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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum zeitlich vorgebbaren automatischen Melken („Batch-Melken“) von Flüssigkeit aus Eutern abgebenden Tieren einer Herde. Bei diesen Tieren handelt es sich insbesondere um Kühe. Beispiele für andere Tiere, für die die Vorrichtung eingesetzt werden kann, sind Ziegen oder Schafe.
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Zum automatischen Melken von Kühen einer Herde werden in verstärktem Umfang Melkroboter eingesetzt. Die Idee dabei ist, dass Kühe im sogenannten freien oder im sogenannten selektiven Kuhverkehr selbsttätig einen Melkroboter aufsuchen. Diese beiden Konzepte haben sich in der Praxis grundsätzlich bewährt.
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Nichtsdestotrotz kann es Gründe geben, eine gesamte Herde von Kühen oder Teile der Kuhherde zu einer Gruppe von Melkrobotern gesteuert zu führen, um auf diese Art und Weise zu beispielsweise festen Tageszeiten sämtliche Kühe der Herde bzw. einer Gruppe der Herde nacheinander zu melken. Auf diese Art und Weise werden auch solche Kühe gemolken, die von sich aus den Melkroboter (noch) nicht aufsuchen würden, obwohl sie gemolken werden sollten. Gründe hierfür können beispielsweise der Sättigungsgrad einer Kuh sein, die sich beispielsweise „satt“ gefressen hat und sich daher durch das Lockfutter des Melkroboters nicht dazu verleiten lässt, den Melkroboter aufzusuchen. Ein anderer Grund kann sein, dass gerade während der Sommerzeit eine Kuh ihren Schattenplatz auf der Weide nur zögerlich verlassen will, obwohl sie eigentlich gemolken werden müsste.
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Aus
WO-A-2008/003341 ist eine Vorrichtung zum zeitlich vorgebbaren Melken von Kühen mittels Melkroboter bekannt. Die zu melkende Herde befindet sich in einem mit einer Kuhtreibereinheit ausgestatteten Warteraum, dem eine Drehscheibe vorgelagert ist. Längs eines Umfangsteilbereichs der Drehscheibe befinden sich mehrere Melkroboter, denen die Kühe, die hintereinander aus dem Wartebereich heraus auf die Drehscheibe gelangen, automatisch zugeführt werden. Es findet also sozusagen eine Vereinzelung der Kühe statt, die somit einzeln und hintereinander zu den Melkrobotern transportiert werden.
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Eine weitere bekannte Vorrichtung zum automatischen Zuführen von Kühen zu Melkrobotern ist aus
US-A-2011/0308465 bekannt. Die Kühe werden mittels einer Kuhtreibereinheit aus einem Wartebereich über eine (Vereinzelungs-) Schleuse den Kammern einer sich an der Schleuse vorbeidrehenden Drehscheibe zugeführt, auf der sie automatisch gemolken werden.
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In
WO-A-2005/092085 ist ein Rundstall mit rotierender Kuhtreibereinheit beschrieben, die die Kühe zu einer Melkroboteranordnung treibt. Diese bekannte Drehkuhtreibereinheit lässt sich bei den Vorrichtungen nach
WO-A-2008/003341 oder
US-A-2011/0308465 nicht einsetzen, da bei diesen bekannten Vorrichtungen bereits translatorisch verfahrbare Kuhtreiber verwirklicht sind. Insbesondere bei der Vorrichtung nach
WO-A-2008/003341 kann eine Drehkuhtreibereinheit vor den Melkrobotern auch deshalb nicht verwendet werden, weil die bei dieser bekannten Vorrichtung den Melkrobotern vorgelagerte Drehscheibe eine Kuhvereinzelungsfunktion erfüllt, was durch einen Drehkuhtreiber nicht realisiert werden kann. Bei der Vorrichtung nach
US-A-2011/0308465 werden keine stehenden Melkroboter, sondern ein Melkroboterkarussell verwendet, so dass die zusätzliche Anordnung einer Drehkuhtreibereinheit insoweit sinnlos wäre.
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Aus
WO-A-2016/071459 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum zeitlich vorgebbaren automatischen Melken von Kühen bekannt, bei der in einem Melkrobotern vorgelagerten Wartebereich eine Tiertreibereinheit angeordnet ist, die ein umlaufend bewegbares Treiberelement aufweist, welches ein feststehendes Führungs- oder Leitelement aufweist, das sich vom Zugang des Wartebereichs aus in diesen erstreckt und von dem Treiberelement bei dessen Bewegung durchdringbar ist.
