbeziehungen (ID_1, ID_A), (ID_2, ID_B), (ID_3, IDc) gebildet. Nach der Etablierung der Zuordnungsbeziehung kann der Berechnungsknoten unter Verwendung der Bewegungsstatusinformationen des in dem Überwachungsbericht Monitor_Report mit ID_1 gekennzeichneten Fahrzeugs und der Statusinformationen des in dem Mobilitätsbericht Mobility_Report mit ID_A gekennzeichneten Fahrzeugs eine Gesamtabschätzung der Bewegungsstatusparameter von Fahrzeug Car1 vornehmen. Beispielsweise kann unter Verwendung der Bewegungsstatusparameter aus dem Überwachungsbericht Monitor_Report eine Anpassung der Bewegungsstatusparameter des Fahrzeugs aus dem Mobilitätsbericht Mobility_Report vorgenommen werden. Auch können beispielsweise die Bewegungsstatusparameter aus dem Monitor_Report und dem Mobility_Report eine Berechnung mittels Anpassungsfunktion durchlaufen, um die Bewegungsstatusparameter anzupassen und um somit eine noch genauere Abschätzung von Parametern des Fahrzeugs Car1 wie Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Fahrtrichtung, Fahrbahnnummer usw. zu erreichen. Hierbei erfolgt durch (V1", A1", O1", P1", L1", C1") die Darstellung des durch den Berechnungsknoten CNode basierend auf dem zugeordneten Überwachungsbericht und Mobilitätsbericht für das Fahrzeug Car1 bestimmten aktualisierten Status. Auf ähnliche Weise nimmt der Berechnungsnoten CNode für die Fahrzeuge Car2, Car3 gemäß dem jeweilig zugeordneten Überwachungsbericht und Mobilitätsbericht die Bestimmung des aktualisierten Status wie folgt vor: $Car 2 : (V 2'', A 2'', O 2'', P2'', L 2'', C 2'',)$
$Car 3 : (V 3'', A 3'', O 3'', P3'', L 3'', C 3'',)$
Außerdem kann gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung der Berechnungsknoten CNode bei der Bestimmung der Zuordnungsbeziehung der Fahrzeuge aus dem Monitor_Report und dem Mobility_Report außerdem den Parameter für den Zuordnungsgrad der beiden angeben, um das Ausmaß der Zuordnung beispielsweise zwischen den Parametern (VI, A1, O1, P1, L1, C1) und (V1', A1', O1', P1', L1', C1') auszudrücken. Hierbei wird der Zuordnungsgrad durch M ausgedrückt und es kann die Verwendung von nach dem Stand der Technik bekannten Verfahren zur Berechnung des Zuordnungsgrades erfolgen. Beispielsweise kann der Zuordnungsgrad nach dem Mahalanobis-Abstand berechnet werden, wobei der Zuordnungsgrad als Gleitkommazahl ausgedrückt wird, beispielsweise 0,8.
Ebenso kann die Darstellung als Intervall erfolgen, wobei 0 beispielsweise einen niedrigen Zuordnungsgrad und 1 einen hohen Zuordnungsgrad ausdrückt. Es ist an dieser Stelle darauf hinzuweisen, dass in der vorliegenden Beschreibung eine Separation zwischen dem Berechnungsknoten CNode, der Verkehrsüberwachungseinheit TMU und der RSU besteht. Es ist aber leicht zu verstehen, dass diese Vorrichtungen auch integriert zur Realisierung der vorgenannten Funktionen ausgeführt sein können. Zum leichteren Verständnis werden der Berechnungsknoten CNode, die Verkehrsüberwachungseinheit TMU und die RSU zusammengefasst als intelligenter Knoten INode bezeichnet, wobei die Verkehrsüberwachungseinheit TMU ein beliebiger über die Fähigkeit zur Informationsperzeption verfügender Sensor oder eine entsprechend Messvorrichtung sein kann, beispielsweise ein Erfassungsgerät mit Kamerafunktion, Laser, Radar, Millimeterwellen-Radar usw., während die RSU eine Kommunikationsvorrichtung mit Unterstützung der Protokolle für drahtlose Kommunikation, beispielsweise LTE, 5G, Internet-der-Dinge-Protokoll loT sein kann.
