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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystems für ein Fahrzeug, ein Sensorsystem, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Fahrzeug.
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Stand der Technik
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Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme mit verschiedenen fahrzeugseitigen Sensoren (Video, Radar, Lidar) zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs während des Betriebs bekannt. Die Fahrerassistenzsysteme können Fahrbewegungen und Fahrparameter steuern, wobei dazu Daten der fahrzeugseitigen Sensoren verwendet werden. Weist das Fahrerassistenzsystem mehrere fahrzeugseitige Sensoren auf, kann eine Fusion verschiedener Sensoren zu einem gemeinsamen Objekt beziehungsweise einer gemeinsamen Interpretation erfolgen. Dies bietet den Vorteil einer höheren Sicherheit und/oder Genauigkeit der Erkennung von Objekten bei gleichzeitiger höherer Wahrscheinlichkeit für eine Vermeidung von Geisterobjekten und falsch positiven erkannten Objekten. Die Verlässlichkeit eines solchen Fahrerassistenzsystems ist für den Fahrer erhöht. In den aktuell bekannten Fahrerassistenzsystemen wird bei Ausfall einer Funktionalität eines der Sensoren eine Fehlermeldung ausgegeben und das Fahrerassistenzsystem steht nicht mehr zur Verfügung.
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Offenbarung der Erfindung
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Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystems bereitzustellen. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Sensorsystem bereitzustellen. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Fahrerassistenzsystem bereitzustellen. Weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbesserstes Fahrzeug bereitzustellen. Insbesondere soll mit dem verbesserten Sensorsystem eine Ausfallsicherheit erhöht werden. Diese Aufgaben werden mit den Gegenständen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
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Nach einem ersten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystems für ein Fahrzeug. Das Sensorsystem weist einen ersten Sensor, einen zweiten Sensor und eine Steuereinheit auf. Die Steuereinheit ist eingerichtet, Sensordaten an ein Fahrerassistenzsystem auszugeben. Das erfindungsgemäße Verfahren wird durch die Steuereinheit durchgeführt und umfasst die im Folgenden erläuterten Schritte. Zunächst wird eine erste Statusinformation des ersten Sensors und eine zweite Statusinformation des zweiten Sensors ausgewertet. Die erste Statusinformation umfasst einen ersten Fehlerzustand oder einen ersten Funktionszustand. Dies kann bedeuten, dass der erste Sensor entweder korrekt oder fehlerhaft arbeitet. Die zweite Statusinformation umfasst einen zweiten Fehlerzustand oder einen zweiten Funktionszustand. Dies kann bedeuten, dass der zweite Sensor entweder korrekt oder fehlerhaft arbeitet. Insbesondere kann die erste Statusinformation beziehungsweise die zweite Statusinformation jeweils binär sein. Beispielsweise kann ein Bit 1 für den jeweiligen Funktionszustand und ein Bit 0 für den jeweiligen Fehlerzustand stehen. Solche Statusinformationen können einfach übertragen werden.
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Wenn die erste Statusinformation den ersten Funktionszustand und die zweite Statusinformation den zweiten Funktionszustand umfasst, insbesondere also, wenn sowohl der erste Sensor als auch der zweite Sensor korrekt funktionieren, werden erste Sensordaten des ersten Sensors und zweite Sensordaten des zweiten Sensors fusioniert. An das Fahrerassistenzsystem werden dann diese fusionierten Sensordaten ausgegeben.
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Wenn die erste Statusinformation den ersten Fehlerzustand umfasst und die zweite Statusinformation den zweiten Funktionszustand umfasst, wird eine erste Gewichtung der ersten Sensordaten verringert. Anschließend werden die ersten Sensordaten mit der ersten Gewichtung gewichtet und die gewichteten ersten Sensordaten mit den zweiten Sensordaten fusioniert und ausgegeben. Ferner wird eine Warnmeldung ausgeben. In diesem Fall werden die Daten des ersten Sensors in den fusionierten Sensordaten also weniger gewichtet, so dass die fehlerfreien zweiten Sensordaten eine größere Rolle für das Fahrerassistenzsystem spielen als die fehlerhaften ersten Sensordaten.
