DE102019218530B4

DE102019218530B4 - Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Kraftfahrzeuges

Info

Publication number: DE102019218530B4
Application number: DE102019218530.4A
Authority: DE
Inventors: Rachid Mansour; Thomas Ascher; Freddy-Josef Frombach; Maik Würthner; Robert Gronner
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-11-29
Filing date: 2019-11-29
Publication date: 2021-07-22
Anticipated expiration: 2039-11-30
Also published as: US20220412455A1; WO2021105032A1; US11892075B2; CN114787659A; DE102019218530A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Kraftfahrzeuges, wobei über eine Ortungseinrichtung des Kraftfahrzeuges zunächst eine erste, auf eine Einbaustelle der Ortungseinrichtung im Kraftfahrzeug bezogene Position (x1) ermittelt wird. Um eine für eine Regelung des Kraftfahrzeuges geeignete Position zu bestimmen, wird anhand der ersten Position (x1) eine zweite, auf einen Fahrzeugschwerpunkt bezogene Position (x2) bestimmt, indem die erste Position (x1) mit einem Abstand (a) der Einbaustelle der Ortungseinrichtung zu dem Fahrzeugschwerpunkt verrechnet wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Kraftfahrzeuges, wobei über eine Ortungseinrichtung des Kraftfahrzeuges zunächst eine erste, auf eine Einbaustelle der Ortungseinrichtung im Kraftfahrzeug bezogene Position ermittelt wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Regelung eines Kraftfahrzeuges, ein Steuergerät, ein Computerprogrammprodukt sowie einen Datenträger.
Kraftfahrzeuge sind häufig mit Ortungseinrichtungen ausgestattet, über welche eine aktuelle Position des jeweiligen Kraftfahrzeuges bestimmt werden kann. Neben der Navigation wird die aktuelle Position des Kraftfahrzeuges häufig auch zur Regelung verschiedener Einrichtungen des Kraftfahrzeuges, wie beispielsweise Fahrerassistenzsystemen herangezogen. So kann teilweise vorausschauend auf bestimmte Gegebenheiten der vorausliegenden Fahrstrecke reagiert werden, beispielsweise durch eine entsprechende Regelung eines Kraftfahrzeuggetriebes des jeweiligen Kraftfahrzeuges. Zum Teil wird eine aktuelle Position des Kraftfahrzeuges aber auch dazu herangezogen, die über sonstige Sensoren erfassten Daten anhand von Daten zu verifizieren, die über die aktuelle Position ermittelt worden sind.
So ist aus der DE 10 2008 026 370 A1 ein Verfahren zur Regelung eines Kraftfahrzeuges bekannt, wobei für die Regelung des Kraftfahrzeuges dabei unter anderem eine Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeuges über einen Sensor bestimmt wird. Zur Ermittlung einer Empfindlichkeit und einer Meßabweichung des Sensors wird zusätzlich eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges in Längsrichtung anhand der Daten einer Ortungseinrichtung bestimmt, über welche eine Position des Kraftfahrzeuges ermittelt werden kann. Die Bestimmung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges in Längsrichtung erfolgt dabei für einen Schwerpunkt des Kraftfahrzeuges, wobei dazu der Position der Ortungseinrichtung Rechnung getragen wird.
Ein Verfahren zum Betreiben eines elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrangs in einem Kraftfahrzeug, wird durch die DE 101 38 119 A1 offenbart.
Die DE 100 08 550 A1 offenbart ein Verfahren zur Bestimmung eines Bewegungsparameters eines Kraftfahrzeugs.
Die DE 10 2004 010 197 A1 offenbart ein Verfahren zur Kontrolle einer Funktionsfähigkeit einer an oder in einem Fahrzeug angeordneten Positionsermittlungseinrichtung zur Ermittlung einer Position des Fahrzeugs.
Ausgehend vom vorstehend beschriebenen Stand der Technik ist es nun die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, wobei die Art der Bestimmung der Position des Kraftfahrzeuges für eine Regelung des Kraftfahrzeuges geeignet sein soll.
