DE102020207396A1

DE102020207396A1 - Verfahren zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs in einer eingehausten Umgebung anhand von Sekundärlandmarken und Primärlandmarken, sowie elektronisches Eigenlokalisierungssystem

Info

Publication number: DE102020207396A1
Application number: DE102020207396.1A
Authority: DE
Inventors: Toni Günther
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2020-06-16
Filing date: 2020-06-16
Publication date: 2021-12-16

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs (1) in einer eingehausten Umgebung (2), bei welchem anhand von globalen Positionen von Landmarken (5), die in der eingehausten Umgebung (2) angeordnet sind, die Eigenlokalisierung durchgeführt wird, wobei von einer als Landmarke in der eingehausten Umgebung (2) ausgebildeten elektrischen Ladestation (7), die zum Laden eines elektrischen Fahrzeugs (1) ausgebildet ist, eine globale Position bereitgestellt wird, wobei diese globale Position der elektrischen Ladestation (7) für die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs (1) genutzt wird, und/oder von einer als Landmarke in der eingehausten Umgebung (2) ausgebildeten Notrufstation (14) eine globale Position bereitgestellt wird, wobei diese globale Position der Notrufstation (14) für die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs (1) genutzt wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Eigenlokalisierungssystem (3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs in einer eingehausten Umgebung, bei welchem anhand von globalen Positionen von Landmarken, die in der eingehausten Umgebung angeordnet sind, die Eigenlokalisierung durchgeführt wird.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Eigenlokalisierungssystem zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs in einer eingehausten Umgebung, welches zumindest eine elektrische Ladestation und/oder eine Notrufstation in der eingehausten Umgebung aufweist und eine Auswerteeinheit aufweist.
Bei einem automatischen Parksystem ist es notwendig, dass sich das Fahrzeug in der Parkumgebung eigenständig lokalisiert, da kein Fahrer im Fahrzeug anwesend ist. Dazu existiert von der Parkumgebung eine hochgenaue Karte. In der Parkumgebung selbst sind sogenannte Marker angebracht, die ähnlich eines QR-Codes aussehen. Diese Marker sind in der hochgenauen Karte eingetragen und mit eindeutigen IDs (kodiert über die QR-Codes) versehen. Mit einer Sensorik des Fahrzeugs (Kamera, Lidar) werden die Marker erkannt und in eine Verbindung mit der gespeicherten Karte gebracht. Daraus kann sich das Fahrzeug ziemlich in der Parkumgebung lokalisieren, wenn mehrere Marker gleichzeitig erkannt werden.
Die US 2018/0322653 A1 offenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bereitstellung einer Position eines Fahrzeugs.
Die DE 10 2014 223 899 A1 offenbart ein System zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs mit Erkennungsmitteln für Einparkinformationen zu Parkplätzen und einer Einparkassistenzvorrichtung, die auf Basis der von den Erkenntnismitteln erkannten Einparkinformationen ein zumindest teilautonomes Einparken des Fahrzeugs steuert.
Die CN 104792312 A offenbart ein automatisches Transportfahrzeugortungssystem im Innenbereich. Dies erfolgt insbesondere mit drei fixierten visuellen Markern.
Insbesondere beschäftigt sich die EP 3 105 547 B1 ebenfalls mit der Thematik der Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs. Hierbei erfolgt eine Lokalisierung einer mobilen Einheit in einer Navigationsumgebung, die besonders robust und aufwandsarm durchführbar ist. Dabei wird die zuletzt ermittelte absolute Position der mobilen Einheit in der Navigationsumgebung, welche zu Beginn als eine initiale Position festgelegt ist. Bei einer Bestimmung der aktuellen Position der mobilen Einheit wird die zuletzt ermittelte Position berücksichtigt. Die EP 3 105 547 B1 ermittelt die absolute Position der mobilen Einheit anhand der optischen Marker. Hierzu wird ausgehend von der aus dem Kartendatensatz bekannten absoluten Position des Markers mittels der relativen Position von Markern und mobiler Einheit eine absolute Positionshypothese der mobilen Einheit ermittelt. Wenn zwei oder mehr Marker detektiert und identifiziert wurden, dann kann durch Triangulation die Position genauer bestimmt werden.
Ein Nachteil im Stand der Technik ist der, dass bei einer unzureichenden Anzahl beziehungsweise Dichte von Markern keine, insbesondere eine ungenaue, Eigenlokalisierung durchgeführt werden kann.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Eigenlokalisierungssystem zu schaffen, bei welchem die Eigenlokalisierung seines Fahrzeugs in eingehausten Umgebungen verbessert ist.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein elektronisches Eigenlokalisierungssystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs in einer eingehausten Umgebung, bei welchem anhand von globalen Positionen von Landmarken, die in der eingehausten Umgebung angeordnet sind, die Eigenlokalisierung durchgeführt wird. Von einer als Landmarke in der Umgebung ausgebildeten elektrischen Ladestation, die zum Laden eines elektrischen Fahrzeugs ausgebildet ist, wird eine globale Position bereitgestellt, wobei diese globale Position der elektrischen Ladestation für die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs genutzt wird. Dazu oder anstatt dazu wird von einer als Landmarke in der eingehausten Umgebung ausgebildete Notrufstation eine globale Position bereitgestellt, wobei diese globale Position der Notrufstation für die Eigenlokalisierung des Fahrzeug genutzt wird.
