DE102021126353A1

DE102021126353A1 - Anzeigesteuervorrichtung, anzeigevorrichtung und anzeigesteuerprogrammprodukt

Info

Publication number: DE102021126353A1
Application number: DE102021126353.0A
Authority: DE
Inventors: Masahiro IINO; Michihiro Takada; Mayuko Maeda; Yasutaka MATSUNAGA; Toshihiro Takagi; Takuya Nakagawa; Yuki Minase
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-10-14
Filing date: 2021-10-12
Publication date: 2022-04-14
Also published as: JP2022064677A; CN114368341A; US20220111793A1; US11685312B2

Abstract

Eine Anzeigesteuervorrichtung, die an einem Fahrzeug (A) mit einer Parkunterstützungsfunktion montiert ist, steuert eine Anzeige (53), um ein von einer Heckkamera (64) aufgenommenes Hinterseitenbild (RV) anzuzeigen. Die Anzeigesteuervorrichtung erlangt das Hinterseitenbild, das durch die Heckkamera aufgenommen wird, und überlagert in Antwort darauf, dass die Parkunterstützungsfunktion aktiviert wird, ein Zielbildelement (PTr, PAr), das eine Zielparkposition angibt, an einer vorbestimmten Position des Hinterseitenbilds, die der Zielparkposition entspricht. Die Anzeigesteuervorrichtung überlagert mindestens einen Teil des Zielbildelements in durchscheinenden Weise auf dem Hinterseitenbild und überlagert auf dem Hinterseitenbild ein hervorgehobenes Bildelement (PEr), das mindestens vier Ecken (Co) des Zielbildelements hervorhebt.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Anzeigesteuervorrichtung, eine Anzeigevorrichtung und ein Anzeigesteuerprogrammprodukt, die jeweils Hinterseitenbilder anzeigen, die durch eine Heckkamera aufgenommen werden.
Herkömmlicherweise ist eine Fahrzeuganzeigevorrichtung bekannt, die einen Zielparkrahmen in einem Hinterseitenbild anzeigt, das durch eine Heckkamera aufgenommen wird.
Die vorliegende Offenbarung stellt eine Anzeigesteuervorrichtung bereit. Die Anzeigesteuervorrichtung ist an einem Fahrzeug montiert, dass mit einer Parkunterstützungsfunktion ausgestattet ist, und steuert eine Anzeige, die an dem Fahrzeug montiert ist, um ein Hinterseitenbild anzuzeigen, das durch eine Heckkamera aufgenommen wird. Die Anzeigesteuervorrichtung erlangt das Hinterseitenbild, das durch die Heckkamera aufgenommen wird, und überlagert in Antwort darauf, dass die Parkunterstützungsfunktion, die Parken des Fahrzeugs an einer Zielparkposition unterstützt, aktiviert wird, ein Zielbildelement, das die Zielparkposition angibt, an einer vorbestimmten Position des Hinterseitenbilds, die der Zielparkposition entspricht. Das Zielbildelement hat eine Rahmenform oder eine planare Form. Die Anzeigesteuervorrichtung ist konfiguriert, um: mindestens einen Teil des Zielbildelements in durchscheinenden Weise auf dem Hinterseitenbild zu überlagern; und auf dem Hinterseitenbild ein hervorgehobenes Bildelement zu überlagern, das mindestens vier Ecken des Zielbildelements hervorhebt. Die vorliegende Offenbarung stellt ebenso eine Anzeigevorrichtung und ein Anzeigesteuerprogrammprodukt entsprechend der vorstehenden Anzeigesteuervorrichtung bereit.
Die vorstehenden und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung in Zusammenschau mit den Zeichnungen deutlicher. Es zeigen:

1 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines Fahrzeugbordnetzwerks zeigt, das eine Anzeigesteuerungs-ECU gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet;
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Peripherieüberwachungsbilds zeigt, das auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird;
3 ist ein Diagramm, das ein Anzeigebeispiel zeigt, in dem ein Zielparkrahmen, der auf einem Hinterseitenbild zu überlappen ist, auf einem dreidimensionalen Objekt überlagert wird, das in dem Hinterseitenbild existiert;
4 ist eine vergrößerte Ansicht einer Region IV von 3, in der sich das dreidimensionale Objekt mit dem Zielparkrahmen überlappt;
5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Anzeigesteuerverfahren zeigt, das durch eine Anzeigesteuerungs-ECU ausgeführt wird;
6 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines Fahrzeugbordnetzwerks einschließlich einer Fahrzeugbord-ECU gemäß einer ersten Modifikation der vorliegenden Offenbarung zeigt;
7 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines Fahrzeugbordnetzwerks einschließlich einer Anzeigevorrichtung gemäß einer zweiten Modifikation der vorliegenden Offenbarung zeigt;
8 ist ein Diagramm, das einen Zielparkrahmen und einen Hervorhebungsrahmen in einem Hinterseitenbild gemäß einer dritten Modifikation der vorliegenden Offenbarung zeigt;
9 ist ein Diagramm, das einen Zielparkrahmen und einen Hervorhebungsrahmen in einem Hinterseitenbild gemäß einer vierten Modifikation der vorliegenden Offenbarung zeigt; und
10 ist ein Diagramm, das einen Zielparkrahmen und einen Hervorhebungsrahmen in einem Hinterseitenbild gemäß einer fünften Modifikation der vorliegenden Offenbarung zeigt.

Bevor Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben werden, wird eine bekannte Anzeigesteuervorrichtung beschrieben.
JP 2007 - 118 904 A offenbart eine Parkunterstützungsvorrichtung, die ein Fahrzeug zu einer Zielparkposition als eine Parkunterstützung führt. In dieser Parkunterstützungsvorrichtung wird ein Zielparkrahmen einem Hinterseitenbereichsbild des Fahrzeugs überlagert und auf diesem angezeigt, wobei das Hinterseitenbereichsbild des Fahrzeugs durch die Heckkamera aufgenommen wird und auf einer Berührungsanzeige angezeigt wird. JP 2007 - 118 904 A beschreibt, dass der Zielparkrahmen in durchscheinender Weise angezeigt wird, so dass das Hinterseitenbereichsbild des Fahrzeugs visuell erkannt werden kann, sogar, wenn der Zielparkrahmen über das Hinterseitenbereichsbild gelegt wird.
Beispielsweise ist es, um die Anforderungen des KT-Gesetzes in den Vereinigten Staaten (Kids and Transportation Safety Act) zu erfüllen, ist es wirksam, den Zielparkrahmen in durchscheinender Weise anzuzeigen, um eine Sichtbarkeit des Hinterseitenbereichsbild des Fahrzeugs, wie in der der JP 2007 - 118 904 A offenbart ist, sicherzustellen. Jedoch, wenn der Zielparkrahmen in durchscheinender Weise angezeigt wird, wird eine Sichtbarkeit des Zielparkrahmens selbst reduziert. Demzufolge wird es abhängig von einem Zustand des Hinterseitenbereichsbild des Fahrzeugs schwierig, den Zielparkrahmen in dem Fahrzeughinterseitenbereichsbild zu finden, und es kann nachteilig den Komfort für den Benutzer beeinflussen, der das Fahrzeug durch visuelles Überprüfen des Hinterseitenbereichsbild des Fahrzeugs parkt.
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es eine Anzeigesteuervorrichtung, eine Anzeigevorrichtung und ein Anzeigesteuerprogrammprodukt bereitzustellen, die jeweils Benutzerkomfort verbessern können.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Anzeigesteuervorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert ist, das mit einer Parkunterstützungsfunktion ausgestattet ist, bereitgestellt. Die Anzeigesteuervorrichtung steuert eine Anzeige, die an dem Fahrzeug montiert ist, um ein Hinterseitenbild anzuzeigen, das durch eine Heckkamera aufgenommen wird. Die Heckkamera nimmt einen Hinterseitenbereich des Fahrzeugs auf. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet: eine Bilderlangungseinheit, die das Hinterseitenbild erlangt, das durch die Heckkamera aufgenommen wird; und eine Bildverarbeitungseinheit, die in Antwort darauf, dass die Parkunterstützungsfunktion, die Parken des Fahrzeugs an einer Zielparkposition unterstützt, aktiviert wird, ein Zielbildelement, das die Zielparkposition angibt, an einer vorbestimmten Position des Hinterseitenbilds, die der Zielparkposition entspricht, überlagert. Das Zielbildelement hat eine Rahmenform oder eine planare Form. Die Bildverarbeitungseinheit ist konfiguriert, um: mindestens einen Teil des Zielbildelements in durchscheinenden Weise auf dem Hinterseitenbild zu überlagern; und auf dem Hinterseitenbild ein hervorgehobenes Bildelement zu überlagern, das mindestens vier Ecken des Zielbildelements hervorhebt.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Anzeigevorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert ist, das mit einer Parkunterstützungsfunktion ausgestattet ist, bereitgestellt. Die Anzeigevorrichtung zeigt ein Hinterseitenbild an, das durch eine Heckkamera aufgenommen wird. Die Heckkamera nimmt einen Hinterseitenbereich des Fahrzeugs auf. Die Anzeigevorrichtung beinhaltet: eine Bilderlangungseinheit, die das Hinterseitenbild erlangt, das durch die Heckkamera aufgenommen wird; eine Bildverarbeitungseinheit, die in Antwort darauf, dass die Parkunterstützungsfunktion, die das Parken des Fahrzeugs an einer Zielparkposition unterstützt, aktiviert wird, ein Zielbildelement, das die Zielparkposition angibt, an einer vorbestimmten Position des Hinterseitenbilds, die der Zielparkposition entspricht, überlagert, wobei das Zielbildelement eine Rahmenform oder eine planare Form hat; und eine Anzeige, die das Hinterseitenbild, auf dem das Zielbildelement überlagert ist, anzeigt. Die Bildverarbeitungseinheit ist konfiguriert, um: mindestens einen Teil des Zielbildelements in durchscheinenden Weise auf dem Hinterseitenbild zu überlagern; und auf dem Hinterseitenbild ein hervorgehobenes Bildelement zu überlagern, das mindestens vier Ecken des Zielbildelements hervorhebt.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Anzeigesteuerprogrammprodukt bereitgestellt, das in einem Fahrzeug verwendet wird, das mit einer Parkunterstützungsfunktion ausgestattet ist. Das Anzeigesteuerprogrammprodukt wird in einem computerlesbaren, nichtflüchtigen, greifbaren Speichermedium als Anweisungen gespeichert, die durch mindestens eine Verarbeitungseinheit ausgeführt werden, um eine Anzeige zu steuern, die auf dem Fahrzeug montiert ist, um ein Hinterseitenbild anzuzeigen, das durch die Heckkamera aufgenommen wird. Die Anweisungen beinhalten: Erlangen des Hinterseitenbilds, das durch die Heckkamera aufgenommen wird; in Antwort darauf, dass die Parkunterstützungsfunktion, die Parken des Fahrzeugs an einer Zielparkposition unterstützt, aktiviert wird, ein Zielbildelement und ein hervorgehobenes Bildelement auf dem Hinterseitenbild überlagert bzw. über das Hinterseitenbild legt. Das Zielbildelement gibt die Zielparkposition mit einer Rahmenform oder einer planaren Form an. Das Zielbildelement wird auf dem Hinterseitenbild an einer Position entsprechend der Zielparkposition überlagert und mindestens ein Teil des Zielbildelements wird auf eine durchscheinende Weise auf dem Hinterseitenbild überlagert. Das hervorgehobene Bildelement hebt mindestens vier Ecken des Zielbildelements hervor.
