DE102021004822A1 - Method and device for arming a knife ring of a knife ring flaker - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Rüstung eines Messerringes eines Messerringzerspaners zur Zerkleinerung von Materialien, wobei in einem ersten Teilbereich (37) des Verfahrens durch einen Industrieroboter (10) Messerpakete (4) bestehend aus einer Klemmplatte (6) und einem stumpfen Messer (2) aus einem Messerring (1) entnommen und Messerpakete (5) mit einem scharfen Messer (2) in den Messerring (1) eingesetzt werden, wobei in einem zweiten Teilbereich (38) des Verfahrens Messerpakete (4) zu einem stumpfen Messer (2) und einer Klemmplatte (6) demontiert und scharfe Messer (3) mit einer Klemmplatte (6) zu einem Messerpaket (5) montiert werden und wobei in einem dritten Teilbereich (39) des Verfahrens die stumpfen Messer (2) zu scharfen Messern (3) geschärft werden. Die Aufgabe der Erfindung besteht darin ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, bei der ein hochgenaues Anordnen der scharfen Messer (3) bzw. der Messerpakete (5) im Messerring und/oder ein Hochgeschwindigkeitsaustausch der Messerpakete eines Messerrings ermöglicht werden kann. Weiter ist eine Vorrichtung zur Rüstung eines Messerringes vorgeschlagen, die diese Aufgaben ebenfalls zu lösen vermag.The invention relates to a method for equipping a knife ring of a knife ring flaker for the comminution of materials, wherein in a first sub-area (37) of the method, knife packs (4) consisting of a clamping plate (6) and a blunt knife (2) are cut by an industrial robot (10). removed from a knife ring (1) and knife packs (5) with a sharp knife (2) are inserted into the knife ring (1), with knife packs (4) becoming a blunt knife (2) and a clamping plate (6) and sharp knives (3) are assembled with a clamping plate (6) to form a set of knives (5) and the blunt knives (2) are sharpened into sharp knives (3) in a third part (39) of the process become. The object of the invention is to create a method and a device in which a high-precision arrangement of the sharp knives (3) or the knife packs (5) in the knife ring and/or a high-speed exchange of the knife packs of a knife ring can be made possible. A device for arming a knife ring is also proposed, which is also able to solve these tasks.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Rüstung eines Messerringes eines Messerringzerspaners zur Zerkleinerung von Materialien nach dem Oberbegriff der Patentansprüche 1, 2 oder 3.The invention relates to a method for equipping a knife ring of a knife ring flaker for comminuting materials according to the preamble of
Weiter betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Rüstung eines Messerringes eines Messerringzerspaners zur Zerkleinerung von Materialien nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 19.The invention also relates to a device for equipping a knife ring of a knife ring flaker for comminuting materials according to the preamble of
Für die Herstellung z.B. von Spanplatten bzw. OSB-Platten muss Holz in langen Spänen bereitgestellt werden. Hierzu benutzt man Messerringzerspaner, wie sie z.B. aus
Aus
Die komplexen Vorrichtungen aus dem Stand der Technik haben auch den Nachteil, dass bei Reparaturen oder Wartungen die gesamte Vorrichtung außer Betrieb gesetzt werden muss und bei größeren Maßnahmen die Produktion selbst gefährdet ist.The complex devices from the prior art also have the disadvantage that the entire device has to be shut down for repairs or maintenance and that production itself is endangered in the event of major measures.
Mit der
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, mit dem ein hochgenauer automatisierter Einbau geschärfter Messer möglich wird und/oder ein schnellerer Wechsel der Messerpakete erzielbar ist.The object of the present invention is to create a method and a device with which a high-precision, automated installation of sharpened knives is possible and/or a faster change of the knife packs can be achieved.
In einer Erweiterung der Aufgabe soll es möglich sein Reparaturen und Wartungen an der Vorrichtung durchzuführen oder trotz eines Stillstandes eines Teilbereiches zumindest einen teilweisen oder rudimentären Betrieb aufrecht erhalten zu können.In an extension of the task, it should be possible to carry out repairs and maintenance on the device or to be able to maintain at least partial or rudimentary operation despite a standstill of a partial area.
In einem gattungsgemäßen Verfahren zur Rüstung eines Messerringes eines Messerringzerspaners zur Zerkleinerung von Materialien,
werden in einem ersten Teilbereich des Verfahrens durch einen Industrieroboter Messerpakete bestehend aus einer Klemmplatte und einem stumpfen Messer aus einem Messerring entnommen und Messerpakete mit einem scharfen Messer in den Messerring eingesetzt,
werden in einem zweiten Teilbereich des Verfahrens Messerpakete zu einem stumpfen Messer und einer Klemmplatte demontiert und scharfe Messer mit einer Klemmplatte zu einem Messerpaket montiert und
werden in einem dritten Teilbereich des Verfahrens die stumpfen Messer zu scharfen Messern geschärft.In a generic method for equipping a knife ring of a knife ring flaker for comminuting materials,
in a first part of the process, knife packs consisting of a clamping plate and a blunt knife are removed from a knife ring by an industrial robot and knife packs are inserted into the knife ring with a sharp knife,
in a second part of the process, knife packages are dismantled to form a blunt knife and a clamping plate, and sharp knives are mounted with a clamping plate to form a knife package and
the blunt knives are sharpened into sharp knives in a third part of the process.
Die Aufgabe der Erfindung wird für den ersten unabhängigen Teilbereich mit den folgenden Verfahrensschritten gelöst:
- - eine Schraubvorrichtung löst die Befestigung des stumpfen Messerpakets,
- - das stumpfe Messerpaket wird durch einen Industrieroboter aus dem Messerring entnommen,
- - der Industrieroboter übergibt das stumpfe Messerpaket an einen Übergabebereich zwischen dem ersten und zweiten Teilbereich
- - der Industrieroboter nimmt ein scharfes Messerpaket auf und positioniert es am Messerring,
- - das scharfe Messerpaket wird mittels der Schraubvorrichtung am Messerring befestigt.
- - a screw device loosens the attachment of the blunt knife pack,
- - the blunt set of knives is removed from the knife ring by an industrial robot,
- - The industrial robot transfers the blunt set of knives to a transfer area between the first and second sections
- - the industrial robot picks up a set of sharp knives and positions them on the knife ring,
- - The sharp knife package is attached to the knife ring using the screw device.
Die Aufgabe der Erfindung wird für den zweiten unabhängigen Teilbereich mit den folgenden Verfahrensschritten gelöst:
- 2.1 ein
stumpfes Messerpaket 4 wird aus einem Übergabebereich zwischen dem ersten und dem zweiten Teilbereich, bevorzugt einem Lager, entnommen und zu einer Station für die Demontage überführt, - 2.2 das stumpfe Messerpaket wird in der Station demontiert und in eine Klemmplatte und einem stumpfen Messer aufgeteilt,
- 2.3 die Klemmplatte und das stumpfe Messer werden bevorzugt nebeneinander in einer Reinigungsstation gereinigt,
- 2.4 die Klemmplatte und das stumpfe Messer werden bevorzugt nebeneinander in einem Übergabebereich zwischen dem zweiten und dritten Teilbereich positioniert,
- 2.5 das stumpfe Messer wird durch ein scharfes Messer ausgetauscht,
- 2.6 das scharfe Messer wird mit der Klemmplatte in die Station überführt und dort zu einem scharfen Messerpaket montiert, 2.7 das scharfe Messerpaket wird an den Übergabebereich zwischen dem ersten und zweiten Teilbereich übergeben.
- 2.1 a blunt set of
knives 4 is removed from a transfer area between the first and the second partial area, preferably a store, and transferred to a station for dismantling, - 2.2 the blunt knife package is dismantled in the station and divided into a clamping plate and a blunt knife,
- 2.3 the clamping plate and the blunt knife are preferably cleaned next to each other in a cleaning station,
- 2.4 the clamping plate and the blunt knife are preferably positioned next to each other in a transfer area between the second and third partial area,
- 2.5 the blunt knife is replaced by a sharp knife,
- 2.6 the sharp knife is transferred to the station with the clamping plate and assembled there into a sharp knife pack, 2.7 the sharp knife pack is transferred to the transfer area between the first and second sub-areas.
Die Aufgabe der Erfindung wird für den dritten unabhängigen Teilbereich mit den folgenden Verfahrensschritten gelöst:
- 3.1 das stumpfe Messer wird durch einen ersten Greifer an einem Doppelgreifer mittels eines Industrieroboters am Übergabebereich zwischen dem zweiten und dem dritten Teilbereich aufgenommen, 3.2 der Industrieroboter führt einen Positionswechsel der Greifer des Doppelgreifers durch,
- 3.3 ein scharfes Messer am zweiten Greifer wird durch den Industrieroboter in dem Übergabebereich positioniert,
- 3.4 das stumpfe Messer wird am Übergabebereich oder am Greifer in einer Messstation zur Ermittlung des individuellen Abschleifmaß vermessen, bevorzugt von zwei Seiten,
- 3.5 ein scharfes Messer wird aus einer Schleifvorrichtung durch den freien Greifer des Doppelgreifers am Industrieroboter entnommen und das stumpfe Messer am Greifer wird an die Schleifvorrichtung übergeben
- 3.1 the blunt knife is picked up by a first gripper on a double gripper by means of an industrial robot in the transfer area between the second and the third partial area, 3.2 the industrial robot changes the position of the gripper of the double gripper,
- 3.3 a sharp knife on the second gripper is positioned in the transfer area by the industrial robot,
- 3.4 the blunt knife is measured in the transfer area or on the gripper in a measuring station to determine the individual grinding dimension, preferably from two sides,
- 3.5 a sharp knife is taken from a grinding device by the free gripper of the double gripper on the industrial robot and the blunt knife on the gripper is transferred to the grinding device
Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich alle stumpfen Messerpakete entfernt, ggfs. wird mind. ein Messerpaket als Messreferenz vermessen, und anschließend bis zur Vollständigkeit des Messerrings scharfe Messerpakete montiert. Für eine durchlaufende Verarbeitung kann es von Vorteil sein, wenn alle Messerpakete entfernt werden und nach der Entfernung des letzten wieder begonnen wird die scharfen Messerpakete einzusetzen. Damit wäre es beispielsweise möglich eine Reinigung der Messerpaketträger einmal am Umfang durchzuführen, bevorzugt in einer Reinigungsstation die am Umfang des Messerringes beabstandet zu den anderen Vorrichtungen angeordnet ist und somit diese nicht direkt verschmutzt. Bevorzugt wird an wenigstem einen Messerpaket eine Referenzmessung durchgeführt, um den Messervorstand für die neuen Messerpakete festzulegen. Diese Referenzmessung kann zusätzlich oder auch nur mit einem Referenzmesser durchgeführt werden.Alternatively or cumulatively, all blunt knife packs are removed in the first partial area, if necessary at least one knife pack is measured as a measurement reference, and then sharp knife packs are mounted until the knife ring is complete. For continuous processing, it can be advantageous if all knife packs are removed and the sharp knife packs are used again after the last one has been removed. This would make it possible, for example, to clean the knife pack carrier once on the circumference, preferably in a cleaning station which is arranged on the circumference of the knife ring at a distance from the other devices and thus does not directly soil them. A reference measurement is preferably carried out on at least one knife pack in order to determine the knife protrusion for the new knife packs. This reference measurement can be carried out additionally or only with a reference meter.
Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich durch eine Reinigungsvorrichtung alle freien oder kurz vor Einbau des scharfen Messerpakets der entsprechende Messerpaketträger gereinigt.Alternatively or cumulatively, in the first sub-area, a cleaning device cleans all of the free or shortly before installation of the sharp blade pack the corresponding blade pack carrier.
Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich durch eine Messstation vor Montage eines scharfen Messerpakets alle, bestimmte oder eine vorgegebene Verschleißplatte hinsichtlich ihres Verschleißes oder ihrer Dicke ausgemessen wird, bevorzugt mit Hilfe eines einzubringenden Nullmessers. Alternatively or cumulatively, all, specific or a predetermined wear plate is measured in the first sub-area by a measuring station before assembly of a sharp knife pack with regard to its wear or its thickness, preferably with the help of a zero knife to be introduced.
Alternativ oder kumulativ wird im ersten Teilbereich und/oder im zweiten Teilbereich das scharfe Messerpaket hinsichtlich des Messervorstandes eingestellt, insbesondere in Bezug auf die Messergebnisse der zugehörigen Verschleißplatte.Alternatively or cumulatively, in the first sub-area and/or in the second sub-area, the sharp blade pack is set with regard to the blade protrusion, in particular with regard to the measurement results of the associated wear plate.
Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich solange stumpfe Messerpakete ausgebaut werden, bis das erste scharfe Messerpaket aus dem zweiten Teilbereich (wieder) zur Verfügung steht. Anschließend werden die Messerpakete wechselweise gewechselt, bis nur noch die freien Messerpaketträger besetzt werden, woraufhin die Rüstung per se abgeschlossen wäre.Alternatively or cumulatively, blunt knife packs will be removed in the first sub-area until the first sharp knife pack from the second sub-area is (again) available. Then the knife packs are alternately changed until only the free knife pack carriers are occupied, whereupon the armament per se would be completed.
Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich beim Einführen oder Positionieren des Messerpaketes am Messering die Lage des Messerrings und/oder des Messerpaketträgers im Drehgestell mittels einer Messstation vermessen. Dies kann notwendig sein um Verschleiß an den Ringen des Messerrings zu detektieren, beispielsweise ob die notwendige Rundheit noch gegeben ist oder ob andere essentielle Schäden oder Unrundheiten zu erkennen sind. Auch kann damit detektiert werden, ob am Umfang, meist bereichsweise, die Messervorstände unterschiedlich einzustellen sind.Alternatively or cumulatively, in the first sub-area when inserting or positioning the knife pack on the knife ring, measure the position of the knife ring and/or the knife pack carrier in the bogie using a measuring station. This can be necessary in order to detect wear on the rings of the knife ring, for example whether the necessary roundness is still given or whether other essential damage or out-of-roundness can be detected. It can also be used to detect whether the knife protrusions are to be set differently on the circumference, usually in certain areas.
Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich ein Messerring im Drehgestell mittels einer Messstation in seinen Abmessungen, seiner Positionierung und/oder Teile bzw. deren Lage im Messerring ausgemessen, wobei insbesondere die Verschleißplatte, die Dicke der Verschleißplatte, der Messerpaketträger, ein einzubringendes Nullmesser und/oder die Messer respektive die Messerpakete vermessen werden.Alternatively or cumulatively, a knife ring in the bogie is measured in the first sub-area by means of a measuring station in terms of its dimensions, its positioning and/or parts or their position in the knife ring, in particular the wear plate, the thickness of the wear plate, the knife pack carrier, a zero knife to be introduced and/or or the knives or knife packs are measured.
Alternativ oder kumulativ werden bei einer bevorzugt dynamischen Lagerung der geschärften Messerpakete im Übergabebereich ihr Einbaustandort im Messerring anhand ihres eingestellten Messervorstandes ausgewählt wird, insbesondere in Bezug auf die Dicke oder Geometrie der zugehörigen Verschleißplatte zur Bildung eines Schneidspalts.Alternatively or cumulatively, with a preferred dynamic storage of the sharpened knife packs in the transfer area, their installation location in the knife ring is selected based on their set knife protrusion, in particular with regard to the thickness or geometry of the associated wear plate to form a cutting gap.
Alternativ oder kumulativ werden die Greifer am Industrieroboter des ersten Teilbereiches das Messerpaket an der Klemmplatte fassen und/oder die Greifer am Industrieroboter des zweiten Teilbereiches die Messer an deren Kontur fassen, wobei bevorzugt die Messerpakete im Wesentlichen parallel zur Flächenseite an Vorsprüngen der Klemmplatte und/oder die Messer im Wesentlichen senkrecht zur Flächenseite am Greifer gehalten werden.Alternatively or cumulatively, the grippers on the industrial robot of the first sub-area will grip the knife pack on the clamping plate and/or the grippers on the industrial robot of the second sub-area will grip the knives on their contour, with the knife packs preferably being held essentially parallel to the surface side on projections of the clamping plate and/or the knives are held essentially perpendicular to the surface side of the gripper.
Alternativ oder kumulativ werden während des Betriebes die drei Teilbereiche mit unterschiedlichen Taktzeiten und/oder während der Wartung und/oder einem Stillstand zumindest eines Teilbereiches weiter arbeiten.Alternatively or cumulatively, the three sub-areas continue to work with different cycle times during operation and/or during maintenance and/or at least one sub-area is idle.
Alternativ oder kumulativ werden die Klemmplatten im zweiten Teilbereich auf Verschleiß geprüft und ggfs. gegen neue Klemmplatten getauscht.Alternatively or cumulatively, the clamping plates in the second sub-area are checked for wear and, if necessary, exchanged for new clamping plates.
Alternativ oder kumulativ werden die Messer und/oder die Messerpakete in gemeinsamen oder separaten Lagern statisch, dynamisch oder mit einem Paternoster gelagert und vorgehalten. Paternoster bieten den Vorteil, dass der Übergabe- oder Entnahmeort im Wesentlichen immer gleich bleibt. Das gleiche gilt dann auch für die Beschickung des Paternosters. Bei einer statischen Lagerung werden überall die gleichen Messer oder Messerpakete gelagert. Bei einer dynamischen Lagerung wird zum einen an unterschiedlichen Stellen eingelagert und ausgelagertAlternatively or cumulatively, the knives and/or the knife packs are stored and kept available in common or separate stores, statically, dynamically or with a paternoster. Paternosters offer the advantage that the transfer or removal location essentially always remains the same. The same then also applies to loading the paternoster. With static storage, the same knives or knife packs are stored everywhere. With dynamic storage, goods are stored and retrieved at different points
Alternativ oder kumulativ werden Informationen über Art und/oder Zustand des Messerrings von einem programmierbaren Speicher am Messerring vor dem Rüstvorgang ausgelesen und nach dem Rüstvorgang dort abgespeichertAlternatively or cumulatively, information about the type and/or condition of the knife ring is read from a programmable memory on the knife ring before the set-up process and stored there after the set-up process
Alternativ oder kumulativ werden die entsprechenden Daten an oder von der Steuerung der Messerringzerspaner oder einer wirkverbundenen großindustriellen Anlagensteuerung übermittelt, wobei diese Daten insbesondere verwendet werden die Schraubvorrichtung, die Reinigungsvorrichtung, die Drehvorrichtung, die Auflager und/oder den Doppelgreifer an den ankommenden Messerring anzupassen oder mit passenden Alternativen zu tauschen.Alternatively or cumulatively, the corresponding data is transmitted to or from the control of the knife ring flaker or an operatively connected large-scale industrial system control, whereby this data is used in particular to adapt the screwing device, the cleaning device, the rotating device, the supports and/or the double gripper to the incoming knife ring or with it exchange suitable alternatives.
Alternativ oder kumulativ werden die Messerpakete respektive die Klemmplatten und die Messer durch die Greifer in der Nähe des Schwerpunktes und die Messerpakete respektive die Klemmplatten und die Messer in einem Lager außenseitig, somit an den Schmalseiten, gehalten. Die Entnahme durch einen Roboterarm gestaltet sich einfacher, wenn dieser innen Kontakt aufnimmt.Alternatively or cumulatively, the knife packs or the clamping plates and the knives are held by the grippers in the vicinity of the center of gravity and the knife packs or the clamping plates and the knives in a bearing on the outside, ie on the narrow sides. Removal by a robotic arm is easier when it makes internal contact.
