DE102021104592A1

DE102021104592A1 - Benutzereingriffsschalter zum ferngesteuerten anhängerrangieren

Info

Publication number: DE102021104592A1
Application number: DE102021104592.4A
Authority: DE
Inventors: Hamid M. Golgiri; Erick Michael Lavoie
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2020-02-28
Filing date: 2021-02-25
Publication date: 2021-09-02
Also published as: US11753074B2; CN113325994A; US20210269092A1

Abstract

Die Offenbarung stellt einen Benutzereingriffsschalter zum ferngesteuerten Anhängerrangieren bereit. Ausführungsformen sind auf ein Anhängerrangierunterstützungssystem in einem Fahrzeug gerichtet, um mit einer App für mobile Vorrichtungen zu kommunizieren und Steueranweisungen von dieser zu empfangen. In einer beispielhaften Ausführungsform stellt die App-Schnittstelle dem Benutzer einen Eingriffseingabebereich und einen Krümmungsbefehlsbereich bereit. Der Benutzer muss den Benutzerschnittstellenabschnitten zwei Arten von Berührungseingaben bereitstellen: eine erste Berührungseingabe, die eine Eingabe einer komplexen Geste in den Eingriffsschnittstellenabschnitt beinhaltet. In einer beispielhaften Ausführungsform kann die komplexe Geste eine Benutzereingabe einer geschlossenen geometrischen Form sein, wie etwa ein Kreis, ein Oval, ein Rechteck oder eine andere Form. Die Eingabe kann dahingehend komplex sein, dass sie mit einem kanonischen Modell für die entsprechende Form übereinstimmt. Das Übereinstimmen kann eine Eingabe beinhalten, die mit dem kanonischen Modell innerhalb eines Fehlerschwellenwertes deckungsgleich ist und/oder eine andere Richtlinie oder einen anderen Schwellenwert erfüllt, wie etwa eine geschlossene Form seiend oder eine andere vorbestimmte Anforderung(en) aufweisend.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft Fahrzeuganhängerrangiersysteme und insbesondere einen nichtspeicherlosen Benutzereingriffsschalter zum ferngesteuerten Anhängerrangieren.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Anhängerrückfahrunterstützungssysteme können eine Benutzerschnittstelle beinhalten, die es einem Benutzer ermöglicht, einen Fahrzeuganhänger durch das Bereitstellen einer automatisierten Lenksteuerung zu steuern, welche die korrekte Lenkbewegung bereitstellt, um den Anhänger entlang der gewünschten Wegkrümmung zu bewegen. Ohne einen automatisierten Steuermechanismus kann es widersinnig sein, ein Fahrzeug manuell zu lenken, um die korrekten Eingaben am Lenkrad bereitzustellen, um den Anhänger entlang einer gewünschten Wegkrümmung zu leiten.
Die Fernsteuerung des fahrenden Fahrzeugs von einem Standort außerhalb des Fahrzeugs kann außerdem eine Herausforderung darstellen, selbst für eine Fahrzeugautonomie der Stufe 2 und der Stufe 3. Herkömmliche Systeme zur Fernsteuerung eines einparkunterstützten Fahrzeugs erfordern möglicherweise zwei menschliche Hände für den Betrieb der Steuervorrichtung. Systemsteueraufgaben, die komplexe unabhängige Bewegungen von beiden Händen des Benutzers erfordern, können eine Herausforderung darstellen, selbst für erfahrene Bediener.
Auf diese und andere Überlegungen bezugnehmend ist die in dieser Schrift dargelegte Offenbarung dargestellt.
KURZDARSTELLUNG
Die in dieser Schrift offenbarten Systeme und Verfahren sind dazu konfiguriert, ein Anhängerrangierunterstützungssystem in einem Fahrzeugs zu steuern, um mit einer auf einer mobilen Vorrichtung installierten Anwendung (App) zu kommunizieren und Steueranweisungen von dieser zu empfangen. Die Appschnittstelle stellt dem Benutzer einen Eingriffseingabebereich und einen Krümmungsbefehlsbereich bereit. Der Benutzer muss der Benutzerschnittstelle zwei Arten von Berührungseingaben bereitstellen: eine komplexe Geste und einen Winkel, in dem der Benutzer den Anhänger rangieren möchte. Die komplexe Geste (die erste Berührungseingabe) wird in dem Eingriffseingabebereich der Benutzerschnittstelle durchgeführt und die zweite Berührungseingabe, die den Anhängerkrümmungswinkel beinhaltet, wird in dem Krümmungsbefehlsbereich der Benutzerschnittstelle durchgeführt. Die komplexe Geste kann eine geschlossene geometrische Form beinhalten, wie etwa einen Kreis, ein Oval, ein Rechteck oder eine andere Form. Die Eingabe kann dahingehend komplex sein, dass sie mit einem kanonischen Modell für die entsprechende Form übereinstimmt. Das Übereinstimmen kann eine Eingabe beinhalten, die mit dem kanonischen Modell innerhalb eines Fehlerschwellenwertes deckungsgleich ist und/oder eine andere Richtlinie oder einen anderen Schwellenwert erfüllt, wie etwa eine geschlossene Form seiend, ungefähr kreisförmig seiend, oval seiend oder eine andere vorbestimmte Anforderung(en) aufweisend.
Die komplexe Eingabeabfolge (z. B. die komplexe Geste) kann in Form einer Dreheingabe erfolgen, bei welcher der Benutzer einen Weg auf einem Touchscreen nachzeichnet, der sich um einen Mindestwinkelschwellenwert (derartig, dass die Form nicht zu klein ist) und Pixelschwellenwert (derartig, dass die Berührung nicht zu leicht ist) bewegt, bevor der Benutzer einen Finger der linken Hand an den Bildschirm hält. Die App kann dem Benutzer eine Rückmeldung in Form von akustischer, taktiler und/oder optischer Rückmeldung bereitstellen. Wenn zum Beispiel der Benutzer den Krümmungsbefehlsbereich zum ersten Mal berührt, kann ein Text und/oder eine Stimme mitteilen: „Dreheingabe in dem hervorgehobenen Bereich bereitstellen, um die Fahrzeugbewegung zu beginnen“. In einem weiteren Aspekt kann die Rückmeldung angeben, dass die Berührung zu leicht, zu stark, die Form zu klein, zu groß, nicht durchgehend, nicht ausreichend wiederholend, nicht ausreichend bezüglich der Dauer und/oder eine andere Rückmeldung ist. Der Prozessor kann den Eingriffsschnittstellenabschnitt als einen hervorgehobenen Bildschirmabschnitt darstellen, der eine andere Beleuchtungsstärke, eine andere Farbe usw. in Bezug auf den Rest des Bildschirms aufweist. Wenn der Benutzer den hervorgehobenen Bereich berührt (der den Eingriffsschnittstellenabschnitt angibt), kann eine animierte Linie dargestellt werden, die durch den minimalen Winkel streicht, über dem (oder ungefähr über dem) der Finger der linken Hand des Benutzers die Eingabe einer komplexen Geste nachzeichnen kann. In einem Aspekt ist die erste Berührungseingabe auch die Eingabe einer komplexen Geste.
Eine Kombination der ersten Berührungseingabe mit der komplexen Geste, entweder allein oder in Kombination mit einer zweiten Berührungseingabe, die eine Krümmungsbefehleingabe für den Lenkwinkel bereitstellt, kann auslösen, dass das Fahrzeug mit der Fahrzeugbewegung beginnt. In einer beispielhaften Ausführungsform muss der Benutzer, um die Fahrzeugbewegung aufrechtzuerhalten, lediglich den Kontakt in dem Benutzereingriffsschnittstellenabschnitt und an dem Krümmungsbefehlsabschnitt der Benutzerschnittstelle auf der mobilen Vorrichtung aufrechterhalten. In einer weiteren beispielhaften Ausführungsform wird zuerst lediglich das Krümmungsbefehlselement gezeigt. Um die Fahrzeugbewegung aufrechtzuerhalten muss der Benutzer lediglich den Kontakt in dem Benutzereingriffsschnittstellenabschnitt und an dem Krümmungsbefehlsabschnitt der Benutzerschnittstelle aufrechterhalten, während die Eingabe einer komplexen Geste bereitgestellt wird.
Sobald der Benutzer die erforderliche Eingabe abgeschlossen hat, kann die App eine akustische oder optische Mitteilung ausgeben, die Anweisungen angeben, um den Bildschirm weiter zu berühren, um die Fahrzeugbewegung aufrechtzuerhalten.
In einer weiteren beispielhaften Ausführungsform sind der Eingriffsinhalt und der Krümmungsbefehlsinhalt beide durchgehend gezeigt. Der Benutzer kann wählen, ob zuerst die Bedingung des Eingriffsschnittstellenabschnitts oder zuerst die Bedingung des Krümmungsbefehlsabschnitts erfüllt werden soll.
