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Stand der Technik
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Die Erfindung geht von einem Verfahren und einem Steuergerät zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines einspurigen Fahrzeugs nach Gattung der unabhängigen Ansprüche aus. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.
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Die
EP 2 026 287 A2 beschreibt ein Verfahren zur automatisierten Aufzeichnung von Zustandsgrößen bei Unfällen unter Beschreibung eines Event Data Recorders.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein verbessertes Verfahren zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines einspurigen Fahrzeugs, weiterhin ein verbessertes Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.
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Durch den Ansatz kann beispielsweise eine Anzahl von für das Fahrzeug notwendigen Sensoren reduziert und somit Kosten gespart werden.
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Es wird ein Verfahren zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines (beispielsweise einspurigen) Fahrzeugs vorgestellt, das einen Schritt des Einlesens, einen Schritt des Bildens und einen Schritt des Vergleichens umfasst. Im Schritt des Einlesens wird zumindest ein erstes Beschleunigungssignal, das eine aktuelle Beschleunigung und zusätzlich oder alternativ einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs in eine erste Erfassungsrichtung repräsentiert, und zumindest ein zweites Beschleunigungssignal eingelesen, das eine aktuelle Beschleunigung und zusätzlich oder alternativ einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs in eine zweite Erfassungsrichtung repräsentiert. Im Schritt des Bildens wird eine Resultierende unter Verwendung des ersten Beschleunigungssignals und des zweiten Beschleunigungssignals gebildet. Im Schritt des Vergleichens wird die Resultierende mit einer zeitlich vorangegangen gebildeten Resultierenden verglichen, um ein eine erkannte Fahrzeugbewegung repräsentierendes Vergleichsergebnis zu erhalten, das eine vorbestimmte Fahrzeugbewegung repräsentiert.
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Das Fahrzeug kann beispielsweise als ein einspuriges Fahrzeug wie Motorrad oder beispielsweise einem Motorroller ausgeformt sein. Denkbar ist jedoch auch, dass das Fahrzeug mehrspurig ist. Vorteilhafterweise kann dadurch auf zusätzliche Sensoren verzichtet werden. Unter einer Resultierenden kann beispielsweise eine vektorielle Verknüpfung der aktuellen Beschleunigung und/oder eines aktuellen Beschleunigungsverlaufs in die erste Erfassungsrichtung mit der aktuellen Beschleunigung und/oder dem aktuellen Beschleunigung verlaufen die zweite Erfassungsrichtung verstanden werden. Unter einer zeitlich vorausgegangen gebildeten Resultierenden kann beispielsweise eine Resultierende verstanden werden, die zu einem früheren Zeitpunkt (beispielsweise jedoch analog zur aktuellen Resultierenden) gebildet wurde. Unter einer vorbestimmten Fahrzeugbewegung kann ein von mehreren unterschiedlichen Fahrzeugbewegungszuständen verstanden werden, die am Fahrzeug eingeben kann. Somit kann auch unter einer Fahrzeugbewegung nicht nur der konkrete Bewegungsablauf verstanden werden, sondern auch der Zustand, der nach einer solchen Fahrzeugbewegung erhalten wurde. Beispielsweise kann durch eine solche Fahrzeugbewegung ein Stützen des Fahrzeugs oder ein Befahren einer Fahrbahn im Normalzustand des Fahrzeugs abgebildet sein.
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Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bildens vor dem Bilden der Resultierenden das erste Beschleunigungssignal und zusätzlich oder alternativ das zweite Beschleunigungssignal tiefpassgefiltert werden. Vorteilhafterweise können dadurch Störgrößen, die beispielsweise abhängig von einer Fahrbahnbeschaffenheit sind, herausgefiltert werden.
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Weiterhin kann gemäß einer Ausführungsform im Schritt des Vergleichens das Vergleichsergebnis einen Stillstand des Fahrzeugs und zusätzlich oder alternativ eine Fahrbewegung des Fahrzeugs als Fahrzeugbewegung repräsentieren. Vorteilhafterweise können dadurch beispielsweise verschiedenartige an die jeweilige Situation erkannt und entsprechend angepasste Fahrzeugfunktionen des Fahrzeugs aktiviert und zusätzlich oder alternativ deaktiviert werden.