In den Konfigurationen der vorstehend beschriebenen Aspekte werden die vier Ecken des rahmenförmigen oder planarförmigen Zielbildelements, das die Zielparkposition angibt, auf hervorgehobene Weise durch das hervorgehobene Bildelement angezeigt. Wenn das Zielbildelement auf dem Hinterseitenbild in durchscheinender Weise überlagert wird, ist die Sichtbarkeit des Zielbildelements niedrig. Gemäß der vorstehenden Konfiguration, obwohl das Zielbildelement auf dem Hinterseitenbild in durchscheinender Weise überlagert wird, ermöglicht das hervorgehobene Bildelement, das in dem Hinterseitenbild RV angezeigt wird, dem Fahrer, einfach das Zielbildelement zu finden. Demnach kann der Komfort für den Benutzer, der visuell das Hinterseitenbild erkennt, verbessert werden.
Die Funktion einer Anzeigesteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird durch eine in 1 gezeigte elektronische Anzeigesteuereinheit 100 (Anzeigesteuerungs-ECU 100) implementiert. Die Anzeigesteuerungs-ECU 100 ist an einem Fahrzeug A montiert und hat eine Anzeigesteuerungsfunktion zum Ausgeben von Bilddaten an eine Anzeigevorrichtung, die an dem Fahrzeug A montiert ist. Die Anzeigesteuerungs-ECU 100 steuert die Anzeigevorrichtung, die an dem Fahrzeug A montiert ist, um ein Peripherieüberwachungsbild AVM anzuzeigen, das in 2 gezeigt ist. Das Peripherieüberwachungsbild ist einer mehrerer Anzeigeinhalte, die durch die Anzeigevorrichtung angezeigt werden.
Die Anzeigesteuerungs-ECU 100, die in 1 gezeigt ist, ist kommunizierbar mit einem Kommunikationsbus 99 eines Fahrzeugbordnetzwerks verbunden, das in dem Fahrzeug A montiert ist. Eine Parkunterstützungs-ECU 10, ein Sonarsystem 20, ein Fahrtsteuerungssystem 30, eine Karosserie-ECU 40, ein Anzeigeaudio 50, ein Kamerasystem 60 und dergleichen mit dem Kommunikationsbus 99 des Fahrzeugbordnetzwerks verbunden. Die Knoten, die mit dem Kommunikationsbus 99 verbunden sind, können miteinander kommunizieren. Es ist zu beachten, dass spezifische Knoten unter den mehreren Vorrichtungen und mehreren ECUs direkt elektrisch miteinander verbunden sein können und miteinander ohne Verwenden des Kommunikationsbusses 99 kommunizieren können.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt eine Parkunterstützungsfunktion bereit, die eine Fahroperation eines Fahrers zum Parken des Fahrzeugs A unterstützt. Nachfolgend wird die Fahroperation des Fahrers zum Parken des Fahrzeugs als eine Parkoperation bezeichnet. Durch Installieren der Parkunterstützungs-ECU 10 hat das Fahrzeug A die Parkunterstützungsfunktion. Unter Verwendung der Parkunterstützungsfunktion ist der Fahrer verpflichtet, die Umgebungen des Fahrzeugs zu überwachen. Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann automatisches Parken für den Fahrer als eine Parkoperation ausführen, in der der Fahrer die Umgebungen des Fahrzeugs nicht überwachen muss.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 beinhaltet hauptsächlich einen Computer einschließlich einer Verarbeitungseinheit 11, eines Speichers 12, einer Kommunikationsschnittstelle (IF) 13 und dergleichen. Die Verarbeitungseinheit 11 beinhaltet mindestens einen arithmetischen Kern wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU). Die Verarbeitungseinheit 11 ist elektrisch mit dem RAM verbunden. Durch Zugriff auf das RAM führt die Verarbeitungseinheit 11 unterschiedliche Verarbeitungen zum Bereitstellen der Parkunterstützungsfunktion aus. Der Speicher 12 beinhaltet ein nichtflüchtiges Speichermedium. Unterschiedliche Programme einschließlich Parkunterstützungsprogrammen, die durch die Verarbeitungseinheit 11 auszuführen sind, sind in dem Speicher 12 gespeichert. Die Kommunikationsschnittstelle 13 ist elektrisch mit dem Kommunikationsbus 99 verbunden und kommuniziert Informationen, die zum Bereitstellen der Parkunterstützungsfunktion erforderlich sind, mit dem Kommunikationsbus 99.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 empfängt durch die Kommunikationsschnittstelle 13 Erfassungsinformationen, die von einer autonomen Sensorgruppe einschließlich des Sonarsystems 20 und des Kamerasystem 60 ausgegeben werden und erkennt eine Fahrtumgebung um das Eigenfahrzeug herum. Die Parkunterstützungs-ECU 10 erlangt einen Fahrtzustand des Eigenfahrzeugs basierend auf Fahrzeuginformationen, die von anderen Sensorvorrichtungen an den Kommunikationsbus 99 ausgegeben werden. Die Parkunterstützungs-ECU 10 erzeugt einen Steuerbefehl zum Anweisen des Fahrens, Stoppens, Lenkens usw. des Eigenfahrzeugs basierend auf den Erfassungsinformationen und den Fahrzeuginformationen. Die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt den erzeugten Steuerbefehl über die Kommunikationsschnittstelle 13 und den Kommunikationsbus 99 jeder ECU des Fahrtsteuerungssystems 30 bereit. Wie vorstehend beschrieben ist, kooperiert die Parkunterstützungs-ECU 10 mit dem Fahrtsteuerungssystem 30, um die Parkoperation des Fahrers zu unterstützen. Die spezifische Operation der Parkunterstützungsfunktion wird später beschrieben.
Das Sonarsystem 20 beinhaltet mehrere Sonarsensoren 21 und eine Sonar-ECU 23. Die Sonarsensoren 21 sind in vorderen und hinteren Stoßfängern des Fahrzeugs A mit Intervallen zueinander eingebettet. Jeder Sonarsensor 21 emittiert Ultraschallwellen in Richtung einer Peripherie des Fahrzeugs A und empfängt Ultraschallwellen, die von sich bewegenden Objekten, stationären Objekten und dergleichen, die um das Fahrzeug A herum vorhanden sind, reflektiert werden. Die Sonar-ECU 23 ist elektrisch mit jedem Sonarsensor 21 verbunden und steuert das Senden und Empfangen von Ultraschallwellen durch jeden Sonarsensor 21. Die Sonar-ECU 23 erzeugt basierend auf dem empfangenen Signal des Sonarsensors 21 Erfassungsinformationen, die relative Positionen von sich bewegenden Objekten und stationären Objekten angeben, die um das Eigenfahrzeug herum vorhanden sind. Die Sonar-ECU 23 stellt der Parkunterstützungs-ECU 10 sukzessive die erzeugten Erfassungsinformationen über den Kommunikationsbus 99 bereit.
Das Fahrsteuersystem 30 beinhaltet mehrere fahrzeugmontierte ECUs und eine große Anzahl von Aktoren, die die Fahrt des Fahrzeugs A steuern. Das Fahrtsteuerungssystem 30 beinhaltet eine Lenksteuerungs-ECU 31, eine Leistungssteuerungs-ECU 32 und eine Bremssteuerungs-ECU 33. Die Lenksteuerungs-ECU 31, die Leistungssteuerungs-ECU 32 und die Bremssteuerungs-ECU 33 beinhalten jeweils hauptsächlich einen Mikrocontroller.
Die Lenksteuerungs-ECU 31 ist eine Fahrzeugbord-ECU, die in einem Lenksteuerungssystem des Fahrzeugs A vorgesehen ist. Die Lenksteuerungs-ECU 31 steuert eine Richtung des Lenkrads, wodurch eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs A gesteuert wird, indem ein Lenkaktuator basierend auf den von der Parkunterstützungs-ECU 10 übertragenen Steuerbefehl operiert wird.
Die Leistungssteuerungs-ECU 32 ist eine Fahrzeugbord-ECU, die eine an dem Fahrzeug A montierte Fahrantriebseinheit steuert. Die Fahrantriebseinheit beinhaltet mindestens einen einer Brennkraftmaschine und eines Motorgenerators. Die Leistungssteuerungs-ECU 32 stellt eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs A in einem niedrigen Geschwindigkeitsbereich durch Steuern der Fahrantriebseinheit basierend auf dem von der Parkunterstützungs-ECU 10 übertragenen Steuerbefehls ein.
Die Bremssteuerungs-ECU 33 ist eine Fahrzeugbord-ECU, die in einem Bremssystem des Fahrzeugs A vorgesehen ist. Die Bremssteuerungs-ECU 33 steuert Verzögern und Stoppen des Fahrzeugs A durch Operieren eines Bremsaktuators basierend auf dem von der Parkunterstützungs-ECU übertragenen Steuerbefehl 10.
Die Karosserie-ECU 40 ist eine Fahrzeugbord-ECU und beinhaltet hauptsächlich einen Mikrocontroller. Die Karosserie-ECU 40 ist mit einer Gruppe von Fahrzeugsensoren verbunden, die an dem Fahrzeug A montiert sind. Die Karosserie-ECU 40 sendet ein Ausgangssignal von jedem Fahrzeugbordsensor an den Kommunikationsbus 99.
Zum Beispiel sind ein Lenkwinkelsensor 41 und ein Startschalter 42 für autonomes Parken (im Folgenden als AP-Schalter bezeichnet) elektrisch mit der Karosserie-ECU 40 verbunden.
Der Lenkwinkelsensor 41 erfasst einen Lenkzustand des Lenkrads des Fahrzeugs A. Die Karosserie-ECU 40 gibt Lenkwinkelinformationen, die den Lenkradwinkel angeben, an den Kommunikationsbus 99 aus. Hierbei wird der Winkel des Lenkrads durch den Lenkwinkelsensor 41 erfasst.
Der AP-Schalter 42 aktiviert die Parkunterstützungsfunktion, die von der Parkunterstützungs-ECU 10 bereitgestellt wird. Zum Beispiel ist der AP-Schalter 42 an einer Instrumententafel oder einer Mittelkonsole des Fahrzeugs installiert. Wenn die Karosserie-ECU 40 eine Betätigungseingabe des Fahrers in den AP-Schalter 42 erfasst, gibt die Karosserie-ECU 40 die Operationsinformationen, die eine Aktivierung der Parkunterstützungsfunktion angeben, über den Kommunikationsbus 99 an die Parkunterstützungs-ECU 10 aus.
Die Anzeige-Audio-Vorrichtung 50 ist eine der an dem Fahrzeug A montierten Anzeigevorrichtungen. Die Anzeige-Audio-Vorrichtung 50 hat eine Funktion zum Anzeigen eines basierend auf Fahrzeuginformationen erzeugten Bildes und hat auch eine Funktion zum Anzeigen eines Bilds, das von einer externen Vorrichtung eigegeben wird. Die Anzeige-Audio-Vorrichtung 50 beinhaltet eine Kommunikationsschnittstelle 51, einen Berührungsfeldsensor 52 und eine Anzeige 53.
Die Kommunikationsschnittstelle 51 ist elektrisch mit dem Kommunikationsbus 99 verbunden. Die Kommunikationsschnittstelle 51 empfängt die Fahrzeuginformationen des Fahrzeugs A, die von anderen Vorrichtungen an den Kommunikationsbus 99 ausgegeben werden. Der Berührungsfeldsensor 52 ist in einen Anzeigebildschirm der Anzeige 53 eingebettet und erfasst eine Bedienung, die in den Anzeigebildschirm durch den Fahrer eigegeben wird. Wenn beispielsweise einige Inhalte einschließlich eines Peripherieüberwachungsbilds AVM angezeigt werden, werden die Bedienungsinformationen des Fahrers, die in Antwort auf die Bedienung des Fahrers auf dem Berührungsfeldsensor 52 erfasst wurden, von der Kommunikationsschnittstelle 51 an den Kommunikationsbus 99 ausgegeben, und die Bedienungsinformationen des Fahrers werden einem oder mehreren Knoten bereitgestellt, die sich auf die angezeigten Inhalte beziehen.
