DE102020200901A1

DE102020200901A1 - Handling device for pallets

Info

Publication number: DE102020200901A1
Application number: DE102020200901.5A
Authority: DE
Inventors: Daniel Wolf; Bastian Volpert; Volker Vogel; Gerhard Gumpoltsberger; Frank Discher
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2020-01-27
Filing date: 2020-01-27
Publication date: 2021-07-29

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (101) mit einer höhenverstellbaren Plattform (103) und mindestens zwei auf der Plattform angebrachten Zinken (105) zur Aufnahme mindestens einer Palette (111). Die Zinken (105) sind in Längsrichtung (y) beidseitig mindestens teilweise über die Plattform (103) hinaus verfahrbar.The invention relates to a device (101) with a height-adjustable platform (103) and at least two prongs (105) attached to the platform for receiving at least one pallet (111). The prongs (105) can be moved at least partially beyond the platform (103) on both sides in the longitudinal direction (y).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 und ein Verfahren nach dem unabhängigen Verfahrensanspruch.The invention relates to a device according to the preamble of claim 1 and a method according to the independent method claim.

Aus der Druckschrift DE 196 14 623 C2 ist eine teleskopierbare Gabelzinke bekannt. Mittels eines Teleskopmechanismus lässt sich die Gabelzinke verlängern.From the pamphlet DE 196 14 623 C2 a telescopic fork is known. The fork prong can be extended using a telescopic mechanism.

Die Druckschrift EP 2 487 067 B1 offenbart ein Trailerzugsystem für den innerbetrieblichen Warentransport. Die Anhänger des Trailerzugs weisen Gabeln mit teleskopierbaren Zinken auf, mit denen sich Paletten ein- und ausladen lassen.The pamphlet EP 2 487 067 B1 discloses a trailer train system for in-house transport of goods. The trailers of the trailer train have forks with telescopic tines with which pallets can be loaded and unloaded.

Aus dem Stand der Technik sind darüber hinaus automatische Be- und Entladevorrichtungen für LKW bekannt, die den LKW über einen rückwärtigen Zugang beladen.In addition, automatic loading and unloading devices for trucks are known from the prior art, which load the truck via a rear access.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Be- und Entladung eines Transportmittels, etwa eines Lkws, eines Routenzugs oder eines schienengebundenen Zugs, zu verbessern. Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 und ein Verfahren nach dem unabhängigen Verfahrensanspruch. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen enthalten und ergeben sich aus nachfolgender Beschreibung.The invention is based on the object of improving the loading and unloading of a means of transport, for example a truck, a tugger train or a rail-bound train. This object is achieved by a device according to claim 1 and a method according to the independent method claim. Preferred developments are contained in the subclaims and result from the following description.

Die Vorrichtung weist eine Plattform auf. An der Plattform sind mindestens zwei Zinken angebracht. Diese dienen der Aufnahme mindestens einer Palette.The device has a platform. At least two prongs are attached to the platform. These are used to hold at least one pallet.

Mit Palette wird eine Transportpalette, beispielsweise eine Europalette bezeichnet. Die äußere Form der Zinken entspricht daher vorzugsweise der Form der Gabelzinken eines herkömmlichen Gabelstaplers.A pallet is a transport pallet, for example a Euro pallet. The external shape of the prongs therefore preferably corresponds to the shape of the fork prongs of a conventional forklift truck.

Die Plattform ist höhenverstellbar. Entsprechend kann die Plattform als ein Hubtisch ausgebildet sein, der etwa mittels eines Scherenmechanismus höhenverstellbar ist. Eine Verstellung der Höhe der Plattform ist gleichbedeutend mit einer Verfahrbewegung in vertikaler Richtung.The platform is height adjustable. Correspondingly, the platform can be designed as a lifting table which is height-adjustable, for example by means of a scissor mechanism. Adjusting the height of the platform is equivalent to moving in the vertical direction.

Mit Plattform wird hier eine Struktur bezeichnet, die ausgebildet ist, mittels eines geeigneten Mechanismus in ihrer Höhe verstellt zu werden und die Zinken so aufzunehmen, dass sie erfindungsgemäß verfahrbar sind.A platform is referred to here as a structure which is designed to be adjusted in height by means of a suitable mechanism and to accommodate the prongs so that they can be moved according to the invention.

