DE102020204427A1

DE102020204427A1 - Transport vehicle and method for operating a transport vehicle

Info

Publication number: DE102020204427A1
Application number: DE102020204427.9A
Authority: DE
Inventors: Silas Klug; Thilo Wolff von Gudenberg; Armin Verhagen; Ralph Engelberg; Matthias Ehrmann; Simon Peter
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-04-06
Filing date: 2020-04-06
Publication date: 2021-10-07

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug (10), insbesondere selbstangetriebenes Transportfahrzeug (10), mit variabler Spurweite (s), mit einem Rahmenaufbau (12), an dem mehrere Radeinheiten mit jeweils wenigstens einem Rad (38) befestigt sind.The invention relates to a transport vehicle (10), in particular a self-propelled transport vehicle (10), with variable track width (s), with a frame structure (12) to which several wheel units, each with at least one wheel (38), are attached.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug, wie es insbesondere zum Transport von standardisierten Containern bei beengten Straßenverhältnissen verwendet werden kann, auch wenn keine zusätzliche Infrastruktur zum Auf- und Abladen der Container vorhanden ist. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Transportfahrzeugs.The invention relates to a transport vehicle such as can be used in particular for transporting standardized containers in narrow road conditions, even if there is no additional infrastructure for loading and unloading the containers. The invention also relates to a method for operating a transport vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Ein Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 ist aus dem DE 20 2014 005 055 U1 bekannt. Das bekannte Transportfahrzeug zeichnet sich durch einen Rahmenaufbau aus, der an seinen Längsseiten zwei länglich ausgebildete Trägerstrukturen aufweist, an denen eine Vielzahl von Radeinheiten befestigt sind. Die Trägerstrukturen sind in Querrichtung mittels eines in Höhe der Trägerstrukturen verlaufenden Verstellmechanismus miteinander verbunden, der eine Verstellung der Spurweite bzw. eine Veränderbarkeit des Abstands der Trägereinheiten zueinander ermöglicht. Das Ladegut wird auf den Oberseiten der Trägereinheiten transportiert, sodass die Verstellung der Spurweite der Anpassung der Breite des Transportfahrzeugs an die Breite des Ladeguts dient.A transport vehicle with the features of the preamble of claim 1 is from DE 20 2014 005 055 U1 known. The known transport vehicle is characterized by a frame structure which has two elongated support structures on its longitudinal sides, to which a multiplicity of wheel units are attached. The carrier structures are connected to one another in the transverse direction by means of an adjusting mechanism which runs at the level of the carrier structures and which enables the track width to be adjusted or the distance between the carrier units to be changed. The cargo is transported on the upper sides of the carrier units, so that the adjustment of the track width serves to adapt the width of the transport vehicle to the width of the cargo.

Ähnliche Verstellmechanismen zur Einstellung der Spurweite bei Fahrzeugen sind aus dem US 4,221,398 sowie dem DE 1 766 863 U bekannt. Den bekannten Einrichtungen zur Verstellung der Spurweite ist gemeinsam, dass der zwischen den Radeinheiten quer zur Fahrtrichtung bzw. zur Längsrichtung des Fahrzeugs befindliche Raum zumindest teilweise mit dem Verstellmechanismus o.ä. ausgefüllt ist.Similar adjustment mechanisms for adjusting the track width of vehicles are from the U.S. 4,221,398 as well as the DE 1 766 863 U known. The known devices for adjusting the track width have in common that the space located between the wheel units transversely to the direction of travel or to the longitudinal direction of the vehicle is at least partially filled with the adjusting mechanism or the like.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass es bei einem vereinfachten, weil starren Rahmenaufbau des Transportfahrzeugs ermöglicht wird, zum Be- oder Entladen insbesondere von standardisierten Containern unterschiedliche Spurweiten einzustellen, die es ermöglichen, das Ladegut bzw. einen Container in axialer Überdeckung mit dem Rahmenaufbau zu bringen, ohne dass hierzu das Ladegut bzw. der Container zunächst in eine Position oberhalb des Rahmenaufbaus in Höhe der Radaufhängungen gebracht werden muss. Dies ermöglicht es, dass das Ladegut direkt vom Untergrund abgehoben bzw. auf den Untergrund abgestellt werden kann. Darüber hinaus weist das Transportfahrzeug, insbesondere während eines Fahrbetriebs, eine gegenüber dem Belade- und Entlademodus verringerte Spurweite auf, der beispielsweise der Breite des Ladeguts (Container) entspricht oder nur unwesentlich größer ist. Dies ermöglicht es, das Transportfahrzeug nicht nur auf geschlossenen bzw. nichtöffentlichen Geländen einzusetzen, sondern beispielsweise auch auf normalen Straßen mit normalen Fahrbahnbreiten. Ergänzend wird erwähnt, dass der Vorteil einer relativ kleinen Spurweite des Transportfahrzeugs im Fahrbetrieb nicht nur beim Transport von standardisierten Containern auf üblichen Straßen von Vorteil ist, sondern unabhängig vom Ladegut. So ist es beispielsweise denkbar, das Transportfahrzeug derart zu verkleinern, dass es zum Transport von Paketen verwendet werden kann und auf Rad- oder Gehwegen eingesetzt werden kann.The transport vehicle according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that with a simplified, because rigid frame structure of the transport vehicle, it is possible to set different track widths for loading or unloading, in particular of standardized containers, which allow the load or a container to bring in axial overlap with the frame structure without first having to bring the cargo or the container into a position above the frame structure at the level of the wheel suspensions. This enables the cargo to be lifted directly from the ground or placed on the ground. In addition, the transport vehicle, in particular during driving operation, has a reduced track width compared to the loading and unloading mode, which, for example, corresponds to the width of the load (container) or is only insignificantly larger. This makes it possible to use the transport vehicle not only on closed or non-public areas, but also, for example, on normal roads with normal lane widths. In addition, it is mentioned that the advantage of a relatively small track width of the transport vehicle when driving is not only advantageous when transporting standardized containers on normal roads, but regardless of the load. For example, it is conceivable to reduce the size of the transport vehicle in such a way that it can be used to transport packages and can be used on cycle paths or sidewalks.