Für den dritten unabhängigen Teilbereich kann die Aufgabe für ein Verfahren in Verbindung mit einem Schnellwechsel mit den folgenden Verfahrensschritten durchgeführt werden:
- 18.1 eine Schraubvorrichtung nimmt Kontakt mit den das Messerpaket am Messerring fixierenden Schrauben oder Muttern auf,
- 18.2 die Schraubvorrichtung löst die Schrauben oder Muttern, welche in der Schraubvorrichtung gehalten werden,
- 18.3 das stumpfe Messerpaket wird durch einen ersten Greifer an einem Doppelgreifer mittels eines Industrieroboters aus dem Messerring entnommen,
- 18.4 der Industrieroboter führt einen Positionswechsel der Greifer des Doppelgreifers durch,
- 18.5 ein scharfes Messerpaket am zweiten Greifer wird durch den Industrieroboter in den Messerring positioniert,
- 18.6 das scharfe Messerpaket wird mittels der Schraubvorrichtung am Messerring festgeschraubt,
- 18.7 der Messerring wird um eine vorgegebene Teilumdrehung gedreht und die Verfahrensschritte 18.1 bis 18.7 werden durchgeführt bis alle stumpfen Messerpakete durch scharfe Messerpakete ersetzt sind,
- 18.1 a screwing device makes contact with the screws or nuts fixing the knife pack to the knife ring,
- 18.2 the screwing device loosens the screws or nuts which are held in the screwing device,
- 18.3 the blunt set of knives is removed from the knife ring by a first gripper on a double gripper using an industrial robot,
- 18.4 the industrial robot carries out a position change of the grippers of the double gripper,
- 18.5 a sharp set of knives on the second gripper is positioned in the knife ring by the industrial robot,
- 18.6 the sharp knife package is screwed to the knife ring using the screw device,
- 18.7 the knife ring is rotated by a predetermined partial revolution and the method steps 18.1 to 18.7 are carried out until all blunt knife packs are replaced by sharp knife packs,
Eine gattungsgemäße Vorrichtung zur Rüstung eines Messerringes eines Messerringzerspaners zur Zerkleinerung von Materialien, weist einen ersten, zweiten und/oder dritten Teilbereich zur Handhabung von Messerpaketen und/oder Messern auf;
- wobei in dem ersten Teilbereich der Vorrichtung ein Industrieroboter zur Entnahme von Messerpaketen bestehend aus einer Klemmplatte und einem stumpfen Messer aus einem Messerring und zur Einbringung von anderen Messerpaketen mit einem scharfen Messer in den Messerring angeordnet ist, und/oder
- wobei in einem zweiten Teilbereich der Vorrichtung eine Station zur Demontage von Messerpaketen zu einem stumpfen Messer und einer Klemmplatte und eine Station zur Montage von scharfen Messern mit einer Klemmplatte zu einem Messerpaket angeordnet ist und/oder wobei in einem dritten Teilbereich der Vorrichtung eine Schleifvorrichtung für die stumpfen Messer angeordnet ist,
- an industrial robot for removing knife packs consisting of a clamping plate and a blunt knife from a knife ring and for introducing other knife packs with a sharp knife into the knife ring is arranged in the first partial area of the device, and/or
- a station for dismantling knife packs to form a blunt knife and a clamping plate and a station for assembling sharp knives with a clamping plate to form a knife pack is arranged in a second sub-area of the device and/or wherein a grinding device for the blunt knife is arranged,
Die Erfindung für die Vorrichtung wird dadurch gelöst, dass als Schnittstelle zwischen dem ersten und dem zweiten Teilbereich zumindest ein Übergabebereich, bevorzugt ein Lager, für Messerpakete und/oder als Schnittstelle zwischen dem zweiten und dem dritten Teilbereich ein Übergabebereich für die Messer angeordnet ist.The invention for the device is achieved in that at least one transfer area, preferably a storage area, for knife packs is arranged as the interface between the first and the second partial area and/or a transfer area for the knives is arranged as the interface between the second and the third partial area.
Alternativ oder kumulativ werden zur Handhabung der Messer im dritten Teilbereich ein Industrieroboter, bevorzugt mit einem Doppelgreifer zum gleichzeitigen Transport von zwei Messern angeordnet.Alternatively or cumulatively, an industrial robot, preferably with a double gripper for the simultaneous transport of two knives, is arranged for handling the knives in the third sub-area.
Alternativ oder kumulativ werden am Industrieroboter des ersten Teilbereiches Greifer zur Aufnahme des Messerpaket an der Klemmplatte und/oder am Industrieroboter des zweiten Teilbereiches Greifer zur Aufnahme der Messer über deren Kontur angeordnet, wobei bevorzugt die Greifer geeignet sind die Messerpakete im Wesentlichen parallel zur Flächenseite an Vorsprüngen der Klemmplatte und/oder die Messer im Wesentlichen senkrecht zur Flächenseite am Greifer zu halten.Alternatively or cumulatively, grippers are arranged on the industrial robot of the first sub-area for picking up the knife pack on the clamping plate and/or on the industrial robot of the second sub-area grippers for picking up the knives via their contour, with the grippers preferably being suitable for the knife packs essentially parallel to the surface side on projections to hold the clamping plate and/or the knives essentially perpendicular to the surface side on the gripper.
Alternativ oder kumulativ wird eine Steuerung angeordnet, welche zur Umsetzung der Verfahren oder eines Betriebes der Vorrichtung geeignet ist, bei der die drei Teilbereiche mit unterschiedlichen Taktzeiten und/oder während der Wartung und/oder einem Stillstand zumindest eines Teilbereiches (weiter-) arbeiten.Alternatively or cumulatively, a controller is arranged which is suitable for implementing the method or operating the device, in which the three sub-areas (continue to) work with different cycle times and/or during maintenance and/or a standstill of at least one sub-area.
Alternativ oder kumulativ wird im ersten Teilbereich zur Rotation des Messerringes ein Drehgestell angeordnet.Alternatively or cumulatively, a rotating frame is arranged in the first partial area for rotating the knife ring.
Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich eine Messstation zur Vermessung der Messerpakete, des Messerrings, der Messerpaketträger und/oder der Verschleißplatten angeordnet.Alternatively or cumulatively, a measuring station for measuring the knife packs, the knife ring, the knife pack carrier and/or the wear plates is arranged in the first partial area.
Alternativ oder kumulativ wird eine Messstation für die Klemmplatten im zweiten Teilbereich und ggfs. eine Tauschvorrichtung für Klemmplatten angeordnet.Alternatively or cumulatively, a measuring station for the clamping plates is arranged in the second partial area and, if necessary, an exchange device for clamping plates.
Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich an der Drehvorrichtung für den Messerring eine Schraubvorrichtung, eine Reinigungsvorrichtung, eine Drehvorrichtung, ein Auflager und/oder ein Doppelgreifer des Industrieroboters angeordnet, welche bevorzugt für unterschiedliche Geometrien eines Messerrings anpassbar oder mit entsprechend angepassten Teilen austauschbar sind.Alternatively or cumulatively, a screw device, a cleaning device, a rotary device, a support and/or a double gripper of the industrial robot are arranged on the rotary device for the knife ring in the first partial area, which can preferably be adapted for different geometries of a knife ring or can be exchanged with correspondingly adapted parts.
Alternativ oder kumulativ werden für die Messer und/oder die Messerpakete, gemeinsame oder separate statische, dynamisch Lager oder Paternosterlager angeordnet sind.Alternatively or cumulatively, common or separate static, dynamic bearings or paternoster bearings are arranged for the knives and/or the knife packs.
Alternativ oder kumulativ wird eine Steuerungsvorrichtung zur Einstellung, der Auswahl und/oder der Montage der geschärften Messerpakete an vorgegebenen Orten im Messerring angeordnet.Alternatively or cumulatively, a control device for setting, selecting and/or assembling the sharpened knife packs is arranged at predetermined locations in the knife ring.
Alternativ oder kumulativ werden Mittel zum Empfang oder Übermittlung von Informationen über den Zustand des Messerrings von einem programmierbaren Speicher am Messerring, von der Steuerung eines Messerringzerspaners oder einer wirkverbundenen großindustriellen Anlagensteuerung angeordnet.Alternatively or cumulatively, means for receiving or transmitting information about the state of the knife ring from a programmable memory on the knife ring, from the control of a knife ring chipper or an operatively connected large-scale industrial plant control are arranged.
Alternativ oder kumulativ wird im dritten Teilbereich die Messstation zur Vermessung der stumpfen Messer im Wirkungsbereich des Industrieroboters und/oder im zweiten Teilbereich in Wirkverbindung mit der Transportvorrichtung angeordnet. Dabei ist von Vorteil, wenn für die Vermessung in der Messstation eine Kamera angeordnet ist.Alternatively or cumulatively, the measuring station for measuring the blunt knives is arranged in the area of action of the industrial robot and/or in the second area in operative connection with the transport device in the third area. It is advantageous if a camera is arranged in the measuring station for the measurement.
Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich eine Lagerkapazität für scharfe Messerpakete für einen, bevorzugt zwei oder mehr, höchst bevorzugt für unterschiedliche Messerringe angeordnet.Alternatively or cumulatively, a storage capacity for sharp knife packs for one, preferably two or more, most preferably for different knife rings is arranged in the first partial area.
Alternativ oder kumulativ wird im dritten Teilbereich der Vorrichtung ein Wendeplatz zur Ablage von Messern bevorzugt in Verbindung mit der Messstation für die Messer, angeordnet.Alternatively or cumulatively, a turning station for storing knives is arranged in the third sub-area of the device, preferably in connection with the measuring station for the knives.
Die Erfindung versteht unter Schleifen oder Schärfen zwei verschiedene Möglichkeiten um ein stumpfes oder verschlissenes Messer wieder aufzuarbeiten und zu schärfen. Schleifvorrichtungen bieten das Wiederherstellen des Messers mit rotierenden Schleifmitteln und unbestimmter Schneide, das Schärfen oder entsprechende Schärfvorrichtungen erbringen diese Leistung unter Verwendung von Fräsern oder ähnlichen Werkzeugen mit definierter Schneide. Schleifen oder Schärfen wird in diesem Zusammenhang nach der Erfindung gleichgesetzt. Dabei wird für den großindustriellen Einsatz in der vorliegenden Erfindung das Schärfen für eine Vielzahl an laufenden Metern Schneidkante das Fräsen bevorzugt.According to the invention, grinding or sharpening means two different ways of reconditioning and sharpening a blunt or worn knife. Sharpening devices provide for the restoration of the knife with rotating abrasives and an indefinite edge, sharpening or equivalent sharpening devices perform this service using milling cutters or similar tools with a defined edge. Grinding or sharpening is equated in this context according to the invention. In this case, for large-scale industrial use in the present invention, sharpening for a large number of running meters of cutting edge is preferred to milling.