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Wenn die zweite Statusinformation den zweiten Fehlerzustand umfasst und die erste Statusinformation den ersten Funktionszustand umfasst, wird eine zweite Gewichtung der zweiten Sensordaten verringert. Anschließend werden die zweiten Sensordaten mit der zweiten Gewichtung gewichtet und die gewichteten zweiten Sensordaten mit den ersten Sensordaten fusioniert und ausgegeben. Ferner wird eine Warnmeldung ausgeben. In diesem Fall werden die Daten des zweiten Sensors in den fusionierten Sensordaten also weniger gewichtet, so dass die fehlerfreien ersten Sensordaten eine größere Rolle für das Fahrerassistenzsystem spielen als die fehlerhaften zweiten Sensordaten.
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Durch dieses Verfahren kann erreicht werden, dass fusionierte Sensordaten verwendet werden können, wenn beide Sensoren korrekt arbeiten und für den Fall, dass einer der beiden Sensoren fehlerhaft und/oder temporär eingeschränkt ist, dieser Sensor entsprechend weniger berücksichtigt wird. Dabei kann es vorgesehen sein, dass die erste Gewichtung und/oder die zweite Gewichtung Null ist, der betreffende Sensor also gar nicht mehr verwendet wird, wenn er fehlerhaft arbeitet.
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Nach einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Sensorsystem mit einem ersten Sensor, einem zweiten Sensor und einer Steuereinheit. Der erste Sensor ist eingerichtet, erste Sensorwerte an die Steuereinheit weiterzugeben. Der zweite Sensor ist eingerichtet, zweite Sensorwerte an die Steuereinheit weiterzugeben. Die Steuereinheit ist eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.
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Nach einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, eine Fahrfunktion des Fahrzeugs zu beeinflussen und eine Systemmeldung an einen Fahrer auszugeben, wenn von der erfindungsgemäßen Steuereinheit eine Warnmeldung an das Fahrerassistenzsystem ausgegeben wird.
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Durch die ausgegebene Warnmeldung, wenn einer der Sensoren fehlerhaft ist, kann das Fahrerassistenzsystem ferner hierüber in Kenntnis gesetzt werden und gegebenenfalls einen Betriebszustand wechseln. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem verschiedene Betriebszustände je nach Art und Verfügbarkeit der Sensoren aufweisen und anhand der Warnmeldungen die Betriebszustände wechseln.
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Nach einem vierten Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Sensorsystem und einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem.
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Generell können auch mehr als zwei Sensoren verwendet werden, die beschriebenen Methoden können für weitere Sensoren analog angewendet werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens wird eine Fehlermeldung ausgegeben, wenn die erste Statusinformation den ersten Fehlerzustand umfasst und die zweite Statusinformation den zweiten Fehlerzustand umfasst. Für diesen Fall kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ein, ebenfalls eine Systemmeldung an den Fahrer auszugeben. Sind mehr als zwei Sensoren vorgesehen, wird die Fehlermeldung gegebenenfalls erst ausgegeben, wenn alle Statusinformationen aller Sensoren den jeweiligen Fehlerzustand umfassen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens wird eine erste Nichtbenutzungsinformation an den ersten Sensor ausgegeben, wenn die erste Statusinformation den ersten Fehlerzustand umfasst. In einer Ausführungsform des Verfahrens wird eine zweite Nichtbenutzungsinformation an den zweiten Sensor ausgegeben, wenn die zweite Statusinformation den zweiten Fehlerzustand umfasst. Dadurch kann erreicht werden, dass der betreffende Sensor darüber informiert ist, dass seine Sensordaten aktuell nicht oder nicht in vollem Umfang verwendet werden.