Außerdem ist an dieser Stelle darauf hinzuweisen, dass der intelligente Knoten INode bei der Etablierung der Zuordnung auch lediglich einen Teil der Parameter von sämtlichen in dem Monitor_Report und dem Mobility_Report enthaltenen Bewegungsparametern auswählen kann, ohne dass sämtliche Bewegungsparameter ausgewählt werden müssen. Außerdem gilt bei der genannten Ausführungsform, dass für den intelligenten Knoten INode eine beispielhafte Erläuterung erfolgt, bei welcher die RSU sowie die Video- Erfassungsvorrichtung als Rezeptionseinheiten für das Zielobjekt dienen. Hierbei erfolgte die Erläuterung basierend darauf, dass die Fahrzeugstatusberichte Monitor_Report und Mobility_Report der beiden für die Etablierung der Zuordnung verwendet werden, wobei die vorliegende Erfindung keiner diesbezüglichen Beschränkungen unterliegt. Beispielsweise kann der intelligente Knoten INode auch basierend auf den von zwei TMU, beispielsweise einer Video-Erfassungsvorrichtung und einem Aktivierungsradar, stammenden Überwachungsstatusberichten die Zuordnung des durch die Video-Erfassungsvorrichtung und den Aktivierungsradar gemessenen Zielobjektfahrzeugs vornehmen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung erfolgt eine umfassende Nutzung der durch den aktuellen intelligenten Knoten, beispielsweise INode_1, berechneten und noch genaueren Fahrzeugstatusinformationen, so dass eine erneute Zuordnung beim Empfangen von Überwachungsbericht und Mobilitätsbericht mit Vergeudung von Rechenleistung durch den folgenden intelligenten Knoten, beispielsweise INode_2, vermieden wird, beziehungsweise vermieden wird, dass Beschränkungen oder Störungen des Funkabdeckungsbereichs der RSU in INode_2 dazu führen, dass der Mobilitätsbericht Mobility_Report des Fahrzeugs nicht empfangen werden kann. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung besteht eine Beziehung zwischen INode_1 und INode_2, wobei die in Beziehung stehenden Knoten INode_1 und INode_2 beispielsweise an derselben Säule befindlich sein können, wobei es sich allerdings um zwei in verschiedene Richtungen weisende Knoten handelt, also um zwei Rückseite an Rückseite vorgesehene Knoten. Zwischen den beiden Knoten besteht eine drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation. Selbstverständlich können INode_1 und INode_2 nach Bedarf in einem gewissen Abstand an unterschiedlichen Positionen befindlich sein. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung können INode_1 und INode_2 durch einen Parameter oder mehrere Parameter vorab in Beziehung gesetzt sein. Diese Parameter umfassen, ohne diesbezügliche Beschränkung, Fahrbahninformationen (beispielsweise Fahrbahnanzahl, Fahrbahnkennzeichnung, Fahrbahnrichtung), Bereichsinformationen (beispielsweise Bereichskennzeichnungen, Bereichsunterteilungsinformationen), Fahrtrichtungsinformationen sowie Verkehrsbeschränkungsinformationen, wie beispielsweise gestatteter oder nicht gestatteter Fahrbahnwechsel (doppelte gelbe Linie), Geschwindigkeitsbeschränkungen usw.
Beispielsweise erfolgt bei Rückseite an Rückseite an einer Säule vorgesehenem INode_1 und INode_2 durch die Kameras von INode_1 und INode_2 die Beobachtung der Verkehrssituation an beiden Seiten der Säule. Im Falle von durch die Fahrbahnnummern in Beziehung gesetzten Knoten INode_1 und INode_2 ist zur Gewährleistung der übereinstimmenden Identifizierung der Fahrbahnnummern vorgesehen, dass die beispielsweise von der Kamera von INode_1 von links nach rechts beobachteten Fahrbahnen Nr. 1, 2, 3 mit den durch die Kamera von INode_2 in der Reihenfolge von rechts nach links identifizierten Fahrbahnen identisch sind.
Im Falle von durch die Fahrtrichtungen in Beziehung gesetzten Knoten INode_1 und INode_2 hat INode_2 die von der Kamera von INode_1 beobachtete Fahrzeugeinfahrtsrichtung als Fahrzeugausfahrtsrichtung zu identifizieren.
Bei einer anderen Ausführungsform nach der vorliegenden Erfindung kann diese Beziehung auch unter Zusammenführung von Fahrtrichtung und Geschwindigkeitsbeschränkungen realisiert werden. Beispielsweise sind die Kameras von INode_1 und INode_2 jeweils an benachbarten Säulen vorgesehen, wobei die Ausrichtungen der Kameras übereinstimmten.
Der Beobachtungsbereich von INode_1 setzt den Beobachtungsbereich von INode_2 nicht kontinuierlich fort und es kann ein Fernbeobachtungsbereich für INode_1 von beispielsweise zusätzlichen 5 Metern eingerichtet werden. Dies bedeutet einen Nahbeobachtungsbereich für INode_2, wobei durch die Voreinstellung „entlang der Straßenrichtung, 5m“ die Beobachtungsbereiche der beiden Kameras in Beziehung gesetzt werden können. Wenn das Fahrzeug den Beobachtungsbereich INode_1 verlässt, erfolgt durch Ableitung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs sowie unter Berücksichtigung des voreingestellten Wertes von 5m die Beurteilung, nach wie viel Zeit das betreffende Fahrzeug in dem Beobachtungsbereich von INode_2 auftauchen wird.