Die Erfindung versteht unter einem Schleif- oder Schärfroboter demnach nicht nur eine Vorrichtung mit einem hohen Automatisierungsgrad, welcher die Messer aus dem Schneidwerkzeug entnimmt und wieder einsetzt sowie schärft, sondern auch die Möglichkeit einen automatisierten CNC-Fräser als Schleifvorrichtung einzusetzen, in den die stumpfen Messer automatisiert eingelegt und die geschärften Messer automatisiert herausgenommen werden. According to the invention, a grinding or sharpening robot is not only a device with a high degree of automation, which removes the knives from the cutting tool and inserts them again and sharpens them, but also the possibility of using an automated CNC milling machine as a grinding device, in which the blunt knives automatically inserted and the sharpened knives are automatically removed.
Ein Messerring, vgl. auch den genannten Stand der Technik, besteht in der Regel aus zwei axial voneinander beabstandeten Tragringen, die durch ihren Abstand die Messerringbreite definieren. Dazwischen werden koaxial die Messer bzw. die Messerpakete auf Messerpaketträgern austauschbar angeordnet, wobei die Messerschneide nach innen ausgerichtet ist. Neben den Messerschneiden sind innen am Umfang flächig Verschleißplatten angeordnet, die gegenüber den Messern den Messerüberstand und damit die Schnitttiefe durch ihre flächige Führungsfläche definieren, mithin die Spandicke. Auch an den Verschleißplatten ergibt sich Verschleiß, der regelmäßig geprüft und ggfs. nachgeschliffen werden muss, insbesondere bei einseitigem Verschleiß über die Breite. Auch die Notwendigkeit des Austausches sollte regelmäßig geprüft und bedacht bzw. steuerungs- und automatisierungstechnisch mit einer eigenen Teilvorrichtung (im ersten Teilbereich) umgesetzt werden können.A knife ring, cf. also the prior art mentioned, consists as a rule of two support rings which are axially spaced apart from one another and which define the width of the knife ring due to their spacing. In between, the knives or knife packs are arranged coaxially on knife pack carriers so that they can be exchanged, with the knife edge being aligned inwards. In addition to the knife edges, wear plates are arranged on the inside on the circumference, which define the knife protrusion and thus the cutting depth through their flat guide surface compared to the knives, and therefore the chip thickness. Wear also occurs on the wear plates, which must be checked regularly and reground if necessary, especially in the case of one-sided wear across the width. The need for replacement should also be regularly checked and considered, or it should be possible to implement it in terms of control and automation with a separate sub-device (in the first sub-area).
Im Rahmen der Erfindung werden grundlegende Verfahrensziele unterschieden:
- - der hochgenaue Einbau (auf Zehntel) der Messerpakete in den Messerring, insbesondere auf eine Bezugslinie, bevorzugt gegenüber den Verschleißplatten respektive deren Dicke und/oder
- - der möglichst schnelle Wechsel der Messerpakete, ggfs. mit einer Einschränkung hinsichtlich der Genauigkeit.
- - The high-precision installation (to tenths) of the knife packs in the knife ring, in particular on a reference line, preferred over the wear plates or their thickness and / or
- - the quickest possible change of the blade packs, possibly with a limitation in terms of accuracy.
Das optimale Verfahrensziel wäre erreicht, wenn das Verfahren soweit optimiert ist, dass es bei einem schnellen Wechsel auch eine hochpräzise Einstellung der Messer bzw. der Messerpakete gegenüber den Verschleißplatten ermöglicht.The optimal process objective would be achieved if the process is optimized to such an extent that it also enables a high-precision adjustment of the knives or the knife packs in relation to the wear plates with a quick change.
Es können eine oder mehrere Reinigungsvorrichtungen für den Messerring vorgesehen sein. Dabei wird entweder der Messerring nach dessen Benutzung in einem Zerspaner vor bzw. für den Ausbau der Messer bzw. der Messerpakete gereinigt, damit die Manipulationseinrichtungen (Industrieroboter, Greifer, Schrauber) problemlos Kontakt mit den Einzelteilen aufnehmen können. Für einen hochgenauen Einbau der Messerpakete auf den Messerpaketträgern kann nach dem Ausbau eines oder aller Messerpakete eine Reinigungsvorrichtung, ggfs. mit einer Trocknungsvorrichtung, vorgesehen sein, die den festen Messerpaketträgern vor dem Einbau eines Messerpaketes reinigt. Unter Reinigung wird die Anwendung von pneumatischen, hydraulischen, mechanischen Reinigungsmitteln verstanden, als auch ggfs. die Trocknung und Schmierung von Teilen des MesserringsOne or more knife ring cleaning devices may be provided. Either the knife ring is cleaned after it has been used in a chipper before or for the removal of the knives or knife packs, so that the manipulation devices (industrial robots, grippers, screwdrivers) can easily contact the individual parts. For high-precision installation of the knife packs on the knife pack carriers, a cleaning device, possibly with a drying device, can be provided after removal of one or all knife packs, which cleans the fixed knife pack carriers before installing a knife pack. Cleaning means the use of pneumatic, hydraulic, mechanical cleaning agents, as well as, if necessary, drying and lubricating parts of the knife ring
Die Schnittstellen zwischen den Teilbereichen können einfache Übergabebereiche oder Lager (statische/dynamische) sein, die die notwendigen Maschinenelemente übernehmen bzw. mehr oder weniger lang bereithalten damit sie von einem Teilbereich in den anderen gelangen können. Diese Schnittstellen mögen physikalisch einem Teilbereich zugeordnet sein, sind aber von beiden Seiten eines Teilbereiches zugänglich zum Austausch von Maschinenelementen, hier Messern oder Messerpaketen.The interfaces between the sub-areas can be simple transfer areas or storage (static/dynamic) that take over the necessary machine elements or keep them available for a longer or shorter period of time so that they can get from one sub-area to the other. These interfaces may be physically assigned to a sub-area, but are accessible from both sides of a sub-area for the exchange of machine elements, in this case knives or knife packs.
Es kann durchaus vorgesehen sein, dass Teile der Automatisierung aus den angrenzenden Bereichen im Übergabebereich die Messer oder Messerpakete nicht ablegen sondern direkt übergeben, um die Taktzeiten zu optimieren.It can certainly be provided that parts of the automation from the adjacent areas in the transfer area do not put down the knives or knife packs but transfer them directly in order to optimize the cycle times.
Beispielsweise kann es zwischen dem ersten und zweiten Teilbereich möglich sein, dass der Industrieroboter aus dem ersten Teilbereich das stumpfe Messerpaket direkt an die Station zur Demontage des Messerpakets übergibt und/oder von der Station zur Montage des Messerpakets übernimmt. Andererseits kann es auch von Vorteil sein, wenn die Station zur Demontage das Messerpaket aus einem Übergabebereich direkt übernimmt, die Demontage durchführt und das Messer sowie die Klemmplatte weitergibt. Fällt die Montagestation für das Klemmpaket ein eine Vorrichtung mit der Demontagestation zusammen, so kann die Montagestation das Klemmpaket direkt an den Industrieroboter übergeben respektive von sich aufnehmen lassen.For example, it may be possible between the first and second sub-area for the industrial robot from the first sub-area to transfer the blunt knife pack directly to the station for dismantling the knife pack and/or to take it over from the station for assembling the knife pack. On the other hand, it can also be advantageous if the station for dismantling takes over the blade package directly from a transfer area, carries out the dismantling and passes on the blade and the clamping plate. If the assembly station for the clamping package is a device that coincides with the disassembly station, the assembly can station transfers the clamping package directly to the industrial robot or has it picked up by it.
Die Messerpakete bzw. die Klemmplatten der Messerpakete weisen in der Regel PINS oder Auskragungen auf, an denen ein Greifer des Industrieroboters form- und/oder kraftschlüssig für den Transport angreifen kann. Die Messer selbst weisen in der Regel ein Langloch oder eine Nut zur variablen Einstellung des Messervorstandes gegenüber der Klemmplatte auf. Der Greifer des zweiten Industrieroboters kann somit an einer Kontur, insbesondere einer Nut am Messer, form- oder kraftschlüssig angreifen.The knife packs or the clamping plates of the knife packs usually have PINS or projections on which a gripper of the industrial robot can engage in a positive and/or non-positive manner for transport. The knives themselves usually have a slot or a groove for variable adjustment of the knife protrusion in relation to the clamping plate. The gripper of the second industrial robot can thus engage a contour, in particular a groove on the knife, in a positive or non-positive manner.
Klemmplatten, Verschleißplatten und Messer weisen in der Regel vier Schmalseiten, ggfs. abgeschrägt auf und zwei Flächenseiten.Clamping plates, wear plates and knives usually have four narrow sides, possibly bevelled, and two flat sides.
Es können Messstationen für den Messerring und/oder für die Lagebestimmung des Messerringes und/oder für die Vermessung der Verschleißplatten bzw. deren Dicke angeordnet sein. Für die Vermessung der Dicke der Verschleißplatten kann an jeder, an einer oder in vorgegebenem Abstand der Messer zueinander (jedes 3., 4., 5., ...) ein Nullmesser eingesetzt werden, mit dem der aktuelle Verschleißgrad bzw. die Dicke der zugehörigen Verschleißplatte ausgemessen werden kann. Der Grad des Verschleißes bzw. die Restdicke der Verschleißplatte ergibt den notwendigen (einzustellenden) Messervorstand gegenüber der Klemmplatte, die wiederum an einer festen Position (bevorzugt am Ort der vorhergehenden oder batch-weise durchgeführten Messung) am Messerpaketträger im Messerring angebracht wird.Measuring stations for the knife ring and/or for determining the position of the knife ring and/or for measuring the wear plates or their thickness can be arranged. To measure the thickness of the wear plates, a zero gauge can be used on each, on one or at a specified distance between the knives (every 3rd, 4th, 5th, ...), with which the current degree of wear or the thickness of the associated wear plate can be measured. The degree of wear or the remaining thickness of the wear plate results in the necessary (to be adjusted) knife protrusion in relation to the clamping plate, which in turn is attached to a fixed position (preferably at the location of the previous or batchwise measurement) on the knife pack carrier in the knife ring.
