DE102019213222B4 - Verfahren zum Vorhersagen einer zukünftigen Fahr-Situation eines am Straßenverkehr teilnehmenden Fremd-Objektes, Vorrichtung, Fahrzeug - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Vorhersagen einer zukünftigen Fahr-Situation eines am Straßenverkehr teilnehmenden Fremd-Objektes, insbesondere Fremd-Fahrzeuges, mit folgenden Schritten:a) Erfassen von zumindest einer ersten Information, die mit zumindest einem am Straßenverkehr teilnehmenden und erfassten ersten Fremd-Objekt (3) korrespondiert, wobei in Abhängigkeit von der ersten Information ein Fahrstil eines Fahrers des ersten Fremd-Objektes (3) ermittelt wird, und wobei das erste Fremd-Objekt (3) in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrstil einer Objekt-Klasse zugeordnet wird,b) Erfassen von zumindest einer zweiten Information, die mit zumindest einem am Straßenverkehr teilnehmenden und erfassten zweiten Fremd-Objekt (4) korrespondiert, das sich im Umfeld des ersten Fremd-Objektes (3) befindet, und Zuordnen des zweiten Fremd-Objektes (4) zu einer Objekt-Klasse in Abhängigkeit von der zweiten Information,c) Vorhersagen einer zukünftigen Position, einer zukünftigen Fahrtgeschwindigkeit und/oder einer zukünftigen Trajektorie des ersten Fremd-Objektes (3) als zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes (3) in Abhängigkeit von der Objekt-Klasse des ersten Fremd-Objektes (3) einerseits und der Objekt-Klasse des zweiten Fremd-Objektes (4) andererseits.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vorhersagen einer zukünftigen Fahr-Situation eines am Straßenverkehr teilnehmenden Fremd-Objektes, insbesondere Fremd-Fahrzeuges, wobei zumindest eine erste Information erfasst wird, die mit zumindest einem am Straßenverkehr teilnehmenden und erfassten ersten Fremd-Objekt korrespondiert, und wobei das erste Fremd-Objekt in Abhängigkeit von der ersten Information zu einer Objekt-Klasse zugeordnet wird.
  • Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des vorstehend genannten Verfahrens, sowie ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung.
  • Verfahren der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. So offenbart beispielsweise die Offenlegungsschrift EP 2 840 006 A1 ein Verfahren gemäß dem als Information eine Fahrzeugsilhouette eines am Straßenverkehr teilnehmenden Fremd-Fahrzeugs erfasst wird. Dabei ist vorgesehen, dass das Fremd-Fahrzeug in Abhängigkeit von der erfassten Fahrzeugsilhouette einer Objekt-Klasse beziehungsweise Fahrzeug-Klasse zugeordnet wird. In Abhängigkeit von der Fahrzeug-Klasse wird dann als zukünftige Fahr-Situation eine voraussichtliche Bahnkurve des Fremd-Fahrzeugs vorhergesagt. Auch die Offenlegungsschrift DE 10 2017 115 988 A1 offenbart ein Verfahren, gemäß dem ein am Straßenverkehr teilnehmendes Fremd-Objekt einer Objekt-Klasse zugeordnet wird. In Abhängigkeit von der Objekt-Klasse wird dann eine geplante Trajektorie eines Fahrzeugs, in dem das Verfahren durchgeführt wird, modifiziert.
  • Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2014 204 107 A1 ist ein Verfahren bekannt, gemäß dem Bewegungen von erfassten und kategorisierten Fremdfahrzeugen prognostiziert werden. Wird dabei eine Kollision von zwei Fremdfahrzeugen prognostiziert, so wird in Abhängigkeit von der Kategorisierung der Fremdfahrzeuge eine zu meidende Sperrfläche ermittelt. Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2016 005 580 A1 ist ein Verfahren bekannt, gemäß dem das Fahrverhalten eines erfassten Fahrzeugs anhand eines ausgewählten Fahrverhaltensprofils vorhergesagt wird.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren bereitzustellen, durch welches die Zuverlässigkeit des Vorhersagens der zukünftigen Fahr-Situation des Fremd-Objekts gesteigert wird. Es soll also die Wahrscheinlichkeit, mit der eine tatsächliche zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objekts der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation entspricht, gesteigert werden.
  • Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass zumindest eine zweite Information erfasst wird, die mit zumindest einem am Straßenverkehr teilnehmenden und erfassten zweiten Fremd-Objekt korrespondiert, das sich im Umfeld des ersten Fremd-Objektes befindet, wobei in Abhängigkeit von der zweiten Information das zweite Fremd-Objekt zu einer Objekt-Klasse zugeordnet wird, und wobei eine zukünftige Position, eine zukünftige Fahrt-Geschwindigkeit und/oder eine zukünftige Trajektorie des ersten Fremd-Objektes als zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes in Abhängigkeit von der Objekt-Klasse des ersten Fremd-Objektes einerseits und der Objekt-Klasse des zweiten Fremd-Objektes andererseits vorhergesagt werden. Beim Vorhersagen der zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes wird also sowohl die Objekt-Klasse des ersten Fremd-Objektes als auch die Objekt-Klasse des zweiten Fremd-Objektes berücksichtigt. Es wird dabei davon ausgegangen, dass zumindest zwei verschiedene mögliche Objekt-Klassen vorhanden sind. Die Objekt-Klassen unterscheiden sich derart voneinander, dass ein einer ersten Objekt-Klasse der Objekt-Klassen zugeordnetes Fremd-Objekt seine Fahr-Situation in zumindest einer bestimmten Verkehrssituation voraussichtlich anders ändern wird als dies ein einer zweiten Objekt-Klasse der Objekt-Klassen zugeordnetes Fremd-Objekt in derselben bestimmten Verkehrssituation tun würde. Die zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes wird also durch die Objekt-Klasse des ersten Fremd-Objektes beeinflusst. Das zweite Fremd-Objekt befindet sich im Umfeld des ersten Fremd-Objektes. Es ist deshalb davon auszugehen, dass das erste Fremd-Objekt beziehungsweise ein Fahrer des ersten Fremd-Objektes das zweite Fremd-Objekt beim Verändern seiner aktuellen Fahr-Situation berücksichtigen wird. Insbesondere ist dabei die Objekt-Klasse des zweiten Fremd-Objektes relevant, weil das erste Fremd-Objekt beziehungsweise der Fahrer des ersten Fremd-Objektes mit der Objekt-Klasse des zweiten Fremd-Objektes ein bestimmtes Verhalten des zweiten Fremd-Objektes im Straßenverkehr assoziieren wird. Durch das Berücksichtigen der Objekt-Klasse des ersten Fremd-Objektes und der Objekt-Klasse des zweiten Fremd-Objektes wird somit eine zuverlässige und besonders präzise Vorhersage der zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes erreicht. Vorzugsweise wird die zukünftige Fahr-Situation des zweiten Fremd-Objektes in Abhängigkeit von einer aktuellen Fahr-Situation des zweiten Fremd-Objektes vorhergesagt. Die präzise vorhergesagte zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes kann dann durch andere Verkehrsteilnehmer genutzt werden, beispielsweise um eine Fahr-Situation dieser Verkehrsteilnehmer anzupassen, sodass ein gewünschter Abstand zu dem ersten Fremd-Objekt nicht unterschritten wird. Unter einem Fremd-Objekt ist prinzipiell ein beliebiges Fremd-Objekt zu verstehen, das am Straßenverkehr teilnimmt. Beispielsweise handelt es sich bei einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad oder einem Fußgänger um ein Fremd-Objekt. Die zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes wird dabei zumindest durch die zukünftige Position, die zukünftige Fahrtgeschwindigkeit und/oder die zukünftige Trajektorie des ersten Fremd-Objektes beschrieben.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass als erste und/oder als zweite Information zumindest ein visuelles Abbild des ersten und/oder des zweiten Fremd-Objektes erfasst wird. Das visuelle Abbild ist technisch einfach, beispielsweise mittels eines Kamerasensors, erfassbar. Außerdem sind die Fremd-Objekte anhand des visuellen Abbildes besonders sicher, beispielsweise anhand einer Silhouette der Fremd-Objekte und/oder einer Dimensionierung der Fremd-Objekte, einer Objekt-Klasse zuordenbar. Darüber hinaus ist anhand des visuellen Abbildes auch eine besonders detaillierte Zuordnung der Fremd-Objekte zu einer korrekten Objekt-Klasse möglich. Beispielsweise wird anhand des visuellen Abbilds festgestellt, ob es sich bei einem erfassten Kraftfahrzeug um einen Lastkraftwagen, ein landwirtschaftliches Fahrzeug, einen Personenkraftwagen oder ein Kraftrad handelt. Das Kraftfahrzeug wird dann entsprechend einer der Objekt-Klassen „Lastkraftwagen“, „landwirtschaftliches Fahrzeug“, „Personenkraftwagen“ oder „Kraftrad“ zugeordnet.