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In diesem Fall kann für das Sensorsystem vorgesehen sein, dass der erste Sensor und/oder der zweite Sensor eingerichtet sind, bei Empfang der betreffenden Nichtbenutzungsinformation neu zu starten und dadurch der Fehler des Sensors gegebenenfalls beseitigt wird. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn nur eine temporäre Beeinträchtigung eines Sensors vorliegt, beispielsweise durch physikalische Beeinträchtigungen wie Regen, Schnee oder Schmutz wie beispielsweise Laub vor einer Kamera eines Sensors eines Sensorsystems, wobei ein weiterer Sensor ein Radarsensor ist. Werden die physischen Hindernisse des Sichtfeldes der Kamera entfernt, und die Kamera neu gestartet, kann die Statusinformation der Kamera wieder in den Funktionszustand übergehen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens erfolgt nach Ausgabe der ersten Nichtbenutzungsinformation ein Auswerten einer weiteren ersten Statusinformation des ersten Sensors, wobei die ersten Sensordaten mit den zweiten Sensordaten fusioniert werden, wenn die weitere erste Statusinformation den ersten Funktionszustand umfasst. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn der erste Sensor nach einem Fehler wieder funktioniert, beispielsweise nach einem Neustart oder wenn die den Sensor beeinträchtigenden Bedingungen wieder wegfallen. Beispielsweise können Kameras, wenn Lichtverhältnisse eingeschränkt sind, wie beispielsweise in Tunneln, weniger gut für eine Objekterkennung geeignet sein als bei uneingeschränkten Lichtverhältnissen wie beispielsweise im Freien. Verlässt das Fahrzeug den Tunnel, kann die Kamera wieder besser funktionieren und auch ohne Neustart wieder verlässliche Sensordaten zur Verfügung stellen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens erfolgt nach Ausgabe der zweiten Nichtbenutzungsinformation ein Auswerten einer weiteren zweiten Statusinformation des zweiten Sensors. Die ersten Sensordaten werden mit den zweiten Sensordaten fusioniert, wenn die weitere zweite Statusinformation den zweiten Funktionszustand umfasst.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens wird nach einer vorgegebenen Zeitdauer, in der die weitere erste Statusinformation nur den ersten Fehlerzustand umfasst, ein erstes Abschaltsignal an den ersten Sensor ausgegeben. In einer Ausführungsform des Verfahrens wird nach einer vorgegebenen Zeitdauer, in der die weitere zweite Statusinformation nur den zweiten Fehlerzustand umfasst, ein zweites Abschaltsignal an den zweiten Sensor ausgegeben. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn der erste Sensor beziehungsweise der zweite Sensor dauerhaft außer Funktion ist, beispielsweise aufgrund eines Fehlers einer Sensorhardware oder eines Kabelbruchs einer Stromversorgung des Sensors.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens wird die erste Statusinformation vom ersten Sensor an die Steuereinheit weitergegeben. In einer Ausführungsform des Verfahrens wird die zweite Statusinformation vom zweiten Sensor an die Steuereinheit weitergegeben. In diesem Fall kann für das Sensorsystem vorgesehen sein, dass die Sensoren eine Selbstdiagnose durchführen können und gegebenenfalls entdeckte Fehler mittels der Statusinformation an die Steuereinheit weitergeben. Dies kann anhand der Sensordaten, aber auch anhand von anderen Faktoren, wie beispielsweise einem Spannungsabfall einer Versorgungsspannung, erfolgen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist die Steuereinheit eingerichtet, die erste Statusinformation aus den ersten Sensordaten zu generieren. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist die Steuereinheit eingerichtet, die zweite Statusinformation aus den zweiten Sensordaten zu generieren. Dies kann beispielsweise anhand der übermittelten Sensordaten erfolgen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens wird ferner eine dritte Statusinformation eines dritten Sensors ausgewertet. Die dritte Statusinformation umfasst einen dritten Fehlerzustand oder einen dritten Funktionszustand. Eine Fusion der ersten Sensordaten des ersten Sensors und der zweiten Sensordaten des zweiten Sensors mit dritten Sensordaten des dritten Sensors wird durchgeführt, wenn die erste Statusinformation den ersten Funktionszustand, die zweite Statusinformation den zweiten Funktionszustand und die dritte Statusinformation den dritten Funktionszustand umfasst. Eine Verringerung einer dritten Gewichtung der dritten Sensordaten wird durchgeführt, wenn die dritte Statusinformation den dritten Fehlerzustand umfasst sowie fusionierten Sensordaten sowie eine Warnmeldung auszugeben. Insbesondere können die fusionierten Sensordaten dann nur die Daten des ersten Sensors und des zweiten Sensors umfassen. Ferner kann vorgesehen sein, sofern zwei der drei Sensoren den betreffenden Fehlerzustand aufweisen, nur die Daten des funktionsfähigen Sensors zu verwenden.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der folgenden Zeichnungen erläutert. In der schematischen Zeichnung zeigen:
- 1 ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem und einem Sensorsystem; und
- 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Sensorsystems.