Die Verschleißplatte hält überproportional lange gegenüber der Messerschärfe, so dass diese eher selten ausgetauscht werden muss. Die Messvorrichtung kann auch geeignet sein einen Messerring bzw. Einzelteile davon während einer kontinuierlichen oder taktweisen 360° Drehung auszumessen und entsprechende Werte zu speichern und an die Steuerung zu übertragen, dass die notwendigen Messerpakete mit den notwendigen Messervorständen entweder ad hoc eingestellt und direkt eingebaut oder für den Einbau entsprechend des Tausch-Rhythmus rechtzeitig bereitgestellt werden. So kann beispielsweise ein Messerring vollständig von den Messerpaketen befreit werden, optional die Messerpaketträger gereinigt und anschließend gemäß der Vermessung das entsprechend für jeden Messerpaketträger und deren zugehörigen Verschleißplatte eingestellte Messerpaket am Messerpaketträger platziert und fixiert werden.The wear plate lasts disproportionately long compared to the sharpness of the knife, so that it rarely needs to be replaced. The measuring device can also be suitable for measuring a knife ring or individual parts thereof during a continuous or intermittent 360° rotation and storing the corresponding values and transmitting them to the controller so that the necessary knife packages with the necessary knife projections are either set ad hoc and installed directly or for be made available in good time for installation according to the exchange cycle. For example, a knife ring can be completely freed from the knife packs, optionally the knife pack carriers can be cleaned and then, according to the measurement, the knife pack adjusted accordingly for each knife pack carrier and its associated wear plate can be placed and fixed on the knife pack carrier.
Neben den Vorteilen der Erfindung auf einen hochgenauen Einbau und/oder schnellen Wechsel der Messerpakete ist es weiter von Vorteil, dass durch die Entkoppelung der drei Teilbereiche durch angeordnete Schnittstellen, der Austausch am Messerring unabhängig von der Montage/Demontage der Messerpakete und unabhängig Schärfvorgang durchgeführt werden kann.In addition to the advantages of the invention in terms of highly precise installation and/or rapid replacement of the knife packs, it is also advantageous that the decoupling of the three sub-areas by arranged interfaces means that the replacement on the knife ring can be carried out independently of the assembly/disassembly of the knife packs and the independent sharpening process can.
Verfahrenstechnisch gibt es zusammenfassend somit verschiedene eigene und vollständig unabhängig voneinander betrachtbare und umsetzbare Verfahrensweisen, wie im ersten Teilbereich die Messerpakete aus- und eingebaut werden könnten:
- Nach einem ersten Ausführungsbeispiel des ersten Teilbereichs:
- Alle Messerpakete werden entfernt. Ggfs. werden vereinzelte, alle oder ein Messerpaket vorläufig belassen und als Messreferenz benutzt bzw. ausgemessen. Anschließend werden alle Messerpakete geschärft wieder verbaut.
- According to a first exemplary embodiment of the first sub-area:
- All knife packs are removed. possibly isolated, all or one knife pack are temporarily left and used as a measurement reference or measured. Then all blade sets are sharpened and installed again.
Dazwischen können dann die einmal alle Messerpaketträger gereinigt werden und/oder die Verschleißplatten ausgemessen werden, bevorzugt mit Hilfe eines einzubringenden Nullmessers.In between, all of the knife pack carriers can then be cleaned and/or the wearing plates can be measured, preferably with the help of a zero knife to be introduced.
Die frischen Messerpakete können einheitlich hinsichtlich des Messervorstandes eingestellt sein oder in Bezug auf die Messergebnisse zugeschnitten auf die zugehörige Verschleißplatte genau für eine oder bestimmte Positionen im Messerring eingestellt werden. Es ist durch eine Steuervorrichtung entsprechend zu steuern, dass die richtigen Messerpakete eingestellt, bereitgestellt und montiert werden.The fresh knife packs can be set uniformly with regard to the knife protrusion or, in relation to the measurement results, can be tailored to the associated wear plate for one or specific positions in the knife ring. A control device must be used to ensure that the correct blade packs are set, provided and installed.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel des ersten Teilbereichs:
- Für eine höhere Geschwindigkeit des Systems mag es sinnvoll sein direkt nach dem Ausbau des Messerpakets ein frisches Messerpaket, bevorzugt direkt für diesen Ort ausgemessen und/oder eingestellt, einzusetzen. Hierbei werden die optionalen Zwischenschritte Reinigung oder Ausmessen der Dicke der zugehörigen Verschleißplatte direkt zwischen der Entnahme oder der Einbringung des Messerpaktes durchgeführt oder weggelassen, wenn nicht zwingend nötig.
- Die Einstellung des Messerpaketes bzw. des Messervorstandes gegenüber der Klemmplatten kann dabei im ersten oder zweiten Teilbereich erfolgen.
- For a higher speed of the system, it may make sense to use a fresh knife pack, preferably measured and/or adjusted directly for this location, immediately after removing the knife pack. Here, the optional intermediate steps of cleaning or measuring the thickness of the associated wear plate are carried out directly between the removal or insertion of the knife package or omitted if not absolutely necessary.
- The setting of the blade pack or the blade protrusion in relation to the clamping plates can take place in the first or second partial area.
In einem dritten Ausführungsbeispiel des ersten Teilbereichs:
- In einer dritten Variante können solange stumpfe Messerpakete ausgebaut werden, bis das erste Messerpaket mit einem frisch geschärften Messer wieder in den ersten Teilbereich gelangt, wobei anschließend wechselweise gewechselt wird, bis am Ende nur noch die bislang freien Messerpaketträger besetzt werden müssen. Theoretisch
könnte das nach 3bis 8 ausgebauten Messerpaketen umgesetzt werden. Solange könnte es dauern bis das erste Messerpaket respektive das zugehörige Messer die Teilbereiche zwei und drei durchlaufen hat und geschärft zurückkehrt. Die Ausmessung, Reinigung und Einstellung kann entsprechend vorrauschauend oder direkt nach Bedarf ausgeführt werden, dies wird durch das Lastenheft, beinhaltend Genauigkeit und Schnelligkeit für die Rüstung des Messerringes, bedingt.
- In a third variant, blunt blade packs can be removed until the first blade pack is replaced with a fresh Sharpened knife returns to the first sub-area, which is then alternately changed until at the end only the previously free knife pack carriers have to be occupied. Theoretically, this could be implemented after 3 to 8 blade packages have been removed. That's how long it could take for the first set of knives or the associated knife to pass through sections two and three and return sharpened. The measurement, cleaning and adjustment can be carried out accordingly in advance or directly as required, this is conditioned by the specifications, including accuracy and speed for the set-up of the knife ring.
Die Vermessung mit einem Nullmesser hat den Vorteil einer schnelleren Messung und/oder einer genauen und einfachen Erfassung der Dicke der Verschleißplatte über dessen Länge. Sollte entlang der zugehörigen Schneidkante des Nullmessers erkannt werden, dass zum Beispiel die Verschleißplatte gegenüber der Schneide des Nullmessers einseitig verschlissen ist, kann das zugehörige Messer in der Klemmplatte auch entsprechend einseitig bzw. schief fixiert werden, damit wieder ein über die Länge der Schneide gleichmäßiger Schneidspalt entsteht.Measuring with a zero gauge has the advantage of a faster measurement and/or an accurate and simple recording of the thickness of the wear plate along its length. If it is recognized along the associated cutting edge of the zero knife that, for example, the wear plate opposite the cutting edge of the zero knife is worn on one side, the associated knife can also be fixed on one side or crookedly in the clamping plate, so that a cutting gap is uniform over the length of the cutting edge again arises.
Unter einem Nullmesser wird ein Messer oder ein Messerpaket verstanden, welches einem neuen unverbrauchten Messer entspricht. Durch eine einfache Abtastung kann man so die (Rest-)Dicke der Verschleißplatte direkt oder indirekt, je nach Messverfahren, erfasst werden. Bevorzugt wird also das Nullmesser in den Messerring durch den Industrieroboter eingesetzt und anschließend wird die Dicke der Verschleißplatte (direkt oder indirekt) gemessen, die mit dem Nullmesser zusammen den Schneidspalt bildet. Alternativ kann der vorhandene Schneidspalt direkt oder indirekt ausgemessen werden. In Bezug auf das Nullmesser, welches bezogen auf den Messerpakethalter an einer vorgegebenen Position, vorzugsweise der Position im Urzustand, angeordnet ist, ergibt sich somit ein Schneidspalt. Ist der gemessene oder ermittelte Schneidspalt abweichend zu einem vorgegebenen Schneidspalt ist der Messervorstand im Klemmpaket entsprechend einzustellen, damit das Klemmpaket nach der Montage mit der Schneide des Messer und der zugehörigen Verschleißplatte den notwendigen bzw. vorgegebenen Schneidspalt aufweist.A zero knife is understood to be a knife or a set of knives that corresponds to a new, unused knife. With a simple scan, the (residual) thickness of the wear plate can be recorded directly or indirectly, depending on the measuring method. The zero knife is thus preferably inserted into the knife ring by the industrial robot and the thickness of the wear plate is then (directly or indirectly) measured, which together with the zero knife forms the cutting gap. Alternatively, the existing cutting gap can be measured directly or indirectly. In relation to the zero blade, which is arranged in a predetermined position in relation to the blade assembly holder, preferably the position in the original state, a cutting gap is thus produced. If the measured or determined cutting gap deviates from a specified cutting gap, the knife protrusion in the clamping pack must be adjusted accordingly so that the clamping pack has the necessary or specified cutting gap after assembly with the cutting edge of the knife and the associated wear plate.