  • Vorzugsweise wird als erste und/oder als zweite Information eine Ist-Position, eine Ist-Trajektorie und/oder eine Ist-Fahrtgeschwindigkeit des ersten und/oder des zweiten Fremd-Objektes erfasst. Hierdurch ist eine besonders präzise Zuordnung der Fremd-Objekte zu einer geeigneten Objekt-Klasse möglich. Beispielsweise wird festgestellt, dass es sich bei einem erfassten Fremd-Kraftfahrzeug um ein durch einen Fahranfänger betriebenes Fremd-Kraftfahrzeug handelt, wenn anhand der Ist-Position des Fremd-Fahrzeugs festgestellt wird, dass das Fremd-Kraftfahrzeug einen verhältnismäßig großen Abstand zu einem vorausfahrenden Fremd-Kraftfahrzeug einhält, wenn anhand der Ist-Trajektorie eine besonders zurückhaltende Fahrweise festgestellt wird und/oder wenn anhand der Ist-Fahrtgeschwindigkeit ein verhältnismäßig langsames Fahrverhalten festgestellt wird. Das Fremd-Fahrzeug wird dann beispielsweise der Objekt-Klasse „Kraftfahrzeug, Fahrer: Fahranfänger“ zugeordnet. Wird jedoch anhand der Ist-Position, der Ist-Trajektorie und/oder der Ist-Geschwindigkeit des Fremd-Kraftfahrzeugs ein durchschnittliches Fahrverhalten festgestellt, so wird das Fremd-Kraftfahrzeug beispielsweise der Objekt-Klasse „Kraftfahrzeug, Fahrer: Normalfahrer“ zugeordnet.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der ersten Information ein Fahrstil eines Fahrers des ersten Fremd-Objektes ermittelt wird, wobei das erste Fremd-Objekt der Objekt-Klasse in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrstil zugeordnet wird. Beispielsweise wird in Abhängigkeit von der ersten Information als Fahrstil ein risikoreicher Fahrstil des Fahrers oder ein zurückhaltender Fahrstil des Fahrers ermittelt. Es wird dabei davon ausgegangen, dass die zukünftige Fahr-Situation durch den Fahrstil des Fahrers des ersten Fremd-Objektes beeinflusst wird. Beispielsweise ist bei einem Fahrer mit einem risikoreichen Fahrstil vermehrt mit Überholvorgängen zu rechnen, wohingegen ein Fahrer mit einem zurückhaltenden Fahrstil Überholvorgänge in der Regel vermeiden wird. Durch das Vorsehen von fahrstil-abhängigen Objekt-Klassen und die Zuordnung des Fremd-Objektes zu der Objekt-Klasse in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrstil wird somit die Zuverlässigkeit der Vorhersage der zukünftigen Fahr-Situation weiter gesteigert. Vorzugsweise wird in Abhängigkeit von der zweiten Information ein Fahrstil eines Fahrers des zweiten Fremd-Objektes ermittelt, wobei das zweite Fremd-Objekt der Objekt-Klasse in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrstil zugeordnet wird.
  • Vorzugsweise wird das Verfahren in einem Ego-Fahrzeug durchgeführt. Es ist also zusätzlich zu dem ersten Fremd-Objekt und dem zweiten Fremd-Objekt ein weiteres am Straßenverkehr teilnehmendes Objekt, nämlich das Ego-Fahrzeug, vorhanden. Durch die Durchführung des Verfahrens in dem Ego-Fahrzeug kann die vorhergesagte zukünftige Position beim Betreiben des Ego-Fahrzeugs berücksichtigt werden. Beispielsweise wird ein durch einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs wahrnehmbares Warnsignal erzeugt, wenn in Abhängigkeit von der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Fahrzeugs ein Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem ersten Fremd-Fahrzeug voraussichtlich einen Abstands-Schwellenwert unterschreiten wird.
  • Vorzugsweise wird die erste Information und/oder die zweite Information mittels einer Umfeldsensorik des Ego-Fahrzeugs erfasst. Vorzugsweise weist die Umfeldsensorik zumindest einen Kamerasensor, einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor und/oder einen Lasersensor auf. Das Ego-Fahrzeug selbst weist also die Sensoren auf, durch welche die erste Information und/oder die zweite Information erfasst wird. Externe Einrichtungen, die nicht Teil des Ego-Fahrzeugs sind, sind somit zur Durchführung des Verfahrens nicht notwendig. Dadurch ist die Fehleranfälligkeit des Verfahrens gering.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das erste Fremd-Objekt auf das Aussenden von ersten Daten und/oder das zweite Fremd-Objekt auf das Aussenden von zweiten Daten überwacht werden, wobei, wenn erfasst wird, dass die ersten Daten und/oder die zweiten Daten ausgesendet werden, die ersten Daten und/oder die zweiten Daten als erste Information und/oder als zweite Information erfasst werden. Daraus ergibt sich zum einen der Vorteil, dass das erste Fremd-Objekt und/oder das zweite Fremd-Objekt durch die ausgesendeten Daten besonders präzise Informationen beispielsweise bezüglich ihrer Fahrtgeschwindigkeit bereitstellen können. Außerdem ist das Verfahren gemäß dieser Ausführungsform auch dann durchführbar, wenn sich das erste Fremd-Objekt und/oder das zweite Fremd-Objekt nicht innerhalb eines Erfassungsbereichs der Umfeldsensorik des Ego-Fahrzeugs befinden, beispielsweise wenn eines der Fremd-Objekte durch das andere der Fremd-Objekte verdeckt ist.