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Aufgabe der Erfindung ist es, das zeitlich vorgebbare und insoweit gesteuerte, automatische Melken von Flüssigkeit aus Eutern abgebenden Tieren einer Herde zu erleichtern.
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Zur Lösung dieser Aufgabe wird mit der Erfindung eine Vorrichtung zum zeitlich vorgebbaren automatischen Melken einer Gruppe von Flüssigkeit aus Eutern abgebenden Tieren, insbesondere Kühen, einer mehrerer Gruppen solcher Tiere aufweisenden Herde vorgeschlagen, wobei die Vorrichtung versehen ist mit
- - mehreren, auf einem Untergrund angeordneten Melkrobotern zum automatischen Melken von Tieren,
- - wobei jeder Melkroboter einen Eingang und einen Ausgang und ein automatisch an das Euter eines Tieres ansetzbares Melkzeug aufweist,
- - einem den Eingängen der Melkroboter vorgelagerten, eingegrenzten Wartebereich für die zu melkenden Tiere einer Herde,
- - wobei der Wartebereich einen Zugang zum Zuführen einer Gruppe von zu melkenden Tieren aus einem Aufenthaltsbereich zum Wartebereich aufweist, und
- - einer Tiertreibereinheit zum automatischen Treiben der sich im Wartebereich aufhaltenden Tieren zu den Eingängen von jeweils frei werdenden Melkrobotern,
- - wobei die Melkroboter längs einer gekrümmten Linie, insbesondere einer zumindest Teilkreislinie, nebeneinander angeordnet sind,
- - wobei die Eingänge der Melkroboter zu dem zumindest teilweise von den Melkrobotern umgebenen Wartebereich weisen und
- - wobei die Tiertreibereinheit ein in den Wartebereich hineinragendes und insbesondere vom Zugang des Wartebereichs aus in diesen hineinragendes, feststehendes Führungselement und mindestens zwei dieses durchdringende umlaufend bewegbare Treiberelemente aufweist, die aufeinanderfolgend angeordnet und durch einen gemeinsamen Antrieb oder durch Einzelantriebe antreibbar sind.
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Ferner dient der Lösung der Aufgabe ein Verfahren zum zeitlich vorgebbaren Melken einer Gruppe von Flüssigkeit aus Eutern abgebenden Tieren, insbesondere Kühen, einer mehrere Gruppen solcher Tiere aufweisenden Herde, wobei bei dem Verfahren
- - mehrere auf einem Untergrund längs einer zumindest abschnittsweise gekrümmten Linie angeordnete Melkroboter bereitgestellt werden, von denen jeder einen Eingang, einen Ausgang und ein automatisch an das Euter eines Tieres ansetzbares Melkzeug aufweist,
- - eine Gruppe von zu melkenden Tieren der Herde einem den Eingängen der Melkroboter vorgelagerten, eingegrenzten Wartebereich zugeführt wird, in dem die Tiere von einem Aufenthaltsbereich aus gelangen, und
- - sich im Wartebereich aufhaltende Tiere mittels einer automatischen umlaufend bewegbaren Tiertreibereinheit veranlasst werden sich nach und nach zu den Eingängen von jeweils frei werdenden Melkrobotern zu begeben,
- - wobei eine Anzahl von ersten Tieren durch ein erstes Treiberelement veranlasst wird, sich in Richtung auf die Melkroboter zu und in diese hinein zu bewegen, und eine Anzahl von zweiten Tieren, die sich auf der den ersten Tieren abgewandten Seite des ersten Treiberelements befinden, von einem zweiten Treiberelement dazu veranlasst wird, sich der Bewegung des ersten Treiberelements folgend in Richtung auf die Melkroboter zu zubewegen.
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Sinngemäß wird also mit der Erfindung der gleichzeitige Einsatz mit mehreren Melkrobotern zum automatischen Melken der Tiere einer Herde vorgeschlagen, wobei diese Tiere „manuell“ oder automatisch zu den Melkrobotern geführt werden. Dies kann beispielsweise am Tag zweimal (z.B. morgens und abends) oder dreimal erfolgen. Die Melkroboter verfügen jeweils über einen Eingang, durch den das Tier die Melkstation betritt, über Zitzenbecher, die dann, wenn sich das Tier im/am Melkroboter befindet, automatisch an das Euter des Tiers angesetzt werden, und über einen Ausgang, über den das gemolkene Tier den Melkroboter verlässt bzw. sich von diesem entfernt. Selbstverständlich kann der Melkroboter noch weitere technische Einrichtungen wie zum Bespiel eine Futtergabe und Reinigungseinrichtungen für das Euter aufweisen, die aber im Rahmen der Erfindung nicht notwendigerweise erforderlich sind.