Durch das vorgeschlagene Verfahren kann eine verbesserte und robustere Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs in einer eingehausten Umgebung durchgeführt werden. Insbesondere kann durch die Berücksichtigung spezifischer, ortsfester Funktionseinheiten in der eingehausten Umgebung die Eigenlokalisierung verbessert werden. Das Nutzen einer elektrischen Ladestation und/oder einer Notrufstation, insbesondere einer Notrufsäule oder dergleichen, ist dabei besonders vorteilhaft. Sie stellen sehr markante Funktionseinheiten dar.
Die Ladestation und/oder die Notrufstation können als Sekundärlandmarken bezeichnet werden. Die dazu unterschiedlichen herkömmlichen Landmarken können als Primärlandmarken bezeichnet werden.
Durch das Verfahren kann auch eine effektivere Eigenlokalisierung durchgeführt werden, da beispielsweise auch bei einem unerwarteten Ausfall von anderen und herkömmlichen Landmarken und/oder einer zu geringen Anzahl herkömmlichen Landmarken für eine Eigenlokalisierung, diese charakteristischen Funktionseinheiten in Form der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation verwendet werden. Somit kann insbesondere die eingehauste Umgebung trotz einer geringeren Anzahl von Landmarken eine effektive und genaue Eigenlokalisierung des Fahrzeugs durchführen. Insbesondere können mit Hilfe des vorgeschlagenen Verfahrens globale Ladeplatten-Positionsinformationen von elektrischen Ladestationen oder Positionsinformationen der Notrufstation für die Stützung einer Indoor-Lokalisierung beziehungsweise Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs genutzt werden.
Insbesondere kann in Bereichen der eingehausten Umgebung mit geringerer Landmarkendichte die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder Notrufstation verwendet werden. Somit kann eine Redundanz für die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs in der eingehausten Umgebung erreicht werden. Ebenso kann die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation für die Initialisierung der Eigenlokalisierung verwendet werden.
Beispielsweise können die globalen Positionen der Landmarken in einer digitalen Karte, insbesondere einer globalen Karte, enthalten sein. Insbesondere sind die globalen Positionen der Landmarken in der hochgenauen Karte eingetragen. Bei den Landmarken handelt es sich insbesondere um Marker oder QR-Codes, welche in der eingehausten Umgebung verteilt angeordnet sind.
Insbesondere handelt es sich bei der Eigenlokalisierung um eine Indoor-Lokalisierung des Fahrzeugs.
Bei der eingehausten Umgebung kann es sich beispielsweise um ein Parkhaus, einen Tunnel, einen eingehausten Parkbereich oder einen überdachten Straßenbereich handeln. Insbesondere ist die eingehauste Umgebung eine Navigationsumgebung.
Bei der elektrischen Ladestation kann es sich beispielsweise um eine automatisierte elektrische Ladestation oder um eine Ladeinfrastruktur oder um automatische Ladeplätze oder um Ladesäulen handeln.
Ebenso möglich wäre zusätzlich zu der Verwendung der globalen Position der elektrischen Ladestation eine globale Position eines Notruf-Telefons oder Notrufsäule, als Notrufstation, innerhalb eines Tunnels, als eingehauste Umgebung. Eine eingehausten Umgebung kann auch eine unterirdische Straße beziehungsweise ein unterirdischer Bereich sein.
Insbesondere können die globalen Positionen der Landmarken jeweils einer eindeutigen ID (Identifikator) zugeordnet werden. Mit der ID sind die Landmarken in der hochgenauen Karte einer eindeutigen globalen Position zugeordnet.
Insbesondere wird einem System des Fahrzeugs vor oder während dem Einfahren in die eingehauste Umgebung die Karte mit den eingetragenen globalen Positionen der Landmarken übermittelt. Ebenso kann das Fahrzeug vor Eintritt in die eingehauste Umgebung eine Aktualisierung beziehungsweise ein Update der Karte anfordern.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die globale Position als Signal von der Ladestation und/oder Notrufstation an das Fahrzeug übertragen wird. Das Signal kann insbesondere als nicht-optisches Signal übertragen werden. Beispielsweise kann von der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation das Signal, welches die globale Position beinhaltet, eigenständig und automatisch an das Fahrzeug übertragen werden. Ebenso ist es denkbar, dass das Fahrzeug die elektrische Ladestation und/oder Notrufstation anfragt, so dass die Ladestation und/oder die Notrufstation daraufhin die globale Position an das Fahrzeug überträgt. Insbesondere kann mit Hilfe einer Sendeeinheit der Ladestation und/oder der Notrufstation das Signal, welches die globale Position beinhaltet, an eine Empfangseinheit des Fahrzeugs übermittelt werden. Insbesondere wird das Signal mittels einer drahtlosen Kommunikationsverbindung zwischen der Ladestation und/oder der Notrufstation und dem Fahrzeug übermittelt. Insbesondere handelt es sich bei dem Signal um ein Funksignal. Beispielsweise kann das Signal über eine Bluetooth- oder WLAN-Kommunikationsverbindung von der Ladestation und/oder Notrufstation an das Fahrzeug übersendet werden.
Ebenso ist es denkbar, dass auch optische Signale verwendet werden, um die globale Position von der Ladestation und/oder Notrufstation an das Fahrzeug übertragen zu können. Dabei können vorhandene Ladedoseninszenierungen und/oder LEDs der Ladestation, welche einen Ladezustand repräsentieren, genutzt werden, um die Position der Ladestation an das Fahrzeug zu übertragen.
