DE102021109504A1

DE102021109504A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben eines Stapels

Info

Publication number: DE102021109504A1
Application number: DE102021109504.2A
Authority: DE
Inventors: Markus Frick; Berthold Schmitt
Original assignee: Baumann Maschinenbau Solms GmbH and Co KG; Baumann Maschinenbau Solms & Cokg GmbH
Current assignee: Baumann Maschinenbau Solms GmbH and Co KG; Baumann Maschinenbau Solms & Cokg GmbH
Priority date: 2021-04-15
Filing date: 2021-04-15
Publication date: 2022-10-20
Anticipated expiration: 2041-04-16
Also published as: DE102021109504B4

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Handhaben einer Teillage eines Stapels (26) blattförmigen Guts, umfassend einen Roboterarm (30) mit einer Einrichtung (28), die zwei Zangen mit jeweils einer Unter- und Oberbacke aufweist, wobei eine Zange um eine erste Achse und die andere Zange um eine zweite Achse drehbar sind, die ihrerseits parallel zueinander verlaufen.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Handhaben einer Teillage eines Stapels blattförmigen Guts, umfassend einen Roboterarm mit einer Einrichtung, die zumindest eine Zange mit Unter- und Oberbacke aufweist.
Auch nimmt die Erfindung Bezug auf ein Verfahren zum Handhaben einer Teillage eines Stapels blattförmigen Guts in einer Schneidanlage, umfassend zumindest eine Schneideinheit mit dieser zugeordnetem Vorder- und Hintertisch, eine Abstecheinrichtung sowie eine Schütteleinrichtung, wobei diagonal gegenüberliegende Ecken der Teillage mittels der Abstecheinrichtung aufgerichtet werden, die aufgerichteten Ecken erfasst und zum Aufbrechen verschwenkt werden.
Der US 2004/0240979 A1 sind eine Anordnung und ein Verfahren zum Handhaben eines Papierstapels unter Verwendung eines Roboterarms zu entnehmen. Von dem Roboterarm geht eine Einrichtung aus, die eine Zange und Mitnehmer zum Ausrichten eines von der Zange aufzunehmenden Stapels aufweist.
Die DE 39 39 596 A1 bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Schneiden von gestapeltem, blattförmigem Gut. Um einen Stapel zu erfassen, ist ein Greifersystem vorgesehen, das eine Greiferträgerplatte mit zwei zueinander beabstandeten Greiferaufnahmen aufweist.
Eine Abstecheinrichtung ist aus der EP 2 128 056 A1 bekannt. Dabei wird mittels eines Stapelteilers ein Teilstapel von einem Stapel angehoben, um in den gebildeten Spalt Unterbacken von Greifern einzubringen, die sodann entlang der Ränder bis zu diagonal gegenüberliegenden Ecken des Teilstapels verfahren werden, um anschließend die Ecken hochzustellen. Sodann werden zum Auffächern des Teilstapels, also zu dessen Aufbrechen, die Greifer motorisch verschwenkt, so dass eine Zwangsfächerung erfolgt, welche aneinanderhaftende Blätter löst. Mittels eines Gelenkarmroboters werden sodann die von einem Chassis ausgehenden Greifer dem aufgefächerten Stapel einer als Bogenrüttler bezeichneten Schüttelmaschine zugeführt.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zuvor beschriebener Art so weiterzubilden, dass mit konstruktiv einfachen Maßnahmen eine Teillage oder eine aus Teillagen bestehende Lage blattförmigen Guts be- bzw. verarbeitet werden kann.
Zur Lösung der Aufgabe wird vorrichtungsmäßig im Wesentlichen vorgeschlagen, dass die Einrichtung zwei Zangen mit jeweils einer Unter- und Oberbacke aufweist, dass eine der Zangen um eine erste Achse und die andere Zange um eine zweite Achse drehbar sind, dass die erste und zweite Achse parallel zueinander verlaufen, und/oder dass die Zangen entlang einer ersten Richtung zueinander abstandsveränderbar sind, wobei insbesondere sowohl das Drehen der Zangen um die erste bzw. zweite Achse als auch die Abstandsveränderung der Zangen mittels der Einrichtung ermöglicht werden.
Durch die Abstandsveränderbarkeit der Zangen, die insbesondere durch gegenläufiges Zueinanderverstellen der Zangen erfolgt, ist problemlos eine Ausrichtung auf unterschiedliche Abmessungen eines Stapels blattförmigen Guts möglich, von dem Teillagen bzw. aus diesen bestehende Lagen gehandhabt werden sollen.