Zur Erzielung der oben genannten Vorteile schlägt es daher die erfindungsgemäße Lehre für das Transportfahrzeug vor, das Transportfahrzeug derart auszubilden, dass der Rahmenaufbau starr ausgebildet ist und die Radeinheiten jeweils eine Radaufhängeeinheit aufweisen, die einerseits mit dem Rad und andererseits mit dem Rahmenaufbau verbunden ist, dass die Radaufhängeeinheit um eine senkrecht zur Drehachse des Rads angeordnete Schwenkachse zwischen zumindest einer Be- oder Entladeposition mit einer ersten Spurweite und einer Fahrposition mit einer zweiten Spurweite schwenkbar ist, wobei die erste Spurweite größer ist als die zweite Spurweite, und dass die Positionen der Radaufhängungen in Bezug zur Schwenkachse insbesondere um 180° zueinander versetzt angeordnet sind.In order to achieve the above-mentioned advantages, the teaching according to the invention for the transport vehicle therefore proposes designing the transport vehicle in such a way that the frame structure is rigid and the wheel units each have a wheel suspension unit that is connected on the one hand to the wheel and on the other hand to the frame structure that the wheel suspension unit is pivotable about a pivot axis arranged perpendicular to the axis of rotation of the wheel between at least one loading or unloading position with a first track width and a driving position with a second track width, the first track width being larger than the second track width, and that the positions of the wheel suspensions in Relative to the pivot axis, in particular, are arranged offset from one another by 180 °.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs sind in den Unteransprüchen aufgeführt.Advantageous developments of the transport vehicle according to the invention are listed in the subclaims.

In einer besonders bevorzugten konkreten konstruktiven Ausgestaltung eines derartigen Transportfahrzeugs ist es vorgesehen, dass der Rahmenaufbau zwei parallel zueinander angeordnete Längsträgereinheiten aufweist, an denen die Radaufhängeeinheiten angeordnet sind, dass zwischen den Längsträgereinheiten zumindest in einem Be- oder Entladebereich für ein Ladegut ein erster Abstand ausgebildet ist, und dass zwischen den Rädern der Radaufhängeeinheiten im Be- oder Entladebereich an den Längsträgereinheiten in der Be- und Entladeposition ein zweiter Abstand ausgebildet ist, der wenigstens dem ersten Abstand entspricht und in der Fahrposition ein dritter Abstand, der kleiner ist als der erste Abstand. Eine derartige Ausgestaltung ermöglicht zum Be- oder Entladen, den zwischen den Längsträgereinheiten vorhandenen Raum bzw. Querschnitt vollständig für das Ladegut zu nutzen, während in der Fahrposition eine minimale bzw. verringerte Spurweite erzielt wird.In a particularly preferred specific structural embodiment of such a transport vehicle, it is provided that the frame structure has two longitudinal support units arranged parallel to one another, on which the wheel suspension units are arranged, that a first distance is formed between the longitudinal support units at least in a loading or unloading area for a load , and that between the wheels of the wheel suspension units in the loading or unloading area on the longitudinal support units in the loading and unloading position a second distance is formed which corresponds at least to the first distance and in the driving position a third distance which is smaller than the first distance. Such a configuration makes it possible for loading or unloading to use the space or cross section existing between the longitudinal support units completely for the load, while a minimal or reduced track width is achieved in the driving position.