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Im Schritt des Vergleichens kann das Vergleichsergebnis den Stillstand als Fahrzeugbewegung repräsentieren, wenn die Resultierende kleiner oder gleich der vorangegangen gebildeten Resultierenden ist. Das Vergleichsergebnis kann die Fahrbewegung als Fahrzeugbewegung repräsentieren, wenn die Resultierende größer ist als die vorangegangen gebildete Resultierende. Eine solche Ausführungsform des hier vorgeschlagenen Ansatzes bietet die Möglichkeit mit technisch sehr einfachen sowie schaltungstechnisch oder numerisch wenig komplexen Mitteln eine bestimmte Fahrzeugbewegungen identifizieren zu können.
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Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Vergleichens die vorangegangen gebildete Resultierende mit einem Skalierungsfaktor multipliziert werden, bevor die Resultierende mit der vorangegangen gebildeten Resultierenden verglichen wird. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet den Vorteil, eine Skalierung der resultierenden vornehmen zu können, um beispielsweise abhängig von einem Schwellwert einen bestimmte Fahrzeugbewegungen sicher und eindeutig erkennen zu können.
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Ferner kann im Schritt des Bildens die Resultierende unter Verwendung eines PT1-Glieds gebildet werden. Das PT1-Glied kann beispielsweise als Übertragungsglied bezeichnet werden, welches ein proportionales Übertragungsverhalten mit Verzögerung 1. Ordnung aufweist. Die Verwendung eines solchen PT1-Gliedes bietet den Vorteil, zu starke kurzfristige Schwankungen der Resultierenden zu unterdrücken, sodass gegebenenfalls die Häufigkeit von falsch erkannten Fahrzeugzuständen reduziert werden kann.
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Gemäß einer Ausführungsform können im Schritt des Einlesens das erste Beschleunigungssignal und das zweite Beschleunigungssignal eingelesen werden, bei denen die erste Erfassungsrichtung und die zweite Erfassungsrichtung eine Erfassungsebene aufspannen können, die im Wesentlichen horizontal zu einer Ebene in einer Fahrbahn ausgerichtet ist, auf der das Fahrzeug fährt. Die beiden Erfassungsrichtungen können beispielsweise im Wesentlichen rechtwinklig zueinanderstehen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, insbesondere einen Fahrzeugzustand eines einspurigen Fahrzeugs in Bezug auf eine Straßenlage sicher erkennen zu können, beispielsweise wenn das einspurigen Fahrzeug gestürzt ist.
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Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens weiterhin das erste Beschleunigungssignal und zusätzlich oder alternativ das zweite Beschleunigungssignal über eine Schnittstelle zu zumindest einem Beschleunigungssensor des Fahrzeugs eingelesen werden. Vorteilhafterweise ist der Beschleunigungssensor an einer beliebigen Position an dem Fahrzeug anordenbar. Auch können bereits verfügbare Beschleunigungssensoren im Fahrzeug weiterverwendet werden, sodass eine mehrfache Nutzung der von diesen Sensoren bereitgestellten Signale erreicht werden kann.
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Ferner kann das Verfahren einen Schritt des Bereitstellens eines Aktiviersignals unter Verwendung des Vergleichsergebnisses umfassen, um eine Fahrzeugfunktion zu aktivieren. Die Fahrzeugfunktion kann beispielsweise ein Notbremsassistent oder eine automatische Rettungsfunktion (eCALL) sein, der/die aktiviert wird, wenn die bestimmte Fahrbewegung erkannt wird.
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Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.
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Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
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Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch das Steuergerät eine Steuerung eines Verfahrens zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs. Hierzu kann das Steuergerät beispielsweise auf Sensorsignale wie ein erstes Beschleunigungssignal, das eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs in eine erste Erfassungsrichtung repräsentiert, und zumindest ein zweites Beschleunigungssignal, das eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs in eine zweite Erfassungsrichtung repräsentiert, zugreifen. Die Ansteuerung erfolgt über Aktoren wie eine Einleseeinheit, die ausgebildet ist, um das erste Beschleunigungssignal und/oder das zweite Beschleunigungssignal einzulesen.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einem Steuergerät ausgeführt wird.
