DE102020214797A1

DE102020214797A1 - Kommunikationsverfahren

Info

Publication number: DE102020214797A1
Application number: DE102020214797.3A
Authority: DE
Inventors: Hendrik Fuchs; Ignacio Llatser Marti; Florian Alexander Schiegg; Frank Hofmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-11-25
Filing date: 2020-11-25
Publication date: 2022-05-25
Also published as: CN114554446A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommunizieren mit Verkehrsteilnehmern unter Verwendung einer RSU, umfassend die folgenden Schritte:Empfangen von mittels eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer gesendeten V2X-Nachrichten mittels der RSU,Aggregieren der empfangenen V2X-Nachrichten in eine aggregierte V2X-Nachricht mittels der RSU,Senden der aggregierten V2X-Nachricht an einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer mittels der RSU.Die Erfindung betrifft eine RSU, ein Verfahren zum Kommunizieren mit einer RSU, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommunizieren mit Verkehrsteilnehmern, insbesondere Kraftfahrzeugen, Fahrrädern und/oder Fußgängern, die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommunizieren mit einer Road-Side-Unit (RSU), die Erfindung betrifft eine RSU, die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift EP 3 282 618 A1 offenbart eine Sendereinrichtung zur Durchführung einer Erst- und einer oder mehrerer Neuübertragungen von Daten über eine Side-Link-Schnittstelle.
Die Patentschrift EP 3 275 221 B1 betrifft ein Verfahren in einer Straßeninfrastruktureinheit bzw. RSU.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum Kommunizieren zwischen einem oder mehreren Kraftfahrzeugen und einer RSU bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Kommunizieren mit Verkehrsteilnehmern unter Verwendung einer RSU bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen von mittels eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer gesendeten V2X-Nachrichten mittels der RSU,
Aggregieren der empfangenen V2X-Nachrichten in eine aggregierte V2X-Nachricht mittels der RSU,
Senden der aggregierten V2X-Nachricht an einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer mittels der RSU.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine RSU bereitgestellt, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Verfahren zum Kommunizieren mit einer RSU bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Erzeugen einer neuen V2X-Nachricht,
Prüfen, ob eine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde,
Senden der neuen V2X-Nachricht basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob eine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde.

Nach einem vierten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem dritten Aspekt auszuführen.
Nach einem fünften Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die RSU nach dem zweiten Aspekt und/oder durch die Vorrichtung nach dem vierten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem dritten Aspekt auszuführen.
Nach einem sechsten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem fünften Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass V2X-Nachrichten, welche mittels Verkehrsteilnehmern, insbesondere Kraftfahrzeuge, Fahrräder und/oder Fußgänger, an eine RSU gesendet werden, von der RSU zu einer V2X-Nachricht aggregiert werden, welche dann als aggregierte V2X-Nachricht bezeichnet wird, wobei die aggregierte V2X-Nachricht an einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer mittels der RSU gesendet wird. Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass eine Kommunikation zwischen den Verkehrsteilnehmern und der RSU effizient durchgeführt werden kann. Anstelle, dass die einzelnen Verkehrsteilnehmer sich jeweils gegenseitig ihre V2X-Nachrichten senden, wird eine einzelne V2X-Nachricht an die einzelnen Verkehrsteilnehmer gesendet, welche in aggregierter Form Information der einzelnen V2X-Nachrichten umfasst. Die Information bzw. Informationen, welche von den einzelnen V2X-Nachrichten der Verkehrsteilnehmer umfasst sind, können so effizient die anderen Verkehrsteilnehmer zur Verfügung gestellt werden. Da somit eine einzelne V2X-Nachricht übertragen wird anstelle von mehreren V2X-Nachrichten, um die entsprechenden Informationen an die Verkehrsteilnehmer zu senden, wird in vorteilhafter Weise entsprechend eine Kanalkapazität der Übertragungskanäle zwischen RSU und Verkehrsteilnehmern effizient benutzt. Dadurch wird weiter der technische Vorteil bewirkt, dass eine entsprechende Kanallast der Übertragungskanäle reduziert wird.
Weiter wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Anzahl von Kanalzugriffsschritten effizient reduziert werden kann, da, wie bereits vorstehend ausgeführt, es ausreicht, eine einzelne V2X-Nachricht an die Verkehrsteilnehmer mittels der RSU zu senden. Aus dem gleichen Grund wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Gesamtzahl an zu übertragenden Bits effizient reduziert werden kann. So wird z. B. ein Nachrichtenheader nur einmal übertragen anstelle von mehreren Nachrichtenheadern im Fall von mehreren einzelnen V2X-Nachrichten, welche von den jeweiligen Verkehrsteilnehmern an die anderen Verkehrsteilnehmer individuell gesendet werden.
Weiter wird dadurch z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass eine V2X-Nachricht, welche von der RSU an Verkehrsteilnehmer gesendet wird, in der Regel eine höhere Anzahl an Verkehrsteilnehmern erreicht, da üblicherweise eine RSU in den meisten Fällen eine größere Übertragungsreichweite hat, verglichen mit einem individuellen Verkehrsteilnehmer. Dies ist z. B. darin begründet, dass eine RSU üblicherweise auf einer höheren Position angeordnet ist und üblicherweise eine Sichtverbindung zu einer größeren Anzahl an Verkehrsteilnehmern aufweist verglichen mit einem individuellen Verkehrsteilnehmer. Das bedeutet insbesondere, dass mehr Verkehrsteilnehmer an dem Kommunikationsverfahren teilnehmen können.
Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Kommunizieren zwischen Verkehrsteilnehmern und einer RSU bereitgestellt ist.
Zusammenfassend basiert das hier beschriebenen Konzept vorzugsweise darauf, dass eine RSU V2X-Nachrichten, zum Beispiel vom Typ wie CAM, CPM und MCM, von Kraftfahrzeugen empfängt. Die RSU aggregiert dann zum Beispiel die empfangenen V2X-Nachrichten desselben Typs und sendet zum Beispiel periodisch eine einzige aggregierte V2X-Nachricht erneut aus, die zum Beispiel die Informationen aller empfangenen Nachrichten dieses Typs enthält. Zum Beispiel aggregiert die RSU die erkannten Objekte in allen empfangenen CPMs zu einer einzigen CPM und/oder kombiniert zum Beispiel die Fahrzeugtrajektorien in empfangenen MCMs zu einer neuen MCM. Das Konzept der Nachrichtenaggregation ist insbesondere dann nützlich, wenn V2X-Nachrichten periodisch wiedergesendet werden (was in der Praxis häufig der Fall ist).
Die Abkürzung „RSU“ steht für „Road-Side-Unit“. Der Begriff Road-Side-Unit kann ins Deutsche mit „straßenseitige Einheit“ oder mit „straßenseitige Infrastruktureinheit“ übersetzt werden. Anstelle des Begriffs „RSU“ können auch folgende Begriffe synonym verwendet werden: straßenseitige Einheit, straßenseitige Infrastruktureinheit, Kommunikationsmodul, straßenseitiges Kommunikationsmodul.
Die Abkürzung „V2X“ steht für „Vehicle-to-X“, wobei der Buchstabe „X“ Platzhalter für folgende Buchstaben sein kann: I („Infrastructure“; auf Deutsch:

Infrastruktur), P („Pedestrian“; auf Deutsch: Fußgänger), C („Car“; auf Deutsch: Auto), V („Vehicle“; auf Deutsch: Fahrzeug).

Eine V2X-Nachricht kann sowohl vom Kraftfahrzeug als auch von der RSU gesendet werden.
Die V2X-Nachricht wird nach einer Ausführungsform broadcast (, also ohne konkreten Empfänger,) übertragen bzw. gesendet. Die V2X-Nachricht ist also insbesondere eine Broadcastnachricht.
Der Begriff Verkehrsteilnehmer umfasst gemäß einer Ausführungsform folgende Verkehrsteilnehmer: Kraftfahrzeug, Fahrrad, Fußgänger, welcher ein mobiles Endgerät mit sich führt, mittels welchen V2X-Nachrichten gesendet und empfangen werden können. Sofern vorstehend und/oder nachstehend Ausführungen im Zusammenhang mit einem Kraftfahrzeug gemacht sind, soll stets der allgemeinere Begriff Verkehrsteilnehmer und umgekehrt mitgelesen werden. Ein Fußgänger respektive ein Fahrradfahrer führen insbesondere ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Mobiltelefon, mit sich, welches V2X-Nachrichten senden und empfangen kann.
Nach einer Ausführungsform umfasst eine V2X-Nachricht ein oder mehrere Nachrichtensegmente.
Nach einer Ausführungsform umfasst ein Nachrichtensegment eine Information.
Eine Information umfasst z. B. eine der folgenden Informationen: Position des Kraftfahrzeugs, Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, Beschleunigung des Kraftfahrzeugs, Ausrichtung des Fahrzeugs, Gierrate des Fahrzeugs, geplante Trajektorie oder geplanten Trajektorien des Kraftfahrzeugs, Abmessungen des Kraftfahrzeugs, digitales Umfeldmodell des Kraftfahrzeugs, Umfeldsensordaten von einem oder mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs, Information über ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs. Eine solche Information über ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs umfasst z. B.: Position und/oder Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder Ausrichtung und/oder Gierrate und/oder Abmessungen und/oder geplante Trajektorie oder geplanten Trajektorien und/oder Typ des Objekts.
Nach einer Ausführungsform ist eine V2X-Nachricht folgender Typ von V2X-Nachrichten: CPM („Collective Perception Message“), MCM („Maneuver Coordination Message“), CAM („Cooperative Awareness Message“).
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einigen V2X-Nachrichten mittels der RSU zu einer aggregierten V2X-Nachricht des gleichen oder unterschiedlichen Typs aggregiert werden. Zum Beispiel können 2 empfangene CAMs in eine CPM aggregiert werden.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass nur eine aggregierte V2X-Nachricht statt mehrerer V2X-Nachrichten von der RSU versendet wird. Eine niedrigere Rate von V2X-Paketübertragungen reduziert die Paket-Kollisionswahrscheinlichkeit (Paket Error Rate) im V2X-Kommunikationskanal. Die aggregierte V2X-Nachricht ist zudem kleiner als die einzelnen V2X-Nachrichten zusammen. Dadurch sinkt auch die Kanallast im V2X-Kommunikationskanal.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einigen V2X-Nachrichten mittels der RSU zu einer aggregierten V2X-Nachricht eines Typs ausgewählt aus den unterschiedlichen Typen der V2X-Nachrichten aggregiert werden.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass nur eine aggregierte V2X-Nachricht statt mehrerer V2X-Nachrichten von der RSU versendet wird. Eine niedrigere Rate von V2X-Paketübertragungen reduziert die Paket-Kollisionswahrscheinlichkeit (Paket Error Rate) im V2X-Kommunikationskanal. Die aggregierte V2X-Nachricht ist zudem kleiner als die einzelnen V2X-Nachrichten zusammen. Dadurch sinkt auch die Kanallast im V2X-Kommunikationskanal.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels der RSU für vorbestimmte Typen von V2X-Nachrichten jeweils eine Liste von Nachrichtensegmenten basierend auf den empfangenen V2X-Nachrichten verwaltet wird, wobei das Verwalten ein Hinzufügen eines neuen Nachrichtensegments und/oder ein Aktualisieren eines bereits vorhandenen Nachrichtensegments umfasst, wobei das Aggregieren der empfangenen V2X-Nachrichten ein Aggregieren der jeweiligen Nachrichtensegmente von zumindest einer der Listen in die aggregierte V2X-Nachricht umfasst.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Aggregieren der empfangenen V2X-Nachrichten effizient durchgeführt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Aggregieren der jeweiligen Nachrichtensegmente ein Verwerfen von zumindest einem nicht-relevanten Nachrichtensegment der jeweiligen Nachrichtensegmente umfasst, sodass die aggregierte V2X-Nachricht frei von dem zumindest einem nicht-relevanten Nachrichtensegment ist.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass eine Datengröße der aggregierten V2X-Nachricht effizient reduziert werden kann.
Ein nicht-relevantes Nachrichtensegment ist z. B. ein Nachrichtensegment, umfassend eine Information, welche nicht relevant für Kraftfahrzeuge sind. Eine solche Information umfasst z. B. die Angabe über ein Objekt, welches sich einer vorbestimmten Minimaldistanz zu einer Straße befindet, auf welcher Kraftfahrzeuge fahren. Auch ein Nachrichtensegment, dessen Information schon früher von der RSU oder ein Fahrzeug übertragen wurde, ist ein nicht-relevantes Nachrichtensegment. Auch wenn mehrere Nachrichtensegmente die gleichen oder ähnlichen Informationen haben (z.B. Informationen über dasselbe Fahrzeug), wird nur einen Nachrichtensegment ausgewählt (z.B. der mit der höchsten Informationsqualität) und alle andere werden als nicht-relevante Nachrichtensegmente verworfen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Aggregieren der jeweiligen Nachrichtensegmente ein Kombinieren von mehreren in Beziehung zueinander stehenden Nachrichtensegmenten der jeweiligen Nachrichtensegmente umfasst, um ein kombiniertes Nachrichtensegment zu ermitteln, sodass das die aggregierte V2X-Nachricht das jeweils kombinierte Nachrichtensegment umfasst.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass eine Datengröße der aggregierten V2X-Nachricht effizient reduziert werden kann. Weiter wird dadurch z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die Informationen, welche von den einzelnen Nachrichtensegmenten umfasst sind, effizient zusammengefasst werden können.
Z. B. umfasst die Kombination ein Durchführen einer Datenfusion.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass eine Genauigkeit von gemessenen Objektdaten effizient verbessert werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels der RSU weitere Daten in die aggregierte V2X-Nachricht eingefügt werden. Solch weitere Daten umfassen z. B. folgende Daten: Umfeldsensordaten von einem oder mehreren Umfeldsensoren, welche sich im Umfeld bzw. in der Umgebung der RSU befinden. Solche Umfeldsensoren können z. B. als Infrastrukturumfeldsensoren bezeichnet werden. Solche Umfeldsensoren sind z. B. räumlich verteilt innerhalb einer Infrastruktur angeordnet, innerhalb welcher sich die RSU befindet.
Z. B. umfasst die RSU ein oder mehrere Umfeldsensoren, zum Erfassen eines Umfelds der RSU.