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine tatsächliche zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes mit der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation verglichen wird, wobei in Abhängigkeit von dem Vergleich zumindest ein der Objekt-Klasse des ersten Fremd-Objekts zugeordneter erster Parameter, in Abhängigkeit von dem die zukünftige Fahr-Situation vorhergesagt wurde, durch einen mit der tatsächlichen zukünftigen Fahr-Situation korrespondierenden zweiten Parameter ersetzt wird. Durch das Ersetzen des ersten Parameters wird erreicht, dass im Anschluss an das Ersetzen des ersten Parameters durchgeführte Vorhersagen zukünftiger Fahr-Situationen von Fremd-Objekten, die dieser Objekt-Klasse zugeordnet werden, präziser durchgeführt werden. Dabei werden zum Ermitteln des zweiten Parameters allgemein bekannte Verfahren des maschinellen Lernens angewandt. Vorzugsweise wird der erste Parameter ersetzt, wenn eine Abweichung zwischen der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation und der tatsächlichen zukünftigen Fahr-Situation einen vorgegebenen Schwellenwert übersteigt. Unterschreitet die Abweichung den Schwellenwert, so wird der erste Parameter vorzugsweise beibehalten.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der Objekt-Klasse des ersten Fremd-Objektes einerseits und der Objekt-Klasse des zweiten Fremd-Objektes andererseits eine zukünftige Fahr-Situation des zweiten Fremd-Objektes vorhergesagt wird. Es wird also bezüglich beider Fremd-Objekte jeweils eine zukünftige Fahr-Situation vorhergesagt. Die Fahr-Situation anderer Verkehrsteilnehmer, beispielsweise des Ego-Fahrzeugs, kann somit unter Berücksichtigung der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes und der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation des zweiten Fremd-Objektes angepasst werden, sodass der gewünschte Abstand zu den Fremd-Objekten nicht unterschritten wird. Vorzugsweise wird die zukünftige Fahr-Situation des zweiten Fremd-Objektes in Abhängigkeit von der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes vorhergesagt. Insbesondere werden mehr als zwei Fremd-Objekte, die am Straßenverkehr teilnehmen, erfasst, wobei dann für jedes der Fremd-Objekte jeweils zumindest eine Information erfasst wird, die mit dem jeweiligen Fremd-Objekt korrespondiert, und wobei jedes der Fremd-Objekte in Abhängigkeit von der jeweiligen Information jeweils zu einer Objekt-Klasse zugeordnet wird. Vorzugsweise wird dann für jedes der Fremd-Objekte jeweils eine zukünftige Fahr-Situation vorhergesagt. Dabei wird die zukünftige Fahr-Situation jeweils in Abhängigkeit von der Objekt-Klasse des jeweiligen Fremd-Objekts und der Objekt-Klasse der Fremd-Objekte, die sich im Umfeld des jeweiligen Fremd-Objekts befinden, vorhergesagt.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes und optional der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation des zweiten Fremd-Objektes eine Fahr-Situation des Ego-Fahrzeugs automatisiert verändert wird. Beispielsweise wird zur Veränderung der Fahr-Situation des Ego-Fahrzeugs eine Fahrtgeschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs und/oder ein Lenkwinkel des Ego-Fahrzeugs automatisiert verändert, wenn in Abhängigkeit von der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes festgestellt wird, dass ansonsten ein Abstand zwischen dem ersten Fremd-Objekt und dem Ego-Fahrzeug den vorgegebenen Abstands-Schwellenwert zukünftig unterschreiten würde. Durch eine derartige Vorgehensweise wird eine Betriebssicherheit des Ego-Fahrzeugs gesteigert.
  • Vorzugsweise werden die zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes und optional die zukünftige Fahr-Situation des zweiten Fremd-Objektes laufend vorhergesagt. Es stehen also laufend vorhergesagte zukünftige Fahr-Situationen des ersten Fremd-Objektes und optional des zweiten Fremd-Objektes zur Verfügung, um die Vorteile des Verfahrens laufend zu erzielen. Vorzugsweise werden hierzu die zumindest eine erste Information und die zumindest eine zweite Information laufend, also zu mehreren zeitlich aufeinanderfolgenden Zeitpunkten, erfasst, sodass stets zumindest eine aktuelle erste Information und zumindest eine aktuelle zweite Information zur Durchführung des Verfahrens zur Verfügung stehen. Zu einem bestimmten Zeitpunkt wird dann die jeweils aktuelle erste Information und die jeweils aktuelle zweite Information zum Vorhersagen der zukünftigen Fahr-Situation verwendet.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass als erstes Fremd-Objekt das Fremd-Objekt der Fremd-Objekte erfasst wird, dessen Abstand zu dem Ego-Fahrzeug geringer ist. Als zweites Fremd-Objekt wird dann das Fremd-Objekt der Fremd-Objekte erfasst, dessen Abstand zu dem Ego-Fahrzeug größer ist. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Abstand um den Abstand in Fahrtrichtung. Das Vorhersagen der zukünftigen Fahr-Situation des Fremd-Objekts, dessen Abstand zu dem Ego-Fahrzeug geringer ist, ist besonders vorteilhaft, weil die zukünftige Fahr-Situation dieses Fremd-Objekts besonders relevant für etwaige Änderungen der Fahr-Situation des Ego-Fahrzeugs ist.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug weist eine Einheit zum Erfassen einer ersten Information, die mit einem am Straßenverkehr teilnehmenden und erfassten ersten Fremd-Objekt korrespondiert, und einer zweiten Information, die mit einem am Straßenverkehr teilnehmenden und erfassten zweiten Fremd-Objekt korrespondiert, auf und zeichnet sich mit den Merkmalen des Anspruchs 12 durch ein Steuergerät aus, wobei die Vorrichtung speziell dazu hergerichtet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch mittels der Einheit und des Steuergerätes eine zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren vorherzusagen. Auch daraus ergeben sich die bereits genannten Vorteile. Weitere bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.