Die vorliegende Offenbarung beschreibt eine Schnittstelle einer mobilen Vorrichtung, die mit zwei Eingabebereichen zur Benutzerinteraktion konfiguriert ist, die das Fahrzeug durch das Rangierunterstützungssystem steuern. Das Programm der mobilen Vorrichtung kann die Benutzerschnittstelle der Vorrichtung in zwei Abschnitte segmentieren, die einen Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt und einen Eingriffsschnittstellenabschnitt beinhalten.
In dieser Offenbarung beschriebene Ausführungsformen können den Benutzereingriff unter Verwendung einer einmaligen komplexen Geste, eines durchgehenden Kontakts mit dem Schnittstellenbildschirm der mobilen Vorrichtung und einer Berührungseingabe zum Lenken oder andere ähnliche Funktionen bewerten. Durch das Bereitstellen einer intuitiven Schnittstelle kann ein Benutzer dem Fahrzeug und der vorliegenden Aufgabe größere Aufmerksamkeit widmen, ohne sich übermäßig auf den komplexen Schnittstellenbetrieb zu konzentrieren.
Diese und andere Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden in dieser Schrift ausführlicher bereitgestellt.
Figurenliste
Die detaillierte Beschreibung wird unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen dargelegt. Die Verwendung der gleichen Bezugszeichen kann ähnliche oder identische Elemente angeben. Für verschiedene Ausführungsformen können andere Elemente und/oder Komponenten verwendet werden als jene, die in den Zeichnungen veranschaulicht sind, und einige Elemente und/oder Komponenten sind in verschiedenen Ausführungsformen möglicherweise nicht vorhanden. Die Elemente und/oder Komponenten in den Figuren sind nicht zwingend maßstabsgetreu gezeichnet. Für die gesamte Offenbarung gilt, dass Ausdrücke im Singular und Plural je nach Kontext synonym verwendet werden können.

1 stellt eine beispielhafte Rechenumgebung dar, in der Techniken und Strukturen zum Bereitstellen der in dieser Schrift offenbarten Systeme und Verfahren umgesetzt sein können.
2 stellt ein Funktionsschema eines beispielhaften Steuersystems dar, das zur Verwendung in einem autonomen Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung konfiguriert sein kann.
Die 3A-3C veranschaulichen verschiedene Schritte unter Verwendung einer Eingabevorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung.
4 stellt ein Zustandsdiagramm einer Zustandsmaschine dar, die beim Durchführen der Ausführungsform aus den 3A-3C gemäß der vorliegenden Offenbarung verwendet wird.
Die 5A-5D veranschaulichen verschiedene Schritte unter Verwendung einer Eingabevorrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die Offenbarung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, in denen beispielhafte Ausführungsformen der Offenbarung gezeigt sind, näher beschrieben, und soll nicht einschränkend sein.
1 stellt eine beispielhafte Rechenumgebung 100 dar, die ein oder mehrere Fahrzeug(e) 105 beinhalten kann, die einen Kraftfahrzeugcomputer 145, und eine Telematiksteuereinheit (telematics control unit - TCU) 160 umfassen. Ein Benutzer 140 kann sich unter Verwendung einer mobilen Vorrichtung 120 betriebsmäßig mit dem Kraftfahrzeugcomputer 145 verbinden. Die mobile Vorrichtung 120 kann über ein oder mehrere Netzwerk(e) 125, die über einen drahtlosen Kanal oder mehrere drahtlose Kanäle 130 kommunizieren können, kommunikativ mit dem Fahrzeug 105 gekoppelt sein. Die mobile Vorrichtung 120 beinhaltet im Allgemeinen einen Speicher 123 zum Speichern von Programmanweisungen für eine Anwendung 135, die bei Ausführung durch einen Prozessor 121 einer mobilen Vorrichtung Aspekte der vorliegenden Offenbarung ausführt. Zum Beispiel kann die Anwendung 135 eine ferngesteuerte Anhängerrangierunterstützungsapp beinhalten, die Benutzereingaben in die Schnittstellenbereiche, die einen Benutzereingriff angeben, und Steueranweisungen zum Betreiben eines ferngesteuerten Anhängerrangierunterstützungssystems 107 (nachfolgend „System 107“) koordinieren kann. Die App 135 kann Teil des Systems 107 sein.
Das Fahrzeug 105 kann einen Kraftfahrzeugcomputer 145 beinhalten, der typischerweise einen oder mehrere Prozessor(en) 150 und Speicher 155 beinhaltet. Das Fahrzeug 105 kann ferner eine Telematiksteuereinheit (TCU) 160 beinhalten, die in Kommunikation mit dem Kraftfahrzeugcomputer 145 angeordnet sein kann und/oder ein Teil desselben sein kann. Die TCU 160 kann in einigen beispielhaften Ausführungsformen in Kommunikation mit der mobilen Vorrichtung 120 und einem oder mehreren Servern 170 angeordnet sein, die einem Telematikdienstbereitstellungsnetzwerk (Service Delivery Network - SDN) zugeordnet sein und/oder dieses beinhalten können. Das Fahrzeug 105 kann außerdem ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) 175 empfangen und/oder mit diesem in Verbindung stehen.
Obwohl es in verschiedenen Ausführungsformen als eine Limousine oder eine Geländelimousine veranschaulicht ist, versteht es sich, dass das Fahrzeug 105 die Form eines anderen Personenkraftwagens oder Nutzkraftfahrzeugs annehmen kann, wie etwa zum Beispiel ein Auto, ein Truck, ein Crossover-Fahrzeug, ein Van, ein Minivan, ein Taxi, ein Bus usw.
Ferner kann das Fahrzeug 105 ein manuell angetriebenes Fahrzeug sein und/oder dazu konfiguriert sein, in einem vollständig autonomen (z. B. fahrerlosen) Modus (z. B. Autonomie der Stufe 5) oder in einem oder mehreren Teilautonomiemodi betrieben zu werden. Beispiele für Teilautonomiemodi können die Autonomiestufen 1 bis 4 beinhalten. Ein Autonomie der Stufe 1 aufweisendes Fahrzeug kann ein einzelnes automatisiertes Fahrerunterstützungsmerkmal beinhalten, wie etwa zum Lenken oder zur Beschleunigung. Ein Abstandsregeltempomat ist ein derartiges Beispiel eines autonomen Systems der Stufe 1. Eine Autonomie der Stufe 2 von Fahrzeugen kann eine teilweise Automatisierung der Lenk- und Beschleunigungsfunktion bereitstellen, wobei das/die automatisierte(n) System(e) von einem menschlichen Fahrer überwacht wird/werden, der nichtautomatisierte Vorgänge wie etwa Bremsen und andere Steuerungen durchführt. Eine Autonomie der Stufe 3 bei einem Fahrzeug kann eine bedingte Autonomisierung und Steuerung von Fahrmerkmalen bereitstellen. Zum Beispiel beinhaltet die Fahrzeugautonomie der Stufe 3 typischerweise Fähigkeiten zur „Umgebungserfassung“ und kann eigenständig informierte Entscheidungen treffen, wie etwa das Beschleunigen an einem sich langsam bewegenden Fahrzeug vorbei, während der Fahrer bereit bleibt, die Kontrolle über das Fahrzeug wieder zu übernehmen, wenn das System nicht in der Lage ist, die Aufgabe auszuführen. Eine Autonomie der Stufe 4 beinhaltet Fahrzeuge, die hohen Autonomiestufen aufweisen, die unabhängig von einem menschlichen Fahrer betrieben werden können, jedoch weiterhin menschliche Steuerungen für Außerkraftsetzungsvorgänge beinhalten. Eine Automatisierung der Stufe 4 kann außerdem einem Selbstfahrmodus ermöglichen, als Reaktion auf einen vordefinierten bedingten Auslöser einzugreifen, wie etwa eine Straßengefahr oder ein Systemausfall.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform kann ein Benutzer 140 die Anwendung 135 (nachfolgend die Anwendung 135") steuern, die auf der mobilen Vorrichtung 120 betrieben wird, um Benutzereingaben zur Steuerung eines ferngesteuerten Anhängerrangierunterstützungssystems 107 zu empfangen. In einigen Aspekten kann das System 107 ein autonomes Fahrzeugsystem der Stufe 2 sein, das autonome Merkmale aufweist, die Lenkung, Motoreinschaltung, Bremsung und andere Fahrzeugsteuerungen steuern, die den Benutzer 140 dabei unterstützen können, einen Fahrzeuganhänger 110 in eine Zielposition/- krümmung 109 zu rangieren.
In einem Aspekt kann die Anwendung 135 einen Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 und einen Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt 139 beinhalten. Der Benutzer 140 kann mit den Eingriffsschnittstellenabschnitten 137 und 139 interagieren, um das Fahrzeug 105 während Anhängerrangiervorgängen zu steuern.