Ein Umfeldsensor ist z. B. einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Videosensor, Infrarotsensor, Magnetfeldsensor und Ultraschallsensor.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels der RSU Daten von einer oder mehreren weiteren über ein Kommunikationsnetzwerk mit der einen RSU verbundenen RSUs empfangen wird, wobei mittels der einen RSU die empfangenen V2X-Nachrichten mit den empfangenen Daten aggregiert werden. Das Kommunikationsnetzwerk umfasst nach einer Ausführungsform ein drahtloses und/oder ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk.
Das heißt also insbesondere, dass die RSUs ein RSU-Kommunikationsnetzwerk bilden können. Die RSUs sind zum Beispiel miteinander drahtgebunden kommunikationstechnisch verbunden. Wenn eine der RSUs eine V2X-Nachricht empfängt, kann die eine der RSUs diese an eine oder mehrere benachbarte RSUs weiterleiten. Dadurch können in vorteilhafter Weise die benachbarten RSUs basierend auf der weitergeleiteten V2X-Nachricht den Schritt des Aggregierens durchführen. Somit können in vorteilhafter Weise V2X-Nachrichten an Verkehrsteilnehmer verteilt werden, welche sich außer Reichweite der einen RSU, welche die V2X-Nachricht weiterleitet, befinden. Dies insbesondere dann, wenn die V2X-Nachricht relevant für einen Bereich ist, welcher um die benachbarten RSUs liegt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels der RSU Daten aus einem oder mehreren Umfeldsensoren empfangen wird, wobei mittels der einen RSU die empfangenen V2X-Nachrichten mit den empfangenen Daten aggregiert werden. Solche Daten umfassen zum Beispiel Umfeldsensordaten, welche ein jeweiliges Umfeld der Umfeldsensoren beschreiben.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels der RSU Duplikate oder weniger relevante Objekte aus einem Nachrichtensegment, z. B. aus einem Nachrichtensegment einer empfangenen V2X-Nachricht und/oder eines Nachrichtensegments einer aggregierten V2X-Nachricht, entfernt werden. Z. B. ist vorgesehen, dass mittels der RSU unmögliche oder unwahrscheinliche individuelle Kraftfahrzeugtrajektorien in einer MCM, oder unmögliche oder unwahrscheinliche detektierte Objekte in einer CPM aus einem Nachrichtensegment gelöscht werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verwalten ein Löschen eines Nachrichtensegments umfasst, welches für einen vorbestimmten Zeitraum nicht aktualisiert wurde.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Verwalten effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere kann dadurch der technische Vorteil bewirkt werden, dass nicht mehr aktuelle Nachrichtensegmente nicht unnötig das V2X-Kommunikationskanal belegen. Dadurch kann z. B. der technische Vorteil bewirkt werden, dass das vorhandene V2X-Kommunikationskanal effizient genutzt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass vor einem Senden der aggregierten V2X-Nachricht Nachrichtensegmente der aggregierten V2X-Nachricht mittels der RSU priorisiert werden, wobei abhängig von der Priorisierung Nachrichtensegmente mittels der RSU ausgewählt werden, wobei mittels der RSU die nicht-ausgewählten Nachrichtensegmente aus der aggregierten V2X-Nachricht entfernt werden, sodass das Senden der aggregierten V2X-Nachricht einem Senden der aggregierten V2X-Nachricht ohne die nicht-ausgewählten Nachrichtensegmenten entspricht.
Damit wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass besonders wichtige Informationen zuerst an die Kraftfahrzeuge gesendet werden können.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels der RSU die aggregierte V2X-Nachricht mit einem Flag versehen wird, welcher kennzeichnet, dass die V2X-Nachricht eine aggregierte V2X-Nachricht ist.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die Kraftfahrzeuge effizient in Kenntnis gesetzt werden können, dass es sich bei der V2X-Nachricht um eine aggregierte V2X-Nachricht handelt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das Ergebnis des Prüfens angibt, dass eine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde, die neue V2X-Nachricht mit einer geringeren Sendeleistung gesendet wird bezogen auf eine Sendeleistung bei einem Ergebnis des Prüfens, welches angibt, dass keine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Versenden der V2X-Nachricht weniger Interferenz im V2X-Kommunikationskanal erzeugt, sodass die durchschnittliche Kanallast sinkt. Zusätzlich spart der Sender Energie.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das Ergebnis des Prüfens angibt, dass eine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde, die neue V2X-Nachricht entsprechend einer geringeren Sendewiederholrate gesendet wird bezogen auf eine Sendewiederholrate bei einem Ergebnis des Prüfens, welches angibt, dass keine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass weniger V2X-Nachrichten übertragen werden, sodass die durchschnittliche Kanallast sinkt. Zusätzlich spart der Sender Energie.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das Ergebnis des Prüfens angibt, dass eine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde, es für eine vorbestimmte Zeitperiode unterlassen wird, die neue V2X-Nachricht zu senden. Nach der vorbestimmten Zeitperiode ist insbesondere vorgesehen, dass wieder V2X-Nachrichten gesendet werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das Ergebnis des Prüfens angibt, dass eine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde, Nachrichtensegmente der empfangenen aggregierten V2X-Nachricht mit Nachrichtensegmenten der neuen V2X-Nachricht verglichen werden, wobei abhängig von dem Vergleichen ein oder mehrere Nachrichtensegmente aus der neuen V2X-Nachricht entfernt werden, wobei anstelle der neuen V2X-Nachricht die neue V2X-Nachricht ohne die entfernten Nachrichtensegmente gesendet wird.
Damit wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass eine Datengröße einer gesendeten V2X-Nachricht effizient reduziert werden kann. Denn redundante Informationen, welche die RSU bereits hat, werden so nicht nochmal übertragen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn nach dem Entfernen der einen oder der mehreren Nachrichtensegmente aus der neuen V2X-Nachricht diese kein Nachrichtensegment mehr umfasst, es unterlassen wird, die V2X-Nachricht ohne die entfernten Nachrichtensegmente zu senden.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass weniger V2X-Nachrichten übertragen werden, sodass die durchschnittliche Kanallast sinkt. Zusätzlich spart der Sender Energie.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem dritten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass sich technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der RSU nach dem zweiten Aspekt und/oder der Vorrichtung nach dem vierten Aspekt und umgekehrt ergeben.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass sich technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem dritten Aspekt analog auf entsprechenden Funktionalitäten der Vorrichtung nach dem vierten Aspekt und/oder der RSU nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt ergeben.