In 2 sind die beiden in Beziehung gesetzten intelligenten Knoten INode_1 und INode_2 gezeigt, wobei der intelligente Knoten INode_1 bereits unter Verwendung einer Zielobjekt-Perzeptionseinheit (beispielsweise die Verkehrsüberwachungseinheit TMU, die Straßenrandeinheit RSU) sowie des Berechnungsknotens CNode die Zuordnung von Mobilitätsbericht und Überwachungsbericht bezüglich der Fahrzeuge Car1, Car2, Car3 vorgenommen hat., nämlich (ID_1, ID_A), (ID_2, ID_B), (ID_3, IDc). Somit kann der intelligente Knoten INode_1 den Zuordnungsbericht Match_reportl generieren, wobei in dem Zuordnungsbericht nicht lediglich die bereits zugeordneten Informationen zu von unterschiedlichen Zielobjekt-Perzeptionseinheiten stammenden Identifizierungskennzeichnungen des Fahrzeugs (beispielsweise ID_1, ID_A) enthalten sind, sondern auch die Fahrzeugstatusinformationen des durch die zugeordneten Identifizierungskennzeichnungen (beispielsweise ID_1, ID_A) gemeinsam identifizierten identischen mobilen Fahrzeugs, beispielsweise Car1. Es ist darauf hinzuweisen, dass die hier genannten Fahrzeugstatusinformationen sowohl der vorstehend bezeichnete durch den intelligenten Knoten INode_1 basierend beispielsweise auf Monitor_Report1 und Mobility_Reportl erneut aktualisierte Fahrzeugstatusbericht sein kann, ebenso wie es der aus Monitor_Report1 oder Mobility_Reportl stammende Fahrzeugstatusbericht sein kann, beziehungsweise es der auf sonstige Weise erhaltene sonstige Statusbericht bezüglich des betreffenden Fahrzeugs sein kann. Der intelligente Knoten INode_1 kann den Zuordnungsbericht Match_reportl an den folgenden in Beziehung gesetzten intelligenten Knoten INode_2 übermitteln, was der Bestimmung des Fahrzeugstatus durch INode_2 dient. Bei den folgenden Beschreibungen erfolgt nach wie vor am Beispiel der auf Monitor_Report1 und Mobility_Report1 basierenden erneut aktualisierten Fahrzeugstatusberichte die Erläuterung des Match_report nach Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Hierbei wird der durch den Knoten INode_1 etablierte Zuordnungsbericht Match_reportl wie folgt ausgedrückt: $Monitor_Report1 = {\begin{array}{l} ({ID}_{A} {_ID}_{1} : V 1'', A 1'', O 1'', P1'', L 1'', C 1'', M1) \\ ({ID}_{B} {_ID}_{2} : V 2'', A 2'', O 2'', P2'', L 2'', C 2'', M2) \\ ({ID}_{C} {_ID}_{3} : V 3'', A 3'', O 3'', P3'', L 3'', C3'', M3) \end{array}}$
Hierbei drückt ID_A_ID₁ die bereits bezüglich des Fahrzeugs Car1 erfolgte Zuordnung der Identifizierungskennzeichnung aus, während ID_B_ID₂ die bereits bezüglich des Fahrzeugs Car2 erfolgte Zuordnung der Identifizierungskennzeichnung ausdrückt und ID_C_ID₃ die bereits bezüglich des Fahrzeugs Car3 erfolgte Zuordnung der Identifizierungskennzeichnung ausdrückt. M1, M2, M3 drücken jeweils den Zuordnungsgrad von Mobilitätsbericht und Überwachungsbericht für die Fahrzeuge Car1, Car2, Car3 aus. Es ist ersichtlich, dass INode_1 unter Verwendung des Zuordnungsberichts Match_Repoert1 die Meldung an INode_2 vornehmen kann. Die betreffenden Meldeinformationen können folgende Inhalte aufweisen: Bezüglich eines identischen Fahrzeugs bereits vorgenommene Zuordnung eines mobilen Fahrzeugs, ebenso wie der Fahrzeugstatus des Fahrzeugs aus vorangegangener Zeit erfahren werden kann. Es ist an dieser Stelle auf Folgendes hinzuweisen: Der durch den intelligenten Knoten generierte Zuordnungsbericht kann ein im Laufe der Zeit veränderter Bericht sein, beispielsweise kann in festgelegten Intervallen (beispielsweise 0,5s) eine Aktualisierung des betreffenden Zuordnungsberichts erfolgen, ebenso wie in festgelegten Intervallen (beispielsweise 1s oder 0,5s) die Meldung an einen anderen in Beziehung gesetzten intelligente Knoten erfolgen kann.

Es ist an dieser Stelle darauf hinzuweisen, dass bei INode_1 in dem Match_Reportl möglichst viele Fahrzeugstatusinformationen enthalten sein können, so dass sämtliche für die Datenberechnung durch den folgenden Knoten INode_2 erforderlichen Informationen bereitgestellt werden. In der folgenden Tabelle erfolgt eine beispielhafte Darstellung der aus dem Match_Reportl übermittelten Fahrzeugparameter-Informationen. Hierbei erfolgt die in Beziehung gesetzte Speicherung der Fahrzeug-ID aus dem Mobilitätsbericht, also ID_A, und der durch die Perzeptionseinheit zugeteilten Fahrzeugkennzeichnung ID1 in der gleichen Tabelle, um die bereits erfolgte Etablierung der Zuteilung der beiden darzustellen. Übermittlungsparameter im Match_Report

Übermittelte Parameter des mobilen Zielobjekts	Parameter-Wert (Beispielwert)
Zielobjekt-ID im Mobilitätsbericht	ID_A: BSTSGUIFKT
Durch die Perzeptionseinheit zugteilte Zielobjekt-ID	ID1
Klassifizierungsinformationen des betreffenden mobilen Zielobjekts	Fahrzeug
Aktuelle Position (GPS)	{121.678, 31.987}
Historische Position (GPS)	{121.678, 31.987}, {121.567, 31.356}, {..., ...}
Geschätzte Position	{..._, ...}, {..., ...}
Zeitinformation (Zeit der Versendung an den in Beziehung gesetzten Knoten, oder, Zeit des Abgangs von dem vorliegenden Knoten)	2020-3-24, 08:08:86
Fahrbahnnummer	L1: 2
Bereichsnummer	Area-56
Bewegungsparameter	Geschwindigkeit: 20, Beschleunigung: 5,
Fahrtrichtung	Norden, nach Osten 30 Grad
Merkmal des mobilen Zielobjekts	Farbe, Marke, Kennzeichen usw.
Zuordnungsgrad (M)	0.8

INode_2 kann auf der Basis des von INode_1 übermittelten Match_Reportl die weitere Ausführung von Datenberechnungen oder Messungsaufgaben übernehmen, ohne dass eine erneute Vornahme der Zuordnungsverarbeitung erforderlich ist. Beispielsweise kann der Knoten INode_2 im Falle der Unmöglichkeit des Empfangens des Mobilitätsberichts des Fahrzeugs unmittelbar den von INode_1 stammenden Match_Reportl verwenden, beziehungsweise kann der Knoten INode_2 unter Vernachlässigung des Mobilitätsberichts des Fahrzeugs unmittelbar den von INode_1 stammenden Match_Reportl verwenden.