In einigen Aspekten kann die mobile Vorrichtung 120 mit dem Fahrzeug 105 über den einen oder die mehreren drahtlosen Kanäle 130 kommunizieren, die verschlüsselt und zwischen der mobilen Vorrichtung 120 und einer Telematiksteuereinheit (TCU) 160 eingerichtet sein können. Die mobile Vorrichtung 120 kann mit der TCU 160 unter Verwendung eines drahtlosen Senders (in 1 nicht gezeigt) kommunizieren, welcher der TCU 160 an dem Fahrzeug 105 zugeordnet ist. Der Sender kann mit der mobilen Vorrichtung 120 unter Verwendung eines drahtlosen Kommunikationsnetzwerks kommunizieren, wie etwa zum Beispiel des einen Netzwerks oder der mehreren Netzwerke 125. Zum Beispiel kann die mobile Vorrichtung 120 Konfigurationsmitteilungen 132 an das Fahrzeug 105 (und insbesondere an den Kraftfahrzeugcomputer 145) übermitteln. Die Kommunikation über den/die drahtlosen Kanal (e) 130 kann eine wechselseitige Kommunikation sein. Der drahtlose Kanal oder die drahtlosen Kanäle 130 sind in 1 als über das eine oder die mehreren Netzwerk(e) 125 kommunizierend dargestellt.
Das eine Netzwerk oder die mehreren Netzwerke 125 veranschaulichen ein Beispiel einer möglichen Kommunikationsinfrastruktur, in der die verbundenen Vorrichtungen kommunizieren können. Das eine oder die mehreren Netzwerk(e) 125 können das Internet, ein privates Netzwerk, ein öffentliches Netzwerk oder eine andere Konfiguration sein und/oder beinhalten, die unter Verwendung eines oder mehrerer bekannter Kommunikationsprotokolle betrieben werden, wie zum Beispiel Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP), Bluetooth^®, Wi-Fi und Mobilfunktechniken, wie etwa Zeitmultiplexvielfachzugriff (Time Division Multiple Access - TDMA), Codemultiplexvielfachzugriff (Code Division Multiple Access - CDMA), High Speed Packet Access (HSPDA), Long-Term Evolution (LTE), Global System for Mobile Communications (GSM) und Fünfte Generation (5G), um nur einige Beispiele zu nennen.
Die TCU 160 kann eine Software-Hardware-Infrastruktur zum Durchführen von Aspekten der vorliegenden Erfindung bereitstellen. Die TCU 160 kann zum Beispiel unter Verwendung eines Controller-Area- Network(CAN)-Busses 180 einen Kommunikations- und Steuerzugriff für zwei oder mehr elektronische Steuereinheiten (Electronic Control Units - ECU) 117 bereitstellen.
Der CAN-Bus 180 kann als ein serieller Multimaster-Busstandard zum Verbinden von zwei ECUs als Knoten unter Verwendung eines mitteilungsbasierten Protokolls konfiguriert sein, das dazu konfiguriert und/oder programmiert sein kann, den ECUs 117 zu ermöglichen, in Anwendungen miteinander zu kommunizieren. Der CAN-Bus 180 kann ein Highspeed-CAN sein (der Bit-Geschwindigkeiten von bis zu 1 Mbit/s auf dem CAN, 5 Mbit/s auf dem CAN mit flexibler Datenrate (CAN-FD) aufweisen kann) oder dieses beinhalten und kann ein niedrige Geschwindigkeiten oder fehlertolerierendes CAN (bis zu 125 Kbit/s) beinhalten, das eine lineare Buskonfiguration verwenden kann. In einigen Aspekten können die ECUs mit einem Host-Computer (z. B. dem Kraftfahrzeugcomputer 145 und/oder dem oder den Server(n) 170 usw.) kommunizieren und können auch ohne die Notwendigkeit eines Host-Computers miteinander kommunizieren. Der CAN-Bus 180 kann die ECUs 117 derartig mit dem Kraftfahrzeugcomputer 145 verbinden, dass der Kraftfahrzeugcomputer 145 Informationen von den ECUs 117 abrufen, an diese senden und anderweitig mit diesen interagieren kann, um die gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschriebenen Schritte durchzuführen. Der CAN-Bus 180 kann CAN-Busknoten (z. B. die ECUs 117) durch einen zweiadrigen Bus miteinander verbinden, der ein verdrilltes Paar sein kann, das eine charakteristische Nennimpedanz aufweist.
Die ECUs 117 können, wenn sie als Knoten in dem CAN-Bus 180 konfiguriert sind, jeweils eine zentrale Verarbeitungseinheit, eine CAN-Steuerung und einen Sendeempfänger (in 1 nicht gezeigt) beinhalten. In einer beispielhaften Ausführungsform können die der TCU 160 zugeordneten ECUs 117 ein Verbrennungsmotorsteuermodul (Engine Control Module - ECM) 185, ein Rückhaltesteuermodul (Restraint Control Module - RCM) 187, ein Getriebesteuermodul (Transmission Control Module - TCM) 190, ein Karosseriesteuermodul (Body Control Module - BCM) 193 und/oder ein Bluetooth®-Niedrigenergiemodule (Bluetooth® Low-Energy Module - BLEM) 195 beinhalten. In einigen Aspekten kann die TCU 160 Aspekte des Fahrzeugs 105 durch die Steuermodule 185, 187, 190, 193, 195 usw. steuern und einen oder mehrere Anweisungssätze umsetzen, die von der Anwendung 135 empfangen werden, die auf der mobilen Vorrichtung 120 betrieben wird.
Das BCM 193 ist ein prozessorbasiertes Leistungsverteilungszentrum, das Funktionen in Bezug auf die Fahrzeugkarosserie überwachen und steuern kann, wie etwa Beleuchtungen, Fenster, Sicherheit, Türschlösser und Zugangskontrolle und verschiedene Komfortsteuerungen. Das BCM 193 kann auch als Gateway für Bus- und Netzwerkschnittstellen betrieben werden, um mit ferngesteuerten elektronischen Steuereinheiten (electronic control units - ECUs) für andere Systeme zu interagieren. Die ECUs 117 können verschiedene Verbraucher direkt über die Kommunikation des CAN-Busses 180 oder das BCM 193 steuern.
Das BCM 193 beinhaltet im Allgemeinen die Integration von Sensoren, Fahrzeugleistungsanzeigen und variablen Drosseln, die Fahrzeugsystemen zugeordnet sind. Das BCM 193 kann ein breites Spektrum an Funktionen koordinieren, die Folgendes beinhalten: Energieverwaltungssysteme, Alarme, Wegfahrsperre, Fahrer- und Mitfahrerzugangsautorisierungssysteme, Phone-as-a-Key-(PaaK-)Systeme, Fahrerunterstützungssysteme, Steuersysteme für autonome Fahrzeuge (autonomous vehicle - AV), elektrische Fensterheber, Türverriegelungen, Stellmotoren usw. und andere Funktionen.
Das BCM 193 kann für Fahrzeugenergieverwaltung, Außenbeleuchtungssteuerung, Scheibenwischerfunktionen, Funktionen von elektrischen Fensterhebern und Türverriegelungen, Heizungs-, Lüftungs- und Klimatisierungssysteme und Fahrerintegrationssysteme konfiguriert sein. In anderen Aspekten kann das BCM 193 die Funktion von Zusatzausrüstung steuern und/oder für die Integration einer derartigen Funktion zuständig sein. In einem Aspekt kann ein Fahrzeug, das ein Anhängersteuersystem aufweist, das System mindestens teilweise unter Verwendung des BCM 193 integrieren.
Die ECUs 117 sind lediglich für beispielhafte Zwecke beschrieben und sind nicht einschränkend oder ausschließend gedacht. Eine Steuerung und/oder Kommunikation mit anderen nicht in 1 gezeigten Steuermodulen ist möglich, und eine derartige Steuerung wird in Erwägung gezogen.
Der Kraftfahrzeugcomputer 145 kann einen oder mehrere Prozessor(en) 150 und einen computerlesbaren Speicher 155 beinhalten. Der Kraftfahrzeugcomputer 145 kann in einem Motorraum des Fahrzeugs 105 (oder an anderer Stelle in dem Fahrzeug 105) als Teil eines ferngesteuerten Anhängerrangierunterstützungssystems, wie etwa das System 107, gemäß der Offenbarung eingebaut sein. Der Kraftfahrzeugcomputer 145 kann in einem Beispiel den einen oder die mehreren Prozessor(en) 150 und einen computerlesbaren Speicher 155 beinhalten. In anderen beispielhaften Ausführungsformen kann die TCU 160 in den Kraftfahrzeugcomputer 145 integriert und/oder in diesen aufgenommen sein. Die Rechensystemarchitektur des Kraftfahrzeugcomputers 145 kann bestimmte Rechenmodule weglassen. Es versteht sich ohne Weiteres, dass die in 1 dargestellte Rechenumgebung ein Beispiel für eine mögliche Umsetzung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist, und somit sollte sie nicht als einschränkend oder ausschließend betrachtet werden.
Der eine oder die mehreren Prozessor(en) 150 können in Kommunikation mit einer oder mehreren Speichervorrichtungen (z. B. dem Speicher 155 und/oder einer oder mehreren externen Datenbanken (in 1 nicht gezeigt)) angeordnet sein. Der eine oder die mehreren Prozessor(en) 150 können den Speicher 155 nutzen, um Programme in Code zu speichern und/oder Daten zum Durchführen von Anhängerrangiervorgängen gemäß der Offenbarung zu speichern. Der Speicher 155 kann ein nichtflüchtiger computerlesbarer Speicher sein. Der bzw. die Prozessor(en) 150 können dazu konfiguriert sein, computerausführbare Anweisungen auszuführen, die in dem Speicher 155 zum Durchführen verschiedener Funktionen des Systems 107 sowie zum Durchführen von Fahrzeugsteuerfähigkeiten gemäß der Offenbarung gespeichert sind. Folglich kann der Speicher 155 zum Speichern von Code und/oder Datencode und/oder Daten zum Durchführen von Vorgängen gemäß der Offenbarung verwendet werden.
