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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen einer Übertragungsstrecke zwischen einem Sensor und einer Auswerteeinrichtung, eine Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und einen Sensor mit der Steuervorrichtung.
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Aus der
DE 10 2011 080 789 A1 ist ein Fahrzeug bekannt, in dem Raddrehzahlsensoren zur Erfassung der Raddrehzahl der einzelnen Räder verbaut sind. Diese Raddrehzahlsensoren sind aktive Raddrehzahlsensoren und übertragen ihre Messdaten in Form von Raddrehzahlen über ein Kabel als Übertragungsstrecke an eine Auswerteeinrichtung.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, die Übertragung der Messdaten zu verbessern.
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Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Überwachen einer Übertragungsstrecke zwischen einem aktiven Sensor und einer Auswerteeinrichtung, die eingerichtet ist, über die Übertragungsstrecke Messdaten vom aktiven Sensor zu empfangen die Schritte Bestimmen einer Spannungsdifferenz zwischen einer Eingangsspannung am Sensor in einem ersten Zustand des Sensors und in einem zweiten, vom ersten Zustand des Sensors verschiedenen Zustand, Bestimmen einer Stromdifferenz im ersten und zweiten Zustand, Bestimmen eines vom Übertragungswiderstand der Übertragungstrecke abhängigen Istwerts basierend auf der Spannungsdifferenz und der Stromdifferenz, und Gegenüberstellen des Istwertes und eines Vergleichswertes für den Übertragungswiderstand der Übertragungstrecke.
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Dem angegebenen Verfahren liegt die Überlegung zugrunde, dass ein aktiver Sensor, wie beispielsweise der eingangs genannte aktive Raddrehzahlsensor zur Aufnahme von elektrischer Energie vorgesehen ist, um seine Messdaten auf einem konstanten Energieniveau auszugeben. Der Sensor könnte daher abhängig von der Schaltung beispielsweise gedanklich durch eine Konstantstromquelle mit interner Konstantspannungsquelle ersetzt werden.
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Dem angegebenen Verfahren liegt ferner die Überlegung zugrunde, dass die Übertragungsstrecke zwischen dem aktiven Sensor und der Auswerteschaltung einen bestimmten Übertragungswiderstand aufweist. Dabei wird im Rahmen des angegebenen Verfahrens erkannt, dass sich dieser Übertragungswiderstand ändern kann, wenn zum Beispiel ein Steckverbinder zwischen der Auswerteschaltung und dem Sensor auf der Übertragungsstrecke Korrosion ausgesetzt ist. Durch den vom Sensor vorgegebenen Strom würde ein Spannungsabfall an der Übertragungsstrecke durch den steigenden Übertragungswiderstand jedoch immer größer werden. Ab einer bestimmten Höhe des Spannungsabfalls an der Übertragungsstrecke würde, weil die Eingangsspannung an der Auswerteschaltung nicht beliebig hoch gewählt werden kann, am aktiven Sensor selbst nicht mehr genügend Spannung zur Verfügung stehen, um das Messsignal auf dem konstanten Energieniveau auszugeben, so dass der aktive Sensor folglich ausfallen würde.
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Hier setzt das angegebene Verfahren an, im Rahmen dessen vorgeschlagen wird, den oben genannten Übertragungswiderstand zu betrachten. Bekanntlich weist ein ohmscher Widerstand eine lineare Kennlinie im Strom-Spannungsdiagramm auf. Aufgrund des oben genannten, als Konstantstromquelle mit interner Konstantspannungsquelle wirkenden aktiven Sensors ist die messbare Strom-Spannungskennlinie jedoch keine Ursprungsgerade. Daher reicht es zur Ermittlung des Übertragungswiderstandes nicht aus, eine einzige Messung Strom/Spannungsmessung durchzuführen, weil sonst die Achsenverschiebung der Strom-Spannungskennlinie nicht bestimmbar wäre. Deshalb wird im Rahmen des angegebenen Verfahrens vorgeschlagen den oben genannten Übertragungswiderstand aus der oben genannten Spannungsdifferenz und Stromdifferenz zu bestimmen.