Vorzugsweise ist des Weiteren vorgesehen, dass das Signal dann übertragen wird, wenn sich das Fahrzeug in einer definierten Umgebungszone um die Ladestation und/oder die Notrufstation befindet, insbesondere in einer Erfassungszone um die Ladestation und/oder Notrufstation befindet, in welcher eine Erfassungseinheit des Fahrzeugs die Ladestation und/oder Notrufstation auch optisch erfassen kann. Dadurch kann erreicht werden, dass das Fahrzeug auch sicher das Signal empfangen kann. Das Signal sollte nur dann von der Ladestation und/oder Notrufstation übertragen werden, wenn das Fahrzeug auch in der Lage ist, das übertragene Signal empfangen und auswerten zu können. Bei der definierten Umgebungszone handelt es sich insbesondere um einen Bereich um die Ladestation und/oder Notrufstation herum. Beispielsweise kann die definierte Umgebungszone ein Radius von 5 m, 10 m oder 15 m um die Ladestation und/oder Notrufstation sein. Insbesondere sollte das Signal erst dann übertragen werden, wenn sich das Fahrzeug in der Erfassungszone um die Ladestation und/oder Notrufstation befindet. Bei der Erfassungszone handelt es sich insbesondere um den Bereich, in welchem die Erfassungseinheit des Fahrzeugs in der Lage ist, die Ladestation und/oder Notrufstation visuell zu erfassen. Beispielsweise handelt es sich bei der Erfassungseinheit um ein Sensorsystem oder um ein Kamerasystem. Beispielsweise kann die Erfassungseinheit ein Lidar-System oder ein Radarsystem sein.
Speziell werden mit der Erfassungseinheit Landmarken und/oder QR-Codes in der eingehausten Umgebung optisch erfasst.
Insbesondere kann beispielsweise bei einem Vorbeifahren des Fahrzeugs an der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation die globale Position der Ladestation und/oder Notrufstation an das vorbeifahrende Fahrzeug übermittelt werden, so dass diese Information bei der Eigenlokalisierung des Fahrzeugs berücksichtigt und verwendet werden kann. Somit kann insbesondere eine Indoor-Lokalisierung des Fahrzeugs innerhalb der eingehausten Umgebung gestützt werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation bei einem Initialisierungsvorgang zur Eigenlokalisierung genutzt wird, insbesondere wenn sich das Fahrzeug bei diesem Initialisierungsvorgang in einer definierten Umgebungszone um die elektrische Ladestation und/oder die Notrufstation befindet. Insbesondere erfolgt der Initialisierungsvorgang vor Beginn der Eigenlokalisierung. Zu Beginn der Eigenlokalisierung wird für die Eigenlokalisierung insbesondere die zuletzt ermittelte Position des Fahrzeugs benötigt. Insbesondere kann es sein, dass bei dem Initialisierungsvorgang („Grob-Lokalisierung“) keine eindeutige Positionsinformation bekannt ist. Somit muss ein initiale Position ermittelt werden. Für diese initiale Position kann insbesondere die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation, welche über eine kommunikationstechnische Verbindung dem Fahrzeug bereitgestellt wird, durchgeführt werden.
Insbesondere ist dies dann von Vorteil, wenn das Fahrzeug keine Landmarken in der Umgebung des Fahrzeugs erfassen beziehungsweise detektieren kann. Beispielsweise können Landmarken verdeckt oder beschädigt sein. Somit steht keine erfassbare Landmarke mit Hilfe von Umgebungssensoren des Fahrzeugs zur Verfügung. Dafür kann die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation Abhilfe schaffen, so dass die elektrische Ladestation und/oder die Notrufstation die globale Position über das Signal übermittelt, um dies bei dem Initialisierungsvorgang verwendet werden kann.
Beispielsweise kann es sein, dass sich das Fahrzeug bei einem elektrischen Ladevorgang an der elektrischen Ladestation befindet und stillsteht, sich also nicht bewegt. Für die Ortung beziehungsweise Eigenlokalisierung des zu ladenden Fahrzeugs kann die globale Position der elektrischen Ladestation verwendet werden. Somit kann auf eine optische Erfassung von Landmarken verzichtet werden. Insbesondere ist dies von Vorteil, wenn in dieser Situation keine anderen Landmarken, also insbesondere Primärlandmarken, in der eingehausten Umgebung durch das Fahrzeug erfasst werden können.
Beispielsweise besitzt die elektrische Ladestation und/oder die Notrufstation eine feste Position beziehungsweise eine fest eingebaute Position in der eingehausten Umgebung, so dass die Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation in der Karte als feste Initialisierungsinformation für einen Initialisierungsvorgang der Eigenlokalisierung verwendet werden kann.
Vorzugsweise ist des Weiteren vorgesehen, dass als ein Initialisierungsvorgang einer Eigenlokalisierung ein Beginn der Eigenlokalisierung nach einem Start des Fahrzeugs definiert wird. Insbesondere erfolgt die Eigenlokalisierung speziell dann, wenn das Fahrzeug gestartet wird. Insbesondere wenn das Fahrzeug eine längere Standzeit beziehungsweise einen längeren Nicht-Betriebszustand hatte. Somit kann nach Start des Fahrzeugs die Eigenlokalisierung durchgeführt werden, so dass innerhalb einer kurzen Zeitdauer das Fahrzeug die Eigenlokalisierung durchführen kann und seine Position bestimmt hat.
Beispielsweise kann das Fahrzeug auf oder in der Nähe zu der elektrischen Ladestation beziehungsweise zu einer Lademöglichkeit und/oder zu der Notrufstation gestartet werden. Dabei kann die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation für die Initialisierung der Eigenlokalisierung beziehungsweise der Indoor-Lokalisierung genutzt werden. Somit kann eine absolute Position innerhalb der eingehausten Umgebung dem Fahrzeug direkt zur Verfügung gestellt werden, auch dann, wenn keine oder nur wenige Landmarken optisch erkannt werden konnten. Dies erhöht insbesondere die Robustheit der Sicherheit der Eigenlokalisierung.
