DE102018108025A1 - Agricultural vehicle - Google Patents
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Abstract
Es ist ein landwirtschaftliches Fahrzeug (10) offenbart, mit einem Rahmen (12), zu welchem links und rechts jeweils ein Hilfsrahmen (14) angeordnet ist an welchen zumindest ein Vorderrad (16) und ein Hinterrad (18) drehbar befestigt sind, wobei die Hilfsrahmen (14) mittels einer horizontalen Querachse (22) schwenkbar zum Rahmen (12) angeordnet sind, um ein landwirtschaftliches Fahrzeug (10) zu schaffen welches eine große Laufruhe bei einem vereinfachten Aufbau besitzt ist vorgesehen, dass am Rahmen (12) eine um eine horizontale Längsachse (24) drehbar gelagerte Schwenkführung (26) gelagert ist, wobei mittels der Schwenkführung (26) eine am linken Hilfsrahmen (14) und eine am rechten Hilfsrahmen (14) schwenkbar gelagerte Verbindungsstrebe (28; 30) gelagert und/oder geführt wird.
Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Steuern eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10).
An agricultural vehicle (10) is disclosed, comprising a frame (12) to each of which an auxiliary frame (14) is mounted on the left and right, to which at least one front wheel (16) and one rear wheel (18) are rotatably mounted, the Subframe (14) by means of a horizontal transverse axis (22) pivotally to the frame (12) are arranged to provide an agricultural vehicle (10) which has a great smoothness in a simplified structure is provided that the frame (12) one to a horizontal pivot axis (24) rotatably mounted pivot guide (26) is mounted, wherein by means of the pivot guide (26) on the left subframe (14) and on the right subframe (14) pivotally mounted connecting strut (28, 30) is stored and / or guided ,
The invention also relates to a method for controlling an agricultural vehicle (10).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruch 1. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 29.The present invention relates to an agricultural vehicle having the features of
Ein derartiges landwirtschaftliches Fahrzeug geht bspw. aus der
Ziel der vorliegenden Erfindung ist es somit ein landwirtschaftliches Fahrzeug zu schaffen welches eine große Laufruhe bei einem vereinfachten Aufbau erzielt.The aim of the present invention is thus to provide an agricultural vehicle which achieves a great smoothness in a simplified structure.
Diese Aufgaben werden gelöst durch ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruch 1, sowie durch ein Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung angegeben.These objects are achieved by an agricultural vehicle having the features of
Zur Lösung der vorgenannten Aufgaben schlägt die Erfindung ein landwirtschaftliches Fahrzeug vor, das Fahrzeug umfasst einen Rahmen, zu welchem links und rechts jeweils ein Hilfsrahmen angeordnet ist an welchen zumindest ein Vorderrad und ein Hinterrad drehbar befestigt sind, wobei die Hilfsrahmen mittels einer horizontalen Querachse schwenkbar zum Rahmen angeordnet sindTo solve the above objects, the invention proposes an agricultural vehicle, the vehicle comprises a frame to which left and right respectively a subframe is arranged to which at least one front wheel and a rear wheel are rotatably mounted, said subframe by means of a horizontal transverse axis to the Frame are arranged
Um ein landwirtschaftliches Fahrzeug zu schaffen welches eine große Laufruhe bei einem vereinfachten Aufbau erzielt ist vorgesehen, dass am Rahmen eine um eine horizontale Längsachse drehbar gelagerte Schwenkführung gelagert ist, wobei mittels der Schwenkführung eine am linken Hilfsrahmen und eine am rechten Hilfsrahmen schwenkbar gelagerte Verbindungsstrebe gelagert und/oder geführt wird.To create an agricultural vehicle which achieves great smoothness in a simplified structure is provided that the frame is mounted about a horizontal longitudinal axis rotatably mounted pivot guide, wherein by means of the pivot guide mounted on the left subframe and pivotally mounted on the right subframe connecting strut and / or is guided.
Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann bspw. eine selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine sein, bspw. eine selbstfahrende Feldspritze oder ein selbstfahrender Düngerstreuer oder das Fahrzeug kann ein landwirtschaftliches Zugfahrzeug sein. Auch kann das Fahrzeug bspw. ein an einem Zugfahrzeug angehängtes Fahrzeug sein. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann aber auch ein autonomes Fahrzeug sein. Dem selbstfahrenden Fahrzeug ist im Gegensatz zum autonomen Fahrzeug eine Kabine bzw. ein Fahrerhaus für eine Bedienperson zugeordnet. Des Weiteren kann das landwirtschaftliche Fahrzeug ein Trägerfahrzeug sein, an welchem Trägerfahrzeug wiederum verschiedenste landwirtschaftliche Arbeitsgeräte angebaut werden können, wenn also im nachfolgenden ein Trägerfahrzeug beschrieben ist, so umfasst dieses Fahrzeug gleichermaßen auch ein Erfindungsgemäßes landwirtschaftliches Fahrzeug, da die beschriebenen Trägerfahrzeuge insbesondere gemäß dem vorliegenden landwirtschaftlichen Fahrzeug ausgeführt sein können.The agricultural vehicle may, for example, be a self-propelled agricultural machine, for example a self-propelled sprayer or a self-propelled fertilizer spreader, or the vehicle may be an agricultural towing vehicle. The vehicle may, for example, be a vehicle attached to a towing vehicle. The agricultural vehicle can also be an autonomous vehicle. In contrast to the autonomous vehicle, the self-driving vehicle is assigned a cabin or a driver's cab for an operator. Furthermore, the agricultural vehicle may be a carrier vehicle to which carrier vehicle in turn a variety of agricultural implements can be grown, so if a carrier vehicle is described below, so this vehicle equally includes an inventive agricultural vehicle, since the carrier vehicles described in particular according to the present agricultural Vehicle can be executed.
Das Fahrzeug umfasst einen Rahmen, welcher Rahmen sich bspw. in Längsrichtung erstreckt. Links und Rechts zum Rahmen sind jeweils Hilfsrahmen angebracht an welchen Hilfsrahmen wiederum jeweils zumindest ein Vorderrad und ein Hinterrad angebracht sind.The vehicle comprises a frame, which frame extends, for example, in the longitudinal direction. On the left and right of the frame, subframes are attached to which subframes, in turn, at least one front wheel and one rear wheel are mounted.
Die Hilfsrahmen sind mittels einer horizontalen Querachse, schwenkbar zum Rahmen angeordnet, wobei die Querachse sich hierbei bspw. quer zur Fahrrichtung erstreckt. Die Querachse bzw. die Verbindung zwischen den Hilfsrahmen und der Querachse kann hierbei bspw. mittels eines am Rahmen angebrachten Rohr erfolgen.The subframes are arranged by means of a horizontal transverse axis, pivotally to the frame, wherein the transverse axis in this case, for example, extends transversely to the direction of travel. The transverse axis or the connection between the subframe and the transverse axis can take place here, for example, by means of a pipe attached to the frame.
Darüber hinaus kann die jeweilige Spurweite der Räder verstellbar sein, d.h. es kann der jeweilige Abstand zwischen den Hilfsrahmen bzw. zwischen den Hilfsrahmen und den Rahmen verstellbar sein. Zur Verstellung der Spurweite der Räder könnten hierbei verschiedenste Stellelemente vorgesehen sein, bspw. elektrische und/oder hydraulische und/oder pneumatische Stellelemente bspw. hydraulisch betätigte bzw. angetriebene Zylinder. Wobei die Stellelemente wiederum mittels einer Steuereinrichtung angesteuert bzw. betätigt werden können. Die jeweils erforderliche Spurweite des Fahrzeugs kann als positionsabhängige Arbeitsanweisung in einer Steuereinrichtung hinterlegt sein. Es wäre jedoch auch denkbar, dass am Fahrzeug Sensoren oder dergl. Messmittel angebracht sind mittels denen jeweils das Umfeld insbesondere die jeweiligen Fahrspuren erfasst werden und wiederum auf Basis dieser Spurweite die Fahrspur entsprechend mittels der Steuereinrichtung variiert wird.In addition, the respective track width of the wheels can be adjustable, ie it can be the respective distance between the subframe or between the subframe and the frame adjustable. To adjust the track of the wheels this could be provided a variety of control elements, for example. Electric and / or hydraulic and / or pneumatic control elements, for example. Hydraulically operated or driven cylinder. Wherein the adjusting elements can in turn be controlled or actuated by means of a control device. The respectively required gauge of the vehicle can be used as a position-dependent work instruction in a Be deposited control device. However, it would also be conceivable for sensors or the like to be mounted on the vehicle by means of which in each case the surroundings, in particular the respective lanes, are detected and, on the basis of this gauge, the lane is correspondingly varied by means of the control device.
Die Räder, also das zumindest eine Vorderrad und/oder das zumindest eine Hinterrad können bspw. um eine aufrechte Achse schwenkbar am Hilfsrahmen gelagert bzw. angeordnet und somit lenkbar sein. Zur Lenkung der Räder könnten hierbei verschiedenste Stellelemente vorgesehen sein, bspw. elektrische und/oder hydraulische und/oder pneumatische Stellelemente, wie bspw. Lenkzylinder. Wobei die Stellelemente wiederum mittels einer Steuereinrichtung angesteuert bzw. betätigt werden können.The wheels, that is to say the at least one front wheel and / or the at least one rear wheel, can for example be mounted or arranged so as to be pivotable about an upright axle on the auxiliary frame and thus be steerable. To steer the wheels here a wide variety of control elements could be provided, for example. Electric and / or hydraulic and / or pneumatic control elements, such as. Steering cylinder. Wherein the adjusting elements can in turn be controlled or actuated by means of a control device.
Es sei noch darauf hingewiesen das anstelle eines Vorderrad und/oder Hinterrad auch ein Raupenfahrwerk verwendet werden kann, der Einfachheithalber werden im Nachfolgenden jedoch auch Raupenfahrwerke mit dem Begriff Vorderrad und/oder Hinterrad definiert, wobei diese Begriffe eine Verwendung von Raupenfahrwerken nicht ausschließen. Zudem sei angemerkt dass unter dem Begriff Raupenfahrwerk jegliche Gleiskettenfahrzeuge mit inbegriffen sein können, also auch Kettenlaufwerke oder Bandlaufwerke aus Gummi und/oder Kunststoff oder dergl.It should be noted that instead of a front wheel and / or rear wheel and a crawler undercarriage can be used, for the sake of simplicity, however, below caterpillars are defined with the term front wheel and / or rear wheel, which terms do not preclude the use of crawler tracks. In addition, it should be noted that the term crawler undercarriage can be any caterpillar vehicles included, so also caterpillars or tape drives made of rubber and / or plastic or the like.