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Nach der Erfindung ist der Gruppe von Melkrobotern ein Wartebereich vorgelagert, der örtlich eingegrenzt ist und in dem sich die noch zu melkende Tiere einer Herde aufhalten, während in den Melkrobotern Tiere gemolken werden. Die zu melkenden Tiere der Herde werden manuell oder automatisch in den Warteraum geführt, und zwar z.B. durch ein oder mehrere Personen. Sobald sich die Tiere in dem eingegrenzten Wartebereich befinden, werden sie von dort aus durch eine automatische Tiertreibereinheit nach und nach zu frei werdenden Melkrobotern geführt.
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Mit dem erfindungsgemäßen Konzept ist es also möglich, auf bequeme Art und Weise vollautomatisch zu vorgebbaren Zeiten die Kühe einer Herde zu melken.
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Was die Größe des Wartebereichs betrifft, so kann diese Größe dadurch bestimmt werden, dass eine einmal dem Wartebereich zugeführte Kuh maximal eine vorgebbare Zeit (beispielsweise 1 Stunde) warten muss, um gemolken zu werden. Die Größe des Wartebereichs hängt also unter anderem auch von der Anzahl der eingesetzten Melkroboter und der Dauer des Melkzyklus pro Melkroboter ab.
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Nach der Erfindung weist die automatisch antreibbare Tiertreibereinheit im Wartebereich mindestens zwei umlaufend bewegbare Treiberelemente auf. Diese mindestens zwei Treiberelemente bewegen sich aufeinanderfolgend umlaufend und können durch einen gemeinsamen Antrieb oder durch Einzelantriebe angetrieben sein. Der Abstand zwischen den beiden Treiberelementen kann wahlweise eingestellt und damit verändert werden. Wenn eine Anzahl von ersten Tieren den Wartebereich betritt, so werden diese ersten Tiere vom ersten Treiberelement dazu veranlasst, sich in Richtung auf die Melkroboter zu zubewegen. Hinter dem sich bewegenden ersten Treiberelement kann nun bereits eine Anzahl von zweiten Tieren in den Wartebereich hinein gelangen, wobei sich hinter dieser Anzahl von zweiten Tieren diesen das zweite Treiberelement von hinten nähert und somit diese zweiten Tiere ebenfalls dazu veranlasst, sich vorzubewegen, insbesondere dem sich bewegenden ersten Treiberelement zu folgen. Auf ähnliche Weise könnte die Treibereinheit dann auch noch ein drittes und ein weiteres Treiberelement aufweisen. Der Vorteil dieser mehreren Treiberelemente ist, dass nun auch eine kleinere Anzahl von Tieren effizient veranlasst wird, sich innerhalb des Wartebereichs in Richtung der Melkroboter zu bewegen. Bei einem einzigen Treiberelement bedarf es eines kompletten Umlaufes, bis dieses Treiberelement dann zum Treiben der nächsten Tiere genutzt werden kann.
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Im Bedarfsfalle können aber die Treiberelemente auch beispielsweise direkt aufeinanderfolgend als sozusagen ein einheitliches Treiberelement genutzt werden. Dies bietet sich insbesondere dann an, wenn die zum Melken geführte Gruppe eine große Anzahl von Tieren umfasst.
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In weiterer zweckmäßiger Ausgestaltung der Erfindung sind, wie bei Melkrobotern üblich, deren Ein- und Ausgänge jeweils wahlweise verschließbar.
