DE102020127490A1

DE102020127490A1 - Drehachsenmodul und Roboter

Info

Publication number: DE102020127490A1
Application number: DE102020127490.4A
Authority: DE
Inventors: Kazutaka Nakayama
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-10-28
Filing date: 2020-10-19
Publication date: 2021-04-29
Also published as: US20210122034A1; JP7364424B2; JP2021066000A; CN112720441A; US11571808B2

Abstract

Ein Drehachsenmodul umfasst einen Aktuator, der ein erstes Glied und ein zweites Glied umfasst, wobei der Aktuator das zweite Glied relativ dahingehend antreibt, sich um eine vorbestimmte Achse in Bezug auf das erste Glied zu drehen, eine Gleichstromquelle 11 und einen Schalter 12. Der Aktuator umfasst eine Bremse 5, die durch Zufuhr von Gleichspannung lösbar ist. Ein erster Bremskreis 8, der an eine Steuervorrichtung, die den Aktuator steuert, angeschlossen ist, und ein zweiter Bremskreis 9, der parallel zu dem ersten Bremskreis 8 vorgesehen und über den Schalter 12 an die Gleichstromquelle 11 angeschlossen ist, sind an die Bremse angeschlossen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Drehachsenmodul und einen Roboter.
Stand der Technik
Es ist ein Drehmodul bekannt, das einen Aktuator umfasst, der ein festes Glied, an dem ein erstes Gliedstück anzubringen ist, und ein bewegliches Glied, an dem ein zweites Gliedstück, das bezüglich des festen Glieds drehbar ist, anzubringen ist, aufweist (siehe beispielsweise PTL 1).
Liste bekannter Schriften
Patentliteratur
PTL 1 Veröffentlichung des japanischen Patents Nr. 6506195
Kurzdarstellung der Erfindung
Technisches Problem
Bei einem Roboter werden bei Stromausfall aufgrund einer unerwarteten Stromunterbrechung oder dergleichen in Aktuatoren der Drehmodule vorgesehene Bremsen, da die Aktuatoren nicht in einem bestromten Zustand sind, dahingehend betätigt, die Ausrichtung des Roboters beizubehalten. Der Roboter kann jedoch in Abhängigkeit von dem Zeitpunkt, zu dem der Strom ausfällt, in einer unpraktischen Ausrichtung anhalten, und es ist wünschenswert, die Bremsen einzeln lösen zu können, die gewissen Achsen entsprechen, deren schnelles Lösen vor Ort gewünscht wird.
Lösung des Problems
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung richtet sich auf ein Drehachsenmodul, das einen Aktuator, der ein erstes Glied und ein zweites Glied umfasst, wobei der Aktuator das zweite Glied relativ dahingehend antreibt, sich um eine vorbestimmte Achse in Bezug auf das erste Glied zu drehen, eine Gleichstromquelle und einen Schalter umfasst, wobei der Aktuator eine Bremse, die durch Zufuhr von Gleichspannung lösbar ist, umfasst und ein erster Bremskreis, der an eine Steuervorrichtung, die den Aktuator steuert, angeschlossen ist, und ein zweiter Bremskreis, der parallel zu dem ersten Bremskreis vorgesehen und über den Schalter an die Gleichstromquelle angeschlossen ist, an die Bremse angeschlossen sind.
Figurenliste

[1] 1 ist eine Seitenansicht, die ein Drehachsenmodul gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
[2] 2 ist eine Draufsicht, die das Drehachsenmodul in 1 darstellt.
[3] 3 ist ein Schemadiagramm, das Bremskreise, die in dem Drehachsenmodul in 1 vorgesehen sind, darstellt.
[4] 4 ist eine Vertikalschnittansicht, die einen freien Zustand eines in einem Bremskreis in 3 enthaltenen Schalters darstellt.
[5] 5 ist eine Vertikalschnittansicht, die einen gedrückten Zustand des in dem Bremskreis in 2 enthaltenen Schalters darstellt.
[6] 6 ist eine Draufsicht, die einen Roboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt, wobei das Drehachsenmodul in 1 an der ersten bis dritten Achse vorgesehen ist.
[7] 7 ist ein Schemadiagramm, das eine Modifikation der Bremskreise in 3 darstellt.