Die Vorderräder und/oder die Hinterräder können höhenverstellbar zum Rahmen bzw. zum Hilfsrahmen sein. Wobei die Räder hierfür bspw. mittels einer Einzelradaufhängung am Hilfsrahmen angebracht sein können. Auch könnten die Räder hierfür bspw. mittels eines sog. Federbeins am Hilfsrahmen angebracht sein. Auch andere Aufhängungsvorrichtungen wären denkbar. Zur Höhenverstellung der Räder bzw. der Einzelradaufhängungen oder der Federbeine oder der Aufhängungsvorrichtung könnten verschiedenste Stellelemente vorgesehen sein, bspw. elektrische und/oder hydraulische und/oder pneumatische Stellelemente bspw. Hydraulisch betätigte bzw. angetriebene Zylinder. Wobei die Stellelemente wiederum mittels einer Steuereinrichtung angesteuert bzw. betätigt werden können. Die jeweils erforderliche Höhe des Fahrzeugs kann bspw. als positionsabhängige Arbeitsanweisung in einer Steuereinrichtung hinterlegt sein. Es wäre jedoch auch denkbar das am Fahrzeug Sensoren oder dergl. Messmittel angebracht sind mittels denen jeweils das Umfeld, insbesondere eine Pflanzenhöhe der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst wird und wiederum auf Basis dieser Pflanzenhöhe die Höhe durch Ansteuerung mittels der Steuereinrichtung variiert wird. Darüber hinaus kann der Einzelradaufhängung und/oder dem Federbein und/oder der Aufhängungsvorrichtung ein Motor bzw. ein Radnabenmotor zugeordnet sein. Auch könnten die Vorderräder und/oder Hinterräder auch mittels anderen Antriebselementen angetrieben sein, bzw. mit anderen Antriebselementen verbunden sein.The front wheels and / or the rear wheels can be height adjustable to the frame or subframe. The wheels for this purpose, for example, can be mounted by means of an independent suspension on the subframe. Also, the wheels for this example could be. By means of a so-called. Shock mounted on the subframe. Other suspension devices would be conceivable. To adjust the height of the wheels or the independent suspensions or the struts or the suspension device a variety of control elements could be provided, for example. Electrical and / or hydraulic and / or pneumatic control elements, for example. Hydraulically operated or driven cylinder. Wherein the adjusting elements can in turn be controlled or actuated by means of a control device. The respectively required height of the vehicle can, for example, be stored as a position-dependent work instruction in a control device. However, it would also be conceivable that the vehicle sensors or the like. Measuring means are mounted by means of which the environment, in particular a plant height of agricultural land is detected and in turn based on this plant height, the height is varied by driving means of the control device. In addition, the independent suspension and / or the strut and / or the suspension device may be associated with a motor or a hub motor. Also, the front wheels and / or rear wheels could be driven by other drive elements, or be connected to other drive elements.
Um ein landwirtschaftliches Fahrzeug zu schaffen welches eine große Laufruhe bei einem vereinfachten Aufbau erzielt ist zudem vorgesehen, dass am Rahmen eine um eine horizontale Längsachse drehbar gelagerte Schwenkführung gelagert ist, mittels welcher Schwenkführung eine am linken Hilfsrahmen schwenkbar gelagerte Verbindungsstrebe und eine am richten Hilfsrahmen schwenkbar gelagerte Verbindungsstrebe gelagert und/oder geführt wird.To create an agricultural vehicle which achieves great smoothness in a simplified structure is also provided that the frame is mounted about a horizontal longitudinal axis rotatably mounted pivot guide, by means of which pivot guide pivotally mounted on the left subframe connecting strut and a pivotally mounted on the right subframe Connecting strut is stored and / or guided.
Die horizontale Längsachse erstreckt sich hierbei insbesondere zumindest weitgehend parallel zur Fahrtrichtung.The horizontal longitudinal axis in this case extends in particular at least largely parallel to the direction of travel.
Mittels der Schwenkführung sowie der am linken Hilfsrahmen schwenkbar gelagerten Verbindungsstrebe und der am rechten Hilfsrahmen schwenkbar gelagerten Verbindungsstreben erfolgt somit eine Verbindung bzw. Koppelung der Hilfsrahmen. Wobei die Schwenkführung hierfür insbesondere in einem hinteren Fahrzeugbereich angebracht sein kann. Es wäre jedoch auch eine Anordnung in einem vorderen Fahrzeugbereich oder einem anderen Fahrzeugbereich denkbar.By means of the pivoting guide and the pivotally mounted on the left subframe connecting strut and pivotally mounted on the right subframe connecting struts thus takes place a compound or coupling of the subframe. Wherein the pivoting guide can be mounted in particular in a rear area of the vehicle. However, it would also be an arrangement in a front vehicle area or another vehicle area conceivable.
Die Lagerung und/oder Führung der linken Verbindungstrebe und der rechten Verbindungsstrebe erfolgt, bspw. mittels eines in der Schwenkführung angebrachten bzw. integrierten Drehpunkt, wobei der Drehpunkt auch die horizontale Längsachse sein kann, aber auch jeweils eine zusätzliche an der Schwenkführung angebrachte Drehachse sein kann, welche zudem horizontal oder aufrecht verlaufen kann.The bearing and / or guiding the left connection strut and the right connecting strut is done, for example. By means of a mounted in the pivot guide or integrated pivot point, wherein the fulcrum may be the horizontal longitudinal axis, but also each may be an additional mounted on the pivot guide axis of rotation , which can also be horizontal or upright.
In einer Weiterbildung kann die linke Verbindungsstrebe und die rechte Verbindungsstrebe teleskopisch ausgeführt sein.In a further development, the left connecting strut and the right connecting strut can be made telescopic.
Die Lagerung und/oder Führung der linken Verbindungsstrebe und der rechten Verbindungsstrebe mittels der Schwenkführung kann aber auch als Gleitlagerung bzw. als Linearführung erfolgen. Wobei dies insbesondere erforderlich sein kann, wenn die Hilfsrahmen, bzw. die Spur der Räder verstellbar ist. So kann vorgesehen sein, dass die Querschnitte, bzw. Umfänge der Schwenkführung und der linken Verbindungsstrebe und der rechten Verbindungsstrebe derartig aufeinander abgestimmt sind, dass diese zumindest abschnittweise ineinander gleiten können, so dass eine entsprechende Lagerung und/oder Führung entsteht. Um diese Lagerung und/oder Führung zu verbessern, kann die Schwenkführung und/oder können die linke Verbindungstrebe und/oder die rechte Verbindungsstrebe zudem aus einem Material mit entsprechenden Gleiteigenschaften gefertigt sein, diese können aber auch mit einem derartigen Material bestückt und/oder beschichtet sein. Als Gleitmaterial können bspw. Kunststoffe eingesetzt werden. Darüber hinaus können die Schwenkführung und/oder können die linke Verbindungstrebe und/oder die rechte Verbindungsstrebe aus unterschiedlichen Materialien gefertigt sein.The storage and / or management of the left connecting strut and the right connecting strut by means of the pivot guide can also be done as a sliding bearing or as a linear guide. This may be necessary in particular if the subframe or the track of the wheels is adjustable. Thus, it can be provided that the cross-sections, or circumferences of the pivot guide and the left connecting strut and the right connecting strut are matched to one another such that they can slide into each other at least in sections, so that a corresponding storage and / or leadership arises. To improve this storage and / or leadership, the pivot guide and / or the left connection strut and / or the right connecting strut can also from a Material be made with appropriate sliding properties, but these can also be equipped with such a material and / or coated. As a sliding material, for example, plastics can be used. In addition, the pivoting guide and / or the left connecting strut and / or the right connecting strut can be made of different materials.
Um eine möglichst lange Gleitfläche bzw. Führungsfläche zu erreichen und zudem eine Spurverstellung zur ermöglichen, kann zudem vorgesehen sein, dass die linke und die rechte Verbindungsstrebe in Fahrtrichtung versetzt bzw. hintereinander angeordnet sind und/oder das diese übereinander angeordnet sind.In order to achieve the longest possible sliding surface or guide surface and also allow a track adjustment, it can also be provided that the left and right connecting strut are offset in the direction of travel or arranged one behind the other and / or they are arranged one above the other.
Die Ebene der horizontalen Querachse und die Ebene der horizontale Längsachse können aber auch einen Höhenabstand zueinander aufweisen, wobei dieser Höhenabstand kleiner oder gleich 500mm ist, insbesondere jedoch kleiner oder gleich 250mm ist und insbesondere kleiner als 100mm ist. Auch andere insbesondere größere Höhenabstände wären denkbar. Auch können die horizontale Längsachse und die horizontale Querachse auf einer Ebene liegen. Wodurch eine sehr flach bauende, wenig Bauraum benötigende Rahmenkonstruktion bzw. ein sehr flach bauender, wenig Bauraum benötigter Rahmen realisierbar ist, wodurch ein kompaktes Fahrzeug entsteht, welches gegenüber den aus dem Stand der Technik bekannten Fahrzeugen somit einen wesentlich vereinfachten Aufbau besitzt.However, the plane of the horizontal transverse axis and the plane of the horizontal longitudinal axis may also have a height distance from each other, wherein this height distance is less than or equal to 500mm, but in particular less than or equal to 250mm and in particular less than 100mm. Other, in particular larger height intervals would be conceivable. Also, the horizontal longitudinal axis and the horizontal transverse axis can lie on a plane. What a very flat construction, little space-consuming frame construction or a very flat construction, little space required frame is feasible, creating a compact vehicle is created, which thus has a much simplified structure compared to the known from the prior art vehicles.
Insbesondere weisen die linke Verbindungsstrebe und die rechte Verbindungsstrebe in einer ruhe Stellung, d.h. wenn die Hilfsrahmen nicht verschwenkt werden eine zumindest weitgehend waagerechte Orientierung bzw. Ausrichtung auf. Dies wird zudem dadurch erreicht dass die Schwenkachsen an den Hilfsrahmen zur Verbindung mit den Verbindungsstreben auf einer Ebene zur horizontalen Längsachsen liegen, oder dass diese Ebenen einen Höhenabstand aufweisen der kleiner oder gleich 500mm ist, insbesondere jedoch kleiner oder gleich 250mm ist und insbesondere kleiner als 100mm ist.In particular, the left connecting strut and the right connecting strut are in a quiescent position, i. if the subframes are not pivoted an at least largely horizontal orientation or orientation. This is also achieved in that the pivot axes are on the subframe for connection to the connecting struts on a plane to the horizontal longitudinal axes, or that these levels have a height distance which is less than or equal to 500mm, but in particular less than or equal to 250mm and in particular less than 100mm is.
Insbesondere werden durch die erfindungsgemäße Lagerung und/oder Führung keine zusätzlichen Rahmen, wie aus dem Stand der Technik bekannt benötigt.In particular, no additional frames, as known from the prior art required by the inventive storage and / or leadership.
Mittels der erfindungsgemäßen Verbindung der Hilfsrahmen mittels der linken und der rechten Verbindungsstrebe mit Hilfe der Schwenkführung mit dem Rahmen, können die durch die Hilfsrahmen erzeugten Auslenkungen bzw. Bewegungen des Rahmen somit wesentlich Verringert werden, wodurch sich eine große Laufruhe des Fahrzeug einstellt. Insbesondere werden durch die Erfindungsgemäße Verbindung keine zusätzlichen Rahmen mehr benötigt, sondern es können, aufgrund der erreichten Laufruhe bzw. aufgrund der geringen am Rahmen vorhandenen Auslenkungen, an diesem verschiedenste Arbeitsgeräte angebaut werden.By means of the inventive compound of the subframe by means of the left and the right connecting strut by means of the pivoting guide with the frame, the deflections or movements of the frame generated by the subframe can thus be substantially reduced, whereby a great smoothness of the vehicle adjusts. In particular, no additional frames are required by the inventive compound, but it can, due to the achieved smoothness or due to the low existing on the frame deflections, are grown on this variety of implements.
Wobei dies insbesondere durch eine Übertragung der jeweiligen Schwenkbewegung von einem Hilfsrahmen mittels der Verbindungsstreben und der Schwenkführung auf den gegenüberliegenden Hilfsrahmen erreicht wird.Wherein this is achieved in particular by a transmission of the respective pivoting movement of a subframe by means of the connecting struts and the pivoting guide on the opposite subframe.
Mittels der erfindungsgemäßen Koppelung kann bspw. erreicht werden dass wenn bspw. der Linke Hilfsrahmen mit 10° Auslenkt und der rechte Hilfsrahmen mit 0° Auslenkt, der Rahmen bspw. nur mit 5° Auslenkt, so dass sich dessen tatsächliche Auslenkung entsprechend halbiert.By means of the coupling according to the invention can be achieved, for example, that if, for example, the left subframe with 10 ° deflects and the right subframe with 0 ° Auslenk, the frame eg. Only with 5 ° Auslenk, so that its actual deflection halved accordingly.
