DE102020119453B4 - Verfahren und Steuersystem zum Verifizieren und Aktualisieren von Kalibrierinformationen zur Robotersteuerung - Google Patents

Verfahren und Steuersystem zum Verifizieren und Aktualisieren von Kalibrierinformationen zur Robotersteuerung Download PDF

Info

Publication number
DE102020119453B4
DE102020119453B4 DE102020119453.6A DE102020119453A DE102020119453B4 DE 102020119453 B4 DE102020119453 B4 DE 102020119453B4 DE 102020119453 A DE102020119453 A DE 102020119453A DE 102020119453 B4 DE102020119453 B4 DE 102020119453B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
verification
camera
robot
image
reference image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102020119453.6A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
DE102020119453A1 (de
Inventor
Russell Islam
Xutao Ye
Rosen Diankov
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mujin Inc
Original Assignee
Mujin Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US16/864,071 external-priority patent/US10906184B2/en
Application filed by Mujin Inc filed Critical Mujin Inc
Publication of DE102020119453A1 publication Critical patent/DE102020119453A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102020119453B4 publication Critical patent/DE102020119453B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39008—Fixed camera detects reference pattern held by end effector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39016—Simultaneous calibration of manipulator and camera
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39024—Calibration of manipulator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
DE102020119453.6A 2019-10-18 2020-07-23 Verfahren und Steuersystem zum Verifizieren und Aktualisieren von Kalibrierinformationen zur Robotersteuerung Active DE102020119453B4 (de)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201962916798P 2019-10-18 2019-10-18
US62/916,798 2019-10-18
US16/864,071 US10906184B2 (en) 2019-03-29 2020-04-30 Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control
US16/864,071 2020-04-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102020119453A1 DE102020119453A1 (de) 2021-04-22
DE102020119453B4 true DE102020119453B4 (de) 2022-06-09

Family

ID=73836090

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020119453.6A Active DE102020119453B4 (de) 2019-10-18 2020-07-23 Verfahren und Steuersystem zum Verifizieren und Aktualisieren von Kalibrierinformationen zur Robotersteuerung
DE102020127343.6A Pending DE102020127343A1 (de) 2019-10-18 2020-10-16 Verfahren und Steuersystem zum Verifizieren und Aktualisieren von Kalibrierinformationen zur Robotersteuerung

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020127343.6A Pending DE102020127343A1 (de) 2019-10-18 2020-10-16 Verfahren und Steuersystem zum Verifizieren und Aktualisieren von Kalibrierinformationen zur Robotersteuerung

Country Status (3)

Country Link
JP (2) JP6803633B1 (https=)
CN (1) CN112677146A (https=)
DE (2) DE102020119453B4 (https=)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2025149348A1 (de) * 2024-01-09 2025-07-17 Kuka Deutschland Gmbh Verfahren und system zum durchführen einer roboterapplikation

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022224358A1 (ja) * 2021-04-20 2022-10-27 ファナック株式会社 ロボット
JP7680553B2 (ja) * 2021-09-27 2025-05-20 ファナック株式会社 機構誤差パラメータを較正する較正装置および機構誤差パラメータの較正の必要性を判定する判定装置
JP7326401B2 (ja) * 2021-10-28 2023-08-15 株式会社安川電機 異常推定システム、異常推定方法、及びプログラム
CN114378825B (zh) * 2022-01-21 2023-05-12 四川长虹智能制造技术有限公司 一种多相机视觉定位方法、系统及电子设备