Ganz besonders bevorzugt ist es in Weiterbildung des zuletzt gemachten Vorschlags vorgesehen, dass die Radaufhängeeinheiten einen bügel- oder L-förmig ausgebildeten Trägerabschnitt aufweisen, der in der Be- und Entladeposition seitlich außerhalb und in der Fahrposition innerhalb der Längsträgereinheiten angeordnet ist.In a further development of the proposal made last, it is particularly preferred that the wheel suspension units have a bracket-shaped or L-shaped carrier section which is arranged laterally outside the longitudinal carrier units in the loading and unloading position and inside the longitudinal carrier units in the driving position.

Zur Erzielung eines relativ einfachen Aufbaus durch einen Verzicht von die einzelnen Radaufhängungen miteinander verbindenden Einrichtungen zum Schwenken der Räder ist es vorgesehen, dass jede Radaufhängeeinheit einen separaten Verstellantrieb zum Schwenken um die Schwenkachse aufweist. Dadurch kann der Verstellantrieb insbesondere in Art eines Cornermoduls ausgebildet sein. Unter einem Cornermodul wird dabei eine Baugruppe mit einem Rad (oder einem Zwillingsrad) verstanden, die alle oder einen Teil der Funktionen einer Radaufhängung, einer Lenkung, einer Bremse und eines Antriebs des Rads erfüllt. Ferner zeichnet sie sich dadurch aus, dass zur Realisierung der Funktionen keine direkten mechanischen Verbindungen zu den anderen Cornermodulen erforderlich sind. Ein Fahrzeug, das Cornermodule aufweist, hat daher keine zentrale Steller bzw. Aktoren für die in den Cornermodulen realisierten Funktionen.In order to achieve a relatively simple structure by dispensing with the devices connecting the individual wheel suspensions to one another for pivoting the wheels, it is provided that each wheel suspension unit has a separate adjustment drive for pivoting about the pivot axis. As a result, the adjustment drive can be designed in particular in the manner of a corner module. A corner module is understood to mean an assembly with a wheel (or a twin wheel) which fulfills all or part of the functions of a wheel suspension, a steering, a brake and a drive of the wheel. It is also distinguished by the fact that no direct mechanical connections to the other corner modules are required to implement the functions. A vehicle that has corner modules therefore has no central controllers or actuators for the functions implemented in the corner modules.

Die Verwendung eines derartigen Cornermoduls hat darüber hinaus den Vorteil, dass der Verstellantrieb gleichzeitig als Lenkmodul während des Fahrbetriebs des Transportfahrzeugs dienen kann und beim fahrbetrieb der jeweils optimale Lenkwinkel eingestellt werden kann. Außerdem hat die Verwendung derartiger, separater Verstellantriebe für die jeweilige Radaufhängeeinheit den Vorteil, dass das Transportfahrzeug modulartig an unterschiedlichste Anwendungen anpassbar ist, insbesondere in Abhängigkeit von der zu tragenden Last bzw. dem Untergrund eine beliebige Anzahl von Radaufhängeeinheiten bzw. Rädern aufweisen kann. Das erfindungsgemäße Transportfahrzeug ist somit nicht auf die Verwendung von vier Rädern beschränkt, sondern kann beispielsweise für Schwerlasttransporte 20 Räder oder mehr aufweisen.The use of such a corner module also has the advantage that the adjustment drive can simultaneously serve as a steering module while the transport vehicle is in motion and the respectively optimal steering angle can be set during driving. In addition, the use of such separate adjustment drives for the respective wheel suspension unit has the advantage that the transport vehicle can be modularly adapted to a wide variety of applications, in particular, depending on the load to be carried or the ground, it can have any number of wheel suspension units or wheels. The transport vehicle according to the invention is therefore not limited to the use of four wheels, but can be used for heavy load transports, for example 20th Have wheels or more.