Das Fahrzeug kann zudem verschiedenste Montagevorrichtungen aufweisen, mittels derer verschiedenste landwirtschaftliche Arbeitsgeräte am Fahrzeug angebaut werden können. Darüber hinaus kann am Fahrzeug eine Umfeldsensorik vorhanden sein, welche zur Ermittlung von im Umfeld des Fahrzeug vorhandenen Hindernissen und/oder Elementen dient, zum Steuern des Fahrzeug und/oder eines am Fahrzeug angebauten Arbeitsgerät ist an diesem eine Steuereinrichtung vorgesehen, wobei die Steuereinrichtung mit einem, eine Position erfassenden und/oder ausgebenden Positionsbestimmungssystem verbindbar ist, bzw. wobei die Steuereinrichtung mit einem eine Position erfassenden und/oder ausgebenden Positionsbestimmungssystem ausgestattet sein kann.The vehicle may also have a variety of mounting devices by means of which a variety of agricultural implements can be mounted on the vehicle. In addition, an environment sensor system may be present on the vehicle, which serves to detect obstacles and / or elements present in the surroundings of the vehicle. For controlling the vehicle and / or a work implement mounted on the vehicle, a control device is provided on the vehicle, the control device having a , a position detecting and / or dispensing position determining system is connectable, or wherein the control device may be equipped with a position detecting and / or dispensing position determining system.
Um darüber hinaus ein autonomes Fahrzeug zu schaffen, bei welchem keine Bedienperson während einer Feldarbeit zwingend erforderlich ist, bzw. dauerhaft anwesend sein muss, kann zudem vorgesehen sein, dass in der Steuereinrichtung vorzugsweise positionsabhängige Arbeitsanweisungen für das Fahrzeug hinterlegt sind.Moreover, in order to create an autonomous vehicle in which no operator is absolutely necessary during a field work, or must be permanently present, it can also be provided that position-dependent work instructions for the vehicle are preferably stored in the control device.
Das erfindungsgemäße landwirtschaftliche Fahrzeug dient insbesondere zum Tragen von zumindest einem landwirtschaftlichen Arbeitsgerät. Darüber hinaus kann Fahrzeug auch zur Führung von zumindest einem landwirtschaftlichen Arbeitsgerät über einer landwirtschaftlichen Fläche dienen, wobei das Fahrzeug und das zumindest eine Arbeitsgerät eine feste Verbindung aufweisen können.The agricultural vehicle according to the invention is used in particular for carrying at least one agricultural implement. In addition, the vehicle may also serve to guide at least one agricultural implement over an agricultural area, wherein the vehicle and the at least one implement may have a fixed connection.
Beim zumindest einem landwirtschaftlichen Arbeitsgerät, kann es sich bspw. um eine Verteilmaschine bspw. in Form einer Feldspritze und/oder ein Sägerät handeln. Auch kann es sich beim zumindest einem Arbeitsgerät um einen Düngerstreuer handeln. Des Weiteren kann es sich beim Arbeitsgerät bspw. um einen Transportbehälter handeln, so dass das Fahrzeug bspw. einen Überladewagen bildet. Auch können am Fahrzeug Bodenbearbeitungswerkzeuge bzw. Bodenbearbeitungsgeräte als Arbeitsgeräte angebracht werden. Auch können als Arbeitsgeräte Schneidwerkzeuge wie Schneidwerke oder Mähwerke oder dergl. verwendet werden. Generell sind somit jegliche in der Landwirtschaft bekannten Arbeitsgeräte und/oder Arbeitswerkzeuge denkbar.In the case of at least one agricultural working implement, it may be, for example, a distributing machine, for example in the form of a field sprayer and / or a sowing machine. Also, it may be at least one implement to a fertilizer spreader. Furthermore, the implement may, for example, be a transport container, so that the Vehicle, for example, forms a transfer vehicle. Also can be attached to the vehicle tillage tools or tillage equipment as implements. Also as tools cutting tools such as cutters or mowers or the like. Can be used. In general, therefore, any known in agriculture implements and / or work tools are conceivable.
Das landwirtschaftliche Fahrzeug umfasst einen Rahmen, an welchem insbesondere die Komponenten und Baugruppen des Fahrzeugs angebaut sein können und an welchen Montagevorrichtungen zur Montage von Arbeitsgeräten angebracht sein können.The agricultural vehicle comprises a frame, to which in particular the components and assemblies of the vehicle can be mounted and attached to which mounting devices for mounting work equipment.
Der Rahmen und/oder die Hilfsrahmen können zudem ein- oder mehrteilig ausgeführt sein. Die Verbindung der Rahmen und/oder Hilfsrahmen kann zudem kraft- form und/oder stoffschlüssig erfolgen. Die kraft- und/oder formschlüssige Verbindung kann beispielsweise Schraub-, Niet- und/oder Klemmverbindungen oder dergleichen umfassen. Die stoffschlüssige Verbindung kann beispielsweise Schweiß-, Kleb- und/oder Lötverbindungen oder dergleichen umfassen. Wahlweise wären zudem Kombinationen einer kraft-, form- und/oder stoffschlüssigen Verbindung denkbar.The frame and / or the subframe can also be made in one or more parts. The connection of the frame and / or subframe can also be force and / or cohesive. The non-positive and / or positive connection may include, for example, screw, rivet and / or clamping connections or the like. The cohesive connection may include, for example, welding, adhesive and / or solder joints or the like. Alternatively, combinations of a positive, positive and / or material connection would also be conceivable.
Zumindest ein Teil der Räder bzw. die Vorderräder und/oder Hinterräder können angetrieben sein. Insbesondere sind jedoch zumindest zwei Räder jeweils angetrieben. Hierfür ist am Fahrzeug zumindest eine Antriebseinheit mit einem Antriebsstrang vorgesehen, mittels welches Antriebsstrangs das Fahrzeug mit verschiedenen Fahrgeschwindigkeiten betrieben werden kann. Als Antrieb kann bspw. ein Verbrennungsmotor eingesetzt werden, es wären jedoch auch hydraulische und/oder elektrische Antriebseinheiten denkbar. Auch ein Hybridantrieb wäre denkbar, so dass bspw. als Antriebseinheit ein Verbrennungsmotor eingesetzt wird, die übrigen Komponenten des Antriebsstrangs jedoch elektrisch betrieben werden können. Hierbei könnten bspw. sog. Dieselelektrische Antriebe zum Einsatz kommen.At least part of the wheels or the front wheels and / or rear wheels can be driven. In particular, however, at least two wheels are each driven. For this purpose, at least one drive unit with a drive train is provided on the vehicle, by means of which drive train the vehicle can be operated at different driving speeds. For example, an internal combustion engine can be used as drive, but hydraulic and / or electric drive units would also be conceivable. Also, a hybrid drive would be conceivable, so that, for example, as a drive unit, an internal combustion engine is used, the other components of the drive train, however, can be operated electrically. In this case, for example, so-called. Diesel electric drives could be used.
Denkbar wären jedoch auch rein elektrische und/oder hydraulische Antriebsstränge welche keinen Verbrennungsmotor benötigen.However, it would also be conceivable to use purely electrical and / or hydraulic drive trains which do not require an internal combustion engine.
Zudem kann der Antriebsstrang entsprechende Radnabenmotoren umfassen. Auch könnten bspw. zwei gegenüberliegende Räder mittels Gelenk- oder Antriebswellen verbunden sein, welche wiederum Bestandteil des Antriebsstrangs sind.In addition, the drive train may include corresponding hub motors. Also, for example, two opposing wheels could be connected by means of joint or drive shafts, which in turn are part of the drive train.
In einer Weiterbildung der Erfindung können die Räder eine Anordnung und/oder eine Breite aufweisen, welche an die Anordnung der Arbeitswerkzeuge des zumindest einen Arbeitsgerät angepasst sind. So das bspw. die Räder bzw. deren Fahrspuren zwischen zwei Arbeitswerkzeugen oder seitlich neben einem Arbeitswerkzeug sich befinden, bzw. entlang der landwirtschaftlichen Nutzfläche geführt werden.In one development of the invention, the wheels may have an arrangement and / or a width, which are adapted to the arrangement of the working tools of the at least one implement. So that, for example, the wheels or their lanes between two work tools or laterally next to a working tool are located, or are guided along the agricultural area.
Zur Montage bzw. zur insbesondere festen Verbindung des zumindest einen Arbeitsgerätes mit dem Rahmen bzw. mit dem Fahrzeug ist dem Rahmen zumindest eine Montagevorrichtung zugeordnet. Bei der Montagevorrichtung kann es sich insbesondere um eine sog. 2-Punkt Aufnahme und/oder um eine 3-Punkt Aufnahme handeln. Somit kann erreicht werden, dass das zumindest eine Arbeitsgerät zumindest in Fahrtrichtung abschnittweise fest mit dem Rahmen verbunden ist. Auch kann es sich bei der Montagevorrichtung um einen Zweipunkt - Kraftheber und/oder Dreipunkt - Kraftheber und/oder doppelten Zweipunkt - Kraftheber handeln.For mounting or in particular fixed connection of the at least one working device with the frame or with the vehicle, at least one mounting device is associated with the frame. The mounting device may in particular be a so-called 2-point recording and / or a 3-point recording. Thus, it can be achieved that the at least one implement is at least partially connected in the direction of travel fixed to the frame. The mounting device can also be a two-point power lift and / or three-point power lift and / or double two-point power lift.
Mittels der Montagevorrichtung kann, dass zumindest eine Arbeitsgerät über zumindest zwei und/oder drei Punkte mit dem Fahrzeug verbunden werden. Auch kann die Montagevorrichtung vier Punkte umfassen, so dass das Arbeitsgerät bspw. mittels eines Parallelogramms mit dem Fahrzeug verbunden werden kann.By means of the mounting device, at least one implement can be connected to the vehicle via at least two and / or three points. Also, the mounting device may include four points, so that the implement can, for example, be connected by means of a parallelogram with the vehicle.
Darüber hinaus kann die Montagevorrichtung zumindest ein elektrisches und/oder hydraulisches und/oder pneumatisches Stellelement wie bspw. einen Zylinder oder einen Spindelantrieb oder dergl. umfassen.In addition, the mounting device may comprise at least one electric and / or hydraulic and / or pneumatic actuator such as a cylinder or a spindle drive or the like.
Die Verbindung zwischen dem Fahrzeug und dem zumindest einem Arbeitsgerät mittels der Montagevorrichtung kann so ausgeführt sein, dass das Arbeitsgerät in dessen Höhe verstellbar ist. Zudem kann die Montagevorrichtung so ausgeführt sein, das eine Verstellung des Arbeitsgerätes in Fahrtrichtung nicht bzw. nur um einen geringen Winkel möglich ist, wobei der Winkel insbesondere kleiner als 25° oder 15° oder 5° ist, hierfür kann zudem das Arbeitsgerät mittels zumindest einer aufrecht verlaufenden Achse mit dem Fahrzeug verbunden werden. Wobei diese Höhenverstellung und/oder diese Winkelverstellung bspw. mittels der, der Montagevorrichtung zugeordnete Stellelemente erfolgen kann aber auch mittels dem Arbeitsgerät zugeordneter elektrischer und/oder hydraulischer und/oder pneumatischer Stellelemente wie bspw. Zylinder oder Spindelantriebe erfolgen kann.The connection between the vehicle and the at least one implement by means of the mounting device can be designed so that the implement is adjustable in height. In addition, the mounting device can be designed so that an adjustment of the implement in the direction of travel is not possible or only by a small angle, the angle is in particular less than 25 ° or 15 ° or 5 °, this can also the implement by at least one upright axis are connected to the vehicle. Whereby this height adjustment and / or this angular adjustment, for example, by means of, the mounting device associated adjusting elements can take place but also by means of the implement associated electrical and / or hydraulic and / or pneumatic control elements such as. Cylinder or spindle drives can be done.
Um während einer Feldarbeit unvorhersehbare bzw. nicht in der Steuereinrichtung bzw. in den Arbeitsanweisungen hinterlegte Hindernisse und/oder Elemente zu erfassen, ist am Fahrzeug und/oder am zumindest einem landwirtschaftlichen Arbeitsgerät eine Umfeldsensorik vorgesehen. Die Umfeldsensorik ist hierbei derartig ausgeführt, dass mittels dieses der gesamte Arbeitsbereich des zumindest einen landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts überwacht bzw. erfasst werden kann.In order to detect unpredictable or not stored in the control device or in the work instructions obstacles and / or elements during field work, an environment sensor is provided on the vehicle and / or on at least one agricultural implement. The environment sensor is in this case designed such that can be monitored or detected by means of this the entire work area of at least one agricultural implement.