Aufgrund der erfindungsgemäßen Lehre besteht die Möglichkeit, problemlos eine Teillage zu schuppen und aufzubrechen, also aufzufächern, um aneinanderhaftende Blätter voneinander zu lösen. Hierzu werden die die diagonal gegenüberliegenden Ecken der Teillage erfassenden Zangen zueinander verstellt, um nach Erfassen der aufgestellten oder aufgerichteten Ecken die Zangen um die erste bzw. zweite Achse zu drehen, so dass die Zwangsfächerung erfolgt. Zuvor wird die Teillage von dem Rest des Stapels, von dem die Teillage genommen wird, angehoben.
Da die Zangen drehbar sind, kann somit auch das Handhaben einer horizontal ausgerichteten Lage problemlos erfolgen, um diese zu erfassen und zu transportieren bzw. verschieben zu können.
Jede Zange weist parallel zueinander verlaufende Klemmflächen zum Erfassen der Teillage auf, wobei die erste und zweite Achse parallel zu den Klemmflächen und senkrecht zu der ersten Richtung verlaufen.
In Weiterbildung ist vorgesehen, dass jede Zange in der Einrichtung entlang einer senkrecht zu der ersten in Richtung verlaufenden weiteren Richtung verstellbar ist, so dass ein Träger der Einrichtung, von der die Zangen ausgehen, bei Handhabungstätigkeiten zu einer Behinderung nicht führen kann.
Die Erfindung sieht insbesondere vor, dass der Träger der Einrichtung eine erste Außenseite, von der die Zangen ausgehen, und eine zweite Außenseite aufweist, von der ein Ausrichter ausgeht, der um eine dritte Achse schwenkbar ist, die parallel zu der ersten Richtung verläuft. Erste und zweite Außenseite verlaufen auf gegenüberliegenden Seiten des Trägers.
Gegenüberliegend der Zangen ist somit der Ausrichter vorgesehen, mittels dessen z.B. in einer Schütteleinrichtung durch Einwirkung auf einen Rand einer Teillage oder Lage ein weiteres Ausrichten des blattförmigen Guts erfolgen oder aber nach dem Schneiden einer Lage diese aufgerichtet werden kann.
Nachfolgend ist unter dem Begriff Teillage und Lage zu subsumieren, sofern dies technisch sinnvoll ist.
Die Erfindung sieht auch vor, dass entlang der ersten Außenseite eine die erste Richtung vorgebende erste Führung verläuft, in der ein erster Schlitten verschiebbar ist, dass der erste Schlitten eine die senkrecht zu der ersten Richtung verlaufende zweite Richtung vorgebende zweite Führung aufweist, in der ein zweiter Schlitten verschiebbar ist, von der drehbar eine der Zangen ausgeht.
Dabei ist eine diesbezügliche Konstruktion für jede der Zangen vorgesehen, d.h., jede Zange ist mit dem Träger translatorisch entlang der senkrecht zueinander verlaufenden Richtungen verstellbar, um den Abstand der Zangen zueinander und die Ausrichtungen zu den Begrenzungen des Trägers zu ermöglichen, sowie drehbar mit dem zweiten Schlitten verbunden. Hierzu weist der zweite Schlitten einen Drehantrieb auf.
Die Bewegung der Zangen erfolgt dabei insbesondere gegenläufig und synchron, also zeitgleich. Aber auch eine getrennte Bewegung, also nacheinander, ist möglich.
Um problemlos im Randbereich eine Teillage oder Lage zu erfassen, ohne dass ein Durchbiegen zwischen den zueinander beabstandeten Zangen erfolgt, ist nach einer Weiterbildung vorgesehen, dass in einer Ausgangsstellung der Zangen die Klemmflächen der Unterbacken in einer gemeinsamen Ebene verlaufen und zueinander beabstandet sind und dass zwischen einander zugewandten Rändern der Klemmflächen vorhandener Zwischenraum von einem ortsfest von dem Träger ausgehenden Brückenelement, wie Platte, überbrückt ist, dessen flächige Oberseite fluchtend zu den Klemmflächen verläuft.
