DE102020214017A1

DE102020214017A1 - Lidarvorrichtung und Verfahren zum Betrieb einer Lidarvorrichtung

Info

Publication number: DE102020214017A1
Application number: DE102020214017.0A
Authority: DE
Inventors: Akos Hegyi; Bence Balint; Zoltan Varga; Peter Deak; Peter Kosaras; Janos Simonovics; Mate Hornyak
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-11-09
Filing date: 2020-11-09
Publication date: 2022-05-12
Also published as: CN114488074A; FR3116035A1

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Lidarvorrichtung (10a-c) mit einer Lidareinheit (12a-c) und mit zumindest einem Fensterelement (16a-c), welches die Lidareinheit (12a-c) abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit (14a-c), welche zu einer Reinigung des Fensterelements (16a-c) ausgebildet ist.Es wird vorgeschlagen, dass die Reinigungseinheit (14a-c) zumindest eine Wischeinheit (18a-c) zur Reinigung des Fensterelements (16a-c) und eine Antriebseinheit (20a-c) aufweist, welche zumindest einen Gewindetrieb (22a-c) zum Antrieb der Wischeinheit (18a-c) aufweist.

Description

Stand der Technik
Es ist bereits eine Lidarvorrichtung vorgeschlagen worden, welche an einem Straßenfahrzeug angebracht ist, und welche zu einer Erfassung eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs vorgesehen ist. Die Lidarvorrichtung weist eine Lidareinheit, zumindest ein Fensterelement, welches die Lidareinheit abdeckt, und eine Reinigungseinheit, welche zu einer Reinigung des Fensterelements ausgebildet ist, auf.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung geht aus von einer Lidarvorrichtung mit einer Lidareinheit und mit zumindest einem Fensterelement, welches die Lidareinheit abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit, welche zu einer Reinigung des Fensterelements ausgebildet ist.
Es wird vorgeschlagen, dass die Reinigungseinheit zumindest eine Wischeinheit zur Reinigung des Fensterelements und eine Antriebseinheit aufweist, welche zumindest einen Gewindetrieb zum Antrieb der Wischeinheit aufweist.
Die Lidarvorrichtung ist insbesondere zumindest ein Teil, bevorzugt zumindest eine Unterbaugruppe, zumindest eines Lidarsystems, insbesondere einer Lidarsensor-Baugruppe. Die Lidarvorrichtung kann insbesondere auch das gesamte Lidarsystem, insbesondere die gesamte Lidarsensor-Baugruppe, umfassen. Die Lidarvorrichtung weist zumindest eine Lidareinheit auf, welche insbesondere zumindest ein Lidarsensorelement umfasst. Das Lidarsensorelement ist beispielsweise an einem Fahrzeug zur Umgebungserfassung, insbesondere für autonomes Fahren, auf Baustellen zur Vermessung von Gebäuden, zu einem Abscannen von 3D-Konturen und/oder im Labor für Forschungszwecke vorgesehen. Insbesondere ist die Lidarvorrichtung, und zwar insbesondere mittels des zumindest einen Lidarsensorelements, zu einem Erfassen und/oder Vermessen von Objekten vorgesehen. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung zu einem Einsatz an einem Fahrzeug vorgesehen, insbesondere kann die Lidarvorrichtung Teil des Fahrzeugs sein. Denkbar wäre zudem, dass die Lidarvorrichtung an dem Fahrzeug nachrüstbar ist. Beispielsweise könnte die Lidarvorrichtung zusätzlich zu einem bereits bestehenden Lidarsystem des Fahrzeugs an dem Fahrzeug nachrüstbar sein. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung, insbesondere als Teil des Lidarsystems, zu einem Erfassen von Objekten, insbesondere in einer Umgebung des Fahrzeugs, vorgesehen. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung zu einem Erfassen von Objekten mit dem Fahrzeug, vorzugsweise in einem Dachbereich, einem Frontbereich und/oder einem Heckbereich des Fahrzeugs, gekoppelt. Insbesondere könnte das Fahrzeug mehrere Lidarvorrichtungen aufweisen.
Das Fahrzeug kann als ein Straßenfahrzeug, beispielsweise ein PKW oder ein LKW oder dergleichen, als ein Schienenfahrzeug wie ein Zug, ein Triebwagen, eine Straßenbahn oder dergleichen und/oder als ein Wasserfahrzeug wie beispielsweise ein Schiff, ein Boot oder dergleichen ausgebildet sein. Zudem wäre denkbar, dass das Fahrzeug als ein Reinigungsfahrzeug, insbesondere ein Reinigungsroboter, beispielsweise ein Wischroboter und/oder ein Staubsaugroboter ausgebildet ist. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung mit dem Fahrzeug verbunden. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung zumindest teilweise an einer Außenseite des Fahrzeugs angeordnet.