D. h., also allgemein, dass sich Vorrichtungsmerkmale aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.

Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“. Der Begriff „beziehungsweise“ umfasst insbesondere den Begriff „respektive“. Der Begriff „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“. Die Abkürzung „z. B.“ steht für „zum Beispiel“.
Ein Aggregieren im Sinne der Beschreibung bedeutet insbesondere das Zusammenführen bzw. Zusammentragen bzw. Kombinieren bzw. Integrieren von mehreren V2X-Nachrichten oder Nachrichtensegmente in eine aggregierte V2X-Nachricht. Dabei werden die inhaltlichen Teile (z.B. ohne Header) der einzelnen V2X-Nachrichten bzw. Nachrichtensegmente extrahiert und es wird eine neue aggregierte V2X-Nachricht generiert, die inhaltlich die gleiche Information als die einzelnen V2X-Nachrichten bzw. Nachrichtensegmente hat, und standardkonform formatiert wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem dritten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem vierten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.
Nach einer Ausführungsform umfasst die RSU eine Kommunikationsschnittstelle, welche eingerichtet ist, die V2X-Nachrichten zu empfangen. Nach einer Ausführungsform ist die Kommunikationsschnittstelle eingerichtet, die aggregierte V2X-Nachricht zu senden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die RSU einen Prozessor umfasst, welcher eingerichtet ist, die empfangenen V2X-Nachrichten in eine aggregierte V2X-Nachricht zu aggregieren. Der Prozessor ist z. B. weiter eingerichtet, die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Schritte des Aggregierens bzw. des Verwaltens bzw. des Kombinierens bzw. des Verwerfens bzw. des Auswählens bzw. des Versehens mit einem Flag durchzuführen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung eine Kommunikationsschnittstelle umfasst, welche eingerichtet ist, die neue V2X-Nachricht basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob eine von einer RSU gesendeten aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde, zu senden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle der Vorrichtung eingerichtet ist, eine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht zu empfangen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung einen Prozessor umfasst, welcher eingerichtet ist, eine neue V2X-Nachricht zu erzeugen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor der Vorrichtung eingerichtet ist, die vor- oder nachstehend beschriebenen Schritte des Prüfens bzw. des Entfernens durchzuführen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle der Vorrichtung eingerichtet ist, den vor- und/oder nachstehend beschriebenen Schritt des Sendes mit einer geringen Sendeleistung und/oder den vor- und/oder nachstehenden Schritt des Sendes mit einer geringen Sendewiederhohlrate und/oder den vor- und/oder nachstehend beschriebenen Schritt des Unterlassens des Sendens der neuen V2X-Nachricht durch- oder auszuführen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine V2X-Nachricht basierend auf Umfeldsensordaten von einem oder mehreren Umfeldsensoren eines Kraftfahrzeugs erzeugt wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem dritten Aspekt in einem Kraftfahrzeug durch- oder ausgeführt wird.
In einer Ausführungsform ist ein Kraftfahrzeug offenbart, welches die Vorrichtung nach dem vierten Aspekt umfasst.
Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem dritten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kommunizieren mit Kraftfahrzeugen unter Verwendung einer RSU,
2 eine RSU,
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kommunizieren mit einer RSU,
4 eine Vorrichtung,
5 ein maschinenlesbares Speichermedium und
6 eine Kreuzung.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kommunizieren mit Kraftfahrzeugen unter Verwendung einer RSU, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen 101 von mittels eines oder mehrerer Kraftfahrzeuge gesendeten V2X-Nachrichten mittels der RSU,
Aggregieren 103 der empfangenen V2X-Nachrichten in eine aggregierte V2X-Nachricht mittels der RSU,
Senden 105 der aggregierten V2X-Nachricht an ein oder mehrere Kraftfahrzeuge mittels der RSU.