Die Zinken sind erfindungsgemäß in Querrichtung und in Längsrichtung verfahrbar. Die Querrichtung und die Längsrichtung verlaufen in horizontaler Richtung orthogonal zueinander. Ihr Verlauf wird durch die Ausrichtung der Zinken definiert. Dies bedeutet, dass es sich bei der Querrichtung bzw. Längsrichtung um die Querrichtung bzw. Längsrichtung der Zinken handelt. Die Längsrichtung der Zinken bezeichnet die Richtung ihrer größten räumlichen Ausdehnung. Insbesondere ist jedes Maß, das eine räumliche Ausdehnung eines Zinkens in Querrichtung beschreibt, geringer als ein beliebiges Maß für die Ausdehnung desselben Zinkens in Längsrichtung.According to the invention, the prongs can be moved in the transverse direction and in the longitudinal direction. The transverse direction and the longitudinal direction run orthogonally to one another in the horizontal direction. Their course is defined by the alignment of the tines. This means that the transverse direction or longitudinal direction is the transverse direction or longitudinal direction of the prongs. The longitudinal direction of the prongs denotes the direction of their greatest spatial extent. In particular, any dimension that describes a spatial extension of a tine in the transverse direction is less than any dimension for the extension of the same tine in the longitudinal direction.

Durch die Höhenverstellung der Plattform lassen sich auch die auf der Plattform angebrachten Zinken in ihrer Höhe verstellen. Aufgrund die Höhenverstellbarkeit und Verfahrbarkeit der Zinken in Querrichtung ist es möglich, die Zinken relativ zu der Palette so zu positionieren, dass sie in entsprechende Aussparungen der Palette eingeführt werden können. Zum Einführen der Zinken in die Aussparungen werden die Zinken in Längsrichtung verfahren.By adjusting the height of the platform, the height of the tines attached to the platform can also be adjusted. Because the prongs can be adjusted in height and moved in the transverse direction, it is possible to position the prongs relative to the pallet in such a way that they can be inserted into corresponding recesses in the pallet. To insert the prongs into the recesses, the prongs are moved in the longitudinal direction.

Die Zinken sind in Längsrichtung beidseitig mindestens teilweise über die Plattform hinaus verfahrbar. Dies bedeutet, dass die Zinken aus einer ersten Position heraus, in der sie zu einer ersten Seite hin mindestens teilweise über die Plattform hinausragen, in Längsrichtung in eine zweite Position verfahren werden können, in der sie zu einer zweiten Seite hin mindestens teilweise über die Plattform hinausragen. In der ersten Position und in der zweiten Position ragt also jeweils mindestens ein Teil jedes Zinkens zur ersten Seite hin bzw. zur zweiten Seite hin über die Plattform hinaus.The prongs can be moved at least partially beyond the platform on both sides in the longitudinal direction. This means that the prongs can be moved from a first position, in which they protrude at least partially over the platform to a first side, in the longitudinal direction into a second position, in which they are at least partially over the platform to a second side protrude. In the first position and in the second position, at least a part of each prong protrudes towards the first side and the second side beyond the platform.

Befinden sich die Zinken in der ersten Position, wird mindestens ein erster Teil jedes Zinkens durch eine erste vertikal ausgerichtete, in Querrichtung verlaufende Ebene von der Plattform getrennt. Der erste Teil des jeweiligen Zinkens und die Plattform befinden sich also auf unterschiedlichen Seiten der ersten Ebene.When the tines are in the first position, at least a first part of each tine is separated from the platform by a first vertically oriented, transverse plane. The first part of the respective tine and the platform are therefore on different sides of the first level.

Wenn sich die Zinken in der zweiten Position befinden, wird mindestens ein zweiter Teil jedes Zinkens durch eine zweite vertikal ausgerichtete, in Querrichtung verlaufende Ebene von der Plattform getrennt. Der zweite Teil des jeweiligen Zinkens und die Plattform befinden sich also auf unterschiedlichen Seiten der zweiten Ebene. Die Plattform ist zwischen der ersten Ebene und der zweiten Ebene angeordnet.When the tines are in the second position, at least a second portion of each tine is separated from the platform by a second vertically oriented, transverse plane. The second part of the respective tine and the platform are therefore on different sides of the second level. The platform is arranged between the first level and the second level.