Mittels der Umfeldsensorik können somit bspw. Hindernisse wie Bäume, Büsche oder dergl. pflanzliche Hindernisse und/oder Elemente erfasst werden insbesondere jedoch auch Lebewesen wie Tiere und/oder Menschen.Obstacles such as trees, shrubs or the like can therefore be detected by means of environmental sensors, for example, plant obstacles and / or elements, but in particular also living beings such as animals and / or humans.
Als Umfeldsensoren können hierbei bspw. Laserscanner und/oder Kamerasysteme wie bspw. 3D Wärmebildkameras eingesetzt werden. Auch können 3D-Kameras und/oder 3D-Scanner und/oder 3D-Rig verwendet werden. Auch Infrarotsensoren könnten entsprechend zum Einsatz kommen. Insbesondere kommen jeweils zwei Umfeldsensoren zum Einsatz. Auch können die zwei Umfeldsensoren verschiedene Objekte erkennen, so dass anhand dieser wiederum ein gemeinsames Bild mittels bspw. einer Steuereinrichtung ermittelt werden kann. So kann auch vorgesehen sein, dass die zwei Umfeldsensoren verschiedene physikalische Messeigenschaften aufweisen bzw. verschiedene physikalische Eigenschaften erfassen können.For example, laser scanners and / or camera systems such as, for example, 3D thermal imaging cameras can be used as environmental sensors. Also, 3D cameras and / or 3D scanners and / or 3D rig can be used. Infrared sensors could also be used accordingly. In particular, two environmental sensors are used in each case. Also, the two environmental sensors can detect different objects, so that on the basis of these in turn a common image can be determined by means of, for example, a control device. Thus, it can also be provided that the two environment sensors have different physical measurement properties or can detect different physical properties.
Anhand der bspw. verschiedenen physikalischen Eigenschaften bzw. auf Basis der mittels der Umfeldsensorik erfassten Objekteigenschaften kann anschließend eine Auswertung über die Art des Hindernis und/oder Elemente erfolgen. Die Art kann hierbei bspw. eine Auswertung über Lebewesen oder Pflanze sein. Aber auch ober das Hindernis und/oder Elemente, mittels des Fahrzeugs überfahren werden können / dürfen oder nicht, d.h. handelt es sich bspw. um eine kleine Pflanze kann diese überfahren werden, handelt es sich jedoch um eine Lebewesen darf dieses nicht überfahren werden.On the basis of, for example, various physical properties or on the basis of the detected by means of environmental sensor object properties can then be carried out an evaluation of the nature of the obstacle and / or elements. The species may be, for example, an evaluation of living beings or plants. But also above the obstacle and / or elements, can be run over by means of the vehicle / not or not, i. if, for example, it is a small plant, it may be overrun, but if it is a living being, it must not be run over.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass in der Steuereinrichtung Sollwerte für die durch die Umfeldsensorik ermitteltet Art des Hindernis und/oder Elements hinterlegt sind. So können bspw. Temperaturvorgaben hinterlegt sein, auf Basis derer die Auswertung erfolgt ob es sich um Lebewesen oder Pflanzen handelt. Auch können, Bewegungsparameter hinterlegt sein, so dass wiederum auf Basis einer definierten Bewegung eine Auswertung erfolgt ob es sich um Lebewesen oder Pflanzen handelt. Auch Konturparameter können hinterlegt sein, mittels derer bspw. eine Auswertung folgen kann um welche Art Lebewesen oder Pflanze es sich handelt, insbesondere welche Größe das Hindernis und/oder Element aufweist.In addition, it can be provided that setpoint values for the type of obstacle and / or element determined by the environmental sensor system are stored in the control device. Thus, for example, temperature specifications can be stored on the basis of which the evaluation takes place whether they are living beings or plants. Also, motion parameters can be stored, so that in turn based on a defined movement, an evaluation is carried out whether it is sentient beings or plants. Contour parameters can also be stored, by means of which, for example, an evaluation can follow which type of living organism or plant it is, in particular which size has the obstacle and / or element.
Um die jeweiligen Komponenten des Fahrzeugs zu Steuern ist zumindest eine Steuereinrichtung vorgesehen. Die Steuereinrichtung dient zudem auch zur Regelung des Fahrzeug aber auch des zumindest einem an diesem evtl. angebrachten Arbeitsgerät.In order to control the respective components of the vehicle, at least one control device is provided. The control device also serves to regulate the vehicle but also the at least one attached to this possibly working implement.
Es sei hierbei darauf hingewiesen, dass die Begriffe „Steuereinrichtung“ und „Regelungseinrichtung“ sich auf elektronische und/oder mechanische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Steuerungen beziehen können, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben übernehmen können. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch „Regeln“ mit umfasst sein. Ebenso kann bei Verwendung des Begriffs „Regelung“ gleichsam auch eine „Steuerung“ damit umfasst sein.It should be noted that the terms "control device" and "control device" may refer to electronic and / or mechanical and / or pneumatic and / or hydraulic controls that can take over control tasks and / or control tasks depending on the training. Although the term "control" is used herein, it may be convenient to include "rules" as well. Similarly, when using the term "control" as it also includes a "control" so.
Die Steuereinrichtung kann hierbei insbesondere mit einer elektrischen und/oder pneumatischen und/oder hydraulischen und/oder einer Kombination dieser Energie- und Signalübertragungsarten basierenden Steuerung und/oder Schaltung in Wirkverbindung stehen oder diese mit umfassen bzw. beinhalten. Bspw. kann zur Ansteuerung der Steuerelemente ein elektrisches BUS-System wie bspw. ein CAN-Bus System vorgesehen sein. Auch drahtlose Kommunikationsschnittstellen, wie bspw. WLAN Verbindungen wären denkbar.In this case, the control device may in particular be in operative connection with, or comprise, a control and / or circuit based on electrical and / or pneumatic and / or hydraulic and / or a combination of these energy and signal transmission types. For example. For controlling the control elements, an electrical BUS system such as, for example, a CAN bus system can be provided. Also wireless communication interfaces, such as. Wifi connections would be conceivable.
Die Steuereinrichtung kann zudem eine oder mehrere Rechnereinheit(en) umfassen, in welchen Rechnereinheiten Steuerungsprogramme bzw. ein entsprechender Regelungsalgorithmus hinterlegt sein kann. Auch kann bspw. dem Fahrzeug und dem zumindest einem Arbeitsgerät eine Rechnereinheit bzw. eine Steuereinrichtung zugeordnet sein, welche jedoch wiederum durch die Koppelung eine Steuereinrichtung bilden können.The control device can also comprise one or more computer units in which computer units control programs or a corresponding control algorithm can be stored. Also, for example, the vehicle and the at least one implement a computer unit or a control device may be assigned, which, however, in turn may form a control device by the coupling.
In einer Weiterbildung der Erfindung könnte die Montagevorrichtung zur festen Verbindung der elektrischen und/oder pneumatischen und/oder hydraulischen Elemente des Fahrzeug und des zumindest einen Arbeitsgeräts zudem entsprechende Schnittstellen aufweisen. Durch die Verbindung bzw. Koppelung mittels der Montagevorrichtung bzw. dessen Schnittstellen entsteht somit wiederum eine Steuereinrichtung.In a further development of the invention, the mounting device for fixed connection of the electrical and / or pneumatic and / or hydraulic elements of the vehicle and the at least one working device could also have corresponding interfaces. The connection or coupling by means of the mounting device or its interfaces thus again creates a control device.
Um die Istposition des Fahrzeugs zu erfassen oder auszugeben kann dieses, bzw. kann die Steuereinrichtung mit einem Positionsbestimmungssystem verbunden werden, bzw. verbindbar sein. Hierzu kann der Steuereinrichtung zudem eine Empfang- und/oder Sendeeinheit zur Verbindung mit diesem zugeordnet sein. Beim Positionsbestimmungssystem kann es sich bspw. um ein GPS-System (Globales Positionsbestimmungssystem) handeln. Darüber hinaus wären jedoch noch weitere bzw. andere Positionsbestimmungssysteme denkbar bzw. verwendbar, bspw. das russische GLONASS System und/oder das System der europäischen Union GALILEO und/oder das chinesische BEIDOU System und/oder das indische INDIAN REGIONAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM und/oder das japanische QUASI-ZENIT-SATELLITEN-SYSTEM. Auch andere Positionsbestimmungssysteme wären denkbar bzw. einsetzbar. Wobei mit dem Positionsbestimmungssystem jeweils die aktuelle Istposition des Fahrzeugs auf einer insbesondere landwirtschaftlichen Nutzfläche ermittelt bzw. erfasst werden kann und bspw. an die Steuereinrichtung übermittelt werden kann, bzw. die Istposition des Fahrzeug mittels des Positionsbestimmungssystem an eine von diesem beabstandeten Ausgabegerät bzw. Eingabegerät wie bspw. ein mobiles Endgerät oder eine Rechnereinheit oder dergl. ausgegeben werden kann.In order to detect or output the actual position of the vehicle, this can be, or the control device can be connected to a position determination system, or be connectable. For this purpose, the control device can also be associated with a receiving and / or transmitting unit for connection to this. The position determination system may, for example, be a GPS system (Global Positioning System). In addition, however, further or other position determination systems would be conceivable or usable, for example the Russian GLONASS system and / or or the European Union system GALILEO and / or the Chinese BEIDOU system and / or the Indian INDIAN REGIONAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM and / or the Japanese QUASI-ZENIT SATELLITE SYSTEM. Other positioning systems would be conceivable or usable. The position determination system can in each case determine or record the current actual position of the vehicle on a particularly agricultural area and, for example, transmit it to the control device, or the actual position of the vehicle by means of the position determination system to an output device or input device spaced therefrom For example, a mobile terminal or a computer unit or the like can be issued.
Um das Fahrzeug als autonomes Fahrzeug ausführen zu können, bei welchem keine Bedienperson während einer Feldarbeit zwingend erforderlich ist bzw. dauerhaft anwesend sein muss, ist vorgesehen, dass in der Steuereinrichtung vorzugsweise positionsabhängige Arbeitsanweisungen für das Fahrzeug und/oder das zumindest eine Arbeitsgerät hinterlegt sind.In order to be able to execute the vehicle as an autonomous vehicle, in which no operator is absolutely necessary or permanently present during field work, it is provided that position-dependent work instructions for the vehicle and / or the at least one implement are preferably stored in the control device.
Die Arbeitsanweisungen können hierbei insbesondere Sollwertvorgaben für die Lenkung und/oder die Fahrgeschwindigkeit beinhalten. Auch können die Arbeitsanweisungen noch weitere Sollwertvorgaben für weitere Elemente bzw. Stellelemente des Fahrzeugs umfassen. So können als Arbeitsanweisungen auch festgelegte Fahrspuren bzw. Routen definiert sein, d.h. es können festgelegte Routen auf der landwirtschaftlichen Fläche definiert sein, entlang derer das Fahrzeug jeweils bewegt wird, bzw. bewegt werden soll.The work instructions may include in particular setpoint specifications for the steering and / or the vehicle speed. The work instructions can also comprise further setpoint specifications for further elements or control elements of the vehicle. Thus, as work instructions also defined lanes or routes can be defined, i. Fixed routes can be defined on the agricultural area along which the vehicle is respectively to be moved and / or moved.