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1 zeigt ein Fahrzeug 100 mit einem Sensorsystem 110. Das Sensorsystem 110 umfasst einen ersten Sensor 120 und einen zweiten Sensor 130. Ferner umfasst das Sensorsystem 110 einen optionalen dritten Sensor 140. Zusätzlich umfasst das Sensorsystem 110 eine Steuereinheit 150. Die Sensoren 120, 130, 140 sind mit der Steuereinheit 150 verbunden. In 1 ist dargestellt, dass der erste Sensor 120 eine Kamera 121 umfasst, die hinter einer Windschutzscheibe 101 des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Der zweite Sensor 130 ist optional ein Radarsensor 131. Der dritte Sensor 140 ist ein Lidar-Sensor 141. Es kann auch eine andere Zuteilung der Sensoren vorgesehen sein. Beispielsweise kann der zweite Sensor 130 ein Lidar-Sensor und der dritte Sensor 140 ein Radarsensor sein. Ferner können einer oder mehrere der Sensoren 120, 130, 140 andere Sensorarten umfassen.
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Das Sensorsystem 110 ist mit einem Fahrerassistenzsystem 160 verbunden. Das Fahrerassistenzsystem 160 ist mit einem Ausgabeelement 161 verbunden, mit dem eine Information an einen Fahrer des Fahrzeugs optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden können. Das Fahrerassistenzsystem 160 kann eingerichtet sein, eine Fahrfunktion des Fahrzeugs 100 zu beeinflussen oder zu steuern. Die Fahrfunktion kann dabei insbesondere eine Lenkbewegung und/oder eine Beeinflussung der Geschwindigkeit mittels Beschleunigung oder Verzögerung sein. Dazu kann das Fahrerassistenzsystem 160 beispielsweise auf eine Lenkung, eine Bremse oder ein Motorsteuergerät zugreifen.
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Das Fahrerassistenzsystem 160 kann insbesondere eingerichtet sein, anhand von mittels des Sensorsystems 110 ermittelten Umgebungsobjekten Entscheidungen hinsichtlich der Fahrfunktionen zu treffen. Hierzu kann das Sensorsystem 110 gegebenenfalls eine Fusion der Sensordaten der Sensoren 120, 130, 140 vornehmen.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm 200 eines Verfahrens zum Betreiben eines Sensorsystems 110 für ein Fahrzeug 100. Das Sensorsystem 110 entspricht dem Sensorsystem 110 der 1 und weist zumindest den ersten Sensor 120, den zweiten Sensor 130 und die Steuereinheit 150 auf. Die Steuereinheit 150 ist eingerichtet, Sensordaten an das Fahrerassistenzsystem 160 auszugeben. Das Verfahren wird durch die Steuereinheit 150 durchgeführt und umfasst die im Folgenden erläuterten Schritte. Zunächst wird in einem Auswerteschritt 210 eine erste Statusinformation des ersten Sensors 120 und eine zweite Statusinformation des zweiten Sensors 130 ausgewertet Gegebenenfalls kann auch eine dritte Statusinformation des dritten Sensors 140 ausgelesen werden. Die erste Statusinformation umfasst einen ersten Fehlerzustand oder einen ersten Funktionszustand. Dies kann bedeuten, dass der erste Sensor 120 entweder korrekt oder fehlerhaft arbeitet. Die zweite Statusinformation umfasst einen zweiten Fehlerzustand oder einen zweiten Funktionszustand. Dies kann bedeuten, dass der zweite Sensor 130 entweder korrekt oder fehlerhaft arbeitet. Die dritte Statusinformation kann einen zweiten Fehlerzustand oder einen zweiten Funktionszustand umfassen. Dies kann bedeuten, dass der dritte Sensor 140 entweder korrekt oder fehlerhaft arbeitet. Insbesondere kann die erste Statusinformation beziehungsweise die zweite Statusinformation und gegebenenfalls die dritte Statusinformation jeweils binär sein. Beispielsweise kann ein Bit 1 für den jeweiligen Funktionszustand und ein Bit 0 für den jeweiligen Fehlerzustand stehen. Solche Statusinformationen können einfach übertragen werden.