Weiterbildungsgemäß ist die Plattform in Querrichtung verfahrbar. Da die Zinken auf der Plattform angebracht sind, werden mit der Plattform auch die Zinken in Querrichtung verfahren. Daher ist es weiterbildungsgemäß ausreichend, wenn die Zinken relativ zu der Plattform ausschließlich in Längsrichtung verfahrbar sind.According to a further development, the platform can be moved in the transverse direction. Since the prongs are attached to the platform, the platform also moves the prongs in the transverse direction. Therefore, according to the development, it is sufficient if the prongs can only be moved in the longitudinal direction relative to the platform.

Auch kann die Vorrichtung derart weitergebildet sein, dass die Zinken relativ zu der Plattform in Querrichtung verfahrbar sind. Dies ermöglicht eine Ausrichtung der Zinken bei stehender Plattform.The device can also be developed in such a way that the prongs can be moved in the transverse direction relative to the platform. This enables the tines to be aligned when the platform is stationary.

Zum Verfahren der Zinken in Längsrichtung ist die Vorrichtung bevorzugt mit einem Teleskopmechanismus weitergebildet. Mittels dieses Teleskopmechanismus sind die Zinken weiterbildungsgemäß in Längsrichtung verfahrbar. Dies bedeutet, dass die Zinken in Längsrichtung teleskopierbar sind. Geeignete Teleskopmechanismen sind aus dem Stand der Technik, etwa aus der Druckschrift DE 196 14 623 C2 bekannt.For moving the prongs in the longitudinal direction, the device is preferably developed with a telescopic mechanism. By means of this telescopic mechanism, the prongs can be moved in the longitudinal direction according to the development. This means that the tines can be telescoped lengthways. Suitable telescopic mechanisms are from the prior art, for example from the publication DE 196 14 623 C2 famous.

Um die Palette mit den Zinken aufnehmen zu können, müssen die Zinken durch Verfahren in Quer- und/oder Längsrichtung geeignet ausgerichtet werden. Dazu ist die Vorrichtung bevorzugt mit mindestens einem Umfeldsensor weitergebildet. Mit diesem lässt sich der Ort und/oder die Lage der Palette relativ zu den Zinken bestimmen. Geeignete Algorithmen dazu sind aus dem Stand der Technik bekannt.In order to be able to pick up the pallet with the prongs, the prongs must be suitably aligned by moving in the transverse and / or longitudinal direction. For this purpose, the device is preferably developed with at least one environment sensor. With this, the location and / or the position of the pallet relative to the prongs can be determined. Suitable algorithms for this are known from the prior art.

Bei dem Umfeldsensor handelt es sich um einen Sensor, der ausgebildet ist, sein Umfeld - hier: das Umfeld der Vorrichtung - zu erfassen und ein entsprechendes Sensorsignal auszugeben. Anhand des Sensorsignals lassen sich Rückschlüsse über die Umgebung ziehen. Als Umfeldsensor eignet sich etwa eine optische Kamera. Auch ist es möglich, Abstandssensoren zu verwenden, die an den Spitzen der Zinken angebracht werden.The environment sensor is a sensor that is designed to detect its environment - here: the environment of the device - and to output a corresponding sensor signal. Based on the sensor signal, conclusions can be drawn about the environment. An optical camera, for example, is suitable as an environment sensor. It is also possible to use distance sensors that are attached to the tips of the tines.