Vorzugsweise ist des Weiteren vorgesehen, dass in der eingehausten Umgebung mehrere, zu der zumindest einen elektrischen Ladestation und/oder einer Notrufstation unterschiedliche Primärlandmarken angeordnet sind, die jeweils eine Anzeigeeinheit aufweisen, auf welcher die globale Position der jeweiligen Primärlandmarke optisch angezeigt wird, wobei abhängig von der Erfassbarkeit der optisch angezeigten globalen Position mit der Erfassungseinheit des Fahrzeugs die globale Position einer Primärlandmarke für die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs genutzt wird. Bei den Primärlandmarken handelt es sich insbesondere um Marker oder QR-Codes, welche auf einer optischen Anzeigeeinheit angezeigt werden. Die Anzeigeeinheit kann insbesondere als elektrische Anzeigeeinheit, wie ein Display oder ein Touch-Display oder eine Anzeigefläche oder ein Bildschirm sein. Die Primärlandmarken werden kodiert auf der Anzeigeeinheit angezeigt. Insbesondere sind diese so kodiert, dass bei der Erfassung der Primärlandmarke die globale Position der jeweiligen Primärkarte in der Karte ermittelbar ist. Insbesondere erfolgt die Erfassung der Primärlandmarken auf den Anzeigeeinheiten über die Erfassungseinheit des Fahrzeugs. Dabei können Umgebungssensoren des Fahrzeugs die insbesondere optischen Marker auf den Anzeigeeinheiten erfassen. Dabei kann zumindest eine erfasste Primärlandmarke für die Eigenlokalisierung verwendet werden. Insbesondere können mehrere Marker in der Umgebung des Fahrzeugs gleichzeitig erfasst werden, so dass eine bessere Eigenlokalisierung durchführbar ist. Nach Erfassung der Primärlandmarke auf der Anzeigeeinheit kann die jeweilige globale Position der Primärlandmarke ausgewertet und ermittelt werden.
Beispielsweise können die Primärlandmarken mit einem Hamming-Distanz-Verfahren kodiert werden. Insbesondere wird bei der Kodierung der Primärlandmarken eine 8-Bit-Kodierung verwendet. Also können beispielsweise 255 IDs verwendet werden. Durch die Erfassung und insbesondere durch die Konstellation der einzelnen Primärlandmarken ergibt sich eine eindeutige Position des Fahrzeugs innerhalb der eingehausten Umgebung.
Insbesondere ist die ID der Primärlandmarken in der Karte beziehungsweise in einem Kartendatensatz eindeutig hinterlegt. Anhand dieses Kartendatensatzes kann dann die eindeutige globale Position der erfassten Primärlandmarke ermittelt werden.
Beispielsweise kann die Karte mittels eines SLAM-Algorithmus geniert werden.
Des Weiteren ist vorgesehen, dass bei der Eigenlokalisierung des Fahrzeugs überprüft wird, ob, insbesondere aktuell, eine Anzahl von mit der Erfassungseinheit des Fahrzeugs erfassbaren globalen Positionen von Primärlandmarken größer oder gleich einem Schwellwert ist, wobei die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation für die Eigenlokalisierung dann genutzt wird, wenn die Anzahl kleiner dem Schwellwert ist. Anderenfalls kann bei der Eigenlokalisierung des Fahrzeugs überprüft werden, ob, insbesondere aktuell, sich das Fahrzeug in einer definierten Umgebungszone der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation befindet, und, falls dies zutrifft, die globale Position der elektrischen Ladestation, insbesondere zusätzlich, zumindest einer globalen Position einer Primärlandmarke, für die Eigenlokalisierung genutzt wird. Für Eigenlokalisierung des Fahrzeugs wird eine bestimmte Anzahl an globalen Positionen von Landmarken benötigt. Beispielsweise werden für die Eigenlokalisierung drei oder vier oder fünf Primärlandmarken benötigt. Der Schwellwert kann vordefiniert werden in Abhängigkeit von der Art der eingehausten Umgebung. Konnte mit der Erfassungseinheit des Fahrzeugs nur eine geringe Anzahl an Primärlandmarken erfasst werden oder zwar mehrere Primärlandmarken erfasst werden, aber diese nicht eindeutig ausgewertet werden, so dass nur eine geringe Anzahl an globalen Positionen bereitstehen, so kann als Abhilfe die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation verwendet werden. Diese kann insbesondere von dem Fahrzeug von der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation angefordert werden oder von der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation automatisch an das Fahrzeug übersendet werden. Insbesondere erfolgt dies aktuell anhand der aktuellen Position des Fahrzeugs.
