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Allgemeiner Stand der Technik
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Hand, ein Robotersystem, das einen mit der Hand versehenen Roboter umfasst, und ein Verfahren zur Werkstückentnahme unter Verwendung der Hand.
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Beschreibung des Stands der Technik
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Eine Vorrichtung, die es ermöglicht, von einer Werkstückgruppe, für die plattenförmige Werkstücke geschichtet wurden, Werkstücke automatisch einzeln zu entnehmen, wird gewünscht. Diesbezüglich beschreibt die Patentoffenlegungsschrift 2017-185592 eine Werkstückentnahmevorrichtung, die mit einem Greifmittel versehen ist, das das oberste Werkstück einer Werkstückgruppe, für die hutförmige Werkstücke mit einer Flanschfläche an der linken und der rechten Seite in mehreren Stufen geschichtet wurden, ergreift und entnimmt. Dieses Greifmittel weist feste Klauen mit zwei Anliegeflächen, die jeweils an der Seite der oberen Fläche der Flansche des obersten Werkstücks und an der Seite der oberen Fläche der Flansche des Werkstücks der nächsten Stufe anliegen, und bewegliche Klauen, die an der Seite der unteren Fläche des obersten Werkstücks anliegen, auf und ergreift die Flansche des obersten Werkstücks mit den festen Klauen und den beweglichen Klauen. Die Patentoffenlegungsschrift Hei-4-182231 beschreibt eine Trennvorrichtung, die so ausgeführt ist, dass ein Paar von Werkstücktrennelementen, die eine Halteklaue und eine Trennklaue aufweisen, so verschoben wird, dass es zu einer Annäherung der Elemente kommt, ein an der untersten Stufe eines Werkstückstapels befindliches Werkstück gedrückt wird, und danach das Werkstück an der untersten Stufe durch Absenken der Trennklaue abwärts gezogen und von den anderen Werkstücken getrennt wird.
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Kurzdarstellung der Erfindung
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Wenn Werkstücke unter Verwendung von Greifelementen einer Roboterhand einzeln von einer schichtförmigen Werkstückgruppe entnommen werden, kommt es insbesondere dann, wenn die Werkstücke dünne plattenförmige Plattenformprodukte sind, dazu, dass Werkstücke aneinander hängenbleiben oder mehrere Werkstücke durch die Reibung zwischen den Werkstücken ohne Trennung der Werkstücke auf einmal angehoben werden. Gewünscht werden eine Hand, ein Robotersystem, und ein Werkstückentnahmeverfahren, wodurch Werkstücke sicher einzeln von einer schichtförmigen Werkstückgruppe entnommen werden können.
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Eine Form der vorliegenden Offenbarung ist eine Hand, die mehrere erste Greifelemente, die sich relativ bewegen; eine erste Antriebseinheit, die die mehreren ersten Greifelemente in einer ersten Öffnungs/Schließrichtung, in der sie sich aneinander annähern oder voneinander entfernen, bewegt; mehrere zweite Greifelemente, die sich von den mehreren ersten Greifelementen unabhängig relativ bewegen; eine zweite Antriebseinheit, die die mehreren zweiten Greifelemente in einer zweiten Öffnungs/Schließrichtung, in der sie sich aneinander annähern oder voneinander entfernen, bewegt; und eine dritte Antriebseinheit, die die mehreren ersten Greifelemente in Bezug auf die mehreren zweiten Greifelemente in einer die erste Öffnungs/Schließrichtung und die zweite Öffnungs/Schließrichtung kreuzenden dritten Richtung bewegt, umfasst.
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Eine andere Form der vorliegenden Offenbarung ist ein Robotersystem, das die oben beschriebene Hand; einen Roboter, der mit dieser Hand versehen ist; und eine Steuervorrichtung, die den Roboter steuert und die erste Antriebseinheit, die zweite Antriebseinheit und die dritte Antriebseinheit der Hand steuert, umfasst.
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Noch eine andere Form der vorliegenden Offenbarung ist ein Werkstückentnahmeverfahren, wodurch unter Verwendung der oben beschriebenen Hand ein Zielwerkstück von mehreren geschichteten Werkstücken entnommen wird, wobei die zweite Antriebseinheit gesteuert wird und ein direkt unter dem Zielwerkstück geschichtetes Nichtzielwerkstück durch Annähern der mehreren zweiten Greifelemente aneinander durch die mehreren zweiten Greifelemente ergriffen wird; in einem Zustand, in dem das Nichtzielwerkstück durch die mehreren zweiten Greifelemente ergriffen wurde, die erste Antriebseinheit gesteuert wird und das Zielwerkstück durch Annähern der mehreren ersten Greifelemente aneinander durch die mehreren ersten Greifelemente gestützt wird; die dritte Antriebseinheit gesteuert wird und das Zielwerkstück durch Entfernen der mehreren ersten Greifelemente, die das Zielwerkstück stützen, von den mehreren zweiten Greifelementen, die das Nichtzielwerkstück ergreifen, von dem Nichtzielwerkstück getrennt wird; und in einem Zustand, in dem das Zielwerkstück von dem Nichtzielwerkstück getrennt wurde, die zweite Antriebseinheit gesteuert wird und das Nichtzielwerkstück durch Entfernen der mehreren zweiten Greifelemente voneinander von den mehreren zweiten Greifelementen freigegeben wird.