Die Vorrichtung ermöglicht es, die Palette besonders einfach und schnell von dem ersten Transportmittel auf das zweite Transportmittel umzuladen. Ein entsprechendes erfindungsgemäßes Verfahren sieht vor, dass das erste Transportmittel und das zweite Transportmittel derart positioniert werden, dass sie sich auf verschiedenen Seiten der Vorrichtung befinden. Bei den Seiten handelt es sich um Längsseiten der Vorrichtung. Diese zeichnen sich dadurch aus, dass sie zur Längsrichtung der Zinken orthogonal verlaufen. Die Längsseiten verlaufen also bezüglich der Zinken in Querrichtung. Die Positionierung der Transportmittel erfolgt insbesondere derart, dass sie sich sowohl auf unterschiedlichen Seiten der oben genannten ersten Ebene als auch auf unterschiedlichen Seiten der oben genannten zweiten Ebene befinden. Die Plattform der Vorrichtung befindet sich dann zwischen den Transportmitteln.The device makes it possible to reload the pallet particularly easily and quickly from the first means of transport to the second means of transport. A corresponding method according to the invention provides that the first transport means and the second transport means are positioned in such a way that they are located on different sides of the device. The sides are long sides of the device. These are characterized by the fact that they run orthogonally to the longitudinal direction of the prongs. The long sides therefore run in the transverse direction with respect to the prongs. The transport means are positioned in particular such that they are located both on different sides of the above-mentioned first level and on different sides of the above-mentioned second level. The platform of the device is then located between the means of transport.

In einem weiteren Verfahrensschritt werden die Zinken derart verfahren, dass sie jeweils mit einer Aussparung der Palette fluchten. Dies geschieht durch Verstellen der Höhe der Plattform, wodurch entsprechend die Höhe der Zinken verstellt wird, und/oder durch Verfahren der Zinken in Querrichtung.In a further process step, the prongs are moved in such a way that they are each aligned with a recess in the pallet. This is done by adjusting the height of the platform, whereby the height of the prongs is adjusted accordingly, and / or by moving the prongs in the transverse direction.

Fluchten die Zinken mit der jeweiligen Aussparung, können sie in einem darauf folgenden Verfahrensschritt in Längsrichtung derart verfahren werden, dass sie in die jeweilige Aussparung der Palette eingreifen. Dies bedeutet, dass mindestens ein Teil jedes Zinkens in die jeweilige Plattform eingreift. Dieser Teil ragt über die Plattform hinaus.If the prongs are aligned with the respective recess, they can be moved in a subsequent process step in the longitudinal direction in such a way that they engage in the respective recess of the pallet. This means that at least a part of each tine engages in the respective platform. This part protrudes beyond the platform.

Um die Palette umzuladen, muss sie in einem weiteren Verfahrensschritt angehoben werden. Dies geschieht durch Anheben der Plattform. Durch Anheben der Plattform werden auch die Zinken und damit die Palette angehoben.In order to reload the pallet, it must be lifted in a further process step. This is done by lifting the platform. Raising the platform also raises the tines and thus the pallet.

Die angehobene Palette kann nun umgeladen werden. Dies geschieht in einem weiteren Verfahrensschritt durch Verfahren der Zinken mit der darauf befindlichen Palette in Längsrichtung. Dabei bewegt sich die Palette über die Plattform in Richtung der gegenüberliegenden Seite der Vorrichtung. Dort befindet sich das zweite Transportmittel. Die Palette wird also durch eine entsprechende Verfahrbewegung der Zinken in Längsrichtung von der Seite des ersten Transportmittels über die Plattform hinweg auf die Seite des zweiten Transportmittels bewegt.The raised pallet can now be reloaded. This is done in a further process step by moving the prongs with the pallet on them in the longitudinal direction. The pallet moves over the platform in the direction of the opposite side of the device. The second means of transport is located there. The pallet is therefore moved by a corresponding movement of the prongs in the longitudinal direction from the side of the first transport means over the platform to the side of the second transport means.

Hiernach ragt die Palette auf der Seite des zweiten Transportmittels bzw. auf der Seite der Vorrichtung, auf der sich das zweite Transportmittel befindet, über die Plattform hinaus und kann in einem weiteren Verfahrensschritt durch Absenken der Plattform auf dem zweiten Fahrzeug abgeladen werden. Die Plattform wird derart abgesenkt, dass die Palette auf dem zweiten Transportmittel zum Stehen kommt.The pallet then protrudes beyond the platform on the side of the second transport means or on the side of the device on which the second transport means is located and can be unloaded on the second vehicle in a further process step by lowering the platform. The platform is lowered in such a way that the pallet comes to a standstill on the second transport means.

In einem darauf folgenden Verfahrensschritt können die Zinken aus den Aussparungen entfernt werden. Dies geschieht durch Verfahren der Zinken in Längsrichtung. Die Zinken werden dabei entgegen der oben beschriebenen Verfahrbewegung verfahren.In a subsequent process step, the prongs can be removed from the recesses. This is done by moving the tines lengthways. The tines are moved against the movement described above.