So können bspw. die Arbeitsanweisungen bei Kurvenfahrten definieren, mit welcher Fahrgeschwindigkeit das Fahrzeug bewegt werden soll und mit welchem Lenkwinkel bzw. Kurvenradius das Fahrzeug hierbei bewegt werden soll. Die Arbeitsanweisungen sind hierfür in der Steuereinrichtung hinterlegt bzw. kann in der Steuereinrichtung auch ein entsprechendes Regelungsprogramm hinterlegt sein. Anhand der aktuellen, durch das Positionsbestimmungssystem erfassten Istposition sowie der in der Steuereirichtung hinterlegten Routen werden anschließend insbesondere die Antriebseinheit bzw. der Antriebsstrang und die Komponenten der Lenkung des Fahrzeugs angesteuert bzw. geregelt. Somit werden jeweils auf Basis der aktuell durch das Positionsbestimmungssystem ermittelten Istposition und der definierten Routen mittels der Steuereinrichtung die Bewegungen des Fahrzeugs geregelt und/oder gesteuert.Thus, for example, the work instructions for cornering can define at which driving speed the vehicle is to be moved and with which steering angle or curve radius the vehicle is to be moved in this case. The work instructions are stored for this purpose in the control device or can be stored in the control device and a corresponding control program. Based on the current, detected by the positioning system actual position and the stored in the control direction routes then the drive unit or the drive train and the components of the steering of the vehicle are then controlled or regulated. Thus, the movements of the vehicle are respectively controlled and / or controlled on the basis of the actual position determined by the position determination system and the defined routes by means of the control device.
Die Routen und die daraus resultierenden Arbeitsanweisungen können bspw. durch eine Bedienperson in der Steuereinrichtung hinterlegt bzw. in dieser eingegeben werden. Auch können die Arbeitsanweisungen mittels eines Simulationssystems definiert werden. Die somit im Simulationssystem definierten Routen und die daraus resultierenden Arbeitsanweisungen können anschließend wiederum in die Steuereinrichtung hinterlegt werden, bzw. kann das Simulationssystem mit der Steuereinrichtung verbindbar sein. Im Simulationssystem kann zudem ein Regelalgorithmus hinterlegt sein, welcher die durch eine Bedienperson festgelegten Positionen in für das Positionsbestimmungssystem zu verarbeitende Positionen und/oder Koordinaten umwandelt. Somit muss die Bedienperson keine Koordinaten definieren, sondern es reicht lediglich die Vorgabe des Verfahrweg. Das Simulationssystem kann zudem Vorschläge über optimierte Routen und/oder Arbeitsanweisungen ausgeben bzw. errechnen welche anschließend wiederum durch eine Bedienperson entsprechend festgelegt werden können. Das Simulationssystem kann zudem 3D-Daten umfassen, welche die jeweils reale Umgebung der Ackerfläche ausgeben bzw. beinhalten können, so dass eine optimierte Planung ermöglicht wird.The routes and the resulting work instructions can be stored, for example, by an operator in the control device or entered in this. Also, the work instructions can be defined by means of a simulation system. The routes thus defined in the simulation system and the resulting work instructions can then be stored in turn in the control device, or the simulation system can be connected to the control device. In addition, a control algorithm can be stored in the simulation system, which converts the positions determined by an operator into positions and / or coordinates to be processed for the position determination system. Thus, the operator does not have to define coordinates, but only the specification of the travel path is sufficient. The simulation system can also output or calculate suggestions about optimized routes and / or work instructions, which in turn can then be set accordingly by an operator. The simulation system can also include 3D data, which can output or include the respective real environment of the arable area, so that an optimized planning is made possible.
Mittels des Fahrzeugs bzw. mittels der Steuereinrichtung erfolgt somit eine Implementierung der durch das Simulationssystem definierten bzw. vorgegebenen insbesondere aus den Routen resultierenden Arbeitsanweisungen.By means of the vehicle or by means of the control device, an implementation of the work instructions defined or predetermined by the simulation system, in particular resulting from the routes, thus takes place.
Darüber hinaus können an dem zumindest einem Arbeitsgerät verschiedenste Aktoren angebracht sein. Wie bspw. elektrische und/oder hydraulische und/oder pneumatische Stellelemente, Motoren, Ventile oder dergl., welche ebenso mittels der Steuereinrichtung angesteuert und/oder geregelt werden können. Die Aktoren dienen insbesondere zum steuern der am zumindest einem Arbeitsgerät vorhandenen Arbeitswerkzeuge. So können an dem zumindest einem Arbeitsgerät verschiedenste Aktoren zur bspw. Verteilung von landwirtschaftlichen Verteilgut und/oder zur Tiefenverstellung von Saat- und/oder Bodenbearbeitungswerkzeugen oder dergl. angebracht sein. Auch für diese Aktoren können wiederum Positionsabhängige Arbeitsanweisungen in der Steuereinrichtung hinterlegt sein, so dass bspw. in Abhängigkeit der aktuellen Istposition eine Ausbringmenge erhöht, verringert oder unterbrochen wird, oder eine Arbeitstiefe erhöht oder verringert wird.In addition, a variety of actuators may be attached to the at least one implement. Such as, for example, electrical and / or hydraulic and / or pneumatic control elements, motors, valves or the like., Which can also be controlled and / or regulated by means of the control device. The actuators are used in particular for controlling the work tools present on at least one implement. Thus, a wide variety of actuators may be attached to the at least one working device for, for example, distribution of agricultural material to be spread and / or for depth adjustment of seed and / or tillage tools or the like. Position-dependent work instructions can in turn also be stored in the control device for these actuators, so that, for example, an application rate is increased, reduced or interrupted depending on the current actual position, or a working depth is increased or reduced.
Um mittels des Fahrzeug bzw. mittels des zumindest einem an diesem montierten Arbeitsgerät eine möglichst große Schlagkraft zu erreichen, kann zudem vorgesehen sein, dass jeweils links und rechts zum Fahrzeug, sich in einer Arbeitsposition in großer Arbeitsbreite erstreckende Seitenteile bzw. Träger angeordnet sind. An diesen Seitenteilen bzw. an den Trägern der Seitenteile können zudem eine Mehrzahl von mittels Aktoren ansteuerbare und/oder regelbare Arbeitswerkzeuge zugeordnet sein.In order to achieve the greatest possible impact force by means of the vehicle or by means of the at least one work implement mounted thereon, it can also be provided that side parts or supports extending in a working position with a large working width are respectively arranged on the left and right of the vehicle. At these side parts or on the carriers of the side parts can also have a Be assigned to a plurality of controllable by actuators and / or controllable work tools.
Zudem kann vorgesehen sein, dass die Träger für eine Transportfahrt um Schwenkachsen jeweils in Richtung des Fahrzeug derartig verschwenkt werden können, dass mittels des Fahrzeug bzw. mittels des zumindest einem Arbeitsgerät eine für eine Straßenfahrt zulässige Transportbreite erreicht wird, bzw. nicht überschritten wird.In addition, it can be provided that the carriers can be pivoted in such a way for each transport about pivot axes in the direction of the vehicle that by means of the vehicle or by means of at least one implement a transport width permissible for a road trip is reached, or is not exceeded.
Um eine große Schlagkraft mittels des zumindest einem Arbeitsgerät zu erreichen, können diese mitunter große Arbeitsbreiten von 6 Meter oder 9 Meter oder 12 Meter oder mehr aufweisen. Um jedoch trotzdem die länderspezifischen Verkehrsvorschriften für einen Straßentransport wie Transportbreite und Transporthöhe einzuhalten, werden diese bzw. die Träger bzw. die Seitenteile dieser jeweils in Bezug auf ein Mittelteil und/oder in Bezug auf das Fahrzeug entsprechend verschwenkt um somit bspw. ein in Deutschland erforderliche maximale Transportbreite von drei Meter und die erforderliche maximale Transporthöhe von vier Meter einzuhalten. Wobei insbesondere die Arbeitsgeräte hierfür in bspw. zwei, drei oder mehr einzelne Maschinenabschnitte unterteilt sein können, welchen Maschinenabschnitten jeweils Träger und entsprechende mittels Aktoren betätigte Arbeitswerkzeuge bzw. Arbeits- und/oder Verteilelemente zugeordnet sein können.In order to achieve a large impact force by means of at least one implement, they can sometimes have large working widths of 6 meters or 9 meters or 12 meters or more. However, in order nevertheless to comply with the country-specific traffic regulations for a road transport such as transport width and transport height, these or the carrier or the side parts of these respectively in relation to a central part and / or with respect to the vehicle pivoted accordingly to thus, for example, a required in Germany maximum transport width of three meters and the required maximum transport height of four meters. In particular, the implements for this purpose can be divided into, for example, two, three or more individual machine sections, which machine sections can each be assigned carriers and corresponding actuators operated working tools or working and / or distribution elements.
In einer Ausführungsvariante könnte das zumindest eine Arbeitsgerät eine Verteilmaschine zur Ausbringung von Flüssigen und/oder Festen Verteilgütern wie bspw. Saatgut, Dünger oder dergl. sein. Wobei dem Arbeitsgerät zum Mitführen und Bereitstellen des Verteilguts ein Vorratsbehälter zugeordnet sein kann, welcher Vorratsbehälter zudem mit der Montagevorrichtung verbunden sein kann. Ebenso kann es sich beim Arbeitsgerät um eine Maschine zur Bodenbearbeitung handeln, wobei diese in diesem Fall keinen Vorratsbehälter aufweisen kann. Auch eine Kombination aus einer Bodenbearbeitungsmaschine und einer Verteilmaschine wären denkbar. Darüber hinaus könnten auch diverse andere landwirtschaftliche Arbeitsgeräte wie bspw. Heuwender, Schwader, Mähgeräte oder dergl. als Arbeitsgerät diesen.In one embodiment variant, the at least one working device could be a distributor for the discharge of liquid and / or solid materials such as, for example, seed, fertilizer or the like. Wherein the implement for carrying and providing the Verteilguts may be associated with a reservoir, which reservoir may also be connected to the mounting device. Likewise, the implement may be a tillage machine, which in this case may not have a reservoir. A combination of a tillage machine and a distributor would be conceivable. In addition, various other agricultural implements such as hay tedders, rakes, mowers or the like. As a working device this.
Die Maschine weist insbesondere ein Mittelteil auf, welches Mittelteil vorzugsweise mittels der Montagevorrichtung mit dem Fahrzeug verbunden sein kann. Insofern das zumindest eine Arbeitsgerät eine Verteilmaschine ist, kann dieses zudem einen Vorratsbehälter aufweisen. Wobei in einer derartigen Ausführungsvariante auch der Vorratsbehälter mittels der Montagevorrichtung mit dem autonomen mobilen Fahrzeug verbunden sein kann und wobei das Mittelteil in diesem Fall auch am Vorratsbehälter angebracht sein kann. Auch können sowohl das Mittelteil als auch der Vorratsbehälter mittels separater und/oder gemeinsamer Montagevorrichtungen mit dem Fahrzeug verbunden sein.In particular, the machine has a central part, which central part can preferably be connected to the vehicle by means of the mounting device. Inasmuch as the at least one implement is a distributor, this can also have a reservoir. Where in such an embodiment, the reservoir can be connected by means of the mounting device with the autonomous mobile vehicle and wherein the middle part can also be attached to the reservoir in this case. Also, both the middle part and the reservoir can be connected by means of separate and / or common mounting devices to the vehicle.
Um horizontale und/oder aufrechte Achsen schwenkbar zum Mittelteil können jeweils links und rechts ein Seitenteil angeordnet sein. Wobei die Seitenteile wiederum Träger aufweisen können, welchen Träger Arbeitswerkzeuge bzw. Arbeitselemente und/oder Ausbringelemente zugeordnet sein können. Auch können dem Mittelteil derartige Arbeitselemente und/oder Ausbringelemente zugeordnet sein. Wobei sich wiederum die Seitenteile aus mehreren Segmenten zusammensetzen können, welche um horizontale und/oder aufrechte Achsen zueinander verschwenkt werden können.To horizontal and / or upright axes pivotally to the middle part can be arranged on the left and right side part. The side parts may in turn have carriers, to which carrier working tools or working elements and / or dispensing elements can be assigned. Also, the middle part such working elements and / or Ausbringelemente be assigned. In turn, the side parts can be composed of several segments, which can be pivoted about horizontal and / or upright axes to each other.
Um derartige Arbeitsgeräte in eine Transportposition überführen zu können, werden die Seitenteile bzw. deren Segmente vorzugsweise um aufrechte Achsen zueinander verschwenkt und anschließend wiederum um aufrechte Achsen in Bezug auf das Mittelteil verschwenkt.In order to be able to transfer such implements into a transport position, the side parts or their segments are preferably pivoted about upright axes to each other and then in turn pivoted about upright axes with respect to the central part.