Sollte von dem Fahrzeug festgestellt werden, dass sich das Fahrzeug innerhalb der definierten Umgebungszone der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation befindet, so kann das Fahrzeug die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation automatisch zur Eigenlokalisierung verwenden. Insbesondere kann nach der Feststellung, dass sich das Fahrzeug innerhalb der definierten Umgebungszone befindet, die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation zusätzlich zu zumindest einer weiteren globalen Position einer erfassten Primärlandmarke für die Eigenlokalisierung verwendet werden. Somit kann je nach der Position des Fahrzeugs und ein Vorhandensein von Primärlandmarken die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation vorteilhaft für die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs verwendet werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die globale Position der Primärlandmarke kodiert, insbesondere als QR-Code, an der Anzeigeeinheit angezeigt wird. Die globale der Primärlandmarke wird insbesondere optisch kodiert. Insbesondere kann die Primärlandmarke als zweidimensionaler Strichcode oder als QR-Code oder als QR-Tag oder als optischer Informationsträger oder als AR-Tag oder als optischer Marker kodiert werden. Insbesondere werden die Primärlandmarken derart optisch kodiert, dass die Erfassungseinheit des Fahrzeugs die globale Position der kodierten Primärlandmarke erfassen und ermitteln können. Die optisch kodierten Primärlandmarken werden an der elektronischen Anzeigeeinheit optisch und insbesondere visuell angezeigt. Insbesondere können die Anzeigeeinheiten verteilt in der eingehausten Umgebung angeordnet werden.
Beispielsweise kann die elektrische Ladestation und/oder die Notrufstation zusätzlich oder optional eine Anzeigeeinheit aufweisen, auf welcher die globale Position der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation ebenfalls als kodierte Information angezeigt wird. Dies kann ebenfalls mit der Erfassungseinheit des Fahrzeugs erfasst werden, wenn keine drahtlose kommunikationstechnische Verbindung zwischen der elektrischen Ladestation und/oder der Notrufstation und dem Fahrzeug möglich ist.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass sich das Fahrzeug vollautonom in der eingehausten Umgebung bewegt. Insbesondere handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein teilautonom, insbesondere vollautonom fahrendes Fahrzeug. Insbesondere kann es sich bei einem Fahrzeug um ein autonomes Fahrzeug mit einem Autonomielevel 4 oder 5 handeln. Insbesondere dient die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs zum Durchführen einer vollautonomen Fahrt innerhalb der eingehausten Umgebung. Beispielsweise kann anhand der Eigenlokalisierung ein aktueller Parkplatz des Fahrzeugs ermittelt werden.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Eigenlokalisierungssystem zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs in einer eingehausten Umgebung, welches zumindest eine elektrische Ladestation und/oder eine Notrufstation in der eingehausten Umgebung aufweist und eine Auswerteeinheit aufweist, wobei das elektronische Eigenlokalisierungssystem zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorherigen Aspekte oder einer Weiterbildung daraus ausgebildet ist. Insbesondere wird mit Hilfe des elektronischen Eigenlokalisierungssystems das Verfahren nach dem vorherigen Aspekt durchgeführt.
Ein weiterer unabhängiger Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs in einer eingehausten Umgebung, bei welcher anhand von einer durch das Fahrzeug erfassten globalen Position zumindest einer Primärlandmarke, die in der eingehausten Umgebung angeordnet ist, die Eigenlokalisierung durchgeführt werden kann. Die Primärlandmarke weist eine Anzeigeeinheit auf, auf welcher die globale Position der jeweiligen Primärlandmarke optisch angezeigt wird. In der eingehausten Umgebung ist zumindest eine zu der zumindest einen Primärlandmarke unterschiedliche Sekundärlandmarke angeordnet, wobei bei der Eigenlokalisierung des Fahrzeugs überprüft wird, ob insbesondere aktuell, eine Anzahl von mit der Erfassungseinheit des Fahrzeugs erfassten globalen Position von Primärlandmarken größer oder gleich einem Schwellwert ist, wobei die globale Position der Sekundärlandmarke für die Eigenlokalisierung dann genutzt wird, wenn die Anzahl kleiner dem Schwellwert ist. Bei der Eigenlokalisierung des Fahrzeugs wird des Weiteren überprüft, ob, insbesondere aktuell, sich das Fahrzeug in einer definierten Umgebungszone zur Sekundärlandmarke befindet und, falls dies zutrifft, die globale Position der Sekundärlandmarke, insbesondere zusätzlich, zu zumindest einer globalen Position einer Primärlandmarke für die Eigenlokalisierung genutzt wird. Bei der Primärlandmarke handelt es sich insbesondere um einen QR-Code oder um einen optischen Marker. Bei der Sekundärlandmarke handelt es sich insbesondere um eine elektrische Ladestation und/oder eine Notrufstation innerhalb der eingehausten Umgebung.
Vorteilhafte Ausführungen von einzelnen Aspekten der Erfindung sind als vorteilhafte Weiterbildungen für andere Aspekte der Erfindung anzusehen.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen elektronischen Eigenlokalisierungssystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen elektronischen Eigenlokalisierungssystems hier nicht noch einmal beschrieben.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Darstellung eines elektronischen Eigenlokalisierungssystem;
2 eine schematische Darstellung einer eingehausten Umgebung; und
3 eine schematische Darstellung einer Landmarke.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
Die 1 zeigt insbesondere ein Fahrzeug 1, welches sich in einer eingehausten Umgebung 2 (vergleiche 2) befindet. Bei dem Fahrzeug 1 handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug oder um ein elektrisch angetriebenes Fahrzeug. Insbesondere bewegt sich das Fahrzeug 1 vollautonom in der eingehausten Umgebung 2. Insbesondere kann dabei das Fahrzeug 1 teilautonom oder vollautonom betrieben werden. Beispielsweise handelt es sich bei dem Fahrzeug 1 um ein autonomes Fahrzeug mit einem Autonomielevel von 4 oder 5.
Bei der eingehausten Umgebung 2 handelt es sich insbesondere um ein Parkhaus oder um einen unterirdischen Parkbereich oder um einen Straßentunnel.