Die Anzeige 53 kann eine Farbanzeige sein, die hauptsächlich eine Flüssigkristallanzeige oder eine organische Leuchtdioden-(OLED)-Anzeige beinhaltet. Die Anzeige 53 kann an einem zentralen Abschnitt der Instrumententafel über der Mittelkonsole angeordnet sein, wobei der Anzeigebildschirm in eine Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs weist. Die Anzeige 53 zeigt eine große Anzahl von Menüfenstern, ein Statusfenster und ein Einstellungsfenster des Fahrzeugs A, ein Fernsehfenster, ein Audiofenster, ein Kartenfenster und dergleichen zusätzlich zu dem oben erwähnten Peripherieüberwachungsbild AVM an.
Das Kamerasystem 60 beinhaltet eine Frontkamera 61, eine rechte Kamera 62, eine linke Kamera 63 und eine Heckkamera 64. Jede der Kameras 61 bis 64 ist an dem Fahrzeug A befestigt und nimmt wiederholt Bilder eines vorbestimmten Bereichs auf. Jede Kamera 61 bis 64 ist über eine Bildsignalleitung direkt mit der Anzeigesteuerungs-ECU 100 verbunden und die durch die Bildaufnahme erzeugten Bilddaten liegen in einem Format vor, das einem vorbestimmten Bewegtbildformat, wie beispielsweise dem NTSC-Format, entspricht. Die von jeder Kamera aufgenommenen Bilder werden sukzessive an die Anzeigesteuerungs-ECU 100 ausgegeben.
Zum Beispiel ist die Frontkamera 61 an einer Mitte des Frontstossfängers des Fahrzeugs A befestigt und nimmt ein Bild eines vorderen Bereichs des Fahrzeugs A auf. Zum Beispiel ist die rechte Kamera 62 an einer unteren Oberfläche eines rechten Seitenspiegels des Fahrzeugs A befestigt und nimmt ein Bild eines rechten Bereichs des Fahrzeugs A auf. Zum Beispiel ist die linke Kamera 63 an einer unteren Oberfläche eines linken Seitenspiegels des Fahrzeugs A befestigt und nimmt ein Bild eines linken Bereichs des Fahrzeugs A auf. Zum Beispiel ist die Heckkamera 64 an einer Mitte einer Heckklappe oder eines Kofferraumdeckels des Fahrzeugs A befestigt und nimmt ein Bild eines hinteren Bereichs des Fahrzeugs A auf. Die Bilddaten des Frontbilds, des rechten Bilds, des linken Bilds und des Hinterseitenbilds RV (siehe 2), die jeweils von der Front-, der rechten, der linken und der Heckkamera 61 bis 64 aufgenommen wurden, werden sukzessive in die Anzeigesteuerungs-ECU 100 eingegeben.
Die Anzeigesteuerungs-ECU 100 ist eine Bewegtbilderzeugungsvorrichtung, die Bewegtbilddaten eines Peripherieüberwachungsbilds AVM unter Verwendung mehrerer Bilddaten erzeugt, die von den Kameras 61 bis 64 des Kamerasystems 60 erlangt werden. Die Anzeigesteuerungs-ECU 100 steuert die Anzeigeoperation der Anzeige 53 durch Ausgeben der Bewegtbilddaten des Peripherieüberwachungsbilds AVM an die Anzeige-Audio-Vorrichtung 50. Die Anzeigesteuerungs-ECU 100 beinhaltet hauptsächlich einen Computer, der eine Verarbeitungseinheit 70, einen Speicher 74, eine Kommunikationsschnittstelle 75, eine Bildausgabeschnittstelle 76 und dergleichen beinhaltet.
Die Verarbeitungseinheit 70 beinhaltet eine Haupt-CPU 71, einen Grafikanzeigekontroller (GDC) 72, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) 73 für die Bildverarbeitung und dergleichen. Die Haupt-CPU 71 ist beispielsweise eine Einzelkern- oder Doppelkern-Allzweck-CPU, die mit einer Operationsfrequenz von 1 GHz bis 2 GHz operiert. Die Haupt-CPU 71 ist elektrisch mit dem RAM verbunden. Durch Zugreifen auf den RAM führt die Haupt-CPU 71 unterschiedliche Verarbeitungen bezüglich der Bewegtbildverarbeitung aus. Der GDC 72 beinhaltet einen arithmetischen Kern wie eine CPU oder eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU), einen RAM, einen Video-RAM und dergleichen. Der GDC 72 führt eine Verarbeitung wie eine Betrachtungspunktumwandlung und eine Koordinatenumwandlung aus, die sich auf die Bewegtbildverarbeitung beziehen. Der GDC 72 analysiert die von jeder der Kameras 61 bis 64 aufgenommenen Bilddaten, um Erfassungsinformationen zu erzeugen, die die relativen Positionen von sich bewegenden Objekten und stationären Objekten, die um das Fahrzeug herum existieren, in Bezug auf das Eigenfahrzeug angeben. Der Bildverarbeitungs-ASIC 73 ist eine dedizierte, d. h. Spezialschaltung, die die von den Kameras 61 bis 64 eingegebenen Bilddaten verarbeitet. Der Bildverarbeitungs-ASIC 73 führt für die Bilddaten eine Decodierverarbeitung, eine Synchronisierungsverarbeitung, eine Bildkompressionsverarbeitung, eine Kompositionsverarbeitung und dergleichen aus. Der Bildverarbeitungs-ASIC 73 führt auch eine Verarbeitung aus, um vorhergesagte Fahrtroutenlinien GLr, GLt über die jeweiligen Bilder RV, TV zu legen, wie in 2 gezeigt ist. Die Überlagerungsverarbeitung bzw. die Verarbeitung zum drüber legen wird später im Detail beschrieben.
Der Speicher 74 beinhaltet ein nichtflüchtiges Speichermedium. Im Speicher 12 sind unterschiedliche Programme gespeichert, einschließlich eines Anzeigesteuerprogramms 110, das von der Verarbeitungseinheit 70 ausgeführt wird. Die Kommunikationsschnittstelle 75 ist elektrisch mit dem Kommunikationsbus 99 verbunden. Die Kommunikationsschnittstelle sendet und empfängt Informationen, die zum Erzeugen von Bewegtbilddaten erforderlich sind, an bzw. von dem Kommunikationsbus 99. Die Kommunikationsschnittstelle 75 stellt sukzessive die von der Verarbeitungseinheit 70 erzeugten Erfassungsinformationen des Kamerasystems 60 über den Kommunikationsbus 99 der Parkunterstützungs-ECU 10 bereit. Die Bildausgabeschnittstelle 76 wandelt die von der Verarbeitungseinheit 70 erzeugten Bewegtbilddaten in ein Digitalsignal um und sendet das Digitalsignal als das Bildsignal an die Anzeige-Audio-Vorrichtung 50.
Im Folgenden werden Details der Parkunterstützungsfunktion, die hauptsächlich von der Parkunterstützungs-ECU 10 ausgeführt wird, gemäß 1 und 2 beschrieben.
Wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 die Operationsinformationen bezüglich einer vom Benutzer vorgenommene Bedienung des AP-Schalters 42 erlangt, aktiviert die Parkunterstützungs-ECU 10 die Parkunterstützungsfunktion. Die Parkunterstützungs-ECU 10 steuert automatisch das Lenken, Gas geben und Bremsen des Fahrzeugs A durch die Parkunterstützungsfunktion, bewegt das Fahrzeug A zu einer durch den Fahrer eingestellten Zielparkposition TPP und stoppt das Fahrzeug A an der Zielparkposition TPP. Um eine solche Parkunterstützung auszuführen, beinhaltet die Parkunterstützungs-ECU 10 Funktionseinheiten, wie etwa eine Umgebungserkennungseinheit 81, eine Routenfestlegungseinheit 82 und eine Fahrtsteuereinheit 83. Diese Funktionseinheiten werden durch die Verarbeitungseinheit 11 implementiert, die ein Parkunterstützungsprogramm ausführt.
Die Umgebungserkennungseinheit 81 erkennt eine Fahrtumgebung um das Eigenfahrzeug basierend auf den Erfassungsinformationen des Sonarsystems 20 und des Kamerasystems 60. Die Umgebungserkennungseinheit 81 erlangt die relative Position der Zielparkposition TPP und die relative Position eines Hindernisses, das eine Bewegung des Eigenfahrzeugs behindern kann. Hindernisse, die von der Umgebungserkennungseinheit 81 erkannt werden, können beispielsweise ein von einer Straßenoberfläche vorstehender Pfosten, ein benachbartes geparktes Fahrzeug, ein Fußgänger und dergleichen sein. Beispielsweise kann das Hindernis, wie etwa der von der Straßenoberfläche vorstehende Pfosten, als dreidimensionales Objekt OBJ angezeigt werden, wie in 3 gezeigt ist.
Basierend auf dem Erkennungsergebnis durch die Umgebungserkennungseinheit 81 erzeugt die Routenfestlegungseinheit 82 eine Fahrtroute zum Bewegen des Fahrzeugs A von der gegenwärtigen Position zu der Zielparkposition TPP, während Hindernisse um das Eigenfahrzeug herum vermieden werden. Die Routenfestlegungseinheit 82 steuert das Stoppen und Starten des Fahrzeugs A gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit des Hindernisses auf der Fahrtroute, das von der Umgebungserkennungseinheit 81 erkannt wird. Zum Beispiel stoppt die Routenfestlegungseinheit 82 das Fahrzeug A temporär, wenn sich ein Fußgänger der Nähe der Fahrtroute nähert.
Die Fahrtsteuereinheit 83 erzeugt einen an das Fahrtsteuerungssystem 30 auszugebenden Steuerbefehl basierend auf der Fahrtroute, die durch die Routenfestlegungseinheit 82 eingestellt bzw. festgelegt wird. Die Fahrtsteuereinheit 83 bewegt das Eigenfahrzeug in Richtung der Zielparkposition TPP, indem sie mit den ECUs 31 bis 33 des Fahrtsteuerungssystems 30 kooperiert.
Wenn die vorstehende Parkunterstützungsfunktion durch die Parkunterstützungs-ECU 10 aktiviert wird, erzeugt die Anzeigesteuerungs-ECU 100 Bewegtbilddaten des Peripherieüberwachungsbilds AVM und startet die Anzeige des Peripherieüberwachungsbilds AVM auf der Anzeige 53. Im Folgenden werden Details des Peripherieüberwachungsbilds AVM unter gemäß 1, 2 und 3 beschrieben.
Das Peripherieüberwachungsbild AVM hat zwei Anzeigebereiche, die auf der linken Seite und der rechten Seite angeordnet sind. Unter den zwei Anzeigebereichen zeigt ein erster Anzeigebereich D1, der sich nahe dem Fahrersitz befindet, ein Vogelperspektivenbild TV an. Unter den zwei Anzeigebereichen zeigt ein zweiter Anzeigebereich D2, der weiter vom Fahrersitz weg als der erste Anzeigebereich D1 angeordnet ist, ein Hinterseitenbild RV an, das einen Heckbereich bzw. Hinterseitenbereich des Fahrzeugs angibt. Auf dem Anzeigebildschirm der Anzeige 53 ist ein Bereich des zweiten Anzeigebereichs D2 größer als ein Bereich des ersten Anzeigebereichs D1. Die Links-Rechts-Anordnung, Anzeigegrößen des Vogelperspektivenbildes TV und des Hinterseitenbilds RV und dergleichen können durch eine Benutzeroperation bzw. Benutzerbedienung richtig eingestellt und geändert werden.