Der Speicher 155 kann ein beliebiges oder eine Kombination aus flüchtigen Speicherelementen (z. B. dynamischem Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM), synchronem dynamischem Direktzugriffsspeicher (synchronous dynamic random access memory - SDRAM) usw.) beinhalten und kann ein beliebiges oder mehrere beliebige nichtflüchtige Speicherelemente (z. B. löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (erasable programmable read-only memory - EPROM), Flash-Speicher, elektronisch löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (electronically erasable programmable read-only memory - EEPROM), programmierbaren Festwertspeicher (programmable read-only memory - PROM) usw.) beinhalten.
Der Speicher 155 kann ein Beispiel für ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium sein und kann verwendet werden, um Programme in Code zu speichern und/oder Daten zum Durchführen verschiedener Vorgänge gemäß der Offenbarung zu speichern. Die Anweisungen in dem Speicher 155 können ein oder mehrere einzelne Programme beinhalten, wovon jedes eine geordnete Auflistung von computerausführbaren Anweisungen zum Umsetzen von logischen Funktionen beinhalten kann. In einer anderen beispielhaften Umsetzung können einige oder alle Komponenten des Kraftfahrzeugcomputers 145 mit der TCU 160 geteilt werden.
Der Speicher 155 kann verschiedene Codemodule speichern, wie zum Beispiel eine sichere Kommunikationssteuerung (in 1 nicht gezeigt) zum Einrichten des einen oder der mehreren drahtlosen Kanäle 130 (die in einigen Ausführungsformen ein verschlüsselter Kanal bzw. verschlüsselte Kanäle sein können) zwischen der mobilen Vorrichtung 120, der TCU 160 und/oder dem Kraftfahrzeugcomputer 145. Der Speicher 150 kann auch den einen oder die mehreren Anweisungssätze empfangen, die als die Konfigurationsmitteilung(en) 132 ausgeführt sind.
2 veranschaulicht ein beispielhaftes Funktionsschema eines Steuersystems 200, das zur Verwendung in einem autonomen Fahrzeug 105 konfiguriert sein kann. Das Steuersystem 200 kann eine Benutzerschnittstelle 210, ein Navigationssystem 215, eine Kommunikationsschnittstelle 220, einen Telematiksendeempfänger 125, Sensoren für autonomes Fahren 230, eine Steuerung für einen autonomen Modus 235 und eine oder mehrere Verarbeitungsvorrichtung(en) 240 beinhalten.
Die Benutzerschnittstelle 210 kann dazu konfiguriert oder programmiert sein, einem Benutzer, wie etwa zum Beispiel dem unter Bezugnahme auf 1 dargestellten Benutzer, während des Betriebs des Fahrzeugs 105 Informationen darzustellen. Darüber hinaus kann die Benutzerschnittstelle 210 dazu konfiguriert oder programmiert sein, Benutzereingaben zu empfangen, und kann somit derartig in oder an dem Fahrzeug 105 angeordnet sein, dass sie für einen Fahrgast oder Betreiber sichtbar ist und dieser damit interagieren kann. Zum Beispiel kann sich die Benutzerschnittstelle 210 in einer Ausführungsform, in der das Fahrzeug 105 ein Personenkraftwagen ist, in der Fahrgastzelle des Fahrzeugs 105 befinden. In einem möglichen Ansatz kann die Benutzerschnittstelle 210 einen berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm (in 2 nicht gezeigt) beinhalten.
Das Navigationssystem 215 kann dazu konfiguriert und/oder programmiert sein, eine Position des Fahrzeugs 105 zu bestimmen, eine Position des Fahrzeuganhängers 110 zu bestimmen und/oder eine Zielposition/-krümmung 109 zu bestimmen, zu welcher der Fahrzeuganhänger 110 rangiert werden soll. Das Navigationssystem 215 kann einen Empfänger für ein globales Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System - GPS) beinhalten, der dazu konfiguriert oder programmiert ist, die Position des Fahrzeugs 105 in Bezug auf Satelliten oder terrestrische Sendemasten zu triangulieren. Das Navigationssystem 215 kann daher für drahtlose Kommunikation konfiguriert oder programmiert sein. Das Navigationssystem 215 kann ferner dazu konfiguriert und/oder programmiert sein, Strecken von einem aktuellen Standort zu einem ausgewählten Ziel zu entwickeln sowie eine Karte anzuzeigen und Fahranweisungen zu dem ausgewählten Ziel darzustellen, z. B. über die Benutzerschnittstelle 210. In einigen Fällen kann das Navigationssystem 215 die Strecke gemäß einer Benutzerpräferenz entwickeln. Beispiele für Benutzerpräferenzen können das Maximieren der Kraftstoffeffizienz, ein Verringern der Fahrzeit, ein Zurücklegen der kürzesten Entfernung oder dergleichen beinhalten.
Die Kommunikationsschnittstelle 220 kann dazu konfiguriert oder programmiert sein, eine drahtgebundene und/oder drahtlose Kommunikation zwischen den Komponenten des Fahrzeugs 105 und anderen Vorrichtungen zu erleichtern, wie etwa einem ferngesteuerten Server (in 2 nicht gezeigt) oder einem anderen Fahrzeug (in 2 nicht gezeigt), wenn ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll verwendet wird. Die Kommunikationsschnittstelle 220 kann außerdem dazu konfiguriert und/oder programmiert sein, mithilfe eine Reihe an Verbindungsprotokollen, wie etwa Bluetooth^®, Bluetooth^® Low Energy oder WLAN, direkt von dem Fahrzeug 105 mit der mobilen Vorrichtung 120 zu kommunizieren.
Die Kommunikationsschnittstelle 220 kann ebenfalls unter Verwendung einer oder mehrerer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationstechniken kommunizieren. Ein Beispiel für ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll kann zum Beispiel ein dediziertes Nahbereichskommunikationsprotokoll (Dedicated Short-Range Communication - DSRC) beinhalten. Dementsprechend kann die Kommunikationsschnittstelle 220 dazu konfiguriert oder programmiert sein, Mitteilungen von einem ferngesteuerten Server (z. B. dem einen oder den mehreren Server(n) 170, die in Bezug auf 1 dargestellt sind) und/oder anderen autonomen, teilautonomen oder manuell gefahrenen Fahrzeugen (in 2 nicht gezeigt) zu empfangen und/oder Mitteilungen an diese zu übermitteln.
Ein Telematiksendeempfänger 225 kann drahtlose Übertragungs- und Kommunikationshardware beinhalten, die in Kommunikation mit einem oder mehreren Sendeempfängern angeordnet sein kann, die Telekommunikationsmasten und einer anderen drahtlosen Telekommunikationsinfrastruktur (in 2 nicht gezeigt) zugeordnet sind. Zum Beispiel kann der Telematiksendeempfänger 225 dazu konfiguriert und/oder programmiert sein, Mitteilungen von einem oder mehreren Mobilfunkmasten, die einem Telekommunikationsanbieter und/oder einem Telematikdienstbereitstellungsnetzwerk (Service Delivery Network - SDN) zugeordnet sind, das dem Fahrzeug 105 zugeordnet ist (wie etwa zum Beispiel der/die Server 170, der/die unter Bezugnahme auf 1 dargestellt ist/sind), zu empfangen und an diese(n)/dieses zu übermitteln. In einigen Beispielen kann das SDN eine Kommunikation mit einer mobilen Vorrichtung (z. B. der mobilen Vorrichtung 120, die unter Bezugnahme auf 1 dargestellt ist) einrichten, die durch den Benutzer 140 betrieben werden kann, die ein Mobiltelefon, ein Tablet-Computer, ein Laptop-Computer, ein Funkschlüssel oder eine beliebige andere elektronische Vorrichtung sein und/oder diese beinhalten kann. Eine mit dem Internet verbundene Vorrichtung, wie etwa ein PC, ein Laptop, ein Notebook oder eine mit dem WLAN verbundene mobile Vorrichtung oder eine andere Rechenvorrichtung, kann über das SDN eine Mobilfunkkommunikation mit dem Telematiksendeempfänger 225 einrichten.
Die Sensoren für autonomes Fahren 230 können eine beliebige Anzahl von Vorrichtungen beinhalten, die dazu konfiguriert oder programmiert sind, Signale zu erzeugen, die das Navigieren des Fahrzeugs 105 unterstützen, während das Fahrzeug 105 im autonomen (z. B. fahrerlosen) Modus betrieben wird. Beispiele für Sensoren für autonomes Fahren 230 können einen Radarsensor, einen Lidarsensor, einen Sichtsensor oder dergleichen beinhalten. Die Sensoren für autonomes Fahren 230 können das Fahrzeug 105 dabei unterstützen, die Fahrbahn und die Umgebung des Fahrzeugs zu „sehen“ und/oder verschiedene Hindernisse zu umfahren, während das Fahrzeug in dem autonomen Modus betrieben wird.