Insbesondere kann die eingehauste Umgebung ein automatisches Parksystem sein. Somit benötigt das Fahrzeug 1 zum Durchführen eines autonomen und automatischen Einparkens in der eingehausten Umgebung 2 eine Eigenlokalisierung des Fahrzeugs 1.
Mit einem elektronischen Eigenlokalisierungssystem 3 kann das Fahrzeug 1 lokalisiert werden. Insbesondere erfolgt eine Eigenlokalisierung des Fahrzeugs 1 in der eingehausten Umgebung 2. Beispielsweise kann das elektronische Eigenlokalisierungssystem 3 Teil eines Fahrzeugsystems des Fahrzeugs 1 sein oder als externe Einheit in das Fahrzeug 1 integriert sein oder ein externer Server sein.
Beispielsweise kann mit einer Auswerteeinheit 4 des elektronischen Eigenlokalisierungssystems 3 eine Eigenlokalisierung des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden.
Insbesondere erfolgt die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von globalen Positionen, insbesondere absolute Positionen beziehungsweise Weltkoordinaten, von Landmarken 5. Die Landmarken 5 sind insbesondere in der kompletten eingehausten Umgebung 2 verteilt angeordnet. Bei den Landmarken 5 handelt es sich insbesondere um Primärlandmarken. Diese werden herkömmlich zur Eigenlokalisierung genutzt. Insbesondere wenn sie vorahnden sind und/oder erfasst werden können, werden diese vorrangig genutzt.
Insbesondere ist die globale Position der Landmarke 5 beziehungsweise der Primärlandmarke optisch kodiert. Beispielsweise erfolgt die Kodierung der Primärlandmarke anhand des Hamming-Distance-Verfahrens. Bei den Landmarken 5 kann es sich beispielsweise um Strichcodes oder um QR-Codes oder um optische Marker handeln. In der 3 ist eine Landmarke 5 als QR-Code dargestellt.
Die globale Position der Primärlandmarke beziehungsweise der Landmarke 5 ist insbesondere als QR-Code kodiert. Diese globale Position wird mit Hilfe des QR-Codes der Landmarke 5 an einer Anzeigeeinheit 6 (vergleiche 2) optisch angezeigt. Bei der Anzeigeeinheit 6 kann es sich beispielsweise um eine elektrische Anzeigeeinheit oder um einen Bildschirm oder um eine digitale Anzeigetafel oder um Touchdisplay oder um ein optisches Display handeln. Insbesondere sind die Anzeigeeinheiten 6 in der kompletten eingehausten Umgebung 2 verteilt angeordnet.
Insbesondere weist die eingehauste Umgebung 2 zumindest eine elektrische Ladestation 7 und/oder eine Notrufstation 14 auf. Dies sind Sekundärlandmarken. Sie werden insbesondere für die Eigenlokalisierung in spezifischen Situationen genutzt. Bei der elektrischen Ladestation handelt es sich um eine Ladesäule oder um eine induktive oder konduktive Ladestation. Bei der Notrufstation 12 handelt es sich um eine Notrufsäule. Insbesondere können in der eingehausten Umgebung 2 mehrere elektrische Ladestationen 7 und/oder mehrerer Notrufstation 14 verteilt angeordnet sein.
Insbesondere kann die elektrische Ladestation 7 zum elektrischen Laden des Fahrzeugs 1, welches elektrisch angetrieben ist, verwendet werden.
Die elektrische Ladestation 7 und/oder die Notrufstation 14 können wie die Landmarken 5 eine globale Position bereitstellen. Somit ist die elektrische Ladestation 7 und/oder die Notrufstation 14 quasi ebenfalls eine Landmarke 5 in der eingehausten Umgebung 2. Die globale Position der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 kann für die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs 1 verwendet werden.
Insbesondere können die globalen Positionen der Landmarken 5 und/oder der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 als kodierte Information (Identifikator) in einer digitalen Karte 8 hinterlegt sein. Insbesondere kann die digitale Karte 8 in dem elektronischen Eigenlokalisierungssystem 3 oder in der Auswerteeinheit 4 oder im Fahrzeug 1 abgespeichert sein. Bevor das Fahrzeug 1 die eingehauste Umgebung 2 betritt, kann die digitale Karte 8 im Fahrzeug 1 beziehungsweise in dem elektronischen Eigenlokalisierungssystem 3 übermittelt werden. Beispielsweise kann dies von einem Betreiber der eingehausten Umgebung 2 erfolgen. Ebenso kann das Fahrzeug 1 vor dem Einfahren in die eingehauste Umgebung 2 die digitale Karte 8 anfordern oder updaten und/oder aktualisieren.
Die globale Position der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 kann insbesondere über ein Signal 9 dem Fahrzeug 1 übertragen werden. Dies kann insbesondere über ein Funksignal oder als optisches Signal erfolgen. Insbesondere erfolgt die Übertragung des Signals, welches die globale Position der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 beinhaltet, über eine drahtlose Kommunikationsverbindung. Beispielsweise kann das Signal über Bluetooth oder WLAN von der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 dem Fahrzeug 1 übermittelt werden. Insbesondere erfolgt dies über eine Kommunikationseinheit 10 der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14. Mit einer Empfangseinheit 11 des Fahrzeugs 1 wird das ausgesendete Signal empfangen. Das empfangene Signal kann anschließend mit Hilfe der Auswerteeinheit 4 ausgewertet werden, so dass die globale Position der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 bekannt ist. Insbesondere erfolgt die Übertragung des Signals 8 dann, wenn sich das Fahrzeug 1 in einer definierten Umgebungszone 12 um die elektrische Ladestation 7 und/oder um die Notrufstation 14 befindet. Insbesondere kann die Umgebungszone 12 ein Bereich um die elektrische Ladestation 7 und/oder um die Notrufstation 14 mit einem Radius von 5 m, 10 m, 15 m oder 20 m sein.