Die Klemmflächen jeder Zange weisen einen senkrecht zu einer von den sich orthogonal schneidenden ersten Richtungen aufgespannten Ebene verlaufenden ersten Klemmbereich zum Erfassen einer hochgestellten Ecke des Stapels oder eines Teilstapels von diesem und einen parallel zu der Ebene verlaufenden zweiten Klemmbereich zum Erfassen eines Längsrandbereichs des Stapels oder eines Teils von diesem auf.
Der Träger kann im Mittenbereich der ersten Außenseite einen vorspringenden Bereich aufweisen, in dem ein Antrieb für die ersten Schlitten angeordnet ist. Von diesem Bereich geht das Brückenelement aus. Dabei kann das Brückenelement Abschnitt einer Bodenwandung des Trägers sein oder von dieser ausgehen.
Am oder im Bereich des Mittenbereichs ist der Roboterarm über einen Flansch mit dem Träger verbunden.
Ein Verfahren der eingangs genannten Art zum Handhaben einer Teillage oder Lage blattförmigen Guts zeichnet sich zum Aufbrechen bzw. Auffächern der Teillage dadurch aus, dass das Abstechen und somit Beabstanden der Teillage von einem Stapel blattförmigen Papiers mittels einer Abstecheinrichtung durchgeführt wird, mittels der diagonal gegenüberliegende Ecken hochgestellt werden, wobei die hochgestellten Ecken von einer Einrichtung erfasst werden und sodann nach Anheben der Teillage durch Verschwenken der Ecken mittels der Einrichtung das Aufbrechen durchgeführt wird, wobei die Einrichtung mit einem Gelenkarm eines Roboters verbunden ist und zwei Zangen mit jeweils einer Ober- und Unterbacke aufweist, wobei jede jeweils eine Ecke erfassende Zange um zueinander beabstandete Achsen drehbar ist, die parallel zueinander verlaufen, und wobei insbesondere die Zangen entlang einer ersten Richtung zueinander abstandsveränderbar sind.
Dabei besteht insbesondere die Möglichkeit, dass nach dem Aufbrechen der Teillage diese mittels der Einrichtung einer Schütteleinrichtung zugeführt und in dieser abgelegt wird, um nach dem Schütteln und gegebenenfalls Klopfen der Teillage durch Kraftbeaufschlagung eines Randes mittels eines schwenkbar mit der Einrichtung verbundenen Ausrichters die Teillage oder mehrere übereinander gestapelte Teillagen von den Zangen zu erfassen und zu der Schneideinheit zu transportieren und zu dieser auszurichten. Dabei sind die Zangen derart zueinander ausgerichtet, dass zwischen den in der Zange stationär angeordneten Unterbacken, die zueinander beabstandet sind, ein Brückenelement verläuft, mittels dessen der Zwischenraum zwischen den Unterbacken geschlossen oder im Wesentlichen geschlossen wird und die Klemmflächen der Unterbacken und die Oberfläche des Brückenelements fluchtend ineinander übergehen.
Nach dem Schneiden der Teillage bzw. Lage wird auf dem Vordertisch der Schneidanlage vorhandener Lageabschnitt mittels des Ausrichters aufgerichtet, um sodann den Lageabschnitt mit der Einrichtung auf einen an den Vordertisch angrenzenden Seitentisch zu verschieben bzw. zu fördern.
Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich nicht nur aus den Ansprüchen, den diesen zu entnehmenden Merkmalen - für sich und/oder in Kombination -, sondern auch aus der nachfolgenden Beschreibung von der Zeichnung zu entnehmenden bevorzugten Ausführungsbeispielen.
Es zeigen:

1 eine Prinzipdarstellung eine Schneidanlage,
2 eine Einrichtung zum Handhaben einer Teillage blattförmigen Guts,
3 einen Ausschnitt der 2,
4 die Einrichtung gemäß 2 und 3 in einer Grundstellung zum Transportieren einer Lage,
5 die Einrichtung gemäß 2 bis 3 in einer Stellung zum Auffächern einer Teillage,
6 die Einrichtung beim Erfassen aufgerichteter Ecken einer Teillage,
7 die Einrichtung in ihrer Stellung zum Ablegen einer Teillage,
8 die Einrichtung beim klemmenden Halten einer aufgefächerten Teillage,
9 eine Prinzipdarstellung der Schneidanlage während der Übergabe auf eine Schüttelmaschine bei gleichzeitiger Vorbereitung einer weiteren Teillage zum Auffächern dieses,
10 eine Rückansicht der Einrichtung mit Ausrichter,
11 eine Prinzipdarstellung der Schneidanlage bei vorbereiteter Teillage zum Auffächern dieser,
12 die Schneidanlage gemäß 11 beim Erfassen aufgerichteter Ecken der Teillage durch die Einrichtung,
13 die Schneidanlage gemäß 11 und 12 in Prinzipdarstellung bei an eine Schüttelmaschine übergebender Teillage,
14 Klopfen der in die Schüttelmaschine übergebenen Teillage mittels der Einrichtung,
15 Übergabe einer Lage auf einen Puffertisch,
16 Übergabe der Lage auf den Vordertisch der Schneideinheit,
17 Ausrichten der Lage auf die Schneideinheit und
18 Verschieben des von der Lage geschnittenen Lagenabschnitts auf einen Seitentisch des auf dem Vordertisch vorhandenen Lagenabschnitts.