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Aus diesem Übertragungswiderstand kann dann direkt abgelesen werden, ob die Übertragungsstrecke einen zu hohen Spannungsabfall verursachen würde, der zu einem Zusammenbruch der Funktionalität des aktiven Sensors führen würde. Dazu ist die Gegenüberstellung mit dem Vergleichswert vorgesehen. Durch die Gegenüberstellung kann dann in einfacher Weise bestimmt werden, ob die Übertragungsstrecke eine fehlerfreie elektrische Energieversorgung des Sensors gewährleistet.
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In einer Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ist der Vergleichswert von einem Grundwiderstand abhängig ist, den die Übertragungsstrecke in einem fehlerfreien Betrieb aufweisen soll. Dieser Weiterbildung liegt die Überlegung zugrunde, dass die Übertragungstrecke intrinsisch einen Widerstand aufweist, unterhalb den der Übertragungswiderstand nicht fallen kann. Dieser als Grundwiderstand bezeichnete Widerstand stellt daher eine Untergrenze dar, der bei der Festlegung des Vergleichswertes berücksichtigt werden kann.
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In einer zusätzlichen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ist der Vergleichswert neben dem Grundwiderstand von einem parasitären Widerstand abhängig ist, der maximal für die Übertragungsstrecke zulässig ist. Dieser parasitäre Widerstand könnte beispielsweise aufgrund des oben genannten, sich durch Korrosion ergebenden Widerstandes entstehen. Ist der parasitäre Widerstand so groß, dass der Spannungsabfall an der Übertragungsstrecke eine ausreichende elektrische des aktiven Sensors nicht mehr zulässt, dann ist der maximal zulässige Wert für den parasitären Widerstand erreicht. Aus diesem Grund kann der parasitäre Widerstand zur Festlegung der Obergrenze des Vergleichswertes berücksichtigt werden.
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In einer besonderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens liegt der maximal zulässige parasitäre Widerstand mit einem vorbestimmten Abstand unterhalb eines parasitären Grenzwiderstandes, bei dem eine elektrische Energieversorgung des aktiven Sensors nicht mehr sichergestellt ist. Dieser Weiterbildung liegt die Überlegung zugrunde, dass des beim Erreichen eines kritischen Spannungsabfalls an der Übertragungsstrecke, bei dem eine ausreichende Spannungsversorgung der Spannungsstabilisierung des Sensors nicht mehr gegeben ist, bereits zum Ausfall des Sensors kommt. Dies kann insbesondere dann verheerend sein, wenn der Sensor in kritischen Applikationen wie der eingangs genannten Fahrdynamikregelung eingesetzt wird. Vorzugsweise sollte der Vergleichswert so gesetzt werden, dass vor einem anstehenden Ausfall des Sensors gewarnt werden kann, um gegebenenfalls die Übertragungsstrecke rechtzeitig auszutauschen.
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Dazu kann in einer besonders bevorzugten Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ein Fehlersignal ausgegeben werden, wenn die Gegenüberstellung des Istwertes und des Vergleichswertes von einer vorbestimmten Bedingung abweicht. So kann beispielsweise in der eingangs genannten Fahrdynamikregelung rechtzeitig der anstehende Ausfall des Sensors erkannt werden, um ihn beispielsweise in einer Werkstatt warten zu lassen.
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In einer anderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ist der erste und zweite Zustand ein stationärer Strom- und/oder Spannungszustand des aktiven Sensors. Auf diese Weise wird bei der Überwachung der Übertragungsstrecke vermieden, dass Schwankungen in der elektrischen Energieversorgung zu Fehlmessungen des Übertragungswiderstandes und entsprechenden Fehlalarmen führen.