Um es zu ermöglichen, dass das Transportfahrzeug einen auf dem Boden oder auf einem anderen Untergrund stehenden Container bzw. ein entsprechendes Ladegut alleine durch eine Betätigung eines Hubantriebs zum Anheben bzw. Abstellen des Ladeguts aufnehmen bzw. abstellen kann, ist es vorgesehen, dass der Rahmenaufbau an wenigstens einer, in oder entgegen der Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs verlaufenden Stirnseite offen ausgebildet ist. Dadurch kann das Ladegut quasi „überfahren“ werden, wobei es sich in axialer Überdeckung und innerhalb des Rahmenaufbaus befindet.In order to make it possible that the transport vehicle can pick up or put down a container standing on the ground or on another surface or a corresponding load simply by actuating a lifting drive for lifting or putting down the load, it is provided that the frame structure is designed to be open on at least one end face running in or against the direction of travel of the transport vehicle. As a result, the load can be “driven over”, so to speak, with it being in axial overlap and within the frame structure.

Insbesondere im Zusammenhang mit der Verwendung von Containern als Ladegut kann es vorgesehen sein, dass der Rahmenaufbau eine Hubeinrichtung für das Ladegut aufweist, das insbesondere in Form eines standardisierten Containers ausgebildet ist.In particular in connection with the use of containers as cargo, it can be provided that the frame structure has a lifting device for the cargo, which is designed in particular in the form of a standardized container.

Der Einsatz bzw. die Ausbildung des Transportfahrzeugs ist nicht darauf beschränkt, dass ein Fahrer das Transportfahrzeug lenkt bzw. bedient. Vielmehr kann es auch vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug als selbstfahrendes Fahrzeug mit einer Umfeldsensorik und einer Antriebs- und Energieeinheit ausgebildet ist. Ein derartiges Transportfahrzeug ermöglicht somit einen fahrerunabhängigen bzw. autarken Betrieb.The use or the design of the transport vehicle is not restricted to the fact that a driver steers or operates the transport vehicle. Rather, it can also be provided that the transport vehicle is designed as a self-driving vehicle with an environment sensor system and a drive and energy unit. Such a transport vehicle thus enables driver-independent or self-sufficient operation.

In Weiterbildung eines derartigen Transportfahrzeugs ist es vorgesehen, dass der Antrieb des Transportfahrzeugs elektromotorisch erfolgt. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass für den Antrieb des Transportfahrzeugs und beispielsweise die Hubeinrichtung zum Be- oder Entladen des Ladeguts (Container) eine gemeinsame Energiequelle (Batterie) verwendet werden kann. Außerdem ermöglicht ein elektromotorischer Antrieb einen emissionsärmeren Betrieb des Transportfahrzeugs mit weniger Lärmemission. Die Anordnung der Energieeinheit ist vorzugsweise derart, dass diese zentral im Bereich einer Stirnseite des Rahmenaufbaus vorgesehen. Alternativ ist es auch denkbar, den Antrieb über hydraulische Motoren zu realisieren. In diesem Fall könnte dann zum Beispiel ein Verbrennungsmotor als zentrale Energiequelle verwendet werden. Auch beim Einsatz von Elektromotoren ist als Energiequelle ein Verbrennungsmotor mit einem elektrischen Generator denkbar.In a further development of such a transport vehicle, it is provided that the transport vehicle is driven by an electric motor. This has the particular advantage that a common energy source (battery) can be used to drive the transport vehicle and, for example, the lifting device for loading or unloading the cargo (container). In addition, an electric motor drive enables the transport vehicle to be operated with lower emissions and less noise. The arrangement of the energy unit is preferably such that it is provided centrally in the area of an end face of the frame structure. Alternatively, it is also conceivable to implement the drive using hydraulic motors. In this case, for example, an internal combustion engine could be used as the central energy source. An internal combustion engine with an electric generator is also conceivable as the energy source when using electric motors.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines insbesondere erfindungsgemäß ausgebildeten Transportfahrzeugs. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass am Transportfahrzeug zum Be- oder Entladen durch Verstellung von Radaufhängeeinheiten an einem starren Rahmenaufbau eine erste Spurweite eingestellt wird, und dass zur Erzielung einer Fahrposition des Transportfahrzeugs die Radaufhängeeinheiten in eine zweite, gegenüber der ersten Spurweite verkleinerte Spurweite verstellt werden.The invention also relates to a method for operating a transport vehicle designed in particular according to the invention. The method is characterized in that a first track width is set on the transport vehicle for loading or unloading by adjusting wheel suspension units on a rigid frame structure, and in that the wheel suspension units are adjusted to a second track width that is smaller than the first track width in order to achieve a driving position of the transport vehicle will.