Anhand der Figuren wird die erfindungsgemäße Lehre näher erläutert, wobei die zeichnerischen Darstellungen dem Grunde nach selbsterklärend sind. Dabei werden für gleiche Elemente grundsätzlich gleiche Bezugszeichen verwendet.
Bearbeitet wird ein Stapel blattförmigen Guts, wobei Teillagen des Stapels aufgefächert und geschüttelt werden. Mehrere Teillagen bilden eine Lage, die geschnitten werden.
Eine Prinzipdarstellung einer Schneidanlage 10 ist der 1 zu entnehmen. Die Schneidanlage 10 umfasst eine Schneideinheit 12, die von einem Hintertisch 14 und einem Vordertisch 16 begrenzt ist. Neben dem Vordertisch 16 befindet sich ein als Pufferplatz ausgebildeter Seitentisch 18 sowie ein auf der gegenüberliegenden Seite befindlicher Seitentisch 20. Ferner ist auf dem Hintertisch ein Sattel 18 verstellbar, mittels dessen eine Lage blattförmigem Papiers verschoben werden kann.
Dem Pufferplatz 18 ist eine Schüttelmaschine 22 vorgeordnet, der eine Teillage eines z. B. auf einer Palette 24 angeordneten Stapels 26 blattförmigem Papiers mittels einer erfindungsgemäßen Einrichtung 28 zugeführt wird. Die Einrichtung 28 geht von einem Arm 30 eines Mehrachs-Roboters 32 aus.
Die von dem Stapel 26 an die Schüttelmaschine 22 zu übergebende Teillage 44 wird dabei mittels der Einrichtung 28 aufgefächert.
Zuvor wird mittels einer Abstecheinrichtung 34 eine gewünschte Anzahl blattförmigem Guts als die Teillage 34 von dem Stapel 26 angehoben. Hierzu weist die Abstecheinrichtung 34 einen nicht dargestellten Stapelteiler auf, der in einen Eckbereich in den Stapel 26 eingreift und so gebildete Teillage 44 anhebt. In den Spalt dringen Unterbacken von Greifern oder Zangen ein, die entlang von Schenkeln 36, 38 der Abstecheinrichtung 34 entlang aneinandergrenzender Längsränder der Teillage 44 verfahren werden, um so dann gegenüberliegende Ecken 40, 42 der Teillage 44 aufzurichten, wie die 6 selbsterklärend verdeutlicht.
Die Höhe der Teillage 44 kann durch Abzählen der Blätter oder Höhenvermessung ermittelt werden.
Zum Auffächern, das auch als Aufbrechen zu bezeichnen ist, Transportieren und Verschieben der Teillage 44 wird die erfindungsgemäße als Multiwerkzeug zu bezeichnende Einrichtung 28 benutzt, die anhand insbesondere der 2, 3, 5, 7, 8 näher erläutert wird.
Die Einrichtung 28 ist mit einem Flansch 46 des Roboterarms 30 verbunden, und zwar über eine Kopfplatte 50 eines Trägers 52 der Einrichtung 28. Der Träger 52 weist zwei Zangen 54, 56 auf, die jeweils eine Unterbacke 58, 60 und eine Oberbacke 62, 64 umfassen, die zu der jeweiligen Unterbacke 58, 60 verstellbar ist (Führungen 66, 68).