Auch wäre eine Ausführungsvariante denkbar in der zunächst das Mittelteil und die Seitenteile über quer zur Fahrrichtung orientierte Achsen um ca. 90°bzw. um annähernd 90° nach oben verschwenkt werden und die Seitenteile anschließend in Bezug auf das Mittelteil um nun aufrecht verlaufende Achsen nach vorne und/oder nach hinten, in eine zumindest weitgehend parallele Stellung zur Fahrtrichtung, verschwenkt werden.Also, a variant would be conceivable in the first of the middle part and the side parts about transverse to the direction of travel axes by about 90 ° or. be pivoted upwards by approximately 90 ° and the side parts are then pivoted in relation to the central part about now upright axes forward and / or backward, in an at least substantially parallel position to the direction of travel.
Auch wäre eine Klappung denkbar, in der die Seitenteile im Bezug zum Mittelteil jeweils um in Fahrtrichtung bzw. um horizontal verlaufende Achsen zueinander verschwenkt werden, wobei die Seitenteile hierbei bspw. um ca. 90° oder 180° zum Mittelteil verschwenkt werden können.Also, a folding would be conceivable in which the side parts are pivoted relative to each other in the direction of travel or about horizontally extending axes to each other, wherein the side parts can be pivoted, for example, about 90 ° or 180 ° to the central part.
Auch Teleskopische Schiebeelemente und/oder Schieberahmen wären denkbar.Telescopic sliding elements and / or sliding frames would be conceivable.
Auch könnte vorgesehen sein, dass die sich aus mehreren Segmenten zusammengesetzten Seitenteile wiederum zunächst um in Fahrtrichtung bzw. um horizontal verlaufende Achsen bspw. um 180° zueinander verschwenkt werden, sowie dass diese sich somit übereinander und/oder hintereinander befindenden Seitenteile zudem um in Fahrtrichtung bzw. um horizontal verlaufende Achsen ca. 90° in Bezug auf das Fahrzeug nach oben verschwenkt werden.It could also be provided that the side parts composed of a plurality of segments are in turn first pivoted by 180 ° relative to one another in the direction of travel or about horizontally extending axes, and in that they also extend over and / or behind one another in the direction of travel or travel to be pivoted about horizontal axes about 90 ° with respect to the vehicle upwards.
Auch eine Kombination der vorab genannten Klapp- und Schwenkkinematiken bzw. Teleskopkinematiken wären denkbar.A combination of the aforementioned folding and swivel kinematics or telescope kinematics would also be conceivable.
Unabhängig von der Art der Klappung werden die Seitenteile bzw. deren Träger jeweils in Richtung des Fahrzeugs verschwenkt, so dass das zumindest eine Arbeitsgerät für eine Transportfahrt nicht vom Fahrzeug entkoppelt bzw. gelöst werden muss.Regardless of the type of folding, the side parts or their carrier in each direction the vehicle pivoted so that the at least one implement for a transport journey does not have to be decoupled from the vehicle or solved.
Um Unabhängig von der Art des zumindest einen Arbeitsgerätes mittels des Fahrzeug zum einen eine möglichst gleichmäßige Gewichtsverteilung auf die Räder zu erreichen, zudem aber auch an den Rädern welche die jeweilige Zugkraft auf die Bodenoberfläche übertragen müssen, genügend Ballastierung zu erzeugen und darüber hinaus während der Überführung aus einer Arbeits- in eine Transportposition keine negativen Stützlasten hervorzurufen ist in einer Weiterbildung vorgesehen, dass die Antriebseinheit insbesondere gegenüberliegend zum zumindest einem Arbeitsgerät angeordnet ist, wobei die Antriebseinheit hierbei in Fahrtrichtung betrachtet insbesondere einem vorderen Bereich des Fahrzeug zugeordnet ist. Wobei die Antriebseinheit zudem mit dem Rahmen verbunden ist. Nachfolgend an die Antriebseinheit können, ebenfalls der Rahmenkonstruktion zugeordnet bspw. eine Kabine für eine Bedienperson und/oder die Montagevorrichtungen folgen. Des Weiteren können die Räder seitlich zu den Montagvorrichtungen und/oder zur Antriebseinheit angeordnet sein.Regardless of the type of at least one implement by means of the vehicle on the one hand to achieve a uniform weight distribution to the wheels, but also on the wheels which must transmit the respective tensile force on the ground surface to produce sufficient ballast and beyond during the transfer From a working into a transport position to cause no negative support loads is provided in a development that the drive unit is arranged in particular opposite to at least one implement, the drive unit is considered here in the direction of travel in particular a front area of the vehicle. Wherein the drive unit is also connected to the frame. Subsequent to the drive unit can also be assigned to the frame structure, for example, followed by a cabin for an operator and / or the mounting devices. Furthermore, the wheels may be arranged laterally to the mounting devices and / or to the drive unit.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Arbeitsgeräte am Fahrzeug mittels der Montagevorrichtungen derartig angeordnet sind, dass der Schwerpunkt des Fahrzeug
Dies wird insbesondere dadurch erreicht, dass die Antriebseinheit sich im vorderen Bereich des Fahrzeug befindet und die Montagevorrichtungen im hinteren Bereich. Zudem kann dies durch verschiedene Positionen von Montagevorrichtungen am Rahmen noch weiter verbessert werden. Der Schwerpunkt kann sich zwar in Abhängigkeit ob das Arbeitsgerät sich in Arbeitsposition oder in Transportposition befindet zwischen den Rädern verschieben, liegt jedoch dennoch immer dazwischen, bzw. liegt dieser immer vor dem Hinterrad.This is achieved in particular in that the drive unit is located in the front area of the vehicle and the mounting devices in the rear area. In addition, this can be further improved by various positions of mounting devices on the frame. Although the center of gravity can shift between the wheels depending on whether the implement is in the working position or in the transport position, it is always in between, or always in front of the rear wheel.
Der Schwerpunkt des Fahrzeugs ist unabhängig von der Art des Arbeitsgerätes jeweils derartig definiert, dass ein Moment welches auf das Hinterrad wirkt in Richtung des Fahrzeug stets größer oder gleich ist als in Richtung des, hinter dem Hinterrad angeordneten Arbeitsgeräts. Wobei dies zudem unabhängig von der jeweiligen Klappposition des Arbeitsgerätes ist. Um dies zu verbessern bzw. zu gewährleisten, können die Montagevorrichtungen an verschiedenen Positionen des Rahmens angebracht sein.The center of gravity of the vehicle is defined independently of the type of implement in each case such that a moment which acts on the rear wheel in the direction of the vehicle is always greater than or equal to in the direction of, behind the rear wheel arranged implement. Whereby this is also independent of the respective folding position of the implement. To improve this, the mounting devices may be mounted at different positions of the frame.
Mathematisch bedeutet dies:
FS × IS ≥ FGT × IGT + FGA × IGA
Wobei
LS der Hebel zwischen Schwerpunkt und dem Hinterrad ist,
LGT der Hebel zwischen Schwerpunkt bzw. Angriffspunkt der Gewichtskraft des Fahrzeugs und dem Hinterrad ist,
LGA der Hebel zwischen Schwerpunkt bzw. Angriffspunkt der Gewichtskraft des zumindest einem Arbeitsgerät und dem Hinterrad ist.Mathematically, this means:
FS × IS ≥ FGT × IGT + FGA × IGA
In which
LS is the lever between the center of gravity and the rear wheel,
LGT is the lever between the center of gravity of the vehicle and the rear wheel,
LGA is the lever between the center of gravity of the weight of the at least one implement and the rear wheel.
Eine Ausführungsvariante eins bspw. als autonomes Fahrzeug ausgeführten landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann bspw. vorsehen, dass in einer Transportposition in einem vorderen Bereich zunächst die Antriebseinheit vorgesehen ist. Mittels des Rahmens schließen an die Antriebseinheit Montagevorrichtungen derartig an, dass an diesem das zumindest eine landwirtschaftliche Arbeitsgerät angebaut wird. Insofern dieses einen Vorratsbehälter und/oder einen Transportbehälter aufweist, ist dieser nachfolgend an die Antriebseinheit am Fahrzeug angeordnet. Seitlich neben der Antriebseinheit und/oder neben dem Vorratsbehälter und/oder Transportbehälter sind Hilfsrahmen mit zugeordneten Räder angebracht. Die Seitenteile bzw. die Träger, an denen die jeweiligen Arbeitswerkzeuge bzw. die Arbeits- und/oder Ausbringelemente angebracht sind, werden zudem in einer derartigen Ausführungsvariante bei der Überführung in eine Transportposition insbesondere derartig verschwenkt, dass diese sich seitlich zur Antriebseinheit und/oder zum Vorratsbehälter und/oder zum Transportbehälter erstrecken. Zudem werden die Träger und/oder Seitenteile derartig verschwenkt, dass diese sich in einer Transportposition oberhalb zumindest einzelner Räder befinden oder zumindest abschnittweise oberhalb einzelner Räder.An embodiment variant, for example, an agricultural vehicle designed as an autonomous vehicle, may, for example, provide that the drive unit is initially provided in a transport position in a front region. By means of the frame close to the drive unit mounting devices in such a way that at least one agricultural implement is attached to this. Insofar as this has a storage container and / or a transport container, this is subsequently arranged on the drive unit on the vehicle. Laterally next to the drive unit and / or next to the reservoir and / or transport container subframe with associated wheels are mounted. The side parts or the carrier, on which the respective working tools or the working and / or Ausbringelemente are mounted are also in such a variant in the transfer to a transport position in particular pivoted such that they are laterally to the drive unit and / or Extend reservoir and / or to the transport container. In addition, the carrier and / or side parts are pivoted such that they are in a transport position above at least individual wheels or at least in sections above individual wheels.
Das Fahrzeug kann einen ersten Betriebsmodus vorsehen, bei welchem die Arbeitsanweisungen jeweils auf Basis der durch das Positionsbestimmungssystem ermittelten Istposition mittels der Steuereinrichtung angesteuert und/oder geregelt werden.The vehicle may provide a first operating mode in which the work instructions are respectively controlled and / or regulated by means of the control device on the basis of the actual position determined by the position determination system.
Darüber hinaus kann das landwirtschaftliche Fahrzeug einen zweiten Betriebsmodus vorsehen, wobei mittels der Steuereinrichtung eine Übersteuerung des ersten Betriebsmodus erfolgen kann. Und wobei der zweite Betriebsmodus insbesondere auf Basis der durch die Umfeldsensorik erfassten Hindernisse und/oder Elemente erfolgt. Auch kann der zweite Betriebsmodus durch mittels Sensoren oder Messmittel erfasste Fehlfunktionen der Aktoren und/oder der Fahrgeschwindigkeit und/oder der Lenkung definiert werden.In addition, the agricultural vehicle can provide a second operating mode, wherein the control device can be used to override the first operating mode. And wherein the second operating mode is carried out in particular based on the detected by the environmental sensors obstacles and / or elements. Also, the second operating mode can be defined by means of sensors or measuring means detected malfunction of the actuators and / or the driving speed and / or the steering.
Des Weiteren kann ein dritter Betriebsmodus vorgesehen sein, wobei mittels der Steuereinrichtung eine Übersteuerung des ersten Betriebsmodus und des zweiten Betriebsmodus erfolgen kann. Und wobei der dritte Betriebsmodus insbesondere auf Basis durch mittels einer Bedienperson vorgegebener Arbeitsanweisungen erfolgt. So kann der dritte Betriebsmodus bspw. eine Koppelung mit einem Eingabegerät umfassen mittels welchem Eingabegerät die Aktoren und/oder die Elemente des Fahrzeug manuell betätigt werden können, insbesondere unabhängig vom ersten oder zweiten Betriebsmodus, insbesondere unabhängig von der durch die Umfeldsensorik ermittelten Hindernisse und/oder Elemente.Furthermore, a third operating mode can be provided, wherein by means of the control device an override of the first operating mode and the second operating mode can be done. And wherein the third operating mode is carried out in particular based on predetermined by an operator work instructions. For example, the third operating mode can comprise a coupling to an input device by means of which input device the actuators and / or the elements of the vehicle can be manually operated, in particular independently of the first or second operating mode, in particular independently of the obstacles detected by the surroundings sensor system and / or Elements.