Falls beispielsweise Knoten INode_1 und Knoten INode_2 durch Fahrbahnnummern in Beziehung gesetzt sind, gilt, dass wenn die Kamera von Knoten INode_2 einen Fußgänger oder einen Gegenstand auf der Fahrbahn Nr. 2 aufnimmt, unmittelbar Warninformationen an das im Match_Reportl gekennzeichnete, die Fahrbahn Nr. 2 nutzende Fahrzeug Car2 (dessen Fahrbahnparameter ist L2=2) gesendet werden können. Somit wird vermieden, dass eine Beurteilung erforderlich ist, wer die Fahrbahn Nr. 2 nutzt, ebenso wie die entsprechende Zuordnungsverarbeitung entfällt, was nicht nur Rechenleistungen von INode_2 einspart, sondern auch die Effizienz erhöht.
Bei einem anderen Anwendungsbeispiel kann der Knoten INode_2 auch den Match_Reportl sowie den von der Zielobjekt-Perzeptionseinheit TMU an Knoten INode_2 übermittelten Überwachungsbericht Monitor_Report zur erneuten Berechnung der Statusparameter des Fahrzeugs verwenden. Wie in dem vorstehenden Beispiel ausgeführt, werden ein Knoten INode_2 und ein Knoten INode_1 durch Fahrbahnnummern in Beziehung gesetzt. Somit kann der Knoten INode_2 den Match_Reportl mit den Fahrzeug aus dem durch die Rezeptionseinheit TMU übermittelten Überwachungsbericht Monitor_Report mit Nutzung der identischen Fahrbahn in Beziehung setzen, also (ID_2', ID_B). Hierbei repräsentiert ID_2' die Identifizierungskennzeichnung, welche die TMU an Node_2 dem erfassten Fahrzeug Car2 mit Nutzung der Fahrbahn Nr. 2 zuteilt. Bei ID_B handelt es sich um die Identifizierungsnummer aus Match_Reportl für das Fahrzeug mit Nutzung der Fahrbahn Nr. 2. Somit kann INode_2 unter Verwendung der in dem Überwachungsbericht mit ID_2' angezeigten Fahrzeugstatusinformation sowie der in dem Match_Reportl mit ID_B angezeigten Fahrzeugstatusinformationen eine erneute Berechnung des Status von Fahrzeug Car2 vornehmen (V2''', A2''', O2''', P2''', L2''', C3'''). Somit kann INode_2 basierend auf dem aktualisierten Fahrzeugstatus den Zuordnungsbericht Match_Report2 generieren und an den mit dem genannten Knoten in Beziehung gesetzten nächsten intelligenten Knoten, beispielsweise INode_3, übermitteln. Wie vorstehend aufgeführt, sind die in dem Match_Report2 enthaltenen Informationen nicht unbedingt auf die von Knoten INode_2 generierten aktualisierten Statusinformationen beschränkt, sondern es kann sich auch um auf sonstige Weise erhaltene Fahrzeugstatusinformationen handeln.
Es ist an dieser Stelle darauf hinzuweisen, dass INode_2 gemäß der Zuordnungsgrad-Information M aus Match_Reportl bei der Berechnung des aktualisierten Fahrzeugstatus eine diesbezügliche Berücksichtigung vornehmen kann. Der Zuordnungsgrad kennzeichnet die Vertrauenswürdigkeit des durch Berechnung des intelligenten Knoten INode_1 erhaltenen Fahrzeugstatus. Je höher der Zuordnungsgrad ist, desto höher ist die Vertrauenswürdigkeit des Fahrzeugstatus. Bei einer Ausführungsform gibt INode_2 ein Zuordnungsergebnis mit einem Zuordnungsgrad höher als der voreingestellte Zuordnungsschwellenwert M_T als Beurteilung der Zuordnung aus, während ein Zuordnungsergebnis mit einem Zuordnungsgrad niedriger als der voreingestellte Zuordnungsschwellenwert M_T als zu aktualisierendes Zuordnungsergebnis ausgegeben wird, beispielsweise ein Zielobjekt mit einem Zuordnungsgrad unter 0.8. INode_2 erhält weiter den Mobilitätsbericht und den Überwachungsbericht für das betreffende Zielobjekt, wobei die erneute Zuordnung der betreffenden beiden Berichte für das Zielobjekt erfolgt. Bei einem anderen Beispiel erfolgt im Falle des kontinuierlichen Eintreffens mehrerer Zuordnungsberichte von INode_1 durch INode_2 die Beurteilung des Verhältnisanteils des Zuordnungsergebnisses aus den mehreren Zuordnungsberichten mit einem Zuordnungsgrad höher als der Zuordnungsschwellenwert M_T. Wenn das Verhältnis höher als der Verhältnisschwellenwert R_T ist, behandelt INode_2 den betreffenden Zuordnungsbericht als den durch den betreffenden Knoten ausgegebenen Zuordnungsbericht. Wenn das Verhältnis niedriger als der Verhältnisschwellenwert R_T ist, erhält INode_2 den Mobilitätsbericht und den Überwachungsbericht und nimmt für sämtliche Zielobjekte eine erneute Zuordnung vor.