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Wenn die erste Statusinformation den ersten Funktionszustand und die zweite Statusinformation den zweiten Funktionszustand umfasst, insbesondere also, wenn sowohl der erste Sensor 120 als auch der zweite Sensor 130 korrekt funktionieren, wird ein Fusionsschritt 221 durchgeführt, in dem erste Sensordaten des ersten Sensors 120 und zweite Sensordaten des zweiten Sensors 130 fusioniert werden. An das Fahrerassistenzsystem 160 werden dann diese fusionierten Sensordaten in einem Ausgabeschritt 260 ausgegeben. Gegebenenfalls können im Fusionsschritt 221 zusätzlich die dritten Sensordaten des dritten Sensors 140 mit den ersten Sensordaten des ersten Sensors 120 und den zweiten Sensordaten des zweiten Sensors 130 fusioniert werden.
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Wenn die erste Statusinformation den ersten Fehlerzustand umfasst und die zweite Statusinformation den zweiten Funktionszustand umfasst, kann ein erster Gewichtungs- und Fusionsschritt 222 durchgeführt werden, bei dem eine erste Gewichtung der ersten Sensordaten verringert wird und anschließend die ersten Sensordaten mit der ersten Gewichtung gewichtet und die gewichteten ersten Sensordaten mit den zweiten Sensordaten fusioniert werden. Diese werden dann im Ausgabeschritt 260 ausgegeben. Ferner wird im Ausgabeschritt 260 eine Warnmeldung ausgeben. In diesem Fall werden die Daten des ersten Sensors 120 in den fusionierten Sensordaten also weniger gewichtet, so dass die fehlerfreien zweiten Sensordaten eine größere Rolle für das Fahrerassistenzsystem 160 spielen als die fehlerhaften ersten Sensordaten.
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Wenn die zweite Statusinformation den zweiten Fehlerzustand umfasst und die erste Statusinformation den ersten Funktionszustand umfasst, kann ein zweiter Gewichtungs- und Fusionsschritt 223 durchgeführt werden, bei dem eine zweite Gewichtung der zweiten Sensordaten verringert wird und anschließend die zweiten Sensordaten mit der zweiten Gewichtung gewichtet und die gewichteten zweiten Sensordaten mit den ersten Sensordaten fusioniert werden. Diese werden dann im Ausgabeschritt 260 ausgegeben. Ferner wird im Ausgabeschritt 260 eine Warnmeldung ausgeben. In diesem Fall werden die Daten des zweiten Sensors 130 in den fusionierten Sensordaten also weniger gewichtet, so dass die fehlerfreien ersten Sensordaten eine größere Rolle für das Fahrerassistenzsystem 160 spielen als die fehlerhaften zweiten Sensordaten.
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Analog kann auch der dritte Sensor 140 behandelt werden. Um die Übersichtlichkeit zu erhöhen, sind die analogen Schritte jedoch nicht im Ablaufdiagramm 200 der 2 gezeigt.