Das Fensterelement deckt die Lidareinheit insbesondere nach außen hin ab. Insbesondere ist das Fensterelement zumindest im Wesentlichen transparent ausgebildet. Vorzugsweise ist das Fensterelement zumindest zu einem Großteil und insbesondere vollständig aus Glas gebildet. Insbesondere ist das Fensterelement dazu vorgesehen, die Lidareinheit insbesondere vor Umwelteinflüssen zu schützen. Insbesondere schützt das Fensterelement die Lidareinheit zumindest vor Umwelteinflüssen, wie beispielsweise Niederschlag, insbesondere Regen und/oder Schnee und/oder Eis. Insbesondere ist die Reinigungseinheit dazu vorgesehen, das Fensterelement mechanisch, und zwar insbesondere mittels eines mechanischen Bauteils, insbesondere mittels der Wischeinheit, zu reinigen. Die Reinigungseinheit könnte zu einer zusätzlichen Reinigung des Fensterelements mittels eines Reinigungsfluids vorgesehen sein. Denkbar wäre, dass die Reinigungseinheit zumindest eine und vorzugsweise eine Mehrzahl von Fluiddüsen aufweist, welche dazu vorgesehen sind, in dem Betriebszustand das Reinigungsfluid auf das Fensterelement zu sprühen. Beispielsweise könnten die Fluiddüsen an eine bereits in dem Fahrzeug bestehende Fluidversorgungseinheit angeschlossen sein. Denkbar wäre zudem, dass die Reinigungseinheit eine separate Fluidversorgungseinheit aufweist, welche beispielsweise zumindest eine Fluidversorgungsleitung, zumindest einen Fluidtank und zumindest eine Fluidpumpe umfasst. Beispielsweise könnten die Fluiddüsen lediglich bei Bedarf das Reinigungsfluid auf das Fensterelement sprühen. Hierzu könnte beispielsweise eine Kopplung zu zumindest einem an dem Fahrzeug vorhandenen Regensensor vorgesehen sein. Insbesondere könnte zumindest ein Element der Lidarvorrichtung hinsichtlich seiner Formgebung derart ausgestaltet sein, dass in dem Betriebszustand eine Verunreinigung des Fensterelements reduziert ist, beispielsweise wenn das zumindest eine Element hinsichtlich seiner Formgebung als ein Spoilerelement ausgebildet ist. Insbesondere könnte die Lidarvorrichtung zumindest eine Abdeckplatte aufweisen, welche insbesondere nicht transparent ausgebildet ist. Insbesondere könnten zumindest einige Elemente der Lidarvorrichtung zumindest teilweise und vorzugsweise vollständig hinter der Abdeckplatte angeordnet sein.
Unter dem Ausdruck „zumindest zu einem Großteil“ soll dabei zumindest 55 %, vorteilhaft zumindest 65 %, vorzugsweise zumindest 75 %, besonders bevorzugt zumindest 85 % und besonders vorteilhaft zumindest 95 % verstanden werden. Unter „zumindest im Wesentlichen“ soll in diesem Zusammenhang verstanden werden, dass eine Abweichung von einem vorgegebenen Wert insbesondere weniger als 25 %, vorzugsweise weniger als 10 % und besonders bevorzugt weniger als 5 % des vorgegebenen Werts abweicht.
Insbesondere weist die Wischeinheit zumindest eine Wischleiste auf. Insbesondere ist die Wischleiste dazu vorgesehen, das Fensterelement zu wischen, und zwar insbesondere in dem Betriebszustand. Insbesondere ist die Wischleiste der Wischeinheit auswechselbar ausgebildet. Vorteilhaft kann die Wischleiste der Wischeinheit werkzeugfrei gewechselt werden, beispielsweise wenn die Wischleiste verschlissen ist.
Insbesondere ist der Gewindetrieb als eine Gewindespindel ausgebildet. Insbesondere ist der Gewindetrieb zumindest im Wesentlichen und vorzugsweise vollständig rotationssymmetrisch, insbesondere in Bezug auf zumindest eine Rotationsachse, ausgebildet. Vorteilhaft läuft die Rotationsachse parallel zu einer Haupterstreckungsebene des Gewindetriebs und insbesondere durch einen querschnittlichen Mittelpunkt des Gewindetriebs. Unter einer „Haupterstreckungsebene“ einer Baueinheit soll eine Ebene verstanden werden, welche parallel zu einer größten Seitenfläche eines kleinsten gedachten Quaders ist, welcher die Baueinheit gerade noch vollständig umschließt, und insbesondere durch den Mittelpunkt des Quaders verläuft.
Insbesondere ist der Gewindetrieb als ein stabförmiges Objekt ausgebildet, welches vorzugsweise eine profilierte Einkerbung aufweist. Insbesondere ist die profilierte Einkerbung vorteilhaft fortlaufend wendelartig ausgebildet. Denkbar wäre, dass die profilierte Einkerbung in einer Längsrichtung des Gewindetriebs betrachtet zumindest eine Unterbrechung aufweist. Denkbar wäre, dass der Gewindetrieb ein Außengewinde und/oder ein Innengewinde aufweist. Beispielsweise könnte der Gewindetrieb als eine Gewindestange ausgebildet sein. Denkbar wäre, dass der Gewindetrieb zumindest ein metrisches Gewinde umfasst. Ebenso wäre denkbar, dass der Gewindetrieb zumindest ein Zollgewinde umfasst. Beispielsweise könnte das Gewinde des Gewindetriebs als ein Superfeingewinde, alternativ als ein Feingewinde, alternativ als ein Normalgewinde, alternativ als ein Grobgewinde, ausgebildet sein.
Unter einem „Betriebszustand“ soll ein Zustand verstanden werden, in dem die Lidarvorrichtung betriebsbereit, insbesondere für einen Erfassungsvorgang ist. In dem Betriebszustand reinigt die Reinigungseinheit das Fensterelement insbesondere mechanisch, mittels der Wischeinheit. Denkbar wäre zudem, dass die Reinigungseinheit das Fensterelement in dem Betriebszustand lediglich bei Bedarf, insbesondere bei einer vorliegenden Verschmutzung des Fensterelements, reinigt. Unter „vorgesehen“ soll speziell eingerichtet, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.
Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Lidarvorrichtung können insbesondere vorteilhafte Eigenschaften hinsichtlich einer Zuverlässigkeit erzielt werden. Insbesondere kann eine vorteilhafte Reinigung bereitgestellt werden. Insbesondere können durch die derartige Ausgestaltung vorteilhafte Eigenschaften zumindest in Bezug auf eine Robustheit bereitgestellt werden. Insbesondere kann eine Zuverlässigkeit eines Lidarsensors durch die mechanische Reinigung weiter erhöht werden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Lidarvorrichtung kann das Fensterelement insbesondere frei von Schmutz und/oder anderen Verunreinigungen, wie beispielsweise Regenwasser und/oder Eis und/oder Schnee, gehalten werden. Insbesondere kann die mechanische Reinigung zuverlässig, insbesondere unabhängig von Umwelteinflüssen, durchgeführt werden. Dadurch kann insbesondere ferner eine Sicherheit verbessert werden. Insbesondere kann eine Sicherheit in Bezug auf zumindest einen Fahrassistenten, wie beispielsweise unterstütztes Fahren, insbesondere autonomes Fahren, vorteilhaft verbessert werden. Insbesondere kann durch eine derartige Ausgestaltung zumindest ein, insbesondere bereits im Fahrzeug vorhandenes, System vorteilhaft integriert werden. Insbesondere kann beispielsweise ein bereits vorhandenes Versorgungssystem für ein Reinigungsfluid in die vorgeschlagene Lösung integriert werden. Insbesondere dadurch, dass durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Lidarvorrichtung zumindest eine erhöhte Zuverlässigkeit und/oder eine erhöhte Effizienz einer Reinigung des Fensterelements gewährleistet werden kann, kann ein Einsatz von sensibleren Sensoren ermöglicht werden. Dadurch kann ferner eine Genauigkeit erhöht werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass der Gewindetrieb als ein selbstumkehrender Gewindetrieb ausgebildet ist. Insbesondere weist der als selbstumkehrender Gewindetrieb ausgebildete Gewindetrieb zwei gegenläufige Gewinde auf. Insbesondere weist der als selbstumkehrender Gewindetrieb ausgebildete Gewindetrieb ein als Linksgewinde zusätzlich und ein als Rechtsgewinde ausgebildetes Gewinde auf. Denkbar wäre, dass die Antriebseinheit eine Mehrzahl von Gewindetrieben aufweist, welche jeweils als selbstumkehrende Gewindetriebe ausgebildet sind. Insbesondere wenn die Antriebseinheit eine Mehrzahl von Gewindetrieben aufweist, weisen sämtliche Gewindetriebe vorzugsweise identische Linksgewinde und Rechtsgewinde auf. Durch eine derartige Ausgestaltung können insbesondere verbesserte Eigenschaften hinsichtlich einer Konstruktion erzielt werden. Insbesondere kann dadurch eine hohe Effizienz, insbesondere hinsichtlich des Antriebs der Wischeinheit, bereitgestellt werden. Insbesondere da auf den selbstumkehrenden Gewindetrieb keine Kräfte durch einen Richtungswechsel wirken, kann durch eine derartige Ausgestaltung ferner eine besonders hohe Lebensdauer der Antriebseinheit gewährleistet werden. Ferner kann insbesondere auf zusätzliche Komponenten zur Führung der Wischeinheit vorteilhaft verzichtet werden. Insbesondere kann durch eine derartige Ausgestaltung vorteilhaft vermieden werden, dass ein den Gewindetrieb antreibender Elektromotor ständig, insbesondere dann, wenn die Wischeinheit an einem lateralen Rand des Fensterelements angelangt ist, Richtungswechsel durchführen muss, was zu einem hohen Verschleiß des Elektromotors führen kann.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Gewindetrieb dazu vorgesehen ist, die Wischeinheit zur Reinigung des Fensterelements linear über das Fensterelement zu führen. Insbesondere in dem Betriebszustand bewegt der Gewindetrieb die Wischeinheit zu der Reinigung des Fensterelements linear, über das Fensterelement. Insbesondere bewegt der Gewindetrieb die Wischeinheit in dem Betriebszustand vollflächig entlang des Fensterelements, insbesondere zur vollflächigen mechanischen Reinigung des Fensterelements. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine besonders zuverlässige Reinigung des Fensterelements erzielt werden. Insbesondere kann eine besonders vorteilhafte Reinigungswirkung erzielt werden. Insbesondere kann in dem Betriebszustand eine vollflächige Reinigung des Fensterelements erzielt werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass der Gewindetrieb dazu vorgesehen ist, die Wischeinheit zur Reinigung des Fensterelements bidirektional über das Fensterelement zu führen. Insbesondere in dem Betriebszustand führt der Gewindetrieb die Wischeinheit zu der Reinigung des Fensterelements in dem Betriebszustand linear über das Fensterelement. Insbesondere in einer möglichen Einbaulage der Lidarvorrichtung, in welcher die Lidarvorrichtung an einem Frontbereich eines Fahrzeugs an dem Fahrzeug angebracht ist, ist der Gewindetrieb dazu vorgesehen, die Wischeinheit zur Reinigung des Fensterelements horizontal bidirektional über das Fensterelement zu führen. Es ist jedoch auch denkbar, dass der Gewindetrieb dazu vorgesehen ist, die Wischeinheit zur Reinigung des Fensterelements vertikal bidirektional über das Fensterelement zu führen, insbesondere in Bezug auf die Einbaulage. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere erreicht werden, dass die Wischeinheit das Fensterelement vorteilhaft vollflächig reinigt. Insbesondere kann erreicht werden, dass die Wischeinheit mit einem vorteilhaft langen Linienkontakt das Fensterelement kontaktiert.