Das Vogelperspektivenbild TV wird durch Synthetisieren der Aufnahmebilddaten jeder Kamera 61 bis 64 des Kamerasystems 60 erhalten. Das Vogelperspektivenbild TV ist vertikal lang und zeigt ein Bild an, als ob man von einem virtuellen Betrachtungspunkt bzw. von einer virtuellen Perspektive, der bzw. die über dem Fahrzeug A definiert ist, nach unten schaut. Oben, unten, links und rechts im Vogelperspektivenbild TV entsprechen jeweils vorne, hinten, links und rechts des tatsächlichen Fahrzeugs A. In dem Vogelperspektivenbild TV werden Bilder, die durch Umwandeln von Betrachtungspunkten bzw. Perspektiven der von den Kameras 61 bis 64 aufgenommenen Echtzeitbilder erhalten werden, um ein Eigenfahrzeugbildelement PsC herum angeordnet das das Eigenfahrzeug angibt.
Das Vogelperspektivenbild TV wird mit Bildelementen überlagert bzw. werden diese über das Vogelperspektivenbild TV gelegt, wie beispielsweise eine vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLt, eine Heckführungslinie GRt, ein Zielparkrahmen PTt und ein Hervorhebungsrahmen PEt.
Die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLt wird gelb angezeigt und hat eine lineare Form. Die vorhergesagte Fahrtroutenlinie wird auf dem Vogelperspektivenbild TV in undurchsichtiger Weise überlagert. Wenn das Fahrzeug A in Rückwärtsrichtung fährt, wird die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLt auf einer Seite (Unterseite) entsprechend der Fahrtrichtung angezeigt, hierin Rückwärtsrichtung in Bezug auf das Eigenfahrzeugbildelement PsC. Die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLt wird etwas außerhalb des Fahrzeugbildelements PsC in einer Breitenrichtung des Fahrzeugbildelements PsC angezeigt. Die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLt ändert sich sukzessive entsprechend den durch die Kommunikationsschnittstelle 75 erlangten Lenkwinkelinformationen, das heißt, die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLt ändert sich sukzessive entsprechend dem Lenkwinkel des Lenkrads. Die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLt gibt einen Bereich an, innerhalb dessen sich das Fahrzeug A bewegt, wenn der gegenwärtige Lenkwinkel beibehalten wird.
Die Heckführungslinie GRt wird in Rot angezeigt und hat eine lineare Form. Die Heckführungslinie GRt wird auf dem Vogelperspektivenbild TV in undurchsichtiger Weise überlagert. Die Heckführungslinie GRt ist parallel zu einem hinteren Ende bzw. Heck des Fahrzeugbildelements PsC und erstreckt sich in breiter Richtung des Fahrzeugs. Beide Enden der Heckführungslinie GRt sind mit der vorhergesagten Fahrtroutenlinie GLt verbunden, die sich entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erstreckt. In dem Vogelperspektivenbild TV wird die Heckführungslinie GRt an einer Position angezeigt, die von dem hinteren Ende des Eigenfahrzeugs um eine vorbestimmte Distanz, beispielsweise etwa 0,3 Meter bis 0,5 Meter, separiert ist.
Der Zielparkrahmen PTt wird gelb angezeigt und hat eine lineare Form. Der Zielparkrahmen PTt wird auf dem Vogelperspektivenbild TV undurchsichtig überlagert. Der Zielparkrahmen PTt weist eine rechteckige Rahmenform auf, die etwas größer als das Fahrzeugbildelement PsC ist. Der Zielparkrahmen PTt gibt eine durch die Parkunterstützungs-ECU 10 einzustellende oder eingestellte Zielparkposition TPP an. Der Zielparkrahmen PTt kann im Vogelperspektivenbild TV durch eine Benutzerbedienung bzw. Benutzeroperation auf dem Berührungsfeld der Anzeige 53 bewegt werden. Beim Parken des Eigenfahrzeugs unter Verwendung der Parkunterstützungsfunktion kann der Benutzer die Zielparkposition TPP einstellen, indem er den Zielparkrahmen PTt auf dem Berührungsfeld der Anzeige 53 bewegt.
Der Hervorhebungsrahmen PEt wird weiß angezeigt und hat eine lineare Form. Der Hervorhebungsrahmen PEt wird auf dem Vogelperspektivenbild TV undurchsichtig überlagert. Der Hervorhebungsrahmen PEt wird auf einem Abschnitt des Vogelperspektivenbildes TV überlagert, der nicht mit dem Zielparkrahmen PTt überlappt. Der Hervorhebungsrahmen PEt weist eine Rahmenform auf, die einen Außenumfang des Zielparkrahmens PTt vollständig umgibt. Eine Linienbreite, die den Hervorhebungsrahmen PEt konfiguriert, ist schmaler als eine Linienbreite, die den Zielparkrahmen PTt konfiguriert. Zum Beispiel kann die Linienbreite, die den Hervorhebungsrahmen PEt konfiguriert, ungefähr die Hälfte der Linienbreite betragen, die den Zielparkrahmen PTt konfiguriert. Der Hervorhebungsrahmen PEt wird entlang des Zielparkrahmens PTt gezeichnet, um den Zielparkrahmen PTt hervorzuheben. Der Hervorhebungsrahmen PEt wird so gezeichnet, dass er mit dem Zielparkrahmen PTt in Kontakt steht, so dass keine Lücke zwischen dem Hervorhebungsrahmen PEt und dem Zielparkrahmen PTt verbleibt. Der Hervorhebungsrahmen PEt behält eine relative Positionsbeziehung zu dem Zielparkrahmen PTt bei, indem er sich zusammen mit dem Zielparkrahmen PTt bewegt und verformt.
Das Hinterseitenbild RV wird basierend auf den Bilddaten der Heckkamera 64 erzeugt und zeigt die Hinteransicht des Eigenfahrzeugs in Echtzeit. Das Hinterseitenbild RV ist ein Spiegelbild, bei dem die linke und die rechte Seite des von der Heckkamera 64 aufgenommenen Bildes vertauscht sind. Als Hinterseitenbild RV kann der gesamte Bereich von Bilddaten, die von der Heckkamera 64 aufgenommen wurden, verwendet werden, oder es kann ein Teilbereich von Bilddaten durch Ausschneiden von Teilbilddaten des gesamten von der Heckkamera 64 aufgenommenen Bereichs verwendet werden. Das Hinterseitenbild RV kann ein Bild sein, das durch Durchführen einer Verzerrungskorrektur oder einer Farbtonkorrektur an den von der Heckkamera 64 aufgenommenen Bilddaten erhalten wird.
Das Hinterseitenbild RV wird mit Bildelementen überlagert, wie beispielsweise einer vorhergesagten Fahrtroutenlinie GLr, einer Heckführungslinie GRr, einem Zielparkrahmen PTr und einem Hervorhebungsrahmen PEr. In dem Hinterseitenbild RV entsprechen die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLr, die Heckführungslinie GRr, der Zielparkrahmen PTr und der Hervorhebungsrahmen PEr jeweils der vorhergesagten Fahrtroute GLt und haben im Wesentlichen die gleichen Funktionen wie die vorhergesagte Fahrtroute GLt, das hintere Ende Führungslinie GRt, der Zielparkrahmen PTt und der Hervorhebungsrahmen PEt des Vogelperspektivenbildes TV.
Die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLr ist in einer gelben Linie ähnlich der vorhergesagten Fahrtroutenlinie GLt gezeichnet. Die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLr wird auf dem Hinterseitenbild RV durchscheinend oder undurchsichtig überlagert. Die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLr erstreckt sich nach hinten (auf dem Anzeigebildschirm nach oben) von dem Heckstossfänger des Eigenfahrzeugs, wenn sie im Hinterseitenbild RV angezeigt wird. Die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLr ändert sich zusammen mit der vorhergesagten Fahrtroutenlinie GLt sukzessive entsprechend dem Lenkwinkel des Lenkrads. Die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLt gibt einen Bereich an, innerhalb dessen sich das Fahrzeug A bewegt, wenn der gegenwärtige Lenkwinkel beibehalten wird.
Die Heckführungslinie GRr ist in einer roten Linie ähnlich der Heckführungslinie GRt gezeichnet. Die Heckführungslinie GRr wird auf dem Hinterseitenbild RV in durchscheinend oder undurchsichtig überlagert. Die Heckführungslinie GRr erstreckt sich in einer horizontalen Richtung des Bildschirms parallel zum Heckstossfänger des Eigenfahrzeugs, das in dem Hinterseitenbild RV gezeigt ist, und beide Enden der Heckführungslinie GRr sind mit der vorhergesagten Fahrtroute GLr verbunden, die sich im Allgemeinen in der vertikalen Richtung des Anzeigebildschirms erstreckt. Ähnlich wie die Heckführungslinie GRt des Vogelperspektivenbildes TV befindet sich die Heckführungslinie GRr im Hinterseitenbild RV bei einer vorbestimmten Distanz (z. B. ungefähr 0,3 Meter bis 0,5 Meter) von dem Heckstossfänger des Eigenfahrzeugs.
Der Zielparkrahmen PTr ist in einer blauen Linie ähnlich dem Zielparkrahmen PTt gezeichnet. Der Zielparkrahmen PTr wird auf dem Hinterseitenbild RV durchscheinend überlagert. Der Zielparkrahmen PTr wird im Hinterseitenbild RV in Form eines rechteckigen Rahmens angezeigt, der etwas größer als die Größe des Eigenfahrzeugs ist. Ähnlich wie der Zielparkrahmen PTt zeigt der Zielparkrahmen PTr an, dass die Zielparkposition TPP von der Parkunterstützungs-ECU 10 eingestellt wurde oder einzustellen ist, und bewegt sich innerhalb des Hinterseitenbilds RV durch eine auf der Anzeige 53 vorgenommene Benutzerbedienung. Der Zielparkrahmen PTr und der Zielparkrahmen PTt können sich miteinander verbunden bewegen. Wenn der Benutzer den Zielparkrahmen PTr im Hinterseitenbild RV bewegt, wird daher die Bewegung entsprechend dem Zielparkrahmen PTr auch in dem Zielparkrahmen PTt ausgeführt, der in dem Vogelperspektivenbild TV angezeigt wird. In ähnlicher Weise wird, wenn der Benutzer den Zielparkrahmen PTt im Vogelperspektivenbild TV bewegt, die Bewegung entsprechend dem Zielparkrahmen PTt auch im Zielparkrahmen PTr im Hinterseitenbild RV ausgeführt.
Der Hervorhebungsrahmen PEr wird in einer weißen Linie ähnlich dem Hervorhebungsrahmen PEt gezeichnet. Der Hervorhebungsrahmen PEr ist in einer Farbe gezeichnet, die sich von der des Zielparkrahmens PTr unterscheidet. Der Hervorhebungsrahmen PEr wird auf einem Abschnitt des Hinterseitenbilds RV, der nicht mit dem Zielparkrahmen PTr überlappt, durchscheinend überlagert. Der Hervorhebungsrahmen PEr weist eine Form auf, die mindestens die vier Ecken Co des Zielparkrahmens PTr hervorhebt, und wird in einer Rahmenform angezeigt, die in der vorliegenden Ausführungsform den gesamten Außenumfang des Zielparkrahmens PTr umgibt. Wenn nur ein Teil des Zielparkrahmens PTr im Hinterseitenbild RV gezeigt ist, weist der Zielparkrahmen PTr eine Form auf, die nicht den gesamten Umfang des Zielparkrahmens PTr umgibt.
In dem Hinterseitenbild RV wird eine Breite der Linie, die den Hervorhebungsrahmen PEr konfiguriert, schmaler eingestellt als eine Breite der Linie, die den Zielparkrahmen PTr konfiguriert. Die Breite der Linie, die den Hervorhebungsrahmen PEr konfiguriert, kann ungefähr die Hälfte der Breite der Linie betragen, die den Zielparkrahmen PTr konfiguriert. Der Hervorhebungsrahmen PEr wird entlang des Zielparkrahmens PTr gezeichnet, um den Zielparkrahmen PTr hervorzuheben. Der Hervorhebungsrahmen PEr wird so gezeichnet, dass er mit dem Zielparkrahmen PTr in Kontakt steht, so dass keine Lücke zwischen dem Hervorhebungsrahmen PEr und dem Zielparkrahmen PTr verbleibt. Der Hervorhebungsrahmen PEr behält eine Positionsbeziehung zu dem Zielparkrahmen PTr bei, indem er sich zusammen mit dem Zielparkrahmen PTr bewegt und verformt. Daher ändern sich der Hervorhebungsrahmen PEr und der Hervorhebungsrahmen PEt synchron zueinander.
