DE102016004852A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1) mit einem Geschwindigkeitsregelsystem, welches eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf eine vorgegebene Zielgeschwindigkeit (vZiel) einregelt, wobei eine auf einem jeweiligen Streckenabschnitt vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung erfasst und als Zielgeschwindigkeit (vZiel) vorgegeben wird. Erfindungsgemäß wird bei einer erfassten und als Zielgeschwindigkeit (vZiel) vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung, welche kleiner ist als eine Ausgangsgeschwindigkeit (vEgo) des Fahrzeugs (1), eine Sollverzögerung (axSLA) aus der Ausgangsgeschwindigkeit (vEgo) des Fahrzeugs (1), der Zielgeschwindigkeit (vZiel) und einem Bremsweg (sBremsweg) des Fahrzeugs (1), innerhalb welchem das Fahrzeug (1) die Zielgeschwindigkeit (vZiel) erreichen soll, ermittelt und dem Geschwindigkeitsregelsystem vorgegeben.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
  • Aus dem Stand der Technik ist, wie in der DE 10 2012 211 967 A1 beschrieben, ein Fahrzeug mit einem Geschwindigkeitsregelsystem und mit einem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem bekannt. Bei einem Fahrzeug mit einem Geschwindigkeitsregelsystem, das grundsätzlich eine jeweils aktuell vom Fahrer vorgegebene Setzgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit einregelt, und mit einem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem, das grundsätzlich die Überschreitung einer jeweils aktuell vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit verhindert, ist eine Verbindungsvorrichtung zwischen dem Geschwindigkeitsregelsystem und dem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem derart vorgesehen, dass die Höchstgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsbegrenzungssystems anstelle der Setzgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit für das Geschwindigkeitsregelsystem übernehmbar ist.
  • In der DE 10 2007 005 245 A1 werden ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems in einem Kraftfahrzeug und ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug beschrieben. In dem Verfahren werden auf Verkehrsschildern angegebene erste verkehrsrelevante Informationen, wie z. B. eine Geschwindigkeitsinformation, durch eine Erkennungseinrichtung erkannt und dem Fahrer mittels eines Anzeigeinstruments angezeigt. Das Anzeigeinstrument wird nach dem Erkennen der ersten verkehrsrelevanten Informationen zum Anzeigen der ersten verkehrsrelevanten Informationen zu einem Zeitpunkt angesteuert, der um eine erste Zeitdauer vor einem Zeitpunkt liegt, in dem das Kraftfahrzeug ein betreffendes Verkehrsschild erreicht.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • In einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit einem Geschwindigkeitsregelsystem, welches eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine vorgegebene Zielgeschwindigkeit einregelt, wird eine auf einem jeweiligen Streckenabschnitt vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung erfasst und als Zielgeschwindigkeit vorgegeben. Das Geschwindigkeitsregelsystem kann als ein abstandsunabhängiges Geschwindigkeitsregelsystem oder als ein abstandsabhängiges Geschwindigkeitsregelsystem ausgebildet sein, welches einen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug erfasst und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zusätzlich derart regelt, dass ein Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug nicht unterschritten wird.
  • Erfindungsgemäß wird bei einer erfassten und als Zielgeschwindigkeit vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung, welche kleiner ist als eine Ausgangsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Sollverzögerung aus der Ausgangsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, der Zielgeschwindigkeit und einem Bremsweg des Fahrzeugs, innerhalb welchem das Fahrzeug die Zielgeschwindigkeit erreichen soll, ermittelt und dem Geschwindigkeitsregelsystem vorgegeben.
  • Mittels des Verfahrens wird in einer solchen Situation, in welcher die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung unterhalb der Ausgangsgeschwindigkeit des Fahrzeugs liegt, beispielsweise bei einer Reduzierung der vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung in einem vorausliegenden Streckenabschnitt gegenüber einem aktuell befahrenen Streckenabschnitt, ein komfortables Bremsen des Fahrzeugs bei einer derartigen automatischen Übernahme der vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung als Zielgeschwindigkeit erreicht.