Das Aggregieren 103 der empfangenen V2X-Nachrichten in eine aggregierte V2X-Nachricht mittels der RSU bedeutet, dass die empfangenen V2X-Nachrichten in eine V2X-Nachricht aggregiert werden, welche dann als aggregierte V2X-Nachricht bezeichnet wird. Von daher wurde die Formulierung „aggregieren der empfangenen V2X-Nachrichten in eine aggregierte V2X-Nachricht“ gewählt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die V2X-Nachrichten über ein Kommunikationsnetzwerk mittels der RSU empfangen werden. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Aggregierte V2X-Nachricht an ein oder mehrere Kraftfahrzeuge über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden.
Das Kommunikationsnetzwerk umfasst gemäß einer Ausführungsform ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, z. B. ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunknetz.
2 zeigt eine RSU, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kommunizieren mit einer RSU, umfassend die folgenden Schritte:

Erzeugen 301 einer neuen V2X-Nachricht,
Prüfen 303, ob eine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde,
Senden 305 der neuen V2X-Nachricht basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob eine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die neue V2X-Nachricht über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob eine von einer RSU gesendete aggregierte V2X-Nachricht über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wurde. Dieses Kommunikationsnetzwerk ist zum Beispiel das gleiche Kommunikationsnetzwerk, wie es vorstehend im Zusammenhang mit dem Verfahren nach dem ersten Aspekt beschrieben wurde.
Das Kommunikationsnetzwerk umfasst gemäß einer Ausführungsform ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, insbesondere ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunknetz.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem dritten Aspekt ein Empfangen einer von einer RSU gesendeten aggregierten V2X-Nachricht.
4 zeigt eine Vorrichtung 401, die eingerichtet ist, Schritte des Verfahrens nach dem dritten Aspekt auszuführen.
5 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 501, auf welchem ein Computerprogramm 503 gespeichert ist. Das Computerprogramm 503 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 503 durch einen Computer veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem dritten Aspekt auszuführen.
6 zeigt eine Kreuzung 601, umfassend eine erste Straße 603, in welche eine zweite Straße 605 einmündet. Die Kreuzung 601 ist insofern eine T-Kreuzung.
Im Umfeld der Kreuzung 601 benachbart zu der ersten Straße 603, ist eine RSU an einem Pfahl bzw. Mast 609 angeordnet. Die RSU 607 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Auf der zweiten Straße 605 fährt ein erstes Kraftfahrzeug 611 in Richtung der ersten Straße 603. Eine geplante Trajektorie des ersten Kraftfahrzeugs 611 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 613 gekennzeichnet.
Weiter fährt ein zweites Kraftfahrzeug 615 auf der ersten Straße 603 in Richtung Kreuzung 601 bezogen auf die Papierebene von links unten nach rechts oben. Das zweite Kraftfahrzeug 615 befindet sich somit noch vor der zweiten Straße 605. Eine geplante Trajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs 615 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 617 gekennzeichnet.
Die geplante Trajektorie 613 des ersten Kraftfahrzeugs 611 ist derart, dass das erste Kraftfahrzeug 611 vorhat, aus der zweiten Straße 605 nach links bezogen auf die Papierebene in die erste Straße 603 einzubiegen.
Die geplante Trajektorie 617 des zweiten Kraftfahrzeugs 615 ist derart, dass das zweite Kraftfahrzeug 615 vorhat, bezogen auf die Papierebene nach rechts, kommend von der ersten Straße 603 in die zweite Straße 605 einzubiegen.
Weiter fährt ein drittes Kraftfahrzeug 619 bezogen auf die Papierebene von rechts oben nach links unten auf der ersten Straße 603 in Richtung der Kreuzung 601 und d.h., dass sich das dritte Kraftfahrzeug 619 noch vor der zweiten Straße 605 befindet.
Weiter fährt ein viertes Kraftfahrzeug 621 bezogen auf die Papierebene von links nach rechts oben und befindet sich bezogen auf seine Fahrtrichtung hinter der Kreuzung 601 und fährt auf der ersten Straße 603.
Weiter fährt ein fünftes Kraftfahrzeug 623 auf der ersten Straße 603 und fährt bezogen auf die Papierebene von rechts oben nach links unten und befindet sich bereits hinter der Kreuzung 601.
Weiter fährt sechstes Kraftfahrzeug 625 auf der ersten Straße 603 bezogen auf die Papierebene von rechts oben nach links unten und befindet sich bereits hinter der Kreuzung 601.
Das erste Kraftfahrzeug 611 und das zweite Kraftfahrzeug 615 senden jeweils eine V2X-Nachricht vom MCM-Typ über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk. Die V2X-Nachrichten umfassen jeweils Informationen über die geplanten Trajektorien 613, 617.
Die RSU 607 aggregiert diese beiden V2X-Nachrichten in eine aggregierte V2X-Nachricht derart, dass die Informationen über die beiden geplanten Trajektorien 613, 617 in der aggregierten V2X-Nachricht enthalten sind. Diese aggregierte V2X-Nachricht sendet die RSU 607 als eine V2X-Nachricht vom MCM-Typ und wird vom dritten Kraftfahrzeug 619 empfangen.
Die aggregierte V2X-Nachricht wird ebenfalls über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk gesendet.
Ein Senden in der V2X-Nachricht durch das erste Kraftfahrzeug 611 an die RSU 607 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 627 gekennzeichnet. Ein Senden der entsprechenden V2X-Nachricht mittels des zweiten Kraftfahrzeugs 615 an die RSU 607 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 629 gekennzeichnet. Ein Senden der aggregierten V2X-Nachricht mittels der RSU 607 an das dritte Kraftfahrzeug 619 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 631 gekennzeichnet.