Die Verstellung der Radeinheiten zum Einstellen der unterschiedlichen Spurweiten wird vorzugsweise durch Schwenken der Radaufhängeeinheiten um eine senkrecht zu einer Drehachse eines Rads angeordnete Schwenkachse realisiert. Alternativ ist es auch denkbar, dass die unterschiedlichen Spurweiten durch eine Linearverstellung der Radaufhängungen erzielbar sind.The adjustment of the wheel units for setting the different track widths is preferably implemented by pivoting the wheel suspension units about a pivot axis arranged perpendicular to an axis of rotation of a wheel. Alternatively, it is also conceivable that the different track widths can be achieved by linear adjustment of the wheel suspensions.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung sowie anhand der Zeichnungen.Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description of preferred embodiments of the invention and with reference to the drawings.

FigurenlisteFigure list

1 shows a greatly simplified, partially sectioned side view of a transport vehicle shortly before or shortly after the unloading of a container,
2 a simplified representation of a wheel suspension unit in a side view and
3 until 5 the transport vehicle according to FIG 1 while picking up a container and in a driving mode.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

Gleiche Elemente bzw. Elemente mit gleicher Funktion sind in den Figuren mit den gleichen Bezugsziffern versehen.The same elements or elements with the same function are provided with the same reference numbers in the figures.

Das in den Figuren dargestellte Transportfahrzeug 10 ist insbesondere dazu vorgesehen, einen standardisierten Container 1 als Ladegut 2 zu transportieren. Unter einem standardisierten Container 1 wird insbesondere ein ISO-Container verstanden, der definierte Maße hinsichtlich seiner Breite, seiner Länge und seiner Höhe aufweist. Derartige ISO-Container werden insbesondere im internationalen Transportverkehr und in der Schifffahrt o.ä. eingesetzt.The transport vehicle shown in the figures 10 is intended in particular to use a standardized container 1 as cargo 2 to transport. Under a standardized container 1 In particular, an ISO container is understood which has defined dimensions with regard to its width, length and height. Such ISO containers are used in particular in international transport traffic and in shipping or the like.

Das Transportfahrzeug 10 weist einen lediglich vereinfacht dargestellten starren Rahmenaufbau 12 auf, der als selbsttragender Rahmenaufbau 12 ausgebildet ist. Dargestellt sind insbesondere zwei parallel zueinander angeordnete Längsträgereinheiten 14, 16, vier Säulen 18 an den Ecken des Transportfahrzeugs 10 bzw. der Längsträgereinheiten 14, 16 sowie Längsstreben 20 und Querstreben 22 im Dachbereich des Transportfahrzeugs 10. Diagonalstreben 24 können der weiteren Versteifung des Rahmenaufbaus 12 dienen.The transport vehicle 10 has a rigid frame structure shown only in a simplified manner 12th on that as a self-supporting frame structure 12th is trained. In particular, two longitudinal support units arranged parallel to one another are shown 14th , 16 , four pillars 18th at the corners of the transport vehicle 10 or the side member units 14th , 16 as well as longitudinal struts 20th and cross braces 22nd in the roof area of the transport vehicle 10 . Diagonal struts 24 can further stiffen the frame structure 12th to serve.

Nicht dargestellt, jedoch optional vorgesehen sind beispielsweise aus Blech bestehende Seitenverkleidungen des Transportfahrzeugs 10 bzw. des Rahmenaufbaus 12.Side panels of the transport vehicle made of sheet metal, for example, are not shown, but are optionally provided 10 or the frame structure 12th .