  • Die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung auf dem jeweils vorausliegenden Streckenabschnitt wird dabei beispielsweise mittels zumindest einer Kamera des Fahrzeugs und einer entsprechenden Bildauswertung ermittelt, indem die Kamera ein die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung angebendes Verkehrszeichen erfasst, und/oder sie wird mittels eines Navigationssystems des Fahrzeugs und entsprechender Navigationssystemdaten, d. h. mittels einer zweckmäßigerweise satellitengestützten Positionsbestimmung des Fahrzeugs und entsprechenden Kartendaten, ermittelt. Beispielsweise kann eine mittels des Navigationssystems ermittelte vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung anhand zumindest eines mittels der Kamera erfassten Verkehrszeichens überprüft werden, so dass dann die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung beispielsweise nur dann als Zielgeschwindigkeit vorgegeben wird, wenn die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung sowohl mittels des Navigationssystems als auch mittels der Kamera und deren Bildauswertung ermittelt wird.
  • Aufgrund eines Sichtbereichs der Kamera, eines Verlaufs einer Anfahrt auf das Verkehrszeichen und einer jeweiligen Geschwindigkeit und/oder Schildergröße ergeben sich variable Abstände, ab denen die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung mittels der Kamera ermittelt werden kann und ab denen daraus resultierende Bremseingriffe möglich sind. Mittels des Verfahrens wird dennoch in der betreffenden jeweiligen Situation ein komfortables Bremsen des Fahrzeugs erreicht.
  • Das Verfahren ermöglicht beispielsweise eine Anpassung der Verzögerung des Fahrzeugs bei einer Übernahme von Geschwindigkeitsbegrenzungen als jeweilige Zielgeschwindigkeit in einem Geschwindigkeitsregelsystem, insbesondere in einem abstandsabhängigen Geschwindigkeitsregelsystem, an jeweilige Erfordernisse, beispielsweise an jeweilige Komforterfordernisse und/oder an jeweilige Erfordernisse, welche aus Richtlinien und/oder Vorschriften resultieren.
  • Vorzugsweise zusätzlich oder in anderen Ausführungsformen alternativ zu der oben beschriebenen Vorgehensweise wird bei einer erfassten Geschwindigkeitsbegrenzung, welche größer ist als die Ausgangsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die erfasste Geschwindigkeitsbegrenzung bevorzugt bereits vor dem Erreichen des Streckenabschnitts der erfassten Geschwindigkeitsbegrenzung als Zielgeschwindigkeit vorgegeben, wodurch Latenzzeiten bis zu einer Reaktion eines Antriebsstrangs des Fahrzeugs, insbesondere bis zur Erhöhung eines Motormoments, ausgeglichen werden und/oder eine Agilität des Fahrzeugs verbessert wird. D. h. in einer Situation, in welcher die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung oberhalb der Ausgangsgeschwindigkeit des Fahrzeugs liegt, beispielsweise bei einer Erhöhung der vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung in einem vorausliegenden Streckenabschnitt gegenüber einem aktuell befahrenen Streckenabschnitt, wird zweckmäßigerweise lediglich eine Setzgeschwindigkeit, d. h. die Zielgeschwindigkeit, des Geschwindigkeitsregelsystems erhöht. Wird diese Erhöhung der Geschwindigkeitsbegrenzung vorausschauend ermittelt, beispielsweise auf die oben beschriebene Weise mittels der Kamera und/oder mittels des Navigationssystems, wird zum Ausgleich von Latenzzeiten, bis der Antriebstrang das Motormoment erhöht, und/oder zur Steigerung der Agilität bereits vor Erreichen der neuen Geschwindigkeitsbegrenzung die Setzgeschwindigkeit, d. h. die Zielgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsregelsystems, geändert.