Diese Aufgabe wird ausgehend vom Oberbegriff des Anspruchs 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Die hierauf folgenden, abhängigen Ansprüche geben jeweils vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung wieder. Ferner betreffen die Ansprüche 7 und 8 ein Verfahren zur Regelung eines Kraftfahrzeuges. Des Weiteren hat der Anspruch 9 ein Steuergerät zum Gegenstand, während in Anspruch 10 ein Computerprogrammprodukt sowie in Anspruch 13 ein Datenträger beansprucht ist.
Gemäß der Erfindung wird bei einem Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Kraftfahrzeuges zunächst über eine Ortungseinrichtung des Kraftfahrzeuges eine erste, auf eine Einbaustelle der Ortungseinrichtung im Kraftfahrzeug bezogene Position des Kraftfahrzeuges ermittelt. Im Zuge des erfindungsgemäßen Verfahrens wird also zunächst eine erste Position des Kraftfahrzeuges bestimmt, wobei diese Bestimmung dabei über eine Ortungseinrichtung des Kraftfahrzeuges vollzogen wird und die erste Position dabei auf eine Einbaustelle der Ortungseinrichtung bezogen ist. Letzteres bedeutet dabei, dass die erste Position auf die Einbauposition der Ortungseinrichtung im Kraftfahrzeug bezogen ist, wobei hierbei die Einbauposition in Längsrichtung des Kraftfahrzeuges maßgeblich ist.
Im Sinne der Erfindung ist unter einer „Bestimmung einer Position des Kraftfahrzeuges“ eine Ortsbestimmung des Kraftfahrzeuges zu verstehen, also insbesondere dessen aktuelle Position im geographischen Koordinatensystem. Dementsprechend handelt es sich bei der ersten Position, die auf die Einbaustelle der Ortungseinrichtung des Kraftfahrzeuges bezogen ist, eigentlich um die geographische Position der Ortungseinrichtung.
Die Erfindung umfasst die technische Lehre, dass anhand der ersten Position eine zweite, auf einen Fahrzeugschwerpunkt bezogene Position bestimmt wird, indem die erste Position mit einem Abstand der Einbaustelle der Ortungseinrichtung zu dem Fahrzeugschwerpunkt verrechnet wird. Mit anderen Worten wird also im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens aus der ersten Position, die mittels der Ortungseinrichtung des Kraftfahrzeuges ermittelt wurde und auf deren Einbaustelle bezogen ist, auf eine zweite Position geschlossen, die die geographische Lage eines Schwerpunkts des Kraftfahrzeuges repräsentiert. Die Ermittlung der zweiten Position aus der ersten Position wird dabei durchgeführt, indem im Kraftfahrzeug ein Abstand zwischen dem Einbauort der Ortungseinrichtung im Kraftfahrzeug und dem Fahrzeugschwerpunkt bestimmt und mit der ersten Position verrechnet wird.
Ein derartiges Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Kraftfahrzeuges hat dabei den Vorteil, dass durch die Ermittlung der Position des Schwerpunkts des Kraftfahrzeuges eine für die Regelung verschiedener Funktionen, wie beispielsweise von Fahrerassistenzsystemen, geeignete Position des Kraftfahrzeuges ermittelt wird. Denn insbesondere für die vorausschauende Regelung anhand einer vorausliegenden Fahrstrecke des Kraftfahrzeuges ist es für die zeitlich exakte Ausführung der Regelung von Bedeutung, eine möglichst genaue aktuelle Position des Schwerpunkts des Kraftfahrzeuges zu kennen. Werden beispielsweise Schaltvorgänge in einem Getriebe des Kraftfahrzeuges im Hinblick auf eine vorausliegende Fahrstrecke des Kraftfahrzeuges geregelt, so kann eine Regelung dieser Schaltvorgänge basierend auf der über die Ortungseinrichtung bestimmen Position bei sehr langen Kraftfahrzeugen und bei einem großen Abstand der Ortungseinrichtung zu dem Fahrzeugschwerpunkt dazu führen, dass ein Schaltvorgang zu früh oder auch zu spät durchgeführt wird. Durch Durchführung der jeweiligen Regelung basierend auf der auf den Fahrzeugschwerpunkt bezogenen Position kann dagegen eine genaue Regelung verwirklicht werden. Durch Berücksichtigung des Abstands der Einbaustelle der Ortungseinrichtung zu dem Fahrzeugschwerpunkt kann nun mit niedrigem Aufwand von der ersten Position auf die zweite, auf den Fahrzeugschwerpunkt bezogenen Position geschlossen werden.