Die Steuerung des autonomen Modus 235 kann dazu konfiguriert oder programmiert sein, ein oder mehrere Teilsysteme des Fahrzeugs zu steuern, während das Fahrzeug in dem autonomen Modus betrieben wird. Beispiele für Teilsysteme, die durch die Steuerung des autonomen Modus 235 gesteuert werden können, können ein oder mehrere Systeme zum Steuern eines Bremsens, einer Zündung, eines Lenkens, einer Beschleunigung, einer Getriebesteuerung und/oder anderer Steuermechanismen beinhalten. Die Steuerung des autonomen Modus 235 kann die Teilsysteme mindestens teilweise auf Grundlage von Signalen steuern, die durch die Sensoren für autonomes Fahren 230 erzeugt werden. In anderen Aspekten kann die Steuerung des autonomen Modus 235 dazu konfiguriert und/oder programmiert sein, eine Position des Fahrzeugs 105 zu bestimmen, eine Position des Fahrzeuganhängers 110 zu bestimmen und/oder eine Zielposition/-krümmung 109 zu bestimmen, zu welcher der Fahrzeuganhänger 110 rangiert werden soll, und das Fahrzeug 105 auf Grundlage einer oder mehrerer Eingaben zu steuern, die von der mobilen Vorrichtung 120 empfangen wurden. Zum Beispiel kann die Steuerung des autonomen Modus 235 dazu konfiguriert sein, eine Konfigurationsmitteilung zu empfangen, die Anweisungen zum Veranlassen Steuerung des autonomen Fahrzeugs 235 umfasst, den Fahrzeuganhänger 110 auf Grundlage von Benutzereingaben an der Zielposition/- krümmung 109 zu positionieren. Die Steuerung des autonomen Modus 235 kann das Fahrzeug 105 auf Grundlage der Konfigurationsmitteilung derartig in Eingriff nehmen, dass das Ineingriffnehmen den Fahrzeuganhänger 110 durch das Betätigen des Fahrzeugmotors/der Fahrzeugmotoren (in 2 nicht gezeigt), Lenkkomponenten (in 2 nicht gezeigt) und anderen Fahrzeugsysteme zu einer Zielposition/-krümmung 109 rangiert.
Die 3A-3C veranschaulichen verschiedene Schritte 305-315 zum Verwenden der Eingabevorrichtung 120, um den Fahrzeuganhänger 110 in die Zielposition/-krümmung 109 (wie in den 1 und 2 gezeigt) gemäß der vorliegenden Offenbarung zu rangieren. In einer beispielhaften Ausführungsform präsentiert die App dem Benutzer eine Schnittstelle, die den Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 beinhaltet, wie in 3A gezeigt. Der Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 ist ein Bereich der App-Schnittstelle, der eine Berührungseingabe des Benutzers empfängt, die es dem System 107 ermöglicht, zu bestimmen, ob der Benutzer 140 mit dem Anhängerrangiervorgang in Eingriff steht und/oder darauf aufmerksam ist. Der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 (wie in 1 gezeigt) kann den Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 als Reaktion darauf darstellen, dass der erste Finger des Benutzers 140A den Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 berührt.
Wie bei Schritt 305 gezeigt, bestimmt der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121, ob eine Eingabe einer komplexen Geste in den Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt 139 durch eine erste Berührungseingabe für einen Schwellenwertzeitraum durchgeführt wird. In einem Aspekt kann die Schwellenzeitdauer dahingehend undefiniert sein, dass sie ein beliebiger Zeitraum sein kann. In einer derartigen Ausführungsform bestimmt der Prozessor, dass die Geste ausgeführt wird (die Bestimmung wird nachfolgend erörtert), ohne Rücksicht auf eine Zeitdauer, die für das Durchführen der Geste aufgewendet wird. In einem weiteren Aspekt kann der Schwellenwertzeitraum eine Sekunde, drei Sekunden, fünf Sekunden usw. betragen. Das Ausführen der Geste (z. B. die erste Eingabe 320) kann den Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 dazu veranlassen, einen Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt 139 als Reaktion auf das Empfangen der ersten Berührungseingabe 320 darzustellen.
Wie in 3B dargestellt, ist der Krümmungsbefehlseingabeabschnitt 139 ein Bereich der Benutzerschnittstelle der mobilen Vorrichtung 120, der dazu konfiguriert ist, Steuerungen zum Rangieren des Fahrzeuganhängers 110 in einen Zielwinkel/eine Zielkrümmung darzustellen, wenn das Fahrzeug 105 das Antriebsrad/die Antriebsräder zu einer Vorwärtsbewegung oder Rückwärtsbewegung in Eingriff nimmt. Der Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt 139 kann eine Anzeige für eine neutrale Stellung der Krümmung des Anhängers 335 beinhalten, die sich keinem Kurvenradius des Fahrzeuganhängers 110 annähert. Der Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt 139 kann eine zweite Berührung (wie in 3C gezeigt) empfangen, die eine Ausgabeschnittstellensteuerung 340 in dem Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt 139 dreht, um sich einem gewünschten Winkel anzunähern, bei dem der Benutzer den Fahrzeuganhänger 110 rangieren möchte. Zum Beispiel kann ein Winkel, welcher der Drehung der Anhängerkrümmungsbefehlseingabe 330 zugeordnet ist, die Zielkrümmung zum Rangieren des Fahrzeuganhängers 110 anzeigen.
Bei Schritt 310 kann der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 das System für einen Bereitschaftszustand konfigurieren. Das Konfigurieren des Systems für einen Bereitschaftszustand kann das Senden der Konfigurationsmitteilung 132 (wie in 1 gezeigt) an den Kraftfahrzeugcomputer 145 beinhalten. In einem Aspekt beinhaltet die Konfigurationsmitteilung Anweisungen zum Veranlassen der Steuerung des autonomen Fahrzeugs 235, den Fahrzeuganhänger 110 auf Grundlage der ersten Berührungseingabe 320 und der zweiten Berührungseingabe 327 zu der Zielposition/-krümmung 109 zu rangieren.
4 stellt ein Zustandsdiagramm 400 gemäß der vorliegenden Offenbarung dar. Das System 107 kann gemäß der unter Bezugnahme auf 3 gezeigten Ausführungsform gemäß dem Zustandsdiagramm 400 betrieben werden. Das Zustandsdiagramm 400 beinhaltet einen ersten Zustand 405 (Zustand 0), einen zweiten Zustand 410 (Zustand 1), einen dritten Zustand 415 (Zustand 2) und einen vierten Zustand 420 (Zustand 3).
Bei Zustand 0 (dem Zustand 405) kann das System 107 im Bereitschaftsmodus ruhen, bis eine Starteingabe die Systeminitialisierung auslöst. Der Auslöser kann zum Beispiel die erste Berührungseingabe 320 sein (wie in 3 gezeigt). Obwohl die Initialisierungseingabe eine Berührung beinhalten kann, die das System 107 initialisiert, und somit den Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 veranlasst, den Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 darzustellen, muss die Initialisierungseingabe nicht unbedingt eine durchgehende Berührungseingabe sein.
Das System bestimmt, ob die erste Berührungseingabe durchgehend aktiv ist, während die erste Berührungseingabe abgeschlossen wird (Schritt 425). Die erste Berührungseingabe in den Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 beinhaltet in einer Ausführungsform eine Eingabe einer komplexen Geste, die eine geschlossene geometrische Form bildet.
In einer beispielhaften Ausführungsform muss der Benutzer 140 zwei Arten von Berührungseingaben an den Eingriffsschnittstellenabschnitten 137 und 139 bereitstellen, um das Fahrzeug 105 für eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung in Eingriff zu bringen, um den Fahrzeuganhänger 110 zu positionieren. Der Benutzer 140 kann die erste Berührungseingabe 320 bereitstellen, die eine Eingabe einer komplexen Geste in den Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 beinhaltet, und außerdem die zweite Berührungseingabe bereitstellen, welche die Anhängerkrümmungsbefehleingabe 330 beinhaltet.