Erfindungsgemäß ist jede Zange 54, 56 um eine erste bzw. zweite Achse 70, 72 drehbar, die als Drehpunkte bezeichnet werden. Ferner ist jede Zange 54, 56 entlang einer ersten Richtung und einer senkrecht hierzu verlaufenden weiteren Richtung translatorisch verstellbar. Um dies zu realisieren ist in dem Träger 52 in dessen Längsrichtung verlaufend eine Führung 74, 76 für einen ersten Schlitten 78 vorgesehen. Dabei gibt die Führung 74, 76 eine erste Richtung vor.
Mit dem ersten Schlitten 78 ist ein zweiter Schlitten 80 verbunden, der in einer von dem ersten Schlitten 78 ausgehenden zweiten Führung 82 senkrecht zu der ersten Führung 74, 76 verstellbar ist, so dass die zweite Führung 82 die weitere Richtung vorgibt, die für den ersten Schlitten 78 als zweite Richtung und für den zweiten Schlitten 80 als dritte Richtung bezeichnet werden und parallel zueinander verlaufen.
Mit dem zweiten Schlitten 80 ist ein Drehantrieb 84 verbunden, mittels der die Zange 54 drehbar ist. Hierzu weist die Zange 54 einen Träger 86 auf, der mit dem Antrieb 84 verbunden ist und die Führung 58 aufweist, entlang der die Oberbacke 62 zu der Unterbacke 58 verstellbar ist.
Eine entsprechende Konstruktion ist auch für die Zange 56 vorgesehen.
Die ersten Schlitten 78 werden mittels eines Stellmotors 88 verstellt, der sich in einem vorstehenden Mittenbereich 90 des Trägers 52 befindet. Von dem Mittenbereich 90, und zwar im Bodenbereich des Trägers 52 verlaufend, ist ein plattenförmiges Brückenelement 92 vorgesehen, dessen Oberfläche 94 fluchtend zu den Klemmflächen 96, 100 der Unterbacken 58, 60 in einer Grundstellung der Einrichtung 28 verläuft, bei der die Zangen 54, 56 einen minimal möglichen Abstand zueinander aufweisen. Der Zwischenraum zwischen den einander zugewandten Querrändern 102, 104 der Unterbacken 58, 60 wird von dem Brückenelement 92 ausgefüllt, dessen Oberfläche 94 erwähntermaßen in der Grundstellung oder Ausgangsstellung der Zangen 54, 56 fluchtend in die Klemmflächen 96, 100 der Unterbacken 58, 60 der Zangen 54, 56 übergeht.
Die Klemmflächen 96, 100 der Unterbacken 58, 60 und damit entsprechend die Klemmflächen der Oberbacken 62, 64, die parallel zu den Klemmflächen 96, 100 der Unterbacken 58, 60 verlaufen, weisen zwei Klemmbereiche auf, und zwar einen ersten Klemmbereich 106, der die Teillage 44 dann klemmend fixiert, wenn dieser aufgefächert werden soll, und einen zweiten Bereich 108, in dem dann die aus Teillagen bestehende Lage 48 klemmend gehalten wird, wenn die Lage 48 transportiert werden soll. Auch wird der zweite Bereich 108 dann genutzt, wenn die Lage 48 verschoben und/oder gedreht werden soll.
Wie der 10 zu entnehmen ist, weist der Träger 52 auf der in Bezug auf die Zangen 58, 60 gegenüberliegenden Außenseite einen Ausrichter 110 auf, der um eine Achse schwenkbar ist, die parallel zu der ersten Führung 74, 76 und damit der ersten Richtung verläuft. Mittels des Ausrichters 110 kann zum einen ein von einer Lage geschnittener Bereich, wie Streifen, nach dem Schneiden aufgerichtet werden. Nach dem Schneiden durch die Geometrie des Schneidmesser bedingt weist der Streifen eine Keilform auf. Der Ausrichter 110 dient aber auch dazu, die Teillage 44 gegebenenfalls in der Schüttelmaschine 22 zu klopfen, damit ein weiteres Ausrichten des blattförmigen Guts erfolgt, wie dies rein prinzipiell durch die 14 verdeutlicht wird. Auch ein gleichzeitiges Klopfen mehrerer in der Schüttelmaschine 22 übereinander gestapelter Teillagen ist möglich.
In 4 ist eine Position der Zangen 54, 56 dargestellt, in der die Klemmflächen 96, 100 der Unterbacken 58, 60 und die Oberflächen 94 des Brückenelements 92 unmittelbar aneinandergrenzen und eine zweidimensionale Fläche bilden, um die Lage 48 zu erfassen und zu der Schneideinheit auf dem Vorder- bzw. Hintertisch 14, 16 zu verschieben und zu der Schneideinheit 12, d.h., dem Schneidmesser auszurichten.