  • Eine Bedatung für das Verfahren verwendeter Kennlinien und Parameter kann beispielsweise entsprechend einem jeweils eingestellten Fahrprogramm des Fahrzeugs variiert werden. Derartige einstellbare Fahrprogramme sind beispielsweise ein sportliches Fahrprogramm, ein komfortables Fahrprogramm und ein ökonomisches Fahrprogramm.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt:
  • 1 schematisch ein Fahrzeug auf einer Fahrbahn.
  • 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 auf einer Fahrbahn FB. Anhand dieser Darstellung wird im Folgenden ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Fahrzeugs 1 mit einem Geschwindigkeitsregelsystem, welches eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf eine vorgegebene Zielgeschwindigkeit vZiel einregelt, erläutert. In dem Verfahren wird eine auf einem jeweiligen Streckenabschnitt vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung erfasst und als Zielgeschwindigkeit vZiel vorgegeben.
  • Ziel des Verfahrens ist insbesondere ein komfortables Bremsen bei Übernahme von Geschwindigkeitsbegrenzungen als jeweilige Zielgeschwindigkeit vZiel, d. h. eine Berechnung einer entsprechenden Sollverzögerung axSLA für ein solches komfortables Bremsen des Fahrzeugs 1.
  • Die jeweilige Geschwindigkeitsbegrenzung, auch als Geschwindigkeitslimit bezeichnet, kann beispielsweise mittels einer Kamera des Fahrzeugs 1 erkannt werden, zweckmäßigerweise durch Erkennen eines jeweiligen die Geschwindigkeitsbegrenzung angebenden Verkehrszeichens Z. Alternativ oder zusätzlich kann die jeweilige Geschwindigkeitsbegrenzung aus Navigationsdaten ermittelt werden. Diese aus Navigationsdaten ermittelte Geschwindigkeitsbegrenzung kann beispielsweise mittels der geschilderten Verkehrszeichenerkennung durch die Kamera überprüft und dadurch entsprechend bestätigt oder verworfen werden.
  • Aufgrund eines Sichtbereichs der Kamera, eines Verlaufs einer Anfahrt auf das Verkehrszeichen Z und einer Geschwindigkeit (Schildergröße) ergeben sich variable Abstände, ab denen eine jeweilige Information bezüglich der Geschwindigkeitsbegrenzung ermittelt werden kann. Ziel der im Folgenden beschriebenen Berechnung ist es, an verschiedene Ausgangsszenarien angepasste Vorgehensweisen zu entwickeln und im Verfahren entsprechend dem jeweils vorliegenden Ausgangsszenario zu verwenden.
  • Um das komfortable Bremsen des Fahrzeugs 1 zu ermöglichen, wird bei einer Geschwindigkeitsbegrenzung, welche als Zielgeschwindigkeit vZiel vorgegeben wird und welche kleiner ist als eine Ausgangsgeschwindigkeit vEgo des Fahrzeugs 1, eine Sollverzögerung axSLA berechnet und dem Geschwindigkeitsregelsystem vorgegeben. Die Sollverzögerung axSLA wird aus der Ausgangsgeschwindigkeit vEgo des Fahrzeugs 1, d. h. der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit, aus der Zielgeschwindigkeit vZiel, welche der neuen Geschwindigkeitsbegrenzung entspricht, und einem Bremsweg sBremsweg des Fahrzeugs 1, innerhalb welchem das Fahrzeug 1 die Zielgeschwindigkeit vZiel erreichen soll, ermittelt:
    Figure DE102016004852A1_0002
  • Der Bremsweg sBremsweg ist ein aktueller bzw. verbleibender Bremsweg für die laufende Anpassung der Geschwindigkeit an die als Zielgeschwindigkeit vZiel vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung.