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003117861A (ja) 2001-10-15 2003-04-23 Denso Corp ロボットの位置補正システム
DE102014209371A1 (de) 2013-05-17 2014-11-20 Ifm Electronic Gmbh System zur Steuerung einer Arbeitsmaschine mit einem Ausleger
DE102014215321A1 (de) 2014-08-04 2016-02-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Robotersystem und Verfahren zum Kalibrieren von Achsen eines Roboters
DE102016225613A1 (de) 2016-12-20 2018-06-21 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Kalibrieren eines Manipulators eines diagnostischen und/oder therapeutischen Manipulatorsystems
DE102017209178A1 (de) 2017-05-31 2018-12-06 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Verfahren zur Ermittlung der Raumlage eines bewegten Koordinatensystems, eines Messpunkts seines Sensors oder eines Arbeitspunktes eines Werkzeugs bei einem Roboter
US10369698B1 (en) 2019-03-07 2019-08-06 Mujin, Inc. Method and system for performing automatic camera calibration for robot control
US10399227B1 (en) 2019-03-29 2019-09-03 Mujin, Inc. Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07120211B2 (ja) * 1986-12-26 1995-12-20 トヨタ自動車株式会社 知能ロボツトにおける座標合わせ方法
JPH02183102A (ja) * 1989-01-10 1990-07-17 Fanuc Ltd 視覚センサにおけるキャリブレーション自動調整方式
JP2806604B2 (ja) * 1990-06-29 1998-09-30 ファナック株式会社 カメラの位置ずれ検出方法
JPH0511822A (ja) * 1991-07-03 1993-01-22 Fanuc Ltd ロボツトの協調作業方式
JPH05301195A (ja) * 1992-04-23 1993-11-16 Fanuc Ltd 視覚センサにおけるカメラ位置ずれ検出方法
JP5370128B2 (ja) * 2009-12-18 2013-12-18 株式会社デンソーウェーブ ロボットの故障検出装置
JP5928114B2 (ja) * 2012-04-12 2016-06-01 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム、ロボットシステムのキャリブレーション方法、ロボット
JP5949242B2 (ja) * 2012-07-11 2016-07-06 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム、ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム
US9586317B2 (en) * 2014-03-31 2017-03-07 Canon Kabushiki Kaisha Controlling method of robot system, program, recording medium, and robot system
JP2016078195A (ja) * 2014-10-21 2016-05-16 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム、ロボット、制御装置及びロボットの制御方法
US9916506B1 (en) * 2015-07-25 2018-03-13 X Development Llc Invisible fiducial markers on a robot to visualize the robot in augmented reality
DE102015221337A1 (de) * 2015-10-30 2017-05-04 Keba Ag Verfahren und Steuerungssystem zum Steuern der Bewegungen von Gelenkarmen eines Industrieroboters sowie dabei eingesetztes Bewegungsvorgabemittel
JP2018001333A (ja) * 2016-06-30 2018-01-11 セイコーエプソン株式会社 校正ボード、ロボット、及び検出方法
JP2018103352A (ja) * 2016-12-22 2018-07-05 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
JP6707485B2 (ja) * 2017-03-22 2020-06-10 株式会社東芝 物体ハンドリング装置およびその較正方法
JP7109161B2 (ja) * 2017-06-13 2022-07-29 川崎重工業株式会社 多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法
JP2019025572A (ja) * 2017-07-28 2019-02-21 セイコーエプソン株式会社 ロボットの制御装置、ロボット、ロボットシステム、並びに、ロボットの異常を確認する方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003117861A (ja) 2001-10-15 2003-04-23 Denso Corp ロボットの位置補正システム
DE102014209371A1 (de) 2013-05-17 2014-11-20 Ifm Electronic Gmbh System zur Steuerung einer Arbeitsmaschine mit einem Ausleger
DE102014215321A1 (de) 2014-08-04 2016-02-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Robotersystem und Verfahren zum Kalibrieren von Achsen eines Roboters
DE102016225613A1 (de) 2016-12-20 2018-06-21 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Kalibrieren eines Manipulators eines diagnostischen und/oder therapeutischen Manipulatorsystems
DE102017209178A1 (de) 2017-05-31 2018-12-06 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Verfahren zur Ermittlung der Raumlage eines bewegten Koordinatensystems, eines Messpunkts seines Sensors oder eines Arbeitspunktes eines Werkzeugs bei einem Roboter
US10369698B1 (en) 2019-03-07 2019-08-06 Mujin, Inc. Method and system for performing automatic camera calibration for robot control
US10399227B1 (en) 2019-03-29 2019-09-03 Mujin, Inc. Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control
US10562186B1 (en) 2019-03-29 2020-02-18 Mujin, Inc. Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control
US20200306975A1 (en) 2019-03-29 2020-10-01 Mujin, Inc. Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Norm IEEE Std 802.11-2016. IEEE Standard for information technology -Telecommunications and information exchange between systems local and metropolitan area networks -Specific requirements - Part 11: Wireless LAN Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY) Specifications. - ISBN 978-1-5044-3645-8. DOI: 10.1109/IEEESTD.2016.7786995. URL: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7786995 [abgerufen am 19.06.2017]
Norm TIA-232-F 1997-10-00. Interface between data terminal equipment and data circuit-terminating equipment employing serial binary data interchange