Somit erhält das dritte Kraftfahrzeug 619 in einer einzigen V2X-Nachricht die Information über die geplanten Trajektorien 613, 617. Wenn im Gegensatz dazu die beiden Kraftfahrzeuge 611, 615 individuell eine entsprechende V2X-Nachricht an das dritte Kraftfahrzeug 619 umfassend jeweils eine Information über die geplanten Trajektorien 613, 617 an das dritte Kraftfahrzeug 619 gesendet hätten, bräuchte es also zwei V2X-Nachrichten, um die gleiche Information dem dritten Kraftfahrzeug 619 zur Verfügung zu stellen.
Somit kann also unter Verwendung des hier beschriebenen Konzepts das Kommunikationsnetzwerk effizient genutzt werden. Dadurch kann weiter z. B. der technische Vorteil bewirkt werden, dass eine Überlastung des Kommunikationsnetzwerks durch eine redundante Informationsübertragung effizient vermieden werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die aggregierte V2X-Nachricht regelmäßig mittels der RSU 607 gesendet wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die aggregierte V2X-Nachricht ereignisbasiert mittels der RSU gesendet wird. Ereignisbasiert bedeutet insbesondere, dass erst ansprechend auf ein vorbestimmtes Ereignis die aggregierte V2X-Nachricht mittels der RSU gesendet wird.
Ein solches Ereignis ist z. B. ein Empfang einer Anforderung bzw. Aufforderung zum Senden einer aggregierten V2X-Nachricht. Eine solche Aufforderung kann z. B. von einem Kraftfahrzeug gesendet werden.
Die aggregierte V2X-Nachricht wird gemäß einer Ausführungsform als eine Broadcast-Kommunikationsnachricht gesendet. Die aggregierte V2X-Nachricht weist gemäß einer Ausführungsform eine gleiche Struktur auf wie eine V2X-Nachricht, als eine nicht-aggregierte V2X-Nachricht.
Zusammenfassend basiert das hier beschriebenen Konzept vorzugsweise darauf, dass eine RSU V2X-Nachrichten, zum Beispiel vom Typ wie CAM, CPM und MCM, von Kraftfahrzeugen empfängt. Die RSU aggregiert dann zum Beispiel die empfangenen V2X-Nachrichten desselben Typs und sendet zum Beispiel periodisch eine einzige aggregierte V2X-Nachricht erneut aus, die zum Beispiel die Informationen aller empfangenen Nachrichten dieses Typs enthält. Zum Beispiel aggregiert die RSU die erkannten Objekte in allen empfangenen CPMs zu einer einzigen CPM und/oder kombiniert zum Beispiel die Fahrzeugtrajektorien in empfangenen MCMs zu einer neuen MCM.
Alternativ oder zusätzlich kann die RSU auch V2X-Nachrichten verschiedener Typen zu einer einzigen Nachricht zusammenfassen. Beispielsweise können Informationen über die Absenderkraftfahrzeuge empfangener CAMs und die erkannten Objekte in empfangenen CPMs zu einer einzigen CPM aggregiert werden, die dann erneut übertragen wird.
Die Kraftfahrzeuge, welche die aggregierte V2X-Nachricht empfangen, stellen zum Beispiel fest, dass die RSU aggregierte V2X-Nachrichten überträgt, und reduzieren dann zum Beispiel die Frequenz ihrer eigenen V2X-Nachrichtenübertragung und/oder reduzieren ihre Sendeleistung, dies insbesondere derart, dass die RSU in Übertragungsreichweite bleibt, oder stellen zum Beispiel die Übertragung ein, insbesondere solange sie sich innerhalb der Übertragungsreichweite der RSU befinden.
Darüber hinaus kann die RSU beispielsweise die Informationen in den empfangenen V2X-Nachrichten verarbeiten, bevor sie aggregiert werden. Beispielsweise können die in den empfangenen CPMs erkannten Objekte durch Objekte ergänzt werden, die von den eigenen Sensoren der RSU erkannt wurden, und/oder doppelte oder weniger relevante Objekte können aus der aggregierten CPM entfernt werden. Bei der Aggregation von Kraftfahrzeugtrajektorien in empfangenen MCMs kann die RSU zum Beispiel nicht realisierbare Einzeltrajektorien entfernen, z.B. solche, die zu einer Kollision führen würden.
Das hier beschriebene Konzept weist zum Beispiel folgende Vorteile auf:

Die Aggregation von N V2X-Nachrichten (N ist eine natürliche Zahl und größer 2) und Weiterleitung der aggregierten V2X-Nachricht durch eine RSU bringt insbesondere zwei Hauptvorteile. Erstens wird die Belastung des Funkkanals verringert, da nur eine (größere) V2X-Nachricht von einer RSU anstelle von N Nachrichtenübertragungen durch die einzelnen Kraftfahrzeuge übertragen wird. Dadurch verringert sich sowohl die Anzahl der Kanalzugriffsverfahren als auch die Gesamtzahl der übertragenen Bytes (z.B. wird der Nachrichtenkopf nur einmal übertragen). Zweitens werden die von der RSU gesendeten aggregierten V2X-Nachrichten im Durchschnitt von einer höheren Anzahl von Fahrzeugen empfangen, da die RSU in den meisten Fällen eine größere Übertragungsreichweite als die einzelnen Kraftfahrzeuge hat, da sie sich zum Beispiel an einer höheren Position mit einer Sichtverbindung zu einer großen Anzahl von Kraftfahrzeugen befindet. Daher können zum Beispiel in vorteilhafter Weise mehr Kraftfahrzeuge am hier beschriebenen Konzept teilnehmen.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass sich mehrere Kraftfahrzeuge einer Region nähern, in der eine RSU vorhanden ist. Diese mehreren Kraftfahrzeuge sind eingerichtet, an dem hier beschriebenen Konzept teilzunehmen. Eine Interaktion zwischen den Kraftfahrzeugen und der RSU wird in den folgenden Schritten beispielhaft und nicht einschränkend beschrieben:

Die Kraftfahrzeuge senden (ereignisbasiert oder periodisch, je nach Nachrichtentyp) V2X-Nachrichten, die sich beispielsweise jeweils aus Nachrichtensegmenten zusammensetzen (z.B. wahrgenommene Objekte für den CPM).