[8] 8 ist eine Seitenansicht, die eine Modifikation des Drehmoduls in 1 darstellt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Nachstehend werden ein Drehachsenmodul 1 und ein Roboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Das Drehachsenmodul 1 gemäß dieser Ausführungsform umfasst einen Aktuator 2 gemäß der Darstellung in 1 und 2. Der Aktuator 2 umfasst einen Motor 3 und ein Untersetzungsgetriebe 4, das die Drehzahl des Motors 3 reduziert.
Der Motor 3 ist mit einer Bremse 5, die in einem Bremszustand gehalten wird, wenn eine Gleichspannung nicht zugeführt wird, und durch Zufuhr einer Gleichspannung aus dem Bremszustand lösbar ist, und einem Codierer (nicht dargestellt) versehen.
Das Untersetzungsgetriebe 4 ist mit einem festen Glied (ersten Glied) 6, an dem der Motor 3 fixiert ist, und einem beweglichen Glied (zweiten Glied) 7, das dahingehend gestützt wird, sich bezüglich des festen Glieds 6 um eine vorbestimmte Achse X zu drehen, und einer Hohlbohrung 4a, die das feste Glied 6 und das bewegliche Glied 7 in einer Richtung entlang der vorbestimmten Achse X durchdringt, versehen. Das Untersetzungsgetriebe 4 treibt das bewegliche Glied 7 dahingehend an, sich bezüglich des festen Glieds 6 mit einer Drehzahl zu drehen, die durch Reduzieren der Drehzahl des Motors 3 entsprechend einem Untersetzungsverhältnis erhalten wird. Das feste Glied 6 ist integral aus einem Abschnitt 6b mit großem Durchmesser und einem Abschnitt 6c mit kleinem Durchmesser ausgebildet.
Gemäß der Darstellung in 3 umfasst das Drehachsenmodul 1 ferner einen ersten Bremskreis 8 und einen zweiten Bremskreis 9, die mit zwei Anschlüssen der Bremse 5 des Motors 3 parallel geschaltet sind. Der erste Bremskreis 8 ist an eine Steuervorrichtung 10 angeschlossen, die den Motor 3 steuert. Der zweite Bremskreis 9 ist zwischen den zwei Anschlüssen der Bremse 5 über eine Gleichstromquelle 11 und einen Schalter 12, die in Reihe angeordnet sind, angeschlossen.
Der Schalter 12 ist ein Tippschalter, der den zweiten Bremskreis 9 in einem gedrückten Zustand gemäß der Darstellung in 5 schließt und der in einem freien Zustand, in dem der Schalter 12 nicht gedrückt wird, in eine Richtung zurückkehrt, in der der zweite Bremskreis 9 durch eine Feder 13 gemäß der Darstellung in 4 geöffnet wird.
Die Gleichstromquelle 11 und der Schalter 12 sind an dem Abschnitt mit großem Durchmesser (der am weitesten außen liegenden Fläche) 6b des festen Glieds 6, an dem der Motor 3 fixiert worden ist, fixiert. Der Schalter 12 ist derart vorgesehen, dass eine Drückfläche 12a in der radialen Richtung des festen Glieds 6 bezüglich einer Gehäuseaußenfläche (am weitesten außen liegenden Fläche) 6a nach innen drückbar ist, und gemäß der Darstellung in 4 ist die Drückfläche 12a des Schalters 12 in dem freien Zustand an einer Position angeordnet, die von der Gehäuseaußenfläche 6a des festen Glieds 6 radial nach innen vertieft ist. Die Gehäuseaußenfläche 6a ist ein Abschnitt der am weitesten außen liegenden Peripheriefläche des Aktuators 2. Darüber hinaus bilden der Abschnitt 6b mit großem Durchmesser des festen Glieds 6 und die Gehäuseaußenfläche 6a die am weitesten außen liegende Fläche des festen Glieds 6 und sind radial außerhalb des Motors 3 und des beweglichen Glieds 7 in einer Richtung entlang einer Richtung einer vorbestimmten Achse X angeordnet.
Als Nächstes wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Roboter 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Der Roboter 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst mehrere Drehachsenmodule 1 gemäß obiger Beschreibung.