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2025149348A1 (de) * 2024-01-09 2025-07-17 Kuka Deutschland Gmbh Verfahren und system zum durchführen einer roboterapplikation

Also Published As

Publication number Publication date
CN112677146A (zh) 2021-04-20
JP2021066011A (ja) 2021-04-30
DE102020127343A1 (de) 2021-04-22
JP2021066008A (ja) 2021-04-30
DE102020119453A1 (de) 2021-04-22
JP6803633B1 (ja) 2020-12-23
JP7632837B2 (ja) 2025-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102020106973B4 (de) Verfahren und Steuerungssystem zum Verifizieren und Aktualisieren einer Kamerakalibrierung zur Robotersteuerung
DE102020119453B4 (de) Verfahren und Steuersystem zum Verifizieren und Aktualisieren von Kalibrierinformationen zur Robotersteuerung
DE102020105655B4 (de) Verfahren und System zum Durchführen einer automatischen Kamerakalibrierung zur Robotersteuerung
DE102019130046B4 (de) Robotersytem mit verbessertem Abtastmechanismus
DE102016212694A1 (de) Verfahren zur Orientierung eines Industrieroboters und Industrieroboter
EP3618980B1 (en) Methods and systems for improved quality inspection of products using a robot
DE102018213985B4 (de) Robotersystem
DE102018109774B4 (de) Bildverarbeitungssystem, Bildverarbeitungsvorrichtung und Bildverarbeitungsprogramm
DE102018129143B4 (de) Variabler messobjektabhängiger Kameraaufbau und Kalibrierung davon
DE102020124356B4 (de) Steuerung einer Robotervorrichtung zum Einstellen der Position eines vom Roboter gestützten Gegenstandes
DE102007059480B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Posenüberwachung eines Manipulators
DE102021109332B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Roboters zum Einsetzen eines Objekts in eine Einsetzstelle
WO2020183026A2 (de) Verfahren zur bestimmung der lage eines werkstücks, insbesondere zur ansteuerunq eines industrieroboters
DE102013018222A1 (de) Objektaufnahmevorrichtung und Verfahren zum Aufnehmen eines Objekts
DE102016114337A1 (de) System und verfahren zum verknüpfen von koordinatenräumen maschinellen sehens in einer umgebung angeleiteten zusammenbaus
DE102021103726B4 (de) Messparameter-Optimierungsverfahren und -vorrichtung sowie Computersteuerprogramm
DE102008042260B4 (de) Verfahren zur flexiblen Handhabung von Objekten mit einem Handhabungsgerät und eine Anordnung für ein Handhabungsgerät
DE102008042261B4 (de) Verfahren zur flexiblen Handhabung von Objekten mit einem Handhabungsgerät und eine Anordnung für ein Handhabungsgerät
DE102021109334B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Trainieren eines Neuronalen Netzes zum Steuern eines Roboters für eine Einsetzaufgabe
WO2018091141A1 (de) Vermessen einer bewegungsachse eines roboters
DE102021109333A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Trainieren eines Neuronalen Netzes zum Steuern eines Roboters für eine Einsetzaufgabe
WO2019197611A1 (de) Aufnehmen von nutzlasten mittels eines robotergeführten werkzeugs
DE102018109329B4 (de) Mehrgliedrige aktuierte Kinematik, vorzugsweise Roboter, besonders vorzugsweise Knickarmroboter
DE112021002043B4 (de) Vorrichtung zum Korrigieren einer Robotereinlernposition, Einlernvorrichtung, Robotersystem, Einlernpositions-Korrekturverfahren und Computerprogramm
DE102021102493A1 (de) Verfahren und System zum Durchführen einer automatischen Kamerakalibrierung

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final