Bei der DE 10 2008 026 370 A1 wird eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges in Längsrichtung anhand der Daten der Ortungseinrichtung des Kraftfahrzeuges ermittelt. Dabei wird diese Geschwindigkeit für einen Schwerpunkt des Kraftfahrzeuges bestimmt, wobei dazu die Position der Ortungseinrichtung einbezogen wird. Hierbei ist aber nicht beschrieben, dass basierend auf einer über die Ortungseinrichtung ermittelten Position auf eine weitere Position des Kraftfahrzeugs geschlossen wird, die auf den Fahrzeugschwerpunkt bezogen ist. Wie genau auf die auf den Fahrzeugschwerpunkt bezogene Geschwindigkeit geschlossen und wie hierbei der Einbaustelle der Ortungseinrichtung Rechnung getragen wird, ist ebenfalls nicht offenbart.
Unter dem „Fahrzeugschwerpunkt“ ist im Sinne der Erfindung der Massenmittelpunkt des Kraftfahrzeuges zu verstehen. Der Abstand zwischen der ersten Position und der zweiten Position, die auf diesen Massenmittelpunkt des Kraftfahrzeuges bezogen ist, ist der in Längsrichtung des Kraftfahrzeuges vorhandene Abstand zwischen den beiden Positionen.
Die Ortungseinrichtung ist im Rahmen der Erfindung insbesondere fest an der Einbaustelle im Kraftfahrzeug verbaut, kann aber auch als entfernbare Einheit vorliegen. Wichtig ist dabei, dass die durch die Ortungseinrichtung erfasste Position an der entsprechenden Stelle für die Verrechnung mit dem Abstand und zur Bestimmung der auf den Fahrzeugschwerpunkt bezogenen Position zur Verfügung steht. Bevorzugt muss die Ortungseinrichtung zu diesem Zweck mit einem Steuergerät verbunden bzw. verbindbar sein.
Entsprechend einer Ausführungsform der Erfindung wird die erste Position mit einer satellitengestützten Positionsbestimmung ermittelt. Hierdurch kann die erste Position auf bewährte Art und Weise bestimmt werden. Besonders bevorzugt erfolgt dies dabei mithilfe eines GPS-Systems, da ein derartiges System bei den meisten Kraftfahrzeugen ohnehin vorhanden ist. In Weiterbildung dieser Ausführungsform wird die erste Position dann über eine Ortungseinrichtung in Form einer Antenne ermittelt. In Zusammenspiel mit der satellitengestützten Positionsbestimmung kann hierdurch eine Ermittlung der ersten Position auf geeignete Weise realisiert werden.
Gemäß der Erfindung wird der Abstand der Einbaustelle zu dem Fahrzeugschwerpunkt bestimmt, indem ein aus physikalischen Größen berechneter Verlauf eines Parameters mit einem Verlauf des Parameters verglichen wird, welcher unter Einbeziehung der Ortungseinrichtung anhand von Streckenparametern einer Fahrstrecke des Kraftfahrzeuges ermittelt wurde. Eine Bestimmung des Abstands erfolgt also dadurch, dass zwei auf unterschiedliche Art und Weisen ermittelte Verläufe eines Parameters miteinander verglichen werden. Dabei ist der eine Verlauf des Parameters basierend auf physikalischen Größen berechnet worden, wohingegen der andere Verlauf anhand von Streckenparametern ermittelt wurde, welche unter Einbeziehung der Ortungseinrichtung bestimmt wurden und einer dem Kraftfahrzeug insbesondere vorausliegenden Fahrstrecke zugeordnet sind. Die Verläufe sind dabei also demselben Parameter zugeordnet, aber auf unterschiedliche Art und Weisen ermittelt.