Die manuelle Bediendung im dritten Betriebsmodus kann unabhängig von der durch die Umfeldsensorik ermittelten Hindernisse und/oder Elemente erfolgen, wobei jedoch dennoch vorgesehen sein kann, dass das Eingabegerät bei einem ermittelten Hindernis und/oder Element eine Warnsignal oder einen Hinweis am Eingabegerät ausgibt, bzw. eine zusätzliche Freigabe durch eine Bedienperson erforderlich ist.The manual operation in the third operating mode can be carried out independently of the obstacles and / or elements determined by the environment sensor system, although it can still be provided that the input device outputs a warning signal or a hint at the input device for a detected obstacle and / or element, or an additional release by an operator is required.
Das Eingabegerät kann bspw. eine am Fahrzeug und/oder in einer Kabine angebrachte bzw. vorhandene Bedienkonsole sein. Auch kann das Eingabegerät ein Bedientableau sein, welches am Fahrzeug angebracht sein kann, aber auch als Fernbedienung ausgeführt sein kann. Des Weiteren kann das Eingabegerät ein elektronisches Handgerät sein. Das Eingabegerät kann darüber hinaus sowohl zur Eingabe von Sollwertvorgaben bzw. zur Steuerung als auch zur Ausgabe bzw. zur Anzeige von Informationen des Fahrzeug und/oder des Arbeitsgerätes dienen. Auch eine Funkfernsteuerung wäre denkbar. Das Eingabegerät kann aber auch ein mobiles Endgerät, wie bspw. ein Tablet sein. Das Eingabegerät kann mittels einer Drahtverbindung mit der Steuereinrichtung verbunden sein, es wäre aber auch eine drahtlose Verbindung, bspw. mittels WLAN oder Bluetooth oder dergl. denkbar.The input device can be, for example, an operating console mounted on the vehicle and / or in a cabin. Also, the input device may be a control panel, which may be mounted on the vehicle, but may also be designed as a remote control. Furthermore, the input device may be an electronic handheld device. The input device can also serve both for inputting setpoint specifications or for controlling and for outputting or for displaying information of the vehicle and / or the implement. A radio remote control would be conceivable. The input device can also be a mobile terminal, such as a tablet. The input device can be connected to the control device by means of a wire connection, but it would also be a wireless connection, for example by means of WLAN or Bluetooth or the like.
Um auch eine drahtlose Verbindung sicher zu gestalten wäre es zudem denkbar, dass die Kommunikation zwischen der Steuereinrichtung und dem Eingabegerät über zwei parallele Kanäle erfolgt, so dass eine Redundanz sichergestellt ist.In order to design a wireless connection securely, it would also be conceivable for the communication between the control device and the input device to take place via two parallel channels, so that redundancy is ensured.
Ebenso kann vorgesehen sein, dass bei einer unterbrochenen und/oder fehlerhaften Kommunikation zwischen der Steuereinrichtung und dem Positionsbestimmungssystem oder zwischen der Steuereinrichtung und dem Eingabegerät oder innerhalb der Steuereinrichtung des Fahrzeug und/oder des zumindest einem Arbeitsgerät das Fahrzeug und/oder das Arbeitsgerät in einen sicheren insbesondere Betriebssicheren Zustand überführt wird.Likewise, it can be provided that, in the event of interrupted and / or faulty communication between the control device and the position-determining system or between the control device and the input device or within the control device of the vehicle and / or the at least one working device, the vehicle and / or the implement are placed in a safe In particular, operational safe condition is transferred.
Der sichere bzw. der Betriebssichere Zustand beinhaltet bspw. ein Stillsetzten des Fahrantriebs oder eine Beendigung des Verteilvorgangs bei einem als Verteilmaschine ausgeführten Arbeitsgerät. Auch andere Funktionen können entsprechend mit angesteuert werden. Wobei dies jeweils mittels der Steuereinrichtung erfolgt.The safe or the operationally safe state includes, for example, a shutdown of the traction drive or a termination of the distribution process in a working device designed as a distributor. Other functions can be controlled accordingly. This is done by means of the control device.
Am Eingabegerät kann darüber hinaus ein NOT-Aus Schalter bzw. ein NOT-Aus Element vorgesehen sein, welche NOT-Aus insbesondere den dritten Betriebsmodus bilden kann. So kann nach Betätigung des NOT-Aus mittels des dritten Betriebsmodus auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, d.h. das bspw. der Fahrantrieb stillgesetzt wird. Auch kann vorgesehen sein, dass bspw. die Verteilung von Verteilgütern abgeschaltet wird. Auch andere Funktionen können entsprechend mit angesteuert werden. Wobei dies jeweils mittels der Steuereinrichtung erfolgt.In addition, an emergency-off switch or an emergency-off element can be provided on the input device, which emergency stop can in particular form the third operating mode. Thus, after the emergency stop has been actuated by means of the third operating mode, it can also be provided that the vehicle is transferred to a safe state, i. the example. The traction drive is stopped. It can also be provided that, for example, the distribution of distribution goods is switched off. Other functions can be controlled accordingly. This is done by means of the control device.
Darüber hinaus kann der NOT-Aus derartig definiert sein, dass ein Betrieb des Fahrzeugs erst nach Quittierung dieses und/oder nach Freigabe durch eine Bedienperson möglich ist.In addition, the emergency stop can be defined such that operation of the vehicle is possible only after acknowledgment of this and / or after release by an operator.
In einer Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass ein Wechsel aus dem dritten in den zweiten Betriebsmodus bzw. aus dem zweiten in den ersten Betriebsmodus bzw. aus dem dritten in den ersten Betriebsmodus nur mittels einer Freigabe durch eine Bedienperson erfolgen kann, wobei diese Freigabe bspw. mittels des Eingabegerät erfolgen kann. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass in der Steuereinrichtung entsprechende Freigabeparameter hinterlegt sind, auf Basis derer jeweils die Betriebsmodi ansteuerbar bzw. betätigbar sind. Als Freigabeparameter kann bspw. eine Quittierung des NOT-Aus dienen. Auch kann als Freigabeparameter bspw. dienen ob die Umfeldsensorik Hindernisse und/oder Elemente erfasst.In a further development, it can be provided that a change from the third to the second operating mode or from the second to the first operating mode or from the third to the first operating mode can be done only by means of a release by an operator, this release, for example. can be done by means of the input device. In addition, it can be provided that corresponding release parameters are stored in the control device, on the basis of which the respective operating modes can be controlled or actuated. For example, an acknowledgment of the emergency stop can serve as a release parameter. Also, for example, serve as a release parameter whether the environment sensor detects obstacles and / or elements.
Darüber hinaus könnte vorgesehen sein, dass als Umfeldsensorik zwei identische Messsysteme verwendet werden mittels derer jeweils die gleichen Umfeldeigenschaften erfasst werden. Wobei auch hierbei wiederum vorgesehen sein kann, dass bei einer definierten Abweichung der mittels dieser Messsysteme erfassten Umfeldeigenschaften das Fahrzeug und/oder das zumindest eine Arbeitsgerät in einen sicheren Zustand überführt wird.In addition, it could be provided that two identical measuring systems are used as environment sensors by means of which the same environmental characteristics are detected in each case. Whereby again it can be provided that, in the case of a defined deviation of the environmental characteristics detected by means of these measuring systems, the vehicle and / or the at least one working device is transferred to a safe state.
Auch können in der Steuereinrichtung für verschiedene Umfeldsensoren und/oder Sensoren des Arbeitsgerätes Prioritäten hinterlegt sein, so dass bspw. auf Basis der erfassten Hindernisse und/oder Elemente oder auf Basis der erfassten Fehlfunktion des Fahrzeug und/oder des Arbeitsgerätes das Fahrzeug und/oder das Arbeitsgerät in einen sicheren Zustand überführt wird oder das Fahrzeug und/oder das Arbeitsgerät noch weiter betrieben wird. Hierbei könnte bspw. auch eine Anpassung der Arbeitsanweisungen vorgesehen sein, so dass bspw. in Abhängigkeit der erfassten Fehlfunktion das Fahrzeug bspw. mit reduzierter Geschwindigkeit weiter betrieben wird.Also, priorities may be stored in the control device for various environmental sensors and / or sensors of the implement, so that, for example, based on the detected obstacles and / or elements or based on the detected malfunction of the vehicle and / or the implement, the vehicle and / or the Worker is transferred to a safe state or the vehicle and / or the implement is still operated. Here, for example, an adaptation of the work instructions could be provided, so that, for example, in Dependence of the detected malfunction the vehicle, for example, continues to operate at reduced speed.
Die Übergänge zwischen den Betriebsmodi können normalerweise innerhalb einer Bandbreite eines Übergangsbereichs stattfinden, insbesondere sind die Grenzen zwischen den Betriebsmodi fließend zu sehen, so dass die Übergänge vorzugsweise mit nicht exakt eingegrenzter Grenze zwischen den Betriebsmodi stattfinden müssen. Wobei bei bspw. der Betätigung des NOT-Aus dieser Übergang nicht fließend sondern annähernd schlagartig erfolgen kann.The transitions between the modes of operation may normally occur within a bandwidth of a transition region, in particular the boundaries between the modes of operation are fluent, so that the transitions must preferably take place with not exactly limited boundaries between the modes of operation. Where, for example, the operation of the emergency stop this transition can not be fluent but almost abruptly.
Auch können die Übergänge zwischen den Arbeitsanweisungen normalerweise innerhalb einer Bandbreite eines Übergangsbereichs stattfinden, insbesondere sind die Grenzen zwischen den Arbeitsanweisungen fließend zu sehen, so dass die Übergänge vorzugsweise mit nicht exakt eingegrenzter Grenze zwischen den Arbeitsanweisungen stattfinden müssen. So kann auch vorgesehen sein, dass auf Basis des Positionsbestimmungssystem bzw. der in der Steuereinrichtung hinterlegten Routen bspw. die künftig definierte Fahrgeschwindigkeit und/oder der künftig erforderliche Lenkwinkel hinterlegt ist, und bspw. eine Beschleunigung oder Verzögerung bereits in einer vorhergehenden Arbeitsanweisung derartig erfolgt, dass bei Erreichung der Sollposition für eine weitere Arbeitsanweisung bereits die Sollfahrgeschwindigkeit erreicht ist, wodurch wiederum insbesondere kontinuierliche Übergänge zwischen den Arbeitsanweisungen erreicht werden. Ebenso kann mit den Aktoren und den übrigen Stellelementen verfahren werden.Also, the transitions between the work instructions can normally take place within a bandwidth of a transition region, in particular, the boundaries between the work instructions are to be seen flowing, so that the transitions preferably have to take place with not exactly limited boundary between the work instructions. Thus, it can also be provided that, for example, the future defined travel speed and / or the steering angle required in the future is stored on the basis of the position determination system or the routes stored in the control device, and, for example, an acceleration or deceleration already takes place in a preceding work instruction, that, when the desired position for a further work instruction has been reached, the target travel speed has already been reached, which in turn in particular leads to continuous transitions between the work instructions. Likewise, it is possible to proceed with the actuators and the other actuating elements.
In einer Weiterbildung kann dem Fahrzeug bzw. dem Rahmen eine Anhängevorrichtung zugeordnet sein, bzw. zugeordnet werden, so dass mittels der Anhängevorrichtung das Fahrzeug mittels eines Zugfahrzeuges jeweils transportiert werden kann.In a further development, a towing device can be assigned to the vehicle or the frame, or assigned, so that the vehicle can be transported by means of a towing vehicle by means of the towing device.