Ferner wird vorgeschlagen, dass der Gewindetrieb dazu vorgesehen ist, die Wischeinheit bidirektional anzutreiben. Denkbar wäre, dass ein Richtungswechsel der bidirektional antreibbaren Wischeinheit in dem Betriebszustand durch einen Richtungswechsel eines Elektromotors der Antriebseinheit erfolgt. Insbesondere könnte die Lidarvorrichtung eine Steuer- und/oder Regeleinheit aufweisen, welche den Richtungswechsel des Elektromotors auslöst. Denkbar wäre zudem, dass die Lidarvorrichtung mit einer im Fahrzeug vorhandenen Steuer- und/oder Regeleinheit verbunden ist, welche in dem Betriebszustand den Richtungswechsel auslöst. Des Weiteren wäre denkbar, dass die Lidarvorrichtung zumindest ein Sensorelement aufweist, welches dazu vorgesehen ist, den Richtungswechsel auszulösen, wenn die Wischeinheit in einer Richtung vollständig über das Fensterelement gefahren ist. Ebenfalls wäre denkbar, dass ein Drehmoment den Richtungswechsel auslöst, welches beispielsweise über das Sensorelement erfasst werden kann und welches dann vorliegt, wenn die Wischeinheit nach einem vollständigen Wischen über das Fensterelement seitlich gegen ein Anschlagselement der Lidarvorrichtung stößt. Unter einer „Steuer- und/oder Regeleinheit“ soll eine Einheit mit zumindest einer Steuerelektronik verstanden werden. Unter einer „Steuerelektronik“ soll eine Einheit mit einer Prozessoreinheit und mit einer Speichereinheit sowie mit einem in der Speichereinheit gespeicherten Betriebsprogramm verstanden werden. Insbesondere wenn der Gewindetrieb als selbstumkehrender Gewindetrieb ausgebildet ist, rotiert der Elektromotor der Antriebseinheit insbesondere ausschließlich unidirektional. Wenn der Gewindetrieb als selbstumkehrender Gewindetrieb ausgebildet ist, findet der Richtungswechsel durch den Gewindetrieb selbst statt, wobei der Elektromotor unidirektional läuft. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere erreicht werden, dass die Wischeinheit das Fensterelement in dem Betriebszustand bidirektional wischt. Insbesondere kann eine besonders vorteilhafte Reinigungsleistung erzielt werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Lidarvorrichtung zumindest eine Führungsschiene aufweist, welche insbesondere an einer bezüglich des Gewindetriebs gegenüberliegenden Seite des Fensterelements angeordnet ist und der Wischeinheit eine lineare, insbesondere bidirektionale, Führung bereitstellt. Insbesondere ist die Wischeinheit an der Führungsschiene entlang des Fensterelements über zumindest eine Gleitlagerung und/oder über zumindest eine Kugellagerung oder dergleichen geführt. Insbesondere stellt die Führungsschiene eine reibarme Führung für die Wischeinheit entlang des Fensterelements bereit. Insbesondere stellt die Führungsschiene eine Führung für die Wischeinheit entlang des Fensterelements bereit, welche insbesondere einen Gleitreibungskoeffizienten von beispielsweise weniger als 0,2, vorteilhaft weniger als 0,1, besonders vorteilhaft weniger als 0,05, vorzugsweise weniger als 0,01 und besonders bevorzugt weniger als 0,005 aufweist. Beispielsweise wäre denkbar, dass die Führungsschiene als ein Profil, insbesondere als ein T-Profil und/oder als ein L-Profil und/oder als ein U-Profil ausgebildet ist, und zwar insbesondere zumindest in einem Teilbereich der Führungsschiene. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine zuverlässige Führung der Wischeinheit entlang des Fensterelements bereitgestellt werden. Insbesondere kann ein Verkanten der Wischeinheit in dem Betriebszustand vorteilhaft verhindert werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass der Gewindetrieb eine Gewindestange und eine auf der Gewindestange angeordnete Gewindehülse aufweist, welche mit der Wischeinheit verbunden ist. Insbesondere weist der Gewindetrieb zumindest ein Gewinde auf. Vorteilhaft weist die Gewindehülse ein zu dem Gewinde korrespondierendes Gewinde auf. Alternativ oder zusätzlich wäre denkbar, dass die Gewindehülse zumindest ein Element aufweist, welches in dem Betriebszustand in dem Gewinde der Gewindestange läuft. Insbesondere ist denkbar, dass die Gewindehülse zumindest eine und vorteilhaft eine Mehrzahl von Kugeln aufweist, welche in dem Betriebszustand in dem Gewinde der Gewindestange geführt sind. Alternativ wäre denkbar, dass die Gewindehülse eine zumindest im Wesentlichen halbkreisförmige Ausnehmung aufweist, welche in dem Betriebszustand in dem Gewinde der Gewindestange geführt ist. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere erreicht werden, dass die Wischeinheit insbesondere spielarm und vorzugsweise spielfrei entlang der Gewindestange geführt ist.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die Antriebseinheit zumindest einen weiteren Gewindetrieb aufweist, welcher die Wischeinheit an einer dem Gewindetrieb gegenüberliegenden Seite der Wischeinheit antreibt. Insbesondere ist der weitere Gewindetrieb identisch zu dem Gewindetrieb ausgebildet. Insbesondere kann auch der weitere Gewindetrieb als ein selbstumkehrender Gewindetrieb ausgebildet sein. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere ein gleichmäßiger Antrieb, insbesondere eine gleichmäßige Antriebskraftverteilung an die Wischeinheit, erfolgen. Insbesondere könnte bei Einsatz des weiteren Gewindetriebs auf die Führungsschiene verzichtet werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Antriebseinheit zumindest einen Elektromotor zum Antrieb des Gewindetriebs aufweist. Insbesondere in dem Betriebszustand treibt der Elektromotor der Antriebseinheit den Gewindetrieb an. Beispielsweise könnte der zumindest eine Elektromotor als ein elektrischer Bürstenmotor, insbesondere ein Brushed-Motor, ausgebildet sein. Alternativ wäre denkbar, dass der zumindest eine Elektromotor als ein bürstenloser Elektromotor, insbesondere ein Brushless-Motor, ausgebildet ist. Alternativ oder zusätzlich könnte der zumindest eine Elektromotor als ein Schrittmotor ausgebildet sein. Denkbar wäre, dass zumindest ein Rotationselement des Elektromotors über zumindest ein weiteres Element zum Antrieb des Gewindetriebs mit dem Gewindetrieb verbunden ist. Alternativ wäre denkbar, dass das Rotationselement des Elektromotors direkt mit dem Gewindetrieb, insbesondere mit einer Gewindestange des Gewindetriebs, verbunden ist. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere ein besonders effizienter Antrieb des Gewindetriebs gewährleistet werden. Insbesondere kann durch eine derartige Ausgestaltung erreicht werden, dass der Antrieb des Gewindetriebs vorteilhaft leise erfolgt. Insbesondere kann eine hohe Lebensdauer der Lidarvorrichtung erzielt werden. Insbesondere kann der Antrieb des Gewindetriebs vorteilhaft präzise erfolgen, und zwar insbesondere hinsichtlich einer zu erreichenden Drehzahl des Elektromotors und/oder hinsichtlich einer zu erreichenden Laufgeschwindigkeit des Gewindetriebs und folglich der Wischeinheit. Insbesondere kann die Wischeinheit durch eine derartige Ausgestaltung mit einer insbesondere präzisen Wischgeschwindigkeit über das Fensterelement geführt werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass der Elektromotor zudem den weiteren Gewindetrieb antreibt. Insbesondere kann der Elektromotor beispielsweise direkt, insbesondere unmittelbar, mit dem weiteren Gewindetrieb verbunden sein. Vorzugsweise ist der weitere Gewindetrieb über zumindest ein Getriebeelement mit dem weiteren Gewindetrieb verbunden. Durch eine derartige Ausgestaltung können insbesondere vorteilhafte Eigenschaften hinsichtlich einer Kosteneffizienz erreicht werden. Insbesondere kann durch eine derartige Ausgestaltung auf einen weiteren Elektromotor verzichtet werden, was die Kosteneffizienz weiter verbessert.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die Antriebseinheit einen weiteren Elektromotor zum Antrieb des weiteren Gewindetriebs aufweist. Insbesondere ist in dem Betriebszustand der Gewindetrieb von dem Elektromotor und der weitere Gewindetrieb von dem weiteren Elektromotor angetrieben. Vorzugsweise ist der weitere Elektromotor zu dem Elektromotor identisch ausgebildet. Insbesondere treibt der weitere Elektromotor den weiteren Gewindetrieb mit der gleichen Drehzahl an, mit welcher der Elektromotor den Gewindetrieb antreibt. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere ein gleichmäßiger Antrieb erfolgen. Insbesondere kann eine auf den Elektromotor wirkende Last, insbesondere Drehmoment, reduziert werden, wodurch insbesondere eine längere Lebensdauer der Antriebseinheit erreicht werden kann.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Reinigungseinheit zumindest ein Sensorelement zur Ermittlung zumindest eines Fehlerzustands aufweist, insbesondere anhand eines überschrittenen Drehmoments. Insbesondere in dem Betriebszustand ermittelt das Sensorelement den Fehlerzustand anhand einer Drehmomentmessung. Stellt das Sensorelement, beispielsweise anhand eines überschrittenen Drehmoments, den Fehlerzustand fest, leitet das Sensorelement zumindest eine weitere Aktion ein. Insbesondere könnte die weitere Aktion eine Ausgabe eines Fehlersignals und/oder ein Abschalten der Lidarvorrichtung, insbesondere der gesamten Lidarsensor-Baugruppe, sein. Beispielsweise könnte das Sensorelement in den Elektromotor integriert sein, insbesondere könnte das Sensorelement Teil des Elektromotors sein. Alternativ oder zusätzlich wäre denkbar, dass das Sensorelement an der Gewindestange des Gewindetriebs und/oder an der Gewindehülse der Gewindestange angeordnet ist. Beispielsweise, aber nicht beschränkt darauf, könnte ein Verkanten der Gewindehülse an der Gewindestange den Fehlerzustand auslösen. Durch eine derartige Ausgestaltung können insbesondere Beschädigungen vermieden werden. Ferner kann eine Zuverlässigkeit gesteigert werden. Insbesondere kann durch eine derartige Ausgestaltung sichergestellt werden, dass ein Erfassungsbetrieb, welcher beispielsweise beim autonomen Fahren des Fahrzeugs notwendig ist, nur dann erfolgen kann, wenn die Reinigungseinheit ordnungsgemäß arbeitet.
Besonders vorteilhafte Eigenschaften hinsichtlich einer Zuverlässigkeit, und insbesondere einer Sicherheit, können erreicht werden, mit einem Fahrzeug mit zumindest einer Lidarvorrichtung.
Die Erfindung geht zudem aus von einem Verfahren zum Betrieb einer Lidarvorrichtung mit einer Lidareinheit und mit zumindest einem Fensterelement, welches die Lidareinheit abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit, welche zu einer Reinigung des Fensterelements ausgebildet ist.
Es wird vorgeschlagen, dass die Reinigungseinheit zumindest eine Wischeinheit, mit welcher das Fensterelement gereinigt wird, und eine Antriebseinheit, welche zumindest einen Gewindetrieb aufweist, mit welchem die Wischeinheit angetrieben wird, aufweist. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine besonders zuverlässige Reinigung und dadurch insbesondere ein besonders zuverlässiger Betrieb der Lidareinheit gewährleistet werden. Durch den insbesondere besonders zuverlässigen Betrieb der Lidareinheit kann ferner eine besonders vorteilhafte Sicherheit des die Lidarvorrichtung aufweisenden Fahrzeugs gewährleistet werden.
Die erfindungsgemäße Lidarvorrichtung soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann die erfindungsgemäße Lidarvorrichtung zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.
Figurenliste
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind drei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
Es zeigen:

1 Ein Fahrzeug mit einer Lidarvorrichtung,
2 die Lidarvorrichtung mit einer Reinigungseinheit und mit einer Antriebseinheit in einer schematisch vereinfachten Darstellung,
3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb der Lidarvorrichtung,
4 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Lidarvorrichtung mit einer Antriebseinheit, welche einen Gewindetrieb aufweist, in einer schematisch vereinfachten Darstellung,
5 den Gewindetrieb, welcher als ein selbstumkehrender Gewindetrieb ausgebildet ist,
6 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Lidarvorrichtung mit einer Antriebseinheit, welche einen Gewindetrieb aufweist, in einer schematisch vereinfachten Darstellung und
7 den Gewindetrieb, welcher als ein selbstumkehrender Gewindetrieb ausgebildet ist.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele
1 zeigt ein Fahrzeug 40a. Das Fahrzeug 40a umfasst eine Lidarvorrichtung 10a. Das Fahrzeug 40a ist als ein Straßenfahrzeug, insbesondere als ein PKW, ausgebildet. Die Lidarvorrichtung 10a ist in einem Frontbereich des Fahrzeugs 40a angeordnet. Die Lidarvorrichtung 10a ist insbesondere in dem Frontbereich mit dem Fahrzeug 40a verbunden.