  • Das erfindungsgemäße Fahrzeug zeichnet sich mit den Merkmalen des Anspruchs 13 durch die erfindungsgemäße Vorrichtung aus. Auch daraus ergeben sich die bereits genannten Vorteile. Weitere bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Fahrzeugs weist die Einheit eine Umfeldsensorik und/oder eine Kommunikationseinrichtung auf. Die Umfeldsensorik ist vorzugsweise dazu ausgebildet, als erste Information und/oder als zweite Information zumindest ein visuelles Abbild des ersten und/oder des zweiten Fremd-Objektes zu erfassen. Die Kommunikationseinrichtung ist vorzugsweise dazu ausgebildet, als erste Information und/oder als zweite Information durch das erste Fremd-Objekt ausgesendete erste Daten und/oder durch das zweite Fremd-Objekt ausgesendete zweite Daten zu empfangen.
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Dazu zeigen
    • 1 eine Straße, auf der ein Ego-Fahrzeug, ein erstes Fremd-Objekt und ein zweites Fremd-Objekt bewegt werden und
    • 2 ein Verfahren zum Vorhersagen einer zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes.
  • 1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung eine Straße 1, auf der ein Ego-Fahrzeug 2, ein erstes Fremd-Objekt 3 und ein zweites Fremd-Objekt 4 in einer Fahrtrichtung 5 bewegt werden. Bei dem ersten Fremd-Objekt 3 handelt es sich vorliegend um ein Fremd-Fahrzeug 3, nämlich einen Personenkraftwagen 3. Auch bei dem zweiten Fremd-Objekt 4 handelt es sich vorliegend um ein Fremd-Fahrzeug 4, nämlich ein landwirtschaftliches Fahrzeug 4. Das zweite Fremd-Fahrzeug 4 befindet sich im Umfeld des ersten Fremd-Fahrzeugs 3.
  • Das Ego-Fahrzeug 2 weist eine Vorrichtung 6 mit einer Umfeldsensorik 7 auf. Die Umfeldsensorik 7 weist zumindest einen Umfeldsensor 8 auf, der dazu ausgebildet ist, ein Umfeld des Egofahrzeugs 2 zu überwachen. Vorliegend handelt es sich bei dem Umfeldsensor 8 um einen Kamerasensor 8. Alternativ dazu ist der Umfeldsensor 8 beispielsweise als Lasersensor, als Radarsensor oder als Ultraschallsensor ausgebildet. Vorzugsweise sind mehrere derartige Umfeldsensoren vorhanden, die um das Ego-Fahrzeug 2 herum verteilt an dem Ego-Fahrzeug 2 angeordnet sind. Das Ego-Fahrzeug 2 weist außerdem eine Kommunikationseinrichtung 9 auf. Die Kommunikationseinrichtung 9 ist dazu ausgebildet, durch das erste Fremd-Fahrzeug 3, durch das zweite Fremd-Fahrzeug 4, durch nicht dargestellte weitere am Straßenverkehr teilnehmende Fremd-Objekte und/oder durch nicht dargestellte Infrastruktureinrichtungen ausgesendete Daten zu empfangen.
  • Die Vorrichtung 6 weist außerdem einen Datenspeicher 10 auf. In dem Datenspeicher 10 sind Objekt-Klassen gespeichert. Zumindest einer dieser Objekt-Klassen sind dabei die FremdFahrzeuge 3 und 4 sowie weitere am Straßenverkehr teilnehmende Fremd-Objekte zuordenbar.
  • Die Vorrichtung 6 weist außerdem ein Steuergerät 11 auf. Das Steuergerät 11 ist kommunikationstechnisch mit dem Umfeldsensor 8, der Kommunikationseinrichtung 9 und dem Datenspeicher 10 verbunden.
  • Im Folgenden wird mit Bezug auf 2 ein Verfahren zum Vorhersagen einer zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Fahrzeugs 3 anhand eines Flussdiagramms beschrieben. In einem ersten Schritt S1 wird das Verfahren gestartet. Hierzu beginnt der Umfeldsensor 8 das Umfeld des Ego-Fahrzeugs 2 zu erfassen und die Kommunikationseinrichtung 9 beginnt zu überwachen, ob das erste Fremd-Fahrzeug 3, das zweite Fremd-Fahrzeug 4 oder eine nicht dargestellte Infrastruktureinrichtung Daten aussenden.