In 3 ist die schematische Darstellung der Ausführung der Identifizierung eines mobilen Fahrzeugs an einem Knoten, beispielsweise INode_1, gezeigt. Wie in der Figur gezeigt, erfolgt in Schritt 301: INode_1 empfängt den von der ersten Zielobjekt-Perzeptionseinheit stammenden ersten Zielobjekt-Statusbericht bezüglich eines mobilen Fahrzeugs oder mehrerer mobiler Fahrzeuge sowie den von der zweiten Zielobjekt-Perzeptionseinheit stammenden zweiten Zielobjekt-Statusbericht bezüglich eines mobilen Fahrzeugs oder mehrerer mobiler Fahrzeuge. Beispielsweise ist bei der vorliegenden Ausführungsform vorgesehen, dass die erste Zielobjekt-Perzeptionseinheit eine Verkehrsüberwachungseinheit TMU sein kann, beispielsweise eine Video-Erfassungsvorrichtung, wobei durch Messung mehrerer beweglicher Fahrzeuge Car1, Car2, Car3, ... der Überwachungsbericht Monitor_Report generiert wird und wobei der betreffende Überwachungsbericht Monitor_Report nicht nur die durch die TMU für jedes Fahrzeug Car1, Car2, Car3, ... zugeteilten Identifizierungskennzeichnungen enthält, sondern auch den durch die TMU unter Verwendung der erfassten Videos für jedes Fahrzeug berechneten Status, einschließlich Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Fahrbahnnutzung, Fahrtrichtung usw. Beispielsweise empfängt INode_1 zu einem bestimmten Zeitpunkt von der Verkehrsüberwachungseinheit TMU den Überwachungsbericht Monitor_Report für drei Fahrzeuge, wobei in dem Überwachungsbericht Monitor_Report die von der Verkehrsüberwachungseinheit TMU zugeteilten Identifizierungsnummern ID_1, ID_3, ID_3 für die beobachteten Fahrzeuge Car1, Car2, Car3 enthalten sind.
Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die zweite Zielobjekt-Perzeptionseinheit eine Straßenrandeinheit RSU sein, welche dazu verwendet wird, die von den jeweiligen Fahrzeugen Car1, Car2, Car3 versendeten Mobilitätsberichte Mobility_Report zu empfangen, wobei in den Mobilitätsberichten Identifizierungsnummern ID_A, ID_B, IDc der Fahrzeuge enthalten sind.
In Schritt 303 nimmt INode_1 die Zuordnung des von der Verkehrsüberwachungseinheit TMU stammenden Überwachungsberichts und des von dem Fahrzeug stammenden Mobilitätsberichts vor um die Eins-zu-Eins-Zuordnungsbeziehung zwischen ID_A, ID_B, IDc für die Fahrzeuge Car1, Car2, Car3 aus dem Mobilitätsbericht und den Identifizierungskennzeichnungen ID_1, ID_3, ID_3 für die die Fahrzeuge Car1, Car2, Car3 aus dem Überwachungsbericht zu etablieren. Dies bedeutet die Bestimmung, welchem Fahrzeug aus dem Überwachungsbericht das in den Mobilitätsbericht mit der Identifizierungskennzeichnung ID_A versehene Fahrzeug entspricht, so dass die entsprechende Zuordnungsbeziehung gebildet wird, beispielsweise (ID_1, ID_A), (ID_2, ID_B), (ID_3, IDc).
In Schritt 305 generiert INode_1 den Zuordnungsbericht Match_Reportl, wobei der betreffende Zuordnungsbericht die Zuordnungsinformationen bezüglich der Identifizierungskennzeichnungen aus dem Mobilitätsbericht und den Statusinformationen des durch die zugeordneten Identifizierungskennzeichnungen gemeinsam identifizierten identischen Fahrzeugs enthält. Hierbei kann der Knoten INode_1 die in dem Überwachungsbericht mit ID_1 angezeigten Fahrzeugstatusinformation sowie die in dem Mobilitätsbericht mit ID_A angezeigten Fahrzeugstatusinformationen dazu verwenden, bezüglich der Statusparameter des identischen Fahrzeugs Car1 eine noch genauere Anpassung vorzunehmen, so dass eine noch genauere Abschätzung der Parameter, wie beispielsweise Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Fahrtrichtung, Fahrbahnnummer, erhalten werden kann, um den aktualisierten Fahrzeugstatus zu generieren. Somit kann INode_1 die Fahrzeugstatusinformationen in den Zuordnungsbericht Match_Reportl einfügen.
Es versteht sich, dass INode_1 auch die aus dem Monitor_Report und dem Mobility_Report stammenden bereits verarbeiteten Fahrzeugstatusinformationen, beziehungsweise auf sonstige Weise erhaltene Fahrzeugstatusinformationen in den Zuordnungsbericht Match_Reportl einfügen kann. Außerdem erfolgt bei der Bestimmung der Zuordnungsbeziehung zwischen dem durch das Fahrzeug versendeten Mobilitätsbericht Mobility_Report und dem von der RSU stammenden Überwachungsreport Monitor_Report durch INode_1 die Angabe des Parameters des Zuordnungsgrads der beiden, als Ausmaß der Zuordnung M, beispielsweise von (VI, A1, O1, P1, L1) und (V1', A1', O1', P1', L1').
In Schritt 307 versendet INode_1 an den zuvor in Beziehung gesetzten INode_2 den Zuordnungsbericht Match_Reportl. Somit kann durch die Versendung des Zuordnungsberichts Match_Reportl der Knoten INode_1 dem Knoten INode_2 das Zuordnungsergebnis mitteilen. Das Zuordnungsergebnis kann die bereits erfolgte Zuordnung
ausdrücken und außerdem kann der in Beziehung gesetzte Knoten INode_2 basierend auf dem Zuordnungsbericht die entsprechenden Verarbeitungen ausführen.