Gemäß der Darstellung in 6 ist der Roboter 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beispielsweise ein 6-Achs-Gelenkroboter. Der Roboter 100 umfasst eine Basis 110, die auf einer Installationsfläche installiert ist, und eine rotierende Trommel 120, die dahingehend gestützt wird, sich bezüglich der Basis 110 um eine vertikale erste Achse (Achse) A zu drehen. Darüber hinaus umfasst der Roboter 100 einen ersten Arm 130, der dahingehend gestützt wird, sich bezüglich der rotierenden Trommel 120 um eine horizontale zweite Achse (Achse) B zu drehen, und einen zweiten Arm 140, der dahingehend gestützt wird, sich bezüglich des ersten Arms 130 um eine horizontale dritte Achse (Achse) C zu drehen. Des Weiteren ist der Roboter 100 mit einer 3-Achs-Handgelenkeinheit 150 an einem distalen Ende des zweiten Arms 140 ausgestattet.
Das feste Glied 6 des ersten Drehachsenmoduls (Drehachsenmoduls) 1a ist an der rotierenden Trommel 120 fixiert, und das bewegliche Glied 7 ist an der Basis 110 fixiert. Das feste Glied 6 eines zweiten Drehachsenmoduls (Drehachsenmoduls) 1b ist an der rotierenden Trommel 120 fixiert, und das bewegliche Glied 7 ist an dem ersten Arm 130 fixiert. Das feste Glied 6 eines dritten Drehachsenmoduls (Drehachsenmoduls) 1c ist an dem ersten Arm 130 fixiert, und das bewegliche Glied 7 ist an dem zweiten Arm 140 fixiert. Das Drehachsenmodul 1, das oben beschrieben wird, wird als das erste bis dritte Drehachsenmodul 1a, 1b und 1c verwendet.
Die Handgelenkeinheit 150 umfasst ein viertes Drehachsenmodul 1d, das ein erstes Handgelenkgehäuse 160 dahingehend antreibt, sich um eine vierte Achse (Achse) D bezüglich des zweiten Arms 140 zu drehen, und ein fünftes Drehachsenmodul 1e, das ein zweites Handgelenkgehäuse 170 dahingehend antreibt, sich um eine fünfte Achse (Achse) E bezüglich des ersten Handgelenkgehäuses 160 zu drehen. Darüber hinaus ist das feste Glied 6 in der Handgelenkeinheit 150 an dem zweiten Handgelenkgehäuse 170 fixiert, und das bewegliche Glied 7, das um eine sechste Achse (Achse) F drehbar ist, umfasst ein sechstes Drehachsenmodul 1f, das einen Handgelenkflansch 180 bildet.
Ein Drehachsenmodul 1, das kleiner als das erste bis dritte Drehachsenmodul 1a, 1b und 1c ist, wird als das vierte bis sechste Drehachsenmodul 1d, 1e und 1f verwendet. Bei dieser Ausführungsform sind das vierte bis sechste Drehachsenmodul 1d, 1e und 1f Beispiele für Drehachsenmodule, bei denen der Motor 3 keine Bremse 5 aufweist und bei denen der erste Bremskreis 8 und der zweite Bremskreis 9 nicht vorgesehen sind. Die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt, und das vierte bis sechste Drehachsenmodul 1d, 1e und 1f können dieselbe Konfiguration wie das erste bis dritte Drehachsenmodul 1a, 1b und 1c aufweisen.
Obgleich dies nicht dargestellt wird, sind ein Antriebskabel, ein Bremssteuerkabel und ein Kabel von dem Codierer jedes der Motoren 3 mit der Steuervorrichtung 10 verbunden. Das Bremskabel ist mit dem ersten Bremskreis 8 verbunden. Es wird bevorzugt, dass jedes der Kabel das Untersetzungsgetriebe 4 in der Nähe der Achse X des Untersetzungsgetriebes 4 in einer Richtung entlang der Achse X, in der das Untersetzungsgetriebe 4 jedes der Drehachsenmodule 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f eine Hohlstruktur aufweist, durchdringt.
Es wird der Betrieb des Drehachsenmoduls 1 und des Roboters 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die wie oben beschrieben konfiguriert sind, beschrieben.