Die Lidarvorrichtung 10a weist eine Lidareinheit 12a auf (vgl. 2). Die Lidareinheit 12a umfasst mindestens einen Lidarsensor (nicht dargestellt). Zudem umfasst die Lidarvorrichtung 10a in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Fensterelement 16a. Das Fensterelement 16a ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel als eine transparente Glasscheibe ausgebildet.
Das Fensterelement 16a deckt die Lidareinheit 12a ab. Das Fensterelement 16a ist dazu vorgesehen, die Lidareinheit 12a vor Umwelteinflüssen zu schützen und insbesondere vor Schmutz und/oder Feuchtigkeit abzuschirmen. Die Lidarvorrichtung 10a weist eine Reinigungseinheit 14a auf. Die Reinigungseinheit 14a ist zu einer Reinigung des Fensterelements 16a ausgebildet.
Die Reinigungseinheit 14a ist dazu vorgesehen, das Fensterelement 16a zumindest mechanisch zu reinigen. Die Reinigungseinheit 14a ist zudem dazu vorgesehen, das Fensterelement 16a mittels eines Reinigungsfluids zu reinigen. Zu einer Aufbringung des Reinigungsfluids auf das Fensterelement 16a weist die Reinigungseinheit 14a Fluiddüsen 36a auf. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Reinigungseinheit 14a sechs Fluiddüsen 36a auf. Jeweils drei Fluiddüsen 36a sind gegenüberliegend um das Fensterelement 16a angeordnet.
Zu der mechanischen Reinigung des Fensterelements 16a weist die Reinigungseinheit 14a eine Wischeinheit 18a auf. Die Wischeinheit 18a weist zu der mechanischen Reinigung des Fensterelements 16a eine Wischlippe 38a auf. Die Wischlippe 38a ist zudem dazu vorgesehen, mittels der Fluiddüsen 36a auf das Fensterelement 16a gegebenes Reinigungsfluid abzustreifen. Alternativ oder zusätzlich könnten die Fluiddüsen 36a auf der Wischeinheit 18a angeordnet sein und insbesondere seitlich Reinigungsfluid auf das Fensterelement 16a sprühen.
Zudem weist die Lidarvorrichtung 10a eine Antriebseinheit 20a auf. Die Antriebseinheit 20a ist zu einem Antrieb der Wischeinheit 18a vorgesehen. Die Antriebseinheit 20a weist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel einen Gewindetrieb 22a auf. Der Gewindetrieb 22a der Antriebseinheit 20a ist zum Antrieb der Wischeinheit 18a vorgesehen. Der Gewindetrieb 22a weist ein Gewinde, und zwar ein Außengewinde, auf, welches in der vorliegenden schematischen Darstellung der Übersichtlichkeit halber nicht detailliert abgebildet ist.
Der Gewindetrieb 22a ist dazu vorgesehen, die Wischeinheit 18a zur Reinigung des Fensterelements 16a linear über das Fensterelement 16a zu führen. Zudem ist der Gewindetrieb 22a dazu vorgesehen, die Wischeinheit 18a zu der Reinigung des Fensterelements 16a bidirektional über das Fensterelement 16a zu führen. Der Gewindetrieb 22a stellt eine Führung für die Wischeinheit 18a bereit, und zwar in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zumindest auf einer Seite des Fensterelements 16a.
Des Weiteren weist die Lidarvorrichtung 10a des vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Führungsschiene 24a auf. Die Führungsschiene 24a ist an einer bezüglich des Gewindetriebs 22a gegenüberliegenden Seite des Fensterelements 16a angeordnet. Die Führungsschiene 24a stellt der Wischeinheit 18a eine lineare, bidirektionale Führung bereit.
Des Weiteren ist der Gewindetrieb 22a dazu vorgesehen, die Wischeinheit 18a bidirektional anzutreiben. Der Gewindetrieb 22a weist eine Gewindestange 26a und eine auf der Gewindestange 26a angeordnete Gewindehülse 28a auf. Die Gewindehülse 28a ist mit der Wischeinheit 18a verbunden. Die Gewindehülse 28a weist ein zu dem Außengewinde der Gewindestange 26a korrespondierendes Innengewinde auf. Bei einer Rotation der Gewindestange 26a läuft die Gewindehülse 28a entlang des Gewindes der Gewindestange 26a.
Die Antriebseinheit 20a weist zudem einen Elektromotor 32a zum Antrieb des Gewindetriebs 22a auf. Der Elektromotor 32a ist dazu vorgesehen, die Gewindestange 26a des Gewindetriebs 22a zum Antrieb der Wischeinheit 18a über die Gewindehülse 28a in eine entsprechende Richtung zu rotieren.
Des Weiteren weist die Reinigungseinheit 14a ein Sensorelement (nicht dargestellt) zur Ermittlung zumindest eines Fehlerzustands auf. Das Sensorelement ermittelt in dem Betriebszustand den Fehlerzustand anhand eines überschrittenen Drehmoments. Das Sensorelement ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in den Elektromotor 32a integriert. Der Fehlerzustand kann in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielsweise, jedoch nicht beschränkt darauf, ein Verkanten der Gewindehülse 28a auf der Gewindestange 26a sein.