Die Vorrichtung ist bevorzugt mit einem Steuergerät weitergebildet. Mittels des Steuergeräts lassen sich die Höhe der Plattform verstellen und die Zinken verfahren.The device is preferably developed with a control unit. The height of the platform can be adjusted and the tines moved using the control unit.

In einer bevorzugten Weiterbildung implementiert das Steuergerät das oben beschriebene Verfahren. Das Steuergerät ist also weitergebildet, ein solches Verfahren auszuführen.In a preferred development, the control device implements the method described above. The control unit is thus further developed to carry out such a method.

Bevorzugt ist das Steuergerät weitergebildet, die Bestimmung des Orts und/oder der Lage der Palette relativ zu den Zinken mittels des Umfeldsensors auszuführen. Dazu ist das Steuergerät signalleitend mit dem Umfeldsensor verbunden. Auf diese Weise wird das Steuergerät in die Lage versetzt, die Signale des Umfeldsensors zur Bestimmung des Orts und/oder der Lage der Palette auszuwerten.The control device is preferably further developed to determine the location and / or the position of the pallet relative to the prongs by means of the environment sensor. For this purpose, the control unit is connected to the environment sensor in a signal-conducting manner. In this way, the control device is enabled to evaluate the signals from the environment sensor to determine the location and / or the position of the pallet.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Figuren dargestellt. Übereinstimmende Bezugsziffern kennzeichnen dabei gleiche oder funktionsgleiche Merkmale. Im Einzelnen zeigt:

1 eine Umschlagvorrichtung;
2 eine Umschlagvorrichtung mit zur einen Seite hin ausgefahrenen Zinken; und
3 eine Umschlagvorrichtung mit zur anderen Seite hin ausgefahrenen Zinken.

A preferred embodiment of the invention is shown in the figures. Corresponding reference numbers identify features that are the same or have the same function. In detail shows:

1 an envelope device;
2 a handling device with tines extended to one side; and
3 a handling device with the prongs extended to the other side.

Die in den 1 bis 3 dargestellte Umschlagvorrichtung 101 ist als Hubtisch 103 ausgebildet, der teleskopierbare Zinken 105 aufweist. Der Hubtisch 103 ist mittels eines Scherenmechanismus 107 in der Höhe bzw. in z-Richtung verstellbar. Die Zinken 105 sind horizontal in y-Richtung teleskopierbar und lassen sich orthogonal dazu, horizontal in x-Richtung verschieben.The ones in the 1 until 3 Transfer device shown 101 is used as a lifting table 103 trained, the telescopic prongs 105 having. The lifting table 103 is by means of a scissor mechanism 107 adjustable in height or in z-direction. The prongs 105 can be telescoped horizontally in the y-direction and can be moved orthogonally and horizontally in the x-direction.

Mittels der Umschlagvorrichtung 101 lassen sich Waren 109, die auf Paletten 111 angeordnet sind, von einem Fahrzeug 113 auf ein anderes Fahrzeug 115 verladen.By means of the transfer device 101 can be goods 109 that are on pallets 111 are arranged by a vehicle 113 to another vehicle 115 loaded.

In den 1 bis 3 sind beispielhaft ein LKW 113 und ein Routenzug 115 dargestellt. Der Lkw 113 und der Routenzug 115 fahren jeweils orthogonal zu der Richtung der Teleskopierbarkeit der Zinken 105 bzw. in x-Richtung neben die Umschlagvorrichtung 101.In the 1 until 3 are an example of a truck 113 and a tugger train 115 shown. The truck 113 and the tugger train 115 each drive orthogonally to the direction of the telescopic capability of the prongs 105 or in the x-direction next to the handling device 101 .