Im Folgenden werden Details der Anzeigeanforderungen beschrieben, die bei einer Anzeige des von der Heckkamera 64 aufgenommenen Hinterseitenbilds RV erforderlich sind, und Details des Anzeigemodus, wie beispielsweise des Zielparkrahmens PTr, zum Erfüllen der Anzeigeanforderungen gemäß 3 und 4 beschrieben.
In dem vorstehen erwähnten KT-Gesetz ist ein visueller Bestätigungsbereich auf einer Hinterseite bzw. Rückseite des Fahrzeugs definiert und es ist erforderlich, dass die gesamten säulenförmigen Pfosten, die in dem visuellen Bestätigungsbereich vorhanden sind, visuell durch das Hinterseitenbild RV bestätigt werden, das auf der Anzeige 53 angezeigt wird. Insbesondere ist der visuelle Bestätigungsbereich als 1,5 Meter (5 Fuß) breit von einer Mitte des hinteren Endes bzw. des Hecks des Fahrzeugs A nach links und rechts und 6 Meter (20 Fuß) nach hinten von der Mitte des Hecks des Fahrzeugs A definiert. Zum Beispiel beträgt die Höhe des säulenförmigen Pfostens 80 cm und ein Durchmesser des Pfostens ist 30 cm.
Einige säulenförmige Pfosten, die im visuellen Bestätigungsbereich angeordnet sind, müssen den gesamten Teil des Pfostens zeigen. Daher wird der dem Hinterseitenbild RV überlagerte Zielparkrahmen PTr durchscheinend gezeichnet, um nicht zu verhindern, dass der gesamte Teil des säulenförmigen Pfostens gesehen werden kann. Insbesondere wird der Zielparkrahmen PTr mit einer Durchlässigkeit von 50% oder mehr gezeichnet, beispielsweise mit einer Durchlässigkeit von 70%. Selbst wenn gemäß dieser Konfiguration der Zielparkrahmen PTr mit dem säulenförmigen Pfosten (zum Beispiel dem dreidimensionalen Objekt OBJ), der in dem Hinterseitenbild RV während des Einstellens der Zielparkposition TPP oder nach dem Einstellen der Zielparkposition TPP gezeigt wird, überlappt, kann die Anforderung „der gesamte Teil des Pfostens muss visuell bestätigt werden“ erfüllt werden.
Wenn jedoch der Zielparkrahmen PTr durchscheinend gezeichnet wird, wird die Sichtbarkeit des Zielparkrahmens PTr verringert. Daher wird der Hervorhebungsrahmen PEr, der den Zielparkrahmen PTr hervorhebt, auf dem Hinterseitenbild RV zusätzlich zu dem Zielparkrahmen PTr angezeigt. Ähnlich wie der Zielparkrahmen PTr wird auch der Hervorhebungsrahmen PEr mit einer Durchlässigkeit von 50 % oder mehr, beispielsweise mit einer Durchlässigkeit von 70 %, gezeichnet. Demnach, sogar, wenn der Hervorhebungsrahmen PEr den säulenförmigen Pfosten (beispielsweise dreidimensionales Objekt OBJ usw.), der in dem Hinterseitenbild RV gezeigt ist, überlappt, kann die Anforderung „gesamter Teil des Pfostens muss visuell bestätigt werden“ erfüllt werden.
Ferner ist das auf der Anzeige 53 zusammen mit dem Hinterseitenbild RV angezeigte Vogelperspektivenbild TV ein Bild, das einen Anzeigebereich enthält, der sich von dem des Hinterseitenbilds RV unterscheidet. Demnach ist die vorstehende Anforderung des KT-Gesetzes bezüglich der visuellen Bestätigung nicht zwingend für das Vogelperspektivenbild TV erforderlich. Daher können der Zielparkrahmen PTt und der Hervorhebungsrahmen PEt, die dem Vogelperspektivenbild TV überlagert sind, in undurchsichtiger Weise angezeigt werden, um die Sichtbarkeit der Rahmen sicherzustellen.
Um das Peripherieüberwachungsbild AVM einschließlich des vorstehenden Hinterseitenbilds RV anzuzeigen, führt die Anzeigesteuerungs-ECU 100 ein Anzeigesteuerprogramm 110 unter Verwendung der Verarbeitungseinheit 70 aus, um Funktionseinheiten bereitzustellen, die eine Bilderlangungseinheit 86, eine Bildverarbeitungseinheit 87 und eine Bildausgabeeinheit 88 beinhalten. Im Folgenden werden Details des Anzeigesteuerverfahrens zum Anzeigen des Peripherieüberwachungsbilds AVM auf der Anzeige basierend auf dem in 5 gezeigten Ablaufdiagramm gemäß 3 und 1 beschrieben. Das Anzeigesteuerverfahren wird durch die vorstehend beschriebenen Funktionseinheiten der Anzeigesteuerungs-ECU 100 implementiert. Der in 5 gezeigte Anzeigesteuerungsverarbeitung wird von der Anzeigesteuerungs-ECU 100 ausgeführt, die die Aktivierungsmitteilung von der Parkunterstützungs-ECU 10 empfängt, um die Aktivierung der Parkunterstützungsfunktion in Antwort auf die Betätigungseingabe des Fahrers an dem AP-Schalter 42 mitzuteilen.
Bei S101 aktiviert die Bilderlangungseinheit 86 jede Kamera 61 bis 64 durch eine Aktivierungsverarbeitung, die ein Aktivierungssignal an das Kamerasystem 60 ausgibt. Durch die Kameraaktivierung bei S101 wird die Ausgabe der Bilddaten von jeder Kamera 61 bis 64 an die durch den Bildverarbeitungs-ASIC 73 implementierte Bilderlangungseinheit 86 gestartet.
Bei S102 führen die Bilderlangungseinheit 86 und die Bildverarbeitungseinheit 87 eine Erlangungsverarbeitung zum Erlangen von Bilddaten durch, die von jeder der Kameras 61 bis 64 gesendet werden. Die Bilderlangungseinheit 86 erlangt Bilddaten des Frontbilds, des rechten Bildes, des linken Bilds und des Hinterseitenbilds RV, die jeweils von der Front-, der rechten, der linken und der Heckkamera 61 bis 64 des Kamerasystems 60 aufgenommen wurden. Die Bildverarbeitungseinheit 87 wendet eine Spiegelbildumkehrverarbeitung oder dergleichen auf die Bilddaten der Heckkamera 64 an, um ein Basisbild zu erhalten, um das Hinterseitenbild RV vorzubereiten. Wenn die Parkunterstützungsfunktion durch die Parkunterstützungs-ECU 10 aktiviert wird, synthetisiert die Bildverarbeitungseinheit 87 die von der Bilderlangungseinheit 86 erlangten Bilddaten jeder Kamera 61 bis 64 und erhält ein Basisbild, um das Vogelperspektivenbild TV vorzubereiten.
In S103 werden Zeichnungsinformationen erlangt, die zum Zeichnen jedes Bildelements erforderlich sind. Insbesondere erlangt die Bildverarbeitungseinheit 87 als Zeichnungsinformationen zumindest die Lenkwinkelinformationen basierend auf der Erfassung des Lenkwinkelsensors 41 und den Steuerinformationen, die die Zielparkposition TPP angeben. Die Steuerinformationen sind die Positionsinformationen der Steuerpunkte, die die Zielparkposition TPP angeben. Die Bildverarbeitungseinheit 87 erlangt die Positionsinformationen der Steuerpunkte von der Parkunterstützungs-ECU 10, um die Relativpositionsinformationen der Zielparkposition TPP mit der Parkunterstützungs-ECU 10 zu teilen.
Bei S104 wird jedes auf dem Basisbild zu überlagernde Bildelement unter Bezugnahme auf die in S103 erlangten Zeichnungsinformationen gezeichnet. Insbesondere zeichnet die Bildverarbeitungseinheit 87 die vorhergesagten Fahrtroutenlinien GLr, GLt und die Heckführungslinien GRr, GRt basierend auf den voreingestellten Lenkparametern und den jüngsten Lenkwinkelinformationen.
Die Bildverarbeitungseinheit 87 zeichnet die Zielparkrahmen PTr, PTt und die Hervorhebungsrahmen PEr, PEt basierend auf den Positionsinformationen der Steuerpunkte der Zielparkposition. Zu diesem Zeitpunkt definiert die Bildverarbeitungseinheit 87 eine Zeichnungsreferenzlinie mit einer vorbestimmten Breite an einer Position, die jeder Zielparkposition TPP in dem Hinterseitenbild RV und dem Vogelperspektivenbild TV entspricht, um die mehreren Steuerpunkte zu verbinden. Die Bildverarbeitungseinheit 87 stellt einen inneren Abschnitt der Zeichnungsreferenzlinie als den Zielparkrahmen PTr, PTt ein und stellt einen äußeren Abschnitt der Zeichnungsreferenzlinie als den Hervorhebungsrahmen PEr, PEt ein. Wie vorstehend beschrieben ist, werden die Zielparkrahmen PTr, PTt und die Hervorhebungsrahmen PEr, PEt mit unterschiedlichen Farben und Linienbreiten in Kontakt miteinander gezeichnet, ohne einander zu überlappen.
Bei S105 überlagert die Bilderlangungseinheit 86 jedes in S104 gezeichnete Bildelement jedem des Hinterseitenbilds RV und des Vogelperspektivenbilds TV. Insbesondere überlagert die Bildverarbeitungseinheit 87 die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLr, die Heckführungslinie GRr, den Zielparkrahmen PTr und den Hervorhebungsrahmen PEr auf dem Hinterseitenbild RV, das in S102 als Basisbild vorbereitet wird, und erzeugt ein verarbeitetes Hinterseitenbild RV. Die Bildverarbeitungseinheit 87 überlagert die vorhergesagte Fahrtroutenlinie GLr, die Heckführungslinie GRt, den Zielparkrahmen PTt und den Hervorhebungsrahmen PEt auf dem Vogelperspektivenbild TV, das in S102 als Basisbild vorbereitet wird, und erzeugt ein verarbeitetes Vogelperspektivenbild TV.
Bei S106 erzeugt die Bildverarbeitungseinheit 87 die Bilddaten des Peripherieüberwachungsbilds AVM zu Ausgabezwecken durch Anordnen des verarbeiteten Hinterseitenbilds RV und des verarbeiteten Vogelperspektivenbildes TV, die in S105 erzeugt wurden, in der Richtung von links nach rechts. Dann gibt die Bildausgabeeinheit 88 sukzessive die Bilddaten des von der Bildverarbeitungseinheit 87 erzeugten Peripherieüberwachungsbilds AVM an die Anzeige 53 aus.
In S107 bestimmt die Anzeigesteuerungs-ECU, ob eine Aus-Bedingung des Peripherieüberwachungsbilds AVM erfüllt ist. Zum Beispiel wird bestimmt, dass die Aus-Bedingung erfüllt ist, wenn (i) die Bewegung zu der Zielparkposition TPP abgeschlossen ist, (ii) wenn der Fahrer eine vorbestimmte Fahroperation durchführt, oder (iii) wenn ein Aus-Bedienung in den AP-Schalter 42 eingegeben wird. In Antwort auf das Bestimmen bei S107, dass die Aus-Bedingung nicht erfüllt ist, kehrt die Verarbeitung zu S102 zurück und die Erzeugung und Ausgabe von Bilddaten wird wiederholt. In Antwort auf das Bestimmen bei S107, dass die Aus-Bedingung erfüllt ist, fährt die Verarbeitung mit S 108 fort.