Die RSU führt beispielsweise für jeden Nachrichtentyp (z.B. CPM) eine Liste von Nachrichtensegmenten. Die RSU ergänzt beispielsweise oder aktualisiert beispielsweise ein Nachrichtensegment in der Liste, wenn sie beispielsweise neue Informationen darüber erhält, entweder beispielsweise über empfangene V2X-Nachrichten von umliegenden Kraftfahrzeugen (z.B. CAMs oder CPMs) und/oder beispielsweise mittels ihrer eigenen Umfeldsensoren und/oder beispielsweise aus verbundenen RSUs. Wenn die RSU für einen bestimmten Zeitraum keine Informationen über ein Nachrichtensegment erhält, löscht sie beispielsweise das Segment aus der Liste.
Die RSU aggregiert beispielsweise periodisch die in der Liste für jeden Nachrichtentyp enthaltenen Nachrichtensegmente zu einer einzigen aggregierten V2X-Nachricht. Der Nachrichtenaggregationsprozess umfasst beispielsweise einen oder mehrere der folgenden Schritte:

Nicht relevante Segmente (z.B. Objekte, die weit von der Straße entfernt sind) werden beispielsweise aus der Liste gestrichen.

Wenn die RSU beispielsweise mehrere Nachrichtensegmente empfängt, die beispielsweise miteinander in Beziehung stehen (z. B. Messungen von verschiedenen Fahrzeugen, die demselben erfassten Objekt entsprechen, oder eine Messung eines Objekts, das die RSU ebenfalls mit ihren eigenen Sensoren erfasst hat), werden beispielsweise alle miteinander in Beziehung stehenden Segmente (im vorherigen Beispiel durch Datenfusion, um die Genauigkeit der gemessenen Objektdaten zu verbessern) zu einem neuen Segment zusammengefasst, das die Informationen in allen Segmenten zusammenfasst.
Schließlich können die Nachrichtensegmente in der aggregierten V2X-Nachricht beispielsweise nach verschiedenen Metriken priorisiert werden, um diejenigen mit der höchsten Priorität für die Übertragung auszuwählen. Dies ist besonders nützlich, um die Gesamtgröße der aggregierten V2X-Nachricht zu reduzieren und die durch die Nachrichtenübertragung verursachte zusätzliche Kanalbelastung zu minimieren.
Die RSU identifiziert beispielsweise die V2X-Nachricht als eine aggregierte Nachricht (z.B. durch Hinzufügen eines Flags). Dann sendet die RSU (ereignisgesteuert oder periodisch) beispielsweise die aggregierte Nachricht per V2X-Kommunikation.
Die Kraftfahrzeuge empfangen beispielsweise die aggregierten V2X-Nachrichten und dekodieren sie beispielsweise wie Standardnachrichten, da sie beispielsweise die gleiche Struktur haben. Die Kraftfahrzeuge speichern beispielsweise die empfangenen Nachrichtensegmente zusammen mit dem Zeitstempel, wann sie generiert wurden.
Nachdem ein Kraftfahrzeuge beispielsweise eine neue V2X-Nachricht erzeugt hat, prüft es beispielsweise, ob es kürzlich mindestens eine aggregierte V2X-Nachricht desselben Typs von einer RSU erhalten hat. In diesem Fall werden beispielsweise die Nachrichtensegmente der erzeugten V2X-Nachricht mit denen der zuletzt empfangenen aggregierten V2X-Nachricht verglichen. Die in beiden V2X-Nachrichten enthaltenen Nachrichtensegmente, die sich beispielsweise auf dieselbe Entität beziehen und/oder beispielsweise einen ähnlichen Inhalt aufweisen, werden beispielsweise als redundant betrachtet und beispielsweise aus der generierten, also erzeugten, V2X-Nachricht entfernt. Wenn z.B. ein Kraftahrzeug gerade einen CPM generiert hat, werden seine (von den Kraftahrzeugumfeldsensoren erkannten) wahrgenommenen Objekte mit den wahrgenommenen Objekten in der zuletzt empfangenen aggregierten CPM verglichen. Die wahrgenommenen Objekte, die sich beispielsweise auf dasselbe Objekt beziehen, und deren Zeitstempel und Daten (Position, Geschwindigkeit, Kurs usw.) beispielsweise ähnlich sind (d.h. zum Beispiel, dass die Differenz zwischen dem Wert in der generierten CPM und der empfangenen aggregierten V2X-Nachricht unter einem Schwellenwert liegt), werden beispielswese aus der generierten CPM gelöscht.
Wenn die generierte V2X-Nachricht noch mindestens ein Nachrichtensegment hat, wird sie mit ihren restlichen Segmenten übertragen. Andernfalls wird die generierte V2X-Nachricht beispielsweise verworfen.
Ein weiteres Beispielszenario, bei dem die V2X-Nachrichtenaggregation nützlich sein kann, ist beispielsweise ein kooperativer Manöverkoordinierungsprozess (vgl. 6), bei dem die RSU Trajektorien kooperativer Kraftfahrzeuge in aggregierten MCMs sammelt und überträgt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 3282618 A1 [0002]
EP 3275221 B1 [0003]