Gerade im ersten Teilbereich kann es sinnvoll und im Sinne einer eigenen Erfindung von Vorteil sein, wenn anstelle eines Doppelgreifers am Industrieroboter ein Dreifach- oder Vierfachgreifer einzusetzen. In the first sub-area in particular, it can be useful and advantageous in terms of your own invention to use a triple or quadruple gripper on the industrial robot instead of a double gripper.
Beispielsweise können Messeinrichtungen oder das Nullmesser am ersten Industrieroboter ständig verbaut und entsprechend in Eingriff mit dem Messerring gebracht werden, insbesondere um den Messzyklus zur individuellen Einstellung der Messerpakete zu optimieren.For example, measuring devices or the zero knife can be permanently installed on the first industrial robot and brought into engagement with the knife ring accordingly, in particular in order to optimize the measuring cycle for the individual adjustment of the knife packs.
Der Doppelgreifer ist dabei so ausgeführt, dass er bei einer Rotation um 180° das Nullmesser oder Messerpaket an einem ersten Greifer halten sowie mit dem anderen Greifer ein Messerpaket aufnimmt oder abgibt. Ein Dreifach oder Vierfachgreifer ist nicht so zu verstehen, dass entlang der Drehachse alle 90° ein Greifer angeordnet ist, bevorzugt wird der dritte oder vierte Greifer sich aus räumlichen Gründen am selben Ende wie der erste oder zweite Greifer befinden und entsprechend aus- oder eingeklappt werden, so dass bevorzugt weiterhin nur eine 180° notwendig ist um den Greifer zu wechseln bzw. eine Klappbewegung ausgeübt wird.The double gripper is designed in such a way that during a rotation of 180° it holds the zero knife or knife pack on a first gripper and picks up or releases a knife pack with the other gripper. A triple or quadruple gripper is not to be understood in such a way that a gripper is arranged every 90° along the axis of rotation , so that preferably still only a 180 ° is necessary to change the gripper or a folding movement is exercised.
In diesem Zusammenhang kann es auch vorgesehen sein, dass im ersten Teilbereich eine Einstellvorrichtung des Messervorstandes im Messerpaket vorgesehen ist. Ganz besonders bevorzugt kann diese zum Beispiel an oder in der Nähe des Drehgestells angeordnet sein und beispielsweise während das Nullmesser zur Vermessung im Messerring platziert ist an einem anderen Greifer des Dreifach- oder Vielfachgreifers die Einstellung des Messervorstandes gemäß der erfolgten Messung durchführen. Natürlich kann der Industrieroboter auch nach der Messung zu dieser Einstellvorrichtung schwenken, bevorzugt hat er während der Messung schon ein scharfes Messerpaket an einem der Greifer positioniert.In this context, it can also be provided that an adjusting device for the blade protrusion is provided in the blade assembly in the first partial area. This can particularly preferably be arranged, for example, on or near the rotary frame and, for example, while the zero knife is placed in the knife ring for measurement, the adjustment of the knife protrusion can be carried out on another gripper of the triple or multiple gripper in accordance with the measurement that has been carried out. Of course, the industrial robot can also swivel to this setting device after the measurement, preferably it has already positioned a sharp knife pack on one of the grippers during the measurement.
Weitere vorteilhafte Maßnahmen und Ausgestaltungen des Gegenstandes der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung mit den Zeichnungen hervor.Further advantageous measures and configurations of the subject matter of the invention emerge from the dependent claims and the following description with the drawings.
Die folgenden Darstellungen sind nicht direkt als Einzelfalllösungen anzusehen, sondern enthalten in Teilen auch allgemeine Hinweise und Aufgabenlösungen. Einzelne Sätze sind dabei als einzelne Merkmale zu sehen.The following descriptions are not to be regarded as individual solutions, but also contain general information and solutions to tasks. Individual sentences are to be seen as individual characteristics.
Insbesondere sind unterschiedliche Ausführungsbeispiele als voneinander getrennte Mittel und Wege anzusehen, die Erfindung umzusetzen.In particular, different exemplary embodiments are to be regarded as separate ways and means of implementing the invention.
Es zeigen:
-
1 eine schematische Ansicht auf eine Vorrichtung zur automatisierten Wartung bzw. die Schärfung der Messer aus einem Messerring eines Messerringzerspaners, -
2 eine Seitenansicht auf einen Universaltransportwagen für Messerringe und einem darin gelagerten Messerring, -
3 eine schematische Seitenansicht eines Teiles des ersten Moduls zur Entnahme von Messerpaketen aus einem Messerring mit zugehörigen Vorrichtungen für die taktweise Rotation, die Reinigung, einen Teil eines Industrieroboters und Automatik-Schraubers, -
4 eine schematische Ansicht des Doppelgreifers für die Messerpakete oder die Messer von zwei Seiten und -
5 eine schematische Ansicht eines in einem Messerring verbauten Messerpakets mit einem Messer, welches mit einer zugehörigen beabstandeten Verschleißplatte einen Schneidspalt bilden.
-
1 a schematic view of a device for automated maintenance or the sharpening of the knives from a knife ring of a knife ring flaker, -
2 a side view of a universal transport carriage for knife rings and a knife ring stored therein, -
3 a schematic side view of part of the first module for removing knife packs from a knife ring with associated devices for cyclic rotation, cleaning, part of an industrial robot and automatic screwdriver, -
4 a schematic view of the double gripper for the knife packs or knives from two sides and -
5 a schematic view of a knife assembly installed in a knife ring with a knife which forms a cutting gap with an associated spaced-apart wear plate.
Im ersten Teilbereich 37 werden durch einen Industrieroboter 10 Messerpakete 4 bestehend aus einer Klemmplatte 6 und einem stumpfen Messer 2 aus einem Messerring 1 entnommen und andere Messerpakete 5 mit einem scharfen Messer 2 in den Messerring 1 eingesetzt.In the
In einem zweiten Teilbereich 38 werden die Messerpakete 4 zu einem stumpfen Messer 2 und einer Klemmplatte 6 demontiert und scharfe Messer 3 mit einer Klemmplatte 6 zu einem Messerpaket 5 montiert.In a second
In dem dritten Teilbereich 39 werden die stumpfen Messer 2 ggfs. vermessen und zu scharfen Messern 3 geschärft.In the third
Zwischen den drei Teilbereichen 37, 38, 39 sind Schnittstellen angeordnet, welche als Übergabestellen und ggfs. Pufferspeicher dienen, damit die Teilbereiche 37, 38, 39 taktweise ungebunden zueinander ihre Tätigkeiten durchführen können. In vorteilhafter Weise ist es damit möglich einige Teilbereiche 37, 38, 39 schneller zu takten als andere.Interfaces are arranged between the three sub-areas 37, 38, 39, which serve as transfer points and, if necessary, buffer storage, so that the sub-areas 37, 38, 39 can carry out their activities independently of one another in cycles. It is thus advantageously possible to clock some sub-areas 37, 38, 39 faster than others.
In dem ersten Teilbereich 37 ist demnach ein Drehgestell 11 für einen Messerring 1 angeordnet. Dieses Drehgestell 11 wird durch einen Universalwagen 27 mit Messerringen 1 beschickt bzw. werden die Messerringe 1 nach ihrer Rüstung, also nach Einbau von geschärften Messern, wieder darauf abtransportiert, vgl.
Der Universalwagen 27 verfährt nach
In einem eigenständigen Ausführungsbeispiel der Vorrichtung ist ein Revolverdrehkopf 18 koaxial und beidseits des Messerrings 1 angeordnet, welcher nach Ermittlung der Art des Messerrings 1 die entsprechenden Auflager 16 für den Eingriff bereitstellt. Nicht dargestellt sind ggfs. Mittel zum Anheben der Auflager 16 bzw. des Revolverdrehkopfes 16 zur Übernahme des Messerrings 1 vom Universalwagen 27.In an independent exemplary embodiment of the device, a revolving
Es können nur die gleichen Messerringe 1 vorgesehen sein. Alternativ wird dem Drehgestell 11 oder der Vorrichtung 14 vorgegeben, welche Art an Messerring 1 bearbeitet werden soll und die Vorrichtung 14 bzw. die entsprechenden Teilbereiche 37, 38, 39 werden sich entsprechend anpassen. Dies ist insbesondere notwendig, weil unterschiedliche Messerringe 1 ggfs. eine unterschiedliche Anzahl an Messern am Umfang aufweisen, insoweit ist auch der Drehwinkel der Drehvorrichtung 15 entsprechend einzustellen. Auch andere Vorrichtungen am Drehgestell 11 sind ggfs. entsprechend anzupassen, beispielsweise eine Reinigungsvorrichtung 13, die Schraubvorrichtung 12 für die Messerpakete 4, 5 oder eben die Auswahl der Auflager 16. Für unterschiedliche Breiten der Messerringe 1 können Stelltriebe oder entsprechende Vorrichtungen vorgesehen sein, die sich adaptieren oder entsprechend wie bei den Auflagern austauschbar sind. Beispielsweise kann auch die Reinigungsvorrichtung linear und koaxial zum Messerring 1 einstellbar angeordnet sein um unterschiedliche Breiten des Messerringes 1 abdecken zu können.Only the same knife rings 1 can be provided. Alternatively, the
Am Umfang des Messerrings ist mindestens eine Messstation 17 angeordnet, insbesondere zur Vermessung der Lage des Messerrings 1 auf dem Auflager vor oder während dem Tausch der Messerpakete 4, 5. Messerringe können sich aufgrund ihres Eigengewichts verformen oder sind fertigungstechnisch regelmäßig mit kleinen Unterschieden belastet. Damit bei Einbringung eines scharfen Messerpaketes 5 respektive Messers 3 die Positionierung entsprechend den Vorgaben bzw. Notwendigkeiten durchgeführt wird, beispielsweise in Abhängigkeit von der Dicke der Verschleißplatten 40, kann verschiedene Bereiche des Messerrings, bevorzugt die Verschleißplatte 40, ganz bevorzugt gegenüber einem Nullmesser oder dem aktuellen Messerpaket vermessen werden. Die Messstation kann über einen Linearantrieb auch geeignet sein einen auf dem Transportwagen zwischengelagerten Messerring auszumessen, damit als Rückmeldung die entsprechenden Parameter am Drehgestell oder allgemein in den drei Bereichen eingestellt werden können. Zum Beispiel kann die Messerbreite unterschiedlich sein, der Umfang, die Anzahl der Messer am Umfang usw.At least one measuring
Für die Reinigung von Teilen des Messerringes 1 ist zumindest eine Reinigungsvorrichtung 13 vorgesehen. In einer ersten Ausführungsform können eine Art Grundreinigung am Messerring 1 durchgeführt werden, bei der die stumpfen Messerpakete 4 an der Reinigungsvorrichtung 13 vorbeigeführt und die zumindest die Rückseiten (Außenumfang) mit den Muttern oder Schraubenköpfen, welche das Messerpaket 4 am Messerring 1 bzw. an einem Messerpaketträger 42 fixieren, werden gereinigt. Bei einer Spezialreinigung werden die Messerpaketträger 42 selbst, nach dem Ausbau der Messerpakete 4 durch eine Reinigungsvorrichtung 13 gereinigt, bevor die Messerpakete 5 eingesetzt werden.At least one
Die Reinigung kann einmal durchgehend entlang der 360° durchgeführt werden oder wird taktweise vorgenommen.The cleaning can be carried out once continuously along the 360° or is carried out intermittently.