Beispielhaft weist das Transportfahrzeug 10 vier Radaufhängeeinheiten 26 auf, die insbesondere identisch ausgebildet sein können, und die vorzugsweise zumindest teilweise in Form sogenannter Cornermodule 27 ausgebildet sind. Die in der 2 in einer vereinfachten Ansicht dargestellte Radaufhängeeinheit 26 ist im Bereich der jeweiligen Längsträgereinheit 14, 16 nahe den stirnseitigen Endbereichen des Transportfahrzeugs 10 an der Unterseite der Längsträgereinheiten 14, 16 angeordnet bzw. befestigt, wobei zwischen den Längsträgereinheiten 14, 16 ein erster Abstand a₁ ausgebildet ist. Die Radaufhängeeinheit 26 weist beispielhaft einen bügelförmigen (alternativ: L-förmigen) Trägerabschnitt 28 auf, der über ein Lenkmodul 30, der als Verstellantrieb 32 ausgebildet ist, an der jeweiligen Längsträgereinheit 14, 16 befestigt ist. Insbesondere ist der Trägerabschnitt 28 im Bereich des Lenkmoduls 30 um eine vertikal angeordnete Schwenkachse 34 um mehr als 180° schwenkbar angeordnet. Auf der dem Lenkmodul 30 abgewandten Seite ist an dem Trägerabschnitt 28 über eine Querlenkeranordnung 36 und eine Radaufnahme (nicht dargestellt) ein Rad 38 mit der Radaufhängeeinheit 26 verbunden. Das um eine senkrecht zur Schwenkachse 34 verlaufende Drehachse 40 drehbare Rad 38 verläuft mit seiner Radaußenfläche 42 in der in der 2 dargestellten ersten Be- oder Entladeposition für das Ladegut 2 beispielhaft bündig mit der Außenseite des Lenkmoduls 30 bzw. des Verstellantriebs 32.The transport vehicle 10 four wheel suspension units 26th which can in particular be of identical design, and which are preferably at least partially in the form of so-called corner modules 27 are trained. The one in the 2 Wheel suspension unit shown in a simplified view 26th is in the area of the respective longitudinal member 14th , 16 near the front end areas of the transport vehicle 10 on the underside of the side rail units 14th , 16 arranged or fixed, with between the longitudinal support units 14th , 16 a first distance a _{1 is} formed. The wheel suspension unit 26th has, for example, a bow-shaped (alternatively: L-shaped) carrier section 28 on, via a steering module 30th that is used as an adjustment drive 32 is formed on the respective longitudinal beam unit 14th , 16 is attached. In particular, the carrier section 28 in the area of the steering module 30th around a vertically arranged pivot axis 34 arranged pivotable by more than 180 °. On the steering module 30th remote side is on the carrier section 28 via a wishbone arrangement 36 and a wheel mount (not shown) a wheel 38 with the wheel suspension unit 26th tied together. That around a perpendicular to the pivot axis 34 running axis of rotation 40 rotatable wheel 38 runs with its outer wheel surface 42 in the in the 2 illustrated first loading or unloading position for the load 2 for example, flush with the outside of the steering module 30th or the adjustment drive 32 .

Insbesondere im Dachbereich des Transportfahrzeugs 10 weist dieses weiterhin eine stark vereinfacht dargestellte Hubeinrichtung 45 in an sich bekannter Art und Weise bzw. Bauart auf, die dazu ausgebildet ist, ein Anheben bzw. Absenken des Ladeguts 2 bzw. des Containers 1 von einem Untergrund 3 zu ermöglichen. Beispielhaft an einem Frontbereich 46 des Transportfahrzeugs 10 ist innerhalb des Rahmenaufbaus 12 ein Bauraum 48 vorgesehen, der der Aufnahme einer Antriebs- und Energieeinheit 49, insbesondere in Form wenigstens einer Batterie mit entsprechenden Kühleinrichtungen, einer Steuerelektronik o.ä. dient. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug 10 als selbstfahrendes Transportfahrzeug 10 ausgebildet ist und hierzu lediglich eine vereinfacht und daher lediglich an einer Stelle dargestellte Sensorik 50 aufweist, die beispielhaft Kameras, Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lidarsensoren oder sonstige, aus dem Bereich autonom fahrender Fahrzeuge bekannte Mittel umfasst. Der Antrieb des Transportfahrzeugs 10 kann darüber hinaus vorzugsweise elektromotorisch erfolgen, wozu dann in den Radaufhängeeinheiten 26 vorzugsweise zumindest teilweise entsprechende Antriebe (Elektromotoren oder hydrostatische Motoren) vorgesehen sind.Especially in the roof area of the transport vehicle 10 this also has a lifting device shown in a highly simplified manner 45 in a known manner or design, which is designed to raise or lower the load 2 or the container 1 from an underground 3 to enable. Exemplary on a front area 46 of the transport vehicle 10 is within the frame structure 12th a space 48 provided that the inclusion of a drive and energy unit 49 , in particular in the form of at least one battery with appropriate cooling devices, control electronics or the like. Furthermore, it can be provided that the transport vehicle 10 as a self-driving transport vehicle 10 is designed and for this purpose only a simplified and therefore only shown at one point sensors 50 which includes, for example, cameras, ultrasonic sensors, radar sensors, lidar sensors or other means known from the field of autonomous vehicles. The drive of the transport vehicle 10 can also preferably be done by an electric motor, for which purpose then in the wheel suspension units 26th preferably at least partially corresponding drives (electric motors or hydrostatic motors) are provided.