Bei S108 wird eine Benachrichtigung, die einen Anzeigewechsel von dem Peripherieüberwachungsbild AVM zu einem anderen Bildinhalt anweist, an das Anzeigeaudio 50 gesendet. In Antwort auf die bei S108 gesendete Mitteilung beendet die Anzeige-Audio-Vorrichtung 50 die Anzeige des Peripherieüberwachungsbilds AVM auf der Anzeige 53. Dann gibt die Bilderlangungseinheit 86 bei S109 ein Betriebsendesignal an das Kamerasystem 60 aus. Durch einen solche Ausschaltverarbeitung schaltet die Anzeigesteuerungs-ECU 100 jede Kamera 61 bis 64 aus und beendet die Anzeigesteuerungsverarbeitung.
In der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform werden die vier Ecken Co des rahmenförmigen Zielparkrahmens PTr, der die Zielparkposition TPP angibt, durch den Hervorhebungsrahmen PEr hervorgehoben. Da, wie vorstehend beschrieben ist, der Zielparkrahmen PTr dem Hinterseitenbild RV durchscheinend überlagert wird, ist die Sichtbarkeit des Zielparkrahmens PTr gering. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ermöglicht der im Hinterseitenbild RV angezeigte Hervorhebungsrahmen PEr dem Fahrer, den Zielparkrahmen PTr leicht zu finden. Daher kann der Komfort für den Benutzer, der das Hinterseitenbild RV visuell bestätigen muss, verbessert werden.
Der Hervorhebungsrahmen PEr ist in einer Farbe gezeichnet, die sich von der des Zielparkrahmens PTr unterscheidet. Durch Zeichnen des Hervorhebungsrahmens PEr in einer anderen Farbe als der des Zielparkrahmens PTr, selbst wenn sich die Bildaufnahmeumgebung des Hinterseitenbilds RV ändert und die Menge des Außenlichts um das Fahrzeug herum zu- oder abnimmt, kann mindestens einer des Hervorhebungsrahmens PEr oder des Zielparkrahmens den für den Benutzer leicht auffindbaren Zustand beibehalten. Daher der Komfort für den Benutzer sichergestellt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform wird der Hervorhebungsrahmen PEr in Weiß gezeichnet, während der Zielparkrahmen PTr in einer anderen Farbe als Weiß gezeichnet wird. Insbesondere ist der Zielparkrahmen PTr blau gezeichnet. Wenn der Zielparkrahmen PTr in einer anderen Farbe als Weiß gezeichnet ist, kann der Benutzer den Zielparkrahmen PTr leicht von einer tatsächlichen weißen Linie unterscheiden, die eine im Hinterseitenbild RV angezeigte Parklücke angibt. Da zu diesem Zeitpunkt der Hervorhebungsrahmen PEr zusammen mit dem Zielparkrahmen PTr angezeigt wird, ist es unwahrscheinlich, dass der Hervorhebungsrahmen mit der tatsächlichen weißen Linie verwechselt wird, selbst wenn der Hervorhebungsrahmen weiß gezeichnet ist.
Wenn beispielsweise das Hinterseitenbild RV dunkel wird und der Zielparkrahmen PTr nachts unauffällig wird, ergänzt der weiße Hervorhebungsrahmen PEr die Funktion des Zielparkrahmens PTr, der die Zielparkposition TPP angibt. Wenn die externe Lichtmenge gering ist, wird die tatsächliche weiße Linie, die im Hinterseitenbild RV reflektiert wird, unauffällig. Somit ist es unwahrscheinlich, dass der Hervorhebungsrahmen PEr mit der tatsächlichen weißen Linie, die in dem Hinterseitenbild RV angezeigt wird, verwechselt wird. Wie vorstehend beschrieben ist, können der Zielparkrahmen PTr und der Hervorhebungsrahmen PEr weiterhin miteinander kooperieren, um die Zielparkposition TPP auf leicht verständliche Weise anzuzeigen, selbst wenn sich die Bildaufnahmeumgebung des Hinterseitenbilds RV ändert.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Hervorhebungsrahmen PEr dem Abschnitt des Hinterseitenbilds RV, der nicht mit dem Zielparkrahmen PTr überlappt, durchscheinend überlagert. In einer Konfiguration, bei der der Zielparkrahmen PTr und der Hervorhebungsrahmen PEr einander überlappen, wird der Überlappungsabschnitt der zwei Bildelemente im Wesentlichen undurchsichtig, obwohl die zwei Bildelemente individuell durchscheinend angezeigt werden, und das Hinterseitenbild RV entsprechend dem überlappten Teil kann blockiert werden, ohne angezeigt zu werden. Selbst wenn beispielsweise die Durchlässigkeit von ungefähr 50% sowohl für den Zielparkrahmen PTr als auch den Hervorhebungsrahmen PEr eingestellt ist, beträgt die Durchlässigkeit des Überlappungsabschnitts ungefähr 25%. Somit kann durch Vermeiden der Überlappung des Zielparkrahmens PTr mit dem Hervorhebungsrahmen PEr eine Situation mit hoher Sicherheit vermieden werden, in der der Überlappungsabschnitt, der dem Hinterseitenbild RV überlagert ist, die Sichtbarkeit des dreidimensionalen Objekts OBJ blockiert oder behindert.
In der vorliegenden Ausführungsform wird der Hervorhebungsrahmen PEr der Position in Kontakt mit dem Zielparkrahmen PTr im Hinterseitenbild RV überlagert. Wenn eine Lücke zwischen dem Zielparkrahmen PTr und dem Hervorhebungsrahmen PEr (im Folgenden als die Lücke zwischen den Rahmen bezeichnet) vorhanden ist, wird es schwierig, die Breite der Lücke zwischen den Rahmen aufgrund einer unzureichenden Auflösung der Anzeige 53 und unzureichenden Auflösung der Bilddaten in Abhängigkeit von der gekrümmten Form des Zielparkrahmens PTr gleichmäßig zu ändern. Eine solche Lücke zwischen den Rahmen beeinflusst die Anzeigeleistung des Hinterseitenbilds RV nachteilig.
Wenn die innere Grenze des Hervorhebungsrahmens PEr so angeordnet ist, dass sie die äußere Grenze des Zielparkrahmens PTr ohne die Lücke zwischen den Rahmen kontaktiert, kann die durch die Lücke zwischen den Rahmen verursachte Verschlechterung der Anzeigeleistung des Hinterseitenbilds RV vermieden werden. Daher kann der Anzeigemodus, in dem der Hervorhebungsrahmen PEr und der Zielparkrahmen PTr miteinander in Kontakt stehen, zur Verbesserung des kommerziellen Wertes des Systems zum Anzeigen des Peripherieüberwachungsbilds AVM beitragen.
Beim Zeichnen des Zielparkrahmens PTr und des Hervorhebungsrahmens PEr definiert die Bildverarbeitungseinheit 87 der vorliegenden Ausführungsform die Zeichnungsreferenzlinie mit einer vorbestimmten Breite an einer Position, die der Zielparkposition TPP im Hinterseitenbild RV entspricht. Die Bildverarbeitungseinheit 87 stellt den inneren Abschnitt der Zeichnungsreferenzlinie als den Zielparkrahmen PTr ein und stellt einen äußeren Abschnitt der Zeichnungsreferenzlinie als den Hervorhebungsrahmen PEr ein. Gemäß einem solchen Zeichenverfahren hat die Bildverarbeitungseinheit 87 eine geringe Rechenlast, kann ein Überlappen des Zielparkrahmens PTr mit dem Hervorhebungsrahmen PEr vermeiden und kann den Zielparkrahmen PTr und den Hervorhebungsrahmen PEr in kontaktierter Weise genau zeichnen. Das heißt, die Überlappung und Separation des Zielparkrahmens PTr und des Hervorhebungsrahmens PEr kann mit hoher Genauigkeit vermieden werden. Daher ist es möglich, das Hinterseitenbild RV mit einer ausgezeichneten Anzeigeleistung anzuzeigen, während die Anforderungen des KT-Gesetzes erfüllt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform weist sowohl der Zielparkrahmen PTr als auch der Hervorhebungsrahmen PEr eine Rahmenform auf und die Rahmenlinienbreite des Hervorhebungsrahmens PEr ist schmaler als die Rahmenlinienbreite des Zielparkrahmens PTr. Mit dieser Konfiguration kann dem Benutzer eine Master-Slave-Beziehung zwischen zwei Bildelementen mit ähnlichen Formen klar gezeigt werden. Daher kann eine Situation vermieden werden, in der die durch den Zielparkrahmen PTr angegebene Zielparkposition TPP aufgrund der zusätzlichen Anzeige des Hervorhebungsrahmens PEr schwer zu verstehen ist.
In der vorliegenden Ausführungsform weist der Hervorhebungsrahmen PEr eine Form auf, die einen Außenumfang des Zielparkrahmens PTr vollständig umgibt. Bei dieser Konfiguration wird es wahrscheinlicher, dass die hervorhebende Wirkung des Zielparkrahmens PTr durch den Hervorhebungsrahmen PEr gezeigt wird. Demzufolge kann das Hinterseitenbild RV dem Benutzer die Zielparkposition TPP auf eine leichter verständliche Weise anzeigen.
In der vorliegenden Ausführungsform wird das Vogelperspektivenbild TV auf der Anzeige 53 gleichzeitig mit dem Hinterseitenbild RV angezeigt und das Vogelperspektivenbild TV weist einen anderen Bildaufnahmebereich auf als das Hinterseitenbild RV. Der rahmenförmige Zielparkrahmen PTt, der die Zielparkposition TPP angibt, wird auch an einer der Zielparkposition TPP entsprechenden Stelle in dem Vogelperspektivenbild TV angezeigt.
Wie vorstehend beschrieben ist, kann der Zielparkrahmen PTt des Vogelperspektivenbildes TV undurchsichtig überlagert werden. Ein derartiger undurchsichtiger Zielparkrahmen PTt weist eine hohe Sichtbarkeit auf und kann dem Benutzer auf leicht verständliche Weise die Zielparkposition TPP angeben. Selbst wenn gemäß dieser Konfiguration die Einfachheit visueller Bestätigung der Zielparkposition TPP im Hinterseitenbild RV durch durchscheinendes Anzeigen des Zielparkrahmens PTr des Hinterseitenbilds RV verringert wird, kann das Vogelperspektivenbild TV, das den Zielparkrahmen PTt in undurchsichtiger Weise anzeigt, die Funktion des Hinterseitenbilds RV ergänzen. Demnach kann das Peripherieüberwachungsbild AVM insgesamt dem Benutzer helfen, einfach die Zielparkposition TPP zu erkennen.
In der vorliegenden Ausführungsform entspricht die Anzeige 53 einer Anzeigevorrichtung, der Zielparkrahmen PTr entspricht einem Zielbildelement, die vier Ecken Co des Zielparkrahmens PTr entsprechen vier Ecken des Zielbildelements und der Hervorhebungsrahmen PEr entspricht einem hervorgehobenen Bildelement. Das Vogelperspektivenbild TV entspricht einem anderen Bildelement, der Zielparkrahmen PTt entspricht einem Bildelement eines anderen Betrachtungspunkts bzw. einer anderen Perspektive und die Anzeigesteuerungs-ECU 100 entspricht der Anzeigesteuervorrichtung.
(Weitere Ausführungsformen)
Obwohl eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurde, ist die vorliegende Offenbarung nicht als auf die vorstehend erwähnten Ausführungsformen beschränkt ausgelegt und kann auf verschiedene Ausführungsformen und Kombinationen innerhalb eines Umfangs angewendet werden, der nicht vom Geist der vorliegenden Offenbarung abweicht.