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In einer besonderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens werden die Messdaten in Form eines gepulsten Signals über die Übertragungsstrecke übertragen und der erste und zweite Strom- und/oder Spannungszustand des Sensors ist entsprechend ein erster und zweiter Pulszustand des gepulsten Signals ist. Ein derartiges gepulstes Signal ist insbesondere in Raddrehzahlsensoren bereits zu deren Betrieb vorhanden. In diesem gepulsten Signal werden die zuvor genannten stationären Zustände ohnehin eingenommen, so dass es zur Durchführung des Verfahrens nicht notwendig ist, den Normalbetrieb des Sensors zu unterbrechen.
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Alternativ oder zusätzlich zu der zuvor genannten Weiterbildung des angegebenen Verfahrens, können der erste und zweite Strom- und/oder Spannungszustand während einer Testphase, insbesondere beim Einschalten des Sensors, eingestellt werden. Dies ist einerseits vorteilhaft, um den Sensor vor seiner Inbetriebnahme zu überprüfen. Andererseits braucht der Sensor dann aber auch während seines Normalbetriebs nicht unterbrochen zu werden, um das angegebene Verfahren durchzuführen, sollte die zuvor genannte besondere Weiterbildung des angegebenen Verfahrens nicht möglich sein.
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In einer weiteren Weiterbildung des angegebenen Verfahrens wird der Übertragungswiderstand basierend auf mehr als zwei Zuständen ausgewertet. Dazu können bei der Bestimmung des Übertragungswiderstandes mehr als zwei Strompegel berücksichtigt werden.
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In einer noch weiteren Weiterbildung des angegebenen Verfahrens werden die gemessenen Informationen im Sensor mittels einer Signalübertragung, zum Beispiel mit einem Stromprotokoll, zur Auswerteeinrichtung übertragen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Steuer-vorrichtung eingerichtet, eines der angegebenen Verfahren durchzuführen.
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In einer Weiterbildung der angegebenen Steuervorrichtung weist die angegebene Vorrichtung einen Speicher und einen Prozessor auf. Dabei ist eines angegebenen Verfahren in Form eines Computerprogramms in dem Speicher hinterlegt und der Prozessor zur Ausführung des Verfahrens vorgesehen, wenn das Computerprogramm aus dem Speicher in den Prozessor geladen ist.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Computerprogramm Programmcodemittel, um alle Schritte eines der angegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Vorrichtungen ausgeführt wird.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Computerprogrammprodukt einen Programmcode, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Sensor eine der angegebenen Steuervorrichtungen.
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In einer besonderen Weiterbildung ist der angegebene Sensor ein Raddrehzahlsensor.
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Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden, wobei:
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1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeuges mit einer Fahrdynamikregelung,
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2 eine schematische Darstellung einer Übertragungsstrecke zwischen einem Raddrehzahlsensor und einem Regler in der Fahrdynamikregelung der 1,
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3 eine schematische Darstellung einer Spannungsstabilisierung in dem Raddrehzahlsensor der 2,
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4 ein vom Raddrehzahlsensor der 1 abgegebenes gepulstes Signal aus einer Pulsspannung und einem Pulsstrom, und
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5 ein Strom-Spannungsdiagramm zur Bestimmung eines parasitären Widerstandes der Übertragungsstrecke der 2 zeigen.
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In den Figuren werden gleiche technische Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen und nur einmal beschrieben.
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Es wird auf
1 Bezug genommen, die eine schematische Ansicht eines Fahrzeuges
2 mit einer an sich bekannten Fahrdynamikregelung zeigt. Details zu dieser Fahrdynamikregelung können beispielsweise der
DE 10 2011 080 789 A1 entnommen werden.
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Das Fahrzeug 2 umfasst ein Chassis 4 und vier Räder 6. Jedes Rad 6 kann über eine ortsfest am Chassis 4 befestigte Bremse 8 gegenüber dem Chassis 4 verlangsamt werden, um eine Bewegung des Fahrzeuges 2 auf einer nicht weiter dargestellten Straße zu verlangsamen.