Da die Klemmflächen 96, 100 und die Oberfläche 94 des plattenförmigen Brückenelements 92 eine durchgehende Fläche bilden, ist sichergestellt, dass die Lage 48 nicht durchbiegen kann, vielmehr sicher zwischen den Unterbacken 58 bzw. 60 und den Oberbacken 62, 64 der Zangen 54, 56 geklemmt werden kann.
Die geschlossene Fläche, die von den Unterbacken 58, 60 der Zangen 54, 56 und dem Brückenelement 92 gebildet wird, wird insbesondere auch dann genutzt, wenn die Lage 48 mittels des Sattels 15 zwischen die Zangen 56, 58 geschoben wird, um sodann die Lage 48 drehen zu können.
5 zeigt die Einrichtung 28 in einer Stellung, in der die Zangen 54, 56 derart um die erste und zweite Achse 70, 72 gedreht sind, dass die aufgestellten Ecken 40, 42 der Teillage 44 erfasst werden können. Hierzu sind insbesondere die Zangen 54, 56 gegenüber der Grund- bzw. Ausgangsstellung um 90° gedreht, d.h., Unter- und Oberbacke 58, 60, 62, 64 bzw. deren Klemmflächen 96, 100 verlaufen parallel und/oder in etwa parallel zu der von der zweiten Führung 82 vorgegebenen zweiten Richtung.
Zum Erfassen der aufgerichteten, also hochgebogenen Ecken 40, 42 werden die Unter- und Oberbacken 58, 60, 62, 64 der Zangen 54, 56 aufeinander zu bewegt, wobei die Unterbacken 58, 60 stationär bleiben und die Oberbacken 62, 64 entlang der Führungen 66, 68 verstellt werden. Die gegensinnigen Bewegungen der Zangen 54, 56 können gleichzeitig, aber auch zeitlich versetzt erfolgen.
Sind die Ecken 40, 42 klemmend erfasst, so werden die Zangen 54, 56 zurückgedreht, wie dies durch die 7 und 8 verdeutlicht wird. Zuvor ist die Teillage 44 von dem Stapel 26 oder einem Teilstapel von diesem angehoben worden.
In der 7 die Zangen 56, 58 bei zueinander beabstandeten Unter- und Oberbacken 58, 60, 62, 64 dargestellt. Man erkennt jedoch, dass die ersten Schlitten 78, 79 gegenüber der Ausgangs- oder Grundstellung gemäß 2 auseinandergefahren worden sind, und zwar in einem Umfang, dass die Zangen 56, 58 die aufgerichteten Ecken 40, 42 erfassen können.
Das Ausfächern der Teillage 44 erfolgt erwähntermaßen dadurch, dass die Zangen 56, 58 von der in der zeichnerischen Darstellung wiedergegebenen vertikalen Stellung (5, 6) in eine horizontale Stellung (8) verschwenkt werden.
Die so aufgefächerte Teillage 44 wird sodann zu der Schüttelmaschine 22 transportiert, wie sich aus der 9 ergibt. Gleichzeitig wird mittels der Abstecheinrichtung 34 die nächste Teillage vorbereitet, d.h., gegenüberliegende Ecken werden aufgerichtet, wie die 9 selbsterklärend verdeutlicht.
In der Schüttelmaschine 22 kann erwähntermaßen ein Klopfen der Teillage 44 bzw. von Teillagen bzw. der Lage 48 mittels der Einrichtung 32, d.h., des Ausrichters 110 durchgeführt werden.
Anhand der 11 bis 17 sollen noch einmal Verfahrensschritte zum Be- bzw. Verarbeiten von Teillagen 44 eines Stapels 26 blattförmigen Papiers erläutert werden, wobei die erfindungsgemäße Einrichtung 28 verwendet wird, die mittels des Roboterarms 30 in gewünschte Positionen verbracht wird und unabhängig hiervon die Zangen 56, 58 gedreht bzw. in zwei senkrecht zueinander verlaufenden Richtungen verstellt werden können.
Mittels des Roboters 32, der auf Schienen in der Schneidanlage 10 verfahren werden kann, bzw. dessen Arm 30 kann die Einrichtung 28 im Raum beliebig bewegt wie translatorisch verstellt oder verschwenkt oder gekippt werden.