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Durch dieses Verfahren kann erreicht werden, dass fusionierte Sensordaten verwendet werden können, wenn beide Sensoren 120, 130 (und gegebenenfalls der dritte Sensor 140) korrekt arbeiten und für den Fall, dass einer der beiden Sensoren 120, 130 fehlerhaft ist, dieser Sensor 120, 130 entsprechend weniger berücksichtigt wird. Dabei kann es vorgesehen sein, dass die erste Gewichtung und/oder die zweite Gewichtung Null ist, der betreffende Sensor 120, 130 (und gegebenenfalls 140) also gar nicht mehr verwendet wird, wenn er fehlerhaft arbeitet.
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Die Steuereinheit 150 des Sensorsystems 110 der 1 ist eingerichtet, dieses Verfahren durchzuführen. Das Fahrerassistenzsystem 160 der 1 ist eingerichtet, eine Fahrfunktion des Fahrzeugs 100 zu beeinflussen und eine Systemmeldung an einen Fahrer auszugeben, wenn von der Steuereinheit 150 eine Warnmeldung an das Fahrerassistenzsystem 160 ausgegeben wird. Dies kann über das Ausgabeelement 161 erfolgen.
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Durch die ausgegebene Warnmeldung, wenn einer der Sensoren 120, 130, 140 fehlerhaft ist, kann das Fahrerassistenzsystem 160 ferner hierüber in Kenntnis gesetzt werden und gegebenenfalls einen Betriebszustand wechseln. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem 160 verschiedene Betriebszustände je nach Art und Verfügbarkeit der Sensoren 120, 130, 140 aufweisen und anhand der Warnmeldungen die Betriebszustände wechseln.
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Das Ablaufdiagramm 200 der 2 beinhaltet weitere optionale Schritte, die im Folgenden beschrieben werden. Diese sind nicht zwingend erforderlich, stellen aber vorteilhafte Weiterbildungen dar. In einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird in einem Fehlerschritt 224 eine Fehlermeldung ausgegeben, wenn die erste Statusinformation den ersten Fehlerzustand umfasst und die zweite Statusinformation den zweiten Fehlerzustand umfasst. Für diesen Fall kann das Fahrerassistenzsystem 160 eingerichtet ein, ebenfalls eine Systemmeldung an den Fahrer über das Ausgabeelement 161 auszugeben. Sind mehr als zwei Sensoren 120, 130, 140 vorgesehen, wird die Fehlermeldung gegebenenfalls erst ausgegeben, wenn alle Statusinformationen aller Sensoren 120, 130, 140 den jeweiligen Fehlerzustand umfassen.
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In einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird in einem ersten Nichtbenutzungsschritt 231 eine erste Nichtbenutzungsinformation an den ersten Sensor 120 ausgegeben, wenn die erste Statusinformation den ersten Fehlerzustand umfasst. Dies erfolgt nach dem ersten Gewichtungs- und Fusionsschritt 222. In einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird in einem zweiten Nichtbenutzungsschritt 232 eine zweite Nichtbenutzungsinformation an den zweiten Sensor 130 ausgegeben, wenn die zweite Statusinformation den zweiten Fehlerzustand umfasst. Dies erfolgt nach dem zweiten Gewichtungs- und Fusionsschritt 223. Dadurch kann erreicht werden, dass der betreffende Sensor 120, 130 darüber informiert ist, dass seine Sensordaten aktuell nicht oder nicht in vollem Umfang verwendet werden. Dies kann analog auch für den dritten Sensor 140 erfolgen.
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In diesem Fall kann für das Sensorsystem 110 vorgesehen sein, dass der erste Sensor 120 und/oder der zweite Sensor 130 und/oder der dritte Sensor 140 eingerichtet sind, bei Empfang der betreffenden Nichtbenutzungsinformation neu zu starten und dadurch der Fehler des Sensors 120, 130, 140 gegebenenfalls beseitigt wird. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn nur eine temporäre Beeinträchtigung eines Sensors 120, 130, 140 vorliegt, beispielsweise durch physikalische Beeinträchtigungen wie Laub, Regen oder Schmutz vor einer Kamera 121 des ersten Sensors 120 des Sensorsystems 110. Werden die physischen Hindernisse des Sichtfeldes der Kamera 121 entfernt, und die Kamera 121 neu gestartet, kann die Statusinformation der Kamera 121 wieder in den Funktionszustand übergehen.