Um die auf dem Lkw 113 befindlichen Güter 109 aufzuladen, wird der Hubtisch 103, wie in 2 dargestellt, so in z-Richtung verfahren, dass die Zinken 105 sich auf Höhe der Paletten 111 befinden. Die Zinken 105 werden dann in x-Richtung verschoben und an den entsprechenden Aussparungen der Paletten 111 ausgerichtet. Indem die Zinken in y-Richtung teleskopiert werden, greifen sie in die Aussparungen ein. Durch Anheben des Hubtisches 103 um ein weiteres Stück in z-Richtung können die Paletten 111 nun abgeladen werden.To the ones on the truck 113 located goods 109 the lifting table will be charged 103 , as in 2 shown, traverse in the z-direction that the prongs 105 level with the pallets 111 condition. The prongs 105 are then shifted in the x-direction and at the corresponding recesses in the pallets 111 aligned. By telescoping the prongs in the y-direction, they engage in the recesses. By lifting the lift table 103 the pallets can move a further piece in the z-direction 111 can now be unloaded.

Zusammen mit den Paletten 111 werden die Zinken 105 in Richtung des Routenzugs 115 teleskopiert. Über den Routenzug 115 werden die Paletten 111 vor dem Aufladen in Position gebracht. Dies ist in 3 dargestellt.Together with the pallets 111 become the prongs 105 in the direction of the tugger train 115 telescoped. About the tugger train 115 become the pallets 111 Positioned before charging. This is in 3 shown.

Um die Paletten 111 auf den Routenzug 115 aufzuladen, muss der Hubtisch 103 abgesenkt werden. Zuletzt können die Zinken 115 aus den Paletten 111 herausgezogen werden, sodass sie wieder ihre ursprüngliche, in 1 dargestellte Position einnehmen.To the pallets 111 on the tugger train 115 the lifting table has to be charged 103 be lowered. Lastly, the tines can 115 from the pallets 111 can be pulled out so that they are back to their original position, in 1 Assume the position shown.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

101101: UmschlagvorrichtungHandling device
103103: HubtischLift table
105105: Zinkeprong
107107: ScherenmechanismusScissor mechanism
109109: WareWould
111111: Palettepalette
113113: LKWtruck
115115: RoutenzugTugger train

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 19614623 C2 [0002, 0017]
EP 2487067 B1 [0003]

Claims

Device (101) with a height-adjustable platform (103) and at least two prongs (105) mounted on the platform for receiving at least one pallet (111); characterized in that the prongs (105) can be moved in the longitudinal direction (y) on both sides at least partially beyond the platform (103).

Device (101) after Claim 1 ; characterized in that the prongs (105) can be moved in the transverse direction (x); in which

Device according to one of the preceding claims; characterized in that the platform (103) can be moved in the transverse direction (x).

Device (101) according to one of the preceding claims; characterized in that the prongs (105) can be moved in the transverse direction (x) relative to the platform (103).

Device (101) according to one of the preceding claims; characterized in that the prongs (105) can be telescoped in the longitudinal direction (y).

Device (101) according to one of the preceding claims; characterized by at least one environment sensor for determining the location and / or the position of the pallet (111) relative to the prongs (105).

Method for reloading at least one pallet (111) from a first means of transport (113) onto a second means of transport (115); with the steps - Positioning the first transport means (113) and the second transport means (115) in such a way that the transport means (113, 115) are located on different sides of a device (101) according to one of the preceding claims; - Adjusting the height (z) of the platform and / or moving the prongs (105) in the transverse direction (x) in such a way that the prongs (105) are each aligned with a recess in the pallet (111); - Moving the prongs (105) in the longitudinal direction (y) in such a way that the prongs (105) engage in the respective recess of the pallet (111); - raising the platform (103); - Moving the prongs (105) with the pallet (105) in the longitudinal direction (y) such that the pallet (111) on the side of the second transport means (105) at least partially protrudes over the platform; - Lowering the platform (103) in such a way that the pallet (111) comes to a standstill on the second transport means (115); and - Removal of the prongs (105) from the recesses of the pallet (111) by moving the prongs (105) in the longitudinal direction (y).

Device (101) according to one of the Claims 1 until 6th ; characterized by a control device which is designed to adjust the height (z) of the platform (103) and to move the tines (105).

Device according to the preceding claim; characterized in that the control device is designed according to a method Claim 7 to execute.

Device according to one of the preceding two claims; characterized in that the control device is designed to determine the location and / or the position of the pallet (111) relative to the prongs (105) by means of the at least one environment sensor (10).