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Dabei kann es in einer dem Fachmann bekannten Weise passieren, dass das die Räder 6 des Fahrzeugs 2 ihre Bodenhaftung verlieren und sich das Fahrzeug 2 sogar von einer beispielsweise über ein nicht weiter gezeigtes Lenkrad vorgegebenen Trajektorie durch Untersteuern oder Übersteuern wegbewegt. Dies wird durch an sich bekannte Regelkreise wie ABS (Antiblockiersystem) und ESP (elektronisches Stabilitätsprogramm) vermieden.
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In der vorliegenden Ausführung weist das Fahrzeug 2 dafür Drehzahlsensoren 10 an den Rädern 6 auf, die eine Drehzahl 12 der Räder 6 erfassen. Ferner weist das Fahrzeug 2 einen Inertialsensor 14 auf, der Fahrdynamidaten 16 des Fahrzeuges 2 erfasst aus denen beispielsweise eine Nickrate, eine Wankrate, eine Gierrate, eine Querbeschleunigung, eine Längsbeschleunigung und/oder eine Vertikalbeschleunigung in einer dem Fachmann an sich bekannten Weise ausgegeben werden kann.
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Basierend auf den erfassten Drehzahlen 12 und Fahrdynamikdaten 16 kann eine Auswertevorrichtung in Form eines Reglers 18 in einer dem Fachmann bekannten Weise bestimmen, ob das Fahrzeug 2 auf der Fahrbahn rutscht oder sogar von der oben genannten vorgegebenen Trajektorie abweicht und entsprechen mit einem an sich bekannten Reglerausgangssignal 20 darauf reagieren. Das Reglerausgangssignal 20 kann dann von einer Stelleinrichtung 22 verwendet werden, um mittels Stellsignalen 24 Stellglieder, wie die Bremsen 8 anzusteuern, die auf das Rutschen und die Abweichung von der vorgegebenen Trajektorie in an sich bekannter Weise reagieren.
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Der Regler 18 kann beispielsweise in eine an sich bekannte Motorsteuerung des Fahrzeuges 2 integriert sein. Auch können der Regler 18 und die Stelleinrichtung 22 als eine gemeinsame Regeleinrichtung ausgebildet und optional in die zuvor genannte Motorsteuerung integriert sein.
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Anhand einer in 1 gezeigten Drehzahlsensoren 10 soll die vorliegende Erfindung näher verdeutlicht werden, auch wenn die vorliegende Erfindung an beliebigen Sensoren, wie beispielsweise dem Inertialsensor 14 umsetzbar ist.
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Es wird auf 2 und 3 Bezug genommen, die entsprechend eine schematische Darstellung einer Übertragungsstrecke 26 zwischen einem der Raddrehzahlsensoren 10 und dem Regler 18 in der Fahrdynamikregelung der 1 und eine schematische Darstellung einer Spannungsstabilisierung in dem Raddrehzahlsensor der 2 zeigen.
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An den Raddrehzahlsensor 10 wird in der vorliegenden Ausführung eine vom als Auswerteeinrichtung ausgeführten Regler 18 ausgegebene Versorgungsspannung 28 angelegt. Diese Versorgungsspannung fällt in der vorliegenden Ausführung an Eingang des Raddrehzahlsensors 10 als Sensorspannung 30, an einer Steckverbindung 32 als parasitäre Spannung 34 und an der Übertragungsstrecke 26 selbst als Übertragungsspannung 36 ab. Zur netzwerktheoretischen Darstellung der parasitären Spannung 34 und der Übertragungsspannung 36 wurde entsprechend ein parasitärer Ersatzwiderstand 38 für die Steckverbindung und ein Ersatzübertragungswiderstand 40 für die Übertragungsstrecke 26 eingezeichnet.
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Der Raddrehzahlsensor
10 ist in der vorliegenden Ausführung als sogenannter aktiver Raddrehzahlsensor ausgeführt. Hintergrundinformationen zu aktiven Raddrehzahlsensoren können beispielsweise der
DE 101 46 949 A1 entnommen werden.