Eine erste Modifikation der vorstehenden Ausführungsform ist in 6 gezeigt. In der ersten Modifikation ist eine fahrzeuginterne integrierte ECU 200 in dem Fahrzeugbordnetzwerk bereitgestellt, um die Parkunterstützungs-ECU 10 und die Anzeigesteuerungs-ECU 100 zu beinhalten. Die fahrzeuginterne integrierte ECU 200 ist ein fahrzeuginterner Hochleistungscomputer, der eine Verarbeitungseinheit 70, einen RAM und einen Speicher 74 beinhaltet. Die fahrzeuginterne integrierte ECU 200 beinhaltet als Funktionseinheiten eine Umgebungserkennungseinheit 81, eine Routenfestlegungseinheit 82 und eine Fahrtsteuereinheit 83 zum Bereitstellen der Parkunterstützungsfunktion durch Ausführen des Parkunterstützungsprogramms unter Verwendung der Verarbeitungseinheit 70. Die fahrzeuginterne integrierte ECU 200 beinhaltet ferner als Funktionseinheiten eine Bilderlangungseinheit 86, eine Bildverarbeitungseinheit 87 und eine Bildausgabeeinheit 88 zum Anzeigen des Peripherieüberwachungsbilds AVM durch Ausführen des Anzeigesteuerprogramms 110 unter Verwendung der Verarbeitungseinheit 70. In dieser ersten Modifikation entspricht die fahrzeuginterne ECU 200 bzw. Fahrzeugbord-ECU 200 der Anzeigesteuervorrichtung.
Eine zweite Modifikation der vorstehenden Ausführungsform ist in 7 gezeigt. In der zweiten Modifikation ist eine Anzeigevorrichtung 300 in dem Fahrzeugbordnetzwerk bereitgestellt, um die Anzeigesteuerungs-ECU 100 und das Anzeige-Audio-Vorrichtung 50 zu beinhalten. Die Anzeigevorrichtung 300 beinhaltet eine Anzeigeeinheit 350, die Verarbeitungseinheit 70, den RAM und den Speicher 74. Die Anzeigeeinheit 350 beinhaltet einen Berührungsfeldsensor 52 und eine Anzeige 53. Wie in der zweiten Modifikation kann die Funktion des Erzeugens der Bilddaten des Peripherieüberwachungsbilds AVM in einer Steuerschaltung der Anzeigevorrichtung 300 implementiert sein. In der zweiten Modifikation entspricht die Anzeigevorrichtung 300 der Anzeigevorrichtung und der Anzeigesteuervorrichtung.
In dem Hinterseitenbild RV jeder der dritten bis fünften Modifikation des vorstehenden Ausführungsbeispiels, das in 8 bis 10 gezeigt ist, unterscheidet sich der Anzeigemodus des Zielparkrahmens PTr von dem der vorstehenden Ausführungsform. Insbesondere wird in dem in 8 gezeigten Hinterseitenbild RV der dritten Modifikation ein planarer Zielparkbereich PAr, der die Zielparkposition TPP angibt, auf dem Ort entsprechend der Zielparkposition TPP in dem Hinterseitenbild RV überlagert. Der gesamte Zielparkbereich PAr kann dem Hinterseitenbild RV auf undurchsichtige Weise überlagert werden, ähnlich dem Zielparkrahmen PTr der vorstehenden Ausführungsform. In dem Zielparkbereich PAr kann ein zentraler Abschnitt mit Ausnahme eines Au-ßenkantenabschnitts eine höhere Durchlässigkeit aufweisen als der Außenkantenabschnitt. Der Hervorhebungsrahmen PEr ist so gezeichnet, dass er mit dem Außenkantenabschnitt des Zielparkbereichs PAr auf der Außenseite in Kontakt steht und sich nicht mit dem Außenkantenabschnitt des Zielparkbereichs PAr überlappt.
In dem Hinterseitenbild RV der vierten Modifikation, die in 9 gezeigt ist, wird ein planarer Zielparkbereich PAr, der die Zielparkposition TPP angibt, dem Hinterseitenbild RV überlagert. In der vierten Modifikation wird der Hervorhebungsrahmen PEr in vier Segmente unterteilt. Jedes Hervorhebungsrahmensegment PEr weist eine L-Form auf und wird dem äußeren Abschnitt jeder der vier Ecken Co des Zielparkbereichs PAr überlagert. Jedes Hervorhebungsrahmensegment PEr ist so gezeichnet, dass es mit jeder Ecke Co des Zielparkbereichs PAr auf der Außenumfangsseite in Kontakt steht und nicht mit jeder Ecke Co überlappt.
In dem in 10 gezeigten Hinterseitenbild RV der fünften Modifikation wird der ebene Zielparkbereich PAr, der die Zielparkposition TPP angibt, dem Hinterseitenbild RV überlagert. In der fünften Modifikation wird das Hervorhebungsrahmen PEr in vier Segmente unterteilt, und die vier Segmente werden dem Hinterseitenbild RV in undurchsichtiger Weise überlagert. Jedes Hervorhebungsrahmensegment PEr wird an einer Position überlagert, die geringfügig von jeder Ecke Co des Zielparkbereichs PAr entfernt ist. Demzufolge wird zwischen jedem Hervorhebungsrahmensegment PEr und jeder Ecke Co eine Lücke zwischen den Rahmen ausgebildet.
Die dritte bis fünfte Modifikation haben auch die gleichen Vorteile wie die der vorstehenden Ausführungsform. In der dritten bis fünften Modifikation entspricht der Zielparkbereich PAr dem Zielbildelement. In dem Vogelperspektivenbild TV wird der Zielparkbereich entsprechend dem Zielparkbereich PAr als ein Bildelement eines anderen Betrachtungspunkts bzw. einer anderen Perspektive angezeigt. Bei der vierten und fünften Modifikation kann die Form des dem Vogelperspektivenbild TV überlagerten Hervorhebungsrahmens PEr gemäß der Form des Hervorhebungsrahmens PEr geändert werden.
In einer sechsten Modifikation und einer siebten Modifikation der vorstehenden Ausführungsform stoppt die Bildverarbeitungseinheit 87 die Anzeige des Hervorhebungsrahmens PEr gemäß dem Zustand des Hinterseitenbilds RV. Bei der sechsten und siebten Modifikation kann, wenn die Anzeige des Hervorhebungsrahmens PEr gestoppt wird, der Zielparkrahmen PTr undurchsichtig überlagert werden.
Insbesondere bestimmt die Bildverarbeitungseinheit 87 der sechsten Modifikation eine Helligkeit des Hinterseitenbilds RV. Die Bildverarbeitungseinheit 87 kann die Helligkeit bestimmen, indem sie einen Durchschnittswert der Gesamthelligkeit des Hinterseitenbilds RV mit einem Schwellenwert vergleicht, oder kann die Helligkeit bestimmen, indem sie einen Steuerwert (Belichtungswert) der Heckkamera 64 mit dem Schwellenwert vergleicht. Wenn die Bildverarbeitungseinheit 87 bestimmt, dass das Hinterseitenbild RV dunkel ist, überlagert die Bildverarbeitungseinheit 87 den Hervorhebungsrahmen PEr dem Hinterseitenbild RV zusätzlich zu dem Zielparkrahmen PTr. Wenn die Bildverarbeitungseinheit 87 bestimmt, dass das Hinterseitenbild hell (nicht dunkel) ist, wird der Hervorhebungsrahmen PEr dem Hinterseitenbild nicht überlagert.
Die Bildverarbeitungseinheit 87 in der siebten Modifikation 7 bestimmt die Anwesenheit oder Abwesenheit des dreidimensionalen Objekts OBJ, wie in 3 gezeigt ist, das in dem Hinterseitenbild RV angezeigt wird. Wenn die Bildverarbeitungseinheit 87 bestimmt, dass das dreidimensionale Objekt OBJ in dem gesamten Hinterseitenbild RV oder in einem spezifischen Bereich des Hinterseitenbilds RV vorhanden ist, wird der Hervorhebungsrahmen PEr dem Hinterseitenbild RV zusätzlich zum Zielparkrahmen PTr überlagert. Wenn die Bildverarbeitungseinheit 87 bestimmt, dass das dreidimensionale Objekt OBJ in dem Hinterseitenbild RV nicht existiert, wird der Hervorhebungsrahmen PEr nicht überlagert.
Sowohl der Zielparkrahmen PTr als auch der Hervorhebungsrahmen PEr in der vorstehenden Ausführungsform müssen keine streng quadratische Form haben. Beispielsweise können die Ecken Co an den vier Ecken mit Eckenradien, Abschrägungen oder dergleichen versehen sein. Ferner müssen die Durchlässigkeit des Zielparkrahmens PTr und die Durchlässigkeit des Hervorhebungsrahmens PEr nicht gleich oder im Wesentlichen gleich sein. Beispielsweise kann die Durchlässigkeit des Hervorhebungsrahmens PEr niedriger als die Durchlässigkeit des Zielparkrahmens PTr oder höher als die Durchlässigkeit des Zielparkrahmens PTr eingestellt werden. Die Durchlässigkeit des Zielparkrahmens PTr und die Durchlässigkeit des Hervorhebungsrahmens PEr können sich an jeder Stelle in dem Bildelement voneinander unterscheiden. Zum Beispiel kann im Hinterseitenbild RV in einem Bereich, für den die Anforderung „der gesamte Teil des Pfostens muss visuell bestätigt werden“ nicht gilt, jedes Bildelement undurchsichtig oder durchscheinend mit geringer Durchlässigkeit überlagert werden.
Farben des Zielparkrahmen PTr und des Hervorhebungsrahmens PEr können angemessen geändert werden. Zum Beispiel können der Zielparkrahmen PTr und der Hervorhebungsrahmen PEr in derselben Farbe gezeichnet werden. Der Zielparkrahmen PTr kann in einer anderen Farbe als Blau gezeichnet sein. Da Blau eine Farbe ist, die in der Natur unwahrscheinlich ist, ist es im Hinterseitenbild RV leicht zu unterscheiden, selbst wenn es durchscheinend (halbtransparent) angezeigt wird. Daher ist in der vorstehenden Ausführungsform der Zielparkrahmen PTr blau gezeichnet.
Unter einer Bedingung, dass das gesamte dreidimensionale Objekt OBJ visuell bestätigt wird, kann mindestens ein Teil des Zielparkrahmens PTr in überlappender Weise mit dem Hervorhebungsrahmen PEr angezeigt werden. Das Verfahren zum Zeichnen des Zielparkrahmens PTr und des Hervorhebungsrahmens PEr können angemessen geändert werden. Der Hervorhebungsrahmen PEr kann mit einer Linienbreite gezeichnet werden, die ähnlich der des Zielparkrahmens PTr ist, oder kann mit einer Linienbreite gezeichnet werden, die größer als die des Zielparkrahmens PTr ist. Die Form des hervorgehobenen Bildelements, wie beispielsweise des Hervorhebungsrahmens PEr, kann unter einer Bedingung, dass die vier Ecken des Zielparkrahmens PTr hervorgehoben angezeigt werden können, geeignet geändert werden.
Das Hinterseitenbild RV der vorstehenden Ausführungsform wird zusammen mit dem Vogelperspektivenbild TV angezeigt. Alternativ kann die Anzeige des Vogelperspektivenbildes TV weggelassen werden. In dem Peripherieüberwachungsbild AVM kann Bild der linken Seite oder rechten Seite oder dergleichen zusammen mit dem Vogelperspektivenbild TV anstelle des Hinterseitenbilds RV angezeigt werden. Alternativ kann ein Bild der linken Seite oder rechten Seite oder dergleichen als separates Bild zusammen mit dem Hinterseitenbild RV angezeigt werden. Der Zielparkrahmen und der Hervorhebungsrahmen, die einem solchen seitlichen Seitenbild überlagert sind, können undurchsichtig oder durchscheinend überlagert werden.