In Weiterbildung der vorgenannten Ausgestaltungsmöglichkeit wird als Parameter ein Fahrwiderstand des Kraftfahrzeuges verwendet. Insofern wird ein Verlauf dieses Fahrwiderstandes einerseits aus physikalischen Größen des Kraftfahrzeuges, wie einem Drehmoment einer Antriebsmaschine des Kraftfahrzeuges, einer Beschleunigung des Kraftfahrzeuges, einer Masse des Kraftfahrzeuges, etc., ermittelt, während ein weiterer Verlauf des Fahrwiderstandes aus Streckenparametern der Fahrstrecke bestimmt wird, wobei es sich bei den Streckenparametern dabei neben der jeweiligen Position zusätzlich auch um eine Steigung und ähnliches handeln kann.
Weiter alternativ oder ergänzend wird anhand des Vergleichs ein zeitlicher Versatz zwischen dem aus physikalischen Größen berechneten Verlauf und dem anhand von Streckenparametern berechneten Verlauf ermittelt, wobei aus dem zeitlichen Versatz und einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges der Abstand der Ortungseinrichtung zum Schwerpunkt bestimmt wird. Hierdurch kann auf einfache Art und Weise rechnerisch und anhand von vorhandenen Daten auf den Abstand geschlossen werden.
Im Sinne der Erfindung kann eine Bestimmung des Abstandes zwischen der Ortungseinrichtung und dem Fahrzeugschwerpunkt zu fest vorgegebenen Zeitpunkten oder auch mit Vorliegen bestimmter Situationen durchgeführt werden. So kann die Bestimmung des Abstandes beispielsweise bei jedem Starten des Kraftfahrzeuges eingeleitet werden.
In Weiterbildung der Erfindung wird bei der Berechnung der zweiten Position zudem ein Abstand eingerechnet, welcher aus der seit Bestimmung der ersten Position abgelaufenen Zeit und einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges ermittelt wurde. Dementsprechend wird also zusätzlich auch das Alter der Bestimmung der ersten Position bei der Ermittlung der zweiten Position einbezogen, da es ja sein kann, dass das Fahrzeug seit Ermittlung der ersten Position bereits eine weitere Fahrstrecke zurückgelegt hat. Hierdurch kann die Genauigkeit der Bestimmung der zweiten Position gesteigert werden.
Gegenstand der Erfindung ist zudem ein Verfahren zur Regelung eines Kraftfahrzeuges, wobei für die Regelung eine Position des Kraftfahrzeuges einbezogen wird, welche nach einem Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Varianten bestimmt wurde. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung werden dabei anhand der Fahrzeugposition Schaltvorgänge in einem Kraftfahrzeuggetriebe geregelt, wobei dies bevorzugt vorausschauend im Hinblick auf eine vorausliegende Fahrstrecke des Kraftfahrzeuges erfolgt.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Steuergerät, bei welchem es sich bevorzugt um ein Getriebesteuergerät handelt. Dabei ist dieses Steuergerät dazu eingerichtet, über eine Ortungseinrichtung eines Kraftfahrzeuges zunächst eine erste, auf eine Einbaustelle der Ortungseinrichtung im Kraftfahrzeug bezogene Position zu ermitteln und anhand der ersten Position eine zweite, auf einen Fahrzeugschwerpunkt bezogene Position zu bestimmen, indem das Steuergerät die erste Position mit einem Abstand der Einbaustelle der Ortungseinrichtung zu dem Fahrzeugschwerpunkt verrechnet. Im Weiteren ist das Steuergerät zudem derartig ausgestaltet, um ein Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Varianten durchführen zu können.
Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich auch als Computerprogrammprodukt verkörpern, welches, wenn es auf einem Prozessor, beispielsweise einem Prozessor eines vorgenannten Steuergeräts läuft, den Prozessor softwaremäßig anleitet, die zugeordneten erfindungsgegenständlichen Verfahrensschritte durchzuführen. In diesem Zusammenhang gehört auch ein computerlesbares Medium zum Gegenstand der Erfindung, auf dem ein vorstehend beschriebenes Computerprogrammprodukt abrufbar gespeichert ist.
Die Erfindung ist nicht auf die angegebene Kombination der Merkmale der nebengeordneten oder der hiervon abhängigen Ansprüche beschränkt. Es ergeben sich darüber hinaus Möglichkeiten, einzelne Merkmale, auch soweit sie aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung oder unmittelbar aus den Zeichnungen hervorgehen, miteinander zu kombinieren. Die Bezugnahme der Ansprüche auf die Zeichnungen durch Verwendung von Bezugszeichen soll den Schutzumfang der Ansprüche nicht beschränken.
Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung, die nachfolgend erläutert wird, ist in den Zeichnungen dargestellt. Es zeigt:

1 eine schematische Ansicht eines Antriebsstranges eines Kraftfahrzeuges;
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Bestimmung einer Position des Kraftfahrzeuges entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung; und
3A bis 3D Ansichten einer Durchführung einer Ermittlung eines Abstands einer Ortungseinrichtung zu einem Fahrzeugschwerpunkt des Kraftfahrzeuges im Rahmen des Verfahrens.

1 zeigt eine schematische Ansicht eines Antriebsstranges 1 eines Kraftfahrzeuges, bei welchem es sich bevorzugt um ein Nutzfahrzeug, wie beispielsweise einen Lastkraftwagen, handelt. Der Antriebsstrang 1 umfasst eine Antriebsmaschine 2, die bevorzugt als Verbrennungskraftmaschine vorliegt und auf welche abtriebsseitig ein Kraftfahrzeuggetriebe 3 folgt. Dabei kann zwischen der Antriebsmaschine 2 und dem Kraftfahrzeuggetriebe 3 ein Torsionsschwingungsdämpfer und/oder ein Anfahrelement vorgesehen sein, über welches eine triebliche Verbindung zwischen der Antriebsmaschine 2 und Kraftfahrzeuggetriebe 3 hergestellt und auch getrennt werden und das als Trennkupplung oder auch als hydrodynamischer Drehmomentwandler ausgebildet sein kann. Bei dem Kraftfahrzeuggetriebe 3 handelt es sich insbesondere um ein automatisiertes Schaltgetriebe oder Automatikgetriebe, wobei das Kraftfahrzeuggetriebe 3 dabei in Gruppenbauweise ausgeführt und sich aus mehreren Einzelgetrieben zusammensetzt kann.
Dem Kraftfahrzeuggetriebe 3 ist innerhalb des Antriebsstranges 1 im Weiteren dann ein Differentialgetriebe 4 nachgeschaltet, über welches eine Antriebsleistung auf Antriebsräder 5 und 6 einer Antriebsachse 7 verteilt wird.
Der Antriebsmaschine 2 ist ein Motorsteuergerät 8 zugeordnet, über welches ein Betrieb der Antriebsmaschine 2 geregelt wird. Dieses Motorsteuergerät 8 ist dabei mit einem weiteren Steuergerät 9 in ein Datenbussystem 10 des Kraftfahrzeuges eingebunden, wobei neben dem Motorsteuergerät 8 und dem Steuergerät 9 insbesondere noch weitere Steuergeräte Teil dieses Datenbussystems 10 sind. Über das Datenbussystem 10 können die einzelnen Steuergeräte dabei Daten miteinander austauschen. Bei dem Steuergerät 9 handelt es sich vorliegend um ein Getriebesteuergerät des Kraftfahrzeuggetriebes 3, über welches unter anderem Schaltvorgänge in dem Kraftfahrzeuggetriebe 3 geregelt werden können.
Vorliegend ist das Steuergerät 9 dazu in der Lage, die Schaltvorgänge in dem Kraftfahrzeuggetriebe 3 vorausschauend im Hinblick auf eine von dem Kraftfahrzeug zu durchfahrende Fahrstrecke zu gestalten und damit an bevorstehende Fahrsituationen anzupassen. So kann beispielsweise durch eine gezielte Rückschaltung in dem Kraftfahrzeuggetriebe 3 auf eine bevorstehende Fahrbahnsteigung oder auch eine längere Gefällestrecken reagiert werden, um im letztgenannten Fall das höhere wirksame Schleppmoment der Antriebsmaschine 2 nutzen zu können. Andererseits kann durch frühzeitige Durchführung einer Hochschaltung im Kraftfahrzeuggetriebe 3 ein kraftstoffsparender Betrieb der Antriebsmaschine 2 im Hinblick auf die bevorstehende Fahrstrecke realisiert werden. Neben Informationen über die zu durchfahrende Fahrstrecke muss das Steuergerät 9 zudem mit Informationen hinsichtlich der aktuellen Position des Kraftfahrzeuges versorgt werden. Zu diesem Zweck ist das Steuergerät 9 mit einer Ortungseinrichtung 11 des Kraftfahrzeuges verbunden, bei welcher es sich bevorzugt um eine Antenne eines GPS Systems handelt. Über das GPS System kann dabei eine satellitengestützte Positionsbestimmung des Kraftfahrzeuges durchgeführt werden.