Der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 kann den Eingriffsschnittstellenabschnitt als einen hervorgehobenen Bildschirmabschnitt darstellen, der eine andere Beleuchtungsstärke, eine andere Farbe usw. in Bezug auf den Rest des Bildschirms aufweist. Wenn der Benutzer den hervorgehobenen Bereich berührt (der den Eingriffsschnittstellenabschnitt angibt), kann eine animierte Linie dargestellt werden, die durch den minimalen Winkel streicht, über dem (oder ungefähr über dem) der erste Finger 140A die Eingabe einer komplexen Geste nachzeichnen kann. Die App 135 kann den Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 hervorheben. Wenn der Benutzer 140 den hervorgehobenen Bereich berührt (was den Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 angibt), kann der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 eine animierte Kurve oder einen animierten Cursor oder eine andere Darstellung darstellen, die eine beispielhafte komplexe geometrische Form abtastet. Durch das Zeigen der geometrischen Form anhand eines animierten Beispiels kann ein Benutzer (z. B. der Benutzer 140) die gewünschte geometrische Eingabe beobachten und wiederholen, die zeigt, dass der Benutzer mit dem Anhängerrangiervorgang in Eingriff steht. Zum Beispiel kann die Abtastkurvenanimation verschiedene Aspekte veranschaulichen, die das System 107 im Vergleich mit einem kanonischen Modus für die Ausgabeform testen wird, die Größe, minimalen Winkel und ungefähre Berührungskraft (ausgedrückt als ein Bereich von Pixeln, welcher der ersten Berührungseingabe zugeordnet ist) beinhaltet. Sobald der Benutzer die erforderliche Eingabe abgeschlossen hat (z. B. durch das Nachzeichnen des ungefähren Wegs der gezeigten geometrischen Form), kann der Prozessor weitere aussagekräftige Ausgaben (entweder akustisch oder unter Verwendung von Text oder beidem) bereitstellen, die Anweisungen anzeigen, um das Berühren des Bildschirms weiterzuführen, um die Fahrzeugbewegung aufrechtzuerhalten.
In einer beispielhaften Ausführungsform, wie in 3A gezeigt, kann die erste Berührungseingabe 320 eine komplexe Geste in Form einer Dreheingabe sein, wobei der Benutzer 140 einen Weg auf dem Touchscreen der mobilen Vorrichtung 120 nachzeichnet. Der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 kann bestimmen, dass die Eingabe einer komplexen Geste ein oder mehrere Schwellenwertattribute erfüllt. Zum Beispiel kann der Prozessor 121 bestimmen, dass die erste Berührungseingabe 320 einen Mindestwinkelschwellenwert durchquert, der durch die App 135 vorgegeben ist (derartig, dass die Form, die durch den ersten Finger des Benutzers 140A nachgezeichnet wird, nicht zu klein ist). In einem weiteren Aspekt bestimmt der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121, dass die erste Berührungseingabe 320 einen minimalen und/oder maximalen Pixelschwellenwert aufweist, welcher der ersten Berührungseingabe 320 zugeordnet ist (derartig, dass die Berührung nicht zu leicht oder zu stark ist) oder bevor der erste Finger des Benutzers 140A an den Bildschirm gehalten wird. Die App 135 kann dem Benutzer 140 eine Rückmeldung in Form von akustischer, taktiler und/oder optischer Rückmeldung bereitstellen.
Wenn der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 bei Schritt 440 bestimmt, dass die erste Berührungseingabe inaktiv ist, kehrt der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 zu Zustand 0 zurück. In einer beispielhaften Ausführungsform kann der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 die mobile Vorrichtung veranlassen, eine Rückmeldung an den Benutzer 140 in Form von akustischen, haptischen und/oder optischen Mitteilungen zu veranlassen, wobei die Rückmeldung zugeordnet ist und/oder auf der ersten Berührungseingabe 320 basiert. Wenn zum Beispiel der Benutzer 140 den Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 und/oder einen anderen Abschnitt des Bildschirms zum ersten Mal berührt, kann ein Text und/oder eine Stimme eine optische und/oder akustische Ausgabe bereitstellen, die eine aussagekräftige Mitteilung anzeigt, wie etwa zum Beispiel „Eine Dreheingabe in dem hervorgehobenen Bereich bereitstellen, um die Fahrzeugbewegung zu beginnen“. In einem weiteren Aspekt kann die durch den Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 ausgegebene Rückmeldung auf Berührungsattribute reagieren, die dem zugeordnet sind, wie der Benutzer 140 mit der Anwendung interagiert, wie etwa Berührungsdruck, Form usw. In einem Beispiel kann der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 anzeigen, dass die Berührung zu leicht, zu stark ist, die Form zu klein, zu groß, nicht durchgehend, nicht ausreichend wiederholend, nicht lang genug und/oder eine andere Rückmeldung ist, und zu Zustand 0 zurückkehren.
In einem weiteren Aspekt kann der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 auf Grundlage des Zeitraums, während dem die der komplexen Geste zugeordneten Daten an dem Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 empfangen werden, bestimmen, dass die erste Berührungseingabe inaktiv ist, und/oder eine Anzahl von Wiederholungen bestimmen, die zeigen, dass die komplexe Geste abgeschlossen ist.
Bei Zustand 1 bestimmt der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121, dass die erste Berührungseingabe ausreichend ist, um eine Gestenerfassung auszulösen, was signalisiert, dass eine komplexe Geste ausgeführt wird. Die komplexe Geste kann weiterlaufen, bis ein Finger von der Oberfläche der mobilen Vorrichtung 120 angehoben wird, die Bewegung angehalten wird oder eine erste Berührungseingabe gemäß einer vorbestimmten Eigenschaft nicht eingegeben wird. Die Eigenschaft kann die Zeitdauer, während der eine durchgehende Eingabe erfolgt, die Form der Eingabe, den Druck, der verwendet wird, um die Eingabe vorzunehmen, und andere Aspekte beinhalten. Wenn zum Beispiel die Zeitspanne den vorbestimmten Schwellenwert für eine komplexe Geste oder durchgehende Eingabe (z. B. 1 Sekunde, 5 Sekunden usw.) nicht erfüllt, kann der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 zu Zustand 0 zurückkehren. In einem weiteren Beispiel kann eine vorbestimmte Anzahl von Wiederholungen einer vollständigen komplexen Geste zugeordnet sein, wie etwa eine Wiederholung, die eine durchgehende Linie beinhaltet, die eine geschlossene geometrische Form bildet, die einen Anfangsberührungspunkt der Form aufweist, der mit einem Endabschnitt derselben durchgehenden Form (z. B. einem Kreis oder einer ovalen Form) deckungsgleich ist. In einem weiteren Aspekt kann die geometrische Form, die sich derartig ein oder mehrere Male überschneidet, dass der erste Finger des Benutzers 140A dieselbe Form an einer ungefähr selben oder gleichen Stelle auf dem Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 wiederholt, als eine vollständige komplexe Geste betrachtet werden.
Wie in dieser Schrift beschrieben, kann die Berührungseingabe 320 (z. B. die komplexe Geste) dahingehend „komplex“ sein, als dass sie mit einem kanonischen Modell (das Modell ist in 3 nicht gezeigt) für eine bestimmte Form übereinstimmt und/oder sich diesem annähert. Ein kanonisches Modus kann geometrische Informationen beinhalten, die einer Form, einem Muster oder anderen geometrischen Kriterien zugeordnet sind. Die Übereinstimmung kann bedeuten, dass die Berührungseingabe 320 und der Weg der ersten Berührungseingabe 320 die gleichen Pixel mit dem kanonischen Modell innerhalb einer Schwellenwertfehlermenge teilen (bestimmt durch einen linearen Abstand zwischen dem theoretischen oder kanonischen Modell und der durch den Benutzer 140 eingegebenen Form).
In einem Beispiel kann der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 bei Zustand 1, um bei Schritt 430 zu bestimmen, ob die erste Berührungseingabe (die komplexe Geste) abgeschlossen ist, einen Satz von Pixeln bestimmen, der durch die erste Berührungseingabe 320 ausgewählt wurde, einen Satz von Pixeln bestimmen, der dem kanonischen Modell zugeordnet ist, und bestimmen, dass ein Prozentsatz von Pixeln, welcher der ersten Berührungseingabe 320 zugeordnet ist, dieselben Pixel wie die Pixel sind, die dem kanonischen Modell zugeordnet sind. Andere Vergleichsverfahren sind möglich und derartige Verfahren wurden in Betracht gezogen. Die erste Berührungseingabe 320 kann eine Form erzeugen, die durch den Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 analysiert wird, um zu bestimmen, ob die Form auch eine oder mehrere andere Richtlinien erfüllt.
In einem weiteren Beispiel kann der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 bei Schritt 430 bestimmen, ob die erste Berührungseingabe 320 eine geschlossene Form ist, und/oder die Eingabe dahingehend testen, ob sie ungefähr kreisförmig ist, oval ist und/oder eine andere geometrische Form aufweist. Andere Anforderung(en) wurden in Betracht gezogen.
Als Reaktion auf das Bestimmen bei Schritt 430, dass die erste Berührungseingabe abgeschlossen ist, kann der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 zu Zustand 2 übergehen und bestimmen, ob die zweite Berührungseingabe an dem Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt 139 durchgehend aktiv ist.
Bei Zustand 3 kann das System 107 als Reaktion auf das Bestimmen, dass die zweite Berührungseingabe aktiv ist, mit dem Senden der Konfigurationsmitteilung 132 (wie in 1 gezeigt) an das Fahrzeug 105 und insbesondere an den Kraftfahrzeugcomputer 145 fortfahren. Die Konfigurationsmitteilung 132 kann Anweisungen zum Veranlassen der Steuerung des autonomen Fahrzeugs 235 beinhalten, den Fahrzeuganhänger 110 auf Grundlage der ersten Berührungseingabe und der zweiten Berührungseingabe zu der Zielposition/-krümmung 109 zu rangieren. Die Kombination der ersten Berührungseingabe mit der komplexen Geste, entweder allein in Kombination mit der zweiten Berührungseingabe, kann die Krümmungsbefehlseingabe für den Lenkwinkel bereitstellen und kann auslösen, dass das Fahrzeug 105 die Fahrzeugbewegung beginnt, indem der/die Fahrzeugmotor(en) in Eingriff gebracht wird/werden, Sensoren für autonomes Fahren 230 gestartet werden und andere Aspekte des Steuersystems 200 verwendet werden, um das Fahrzeug 105 zu steuern, um den Anhänger in die gewünschte Position zu rangieren.