In
Nachfolgend werden verschiedene Verfahrenstechnisch unterschiedliche und eigenständige Möglichkeiten diskutiert.In the following, various different and independent possibilities in terms of process engineering are discussed.
In einer ersten Möglichkeit kann es reinigungstechnisch sinnvoll sein, alle Messerpakete 4 zu entfernen und einmal im Durchlauf alle Messerpaketträger 42 zu reinigen.In a first possibility, it can be useful from a cleaning point of view to remove all blade packs 4 and to clean all
Für eine höhere Geschwindigkeit gemäß einer zweiten Möglichkeit des Systems mag es aber sinnvoll sein direkt nach dem Ausbau des Messerpakets 4 das frische Messerpaket 5 einzusetzen, dann wird vorzugsweise in einem Zwischenschritt gereinigt.For a higher speed according to a second possibility of the system, however, it may make sense to use the
In einer dritten Variante können solange Messerpakete 4 ausgebaut werden, bis das erste Messerpaket 5 mit einem frisch geschärften Messer 3 wieder in den Teilbereich 37 „zurück“ gelangt, wobei anschließend wechselweise gewechselt wird. Theoretisch könnte das nach 3 bis 8 ausgebauten Messerpaketen 4 umgesetzt werden, solange könnte es dauern bis das erste Messerpaket respektive das zugehörige Messer die Teilbereiche 38 und 39 durchlaufen hat und geschärft zurückkehrt.In a third variant, blade packs 4 can be removed until the
Nachfolgend wird eine bevorzugte Variante, ein Schnellwechsel diskutiert, dieser könnte wie folgt ablaufen:
Ein automatisierte Schraubvorrichtung 12 wird nach dem Stillstand des Messerringes an die Schrauben oder die Muttern verfahren und wird diese lösen. Dabei werden die gelösten Schrauben oder die Muttern ander Schraubvorrichtung 12 gehalten. Ein freier 8, 9 des Industrieroboters 10 hat in der Regel bereits KontaktGreifer mit dem Messerpaket 4 miteinem stumpfen Messer 2 aufgenommen und wird nachdem dieSchraubvorrichtung 12 ihre Tätigkeit beendethat das Messerpaket 4 aus dem Messerring 1 entnehmen.
- After the knife ring has come to a standstill, an automated screwing
device 12 is moved to the screws or nuts and loosens them. The loosened screws or nuts are held on the screwingdevice 12 . A 8, 9 of thefree gripper industrial robot 10 has usually already made contact with theknife pack 4 with ablunt knife 2 and will remove theknife pack 4 from the knife ring 1 after the screwingdevice 12 has finished its work.
Bevorzugt befindet sich am Industrieroboter 10 ein Doppelgreifer 7, welcher zwei Greifer 8, 9 aufweist. Während das stumpfe Messerpaket 4 von dem freien Greifer 8 aufgenommen worden ist, ist sollte am anderen Greifer 9 bereits ein scharfes Messerpaket 5 vorhanden sein. Der Doppelgreifer 7 wird bevorzugt einen Positionswechsel 19 entlang einer Drehachse durchführen und das scharfe Messerpaket 5, nachdem es nun in der Nähe zur Schraubvorrichtung 12 gelangt ist im Messerring 1 positionieren, vgl.
Während dessen kann der Industrieroboter 10 das stumpfe Messerpaket 4 an ein Lager 20 übergeben und aus dem gleichen Lager oder einem weiteren Lager 21 für scharfe Messerpakete 5 eines am Greifer 8 oder 9 aufnehmen. In dieser Zeit sollte die Drehbewegung des Messerringes 1 abgeschlossen sein und die Schraubvorrichtung 12 hatte die notwendige Zeit mit den Schrauben oder Muttern schonend in Eingriff zu gelangen und löst diese entsprechend. Zur Verbesserung der Taktzeit kann auch vorgesehen sein, dass die Schraubvorrichtung 12 die Fixierung des Messerpaketes 4 oder 5 während dem Schraubvorgang übernimmt, bis der Greifer 8 oder 9 des Industrieroboters 10 vor Ort ist. Ist der Messerring 1 vollumfänglich mit frischen Messerpaketen 5 bestückt, kann dieser durch den Universalwagen 27 abtransportiert werden. Während der Rüstzeit der Drehvorrichtung 11 kann unabhängig im zweiten und dritten Teilbereich 38, 39 die Vorrichtung betrieben werden.During this, the
Nachfolgend wird eine andere bevorzugte Variante, ein hochgenauer und präziser Einbau der Messerpakete diskutiert; dieser könnte wie folgt ablaufen: Nach dem Ausbau aller, einzelner oder nur eines stumpfen Messerpakets 4 wird die Dicke der Verschleißplatte 40, bevorzugt von innerhalb des Messerrings 1, mittels der Messstation 17 vermessen. Dabei werden bevorzugt mehrere Messpunkte entlang des Schneidspalts 41 durchgeführt. Die Dicke kann dabei direkt oder indirekt über andere Bezugslinien am Messerring 1 vermessen und ausgerechnet werden. In einer bevorzugten Ausführungsform wird aber ein Nullmesser, höchst bevorzugt mit einer normierten Einstellung, beispielsweise ein unverbrauchtes Messer, ggfs. mit Hilfsmarkierungen für die Messstation 17, in den Messerring 1 an eine bestimmte Position eingebracht. Die Dicke der Verschleißplatte 40 respektive der Schneidspalt 43 kann so direkt oder indirekt vermessen werden. Aufgrund der Messergebnisse wird das scharfe Messer 3 beim Zusammenbau oder im Messerpaket 5 entsprechend im zweiten Teilbereich 38 oder im ersten Teilbereich 37 eingestellt und im Messerring 1 durch den Industrieroboter 10 anstelle des Nullmessers eingesetzt und durch die Schraubvorrichtung dort an dem Messerring 1 respektive dem Messerpaketträger 42 festgeschraubt. Je nach Vorgaben kann muss aber nicht jede Dicke der Verschleißplatte zum zugehörigen Messer 3 ausgemessen werden, sondern es kann auch empirisch alle 3, 5, 7 Messerpaketträger respektive Verschleißplatte 40 eine Messung vorgenommen werden.Another preferred variant, a highly accurate and precise installation of the blade packs, is discussed below; this could proceed as follows: After removing all, individual or just one
Die Besonderheit für die hohe Genauigkeit besteht aber darin, dass für bevorzugt jeden Messerpaketträger 42 oder Verschleißplatte 40 der Messervorstand bzw. das Messerpaket 5 individuell eingestellt wird.However, the special feature of the high level of accuracy is that the knife projection or the
Nachfolgend wird für den zweiten Teilbereich 38 ein Ausführungsbeispiel beschrieben:
Im zweiten Teilbereich 38 werden dieMesserpakete 4aus dem Übergabebereich 44, bevorzugt einemLager 20 während dem Bestücken des Messerringes 1 durch den Industrieroboter oder während der Rüstzeit mit einem weiteren Messerring 1 entnommen. Hierzu kann eine Verschiebevorrichtung oderein Linearschieber 26 vorgesehen sein. Dieserverbringt das Messerpaket 4 auf eine Transportvorrichtung 22, welchedas Messerpaket 4 aneine Station 23 zur Demontage des Messerpakets übergibt.
- In the
second sub-area 38, the knife packs 4 are removed from thetransfer area 44, preferably astore 20, while the knife ring 1 is being loaded by the industrial robot or during the set-up time with another knife ring 1. A displacement device or alinear slide 26 can be provided for this purpose. This spends theknife pack 4 on a transport device 22, which transfers theknife pack 4 to astation 23 for dismantling the knife pack.