  • In einem zweiten Schritt S2 wird das erste Fremd-Fahrzeug 3 durch den Umfeldsensor 8 erfasst. Der als Kamerasensor 8 ausgebildete Umfeldsensor 8 erfasst dabei visuelle Abbilder des ersten Fremd-Fahrzeugs 3. Anhand einer zeitlichen Abfolge der erfassten visuellen Abbilder ermittelt das Steuergerät 11 eine Ist-Trajektorie des ersten Fremd-Fahrzeugs 3 und eine Ist-Fahrtgeschwindigkeit des ersten Fremd-Fahrzeugs 3. In Abhängigkeit von der Ist-Trajektorie und der Ist-Fahrtgeschwindigkeit ermittelt das Steuergerät 11 weiterhin einen Fahrstil eines Fahrers des ersten Fremd-Fahrzeugs 3. Beispielsweise ermittelt das Steuergerät 11, dass der Fahrer einen zurückhaltenden Fahrstil aufweist, wie dies beispielsweise bei Fahranfängern oftmals der Fall ist, oder einen risikoreichen Fahrstil, wie dies beispielsweise bei Vielfahrern oftmals der Fall ist. Bei den visuellen Abbildern des ersten Fremd-Fahrzeugs 3, der Ist-Trajektorie des Fremd-Fahrzeugs 3, der Ist-Geschwindigkeit des Fremd-Fahrzeugs 3 und dem Fahrstil des Fahrers des Fremd-Fahrzeugs 3 handelt es sich dabei um erste Informationen.
  • In einem Schritt S3 ordnet das Steuergerät 11 das erste Fremd-Fahrzeug 3 in Abhängigkeit von den in dem Schritt S2 erfassten beziehungsweise ermittelten ersten Informationen einer Objekt-Klasse, der in dem Datenspeicher 10 gespeicherten Objekt-Klassen, zu. Vorliegend ordnet das Steuergerät 11 das Fremd-Fahrzeug 3 aufgrund der ersten Informationen der Objekt-Klasse „Personenkraftwagen, Fahrer: Fahranfänger“ zu. Weitere mögliche, gespeicherte Objekt-Klassen sind beispielsweise die Objekt-Klassen „Personenkraftwagen, Fahrer: Normalfahrer“, „Personenkraftwagen, Fahrer: Vielfahrer“, „Omnibus“, „Abfallentsorgungsfahrzeug“, „Transporter“, „Möbelwagen“, „Kanalreinigungsfahrzeug“, „Baufahrzeug“, „Fahrrad, Fahrer: Kind“, „Fahrrad, Fahrer: Erwachsener“, „Fußgänger“, „Motorradfahrer“ oder „Tier“. Diese Aufzählung von Objekt-Klassen ist selbstverständlich nicht abschließend. Vielmehr sind bevorzugt weitere zusätzliche Objekt-Klassen vorgesehen.
  • Jeder Objekt-Klasse sind verschiedene erste Parameter zugeordnet. In Abhängigkeit von den ersten Parametern kann vorhergesagt werden, wie ein der jeweiligen Objekt-Klasse zugeordnetes Fremd-Objekt in einer bestimmten Verkehrssituation voraussichtlich reagieren wird. Weil davon auszugehen ist, dass ein einer ersten der Objekt-Klassen zugeordnetes Fremd-Objekt in einer bestimmten Verkehrssituation anders reagieren wird als ein einer zweiten der Objekt-Klassen zugeordnetes Fremd-Objekt, sind den verschiedenen Objekt-Klassen jeweils unterschiedliche erste Parameter zugeordnet.
  • In einem vierten Schritt S4 wird das zweite Fremd-Fahrzeug 4 erfasst. Vorliegend wird das zweite Fremd-Fahrzeug 4 zunächst durch eine nicht dargestellte Umfeldsensorik des ersten Fremd-Fahrzeugs 3 erfasst. Durch die Umfeldsensorik des Ego-Fahrzeugs 2 ist das zweite Fremd-Fahrzeug 4 nicht erfassbar, weil das zweite Fremd-Fahrzeug 4 durch das erste Fremd-Fahrzeug 3 verdeckt ist. Das erste Fremd-Fahrzeug 3 sendet allerdings Daten bezüglich des zweiten Fremd-Fahrzeugs 4 mittels einer nicht dargestellten Kommunikationseinrichtung aus. Diese Daten werden in dem vierten Schritt S4 durch die Kommunikationseinrichtung 9 des Ego-Fahrzeugs 2 erfasst.