Dadurch kann sobald sich das Fahrzeug 1 in der Umgebungszone 12 befindet, die globale Position der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 über das Signal 9 dem Fahrzeug 1 übermittelt werden.
Insbesondere weist das Fahrzeug 1 eine Erfassungseinheit 13 auf. Bei der Erfassungseinheit 13 kann es sich beispielsweise um ein Kamerasystem handeln. Mit Hilfe der Erfassungseinheit 13 werden die Landmarken 5 auf den Anzeigeeinheiten 6 optisch erfasst. Ebenfalls denkbar ist, dass mit der Erfassungseinheit 13 nicht nur die digitalen Landmarken 5, sondern auch natürliche Landmarken, wie beispielsweise Ecken, Kanten, Parksäulen oder parkende Autos, erfasst werden.
Insbesondere wird das Signal 9 dann automatisch an das Fahrzeug 1 übertragen, wenn sich das Fahrzeug 1 innerhalb einer Erfassungszone um die elektrische Ladestation 7 und/oder um die Notrufstation 14 befindet. Insbesondere ist die Erfassungszone der Bereich, in welchen die Erfassungseinheit 13 die elektrische Ladestation 7 und/oder die Notrufstation 14 optisch erfassen kann.
Bevor die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden kann, muss ein Initialisierungsvorgang durchgeführt werden. Der Initialisierungsvorgang erfolgt vor Beginn der Eigenlokalisierung. Insbesondere erfolgt der Initialisierungsvorgang, wenn sich das Fahrzeug 1 innerhalb der definierten Umgebungszone 12 der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 befindet. Insbesondere benötigt das elektronische Eigenlokalisierungssystem 3 für die Durchführung der Eigenlokalisierung einen initialen Wert. Der initiale Wert ist insbesondere die letzte ermittelte Positionsinformation des Fahrzeugs 1. Sollte nun kein Wert beziehungsweise kein initialer Wert für die Eigenlokalisierung vorhanden sein, so kann die globale Position der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 für den Initialisierungsvorgang verwendet werden. Somit die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden, obwohl keine letzte ermittelte Positionsinformation bekannt ist. Insbesondere erfolgt der Initialisierungsvorgang der Eigenlokalisierung bei Beginn der Eigenlokalisierung nach einem Start des Fahrzeugs 1. Beispielsweise kann das Fahrzeug 1 für einen elektrischen Ladevorgang an der elektrischen Ladestation 7 positioniert sein, oder das Fahrzeug 1 ist längerem in der eingehausten Umgebung 2 geparkt. Somit kann sofort nach Start des Fahrzeugs 1 mit Hilfe des Initialisierungsvorgangs die Eigenlokalisierung durchgeführt werden.
Insbesondere werden primär zur Eigenlokalisierung des Fahrzeugs 1 die Landmarken 5 verwendet. Sollte nun eine zu geringe Dichte an Landmarken 5 vorhanden sein oder es konnten die Landmarken 5 mit Hilfe der Erfassungseinheit 13 nicht erfasst werden, so kann für die Eigenlokalisierung die globale Position der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 verwendet werden. Somit ergibt sich eine redundante Eigenlokalisierung. Insbesondere stellt die globale Position der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 eine redundante Möglichkeit der Eigenlokalisierung dar.
Insbesondere ergeben die einzelnen globalen Positionen der Landmarken 5 innerhalb der digitalen Karte 8 eine eindeutige Position im Weltkoordinatensystem.
Dabei hängt die Güte der ermittelten Position von einer Anzahl an Landmarken 5 ab. Dabei dient die globale Position der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 als zusätzliche Information für die verbesserte Eigenlokalisierung.
Beispielsweise kann mit der Auswerteeinheit 4 bei der Eigenlokalisierung des Fahrzeugs 1 überprüft werden, ob eine ausreichende Anzahl von mit der Erfassungseinheit 13 erfassbaren globalen Positionen von Landmarken 5 erfasst werden konnte. Insbesondere wird dabei die Anzahl der erfassten Landmarken mit einem Schwellwert beziehungsweise Grenzwert beziehungsweise vorgegebenem Grenzwert verglichen. Konnte keine ausreichende Anzahl von globalen Positionen von Landmarken 5 erfasst werden, wird die globale Position der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 für die Eigenlokalisierung verwendet.
Beispielsweise kann es sein, dass einzelne Landmarken 5 beziehungsweise die Anzeigeeinheiten 6 von Gegenständen (Lastkraftwagen, Anhänger oder Personen) verdeckt sind. Somit stehen nicht ausreichend viele Landmarken 5 für die Eigenlokalisierung zur Verfügung. Um hierfür Abhilfe zu schaffen, kann die globale Position der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 verwendet werden. Somit kann trotz der geringen Anzahl an erfassten Landmarken 5 eine Eigenlokalisierung des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden.
Des Weiteren kann mit der Auswerteeinheit 4 überprüft werden, ob sich das 1 innerhalb der Umgebungszone 12 der elektrischen Ladestation 7 und/oder der Notrufstation 14 befindet. Wenn dies der Fall ist, kann zusätzlich zu den Landmarken 5 automatisch die globale Position der elektrischen Ladestation 7 für die Eigenlokalisierung verwendet werden. Somit steht eine eindeutige Position des Fahrzeugs 1 innerhalb der eingehausten Umgebung 2 zur Verfügung.