  • Mit dem Erkennen eines neuen Limits, d. h. einer neuen Geschwindigkeitsbegrenzung, wird der Weg zum Beginn der Geschwindigkeitsbegrenzung, d. h. bis zum Verkehrszeichen Z, empfangen. Da es hier variable Erkennungsdistanzen gibt, muss der Bremsbeginn begrenzt werden, um eine zu große Varianz des Beginns der Bremsungen zu verhindern. Dazu wird ein Kennfeld für einen Vorzeichenbremsweg sVZ(vEgo) über der Geschwindigkeit festgelegt. Zusätzlich muss auch ein Nachzeichenbremsweg sNZ(vEgo) nach dem Verkehrszeichen Z bzw. ein entsprechendes Kennfeld des Nachzeichenbremswegs sNZ(vEgo) über der Geschwindigkeit festgelegt werden, um zu akzeptablen, d. h. niedrigeren, Verzögerungen zu gelangen. Somit wird bei einem Unterschreiten des Abstandes zum Verkehrszeichen Z, d. h. bei Unterschreiten des Vorzeichenbremsweges sVZ(vEgo), mit der Bremsung begonnen und die Verzögerung wird aus obiger Formel [1] berechnet. Der Bremsweg sBremsweg wird mit sBremsweg = sVZ(vEgo) + sNZ(vEgo) [2] initialisiert und dann anhand der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit extrapoliert. Dabei kann dann bei Empfang von aktuelleren Daten des Abstandes zum Verkehrszeichen Z dies gegebenenfalls korrigiert werden. Gemäß obiger Formel [2] wird somit der Bremsweg sBremsweg aus einem ausgangsgeschwindigkeitsabhängigen Bremsweganteil bis zu einem Beginn des Streckenabschnitts der erfassten Geschwindigkeitsbegrenzung, d. h. dem Vorzeichenbremsweg sVZ(vEgo), und einem ausgangsgeschwindigkeitsabhängigen Bremsweganteil ab dem Beginn des Streckenabschnitts der erfassten Geschwindigkeitsbegrenzung, d. h. dem Nachzeichenbremsweg sNZ(vEgo), gebildet.
  • Spätestens mit dem Passieren des Verkehrszeichens Z wird ausschließlich der verbleibende Bremsweg sBremsweg anhand der Geschwindigkeit extrapoliert. Die Berechnung der Sollverzögerung axSLA wird ab einem festgelegten Restbremsweg von beispielsweise fünf Metern nicht weiter aktualisiert, um ein Weglaufen der Verzögerung aufgrund der kleinen Werte im Nenner der Formel [1] zu vermeiden. Kurz vor Erreichen der Zielgeschwindigkeit vZiel fällt eine Geschwindigkeitsreglersollverzögerung des im Hintergrund weiter rechnenden Geschwindigkeitsregelsystems unter die Sollverzögerung axSLA. Dies führt zur Übergabe der Sollverzögerungsberechnung an das Geschwindigkeitsregelsystem.
  • Wird ein Verkehrszeichen Z spät erkannt, verkürzt sich entsprechend der Abstand zum Verkehrszeichen Z, wodurch die Bremsung sofort mit einem Bremsweg sBremsweg aus dem restlichen Abstand zum Verkehrszeichen Z und dem Nachzeichenbremsweg sNZ(vEgo) beginnt.
  • Ergibt sich bei kleinen Geschwindigkeitsdifferenzen zu Beginn der Bremsung eine sehr kleine Sollverzögerung axSLA, wird mindestens mit einer Mindestverzögerung gebremst und somit endet die Bremsung vor Erreichen des theoretischen Bremsweges sBremsweg.
  • Um Missverständnisse zu vermeiden, wird hier darauf hingewiesen, dass sich der Begriff Mindestverzögerung, ebenso wie der im Folgenden verwendete Begriff maximale Verzögerung bzw. maximaler Verzögerungswert, nicht auf den jeweiligen vorzeichenbehafteten Wert, sondern auf den Betrag des jeweiligen Verzögerungswertes bezieht. Ergibt sich bei großen Geschwindigkeitsdifferenzen zu Beginn der Bremsung eine sehr starke Sollverzögerung axSLA, wird die Sollverzögerung axSLA anhand eines Verzögerungsgrenzwertes begrenzt und somit endet die Bremsung erst nach Überschreiten des angesetzten Bremsweges sBremsweg. Der Verzögerungsgrenzwert wird mit der Übernahme des Geschwindigkeitslimits, d. h. der Geschwindigkeitsbegrenzung, einmalig berechnet. Der Verzögerungsgrenzwert ergibt sich aus einer ausgangsgeschwindigkeitsabhängigen Maximalverzögerungskennlinie und einem Gewichtungsfaktor axRatio(vGeschwindigkeit). Der Wert vGeschwindigkeit wird zweckmäßigerweise auf 30 km/h begrenzt und wird aus der aktuellen Geschwindigkeit vEgo und der Zielgeschwindigkeit vZiel berechnet.