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Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
- 1 eine perspektivische Darstellung eines hier einspurigen Fahrzeugs zur Erläuterung der Vorgehensweise gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 2 ein Blockschaltbild eines Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel für ein hier einspuriges Fahrzeug;
- 3 ein Diagramm, in welchem Signalverläufe von verschiedenen hier thematisierten Fahrzeugbewegungen wiedergegeben sind;
- 4 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines (beispielsweise einspurigen) Fahrzeugs; und
- 5 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines (beispielsweise einspurigen) Fahrzeugs .
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In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt eine perspektivische Darstellung eines hier einspurigen Fahrzeugs zur Erläuterung der Vorgehensweise gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug 100 ist beispielsweise als Zweirad bezeichenbar und ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel als ein Motorrad realisiert. Alternativ ist das Fahrzeug 100 aber auch beispielsweise als ein Motorroller realisierbar. Das Fahrzeug 100 weist ein Steuergerät 105 auf, das ausgebildet ist, um ein Verfahren zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines einspurigen Fahrzeugs 100 anzusteuern oder durchzuführen, wie es in einer der nachfolgenden Figuren näher beschrieben wird. Das Steuergerät 105 ist ausgebildet, um ein erstes Beschleunigungssignal einzulesen, das eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs 100 in eine erste Erfassungsrichtung 110 repräsentiert, und zumindest eines zweiten Beschleunigungssignals, das eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs 100 in eine zweite Erfassungsrichtung 115 repräsentiert. Weiterhin ist das Steuergerät 105 ausgebildet, um eine Resultierende unter Verwendung der Beschleunigungssignale zu bilden und um die Resultierende mit einer zeitlich vorangegangen gebildeten Resultierenden zu vergleichen. Dadurch wird ein Vergleichsergebnis erhalten das eine vorbestimmte Fahrzeugbewegung wie beispielsweise einen umgestürzten Zustand repräsentiert. Die Erfassungsrichtungen 110, 115 sind dabei gemäß diesem Ausführungsbeispiel als x-Achse und y- Achse abgebildet. Weiterhin weist dieses Ausführungsbeispiel eine weitere Erfassungsrichtung 120 auf, die als z-Achse dargestellt ist. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel spannen dabei die Erfassungsrichtungen 110, 115, 120 insbesondere die x-Achse und die y-Achse eine Erfassungsebene 125 auf, die im Wesentlichen horizontal zu einer Ebene in einer Fahrbahn ausgerichtet ist, auf der das Fahrzeug 100 fährt. Das Fahrzeug 100 weist weiterhin gemäß diesem Ausführungsbeispiel zumindest einen Beschleunigungssensor 130 auf.
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In anderen Worten ausgedrückt wird durch den hier vorgestellten Ansatz eine Möglichkeit geschaffen, um in einem Fahrzeug 100 aktive Bewegungen des Fahrzeugs 100 zu erkennen und/oder zu bewerten. Dabei basiert gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Erkennung und Bewertung auf dem zumindest einen Beschleunigungssensor 130, der beispielsweise an einem beliebigen Verbauort unter Verwendung mindestens einer Beschleunigungsachse verbaubar oder verbaut ist, die zuvor als x-Achse, y-Achse und/oder z-Achse bezeichnet ist. Die Beschleunigungsachse erfasst beispielsweise mindestens zwei Komponenten einer Horizontalebene. Dabei wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel auf eine Verwendung von weiteren Signalen und/oder Sensoren, wie beispielsweise Winkelgeschwindigkeiten und/oder Radgeschwindigkeiten verzichtet werden.