Die Radaufhängeeinheit 26 ist im Bereich der Längsträgereinheiten 14, 16 zum Be- und Entladen zwischen zwei, in Bezug zur Schwenkachse 34 um 180° zueinander versetzt angeordnete Positionen schwenkbar. In der ersten Position, die zum Beladen oder Entladen des Ladeguts 2 bzw. des Containers 1 dient, und die in den 3 und 4 dargestellt ist, sind die Radaufhängeeinheiten 26 mit ihren Trägerabschnitten 28 in Bezug zu den Längsträgereinheiten 14, 16 nach außen geschwenkt. Dabei weisen die Räder 38 an den Längsträgereinheiten 14, 16 eine erste Spurweite s₁ auf, wobei zwischen den einander zugewandten Seiten der Räder 38 ein zweiter Abstand a₂ ausgebildet ist, der wenigstens dem Abstand a₁ zwischen den Längsträgereinheiten 14, 16 entspricht. Dadurch steht zwischen den Längsträgereinheiten 14, 16 in Richtung des Untergrunds 3 ein Be- oder Entladebereich 52 für das Ladegut 2 bzw. den Container 1 zur Verfügung, in dem sich das Ladegut 2 bzw. der Container 1 befinden kann, ohne in Kontakt mit dem Transportfahrzeug 10 zu gelangen. Beispielhaft verlaufen die einander zugewandten Seitenflächen der Räder 38 in etwa fluchtend bzw. bündig mit den Längsträgereinheiten 14, 16.The wheel suspension unit 26th is in the area of the side member units 14th , 16 for loading and unloading between two, in relation to the swivel axis 34 Positions offset by 180 ° can be swiveled. In the first position, which is used for loading or unloading the load 2 or the container 1 serves, and those in the 3 and 4th is shown are the wheel suspension units 26th with their carrier sections 28 in relation to the Side member units 14th , 16 pivoted outwards. The wheels point 38 on the side member units 14th , 16 a first track width s ₁ , with between the mutually facing sides of the wheels 38 a second distance a _{2 is} formed, which is at least the distance a ₁ between the longitudinal support units 14th , 16 is equivalent to. This stands between the side member units 14th , 16 towards the ground 3 a loading or unloading area 52 for the load 2 or the container 1 available in which the load is located 2 or the container 1 can be located without coming into contact with the transport vehicle 10 to get. The mutually facing side surfaces of the wheels run as an example 38 roughly in alignment or flush with the side member units 14th , 16 .

In der in der 5 dargestellten Fahrposition des Transportfahrzeugs 10 sind die Radaufhängeeinheiten 26 mit ihren Trägerabschnitten 28 in Bezug zu den Längsträgereinheiten 14, 16 nach innen geschwenkt. Dabei weisen die Räder 38 an den Längsträgereinheiten 14, 16 eine zweite Spurweite s₂ auf, die kleiner ist als die erste Spurweite s₁. Weiterhin weisen die Räder 38 an ihren Radinnenseiten (bzw. den Trägerabschnitten 28) zueinander einen dritten Abstand a₃ auf, der kleiner ist als der erste Abstand a₁ zwischen den Längsträgereinheiten 14, 16.In the in the 5 shown driving position of the transport vehicle 10 are the wheel suspension units 26th with their carrier sections 28 in relation to the side member units 14th , 16 pivoted inwards. The wheels point 38 on the side member units 14th , 16 a second track width s ₂ which is smaller than the first track width s ₁ . Furthermore, the wheels point 38 on their inner sides of the wheel (or the carrier sections 28 ) to each other a third distance a ₃ , which is smaller than the first distance a ₁ between the longitudinal support units 14th , 16 .

Zum Beladen bzw. Entladen des Containers 1 werden die Radaufhängeeinheiten 26 in die erste Position verstellt. Dadurch kann das Transportfahrzeug 10 zum Beispiel zum Beladen des Containers 1 mittels der Hubeinrichtung 45 den Container 1 innerhalb des Rahmenaufbaus 12 aufnehmen, indem das Transportfahrzeug 10 mit einer offenen Stirnseite 53 seines Rahmenaufbaus 12 in Längsüberdeckung mit dem Container 1 gebracht wird. Sobald sich der Container 1 in Längsrichtung betrachtet an der gewünschten Position des Transportfahrzeugs 10 befindet, wie dies beispielsweise anhand der 3 dargestellt sein soll, kann anschließend der Container 1 durch Betätigung der Hubeinrichtung 45 in eine für den Fahrbetrieb des Transportfahrzeugs 10 vorgesehene, angehobene Position gebracht werden (4). Anschließend werden die Radaufhängeeinheiten 26 in die zweite Position verstellt (5), um einen Fahrbetrieb des Transportfahrzeugs 10 bzw. einen Transport des Containers 1 zu ermöglichen. Zum Entladen bzw. Absetzen des Containers 1 werden die Radaufhängeeinheiten 26 wiederum in die erste Position verstellt.For loading or unloading the container 1 become the wheel suspension units 26th adjusted to the first position. This allows the transport vehicle 10 for example for loading the container 1 by means of the lifting device 45 the container 1 within the frame structure 12th record by the transport vehicle 10 with an open face 53 its frame structure 12th in longitudinal overlap with the container 1 is brought. As soon as the container 1 Viewed in the longitudinal direction at the desired position of the transport vehicle 10 is located, for example using the 3 should be shown, the container can then 1 by actuating the lifting device 45 into one for driving the transport vehicle 10 intended, raised position to be brought ( 4th ). Then the wheel suspension units 26th adjusted to the second position ( 5 ) to drive the transport vehicle 10 or a transport of the container 1 to enable. For unloading or setting down the container 1 become the wheel suspension units 26th again adjusted to the first position.