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Es existieren unterschiedliche konstruktive Umsetzungen für Tiertreibereinheiten. So ist es beispielsweise möglich, den Wartebereich im Wesentlichen rechteckförmig auszugestalten, wobei der Zugang zum Wartebereich auf der den Melkrobotern gegenüberliegenden Seite des Wartebereichs positioniert sein sollte. Die Tiertreibereinheit für einen derartigen Wartebereich umfasst dann ein Gatter oder eine Wand, das bzw. die ausgehend vom Zugang des Wartebereichs zu den Melkrobotern bewegbar ist. Ein gewisser Nachteil derartiger Konstruktionen ist, dass das Gatter bzw. die Wand, also das Treiberelement, dann, wenn es bis zu den Eingängen der Melkroboter vorbewegt ist und sämtliche Tiere gemolken bzw. die letzten Tiere noch in den Melkrobotern sind, zunächst zurückbewegt werden muss bis zum Zugang zum Wartebereich, um damit zum automatischen Treiben der nächsten Gruppe zu melkenden Kühen bereitsteht.
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Die Treiberelemente der Treibereinheit bewegen sich umlaufend, d.h. entweder um einen zentralen Punkt oder aber entlang einer geschlossenen Linie, die beispielsweise die Form des Randes eines Langlochs oder Ovals aufweist. Damit kann der Wartebereich geometrisch unterschiedliche Formen annehmen, wobei längs des Außenrandes des Wartebereichs, der gekrümmte Linienabschnitte oder insgesamt eine gekrümmte Linie aufweist, die Melkroboter angeordnet sind.
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Wesentlich eleganter lässt sich eine Tiertreibereinheit dadurch realisieren, dass das Treiberelement um eine vertikale Drehachse einer Kreisfläche rotiert, und zwar umlaufend. Der Wartebereich ist nun einerseits durch den Umfang des Kreises und durch ein radial vom Zugang des Wartebereichs aus sich bis zum Mittelpunkt des Kreises erstreckendes, feststehendes Führungs-/ Abgrenzungselement definiert, mit dem das Treiberelement kämmt. Mit anderen Worten wird das Führungselement von dem Treiberelement bei dessen Rotationsbewegung durchdrungen. Hierzu können das Treiberelement und das Führungselement jeweils aus einzelnen vertikalen Stangen oder Pfosten bestehen, wobei die Stangen bzw. Pfosten des Treiberelements auf Lücke zu den Stangen bzw. Pfosten des Führungselements angeordnet sind. Derartige Systeme sind grundsätzlich bekannt.
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Zweckmäßigerweise wird nun in Weiterbildung der Erfindung eine Tiertreibereinheit mit einem Treiberelement eingesetzt, das um den Mittelpunkt eines Kreises drehbar ist und sich zwischen dem Mittelpunkt des Kreises einerseits und dem Umfang des Kreises andererseits erstreckt. Die zu einer der beiden Seiten des Führungselements in den Wartebereich hineingeführten Kühe werden auf diese Weise durch das Treiberelement „im Kreis“ getrieben und gelangen somit zu den längs des Umfangs des Kreises nebeneinander angeordneten Melkrobotern.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung kann die Vorrichtung auf einem verfahrbaren Boden fest angeordnet sein, um beispielsweise in einer Weide verfahrbar platziert zu werden oder aber in einem Stall angeordnet zu werden. Alternativ ist es auch möglich, dass die Melkroboter fest auf einem Stallboden angeordnet sind; dementsprechend ist dann auch der Wartebereich im Stall fest angeordnet.
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Die Erfindung ermöglicht es, Milchviehherden zu definierten Zeiten vollautomatisch (im Sinne eines automatischen Melksystems) zu melken und dabei eine praktische Auslastung der Melkstationen von 100% zu erzielen. Des Weiteren bleibt die Anlage flexibel auf eine mögliche Vergrößerung der Herde erweiterbar. Die erfindungsgemäße Vorrichtung lässt sich in einem Teilbereich eines Stalls anordnen, der neben dem Wartebereich mit Kuhtreibereinheit und den Melkrobotern einen Aufenthaltsbereich aufweist, in dem sich die Kühe befinden, wenn sie nicht gemolken werden (sollen).
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Ferner ist nach der Erfindung vorgesehen, dass die Anzahl der ersten Tiere und die Anzahl der zweiten Tiere zusammen gleich der oder weniger als die Anzahl einer Gruppe von Tieren der Herde ist oder weniger als diese Gruppe beträgt oder dass die Anzahl der ersten Tiere gleich der Anzahl der Tiere einer ersten Gruppe von Tieren der Herde und die Anzahl der zweiten Tiere gleich der Anzahl der Tiere einer zweiten Gruppe von Tieren der Herde ist.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung ist in Draufsicht eine beispielhafte Anordnung einer Gruppe von in diesem Fall 10 Melkrobotern längs eines Teilabschnitts des Umfangs eines in Draufsicht kreisförmigen Wartebereichs gezeigt.