Neben einer globalen Position einer elektrischen Ladestation 7 ist es ebenfalls möglich, eine globale Position einer Notrufsäule, als die Notrufstation 14, innerhalb der eingehausten Umgebung 2 für die Eigenlokalisierung zu verwenden. Die globale Position der Notrufsäule kann dabei ebenso in der digitalen Karte 8 eindeutig eingetragen sein. Somit besteht eine weitere mögliche Alternative für die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs 1 bereit.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: eingehauste Umgebung
3: elektronisches Eigenlokalisierungssystem
4: Auswerteeinheit
5: Landmarke
6: Anzeigeeinheit
7: elektrische Ladestation
8: digitale Karte
9: Signal
10: Kommunikationseinheit
11: Empfangseinheit
12: Umgebungszone
13: Erfassungseinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2018/0322653 A1 [0004]
DE 102014223899 A1 [0005]
CN 104792312 A [0006]
EP 3105547 B1 [0007]

Claims

Verfahren zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs (1) in einer eingehausten Umgebung (2), bei welchem anhand von globalen Positionen von Landmarken (5), die in der eingehausten Umgebung (2) angeordnet sind, die Eigenlokalisierung durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass von einer als Landmarke in der eingehausten Umgebung (2) ausgebildeten elektrischen Ladestation (7), die zum Laden eines elektrischen Fahrzeugs (1) ausgebildet ist, eine globale Position bereitgestellt wird, wobei diese globale Position der elektrischen Ladestation (7) für die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs (1) genutzt wird, und/oder von einer als Landmarke in der eingehausten Umgebung (2) ausgebildeten Notrufstation (14) eine globale Position bereitgestellt wird, wobei diese globale Position der Notrufstation (14) für die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs (1) genutzt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die globale Position als Signal (9) von der Ladestation (7) und/oder der Notrufstation (14) an das Fahrzeug (1) übertragen wird, insbesondere als nicht-optisches Signal.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal dann übertragen wird, wenn sich das Fahrzeug (1) in einer definierten Umgebungszone (12) um die Ladestation (7) und/oder die Notrufstation (14) befindet, insbesondere in einer Erfassungszone um die Ladestation (7) befindet und/oder in einer Erfassungszone um die Notrufstation (14) befindet, in welcher eine Erfassungseinheit (13) des Fahrzeug (1) die Ladestation (7) und/oder die Notrufstation (14) auch optisch erfassen kann.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die globale Position der elektrischen Ladestation (7) und/oder der Notrufstation (14) bei einem Initialisierungsvorgang zur Eigenlokalisierung genutzt wird, insbesondere wenn sich das Fahrzeug (1) bei diesem Initialisierungsvorgang in einer definierten Umgebungszone (12) um die elektrische Ladestation (7) befindet und/oder die globale Position der Notrufstation (14) bei einem Initialisierungsvorgang zur Eigenlokalisierung genutzt wird, insbesondere wenn sich das Fahrzeug (1) bei diesem Initialisierungsvorgang in einer definierten Umgebungszone (12) um die Notrufstation (14) befindet.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass als ein Initialisierungsvorgang einer Eigenlokalisierung ein Beginn der Eigenlokalisierung nach einem Starten des Fahrzeugs (1) definiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der eingehausten Umgebung (2) mehrere, zu der zumindest einen elektrischen Ladestation (7) und/oder der Notrufstation (14) unterschiedliche Primärlandmarken (5) angeordnet sind, die jeweils eine Anzeigeeinheit (6) aufweisen, auf welcher die globale Position der jeweiligen Primärlandmarke (5) optisch angezeigt wird, wobei abhängig von der Erfassbarkeit der optisch angezeigten globalen Position mit der Erfassungseinheit (13) des Fahrzeugs (1), die globale Position einer Primärlandmarke (5) für die Eigenlokalisierung des Fahrzeugs (1) genutzt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Eigenlokalisierung des Fahrzeugs (1) überprüft wird, ob, insbesondere aktuell, eine Anzahl von mit der Erfassungseinheit (13) des Fahrzeugs (1) erfassbaren globalen Positionen von Primärlandmarken (5) größer oder gleich einem Schwellwert ist, wobei die globale Position der elektrischen Ladestation (7) und/oder der Notrufstation (14) für die Eigenlokalisierung dann genutzt wird, wenn die Anzahl kleiner dem Schwellwert ist, und/oder bei der Eigenlokalisierung des Fahrzeugs (1) überprüft wird, ob, insbesondere aktuell, sich das Fahrzeug (1) in einer definierten Umgebungszone (12) der elektrischen Ladestation (7) und/oder der Notrufstation (14) befindet, und falls dies zutrifft, die globale Position der elektrischen Ladestation (7) und/oder der Notrufstation (14), insbesondere zusätzlich, zu zumindest einer globalen Position einer Primärlandmarke (5), für die Eigenlokalisierung genutzt wird.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die globale Position der Primärlandmarke (5) codiert, insbesondere als QR-Code, an der Anzeigeeinheit (6) angezeigt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich das Fahrzeug (1) vollautonom in der eingehausten Umgebung (2) bewegt.
Elektronisches Eigenlokalisierungssystem (3) zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs (1) in einer eingehausten Umgebung (2), welches zumindest eine elektrische Ladestation (7) und/oder zumindest eine Notrufstation (14) in der eingehausten Umgebung (2) aufweist und eine Auswerteeinheit (4) aufweist, wobei das elektronische Eigenlokalisierungssystem (3) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.