Gemäß dem Drehachsenmodul 1 der vorliegenden Ausführungsform wird bei Betrieb des Roboters 100 der Bremszustand der Bremse 5 des Motors 3 jeder Achse durch die Zufuhr der Gleichspannung von der Steuervorrichtung 10 zu dem ersten Bremskreis 8 gelöst. Dadurch wird der Motor 3 jedes der Drehachsenmodule 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f auf Basis der Antriebsbefehlssignale von der Steuervorrichtung 10 gesteuert, und ein distales Ende des Handgelenkflanschs 180 kann in einer gewünschten Position und Ausrichtung angeordnet werden.
In diesem Fall befindet sich der Schalter 12, der in dem zweiten Bremskreis 9 jedes der Drehachsenmodule 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f vorgesehen ist, in dem freien Zustand, in dem die Drückfläche 12a nicht gedrückt wird, der zweite Bremskreis 9 ist geöffnet, und die Gleichspannung von der Gleichstromquelle 11 wird nicht an die Bremse 5 angelegt.
Dann wird während des Betriebs des Roboters 100, wenn der Strom aufgrund einer unerwarteten Stromunterbrechung ausfällt, da der Aktuator 2 nicht länger bestromt wird, die Zufuhr der Gleichspannung von der Steuervorrichtung 10 abgebrochen, und die Bremse 5, die in dem Aktuator 2 jedes der Drehachsenmodule 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f vorgesehen ist, wird betätigt. Dadurch wird die Ausrichtung des Roboters 100 in einem Stromausfallzustand beibehalten.
In diesem Fall kann der Roboter 100 in Abhängigkeit von dem Zeitpunkt, zu dem der Strom ausfällt, in einer unpraktischen Ausrichtung anhalten. Beispielsweise gibt es, falls der Roboter 101 ein kollaborativer Roboter ist, der bei Präsenz eines Bedieners oder eines Objekts innerhalb eines Bewegungsbereichs betrieben werden kann, wenn der Strom ausfällt und ein Objekt zwischen dem ersten Arm 130 und dem zweiten Arm 140 des Roboters 100 festhängt, Fälle, in denen es wünschenswert ist, diese Situation schnell zu beheben.
In solch einem Fall ist es gemäß dem Drehachsenmodul 1 und dem Roboter 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform durch Drücken des Schalters 12, der an jedem der Drehachsenmodule 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f vorgesehen ist, möglich, den zweiten Bremskreis 9 zu schließen und die Gleichspannung von der Gleichstromquelle 11 an die Bremse 5 anzulegen. Der Bremszustand der Bremse 5, an die die Gleichspannung angelegt worden ist, wird schnell gelöst.
D. h., ein Vorteil besteht darin, dass die Bremszustände der Bremsen 5 der Motoren 3 des Roboters 100, der in einer unpraktischen Ausrichtung angehalten hat, einzeln und schnell durch Drücken des Schalters 12, der an jedem der Drehachsenmodule 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f vorgesehen ist, gelöst werden können und eine unpraktische Ausrichtung schnell behoben werden kann.
Insbesondere kann der Bediener, da der Schalter 12 in dem ersten bis dritten Drehachsenmodul 1a, 1b und 1c vorgesehen ist, den Schalter 12, der der Achse, deren Bremszustand vor Ort gelöst werden soll, entspricht, leicht erkennen und kann einzeln nur verlässlich die Achse, die gelöst werden soll, lösen. Nachdem der Bremszustand gelöst worden ist und die unpraktische Ausrichtung behoben worden ist, kann durch schnelles Zurückkehren zu dem Bremszustand durch Lösen einer Hand von dem Schalter 12 und Einstellen des Schalters 12 auf den freien Zustand die Ausrichtung des Roboters 100 beibehalten werden.
Darüber hinaus ist es gemäß der vorliegenden Ausführungsform nötig, den Schalter 12 mit Absicht herunterzudrücken, da die Drückfläche 12a des Schalters 12 an einer von der Gehäuseaußenfläche 6a des festen Glieds 6 vertieften Position angeordnet ist. D. h., selbst wenn keine Absicht zum Drücken des Schalters 12 besteht und ein Objekt aus Versehen in Kontakt mit der näheren Umgebung des Schalters 12 gelangt, ist es möglich, das Drücken der Drückfläche 12a durch das Vorhandensein des festen Glieds 6, das den Schalter 12 umgibt, zu verhindern.