4 zeigt die von dem in Beziehung gesetzten Knoten INode_2 ausgeführte Identifizierungsverarbeitung für das mobile Fahrzeug. In Schritt 401 empfängt der Knoten INode_2 von dem in Beziehung gesetzten Knoten INode_1 den Zuordnungsbericht Match_Reportl, wobei in dem betreffenden Zuordnungsbericht die von dem vorherigen Knoten INode_1 bereits bezüglich des aktuell auf der Straße fahrenden mobilen Fahrzeugs vorgenommene Zuordnung der Identifizierungskennzeichnung und der aktualisierte Fahrzeugstatus enthalten sind. Hierbei sind der Knoten INode_2 und der Knoten INode 1 durch zumindest ein Beziehungsmerkmal Ass_Feature, beispielsweise durch Fahrbahninformationen, Fahrtrichtungsinformationen, Verkehrsbeschränkungsinformationen usw. in Beziehung gesetzt.
In Schritt 403 empfängt INode_2 den von der zu INode_2 gehörenden Zielobjekt-Perzeptionseinheit stammenden Überwachungsbericht Monitor_Report2, wobei der betreffende Überwachungsbericht Monitor_Report2 die von der Zielobjekt-Perzeptionseinheit für das mobile Fahrzeug zugeteilte Identifizierungskennzeichnung sowie zumindest ein Beziehungsmerkmal Ass_Feature, beispielsweise Fahrbahninformationen, enthält.
In Schritt 405 setzt INode_2 basierend auf dem Beziehungsmerkmal Ass_Feature die Fahrzeuge miteinander in Beziehung, welche in dem betreffenden Zuordnungsbericht Match_Reportl und dem Überwachungsbericht Monitor_Report2 ein identisches Beziehungsmerkmal Ass-Feature aufweisen. Beispielsweise werden die in dem von dem Fahrzeug an INode_1 versendeten Mobilitätsbericht Mobility_Report1 enthaltenen Identifizierungskennzeichnungen und die in dem Überwachungsbericht Monitor_Report2 enthaltenen, durch die Zielobjekt-Perzeptionseinheit zugeteilten Identifizierungskennzeichnungen der Fahrzeuge zugeordnet. Beispielsweise kann bei einer Beziehung zwischen dem Knoten INode_2 und dem Knoten INode_1 durch Fahrbahninformationen der Knoten INode_2 die Fahrzeuge in Beziehung setzen, welche in Match_Reportl und Monitor_Report2 identische Fahrbahninformationen mit Fahrbahn Nr. 2 aufweisen. Beispielsweise kann INode_2 basierend auf dem Zuordnungsbericht Match_Reportl und dem Überwachungsbericht Monitor_Report2 den Match_Report2 generieren und an den nächsten mit dem genannten Knoten in Verbindung gesetzten intelligenten Knoten, beispielsweise INode_3 übermitteln.
Hierbei ist darauf hinzuweisen, dass, wenn in dem durch den Knoten INode_1 versendeten Zuordnungsbericht Match_Reportl ein Zuordnungsgrad M enthalten ist, INode_2 außerdem weiter in Schritt 405 die Bestimmung des Zuordnungsgrades der jeweiligen Fahrzeuge vornehmen kann, wobei gemäß dem Zuordnungsgrad die Bestimmung der Verwendung des von INode_1 versendeten Zuordnungsberichts Match_Reportl zur erneuten Berechnung des Fahrzeugstatus von Bedeutung ist. Beispielsweise kann bei kontinuierlichem Eintreffen mehrerer Zuordnungsberichte bezüglich des Fahrzeugs Car1 durch INode_1 die Bestimmung des Anteilsverhältnisses des Zuordnungsgrades in jedem Zuordnungsbericht erfolgen, welches höher als der Zuordnungsschwellenwert M_T ist, wobei, falls das Verhältnis größer als der Verhältnisschwellenwert R_T ist, INode_2 beispielsweise den Zuordnungsbericht mit dem höchsten Zuordnungsgrad als durch den vorliegenden Knoten ausgegebenen Zuordnungsbericht verwendet und an den nächsten in Beziehung stehenden Knoten INode_3 übermittelt. Falls das Verhältnis kleiner als der Verhältnisschwellenwert R_T ist, kann INode_2 weiterhin den Mobilitätsbericht und den Überwachungsbericht der jeweiligen Fahrzeuge erhalten, um eine erneute Zuordnung vorzunehmen.
Zwar erfolgte anhand der beigefügten Figuren sowie anhand vorteilhafter Ausführungsformen eine detaillierte Darstellung und Erläuterung von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wobei die vorliegende Erfindung allerdings keiner Beschränkung auf die hier aufgeführten Ausführungsformen unterliegt. Ein Fachmann des betreffenden technischen Gebiets kann anhand der detaillierten Offenlegung beliebige Modifikationen, einschließlich Zusammenführung, Ersetzung, Hinzufügung oder Weglassung von Merkmalen usw., vornehmen, wobei solche Konzeptionen sämtlich unter den Schutzumfang der Patentansprüche der vorliegenden Offenlegung fallen.

Claims

An einem ersten Knoten ausgeführtes Verfahren zur Identifizierungskennzeichnung mobiler Zielobjekte, umfassend: Empfangen eines von einer ersten Perzeptionseinheit stammenden ersten Zielobjektstatusberichts sowie eines von einer zweiten Perzeptionseinheit stammenden zweiten Zielobjektstatusberichts; Ein-zu-eins-Zuordnung der in dem vorstehend bezeichneten ersten Zielobjektstatusbericht enthaltenen ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung eines mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte und der in dem vorstehend bezeichneten zweiten Zielobjektstatusbericht enthaltenen zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung des vorstehend bezeichneten einen mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte, wobei die zugeordnete erste Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und die zweite Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung gemeinsam ein identisches mobiles Zielobjekt identifizieren; Versenden eines Zuordnungsberichts an einen mit dem vorstehend bezeichneten ersten Knoten in Beziehung stehenden zweiten Knoten, wobei der betreffende Zuordnungsbericht Zuordnungsinformationen der ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und der zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung sowie Bewegungsstatusinformationen des gemeinsam identifizierten identischen mobilen Zielobjekts umfasst.