Dies kann auch derart erfolgen, dass die Station 23 zur Demontage das Messerpaket 4 aus dem Übergabebereich 44 übernimmt oder sofort demontiert, wenn die Verschiebearbeit und die Montage/Demontage in einer Station 23 verwirklicht sind. In der Station 23 wird mittels geeigneter Mittel, zum Beispiel mit einer Schraubvorrichtung (nicht dargestellt) die Klemmplatte 6 von dem stumpfen Messer 2 gelöst und nebeneinander, bevorzugt in Längsrichtung parallel zur Transportrichtung 22, abgelegt. Anschließend werden die separierte Klemmplatte 6 sowie das stumpfe Messer 2 durch die Reinigungsstation 24 gefahren, welches beispielsweise mittels rotierender Bürsten im Durchlauf eine Reinigung durchführt. Schließlich gelangen die gereinigten Teile in den Übergabebereich 25 als Schnittstelle zum Teilbereich 39. Sollte der Teilbereich 39 nicht in Betrieb sein, kann alternativ im Teilbereich 38 ein eigenes Lager vorgesehen sein, an denen die Teile zur vorläufigen Pufferung übergeben werden. Besonders bevorzugt sind zwei verschiedene Lager angeordnet. Dies ist symbolisiert durch vergleichsweise dünne Linien analog den Lagern 35, 36 aus Teilbereich 39. Alternativ kann auch an die dortigen Lager direkt weitergeleitet werden. Dabei werden aus diesen Lagern entsprechende scharfe Messer 3 ausgegeben, welche wieder auf dem Rückweg im Teilbereich 38 entlang der Transportvorrichtung 22 in Richtung des Lagers 21 für die scharfen Messerpakete 5 transportiert werden. Während des Rücklaufes werden beispielsweise die scharfen Messer 3 bzw. die Klemmplatte 6 beölt, aber zumindest wieder in der Station 23 für die Montage der scharfen Messer 3 mit der Klemmplatte 6 zu einem Messerpaket 5 montiert respektive verheiratet. Auf Höhe des Lagers 21 ist wieder ein Linearschieber 29 vorgesehen, der von der Transportvorrichtung 22 das Messerpaket 5 in den Übergabebereich 44, respektive das Lager 21, verschiebt.This can also be done in such a way that the
Die Lager 20, 21, 35, 36 können im Übrigen statisch oder dynamisch, bevorzugt aber als Paternoster-Lager ausgeführt sein. Dynamisch Lager haben den Vorteil, dass diese bevorzugt unterschiedliche Messerpakete hinsichtlich des Messervorstandes oder der Breite lagern können und die Steuerungsvorrichtung nach Bedarf das Lager und/oder den Industrieroboter 10 zur Entnahme des richtigen Messerpaketes ansteuert.Incidentally, the
Schließlich wird für den dritten Teilbereich 39 ein Ausführungsbeispiel beschrieben:
- In
diesem Teilbereich 39, ebenfalls eigenständig betreibbar in derVorrichtung 14 angeordnet,ist ein Industrieroboter 30 für den 2, 3 angeordnet. Dabei ist in einem eigenen und besonderen Ausführungsbeispiel für eine hohe Taktfrequenz wiederTransport der Messer ein Doppelgreifer 7 vorgesehen, der zweiGreifer 8und 9, geeignet zur Aufnahme der 2, 3, aufweist.Messer
- An
industrial robot 30 for transporting the 2, 3 is arranged in thisknives partial area 39, also arranged in thedevice 14 so that it can be operated independently. It is in a separate and special embodiment for a high clock frequency again adouble gripper 7 is provided, which has two 8 and 9, suitable for receiving thegrippers 2, 3.knives
Am Übergabebereich wird dabei ähnlich wie im Teilbereich 1, der Industrieroboter 30 bei der Aufnahme eines stumpfen Messers 2 bereits ein scharfes Messer 3 am Greifer 8, 9 halten. Nach Aufnahme muss der Doppelgreifer 7 nur einen Positionswechsel 31, bevorzugt eine Drehung, durchführen, um das scharfe Messer 3 im Übergabebereich 25, der Schnittstelle zwischen den beiden Teilbereichen 38 und 39, abzulegen.In the transfer area, similar to sub-area 1, the
Weiter können Lager 35, 36 durch den Industrieroboter 30 mit den Messern 2, 3 bestückt oder diese dort entnommen werden. In der Regel zum Austausch von Minderteilen oder für eine Pufferung, wenn der angrenzende Bereich 38 nicht aufnahmefähig ist.Furthermore,
Im Zuge der Behandlung der Messer 2, 3 wird der Industrieroboter 30 das stumpfe Messer 2 einer Messstation 32 präsentieren, welche das Messer 2, bevorzugt einer Schnittkantenmessung oder einer Kamera-Untersuchung unterzieht. Der entsprechende Messwert wird verwendet um den maximal notwendigen Abtrag am Messer 2 zu bestimmen, bevor es an die Schleifvorrichtung 34 zum Schleifen oder Schärfen durch den Industrieroboter 30 übergeben wird.In the course of treating the
Hier ist bevorzugt vorgesehen, dass ein scharfes Messer 3 aus der Schleifvorrichtung 34 durch den Doppelgreifer 7 entnommen und anschließend oder zeitgleich ein stumpfes Messer 2 an die Schleifvorrichtung 34 übergeben wird. Somit wäre der übliche Rotationsablauf im Teilbereich 39 für den Industrieroboter immer entgegen des Uhrzeigersinns, wobei bevorzugt keine Drehbewegung ohne ein Messer am Doppelgreifer 7 durchgeführt wird.It is preferably provided here that a
Eine Vermessung mit einer Kamera in der Messstation 32 hat den Vorteil einer schnellen Vermessungsart. Entweder werden zwei Kameras angeordnet oder es kann ein Wendeplatz 33 vorgesehen sein, an denen der Greifer 8, 9 das Messer 2 kurz ablegt, um umzugreifen. Der Übersichtlichkeit halber ist der Wendeplatz 33 beabstandet zur Messstation 32 eingezeichnet, bevorzugt befindet er sich in Reichweite oder vor der Messstation 32. Dies ist notwendig, wenn das Messer geschliffen werden soll.A measurement with a camera in the
Bei einem schärfen des Messers, beispielsweise mit einem Industriefräser, reicht es aus, dass Messer nur von einer Seite aus zu vermessen. Die Vermessung kann auch in der Fräsvorrichtung oder bei der Eingabe durch den Industrieroboter erfolgen.When sharpening the knife, for example with an industrial cutter, it is sufficient to measure the knife from one side only. The measurement can also be carried out in the milling device or during input by the industrial robot.
Es kann auch vorgesehen sein, dass zur genaueren Messung der Industrieroboter das Messer 2 den Wendeplatz 33 als statische Ablage nutzt, um einen Einfluss von Vibrationen durch den Antrieb oder Massenschwingungen des Industrieroboters 30 zu vermeiden. Bei den heutigen hochwertigen Ausführungsformen für Industrieroboter kann dieser aber das Messer einfach nur in den Messbereich der Messvorrichtung oder in die Kamera halten.Provision can also be made for the
Höchst bevorzugt kann in einem weiteren eigenen Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass der Doppelgreifer 7 und die zugehörige Schnittstellen 25, 44 zwischen den entsprechenden Teilbereichen 39, 38, 37 geeignet sind die Messer 2, 3 oder die Messerpakete 4, 5 gleichzeitig oder nahezu zeitgleich zu übernehmen bzw. abzugeben, um die Taktzeit nochmals zu verbessern. Der Positionswechsel 19, 31 kann dabei auch nur eine geringe Verschiebung oder winkelige Ausrichtung des Doppelgreifers sein, beispielsweise wenn der Abstand der Greifer 8, 9 am Doppelgreifer genau oder im Wesentlichen dem Abstand zwischen den entsprechenden scharfen oder stumpfen Teilen entspricht.In a further separate exemplary embodiment, it is highly preferable for the
Gerade im ersten Teilbereich 37 kann es sinnvoll sein einen Dreifach oder Vierfachgreifer einzusetzen. Beispielsweise können Messeinrichtungen oder das Nullmesser am ersten Industrieroboter 10 ständig verbaut und entsprechend in Eingriff mit dem Messerring gebracht werden. In the first
BezugszeichenlisteReference List
- 11
- Messerringknife ring
- 22
- Messer stumpfknife blunt
- 33
- Messer scharfknife sharp
- 44
- Messerpaket stumpfBlade package blunt
- 55
- Messerpaket scharfKnife pack sharp
- 66
- Klemmplatteclamp plate
- 77
- Doppelgreiferdouble gripper
- 88th
- Greifer 1gripper 1
- 99
-
Greifer 2
gripper 2 - 1010
- Industrieroboter für 37Industrial robot for 37
- 1111
- Drehgestell für 1bogie for 1
- 1212
- Schraubvorrichtungscrew device
- 1313
- Reinigungsvorrichtung für 4cleaning device for 4
- 1414
- Vorrichtungcontraption
- 1515
- Drehvorrichtungrotating device
- 1616
- Auflager für 1 in 11Support for 1 in 11
- 1717
- Messstation für 1 in 11Measuring station for 1 in 11
- 1818
- Revolverdrehkopf für 16Turret turret for 16
- 1919
- Positionswechselchange of position
- 2020
- Lager für 4camp for 4
- 2121
- Lager für 5camp for 5
- 2222
- Transportvorrichtungtransport device
- 2323
- Station für Demontage/MontageStation for disassembly/assembly
- 2424
- Reinigungsstation für 2/6Cleaning station for 2/6
- 2525
- Übergabebereich (38/39)Transfer area (38/39)
- 2626
- Linearschieber für 4Linear slide for 4
- 2727
- Universalwagen für 1Universal trolley for 1
- 2828
- Auflager für 1 in 27Support for 1 in 27
- 2929
- Linearschieber für 5Linear slide for 5
- 3030
- Industrieroboter für 39Industrial robot for 39
- 3131
- Positionswechselchange of position
- 3232
- Messstation für 2Measuring station for 2
- 3333
- Wendeplatzturning place
- 3434
- Schleifvorrichtunggrinding device
- 3535
- Lager für 2camp for 2
- 3636
- Lager für 3camp for 3
- 3737
- Teilbereich 1Section 1
- 3838
-
Teilbereich 2
Section 2 - 3939
-
Teilbereich 3
Section 3 - 4040
- Verschleißplattewear plate
- 4141
- Schneidspaltcutting gap
- 4242
- Messerpaketträgerknife pack carrier
- 4343
-
Flächenseite 2/3
Surface side 2/3 - 4444
- Übergabebereich (37/38)Transfer area (37/38)
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
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