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In einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens erfolgt nach Ausgabe der ersten Nichtbenutzungsinformation ein weiterer Auswerteschritt 240. In diesem weiteren Auswerteschritt 240 erfolgt ein Auswerten einer weiteren ersten Statusinformation des ersten Sensors 120, wobei die ersten Sensordaten mit den zweiten Sensordaten fusioniert werden, wenn die weitere erste Statusinformation den ersten Funktionszustand umfasst. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn der erste Sensor 120 nach einem Fehler wieder funktioniert, beispielsweise nach einem Neustart oder wenn die den Sensor 120 beeinträchtigenden Bedingungen wieder wegfallen. Beispielsweise können Kameras 121 in Tunneln weniger gut für eine Objekterkennung geeignet sein als im Freien. Verlässt das Fahrzeug 100 den Tunnel, kann die Kamera 121 wieder besser funktionieren und auch ohne Neustart wieder verlässliche Sensordaten zur Verfügung stellen.
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In einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens erfolgt nach Ausgabe der zweiten Nichtbenutzungsinformation ein weiterer Auswerteschritt 240. In diesem weiteren Auswerteschritt 240 erfolgt ein Auswerten einer weiteren zweiten Statusinformation des zweiten Sensors 130. Die ersten Sensordaten werden mit den zweiten Sensordaten fusioniert, wenn die weitere zweite Statusinformation den zweiten Funktionszustand umfasst.
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In einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird nach einer vorgegebenen Zeitdauer, in der die weitere erste Statusinformation nur den ersten Fehlerzustand umfasst, ein erster Abschaltschritt 251 durchgeführt, in dem ein erstes Abschaltsignal an den ersten Sensor 120 ausgegeben wird. In einer Ausführungsform des Verfahrens wird nach einer vorgegebenen Zeitdauer, in der die weitere zweite Statusinformation nur den zweiten Fehlerzustand umfasst, ein zweiter Abschaltschritt 252 durchgeführt, in dem ein zweites Abschaltsignal an den zweiten Sensor 130 ausgegeben wird. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn der erste Sensor 120 beziehungsweise der zweite Sensor 130 dauerhaft außer Funktion ist, beispielsweise aufgrund eines Fehlers einer Sensorhardware oder eines Kabelbruchs einer Stromversorgung des Sensors 120, 130. Diese Schritte können auch analog für den dritten Sensor 140 vorgesehen sein.
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In einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird die erste Statusinformation vom ersten Sensor 120 an die Steuereinheit 150 weitergegeben. In einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird die zweite Statusinformation vom zweiten Sensor 130 an die Steuereinheit 150 weitergegeben. In einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird die dritte Statusinformation vom dritten Sensor 140 an die Steuereinheit 150 weitergegeben. In diesem Fall kann für das Sensorsystem 110 vorgesehen sein, dass die Sensoren 120, 130, 140 eine Selbstdiagnose durchführen können und gegebenenfalls entdeckte Fehler mittels der Statusinformation an die Steuereinheit 150 weitergeben. Dies kann anhand der Sensordaten, aber auch anhand von anderen Faktoren, wie beispielsweise einem Spannungsabfall einer Versorgungsspannung, erfolgen.
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In einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist die Steuereinheit 150 eingerichtet, die erste Statusinformation aus den ersten Sensordaten zu generieren. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist die Steuereinheit eingerichtet, die zweite Statusinformation aus den zweiten Sensordaten zu generieren. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist die Steuereinheit eingerichtet, die dritte Statusinformation aus den dritten Sensordaten zu generieren. Dies kann beispiels-weise anhand der übermittelten Sensordaten erfolgen.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen hieraus können vom Fachmann abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