  • In einem Schritt S5 ordnet das Steuergerät 11 in Abhängigkeit von den durch die Kommunikationseinrichtung 9 empfangenen Daten auch das zweite Fremd-Fahrzeug 4 einer Objekt-Klasse zu, vorliegend der Objekt-Klasse „landwirtschaftliches Fahrzeug“.
  • In einem sechsten Schritt S6 sagt das Steuergerät 11 eine zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Fahrzeugs 3 in Abhängigkeit von der Objekt-Klasse des ersten Fremd-Fahrzeugs 3 einerseits und der Objekt-Klasse des zweiten Fremd-Fahrzeugs 4 andererseits vorher. Als Fahr-Situation sagt das Steuergerät 11 beispielsweise eine zukünftige Fahrtgeschwindigkeit, eine zukünftige Position und/oder eine zukünftige Trajektorie des ersten Fremd-Fahrzeugs 3 vorher. Weil das zweite Fremd-Fahrzeug 4 der Objekt-Klasse „landwirtschaftliches Fahrzeug“ zugeordnet wurde, ist in der Regel davon auszugehen, dass das erste Fremd-Fahrzeug 3 das zweite Fremd-Fahrzeug 4 überholen wird. Das erste Fremd-Fahrzeug 3 wurde vorliegend allerdings der Objekt-Klasse „Personenkraftwagen, Fahrer: Fahranfänger“ zugeordnet. Aufgrund der ersten Parameter, die dieser Objekt-Klasse zugeordnet sind, wird deshalb als zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Fahrzeugs 3 durch das Steuergerät 11 vorhergesagt, dass das erste Fremd-Objekt 3 seine Fahrtgeschwindigkeit verringern und hinter dem zweiten Fremd-Fahrzeug 4 hinterher fahren wird. Würde das erste Fremd-Fahrzeug 3 in dem dritten Schritt S3 der Objekt-Klasse „Personenkraftwagen, Fahrer: Vielfahrer“ zugeordnet werden, so würde dann aufgrund der dieser Objekt-Klasse zugeordneten ersten Parameter als zukünftige Fahr-Situation vorhergesagt werden, dass das erste Fremd-Fahrzeug 3 seine Fahrtgeschwindigkeit erhöhen und seine Trajektorie verändern wird, um das zweite Fremd-Fahrzeug 4 zu überholen.
  • In einem siebten Schritt S7 wird in Abhängigkeit von der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Fahrzeugs 3 eine Fahr-Situation des Ego-Fahrzeugs 2 automatisiert verändert. Weil vorhergesagt wurde, dass das erste Fremd-Fahrzeug 3 hinter dem zweiten Fremd-Fahrzeug 3 herfahren wird, ist vorliegend ein Überholvorgang des ersten Fremd-Fahrzeugs 3 und des zweiten Fremd-Fahrzeugs 4 durch das Ego-Fahrzeug 2 möglich. Es wird deshalb automatisiert eine Fahrtgeschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs 2 erhöht und eine Trajektorie des Ego-Fahrzeugs 2 derart angepasst, dass das Ego-Fahrzeug 2 das erste Fremd-Fahrzeug 3 und das zweite Fremd-Fahrzeug 4 überholt.
  • In einem achten Schritt S8 wird die tatsächliche zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Fahrzeugs 3 erfasst. In einem neunten Schritt S9 wird die in dem achten Schritt S8 erfasste tatsächliche zukünftige Fahr-Situation mit der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation verglichen.
  • In einem zehnten Schritt S10 werden in Abhängigkeit von dem Vergleich die der Objekt-Klasse des ersten Fremd-Objekts 3 zugeordneten ersten Parameter durch mit der tatsächlichen zukünftigen Fahr-Situation korrespondierende zweite Parameter ersetzt. Wird in dem Vergleich beispielsweise festgestellt, dass die tatsächliche zukünftige Fahr-Situation von der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation abweicht, so wird zumindest einer der ersten Parameter ersetzt. Ergibt der Vergleich jedoch, dass die tatsächliche zukünftige Fahr-Situation der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation entspricht, so werden die ersten Parameter vorzugsweise beibehalten.
  • Vorzugsweise wird mittels des Verfahrens auch die zukünftige Fahr-Situation des zweiten Fremd-Fahrzeugs 4 vorhergesagt. Weil die Objekt-Klasse des zweiten Fremd-Fahrzeugs 4 und die Objekt-Klasse des ersten Fremd-Fahrzeugs 3 ohnehin in dem Verfahren ermittelt werden, ist dies ohne besonderen zusätzlichen Mehraufwand einfach möglich.