Allerdings ist es für die Regelung der Schaltvorgänge in dem Kraftfahrzeuggetriebe 3 vorteilhaft, eine auf einen Fahrzeugschwerpunkt des Kraftfahrzeuges bezogene Position zu kennen, um Schaltungen möglichst punktgenau zum richtigen Zeitpunkt einleiten zu können. Die über die Ortungseinrichtung 11 erfasste Position kann hierbei insbesondere bei langen Kraftfahrzeugen, wie beispielsweise Lastkraftwagen mit einem oder mehreren Anhängern, teilweise deutlich von der auf den Fahrzeugschwerpunkt bezogenen Position abweichen, so dass es bei Verwendung der auf die Ortungseinrichtung 11 bezogenen Position zu zu frühen oder auch zu späten Schaltungen kommen könnte.
Aus diesem Grund wird vorliegend eine Ermittlung einer Position des Kraftfahrzeuges im Rahmen eines erfindungsgemäßen Verfahrens durchgeführt, welches entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung realisiert ist und über das die auf den Fahrzeugschwerpunkt bezogene Position des Kraftfahrzeuges bestimmt werden kann. Wie in 2 zu erkennen ist, welches ein beispielhaftes Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt, wird zu Beginn des Verfahrens in einem Schritt S1 zunächst eine erste Position x₁ gefragt, die auf eine Einbaustelle der Ortungseinrichtung 11 im Kraftfahrzeug bezogen ist und von dem Steuergerät 9 seitens der Ortungseinrichtung 11 abgefragt wird. Darauffolgend wird in einem Schritt S2 einen Abstand a ermittelt, unter welchem die Ortungseinrichtung 11 zu einem jeweiligen Fahrzeugschwerpunkt des Kraftfahrzeuges liegt.
Der Abstand a mit dabei rechnerisch anhand verschiedener Verläufe eines Fahrwiderstandes F_W des Kraftfahrzeuges ermittelt, die in den Diagrammen in 3A dargestellt sind. 3A sind dabei Verläufe des Fahrwiderstandes Fw über der Zeit t aufgetragen. Dabei gibt der Verlauf 12 einen Verlauf des Fahrwiderstandes Fw wieder, welcher aus physikalischen Größen berechnet wurde, wozu Größen, wie Motormoment, Beschleunigung und Fahrzeugmasse, herangezogen wurden. Im Unterschied dazu wurde ein jeweiliger Verlauf 13 bzw. 13' bzw. 13" anhand von Streckenparametern der vorausliegenden Fahrstrecke unter Einbeziehung der Ortungseinrichtung 11 ermittelt. Der Verlauf 13 gibt dabei den Verlauf des Fahrwiderstandes Fw bei dem in 3B dargestellten Kraftfahrzeug wieder, während dem Verlauf 13' das Kraftfahrzeug aus 3C und den Verlauf 13" das Kraftfahrzeug aus 3D zugehörig ist. Dabei ist in den 3B bis 3D jeweils eine Lage einer Einbaustelle 14 der Ortungseinrichtung im Frontbereich des Kraftfahrzeuges zu dem jeweiligen Fahrzeugschwerpunkt 15 bzw. 15' bzw. 15" angedeutet.
Im Zuge des Schritts S2 wird dabei aus einem jeweiligen zeitlichen Versatz Δt bzw. Δt' bzw. Δt'' zwischen dem Verlauf 12 und dem jeweiligen Verlauf 13 bzw. 13' bzw. 13" und einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit v_Fzg anhand der Formel $a = Δ t \cdot ν_{F z g}$
rechnerisch auf den jeweiligen Abstand a geschlossen.