In der 11 ist die Ausgangsstellung wiedergegeben. Eine Teillage 44 ist mittels der Abstecheinrichtung 34 vorbereitet worden, d.h., gegenüberliegende Ecken 40, 42 sind aufgerichtet, also aufgestellt worden.
In 12 werden die aufgerichteten Ecken 40, 42 von den Zangen 56, 58 der Einrichtung 32 erfasst, die Teillage 44 angehoben und sodann von der vorzugsweise vertikal verlaufenden Stellung in eine horizontale gedreht, um das Auffächern zu ermöglichen. In dieser Stellung, also bei horizontal oder im Wesentlichen horizontal ausgerichteten Zangen 56, 58 und damit entsprechend verlaufenden Unterbacken 58, 60 wird die Teillage 44 in der Schüttelmaschine 22 abgelegt (13), damit ein Ausrichten der Blätter erfolgen kann. Entsprechend der 14 erfolgt zusätzlich ein Klopfen mittels des Ausrichters 110, der gegenüberliegend zu den Zangen 56, 58 von dem Träger 52 der Einrichtung 32 ausgeht. Bei dem Anklopfen können sich die Zangen 56, 58 bereits in ihren Ausgangs- oder Grundstellungen befinden, d.h., die Klemmflächen 58, 60 sind parallel zu der ersten Richtung und derart zu dem Brückenelement 92 ausgerichtet, dass sich eine geschlossene Fläche bietet, um eine aus mehreren Teillagen 44 bestehende Lage 48 zu erfassen und auf den als Pufferplatz ausgebildeten Seitentisch 18 zu transportieren.
Sodann wird die aus den Teillagen 44 bestehende Lage 48 zu der Schneideinheit 12 verschoben und auf das Schneidmesser derart ausgerichtet, dass ein Streifen gewünschter Breite, der als Lagenabschnitt bezeichnet wird, geschnitten werden kann. Hierzu kann zuvor die Lage 48 im erforderlichen Umfang gedreht werden. Nach dem Schneiden ( 17) erfolgt ein Aufrichten des Lagenabschnitts mittels des Ausrichters 110, um sodann diesen mittels des Ausrichters 110 auf den Seitentisch 20 zu verschieben.
Zum Ausrichten auf die Schneidlinie wird entsprechend der zeichnerischen Darstellung auch der Sattel 15 benutzt, wie dies von Schneidanlagen her bekannt ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 2004/0240979 A1 [0003]
DE 3939596 A1 [0004]
EP 2128056 A1 [0005]

Claims

Vorrichtung zum Handhaben einer Teillage (44) eines Stapels (26) blattförmigen Guts, umfassend einen Roboterarm (30) mit einer Einrichtung (28), die zumindest eine Zange (54, 56) mit Unter- und Oberbacke (58, 60, 62, 64) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (28) zwei Zangen (54, 56) mit jeweils einer Unter- und Oberbacke (58, 60, 62, 64) aufweist, dass eine Zange um eine erste Achse (70) und die andere Zange um eine zweite Achse (72) drehbar sind, dass die erste und zweite Achse parallel zueinander verlaufen, und/oder dass die Zangen entlang einer ersten Richtung zueinander abstandsveränderbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei jede Zange (54, 56) parallel zueinander verlaufende Klemmflächen (96, 100) zum Erfassen der Teillage (44) oder einer aus Teillagen bestehenden Lage (48) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Achse (70) und die zweite Achse (72) jeweils parallel zu den Klemmflächen (96, 100) und senkrecht zu der ersten Richtung verlaufen.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass jede Zange (54, 56) in der Einrichtung (28) entlang einer senkrecht zu der ersten Richtung verlaufenden weiteren Richtung verstellbar ist, wobei die weitere Richtung der einen Zange die zweite Richtung und die weitere Richtung der anderen Zange die dritte Richtung sind und die zweite und dritte Richtung parallel zueinander verlaufen.
Vorrichtung nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (28) einen Träger (52) mit einer ersten Außenseite, von der die Zangen (54, 56) ausgehen, und einer zweiten Außenseite aufweist, von der ein Ausrichter (110) ausgeht, der um eine dritte Achse schwenkbar ist, die parallel zu der ersten Richtung verläuft.