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2 zeigt ein Blockschaltbild eines Steuergeräts 105 gemäß einem Ausführungsbeispiel für ein hier einspuriges Fahrzeug. Das Steuergerät 105 ist dabei in einem Fahrzeug einsetzbar, wie es in 1 beschrieben wurde. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel weist das Steuergerät 105 eine Einleseeinheit 200 auf, die ausgebildet ist, um das erste Beschleunigungssignal 205 und das zweite Beschleunigungssignal 210 einzulesen. Das erste Beschleunigungssignal 205 repräsentiert dabei eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs in die erste Erfassungsrichtung. Das zweite Beschleunigungssignal 210 repräsentiert analog dazu eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs in die zweite Erfassungsrichtung. Das erste Beschleunigungssignal 205 und/oder das zweite Beschleunigungssignal 210 werden dabei gemäß diesem Ausführungsbeispiel über eine Schnittstelle zu dem Beschleunigungssensor 130 eingelesen. Weiterhin weist das Steuergerät 105 gemäß diesem Ausführungsbeispiel eine Bildeinheit 215 zum Bilden einer Resultierenden Ares+1 unter Verwendung des ersten Beschleunigungssignals 205 und des zweiten Beschleunigungssignals 210 und eine Vergleichseinheit 225 auf. Die Vergleichseinheit 225 ist dabei ausgebildet, um die Resultierende Ares+1 mit einer zeitlich vorangegangen gebildeten Resultierenden Ares zu vergleichen, um ein eine erkannte Fahrzeugbewegung repräsentierendes Vergleichsergebnis 235 zu erhalten. Weiterhin optional weist das Steuergerät 105 eine Bereitstelleinheit 240 auf, die ausgebildet ist, um ein Aktiviersignal 245 unter Verwendung des Vergleichsergebnisses 235 bereitzustellen.
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3 zeigt ein Diagramm 305, in welchem Signalverläufe von verschiedenen hier thematisierten Fahrzeugbewegungen 300 wiedergegeben sind. Die Fahrzeugbewegung 300 repräsentiert gemäß diesem Ausführungsbeispiel einen Stillstand 310 des Fahrzeugs und/oder eine Fahrbewegung 315 des Fahrzeugs. Ferner ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel ein Kurvenverlauf 320 abgebildet, der ebenfalls den Stillstand 310 und/oder die Fahrbewegung 315 repräsentiert. Weiterhin ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Resultierende Ares+1 bestimmt.
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4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 400 zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines (beispielsweise einspurigen) Fahrzeugs. Das Verfahren 400 ist beispielsweise in einem Fahrzeug durchführbar, wie es in 1 beschrieben wurde. Weiterhin ist es von einem Steuergerät ansteuerbar, wie es in 2 beschrieben wurde. Dem entsprechend kann beispielsweise das in 3 beschriebene Diagramm durch das hier beschriebene Verfahren 400 verbildlicht worden sein.
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Das Verfahren 400 umfasst dabei einen Schritt 405 des Einlesens zumindest eines ersten Beschleunigungssignals, das eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs in eine erste Erfassungsrichtung repräsentiert, und zumindest eines zweiten Beschleunigungssignals, das eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs in eine zweite Erfassungsrichtung repräsentiert. Das Verfahren 400 umfasst weiterhin einen Schritt 410 des Bildens einer Resultierenden unter Verwendung des ersten Beschleunigungssignals und des zweiten Beschleunigungssignals sowie einen Schritt 415 des Vergleichens der Resultierenden mit einer zeitlich vorangegangen gebildeten Resultierenden, um ein Vergleichsergebnis zu erhalten, das eine vorbestimmte Fahrzeugbewegung repräsentiert. Lediglich optional umfasst das Verfahren 400 einen Schritt 420 des Bereitstellens eines Aktivierungssignals unter Verwendung des Vergleichsergebnisses, um eine Fahrzeugfunktion zu aktivieren.