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Der Raddrehzahlsensor 10 umfasst in der vorliegenden Ausführung eine Spannungsstabilisierung 42, die den Sensor intern versorgt. Weiterhin ist eine Stromquelle 42a mit dieser und dem Sensoreingang verbunden. Parallel hierzu befindet sich eine weitere Stromquelle 42b, die in Abhängigkeit der Raddrehzahl moduliert wird und mittels eines Stromsignals 50 zum Regler 18 übertragen wird. Im Regler wird das Stromsignal am Eingang 12 in Form einer Signalspannung 36 erfasst. Außerdem wird die Sensoreingangsspannung 30 in dem Sensor 10 erfasst.
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Der Konstantstrom 48 muss prinzipbedingt durch die gesamte Übertragungsstrecke 26 fließen. Der parasitäre Widerstand 38 ist von der Qualität der Steckverbindung 32 abhängig. Beispielsweise erhöht Korrosion der Elemente innerhalb der Steckverbindung 32 den parasitären Widerstand 38. Erhöht sich jedoch der parasitäre Widerstand 38 erhöht sich auch die parasitäre Spannung 34, weil der Konstantstrom 48 durch den parasitären Widerstand 38 durch die als Konstantstromquelle wirkende Spannungsstabilisierung 42 vorgegeben ist.
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Andererseits ist die Summe aus der Sensorspannung 30, der parasitären Spannung 34 und der Übertragungsspannung 36 ist gleich der Versorgungsspannung 28, wobei die Versorgungsspannung 28 nicht beliebig erhöht werden kann. Die Spannungsstabilisierung 42 benötigt wiederum zu ihrem Betrieb eine minimale Sensorspannung 30. Fällt die Sensorspannung 30 unter diesen Minimalwert bricht die Funktion der Spannungsstabilisierung 42 und damit des Raddrehzahlsensors 10 zusammen. Dies kann aufgrund des zuvor genannten Konstantstroms 48 passieren, wenn der parasitäre Widerstand 38 und damit die parasitäre Spannung 34 so groß wird, dass die Summe aus der Sensorspannung 30, der parasitären Spannung 34 und der Übertragungsspannung 36 die maximale Versorgungsspannung 28 übersteigt.
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Es wird auf 4 Bezug genommen, in der die zuvor genannte, in der Messschaltung 46 basierend auf der Konstantspannung 44 erzeugte Pulsspannung 47 dargestellt ist. Die Pulsfolge 47 ist Teil eines gepulsten Signals, das durch die Pulsspannung 47 und einen Pulsstrom 50 definiert ist. Während der Pulsstrom 50 in einem Strom 52 – Zeit 54 – Diagramm 56 aufgezeichnet ist, ist die Pulsspannung 47 in einem Spannungs 58 – Zeit 54 – Diagramm 60 aufgezeichnet
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Der Pulsstrom 50 ist aufgrund der oben genannten, als Konstantstromquelle wirkenden Eigenschaft des Raddrehzahlsensors 10 vom parasitären Widerstand 38 unabhängig. Der Pulsstrom 50 wechselt in, durch die zu messende Raddrehzahl 12 bedingten zeitlichen Abständen zwischen einem ersten Strompegel 62 und einem zweiten Strompegel 64 hin und her. Im Gegensatz dazu ist die Pulsspannung 47 vom parasitären Widerstand 38 abhängig, weil diese wiederrum von der Sensorspannung 30 abhängig ist. Im, in 4 durch eine gepunktete Linie dargestellten Normalbetrieb, wenn der parasitäre Widerstand 38 und damit die parasitäre Spannung 34 sehr klein sind, wechselt die Pulsspannung 47 zwischen einem ersten Spannungspegel 66 und einem zweiten Spannungspegel 68 hin und her. Je größer jedoch der parasitäre Widerstand 38 wird, fällt am parasitären Widerstand mehr parasitäre Spannung 34 ab und senkt somit aufgrund der sinkenden Sensorspannung 30 die Pulsspannung 47. Dieser nachstehend parasitäre Fall genannte Zustand ist in 4 im Spannungsdiagramm 60 durch eine durchgezogene Linie dargestellt, in dem die Pulsspannung 47 zwischen einem dritten Spannungspegel 70 und einem vierten Spannungspegel 72 hin und her.