Darüber hinaus kann, da die Drückfläche 12a des Schalters 12 an einer in der radialen Richtung von der Gehäuseaußenfläche 6a des festen Glieds 6 nach innen vertieften Position angeordnet ist, so dass sie in der radialen Richtung nach innen drückbar ist, der Schalter 12 leicht zugänglich sein und von außerhalb des Untersetzungsgetriebes 4 in der radialen Richtung gedrückt werden. Dadurch kann die Betätigung des Schalters 12 erleichtert werden, und der Schalter 12 kann von außerhalb leicht visuell erkannt werden.
Darüber hinaus kann durch Hindurchführen eines linearen Aktuatorantriebsobjekts oder eines linearen Werkzeugantriebobjekts, das auf einer Seite des distalen Endes der Handgelenkeinheit 150 bezüglich des Drehachsenmoduls 1 angeordnet ist, durch die Hohlbohrung 4a das lineare Objekt in dem ersten Arm 130 und dem zweiten Arm 140 untergebracht werden, ohne dass es an der Außenfläche des Arms des Roboters 100 frei liegt.
Des Weiteren kann der Schalter 12 bei dieser Ausführungsform mit einem Mechanismus zur Verhinderung einer unbeabsichtigten Betätigung (nicht dargestellt) versehen sein, der eine Bestätigung des Schalters 12 unterbindet. Dementsprechend ist es möglich, das unbeabsichtigte Drücken des Schalters 12 und das Lösen des Bremszustand der Bremse 5 zuverlässiger zu verhindern.
Ein zu öffnender/zu schließender Deckel, der die Drückfläche 12a des Schalters 12 abdeckt, oder eine zerbrechliche Abdeckung kann als Mechanismus zur Verhinderung einer unbeabsichtigten Betätigung eingesetzt werden. Der Deckel oder die Abdeckung ist vorzugsweise bündig mit der Gehäuseaußenfläche 6a des festen Glieds 6 angeordnet oder von der Gehäuseaußenfläche 6a geringfügig vertieft.
Darüber hinaus kann bei der vorliegenden Ausführungsform die Gleichstromquelle 11 aus einer wiederaufladbaren Batterie gebildet sein und es kann ein Ladekreis (nicht dargestellt) zum Laden der Batterie vorgesehen sein, der als die Gleichstromquelle 11 dient, wenn die Stromquelle der Steuervorrichtung 10 nicht ausgefallen ist. Dadurch kann, da die Batterie, bei der es sich um die Gleichstromquelle 11 handelt, geladen wird, während das Drehachsenmodul 1 im Betrieb ist, die Häufigkeit, mit der die Batterie, bei der es sich um die Gleichstromquelle 11 handelt, gewechselt werden muss, reduziert werden, und das Risiko einer unerwarteten Batterieleere kann reduziert werden.
Darüber hinaus kann bei dem Drehachsenmodul 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wie in 7 dargestellt wird, der erste Bremskreis 8 mit einem Anschluss 14 zum lösbaren Anschluss des zweiten Bremskreises 9 versehen sein. Der zweite Bremskreis 9, der die Gleichstromquelle 11 und den Schalter 12 umfasst, kann eine Bremsenlöseeinheit bilden, die an dem festen Glied 6 angebracht und von diesem gelöst werden kann.
D. h., in Bezug auf ein Drehachsenmodul 1, bei dem manuelles Lösen des Bremszustand der Bremse 5 weniger wahrscheinlich ist, kann die Bremsenlöseeinheit in einem abgelösten Zustand gelassen werden. Dadurch kann bei dem Drehachsenmodul 1, wie z. B. jenem, das oben beschrieben wird, bei Bedarf die Bremsenlöseeinheit an dem festen Glied 6 fixiert werden, und der zweite Bremskreis 9 kann zwischen den Anschlüssen 14 des ersten Bremskreises 8 angeschlossen werden.
Darüber hinaus ist bei der vorliegenden Ausführungsform der 6-Achs-Gelenkroboter 100 dargestellt worden; die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt und ist auf jegliche Art von Roboter mit mindestens einem Drehachsenmodul 1 gemäß obiger Beschreibung anwendbar.