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In der Zeichnung ist in Draufsicht eine Vorrichtung 10 zum automatischen Melken von Kühen zu vorgebbaren Zeiten gezeigt. Die Vorrichtung 10 umfasst einen in Draufsicht kreisflächenförmigen Wartebereich 12, der durch eine Wand oder ein Gatter 14, das entlang der Umfangslinie verläuft, eingegrenzt ist. In einem Abschnitt von in diesem Ausführungsbeispiel etwa 150° sind außerhalb des Wartebereichs 12 und an diesem angrenzend fünf Doppel-Melkroboteranordnungen 16 positioniert. Jeder Melkroboter 18 weist dabei einen wahlweise verschließbaren Eingang 20 und einen wahlweise verschließbaren Ausgang 22 auf. Ferner ist bei 24 pro Melkroboter 18 ein automatisch an das Euter der zu melkenden Kuh ansetzbares Melkzeug gezeigt.
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Die Eingänge 20 sämtlicher Melkroboter 18 weisen zum Wartebereich 12 hin, wobei der Wartebereich 12 zwischen den Eingängen benachbarter Doppel-Melkroboteranordnungen 16 durch Gatterabschnitte 26 abgegrenzt ist.
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Über einen Zugang 28 gelangen zu melkende Kühe 30 beispielsweise von einer Weide 32 in den Wartebereich 12.
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Wie in der Zeichnung zu erkennen ist, erstreckt sich von der einen Seite 33 des Zugangs 28 in den Wartebereich 12 hinein bis zu dessen Zentrum 34 ein feststehendes Führungs-/Abgrenzungselement 36, das verhindert, dass die über den Zugang 28 in den Wartebereich 12 gelangenden Kühe 30 sogleich zu den nächstgelegenen Melkrobotern 18, die zu dieser Seite 33 des Zugangs 28 angeordnet sind, gelangen. Hierdurch wird die Herde gezwungen, die auf der Seite 33 des Zugangs 28 angeordneten Melkroboter 18 erst nach Durchschreiten des Warteberichs 12 zu erreichen zu können.
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Damit nun die Kühe 30, die sich im Wartebereich 12 aufhalten, nach und nach die jeweils freiwerdenden Melkroboter 18 aufsuchen, dient eine Tiertreibereinheit 38, die nach Art eines um das Zentrum 34 drehbaren, rechenartigen Treiberelements 40 ausgebildet ist. Dieses Treiberelement 40 dreht sich in diesem Ausführungsbeispiel in Uhrzeigerrichtung 41, muss also bei seiner Drehbewegung das feststehende Führungselement 36 „durchdringen“ können. Zu diesem Zweck ist das Führungselement 36 in Form einzelner vom Boden des Wartebereichs 12 aufragender Pfosten 42 ausgebildet, die in radialer Erstreckung nebeneinander angeordnet sind und einen solchen Abstand voneinander aufweisen, dass eine Kuh 30 den Bereich zwischen zwei benachbarten Pfosten 42 nicht passieren kann. Das Treiberelement 40 weist beispielsweise eine obenliegende Stange 46 auf, die im Zentrum 34 des Wartebereichs 12 und an dessen Umfangsbereich drehbar bzw. beweglich geführt ist und von der aus sich zum Boden des Wartebereichs hin ebenfalls Pfosten 48 erstrecken. Die Pfosten 48 weisen ebenfalls einen Abstand voneinander auf und sind auf Lücke zu den Pfosten 42 des Führungselements 36 angeordnet.
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Andere Konstruktionen von Führungselement und Treiberelement sind ebenfalls denkbar.
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Neben dem zuvor beschriebenen ersten Treiberelement 40 weist die Treibereinheit 38 auch noch mindestens ein weiteres Treiberelement 50 auf. In Bewegungsrichtung (Uhrzeigerrichtung 41) bewegen sich beide Treiberelemente 40, 50 aufeinanderfolgend, wobei ihr Bewegungspositionsversatz einstellbar und veränderbar ist. Beide Treiberelemente 40, 50 können über einen gemeinsamen Antrieb oder über getrennte Einzelantriebe verfügen. Der Aufbau des weiteren Treiberelements 50 ist identisch zu demjenigen des zuvor beschriebenen ersten Treiberelements 40.
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Die Arbeitsweise der Vorrichtung 10 ist wie folgt.