Die Anzeige, die das Hinterseitenbild RV anzeigt ist nicht auf die Anzeige 53 beschränkt, die in der vorstehenden Ausführungsform beschrieben ist. Zum Beispiel kann eine in dem Kombiinstrument installierte Anzeige, eine Blickfeldanzeige (Head-up-Display) oder dergleichen das Hinterseitenbild RV anzeigen. In der vorliegenden Offenbarung beinhaltet der Begriff „Bild“ das Bewegtbild und das stationäre Bild.
In der vorstehenden Ausführungsform werden der Zielparkrahmen PTr und der Hervorhebungsrahmen PEr während des Einstellens der Zielparkposition TPP und nach dem Einstellen der Zielparkposition TPP durchscheinend angezeigt. Alternativ können diese Bildelemente unter einer Bedingung, dass die vorstehend beschriebene Anzeigeanforderung erfüllt ist, während des Einstellens der Zielparkposition TPP oder nach dem Einstellen der Zielparkposition TPP durchscheinend angezeigt werden.
In der vorstehenden Ausführungsform und Modifikationen können die jeweiligen Funktionen, die von der Anzeigesteuerungs-ECU bereitgestellt werden, auch durch Software und Hardware zum Ausführen der Software, nur Software, nur Hardware und komplexe Kombinationen von Software und Hardware bereitgestellt werden. In Fällen, in denen diese Funktionen durch elektronische Schaltungen als Hardware bereitgestellt werden, können die entsprechenden Funktionen auch durch analoge Schaltungen oder digitale Schaltungen bereitgestellt werden, die eine große Anzahl von Logikschaltungen beinhalten.
Ferner kann die spezifische Implementierung des Speichermediums zum Speichern des Anzeigesteuerprogramms oder dergleichen, das das vorstehend beschriebene Anzeigesteuerverfahren ausführen kann, nach angemessen geändert werden. Beispielsweise ist das Speichermedium nicht auf die auf der Leiterplatte bereitgestellte Konfiguration beschränkt und kann in Form einer Speicherkarte oder dergleichen bereitgestellt werden. Das Speichermedium kann in einen Schlitzabschnitt eingeführt werden und elektrisch mit der Steuerschaltung der Anzeigesteuerungs-ECU verbunden werden. Das Speichermedium kann eine optische Platte umfassen, die eine Quelle von Programmen bildet, die in eine Anzeigesteuerungs-ECU kopiert werden sollen, ein Festplattenlaufwerk dafür und dergleichen.
Das mit der Parkunterstützungs-ECU und der Anzeigesteuerungs-ECU ausgestattete Fahrzeug ist nicht auf ein gewöhnliches Privatfahrzeug beschränkt, sondern kann ein gemietetes Fahrzeug, ein Fahrzeug für Taxifahrer, ein Fahrzeug für die gemeinsame Nutzung von Fahrzeugen, ein Lastkraftwagen, ein Bus oder dergleichen sein. Die Anzeigesteuerungs-ECU kann an einem Fahrzeug montiert sein, das für das führerloses Fahren bestimmt ist, das für Mobilitätsdienste verwendet wird.
Ferner kann das mit der Anzeigesteuerungs-ECU ausgestattete Fahrzeug ein Rechtslenker-Fahrzeug oder ein Linkslenker-Fahrzeug sein. Ferner kann die Verkehrsumgebung, in der das Fahrzeug fährt, eine Verkehrsumgebung sein, die auf Linksverkehr basiert, oder kann eine Verkehrsumgebung sein, die auf Rechtsverkehr basiert. Jede Anzeige des Zielparkrahmens und des Hervorhebungsrahmens gemäß der vorliegenden Offenbarung kann gemäß dem Straßenverkehrsgesetz jedes Landes und jeder Region, der Lenkradposition des Fahrzeugs und dergleichen angemessen optimiert werden.
Die Steuereinheit und deren Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, können auch durch einen Spezialcomputer implementiert werden, der einen Prozessor beinhaltet, der programmiert ist, um eine oder mehrere Funktionen auszuführen, die von Computerprogrammen implementiert werden. Alternativ können die Steuereinheit und das Steuerverfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch eine Spezialhardwarelogikschaltung implementiert werden. Alternativ können die Steuereinheit und das Steuerverfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch einen oder mehrere Spezialcomputer implementiert werden, die durch eine Kombination eines Prozessors, der ein Computerprogramm ausführt, und eine oder mehrere Hardwarelogikschaltungen konfiguriert sind. Das Computerprogramm kann in einem computerlesbaren, nichtflüchtigen, greifbaren Speichermedium als Anweisungen, die durch einen Computer auszuführen sind, gespeichert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2007118904 A [0006, 0007]

Claims

Anzeigesteuervorrichtung, die an einem Fahrzeug (A) montiert ist, das mit einer Parkunterstützungsfunktion ausgestattet ist, wobei die Anzeigesteuervorrichtung eine Anzeige (53) steuert, die an dem Fahrzeug montiert ist, um ein Hinterseitenbild (RV) anzuzeigen, das durch eine Heckkamera (64) aufgenommen wird, wobei die Heckkamera einen Hinterseitenbereich des Fahrzeugs aufnimmt, wobei die die Anzeigesteuervorrichtung aufweist: eine Bilderlangungseinheit (86), die das Hinterseitenbild erlangt, das durch die Heckkamera aufgenommen wird; und eine Bildverarbeitungseinheit (87), die in Antwort darauf, dass die Parkunterstützungsfunktion, die Parken des Fahrzeugs an einer Zielparkposition (TPP) unterstützt, aktiviert wird, ein Zielbildelement (PTr, PAr), das die Zielparkposition angibt, an einer vorbestimmten Position des Hinterseitenbilds, die der Zielparkposition entspricht, überlagert, wobei das Zielbildelement eine Rahmenform oder eine planare Form hat, wobei die Bildverarbeitungseinheit konfiguriert ist, um: mindestens einen Teil des Zielbildelements in durchscheinender Weise auf dem Hinterseitenbild zu überlagern; und auf dem Hinterseitenbild ein hervorgehobenes Bildelement (PEr) zu überlagern, das mindestens vier Ecken (Co) des Zielbildelements hervorhebt.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Bildverarbeitungseinheit das hervorgehobene Bildelement mit einer Farbe zeichnet, die sich von einer Farbe des Zielbildelements unterscheidet.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Bildverarbeitungseinheit das hervorgehobene Bildelement in Weiß zeichnet und das Zielbildelement in einer anderen Farbe als Weiß zeichnet.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Bildverarbeitungseinheit das hervorgehobene Bildelement auf durchscheinende Weise auf dem Hinterseitenbild an einer Position überlagert, an der das hervorgehobene Bildelement das Zielbildelement nicht überlappt.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 4, wobei die Bildverarbeitungseinheit das hervorgehobene Bildelement auf dem Hinterseitenbild an einer Position überlagert, an der das hervorgehobene Bildelement in Kontakt mit dem Zielbildelement ist.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei die Bildverarbeitungseinheit eine Zeichnungsreferenzlinie mit einer vorbestimmten Breite an einer Position entsprechend der Zielparkposition in dem Hinterseitenbild definiert, und die Bildverarbeitungseinheit das Zielbildelement an einem inneren Abschnitt der Zeichnungsreferenzlinie festlegt und das hervorgehoben Bildelement an einem äußeren Abschnitt der Zeichnungsreferenzlinie festlegt.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei jedes des Zielbildelements und des hervorgehobenen Bildelements eine Rahmenform hat, und eine Breite einer Linie, die das hervorgehobene Bildelement konfiguriert, festgelegt ist, um kleiner als eine Breite einer Linie zu sein, die das Zielbildelement konfiguriert.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das hervorgehobene Bildelement eine Form hat, die einen gesamten Außenumfang des Zielbildelements umgibt.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Anzeigesteuervorrichtung auf der Anzeige zusammen mit dem Hinterseitenbild ein anderes Bild (TV) mit einem anderen Bereich als einem Bereich des Hinterseitenbilds anzeigt, das andere Bild und das Hinterseitenbild in einer Querrichtung auf der Anzeige angeordnet sind, und die Bildverarbeitungseinheit konfiguriert ist, um: um ein Bildelement (PTt) eines anderen Betrachtungspunkts, das die Zielparkposition angibt, an einer vorbestimmten Position des anderen Bilds, die der Zielparkposition entspricht, zu überlagern, wobei das Bild eines anderen Betrachtungspunkts eine Rahmenform oder eine planare Form hat; und das Bildelement eines anderen Betrachtungspunkts in undurchsichtiger Weise anzuzeigen oder das Bildelement eines anderen Betrachtungspunks mit einer Durchlässigkeit anzuzeigen, die niedriger als eine Durchlässigkeit des Zielbildelements ist.
Anzeigevorrichtung, die an einem Fahrzeug (A) montiert ist, die mit einer Parkunterstützungsfunktion ausgestattet ist, wobei die Anzeigevorrichtung ein Hinterseitenbild (RV) anzeigt, das durch eine Heckkamera (64) aufgenommen wird, wobei die Heckkamera einen Hinterseitenbereich des Fahrzeugs aufnimmt, wobei die Anzeigevorrichtung aufweist: eine Bilderlangungseinheit (86), die das Hinterseitenbild erlangt, das durch die Heckkamera aufgenommen wird; eine Bildverarbeitungseinheit (87), die in Antwort darauf, dass die Parkunterstützungsfunktion, die Parken des Fahrzeugs an einer Zielparkposition (TPP) unterstützt, aktiviert wird, ein Zielbildelement (PTr, PAr), das die Zielparkposition angibt, an einer vorbestimmten Position des Hinterseitenbilds, die der Zielparkposition entspricht, überlagert, wobei das Zielbildelement eine Rahmenform oder eine planare Form hat; und eine Anzeige (53), die das Hinterseitenbild anzeigt, auf dem das Zielbildelement überlagert ist, wobei die Bildverarbeitungseinheit konfiguriert ist, um: mindestens einen Teil des Zielbildelements in durchscheinender Weise auf dem Hinterseitenbild zu überlagern; und auf dem Hinterseitenbild ein hervorgehobenes Bildelement (PEr) zu überlagern, das mindestens vier Ecken (Co) des Zielbildelements hervorhebt.
Anzeigesteuerprogrammprodukt, das in einem Fahrzeug (A) verwendet wird, das mit einer Parkunterstützungsfunktion ausgestattet ist, wobei das Anzeigesteuerprogrammprodukt in einem computerlesbaren, nichtflüchtigen, greifbaren Speichermedium als Anweisungen gespeichert ist, die durch mindestens eine Verarbeitungseinheit (70) auszuführen sind, um eine Anzeige (53) zu steuern, die an einem Fahrzeug montiert ist, um ein Hinterseitenbild (RV anzuzeigen, das durch eine Heckkamera (64) aufgenommen wird, wobei die Anweisungen umfassen: Erlangen (S102) des Hinterseitenbilds, das durch die Heckkamera aufgenommen wird; und in Antwort darauf, dass die Parkunterstützungsfunktion, die Parken des Fahrzeugs an einer Zielparkposition (TPP) unterstützt, aktiviert wird, Überlagern (S105) eines Zielbildelements (PTr, PAr) und eines hervorgehobenen Bildelements auf dem Hinterseitenbild; wobei das Zielbildelement die Zielparkposition mit einer Rahmenform oder einer planaren Form angibt, das Zielbildelement auf dem Hinterseitenbild an einer Position entsprechend der Zielparkposition überlagert wird und mindestens ein Teil des Zielbildelements auf durchscheinende Weise auf dem Hinterseitenbild überlagert wird, und das hervorgehobene Bildelement mindestens vier Ecken (Co) des Zielbildelements hervorhebt.