Das soweit beschriebene Transportfahrzeug 10 kann in vielfältiger Art und Weise abgewandelt bzw. modifiziert werden, ohne vom Erfindungsgedanken abzuweichen.The transport vehicle described so far 10 can be altered or modified in many ways without deviating from the concept of the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 202014005055 U1 [0002]
US 4221398 [0003]
DE 1766863 U [0003]

Claims

Transport vehicle (10), in particular self-propelled transport vehicle (10), with variable track width (s), with a frame structure (12) to which several wheel units, each with at least one wheel (38), are attached, characterized in that the frame structure (12) is rigid and the wheel units each have a wheel suspension unit (26), which is connected on the one hand to the wheel (38) and on the other hand to the frame structure (12) that the wheel suspension unit (26) is perpendicular to an axis of rotation (40) of the wheel (38) arranged pivot axis (34) can be pivoted between at least one loading or unloading position with a first track width (s ₁ ) and a driving position with a second track width (s ₂ ), the first track width (s ₁ ) being larger than the second Track width (s ₂ ), and that the two positions of the wheel suspensions (26) are arranged offset from one another in particular by 180 ° in relation to the pivot axis (34).

Transport vehicle after Claim 1 , characterized in that the frame structure (12) has two longitudinal support units (14, 16) arranged parallel to one another, on which the wheel suspension units (26) are arranged, that between the longitudinal support units (14, 16) at least in one loading or unloading area (52 ) a first distance (a ₁ ) is formed for a load (2), and that between the wheels (38) of the wheel suspension units (26) in the loading or unloading area (52) on the longitudinal support units (14, 16) in the loading and in the unloading position, a second distance (a ₂ ) is formed which corresponds to at least the first distance (a ₁ ) and in the driving position a third distance (a ₃ ) which is smaller than the first distance (a ₁ ).

Transport vehicle after Claim 2 , characterized in that the wheel suspension units (26) have a bow-shaped or L-shaped carrier section (28) which is arranged laterally outside the longitudinal carrier units (14, 16) in the loading and unloading position and inside the longitudinal carrier units (14, 16) in the driving position.

Transport vehicle after Claims 1 until 3 , characterized in that each wheel suspension unit (26) has a separate adjustment drive (32) for pivoting the wheel suspension unit (26) about the pivot axis (34).

Transport vehicle after Claim 4 , characterized in that the adjustment drive (32) is designed at the same time as a steering module (30) while the transport vehicle (10) is in motion.

Transport vehicle according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the frame structure (12) is designed to be open on at least one end face (53) running in or against the direction of travel of the transport vehicle (10).

Transport vehicle according to one of the Claims 1 until 6th , characterized in that the frame structure (12) has a lifting device (45) for the cargo (2), in particular for loading or unloading a cargo (2) designed as a standardized container (1).

Transport vehicle according to one of the Claims 1 until 7th , characterized in that the transport vehicle (10) is designed as a self-driving vehicle with an environment sensor system (50) and a drive and energy unit (49).

Transport vehicle after Claim 8 , characterized in that the transport vehicle (10) is driven by an electric motor or hydrostatically.

Transport vehicle after Claim 8 or 9 , characterized in that at least the energy unit and preferably also control electronics are arranged centrally in a front area (46) or a rear area of the frame structure (12).

Method for operating a transport vehicle (10) having a variable track width (s), in particular a transport vehicle (10) which, according to one of the Claims 1 until 10 is designed, characterized _{in that a first track width (s 1} ) is set on the transport vehicle (10) for loading or unloading by adjusting wheel suspension units (26) on a rigid frame structure (12), and that in order to achieve a driving position of the transport vehicle ( 10) the Radaufhängeeinheiten (26) in a second, opposite the first track width s ₍₁₎ reduced track width are adjusted ₂₎ (s.

Procedure according to Claim 11 , characterized in that the different track widths (s ₁ , s ₂ ) are set by pivoting the wheel suspension units (26) about a pivot axis (34) arranged perpendicular to an axis of rotation (40) of a wheel (38).