  • Der Gewichtungsfaktor axRatio(vGeschwindigkeit) ergibt sich anhand der Formel:
    Figure DE102016004852A1_0003
  • D. h. der Gewichtungsfaktor axRatio(vGeschwindigkeit) ergibt sich aus der Wurzel des Quotienten, der als Zähler das Minimum aus 30 km/h und der Differenz aus der Ausgangsgeschwindigkeit vEgo und der Zielgeschwindigkeit vZiel und als Nenner 30 km/h aufweist.
  • Wird in anderen Ausführungsbeispielen der Wert vGeschwindigkeit auf einen anderen Geschwindigkeitswert begrenzt, so würde entsprechend in der obigen Formel [3] an Stelle der 30 km/h der entsprechend andere Geschwindigkeitswert stehen.
  • Der Gewichtungsfaktor axRatio(vGeschwindigkeit) wird anschließend zweckmäßigerweise auf Werte zwischen 0.5 und 1.0 begrenzt.
  • Ist eine Bremsung noch nicht abgeschlossen und eine neue kleinere Zielgeschwindigkeit vZiel wird aufgrund einer neuen Geschwindigkeitsbegrenzung empfangen, dann wird der aktuelle Verzögerungsgrenzwert der maximalen Verzögerung beibehalten. Diese Vorgehensweise beruht auf der prinzipiellen Bedatung der ausgangsgeschwindigkeitsabhängigen Maximalverzögerungskennlinie, die bei höheren Geschwindigkeiten größere Verzögerungen erlaubt. Dadurch wird verhindert, dass die Verzögerung abnimmt, obwohl sich die Geschwindigkeitsbegrenzung verschärft.
  • Wird anhand der Navigationsdaten eine Einfahrt in eine Ortschaft signalisiert, wird der Bremsweg sBremsweg mit sBremsweg – sVO + sNO [4] initialisiert, wobei sVO ein Vorortseinfahrtbremsweg und sNO ein Nachortseinfahrtbremsweg ist. Da man hier keine Bestätigung mittels der Kamera benötigt, beginnt die Bremsung deutlich früher als bei der Vorausschau mit der Kamera. Die Bremsung beginnt aber erst, wenn auch die aus dem Bremsweg sBremsweg berechnete Sollverzögerung axSLA größer als eine Ortschaftseinfahrtsmindestverzögerung wird. Bei diesem Anpassen der Geschwindigkeit erfolgt eine obere Begrenzung der maximalen Verzögerung anhand eines maximalen Ortseinfahrtsverzögerungsgrenzwertes.