Es sei noch darauf hingewiesen, dass alle vorab mit in Bezug auf die Fahrtrichtung vorne definierten Merkmale gleichermaßen auch umgekehrt sein könnten, so dass bspw. die Antriebseinheit in Fahrrichtung hinten sich befindet.It should also be pointed out that all the features defined in advance with respect to the direction of travel at the front could equally well be the other way around, so that, for example, the drive unit is located in the direction of travel at the rear.
Wenn zuvor das Erfindungsgemäße landwirtschaftliche Fahrzeug beschrieben wurde, so sei an dieser Stelle ausdrücklich betont, dass alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit dem Fahrzeug erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des nachfolgenden erfindungsgemäßen Verfahren betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen vom erfindungsgemäßen Fahrzeug die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verfahren. In umgekehrter Weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert werden, gleichermaßen Teilaspekte des Fahrzeugs sein können.If the agricultural vehicle according to the invention has been described previously, it should be emphasized at this point that all aspects and variants which have been explained in connection with the vehicle can equally relate to or be part of the following inventive method. Therefore, if at a point in the description or in the claim definitions of the vehicle according to the invention is mentioned, this applies equally to the inventive method. Conversely, the same applies, so that all aspects which are explained in connection with the method according to the invention can equally be partial aspects of the vehicle.
Zur Lösung der Aufgaben schlägt die Erfindung zudem ein Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs vor. Das Verfahren umfasst zunächst ein Bereitstellen eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs. Wobei dieses Fahrzeug insbesondere dem vorwegbeschriebenen Fahrzeug entspricht. Zudem umfasst das Verfahren die nachfolgenden Verfa hrenssch ritte:
- - Ermittlung von im Umfeld des Fahrzeug vorhandener Hindernisse und/oder Elemente mittels einer an diesem angebrachten Umfeldsensorik,
- - Steuern des Fahrzeug und/oder des zumindest einen Arbeitsgerät mittels einer Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung mit einem, eine Position erfassenden und/oder ausgebenden Positionsbestimmungssystem verbindbar ist und wobei in der Steuereinrichtung vorzugsweise positionsabhängige Arbeitsanweisungen für das Fahrzeug hinterlegt sind.
- Determination of obstacles and / or elements present in the surroundings of the vehicle by means of an environment sensor attached thereto,
- - Controlling the vehicle and / or the at least one working device by means of a control device, wherein the control device with a, a position detecting and / or issuing position determination system is connectable and wherein in the control device preferably position-dependent work instructions for the vehicle are stored.
Die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte können hierbei insbesondere kontinuierlich durchgeführt werden.The method steps according to the invention can in this case be carried out in particular continuously.
Das Verfahren kann einen ersten Betriebsmodus vorsehen, bei welchem die Arbeitsanweisungen jeweils auf Basis der durch das Positionsbestimmungssystem ermittelten Istposition mittels der Steuereinrichtung angesteuert und/oder geregelt werden.The method may provide a first operating mode in which the work instructions are respectively controlled and / or regulated by means of the control device on the basis of the actual position determined by the position determination system.
Darüber hinaus kann das Verfahren einen zweiten Betriebsmodus vorsehen, wobei mittels der Steuereinrichtung eine Übersteuerung des ersten Betriebsmodus erfolgen kann. Und wobei der zweite Betriebsmodus insbesondere auf Basis der durch die Umfeldsensorik erfassten Hindernisse und/oder Elemente erfolgt. Auch kann der zweite Betriebsmodus durch mittels Sensoren oder Messmittel erfasste Fehlfunktionen der Aktoren und/oder der Fahrgeschwindigkeit und/oder der Lenkung definiert werden.In addition, the method can provide a second operating mode, wherein the control device can be used to override the first operating mode. And wherein the second operating mode is carried out in particular based on the detected by the environmental sensors obstacles and / or elements. Also, the second operating mode can be defined by means of sensors or measuring means detected malfunction of the actuators and / or the driving speed and / or the steering.
Des Weiteren kann ein dritter Betriebsmodus vorgesehen sein, wobei mittels der Steuereinrichtung eine Übersteuerung des ersten Betriebsmodus und des zweiten Betriebsmodus erfolgen kann. Und wobei der dritte Betriebsmodus insbesondere auf Basis durch mittels einer Bedienperson vorgegebener Arbeitsanweisungen erfolgt. So kann der dritte Betriebsmodus bspw. eine Koppelung mit einem Eingabegerät umfassen mittels welchem Eingabegerät die Aktoren und/oder die Elemente des Trägerfahrzeug manuell betätigt werden können, insbesondere unabhängig vom ersten oder zweiten Betriebsmodus, insbesondere unabhängig von der durch die Umfeldsensorik ermittelten Hindernisse und/oder Elemente.Furthermore, a third operating mode can be provided, wherein by means of the control device an override of the first operating mode and the second operating mode can take place. And wherein the third operating mode is carried out in particular based on predetermined by an operator work instructions. For example, the third operating mode can comprise a coupling with an input device by means of which input device the actuators and / or the elements of the carrier vehicle can be manually operated, in particular independently of the first or second operating mode, in particular independently of the obstacles and / or elements determined by the environmental sensor system.
Die manuelle Bediendung im dritten Betriebsmodus kann unabhängig von der durch die Umfeldsensorik ermittelten Hindernisse und/oder Elemente erfolgen, wobei jedoch dennoch vorgesehen sein kann, dass das Eingabegerät bei einem ermittelten Hindernis und/oder Element eine Warnsignal oder einen Hinweis am Eingabegerät ausgibt, bzw. eine zusätzliche Freigabe durch eine Bedienperson erforderlich ist.The manual operation in the third operating mode can be carried out independently of the obstacles and / or elements determined by the environment sensor system, although it can still be provided that the input device outputs a warning signal or a hint at the input device for a detected obstacle and / or element, or an additional release by an operator is required.
Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Es zeigen:
-
1 eine Perspektivansicht eines landwirtschaftlichen Fahrzeug -
2 eine weitere Perspektivansicht eines landwirtschaftlichen Fahrzeug gemäß der1 , wobei Teile der Schwenkführung ausgeblendet sind. -
3 eine Seitenansicht eines landwirtschaftlichen Fahrzeug gemäß der1 . -
4 eine Draufsicht eines landwirtschaftlichen Fahrzeug gemäß der1 . -
5 eine Vorderansicht eines landwirtschaftlichen Fahrzeug gemäß der1 , wobei mittels Pfeilen jeweils eine Höhenverstellung und eine Spurverstellung dargestellt wird. -
6 eine Ansicht von hinten eines landwirtschaftlichen Fahrzeug gemäß der1 . -
7 eine Detailansicht der Schwenkführung bzw. der Verbindungsstreben. -
8A eine Seitenansicht eines landwirtschaftlichen Fahrzeug mit einem Aufbau einer Feldspritze in Transportstellung. -
8B eine Seitenansicht eines landwirtschaftlichen Fahrzeug mit einem Aufbau einer Feldspritze in Arbeitsstellung. -
9 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer Steuerung und/oder Regelung des landwirtschaftlichen Fahrzeug.
-
1 a perspective view of an agricultural vehicle -
2 another perspective view of an agricultural vehicle according to the1 , wherein parts of the pivot guide are hidden. -
3 a side view of an agricultural vehicle according to the1 , -
4 a plan view of an agricultural vehicle according to the1 , -
5 a front view of an agricultural vehicle according to the1 , by means of arrows in each case a height adjustment and a track adjustment is shown. -
6 a rear view of an agricultural vehicle according to the1 , -
7 a detailed view of the pivot guide and the connecting struts. -
8A a side view of an agricultural vehicle with a structure of a field sprayer in transport position. -
8B a side view of an agricultural vehicle with a structure of a field sprayer in working position. -
9 a block diagram of an embodiment of a control and / or regulation of the agricultural vehicle.
Die in den
Eine Ausführungsvariante eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs
Die Hilfsrahmen
Darüber hinaus ist am Rahmen
Das landwirtschaftliche Fahrzeug
Darüber hinaus kann die jeweilige Spurweite der Räder
Die Räder, also das Vorderrad
Die Vorderräder
Um ein landwirtschaftliches Fahrzeug
Die horizontale Längsachse
Mittels der Schwenkführung
Die Lagerung und/oder Führung der linken Verbindungstrebe
Die Lagerung und/oder Führung der linken Verbindungsstrebe
Die horizontale Längsachse
Dem Rahmen
Zumindest ein Teil der Räder
Die
Um Unabhängig von der Art des zumindest einen Arbeitsgerätes
Dies wird insbesondere dadurch erreicht, dass die Antriebseinheit
Der Schwerpunkt
Weitere Details einer möglichen Steuerung und/oder Regelung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs
Die Steuereinrichtung
Die Steuereinrichtung
Darüber hinaus ist am Fahrzeug
Als Umfeldsensoren
Die Arbeitsanweisungen können bspw. durch eine Bedienperson manuell in der Steuereinrichtung
In einer Weiterbildung können an dem zumindest einem Arbeitsgerät
Das landwirtschaftliche Fahrzeug
Darüber hinaus kann das landwirtschaftliche Fahrzeug
Des Weiteren kann ein dritter Betriebsmodus vorgesehen sein, wobei mittels der Steuereinrichtung eine Übersteuerung des ersten Betriebsmodus und des zweiten Betriebsmodus erfolgen kann. Und wobei der dritte Betriebsmodus insbesondere auf Basis durch mittels einer Bedienperson vorgegebener Steuerungsbefehle
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen. Insbesondere sind die Merkmale der unabhängigen Ansprüche jeweils unabhängig voneinander offenbart. Zusätzlich sind auch die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von sämtlichen Merkmalen des jeweiligen unabhängigen Anspruchs 1 oder des Verfahrensanspruchs
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1010
- Fahrzeugvehicle
- 1212
- Rahmenframe
- 1414
- Hilfsrahmensubframe
- 1616
- Vorderrad; Räderfront wheel; bikes
- 1818
- Hinterrad; Räderrear wheel; bikes
- 2020
- Einzelradaufhängungindependent suspension
- 2222
- horizontale Querachsehorizontal transverse axis
- 2424
- horizontale Längsachsehorizontal longitudinal axis
- 2626
- Schwenkführungpivoting guide
- 2828
- linke Verbindungsstrebeleft connection strut
- 3030
- rechts Verbindungsstreberight connecting strut
- 3232
- Fahrtrichtungdirection of travel
- 3434
- Zylindercylinder
- 3636
- aufrechte Achseupright axle
- 38 38
- Lenkzylindersteering cylinder
- 4040
- Montagevorrichtungmounter
- 4242
- Arbeitsgerätimplement
- 4444
- Antriebseinheitdrive unit
- 4646
- Antriebsstrangpowertrain
- 4848
- Steuereinrichtungcontrol device
- 5050
- PositionsbestimmungssystemPositioning System
- 5252
- Umfeldsensorenenvironmental sensors
- 5454
- Simulationssystemsimulation system
- 5656
- Aktorenactuators
- 5858
- Sensorensensors
- 6060
- Steuerungsbefehl control command
- TL T L
- Lenkung FahrzeugSteering vehicle
- TF T F
- Fahrgeschwindigkeit FahrzeugVehicle speed vehicle
- TN T N
- Element Fahrzeug; Stellelement Fahrzeug Element vehicle; Control element vehicle
- FSFS
- Stützlast, SchwerpunktSupport load, center of gravity
- FGTFGT
- Gewichtskraft FahrzeugWeight force vehicle
- FGAFGA
- Gewichtskraft ArbeitsgerätWeight working tool
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- EP 0501585 B1 [0002]EP 0501585 B1 [0002]
Claims (29)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018108025.5A DE102018108025A1 (en) | 2018-04-05 | 2018-04-05 | Agricultural vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018108025.5A DE102018108025A1 (en) | 2018-04-05 | 2018-04-05 | Agricultural vehicle |
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DE102018108025A1 true DE102018108025A1 (en) | 2019-10-10 |
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Family Applications (1)
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DE102018108025.5A Pending DE102018108025A1 (en) | 2018-04-05 | 2018-04-05 | Agricultural vehicle |
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