Bei Schritt 435 bestimmt der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121, ob die zweite Berührungseingabe durchgehend aktiv ist. In einer beispielhaften Ausführungsform muss der Benutzer, um die Fahrzeugbewegung aufrechtzuerhalten, lediglich den Kontakt in dem Benutzereingriffsschnittstellenabschnitt und mit einer durchgehenden Berührung nach der ersten Berührungseingabe aufrechterhalten, während der unter Verwendung des Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitts 139 der Benutzerschnittstelle auf der mobilen Vorrichtung Lenksteuerung bereitgestellt wird.
In einer weiteren Ausführungsform muss der Benutzer 140, um die Fahrzeugbewegung aufrechtzuerhalten, lediglich den Kontakt in sowohl dem Benutzereingriffsschnittstellenabschnitt 137 als auch an dem Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt 139 der Benutzerschnittstelle der mobilen Vorrichtung 120 aufrechterhalten, während gleichzeitig die Eingabe einer komplexen Geste bereitgestellt wird.
Als Reaktion auf das Bestimmen bei Schritt 450, dass die Berührung 2 inaktiv geworden ist, kann das System 107 zu Zustand 2 zurückkehren. Dies kann bedeuten, dass der Benutzer 140 noch immer auf die Aufgabe achtet, was durch die durchgehende erste Berührungseingabegeste gezeigt ist. In einem weiteren Aspekt kann der Prozessor der mobilen Vorrichtung 121 bei Schritt 455, wenn die erste Berührungseingabe nicht durchgehend aktiv ist, zu Zustand 0 zurückkehren. Bei Zustand 0 wird das System 107 angezeigt, nachdem eine Starteingabe den Systemstart auslöst. Der Auslöser kann zum Beispiel die erste Berührungseingabe 320 sein (wie in 3 gezeigt). Obwohl die Initialisierungseingabe eine Berührung beinhalten kann, die das System 107 initialisiert, und somit den Prozessor 121 veranlasst, den Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 darzustellen, muss die Initialisierungseingabe nicht unbedingt eine durchgehende Berührungseingabe sein.
Die 5A - 5D veranschaulichen eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, bei welcher der Eingriffsschnittstellenabschnitt 137 und der Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt durchgehend dargestellt sind, während sie sich in einem Bereitschaftsmodus befinden (in 5A gezeigt). Wie in 5B gezeigt und als Schritt 510 beschrieben, kann der Prozessor 121 bestimmen, dass eine Berührungseingabe in dem Krümmungsbefehlsschnittstellenbereich abgeschlossen ist, was in der vorliegenden Ausführungsform eine bloße Berührung durch den zweiten Finger des Benutzers 140B beinhalten kann.
Bei Schritt 515 kann, wie in 5C gezeigt, das System 107 bestimmen, dass eine Eingabe einer komplexen Geste 525 für eine Schwellenzeitspanne durchgeführt wird. Als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Schwellenzeitspanne erfüllt wurde, und als Reaktion auf das Bestimmen, dass die erste Berührungseingabe durchgehend ist (dargestellt als durchgehende Berührungseingabe 540 unter Verwendung des ersten Fingers des Benutzers 140A), kann der Prozessor 121 das System 107 bei Schritt 520 für einen Fahrzeugbewegungszustand konfigurieren. Dementsprechend kann der Prozessor 121 die Konfigurationsmitteilung erzeugen und an das Fahrzeug 105 senden.
In der vorstehenden Offenbarung ist auf die zugehörigen Zeichnungen Bezug genommen worden, die einen Teil hiervon bilden und konkrete Umsetzungen veranschaulichen, in denen die vorliegende Offenbarung umgesetzt sein kann. Es versteht sich, dass auch andere Umsetzungen genutzt und strukturelle Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Bezugnahmen in der Beschreibung auf „eine Ausführungsform“, „eine beispielhafte Ausführungsform“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein(e) spezifische(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft beinhalten kann, doch es muss nicht notwendigerweise jede Ausführungsform diese(s) spezifische Merkmal, Struktur oder Eigenschaft beinhalten. Darüber hinaus beziehen sich derartige Formulierungen nicht unbedingt auf dieselbe Ausführungsform. Ferner wird, wenn ein(e) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben ist, der Fachmann ein(e) derartige(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit anderen Ausführungsformen erkennen, ob dies nun ausdrücklich beschrieben ist oder nicht.
Es versteht sich zudem, dass das Wort „Beispiel“, wie in dieser Schrift verwendet, nicht ausschließender und nicht einschränkender Natur sein soll. Insbesondere gibt das Wort „beispielhaft“ im vorliegenden Zusammenhang eines von mehreren Beispielen an, und es versteht sich, dass keine übermäßige Betonung oder Bevorzugung auf das konkrete beschriebene Beispiel gerichtet ist.
Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nichtflüchtiges (z. B. greifbares) Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien beinhalten, ohne darauf beschränkt zu sein. Rechenvorrichtungen können computerausführbare Anweisungen beinhalten, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa durch die vorstehend aufgeführten, ausführbar sein können und auf einem computerlesbaren Medium gespeichert werden können.
Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Prozesse usw. zwar als gemäß einer bestimmten Reihenfolge erfolgend beschrieben worden sind, derartige Prozesse jedoch praktisch umgesetzt werden könnten, wobei die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, die von der in dieser Schrift beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte in dieser Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders ausgedrückt, dienen die Beschreibungen von Prozessen in dieser Schrift dem Zwecke der Veranschaulichung verschiedener Ausführungsformen, und sie sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie die Patentansprüche einschränken.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorstehende Beschreibung veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Aus der Lektüre der vorangehenden Beschreibung ergeben sich viele andere Ausführungsformen und Anwendungen als die aufgeführten Beispiele. Der Umfang sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorangehende Beschreibung, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf die beigefügten Patentansprüche bestimmt werden, zusammen mit der gesamten Bandbreite an Äquivalenten, zu denen diese Patentansprüche berechtigen. Es wird erwartet und ist beabsichtigt, dass zukünftige Entwicklungen in den in dieser Schrift beschriebenen Techniken eintreten werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige zukünftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass die Anmeldung modifiziert und verändert werden kann.
Allen in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücken soll deren allgemeine Bedeutung zugeordnet werden, wie sie Fachleuten auf dem Gebiet der in dieser Schrift beschriebenen Technologien bekannt ist, sofern in dieser Schrift kein ausdrücklicher Hinweis auf das Gegenteil erfolgt. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel, wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw., dahingehend zu verstehen, dass eines oder mehrere der angegebenen Elemente genannt werden, sofern ein Anspruch nicht eine ausdrückliche gegenteilige Einschränkung nennt. Mit Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, wie unter anderem „kann“, „könnte“, „können“ oder „könnten“, soll im Allgemeinen vermittelt werden, dass bestimmte Ausführungsformen bestimmte Merkmale, Elemente und/oder Schritte beinhalten könnten, wohingegen andere Umsetzungen diese nicht beinhalten können, es sei denn, es ist ausdrücklich etwas anderes angegeben oder es ergibt sich etwas anderes aus dem jeweils verwendeten Kontext. Somit sollen derartige Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, nicht implizieren, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte für eine oder mehrere Ausführungsformen in irgendeiner Weise erforderlich sind.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Eingabe einer komplexen Geste durchgehend und gibt eine durchgehende Berührungseingabe während einer Schwellenzeitspanne an.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die erste Berührungseingabe in den Eingriffsschnittstellenabschnitt eine durchgehende Berührungseingabe, die aus einem durchgehenden Kontakt mit einer Oberfläche des Eingriffsschnittstellenabschnitts hervorgeht; und die erste Berührungseingabe ist während einer Schwellenzeitspanne durchgehend.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Prozessor der mobilen Vorrichtung ferner dazu konfiguriert, die Anweisungen zu Folgendem auszuführen: das Empfangen eines Satzes von Eingabepositionen, die eine Berührungsposition an dem Eingriffsschnittstellenabschnitt angeben; und das Speichern des Satzes von Eingabepositionen in einem Speicherregister in der mobilen Vorrichtung; und das Bestimmen auf Grundlage des Satzes von Eingabepositionen, der in dem Speicherregister gespeichert ist, dass die erste Berührungseingabe durchgehenden Kontakt mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt aufrechterhält.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Satz von Eingabepositionen einer Eingabe einer komplexen Geste zugeordnet; und der Satz von Eingabepositionen gibt eine Wiederholung einer geschlossenen geometrischen Form an.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein nicht speicherloses Anhängerrangierunterstützungssystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, das Folgendes aufweist: ein Steuermodul, das in Kommunikation mit einer mobilen Vorrichtung angeordnet ist, wobei das Steuermodul Folgendes umfasst: einen Prozessor; und einen Speicher zum Speichern ausführbarer Anweisungen, wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, die Anweisungen auszuführen, um: eine Konfigurationsmitteilung auf Grundlage von erste Berührungseingabedaten, die eine Benutzereingriffsanzeige umfassen, und zweiten Berührungseingabedaten zu empfangen, die eine Krümmungsbefehlseingabe an eine Benutzerschnittstelle der mobilen Vorrichtung umfassen, wobei die Konfigurationsmitteilung eine Zielkrümmung angibt, die einer Zielrangierposition für den Anhänger zugeordnet ist; einen Fahrzeuglenkmechanismus zu betätigen, um das Fahrzeug auf Grundlage der zweiten Berührungseingabedaten zu lenken; einen durchgehenden Kontakt mit einem Eingriffsschnittstellenabschnitt der mobilen Vorrichtung auf Grundlage der Benutzereingriffsanzeige zu bestimmen; als Reaktion auf das Bestimmen, dass der Benutzer den durchgehenden Kontakt mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt aufrechterhält, und gleichzeitig damit, dass der Benutzer den durchgehenden Kontakt der Krümmungsbefehlseingabe aufrechterhält, einen Fahrzeugmotor in Eingriff zu bringen, um das Fahrzeug in Richtung der Zielkrümmung zu bewegen; und den Fahrzeugmotor als Reaktion auf das Bestimmen außer Eingriff zu bringen, dass kein durchgehender Kontakt mit entweder dem Eingriffsschnittstellenabschnitt oder der Krümmungsbefehlseingabe besteht.