3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 100a zum Betrieb der Lidarvorrichtung 10a. Beispielhaft zeigt das Flussdiagramm einen Verfahrensschritt 102a sowie einen weiteren Verfahrensschritt 104a. In dem Verfahrensschritt 102a wird die Lidarvorrichtung 10a mit einer Lidareinheit 12a und mit zumindest einem Fensterelement 16a, welches die Lidareinheit 12a abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit 14a, welche zu einer Reinigung des Fensterelements 16a ausgebildet ist, wobei die Reinigungseinheit 14a zumindest eine Wischeinheit 18a aufweist und zudem eine Antriebseinheit 20a aufweist, welche zumindest einen Gewindetrieb 22a aufweist, bereitgestellt. In dem Verfahrensschritt 104a wird das Fensterelement 16a durch die Wischeinheit 18a gereinigt und die Wischeinheit 18a mittels des Gewindetriebs 22a angetrieben.
In den 4 bis 7 sind zwei weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der 1 bis 3, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1 bis 3 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der 4 bis 7 ist der Buchstabe a durch die Buchstaben b und c ersetzt.
4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Lidarvorrichtung 10b in einer schematisch vereinfachten Darstellung. Die Lidarvorrichtung 10b weist eine Lidareinheit 12b auf. Die Lidareinheit 12b umfasst mindestens einen Lidarsensor (nicht dargestellt). Zudem umfasst die Lidarvorrichtung 10b in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Fensterelement 16b. Das Fensterelement 16b deckt die Lidareinheit 12b ab.
Die Lidarvorrichtung 10b weist eine Reinigungseinheit 14b auf, welche dazu vorgesehen ist, das Fensterelement 16b zumindest mechanisch zu reinigen. Die Reinigungseinheit 14b ist zudem dazu vorgesehen, das Fensterelement 16b mittels eines Reinigungsfluids zu reinigen. Zu einer Aufbringung des Reinigungsfluids auf das Fensterelement 16b weist die Reinigungseinheit 14b Fluiddüsen 36b auf.
Zu der mechanischen Reinigung des Fensterelements 16b weist die Reinigungseinheit 14b eine Wischeinheit 18b auf. Die Wischeinheit 18b weist zu der mechanischen Reinigung des Fensterelements 16b eine Wischlippe 38b auf.
Zudem weist die Lidarvorrichtung 10b eine Antriebseinheit 20b auf. Die Antriebseinheit 20b ist zu einem Antrieb der Wischeinheit 18b vorgesehen. Die Antriebseinheit 20b weist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel einen Gewindetrieb 22b auf. Der Gewindetrieb 22b der Antriebseinheit 20b ist zum Antrieb der Wischeinheit 18b vorgesehen
Zudem weist die Antriebseinheit 20b zumindest einen weiteren Gewindetrieb 30b auf. Der weitere Gewindetrieb 30b treibt die Wischeinheit 18b an einer dem Gewindetrieb 22b gegenüberliegenden Seite der Wischeinheit 18b an. Die Antriebseinheit 20b weist zudem einen Elektromotor 32b zum Antrieb des Gewindetriebs 22b auf. Die Antriebseinheit 20b weist zudem einen weiteren Elektromotor 34b auf. Der weitere Elektromotor 34b ist zum Antrieb des weiteren Gewindetriebs 30b vorgesehen.
Der Gewindetrieb 22b weist eine Gewindestange 26b und eine auf der Gewindestange 26b angeordnete Gewindehülse 28b auf (vgl. zudem 5). Die Gewindehülse 28b ist mit der Wischeinheit 18b verbunden. Bei einer Rotation der Gewindestange 26b läuft die Gewindehülse 28b entlang des Gewindes der Gewindestange 26b. Die Gewindehülse 28b weist eine halbkreisförmige Ausnehmung auf, welche dazu vorgesehen ist, in das Gewinde der Gewindestange 26b einzugreifen.
Der weitere Gewindetrieb 30b ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel identisch zu dem Gewindetrieb 22b ausgebildet. Der Gewindetrieb 22b und der weitere Gewindetrieb 30b sind als selbstumkehrende Gewindetriebe ausgebildet.
Zum bidirektionalen Antrieb der Wischeinheit 18b rotiert der Gewindetrieb 22b und der weitere Gewindetrieb 30b lediglich in eine Richtung. Ein Richtungswechsel der Wischeinheit 18b erfolgt in dem Betriebszustand dadurch, dass die Gewindehülse 28b in einem Endbereich der Gewindestange 26b von einem Linksgewinde der Gewindestange 26b zu einem Rechtsgewinde der Gewindestange 26b, sowie in einem gegenüberliegenden Endbereich der Gewindestange 26b entsprechend von dem Rechtsgewinde der Gewindestange 26b zu dem Linksgewinde der Gewindestange 26b, geführt ist.
6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Lidarvorrichtung 10c in einer schematisch vereinfachten Darstellung. Die Lidarvorrichtung 10c weist eine Lidareinheit 12c auf. Die Lidareinheit 12c umfasst mindestens einen Lidarsensor (nicht dargestellt). Zudem umfasst die Lidarvorrichtung 10c in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Fensterelement 16c. Das Fensterelement 16c deckt die Lidareinheit 12c ab.
Die Lidarvorrichtung 10c weist zudem eine Reinigungseinheit 14c auf, welche dazu vorgesehen ist, das Fensterelement 16c zumindest mechanisch zu reinigen. Die Reinigungseinheit 14c ist zudem dazu vorgesehen, das Fensterelement 16c mittels eines Reinigungsfluids zu reinigen. Zu einer Aufbringung des Reinigungsfluids auf das Fensterelement 16c weist die Reinigungseinheit 14c Fluiddüsen 36c auf.
Zu der mechanischen Reinigung des Fensterelements 16c weist die Reinigungseinheit 14c eine Wischeinheit 18c auf. Die Wischeinheit 18c weist zu der mechanischen Reinigung des Fensterelements 16c eine Wischlippe 38c auf.