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Die zu melkenden Kühe einer Herde werden beispielsweise von der Weide über den Zugang 28 in den Wartebereich 12 geführt bzw. getrieben. Die dabei im vorderen Bereich sich befindenden Kühe 30 gelangen als erste in die Melkroboter 18, während die anderen Kühe zunächst im Wartebereich 12 warten müssen. Nachdem sich sämtliche zu melkenden Kühe im Wartebereich 12 befinden, werden diese durch Vorbewegung des Treiberelements 40 nach und nach in jeweils frei werdende Melkroboter 18 getrieben. Gemolkene Kühe 30 verlassen die Melkroboter 18 über deren Ausgänge 22, die, bezogen auf den kreisförmigen Wartebereich 12 radial auswärts weisen, wo die gemolkenen Kühe 30 in einen Gang 52 und über diesen zurück zur Weide 32 gelangen. Der Vorteil der Anordnung der Melkroboter 16 entlang einer gekrümmten Linie, und zwar einer durchgehend gekrümmten Linie oder für Gruppen von Robotern einer gekrümmten Linie hat den Vorteil, dass die gemolkenen Kühe das Ende des Ganges 52 erst relativ spät bemerken können. Während sie sich im Gang 52 befinden und bewegen, sehen sie aufgrund der Krümmung des Ganges 52 zunächst einmal keinerlei Hindernisse, die sie davon abhalten könnten, weiter zu gehen.
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Zu Beginn befindet sich z.B. das erste Treiberelement 40 bezogen auf die Draufsicht der Zeichnung im ersten Quadranten I. Wie das zweite Treiberelement 50 so liegt auch das erste Treiberelement 40 mit vergleichsweise geringer Kraft an den hinteren Kühen der Gruppe von Kühen an. Je weiter das erste Treiberelement 40 vorbewegt wird, umso mehr Freiraum existiert im Wartebereich 12, so dass sich dort die Kühe der nächsten Gruppe bereits aufhalten können. Für den Fall, dass sie nicht freiwillig dem sich vorbewegenden ersten Treiberelement 40 folgen, werden sie durch das zweite Treiberelement 50 ab dem Augenblick veranlasst, sich vorzubewegen, ab dem sich dieses zweite Treiberelement 50 durch das Führungselement 36 hindurchbewegt hat. Damit wird erreicht, dass nun die sich zwischen den beiden Treiberelementen 40 und 50 befindenden Kühe veranlasst werden, sich zu den Melkrobotern 16 hin zubewegen und die Melkroboter 16 dementsprechend aufzusuchen.
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Das jeweilige Treiberelement 40, 50 beendet seine Vortriebsbewegung in dem Augenblick, in dem es die jeweils letzten der wartenden, noch zu melkenden Kühe kontaktiert. Dies kann z.B. durch eine entsprechende Sensorik oder aber mechanisch realisiert werden, indem durch ein Verschwenken des betreffenden an den Kühen anliegenden Treiberelements 40, 50 eine an dem Treiberelement angeordnete Antriebsrolle o.dgl. außer Eingriff mit einer Laufbahn, auf der sie normalerweise abrollt, gelangt.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Vorrichtung
- 12
- Wartebereich
- 14
- Gatter
- 16
- Doppel-Melkroboteranordnungen
- 18
- Melkroboter
- 20
- Eingang eines Melkroboters
- 22
- Ausgang eines Melkroboters
- 24
- Melkzeug eines Melkroboters
- 26
- Gatterabschnitte zwischen Melkrobotern
- 28
- Zugang zum Wartebereich
- 30
- Kühe
- 32
- Weide
- 33
- eine Seite des Zugangs
- 34
- Zentrum des Wartebereichs
- 36
- Führungs-/Abgrenzungselement
- 38
- Tiertreibereinheit
- 40
- rotierbares erstes Treiberelement der Treibereinheit
- 41
- Uhrzeigerrichtung
- 42
- aufragender Pfosten des Führungs-/Abgrenzungselements
- 46
- Stange des Treiberelements
- 48
- Pfosten des Treiberelements
- 50
- weiteres (zweites) Treiberelement der Treibereinheit
- 52
- Gang
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- WO 2008/003341 A [0004, 0006]
- US 2011/0308465 A [0005, 0006]
- WO 2005/092085 A [0006]
- DE 102004036128 A [0007]
- WO 2016/071459 A [0008]