  • Erhöht sich die Geschwindigkeitsbegrenzung, wird lediglich die Setzgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsregelsystems, d. h. die Zielgeschwindigkeit vZiel, erhöht. Wird die Geschwindigkeitserhöhung, d. h. die höhere Geschwindigkeitsbegrenzung, vorausschauend übermittelt, wird zum Ausgleich von Latenzzeiten, bis ein Antriebstrang des Fahrzeugs 1 ein Motormoment erhöht, oder zur Steigerung der Agilität bereits vor Erreichen der neuen, höheren Geschwindigkeitsbegrenzung die Setzgeschwindigkeit geändert. Diese vorgezogene Erhöhung wird zweckmäßigerweise entsprechend vermindert, wenn das Fahrzeug bereits schneller fährt als es die aktuell noch gültige Geschwindigkeitsbegrenzung erlaubt. Die Berechnung eines Geschwindigkeitserhöhungsabstandes sSLABeschl zur neuen Geschwindigkeitsbegrenzung, ab welchem die Geschwindigkeit erhöht wird, erfolgt anhand der Formel:
    Figure DE102016004852A1_0004
  • Dabei ist sBeschlStart(vLimit) ein geschwindigkeitsabhängiger Abstand für eine Beschleunigungsfreigabe, vEgo die Ausgangsgeschwindigkeit, d. h. die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit, wie oben bereits erwähnt, vLimit der Wert der aktuell noch gültigen Geschwindigkeitsbegrenzung vor Erreichen der neuen, höheren Geschwindigkeitsbegrenzung und vDifMax eine maximale Abweichung zwischen der Ausgangsgeschwindigkeit vEgo und dem Wert der aktuell noch gültigen Geschwindigkeitsbegrenzung vLimit.
  • Der Geschwindigkeitserhöhungsabstand sSLABeschl ist somit das Produkt, welches als einen Faktor den geschwindigkeitsabhängigen Abstand sBeschlStart(vLimit) für die Beschleunigungsfreigabe aufweist und als weiteren Faktor die Differenz aus Eins und dem Minimum aus Eins und dem Maximum aus Null und dem Quotienten, dessen Zähler die Differenz aus der Ausgangsgeschwindigkeit vEgo und der aktuell noch gültige Geschwindigkeitsbegrenzung vLimit und dessen Nenner die maximale Abweichung vDifmax zwischen der Ausgangsgeschwindigkeit vEgo und dem Wert der aktuell noch gültigen Geschwindigkeitsbegrenzung vLimit ist.
  • Die Bedatung der angegebenen Parameter und Kennlinien kann bei Bedarf auch anhand eines jeweils eingestellten Fahrprogrammes, beispielsweise eines Sportfahrprogramms, eines Ökofahrprogrammes oder eines Komfortfahrprogrammes, variiert werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    FB
    Fahrbahn
    sBremsweg
    Bremsweg
    sNZ(vEgo)
    Nachzeichenbremsweg
    sVZ(vEgo)
    Vorzeichenbremsweg
    Z
    Verkehrszeichen
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102012211967 A1 [0002]
    • DE 102007005245 A1 [0003]

Claims (3)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1) mit einem Geschwindigkeitsregelsystem, welches eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf eine vorgegebene Zielgeschwindigkeit (vZiel) einregelt, wobei eine auf einem jeweiligen Streckenabschnitt vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung erfasst und als Zielgeschwindigkeit (vZiel) vorgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erfassten und als Zielgeschwindigkeit (vZiel) vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung, welche kleiner ist als eine Ausgangsgeschwindigkeit (vEgo) des Fahrzeugs (1), eine Sollverzögerung (axSLA) aus der Ausgangsgeschwindigkeit (vEgo) des Fahrzeugs (1), der Zielgeschwindigkeit (vZiel) und einem Bremsweg (sBremsweg) des Fahrzeugs (1), innerhalb welchem das Fahrzeug (1) die Zielgeschwindigkeit (vZiel) erreichen soll, ermittelt und dem Geschwindigkeitsregelsystem vorgegeben wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsweg (sBremsweg) aus einem ausgangsgeschwindigkeitsabhängigen Bremsweganteil bis zu einem Beginn des Streckenabschnitts der erfassten Geschwindigkeitsbegrenzung und einem ausgangsgeschwindigkeitsabhängigen Bremsweganteil ab dem Beginn des Streckenabschnitts der erfassten Geschwindigkeitsbegrenzung gebildet wird.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erfassten Geschwindigkeitsbegrenzung, welche größer ist als die Ausgangsgeschwindigkeit (vEgo) des Fahrzeugs (1), die erfasste Geschwindigkeitsbegrenzung bereits vor dem Erreichen des Streckenabschnitts der erfassten Geschwindigkeitsbegrenzung als Zielgeschwindigkeit (vZiel) vorgegeben wird.
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