Verfahren nach Patentanspruch 1, wobei die vorstehend bezeichnete erste Perzeptionseinheit und die zweite Perzeptionseinheit jeweils aus der wie folgt gebildeten Gruppe ausgewählt sind: Video-Erfassungsvorrichtung, welche zur Erfassung von Videos und/oder Bildern bezüglich des mobilen Zielobjekts verwendet wird, um einen Zielobjektstatusbericht zu generieren; Radar, welcher zur Überwachung des vorstehend bezeichneten mobilen Zielobjekts verwendet wird, um einen Zielobjektstatusbericht zu generieren; Straßenrandeinheit, welche zum Empfangen des Zielobjektstatusberichts von dem vorstehend bezeichneten mobilen Zielobjekt verwendet wird.
Verfahren nach Patentanspruch 1 oder 2, wobei die vorstehend bezeichneten Zuordnungsinformationen die erste Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und die zweite Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung des zugeordneten mobilen Zielobjekts umfassen.
Verfahren nach Patentanspruch 3, wobei die vorstehend bezeichneten Zuordnungsinformationen außerdem den Zuordnungsgrad umfassen, welchen der vorstehend bezeichnete zweite Knoten bei der Bestimmung des Bewegungsstatus des vorstehend bezeichneten mobilen Zielobjekts verwendet.
Verfahren nach einem der Patentansprüche 1-4, wobei der vorstehend bezeichnete erste Knoten und der zweite Knoten durch zumindest eines der folgenden Beziehungsmerkmale miteinander verbunden sind: Fahrbahninformationen, Bereichsinformationen, Fahrtrichtungsinformationen, Verkehrsbeschränkungsinformationen.
Verfahren nach Patentanspruch 5, wobei der vorstehend bezeichnete erste Zielobjektstatusbericht und der zweite Zielobjektstatusbericht außerdem einen oder mehrere der folgenden Parameter bezüglich des vorstehend bezeichneten mobilen Zielobjekts umfassen: Positionsinformationen, Bewegungsmerkmalsinformationen, Fahrtrichtungsinformationen, Zeitinformationen, Fahrbahninformationen, Bereichsinformationen, Eigenschaftsmerkmalsinformationen des mobilen Zielobjekts sowie Zielobjektklassifizierungsinformationen; wobei die Analyse des vorstehend bezeichneten ersten Zielobjektstatusberichts und des zweiten Zielobjektstatusberichts umfasst: Etablierung der Zuordnung der ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und der zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung des mobilen Zielobjekts durch Zuordnung eines oder mehrerer aus dem vorstehend bezeichneten ersten Zielobjektstatusbericht ausgewählten Parameter und eines oder mehrerer aus dem vorstehend bezeichneten zweiten Zielobjektstatusbericht ausgewählten Parameter.
Knoten, umfassend: zumindest eine Perzeptionseinheit, zu Folgendem ausgebildet: Empfangen eines ersten Zielobjektstatusberichts bezüglich eines mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte sowie eines zweiten Zielobjektstatusberichts bezüglich des vorstehend bezeichneten einen mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte; einen Berechnungsknoten, zu Folgendem ausgebildet: Ein-zu-eins-Zuordnung der in dem vorstehend bezeichneten ersten Zielobjektstatusbericht enthaltenen ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung eines mobilen Zielobjekts oder mehrerer mobiler Zielobjekte und der in dem vorstehend bezeichneten zweiten Zielobjektstatusbericht enthaltenen zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung des vorstehend bezeichneten einen mobilen Zielobjekts oder mehreren mobilen Zielobjekte, wobei die zugeordnete erste Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und die zweite Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung gemeinsam ein identisches mobiles Zielobjekt identifizieren; sowie Versenden eines Zuordnungsberichts an einen mit dem vorstehend bezeichneten Knoten in Beziehung stehenden anderen Knoten, wobei der betreffende Zuordnungsbericht Zuordnungsinformationen der ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und der zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung sowie Bewegungsstatusinformationen des gemeinsam identifizierten identischen mobilen Zielobjekts umfasst.
Knoten nach Patentanspruch 7, wobei die vorstehend bezeichnete zumindest eine Perzeptionseinheit eine erste Perzeptionseinheit umfasst, welche zum Empfangen des vorstehend bezeichneten ersten Zielobjektstatusberichts verwendet wird, sowie eine zweite Perzeptionseinheit, welche zum Empfangen des vorstehend bezeichneten zweiten Zielobjektstatusberichts verwendet wird, wobei die erste Perzeptionseinheit und die zweite Perzeptionseinheit jeweils aus der wie folgt gebildeten Gruppe ausgewählt sind: Video-Erfassungsvorrichtung, welche zur Erfassung von Videos und Bildern des mobilen Zielobjekts verwendet wird; Radar, welcher zur Überwachung der vorstehend bezeichneten mehreren mobilen Zielobjekte verwendet wird; Straßenrandeinheit, welche zum Empfangen des Zielobjektstatusberichts von dem vorstehend bezeichneten mobilen Zielobjekt verwendet wird.
Knoten nach Patentanspruch 7 oder 8, wobei die vorstehend bezeichneten Zuordnungsinformationen die erste Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und die zweite Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung des zugeordneten mobilen Zielobjekts umfassen.