Claims

Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, um einen Anhänger zu positionieren, umfassend: das Darstellen, über eine mobile Vorrichtung, eines Eingriffsschnittstellenabschnitts; das Empfangen einer erste Berührungseingabe in dem Eingriffsschnittstellenabschnitt, wobei die erste Berührungseingabe eine Eingabe einer komplexen Geste umfasst, die unter Verwendung einer einzelnen Hand durchgeführt wird, die eine geschlossene geometrische komplexe Form bildet; das Bestimmen eines durchgehenden Kontakts mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt; und das Senden einer Konfigurationsmitteilung an das Fahrzeug, wobei die Konfigurationsmitteilung Anweisungen zum Veranlassen umfasst, dass eine Steuerung des autonomen Fahrzeugs den Anhänger auf Grundlage des durchgehenden Kontakts mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt in eine Zielkrümmung rangiert.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Ineingriffbringen des Fahrzeugs auf Grundlage der Konfigurationsmitteilung, um den Anhänger in der Zielkrümmung zu positionieren.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: das Darstellen, über die mobile Vorrichtung, eines Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitts als Reaktion auf die erste Berührungseingabe; und das Empfangen, über den Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt, einer zweiten Berührungseingabe, die eine Krümmungsbefehleingabe umfasst, wobei die Krümmungsbefehleingabe eine Zielkrümmung für den Anhänger angibt.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Eingabe einer komplexen Geste durchgehend ist und eine durchgehende Berührungseingabe während einer Schwellenzeitspanne angibt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die erste Berührungseingabe in den Eingriffsschnittstellenabschnitt eine durchgehende Berührungseingabe ist, die aus einem durchgehenden Kontakt mit einer Oberfläche des Eingriffsschnittstellenabschnitts hervorgeht; und wobei die erste Berührungseingabe während einer Schwellenzeitspanne durchgehend ist.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Bestimmen eines durchgehenden Kontakts mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt Folgendes umfasst: das Empfangen eines Satzes von Eingabepositionen, die eine Berührungsposition an dem Eingriffsschnittstellenabschnitt angeben; und das Speichern des Satzes von Eingabepositionen in einem Speicherregister in der mobilen Vorrichtung.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Satz von Eingabepositionen einer Eingabe einer komplexen Geste zugeordnet ist; und wobei der Satz von Eingabepositionen eine Wiederholung einer geschlossenen geometrischen Form angibt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Anweisungen ferner für das Veranlassen eines Fahrzeugcomputers in dem Fahrzeug konfiguriert sind, um: einen Lenkmechanismus auf Grundlage einer Krümmungsbefehlseingabe zu betätigen; einen durchgehenden Kontakt mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt der mobilen Vorrichtung zu bestimmen; und als Reaktion auf das Bestimmen eines durchgehenden Kontakts, einen Fahrzeugmotor in Eingriff zu bringen, um den Anhänger bei der Zielkrümmung zu positionieren.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Empfangen der Krümmungsbefehlseingabe, welche die Zielkrümmung angibt, Folgendes umfasst: das Bestimmen einer zweiten Berührungsposition, die der Krümmungsbefehlseingabe zugeordnet ist; und das Erzeugen einer Lenkanweisung zum Radwinkelrangieren auf Grundlage der zweiten Berührungsposition; und das Erzeugen der Konfigurationsmitteilung an das Fahrzeug, wobei die Konfigurationsmitteilung auf der Lenkanweisung und der ersten Berührungseingabe basiert.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Empfangen der Krümmungsbefehlseingabe, welche die Zielkrümmung angibt, Folgendes umfasst: einen durchgehenden Kontakt mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt der mobilen Vorrichtung zu bestimmen; und als Reaktion auf das Bestimmen eines durchgehenden Kontakts, das Senden der Konfigurationsmitteilung an einen Fahrzeugcomputer in dem Fahrzeug, um den Anhänger auf Grundlage der Krümmungsbefehleingabe zu der Zielkrümmung zu rangieren.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Empfangen der Krümmungsbefehlseingabe, welche die Zielkrümmung angibt, Folgendes umfasst: das Bestimmen eines durchgehenden Kontakts mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt der mobilen Vorrichtung; als Reaktion auf das Aufrechterhalten des durchgehenden Kontakts, das Bestimmen eines durchgehenden Kontakts mit einem Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt; und das Senden der Konfigurationsmitteilung an einen Fahrzeugcomputer in dem Fahrzeug, um den Anhänger auf Grundlage der Krümmungsbefehleingabe zu der Zielkrümmung zu rangieren als Reaktion auf das Bestimmen eines durchgehenden Kontakts sowohl mit einem Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt als auch mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt der mobilen Vorrichtung.
Mobile Vorrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein Fahrzeug mit einem nichtspeicherlosen Anhängerrangiersystem zu steuern, umfassend: einen Prozessor einer mobilen Vorrichtung, eine Schnittstelle einer mobilen Vorrichtung, die in Kommunikation mit dem Prozessor der mobilen Vorrichtung angeordnet ist, wobei die Schnittstelle der mobilen Vorrichtung einen Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt und einen Eingriffsschnittstellenabschnitt umfasst; und einen Speicher der mobilen Vorrichtung zum Speichern von ausführbaren Anweisungen, wobei der Prozessor der mobilen Vorrichtung dazu konfiguriert ist, die Anweisungen auszuführen, um: eine erste Berührungseingabe in dem Eingriffsschnittstellenabschnitt zu empfangen, wobei die erste Berührungseingabe eine Eingabe einer komplexen Geste umfasst, die unter Verwendung einer einzelnen Hand durchgeführt wird, die eine geschlossene geometrische komplexe Form bildet; einen durchgehenden Kontakt mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt zu bestimmen; und eine Konfigurationsmitteilung an das Fahrzeug zu senden, wobei die Konfigurationsmitteilung Anweisungen zum Veranlassen umfasst, dass eine Steuerung des autonomen Fahrzeugs den Anhänger auf Grundlage des durchgehenden Kontakts mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt an einer Zielkrümmung positioniert.
Mobile Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei der Prozessor der mobilen Vorrichtung ferner dazu konfiguriert ist, die Anweisungen auszuführen, um: das Fahrzeug auf Grundlage der Konfigurationsmitteilung in Eingriff zu bringen, um den Anhänger zu der Zielkrümmung zu rangieren.
Mobile Vorrichtung nach Anspruch 13, wobei der Prozessor der mobilen Vorrichtung ferner dazu konfiguriert ist, die Anweisungen auszuführen, um: einen durchgehenden Kontakt mit dem Eingriffsschnittstellenabschnitt der mobilen Vorrichtung zu bestimmen; und als Reaktion auf das Bestimmen eines durchgehenden Kontakts, die Konfigurationsmitteilung an einen Fahrzeugcomputer in dem Fahrzeug zu senden, um den Anhänger auf Grundlage der Krümmungsbefehleingabe zu der Zielkrümmung zu rangieren.
Mobile Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei der Prozessor der mobilen Vorrichtung ferner dazu konfiguriert ist, die Anweisungen auszuführen, um: über die mobile Vorrichtung einen Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt als Reaktion auf die erste Berührungseingabe darzustellen; und über den Krümmungsbefehlsschnittstellenabschnitt eine zweite Berührungseingabe zu empfangen, die eine Krümmungsbefehleingabe umfasst, wobei die Krümmungsbefehleingabe eine Zielkrümmung für den Anhänger angibt.