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Gemäß diesem Ausführungsbeispiel werden weiterhin optional im Schritt 405 des Einlesens das erste Beschleunigungssignal und das zweite Beschleunigungssignal über eine Schnittstelle zu zumindest einem Beschleunigungssensor des Fahrzeugs eingelesen. Dabei spannen gemäß diesem Ausführungsbeispiel bei denen die erste Erfassungsrichtung und die zweite Erfassungsrichtung eine Erfassungsebene auf, die im Wesentlichen horizontal zu einer Ebene in einer Fahrbahn ausgerichtet ist, auf der das Fahrzeug fährt. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird außerdem im Schritt 410 des Bildens das erste Beschleunigungssignal und/oder das zweite Beschleunigungssignal tiefpassgefiltert, bevor die Resultierende beispielsweise unter Verwendung eines PT1-Glieds gebildet wird. Optional repräsentiert im Schritt 415 des Vergleichens das Vergleichsergebnis einen Stillstand des Fahrzeugs und/oder eine Fahrbewegung des Fahrzeugs. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel repräsentiert das Vergleichsergebnis den Stillstand, wenn die Resultierende kleiner oder gleich der vorangegangen gebildeten Resultierenden ist. Umgekehrt repräsentiert das Vergleichsergebnis die Fahrbewegung, wenn die Resultierende größer ist als die vorangegangen gebildete Resultierende. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird die vorangegangen gebildete Resultierende mit einem Skalierungsfaktor im Schritt 415 des Vergleichens multipliziert, bevor die Resultierende mit der vorangegangen gebildeten Resultierenden verglichen wird.
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5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 400 zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines (beispielsweise einspurigen) Fahrzeugs. Das hier abgebildete Ablaufdiagramm entspricht dem in 4 beschriebenen Ablaufdiagramm, ist jedoch um Details angereichtert. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel umfasst das dargestellte Verfahren 400 ebenfalls den Schritt 405 des Einlesens, den Schritt 410 des Bildens, den Schritt 415 des Vergleichens sowie den Schritt 420 des Bereitstellens. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird weiterhin verdeutlicht, dass im Schritt 405 das erste Beschleunigungssignal 205 und das zweite Beschleunigungssignal 210 eingelesen werden. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist jedoch ebenfalls denkbar, dass zumindest ein weiteres Beschleunigungssignal 500 eingelesen wird. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 410 zunächst ein Teilschritt 505 des Tiefpassfilterns durchgeführt, mit dessen Ergebnis die Resultierende Ares+1 in einem weiteren Teilschritt 510 des Filterns gebildet wird. Im Schritt 415 wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel deutlich, dass die Fahrbewegung erkannt wird, wenn das Vergleichsergebnis die Fahrbewegung 315 anzeigt und dass der Stillstand 310 erkannt wird, wenn die vorangegangen gebildete Resultierende Ares größer oder gleich der Resultierenden Ares+1 ist. Im Anschluss daran folgt auch gemäß diesem Ausführungsbeispiel der Schritt 420 des Bereitstellens.
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In anderen Worten ausgedrückt ist die hier beschriebene Funktion in der Lage, unterschiedliche Fahrsituationen eines Fahrzeugs zu schätzen und zu bewerten. Im Fokus liegt hierbei eine Unterscheidung von mindestens zwei Situationen, die zuvor als Fahrbewegung 315 und Stillstand 310 bezeichnet wurden, die über eine Logik plausibilisiert werden und in unterschiedlichen weiteren Funktionen entsprechend dem Schritt 420 des Bereitstellens zum Einsatz kommen, wie beispielsweise bei der Plausibilisierung von Zustandsschätzern zur Erkennung eines Unfalls. Um dies zu ermöglichen, misst das Fahrzeug mindestens den Wert einer Achse eines Beschleunigungssensors. Die Signale des Beschleunigungssensors werden anschließend über einen Tiefpassfilter für die weiter Verarbeitung gefiltert. Aus den optionalen mehreren Achsen des Beschleunigungssensors wird die Resultierende gebildet und in einem weiteren Filterprozess mit einem PT1 Filter gefiltert. In einem Zustandsschätzer wird anschließend über die Funktion A(res+1) > Ares*X jeder neue Wert der Resultierenden Ares+1 mit dem Vorgängerwert, der hier als vorangegangen gebildete Resultierende Ares bezeichnet ist, auf dessen Änderung, die auch als Skalierungsfaktor X bezeichnet ist, verglichen. Entsprechend wird daraus eine Schätzung in Form des Vergleichsergebnisses ausgegeben, ob sich das Fahrzeug bewegt oder nicht. Das Vergleichsergebnis wird nun lediglich optional in weiteren Funktionen verwendet.
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Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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