Knoten nach Patentanspruch 9, wobei die vorstehend bezeichneten Zuordnungsinformationen außerdem den Zuordnungsgrad umfassen, welchen der vorstehend bezeichnete zweite Knoten bei der Berechnung des aktualisierten Bewegungsstatus des vorstehend bezeichneten mobilen Zielobjekts verwendet.
Knoten nach Patentanspruch 7 oder 8, wobei der vorstehend bezeichnete Knoten und der andere Knoten durch zumindest eine der folgenden Informationen miteinander in Beziehung stehen: Fahrbahninformationen, Bereichsinformationen, Fahrtrichtungsinformationen, Verkehrsbeschränkungsinformationen.
Knoten nach Patentanspruch 7 oder 8, wobei der vorstehend bezeichnete erste Zielobjektstatusbericht und der zweite Zielobjektstatusbericht außerdem einen oder mehrere Parameter bezüglich des vorstehend bezeichneten mobilen Zielobjekts umfassen: Positionsinformationen, Bewegungsmerkmalsinformationen, Fahrtrichtungsinformationen, Zeitinformationen, Fahrbahninformationen, Bereichsinformationen, Eigenschaftsmerkmalsinformationen des mobilen Zielobjekts sowie Zielobjektklassifizierungsinformationen; wobei die Analyse des vorstehend bezeichneten ersten Zielobjektstatusberichts und des vorstehend bezeichneten zweiten Zielobjektstatusberichts umfasst: Etablierung der Zuordnung der ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und der zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung für jedes mobile Zielobjekt durch Zuordnung eines oder mehrerer aus dem vorstehend bezeichneten ersten Zielobjektstatusbericht ausgewählten Parameter und eines oder mehrerer aus dem vorstehend bezeichneten zweiten Zielobjektstatusbericht ausgewählten Parameter.
An einem Knoten ausgeführtes Verfahren zur Identifizierungskennzeichnung mobiler Zielobjekte, umfassend: Empfangen eines Zuordnungsberichts von einem zu dem vorstehend bezeichneten Knoten in Beziehung stehenden anderen Knoten, wobei der betreffende Zuordnungsbericht Zuordnungsinformationen einer ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und einer zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung eines identischen mobilen Zielobjekts sowie Zielobjektstatusinformationen umfasst, wobei der vorstehend bezeichnete Knoten und der vorstehend bezeichnete andere Knoten durch zumindest ein Beziehungsmerkmal miteinander in Beziehung stehen; Empfangen eines von einer Perzeptionseinheit stammenden Zielobjektstatusberichts bezüglich zumindest eines mobilen Zielobjekts, wobei der betreffende Zielobjektstatusbericht eine dritte Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung des vorstehend bezeichneten zumindest einen mobilen Zielobjekts sowie das vorstehend bezeichnete zumindest eine Beziehungsmerkmal umfasst; Zuordnung der vorstehend bezeichneten dritten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und der vorstehend bezeichneten ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung beziehungsweise zweiten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung basierend auf dem vorstehend bezeichneten zumindest einen Beziehungsmerkmal.
Verfahren nach Patentanspruch 13, wobei die vorstehend bezeichneten Zuordnungsinformationen die erste Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und die zweite Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung des zugeordneten mobilen Zielobjekts umfassen.
Verfahren nach Patentanspruch 13 oder 14, wobei das vorstehend bezeichnete zumindest eine Beziehungsmerkmal umfasst: Fahrbahninformationen, Bereichsinformationen, Fahrtrichtungsinformationen, Verkehrsbeschränkungsinformationen.
Verfahren nach Patentanspruch 15, wobei der vorstehend bezeichnete Zuordnungsbericht und der vorstehend bezeichnete Zielobjektstatusbericht außerdem einen oder mehrere der folgenden Parameter bezüglich des vorstehend bezeichneten mobilen Zielobjekts umfassen: Positionsinformationen, Bewegungsmerkmalsinformationen, Fahrtrichtungsinformationen, Zeitinformationen, Fahrbahninformationen, Bereichsinformationen, Zugehörigkeitsmerkmalsinformationen des mobilen Zielobjekts sowie Zielobjektklassifizierungsinformationen; wobei der vorstehend bezeichnete Knoten basierend auf dem vorstehend bezeichneten Zuordnungsbericht und dem vorstehend bezeichneten Zielobjektstatusbericht die Berechnung des Bewegungsstatus des vorstehend bezeichneten mobilen Zielobjekts vornimmt.
Verfahren nach Patentanspruch 16, wobei der vorstehend bezeichnete Knoten einen Zuordnungsbericht an einen mit dem genannten Knoten in Beziehung stehenden dritten Knoten versendet, wobei der vorstehend bezeichnete Zuordnungsbericht umfasst: Zuordnungsinformationen der ersten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung und der dritten Zielobjekt-Identifizierungskennzeichnung des vorstehend bezeichneten mobilen Zielobjekts sowie den berechneten Bewegungsstatus.
Verfahren nach Patentanspruch 16 oder 17, wobei der vorstehend bezeichnete Zuordnungsbericht außerdem den Zuordnungsgrad umfasst, wobei die basierend auf dem vorstehend bezeichneten Zuordnungsbericht und dem vorstehend bezeichneten Zielobjektstatusbericht erfolgende Berechnung des aktualisierten Status weiter umfasst: auf dem vorstehend bezeichneten Zuordnungsgrad erfolgende Bestimmung, ob der in dem vorstehend bezeichneten Zuordnungsbericht enthaltene Zielobjektstatus akzeptiert wird oder nicht.