Zudem weist die Lidarvorrichtung 10c eine Antriebseinheit 20c auf. Die Antriebseinheit 20c ist zu einem Antrieb der Wischeinheit 18c vorgesehen. Die Antriebseinheit 20c weist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel einen Gewindetrieb 22c auf. Der Gewindetrieb 22c der Antriebseinheit 20c ist zum Antrieb der Wischeinheit 18c vorgesehen.
Zudem weist die Antriebseinheit 20c zumindest einen weiteren Gewindetrieb 30c auf. Der weitere Gewindetrieb 30c treibt die Wischeinheit 18c an einer dem Gewindetrieb 22c gegenüberliegenden Seite der Wischeinheit 18c an. Die Antriebseinheit 20c weist zudem einen Elektromotor 32c zum Antrieb des Gewindetriebs 22c auf. Der Elektromotor 32c ist zudem zum Antrieb des weiteren Gewindetriebs 30c vorgesehen.
Der Gewindetrieb 22c weist eine Gewindestange 26c und eine auf der Gewindestange 26c angeordnete Gewindehülse 28c auf (vgl. zudem 7). Die Gewindehülse 28c ist mit der Wischeinheit 18c verbunden. Bei einer Rotation der Gewindestange 26c läuft die Gewindehülse 28c entlang des Gewindes der Gewindestange 26c. Die Gewindehülse 28c weist eine Mehrzahl von Kugeln auf, welche dazu vorgesehen sind, in den Gewinden der Gewindestange 26c zu laufen.
Der weitere Gewindetrieb 30c ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel identisch zu dem Gewindetrieb 22c ausgebildet. Der Gewindetrieb 22c und der weitere Gewindetrieb 30c sind als selbstumkehrende Gewindetriebe ausgebildet.
Zum bidirektionalen Antrieb der Wischeinheit 18c rotiert der Gewindetrieb 22c und der weitere Gewindetrieb 30c lediglich in eine Richtung. Ein Richtungswechsel der Wischeinheit 18c erfolgt in dem Betriebszustand dadurch, dass die Gewindehülse 28c in einem Endbereich der Gewindestange 26c von einem Linksgewinde der Gewindestange 26c zu einem Rechtsgewinde der Gewindestange 26c, sowie in einem gegenüberliegenden Endbereich der Gewindestange 26c entsprechend von dem Rechtsgewinde der Gewindestange 26c zu dem Linksgewinde der Gewindestange 26c, geführt ist.

Claims

Lidarvorrichtung (10a-c) mit einer Lidareinheit (12a-c) und mit zumindest einem Fensterelement (16a-c), welches die Lidareinheit (12a-c) abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit (14a-c), welche zu einer Reinigung des Fensterelements (16a-c) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinheit (14a-c) zumindest eine Wischeinheit (18a-c) zur Reinigung des Fensterelements (16a-c) und eine Antriebseinheit (20a-c) aufweist, welche zumindest einen Gewindetrieb (22a-c) zum Antrieb der Wischeinheit (18a-c) aufweist.
Lidarvorrichtung (10b; 10c) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewindetrieb (22b; 22c) als ein selbstumkehrender Gewindetrieb ausgebildet ist.
Lidarvorrichtung (10a-c) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewindetrieb (22a-c) dazu vorgesehen ist, die Wischeinheit (18a-c) zur Reinigung des Fensterelements (16a-c) linear über das Fensterelement (16a-c) zu führen.
Lidarvorrichtung (10a-c) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewindetrieb (22a-c) dazu vorgesehen ist, die Wischeinheit (18a-c) zur Reinigung des Fensterelements (16a-c) bidirektional über das Fensterelement (16a-c) zu führen.
Lidarvorrichtung (10a-c) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewindetrieb (22a-c) dazu vorgesehen ist, die Wischeinheit (18a-c) bidirektional anzutreiben.
Lidarvorrichtung (10a) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Führungsschiene (24a), welche der Wischeinheit (18a) eine lineare, insbesondere bidirektionale, Führung bereitstellt.
Lidarvorrichtung (10a-c) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewindetrieb (22a-c) eine Gewindestange (26a-c) und eine auf der Gewindestange (26a-c) angeordnete Gewindehülse (28a-c) aufweist, welche mit der Wischeinheit (18a-c) verbunden ist.
Lidarvorrichtung (10b; 10c) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (20b; 20c) zumindest einen weiteren Gewindetrieb (30b; 30c) aufweist, welcher die Wischeinheit (18b; 18c) an einer dem Gewindetrieb (22b; 22c) gegenüberliegenden Seite der Wischeinheit (18b; 18c) antreibt.
Lidarvorrichtung (10a-c) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (20a-c) zumindest einen Elektromotor (32a-c) zum Antrieb des Gewindetriebs (22a-c) aufweist.
Lidarvorrichtung (10c) nach den Ansprüchen 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (32c) zudem den weiteren Gewindetrieb (30c) antreibt.
Lidarvorrichtung (10b) nach den Ansprüchen 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (20b) einen weiteren Elektromotor (34b) zum Antrieb des weiteren Gewindetriebs (30b) aufweist.
Lidarvorrichtung (10a-c) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinheit (14a-c) zumindest ein Sensorelement zur Ermittlung zumindest eines Fehlerzustands aufweist.
Fahrzeug mit einer Lidarvorrichtung (10a-c) nach einem der Ansprüche 1 bis 12.
Verfahren zum Betrieb einer Lidarvorrichtung (10a-c), insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 12, mit einer Lidareinheit (12a-c) und mit zumindest einem Fensterelement (16a-c), welches die Lidareinheit (12a-c) abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit (14a-c), welche zu einer Reinigung des Fensterelements (16a-c) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinheit (14a-c) zumindest eine Wischeinheit (18a-c), mit welcher das Fensterelement (16a-c) gereinigt wird, und eine Antriebseinheit (20a-c) aufweist, welche zumindest einen Gewindetrieb (22a-c) aufweist, mit welchem die Wischeinheit (18a-c) angetrieben wird.