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Ab einer bestimmten Größe des parasitären Widerstandes 38 und damit der parasitären Spannung 34 reicht die an der Spannungsstabilisierung 42 des Raddrehzahlsensors 10 anliegende Sensorspannung 30 nicht mehr aus, und die Pulsspannung 47 bricht entweder vollständig zusammen oder beginnt zumindest auf einem der beiden Spannungspegel 66 bis 72 zu oszillieren, weil die Sensorspannung 30 nicht mehr ausreicht, um das jeweilige Spannungspegel dauerhaft zu halten.
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Um diesen Fall rechtzeitig zu erkennen, wird im Rahmen der vorliegenden Ausführung vorgeschlagen, den Übertragungswiderstand 38, 40 der Übertragungsstrecke 26 zu messen, die den parasitären Widerstand 38 enthält.
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Dazu wird auf 5 Bezug genommen, die ein Strom-Spannungsdiagramm 74 zur Bestimmung eines Übertragungswiderstandes 38, 40 der Übertragungsstrecke 26 der 2 zeigt.
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Wie in dem Strom-Spannungsdiagramm 74 zu sehen, ist die Übertragungskennlinie 76 der Übertragungsstrecke 26 keine Ursprungsgerade, weil der Raddrehzahlsensor 10 wie bereits erwähnt gedanklich durch eine Konstantstromquelle ersetzt werden kann. Um daher den Übertragungswiderstand 38, 40 zu messen, der sich aus der Steigung der Übertragungskennlinie 76 ergibt, sind wenigstens zwei Strom/Spannungs-Messpunkte 78, 80 notwendig, die jedoch beim vorliegenden Raddrehzahlsensor 10 in besonders günstiger Weise durch die Pulspegel 62, 64, 70, 72 des gepulsten Signals aus der Pulsspannung 47 und dem Pulsstrom 50 geliefert werden. Aus einer Spannungsdifferenz 79 und eine Stromdifferenz 81 zwischen diesen beiden Messpunkten 78, 80 kann in an sich bekannter Weise Steigung der Übertragungskennlinie 76 der Übertragungsstrecke 26 und damit der Übertragungswiderstand 38, 40 bestimmt werden.
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Die Messpunkte 78, 80 dabei über die Zeit 54 derart gelegt werden, dass sich die Pulsspannung 47 und der Pulsstrom 50 in einem stationären Zustand befinden, damit durch Einschwingvorgänge keine Messfehler verursacht werden. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass die Messpunkte 78, 80 die Mitte der Pulse der Pulsspannung 47 und des Pulsstroms 50 gelegt werden.
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Sind die Steigung der Übertragungskennlinie 67 und damit der Übertragungswiderstand 38, 40 bestimmt, kann diese einem Grenzwiderstand und damit einer Steigung einer Grenzkennlinie 82 für die Übertragungsstrecke 26 gegenübergestellt werden, bei der die Sensorspannung 30 in der oben genannten Weise zu klein werden würde. Basierend auf einem Abstand zu dieser kann dann beispielsweise das Ausfallrisiko des Raddrehzahlsensors 10 bestimmt werden. Überschreitet das Ausfallrisiko beispielsweise einen vorbestimmten Wert kann an den Regler 18 ein Fehlersignal beispielsweise im Rahmen eines Stromprotokolls ausgegeben werden.
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Das zuvor genannte Verfahren kann beispielsweise in der Spannungsstabilisierung 42 des Raddrehzahlsensors 10 durchgeführt werden.
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Die beiden Messpunkte 78, 80 müssen nicht zwangsläufig in den Pulsen der Pulsspannung 47 und des Pulsstromes 50 gesucht werden. Sie können beispielsweise auch zwangsläufig im Rahmen eines Testlaufes herbeigeführt werden, der beispielsweise bei der Initialisierung des Raddrehzahlsensors 10 durchgeführt werden kann.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102011080789 A1 [0002, 0032]
- DE 10146949 A1 [0041]