Claims

Verfahren zum Kommunizieren mit Verkehrsteilnehmern (611, 615, 619) unter Verwendung einer RSU (201, 607), umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (101) von mittels eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer gesendeten V2X-Nachrichten mittels der RSU (201, 607), Aggregieren (103) der empfangenen V2X-Nachrichten in eine aggregierte V2X-Nachricht mittels der RSU (201, 607), Senden (105) der aggregierten V2X-Nachricht an einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer mittels der RSU (201, 607).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei zumindest einige der V2X-Nachrichten gleichen Typs sind, wobei die zumindest einigen V2X-Nachrichten mittels der RSU (201, 607) zu einer aggregierten V2X-Nachricht des gleichen oder unterschiedlichen Typs aggregiert werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei zumindest einige der V2X-Nachrichten unterschiedlichen Typs sind, wobei die zumindest einigen V2X-Nachrichten mittels der RSU (201, 607) zu einer aggregierten V2X-Nachricht eines Typs ausgewählt aus den unterschiedlichen Typen der V2X-Nachrichten aggregiert werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei mittels der RSU (201, 607) Daten von einer oder mehreren weiteren über ein Kommunikationsnetzwerk mit der einen RSU (201, 607) verbundenen RSUs empfangen wird, wobei mittels der einen RSU (201, 607) die empfangenen V2X-Nachrichten mit den empfangenen Daten aggregiert werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei mittels der RSU (201, 607) Daten aus einem oder mehreren Umfeldsensoren empfangen wird, wobei mittels der einen RSU (201, 607) die empfangenen V2X-Nachrichten mit den empfangenen Daten aggregiert werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei mittels der RSU (201, 607) für vorbestimmte Typen von V2X-Nachrichten jeweils eine Liste von Nachrichtensegmenten aus den empfangenen V2X-Nachrichten extrahiert und anschließend verwaltet wird, wobei das Verwalten ein Hinzufügen eines neuen Nachrichtensegments und/oder ein Aktualisieren eines bereits vorhandenen Nachrichtensegments umfasst, wobei das Aggregieren der empfangenen V2X-Nachrichten ein Aggregieren der jeweiligen Nachrichtensegmente von zumindest einer der Listen in die aggregierte V2X-Nachricht umfasst.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Aggregieren der jeweiligen Nachrichtensegmente ein Verwerfen von zumindest einem nicht-relevanten Nachrichtensegment der jeweiligen Nachrichtensegmente umfasst, sodass die aggregierte V2X-Nachricht frei von dem zumindest einem nicht-relevanten Nachrichtensegment ist.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei das Aggregieren der jeweiligen Nachrichtensegmente ein Kombinieren von mehreren in Beziehung zueinander stehenden Nachrichtensegmenten der jeweiligen Nachrichtensegmente umfasst, um ein kombiniertes Nachrichtensegment zu ermitteln, sodass die aggregierte V2X-Nachricht das jeweils kombinierte Nachrichtensegment umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei das Verwalten ein Löschen eines Nachrichtensegments umfasst, welches für einen vorbestimmten Zeitraum nicht aktualisiert wurde.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei vor einem Senden der aggregierten V2X-Nachricht Nachrichtensegmente der aggregierten V2X-Nachricht mittels der RSU (201, 607) priorisiert werden, wobei abhängig von der Priorisierung Nachrichtensegmente mittels der RSU (201, 607) ausgewählt werden, wobei mittels der RSU (201, 607) die nicht-ausgewählten Nachrichtensegmente aus der aggregierten V2X-Nachricht entfernt werden, sodass das Senden der aggregierten V2X-Nachricht einem Senden der aggregierten V2X-Nachricht ohne die nicht-ausgewählten Nachrichtensegmenten entspricht.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei mittels der RSU (201, 607) die aggregierte V2X-Nachricht mit einem Flag versehen wird, welcher kennzeichnet, dass die V2X-Nachricht eine aggregierte V2X-Nachricht ist.
RSU (201, 607), welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
Verfahren zum Kommunizieren mit einer RSU (201, 607), umfassend die folgenden Schritte: Erzeugen (301) einer neuen V2X-Nachricht, Prüfen (303), ob eine von einer RSU (201, 607) gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde, Senden (305) der neuen V2X-Nachricht basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob eine von einer RSU (201, 607) gesendete aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde, die relevant für die neue V2X-Nachricht ist.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei, wenn das Ergebnis des Prüfens angibt, dass eine von einer RSU (201, 607) gesendete relevante aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde, die neue V2X-Nachricht mit einer geringeren Sendeleistung gesendet wird bezogen auf eine Sendeleistung bei einem Ergebnis des Prüfens, welches angibt, dass keine von einer RSU (201, 607) gesendete relevante aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde.
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, wobei, wenn das Ergebnis des Prüfens angibt, dass eine von einer RSU (201, 607) gesendete relevante aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde, die neue V2X-Nachricht entsprechend einer geringeren Sendewiederholrate gesendet wird bezogen auf eine Sendewiederholrate bei einem Ergebnis des Prüfens, welches angibt, dass keine von einer RSU (201, 607) gesendete relevante aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei, wenn das Ergebnis des Prüfens angibt, dass eine von einer RSU (201, 607) gesendete relevante aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde, es unterlassen wird, die neue V2X-Nachricht zu senden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 16, wobei, wenn das Ergebnis des Prüfens angibt, dass eine von einer RSU (201, 607) gesendete relevante aggregierte V2X-Nachricht empfangen wurde, Nachrichtensegmente der empfangenen aggregierten V2X-Nachricht mit Nachrichtensegmenten der neuen V2X-Nachricht verglichen werden, wobei abhängig von dem Vergleichen ein oder mehrere Nachrichtensegmente aus der neuen V2X-Nachricht entfernt werden, wobei anstelle der neuen V2X-Nachricht die neue V2X-Nachricht ohne die entfernten Nachrichtensegmente gesendet wird.
Verfahren nach Anspruch 17, wobei, wenn nach dem Entfernen der einen oder der mehreren Nachrichtensegmente aus der neuen V2X-Nachricht diese kein Nachrichtensegment mehr umfasst, es unterlassen wird, die V2X-Nachricht ohne die entfernten Nachrichtensegmente (201, 607) zu senden.
Vorrichtung (401), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 13 bis 18 auszuführen.
Computerprogramm (503), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 und/oder 13 bis 18 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (501), auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 20 gespeichert ist.