Darüber hinaus wird bei der vorliegenden Ausführungsform der Roboter 100, bei dem die jeweiligen Drehachsenmodule 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f in einem Zustand, in dem die am weitesten außen liegende Fläche davon freiliegt, verbaut sind, dargestellt. Stattdessen muss in dem Fall, in dem ein Gehäuse (nicht dargestellt), das die radiale Außenseite des Drehachsenmoduls 1 abdeckt, vorgesehen ist, die Drückfläche 12a des Schalters 12 nicht bezüglich der Gehäuseaußenfläche 6a des festen Glieds 6 fixiert sein, sondern kann an einer Position, die von der am weitesten außen liegenden Fläche des Gehäuses vertieft ist, angeordnet sein.
Darüber hinaus kann, obgleich ein Drucktaster als ein Beispiel für den Schalter 12 gegeben wird, ein Schalter, bei dem ein beliebiges anderes Verfahren eingesetzt wird, anstatt des Drucktasters verwendet werden. Darüber hinaus ist der Schalter 12 gemäß der Darstellung in 1 und 2 an einer Position in der Nähe des Motors 3 an dem Abschnitt 6b mit großem Durchmesser des festen Glieds 6 fixiert angeordnet, jedoch kann die Position des Schalters 12 willkürlich sein.
Darüber hinaus kann, obgleich der Aktuator 2, der den Motor 3 und das Untersetzungsgetriebe 4 umfasst, als ein Beispiel für den Aktuator 2 gegeben worden ist, stattdessen ein Direktantriebsmotor mit einer Hohlbohrung verwendet werden.
Darüber hinaus kann bei dieser Ausführungsform eine Verdrehungsausmaßmessvorrichtung und/oder eine Drehmomentmessvorrichtung und/oder ein Kraftsensor an dem beweglichen Glied 7, bei dem es sich um das zweite Glied handelt, vorgesehen sein. Die Verdrehungsausmaßmessvorrichtung, die Drehmomentmessvorrichtung oder der Kraftsensor kann an einer Endfläche des beweglichen Glieds 7, die als eine Ausgangsachse des Drehachsenmoduls 1 dient, angebracht sein oder kann in das bewegliche Glied 7 eingebaut sein.
Dadurch kann ein Read-through-Betrieb zum Führen des Roboters 100 durch direktes Betreiben des ersten Arms 130 oder des zweiten Arms 140 durch Feedback aus Sensorinformationen, die von der Verdrehungsausmaßmessvorrichtung, der Drehmomentmessvorrichtung und dem Kraftsensor detektiert wurden, oder Kontaktbestimmung unter Verwendung von Sensorinformationen durchgeführt werden.
Darüber hinaus kann die Gehäuseaußenfläche 6a bei der vorliegenden Ausführungsform gemäß der Darstellung in 8 einen maximalen Innenflächendurchmesser aufweisen, und eine Abdeckung 15, die zylindrisch ist und die Abschnitte mit abgerundeten Ecken aufweist, kann vorgesehen sein. Dadurch ist es, da die am weitesten außen liegende Peripheriefläche des Aktuators 2 die Außenperipheriefläche des festen Glieds 6, die die Gehäuseaußenfläche 6a umfasst, ist, durch Abdecken des Aktuators 2 mit der Abdeckung 15 möglich, relativ leicht eine Armfläche bereitzustellen, die glatt ist und keine Kanten wie die Armfläche, die für einen kollaborativen Roboter erforderlich ist, aufweist.
Bezugszeichenliste

1: Drehachsenmodul
1a: erstes Drehachsenmodul (Drehachsenmodul)
1b: zweites Drehachsenmodul (Drehachsenmodul)
1c: drittes Drehachsenmodul (Drehachsenmodul)
1d: viertes Drehachsenmodul (Drehachsenmodul)
1e: fünftes Drehachsenmodul (Drehachsenmodul)
1f: sechstes Drehachsenmodul (Drehachsenmodul)
2: Aktuator
4a: Hohlbohrung
5: Bremse
6: festes Glied (erstes Glied)
6a: Gehäuseaußenfläche (am weitesten außen liegende Fläche)
6b: Abschnitt mit großem Durchmesser (am weitesten außen liegende Fläche)
7: bewegliches Glied (zweites Glied)
8: erster Bremskreis
9: zweiter Bremskreis
10: Steuervorrichtung
11: Batterie (Gleichstromquelle)
12: Schalter
12a: Drückfläche
14: Anschluss
100: Roboter
A: erste Achse (Achse)
B: zweite Achse (Achse)
C: dritte Achse (Achse)
D: vierte Achse (Achse)
E: fünfte Achse (Achse)
F: sechste Achse (Achse)
X: Achse

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 6506195 [0003]

Claims

Drehachsenmodul, das Folgendes umfasst: einen Aktuator, der ein erstes Glied und ein zweites Glied umfasst, wobei der Aktuator das zweite Glied relativ dahingehend antreibt, sich um eine vorbestimmte Achse in Bezug auf das erste Glied zu drehen; eine Gleichstromquelle; und einen Schalter, wobei der Aktuator eine Bremse, die durch Zufuhr von Gleichspannung lösbar ist, umfasst, und ein erster Bremskreis, der an eine Steuervorrichtung, die den Aktuator steuert, angeschlossen ist, und ein zweiter Bremskreis, der parallel zu dem ersten Bremskreis vorgesehen und über den Schalter an die Gleichstromquelle angeschlossen ist, an die Bremse angeschlossen sind.