Vorrichtung nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass entlang der ersten Außenseite eine die erste Richtung vorgebende erste Führung (74, 76) verläuft, in der ein erster Schlitten (78) verschiebbar ist, dass der erste Schlitten eine die zweite oder dritte Richtung vorgebende zweite Führung aufweist, in der ein zweiter Schlitten (80) verschiebbar ist, von der drehbar eine der Zangen (54, 56) ausgeht.
Vorrichtung nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem zweiten Schlitten (80) ein Drehantrieb (84) zum Drehen der Zange verbunden ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Oberbacke zu der Unterbacke verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Ausgangsstellung der Zangen (54, 56) die Klemmflächen (96, 100) der Unterbacken (58, 60) in einer gemeinsamen Ebene verlaufen und zueinander beabstandet sind und dass zwischen einander zugewandten Rändern (102, 104) der Klemmflächen verlaufender Zwischenraum von einem ortsfest von dem Träger (52) ausgehenden Element (92), wie Platte, überbrückt ist, das eine flächige Oberseite (94) aufweist, die fluchtend zu den Klemmflächen der Zangen verläuft.
Vorrichtung nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmflächen (94, 100) jeder Zange (54, 56) eine senkrecht zu einer von der ersten und der zweiten und dritten Richtung aufgespannten Ebene verlaufenden ersten Klemmbereich (106) zum Erfassen einer hochgestellten Ecke (40, 42) der Teillage (44) und einen parallel zu der Ebene verlaufenden zweiten Klemmbereich (108) zum Erfassen eines Randbereichs der Lage (48) oder der Teillage (44) aufweisen.
Vorrichtung nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (52) im Mittenbereich der ersten Außenseite einen vorspringenden Bereich (90) aufweist, in dem ein Antrieb (88) für die ersten Schlitten (78) angeordnet ist, von dem das Brückenelement (92) ausgeht und in dem der Roboterarm (30) mit dem Träger verbunden ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Brückenelement (92) Abschnitt einer Bodenplatte des Trägers (52) oder mit dieser verbunden ist.
Verfahren zum Handhaben einer Teillage (44) oder Lage (48) eines Stapels (22) blattförmigen Guts in einer Schneidanlage (10), umfassend zumindest eine Schneideinheit (12) mit dieser zugeordnetem Vorder- und Hintertisch (14, 16), eine Abstecheinrichtung (34) sowie eine Schütteleinrichtung (22), wobei diagonal gegenüberliegende Ecken (40, 42) der Teillage mittels der Abstecheinrichtung aufgerichtet werden, wobei zum Aufbrechen der Teillage die Ecken in der aufgerichteten Stellung von jeweils eine Oberbacke (62, 64) und eine Unterbacke (58, 60) aufweisenden Zangen (54, 56) erfasst und sodann verschwenkt werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufrichten der Ecken (40, 42) mittels der Abstecheinrichtung (34) durchgeführt wird, und dass die aufgerichteten Ecken von einer von einem Roboterarm (30) ausgehenden Einrichtung (28) mit zwei Zangen (54, 56) mit jeweils einer Unter- und Oberbacke (58, 60, 62, 64) erfasst werden, die Teillage 44 angehoben und anschließend durch Verschwenken der Zangen die Teillage 44 aufgebrochen wird, wobei jede Zange jeweils um eine erste und zweite Achse (70, 72) gedreht wird, die parallel zueinander verlaufen, und die Zangen entlang einer ersten Richtung entsprechend dem Abstand der hochgestellten Ecken zueinander verstellt werden.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Aufbrechen der Teillage (44) diese mittels der Einrichtung (28) zu der Schütteleinrichtung (22) gefördert und in dieser abgelegt wird, nach dem Schütteln und gegebenenfalls Klopfen der Teillage oder einer aus Teillagen bestehenden Lage 48 durch Kraftbeaufschlagung zumindest eines Rands der Teillage bzw. Lage mittels eines schwenkbar mit der Einrichtung verbundenen Ausrichters (110) die Teillage bzw. die Lage von den Zangen (54, 56) erfasst und zu der Schneideinheit (12) transportiert und zu dieser unter Einbeziehung eines Sattels (15) ausgerichtet wird.
Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass nach Schneiden der Lage 48 bzw. Teillage 44 diese auf dem Vordertisch (16) mittels des Ausrichters (110) aufgerichtet und sodann die Lage bzw. Teillage mit der Einrichtung (28) auf einen Seitentisch (20) verschoben wird.