Mit diesem so ermittelten Abstand a in einen weiteren Schritt S3 dann eine zweite auf den jeweiligen Fahrzeugschwerpunkt bezogene Position x₂ berechnet wobei hierbei zusätzlich auch eine seit der Ermittlungen der ersten Position x₁ verstrichene Zeit t_x1 berücksichtigt wird. Eine Berechnung der zweiten Position x₂ erfolgt dabei nach der Formel $x_{2} = x_{1} + t_{x 1} \cdot ν_{F z g} + a .$
Diese zweite Position x₂ wird dann im Folgenden zur Regelung des Kraftfahrzeuggetriebes 3 herangezogen.
Mittels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung einer Position eines Kraftfahrzeuges kann eine für die Regelung eines Kraftfahrzeuges geeignete Position auf einfache Art und Weise ermittelt werden.

Claims

Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Kraftfahrzeuges, wobei über eine Ortungseinrichtung (11) des Kraftfahrzeuges zunächst eine erste, auf eine Einbaustelle (14) der Ortungseinrichtung (11) im Kraftfahrzeug bezogene Position (x₁) ermittelt wird, wobei anhand der ersten Position (x₁) eine zweite, auf einen Fahrzeugschwerpunkt (15; 15'; 15'') bezogene Position (x₂) bestimmt wird, indem die erste Position (x₁) mit einem Abstand (a) der Einbaustelle (14) der Ortungseinrichtung (11) zu dem Fahrzeugschwerpunkt (15; 15'; 15'') verrechnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (a) der Einbaustelle (14) zu dem Fahrzeugschwerpunkt (15; 15'; 15") bestimmt wird, indem ein aus physikalischen Größen berechneter Verlauf (12) eines Parameters mit einem Verlauf (13; 13'; 13'') des Parameters verglichen wird, welcher unter Einbeziehung der Ortungseinrichtung (11) anhand von Streckenparametern einer Fahrstrecke des Kraftfahrzeuges ermittelt wurde.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Position (x₁) mit einer sattelitengestützten Positionsbestimmung ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Position (x₁) über eine Ortungseinrichtung (11) in Form einer Antenne ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Parameter ein Fahrwiderstand (Fw) des Kraftfahrzeuges verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des Vergleichs ein zeitlicher Versatz (Δt; Δt'; Δt'') zwischen dem aus physikalischen Größen berechneten Verlauf (12) und dem anhand von Streckenparametern berechneten Verlauf (13; 13'; 13") ermittelt wird, wobei aus dem zeitlichen Versatz (Δt; Δt'; Δt'') und einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit (v_Fzg) des Kraftfahrzeuges der Abstand (a) der Einbaustelle (14) zu dem Fahrzeugschwerpunkt (15; 15'; 15'') bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Berechnung der zweiten Position (x₂) zudem ein Abstand eingerechnet wird, welcher aus der seit Bestimmung der ersten Position (x₁) abgelaufenen Zeit (t_x1) und einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit (v_Fzg) ermittelt wurde.
Verfahren zur Regelung eines Kraftfahrzeuges, wobei für die Regelung eine Position des Kraftfahrzeuges einbezogen wird, welche nach einem Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6 bestimmt wurde.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Position des Kraftfahrzeuges Schaltvorgänge in einem Kraftfahrzeuggetriebe (3) geregelt werden.
Steuergerät (9), insbesondere Getriebesteuergerät, welches dazu eingerichtet ist, über eine Ortungseinrichtung (11) eines Kraftfahrzeuges zunächst eine erste, auf eine Einbaustelle (14) der Ortungseinrichtung (11) im Kraftfahrzeug bezogene Position (x₁) zu ermitteln und anhand der ersten Position (x₁) eine zweite, auf einen Fahrzeugschwerpunkt (15; 15'; 15'') bezogene Position (x₂) zu bestimmen, indem das Steuergerät (9) die erste Position (x₁) mit einem Abstand (a) der Einbaustelle (14) der Ortungseinrichtung (11) zu dem Fahrzeugschwerpunkt (15; 15'; 15") verrechnet, und welches dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.
Computerprogrammprodukt für ein Steuergerät (9) nach Anspruch 9, durch welches ein Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8 durchführbar ist, wobei eine Routine zur Bestimmung einer Position eines Kraftfahrzeuges durch entsprechende in einer Software hinterlegte Steuerungsbefehle umgesetzt ist.
Datenträger mit einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 10.