Drehachsenmodul nach Anspruch 1, wobei der Schalter ein Drucktaster ist, der in einem gedrückten Zustand geschlossen und in einem freien Zustand, in dem der Schalter nicht gedrückt wird, geöffnet ist.
Drehachsenmodul nach Anspruch 2, wobei die Bremse, die Gleichstromquelle und der Schalter in dem ersten Glied angeordnet sind, und in dem freien Zustand eine Drückfläche des Schalters an einer Position angeordnet ist, die von einer am weitesten außen liegenden Fläche des ersten Glieds vertieft ist.
Drehachsenmodul nach Anspruch 3, wobei die Drückfläche so angeordnet ist, dass sie in einer radialen Richtung an einer Position, die in der radialen Richtung von der am weitesten außen liegenden Fläche des ersten Glieds nach innen vertieft ist, nach innen drückbar ist.
Drehachsenmodul nach einem der Ansprüche 1-4, wobei der Schalter mit einem Mechanismus zur Verhinderung eines fehlerhaften Betriebs versehen ist, der einen Betrieb des Schalters unterbindet.
Drehachsenmodul nach einem der Ansprüche 1-5, wobei der erste Bremskreis mit Anschlüssen zum lösbaren Anschluss des zweiten Bremskreises versehen ist, und der zweite Bremskreis die Gleichstromquelle umfasst und der Schalter eine Bremsenlöseeinheit bildet, die an den Aktuator anbringbar und davon abtrennbar ist.
Drehachsenmodul nach einem der Ansprüche 1-6, das ferner Folgendes umfasst: einen Ladekreis, der die Gleichstromquelle lädt, während der Aktuator bestromt wird, wobei die Gleichstromquelle eine wiederaufladbare Batterie umfasst.
Drehachsenmodul nach einem der Ansprüche 1-7, wobei eine Hohlbohrung, durch die ein lineares Objekt hindurch geführt wird, in der Nähe der vorbestimmten Achse vorgesehen ist.
Drehachsenmodul nach einem der Ansprüche 1-8, wobei das zweite Glied mit einer Verdrehungsausmaßmessvorrichtung und/oder einer Drehmomentmessvorrichtung und/oder einem Kraftsensor versehen ist.
Drehachsenmodul nach Anspruch 4, wobei der Aktuator einen Motor umfasst, und die am weitesten außen liegende Fläche des ersten Glieds von dem Motor und dem zweiten Glied aus radial außen in einer Richtung entlang der vorbestimmten Achse angeordnet ist.
Drehachsenmodul, das Folgendes umfasst: einen Aktuator, der ein erstes Glied und ein zweites Glied umfasst, wobei der Aktuator das zweite Glied relativ dahingehend antreibt, sich um eine vorbestimmte Achse in Bezug auf das erste Glied zu drehen; wobei der Aktuator eine Bremse, die durch Zufuhr von Gleichspannung lösbar ist, umfasst, ein erster Bremskreis, der an eine Steuervorrichtung, die den Aktuator steuert, angeschlossen ist, an die Bremse angeschlossen ist, und der erste Bremskreis mit Anschlüssen versehen ist, an die ein zweiter Bremskreis, der über einen Schalter an eine Gleichstromquelle angeschlossen ist, parallel anschließbar ist.
Roboter, der mindestens ein Drehachsenmodul nach einem der Ansprüche 1-11 umfasst.