  • Vorzugsweise werden die in 2 dargestellten Verfahrensschritte S2 bis S10 laufend durchgeführt. Daraus resultiert eine zuverlässige laufende Vorhersage der zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Objekts 3 und in Folge dessen eine vorteilhafte automatisierte Steuerung der Fahr-Situation des Ego-Fahrzeugs 2.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Straße
    2
    Ego-Fahrzeug
    3
    erstes Fremd-Fahrzeug
    4
    zweites Fremd-Fahrzeug
    5
    Fahrtrichtung
    6
    Vorrichtung
    7
    Umfeldsensorik
    8
    Umfeldsensor
    9
    Kommunikationseinrichtung
    10
    Datenspeicher
    11
    Steuergerät

Claims (14)

  1. Verfahren zum Vorhersagen einer zukünftigen Fahr-Situation eines am Straßenverkehr teilnehmenden Fremd-Objektes, insbesondere Fremd-Fahrzeuges, mit folgenden Schritten: a) Erfassen von zumindest einer ersten Information, die mit zumindest einem am Straßenverkehr teilnehmenden und erfassten ersten Fremd-Objekt (3) korrespondiert, wobei in Abhängigkeit von der ersten Information ein Fahrstil eines Fahrers des ersten Fremd-Objektes (3) ermittelt wird, und wobei das erste Fremd-Objekt (3) in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrstil einer Objekt-Klasse zugeordnet wird, b) Erfassen von zumindest einer zweiten Information, die mit zumindest einem am Straßenverkehr teilnehmenden und erfassten zweiten Fremd-Objekt (4) korrespondiert, das sich im Umfeld des ersten Fremd-Objektes (3) befindet, und Zuordnen des zweiten Fremd-Objektes (4) zu einer Objekt-Klasse in Abhängigkeit von der zweiten Information, c) Vorhersagen einer zukünftigen Position, einer zukünftigen Fahrtgeschwindigkeit und/oder einer zukünftigen Trajektorie des ersten Fremd-Objektes (3) als zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes (3) in Abhängigkeit von der Objekt-Klasse des ersten Fremd-Objektes (3) einerseits und der Objekt-Klasse des zweiten Fremd-Objektes (4) andererseits.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als erste und/oder als zweite Information zumindest ein visuelles Abbild des ersten und/oder des zweiten Fremd-Objektes (3,4) erfasst wird.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als erste und/oder als zweite Information eine Ist-Position, eine Ist-Trajektorie und/oder eine Ist-Fahrtgeschwindigkeit des ersten und/oder des zweiten Fremd-Objektes (3,4) erfasst wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren in einem Ego-Fahrzeug (2) durchgeführt wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Information und/oder die zweite Information mittels einer Umfeldsensorik (8) des Ego-Fahrzeugs (2) erfasst werden.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Fremd-Objekt (3) auf das Aussenden von ersten Daten und/oder das zweite Fremd-Objekt (4) auf das Aussenden von zweiten Daten überwacht werden, wobei, wenn erfasst wird, dass die ersten Daten und/oder die zweiten Daten ausgesendet werden, die ersten Daten und/oder die zweiten Daten als erste Information und/oder als zweite Information erfasst werden.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine tatsächliche zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes (3) mit der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation verglichen wird, wobei in Abhängigkeit von dem Vergleich zumindest ein der Objekt-Klasse des ersten Fremd-Objekts (3) zugeordneter erster Parameter, in Abhängigkeit von dem die zukünftige Fahr-Situation vorhergesagt wurde, durch einen mit der tatsächlichen zukünftigen Fahr-Situation korrespondierenden zweiten Parameter ersetzt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der Objekt-Klasse des ersten Fremd-Objektes (3) einerseits und der Objekt-Klasse des zweiten Fremd-Objektes (4) andererseits eine zukünftige Fahr-Situation des zweiten Fremd-Objektes (4) vorhergesagt wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes (3) und optional der vorhergesagten zukünftigen Fahr-Situation des zweiten Fremd-Objektes (4) eine Fahr-Situation des Ego-Fahrzeugs (2) automatisiert verändert wird.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes (3) und optional die zukünftige Fahr-Situation des zweiten Fremd-Objektes (4) laufend vorhergesagt werden.
  11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als erstes Fremd-Objekt (3) das Fremd-Objekt der Fremd-Objekte (3,4) erfasst wird, dessen Abstand zu dem Ego-Fahrzeug (2) geringer ist.
  12. Vorrichtung für ein Fahrzeug, mit einer Einheit (7,9) zum Erfassen einer ersten Information, die mit einem am Straßenverkehr teilnehmenden und erfassten ersten Fremd-Objekt (3) korrespondiert, und einer zweiten Information, die mit einem am Straßenverkehr teilnehmenden und erfassten zweiten Fremd-Objekt (4) korrespondiert, gekennzeichnet durch ein Steuergerät (11), wobei die Vorrichtung (6) speziell dazu hergerichtet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch mittels der Einheit (7,9) und des Steuergerätes (11) eine zukünftige Fahr-Situation des ersten Fremd-Objektes (3) gemäß einem Verfahren der Ansprüche 1 bis 11 vorherzusagen.
  13. Fahrzeug, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung (6) gemäß Anspruch 12.
  14. Fahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (7,9) eine Umfeldsensorik (7) und/oder eine Kommunikationseinrichtung (9) aufweist.
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