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Figurenliste
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Die Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die nachstehende Erklärung einer Ausführungsform in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen noch klarer werden. In den Zeichnungen
- ist 1 eine Vorderansicht einer Hand nach einer Ausführungsform;
- ist 2 eine Schrägansicht der Hand;
- ist 3 eine Schrägansicht, die den Zustand zeigt, in dem die Hand einen Werkstückentnahmebetrieb vornimmt;
- ist 4 eine Ansicht, die den Aufbau eines Robotersystems mit einer Hand, einem mit der Hand versehenen Roboter und einer Steuervorrichtung zeigt;
- ist 5 ein Funktionsblockdiagramm des Robotersystems;
- ist 6 ein Ablaufdiagramm, das den durch das Robotersystem vorgenommenen Werkstückentnahmebetrieb darstellt;
- ist 7 eine schematische Ansicht von ersten Greifelementen und zweiten Greifelementen in einem Anfangszustand;
- ist 8 eine schematische Ansicht, die den Zustand zeigt, in dem die zweiten Greifelemente aus dem Zustand von 7 an einer zweiten Greifposition positioniert wurden;
- ist 9 eine schematische Ansicht, die den Zustand zeigt, in dem die ersten Greifelemente aus dem Zustand von 8 an einer ersten Greifposition positioniert wurden;
- ist 10 eine schematische Ansicht, die den Zustand zeigt, in dem die ersten Greifelemente aus dem Zustand von 9 angehoben und an einer dritten Position positioniert wurden;
- ist 11 eine schematische Ansicht, die den Zustand zeigt, in dem die zweiten Greifelemente aus dem Zustand von 10 voneinander getrennt wurden;
- ist 12 eine dem Zustand von 8 entsprechende Vorderansicht der Hand;
- ist 13 eine dem Zustand von 9 entsprechende Vorderansicht der Hand;
- ist 14 eine dem Zustand von 10 entsprechende Vorderansicht der Hand; und
- ist 15 eine dem Zustand von 11 entsprechende Vorderansicht der Hand.
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Ausführliche Erklärung
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Nachstehend wird unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung erklärt. Über alle Zeichnungen hinweg sind entsprechende Aufbauelemente mit gemeinsamen Bezugszeichen versehen. Zur Erleichterung des Verständnisses ist der Maßstab dieser Figuren passend verändert. Außerdem stellt die in den Zeichnungen gezeigte Ausführungsform ein Beispiel für die Ausführung der vorliegenden Erfindung dar und ist die vorliegende Erfindung nicht auf die dargestellte Ausführungsform beschränkt.
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1 ist eine Vorderansicht einer Hand 50 nach einer Ausführungsform, 2 ist eine Schrägansicht der Hand 50, und 3 ist einen Schrägansicht, die den Zustand zeigt, in dem die Hand 50 einen Werkstückentnahmebetrieb vornimmt. Die Hand 50 trennt ein Werkstück W1 als Entnahmeziel von einer Werkstückgruppe W, die gestapelt auf einer Werkstückeinrichtungsfläche F angeordnet wurde, und entnimmt es. Die Werkstückgruppe W besteht zum Beispiel aus einem Stapel von wie in 3 gezeigten Packmaterialien, die Plattenformprodukte sind, doch kann es sich bei der Werkstückgruppe, mit der sich die Hand 50 befasst, um verschiedene Arten wie etwa Plattenformprodukte von einer anderen Art, Papierbecher, Wafer, dünne plattenförmige Elemente aus Metall, oder dergleichen handeln.
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Wie von 1 bis 3 gezeigt umfasst die Hand 50 mehrere erste Greifelemente 11, die sich relativ bewegen, eine erste Antriebseinheit 10, die die mehreren ersten Greifelemente 11 in einer ersten Öffnungs/Schließrichtung A, in der sie sich aneinander annähern oder voneinander entfernen, bewegt, mehrere zweite Greifelemente 21, die sich von den mehreren ersten Greifelementen 11 unabhängig relativ bewegen, eine zweite Antriebseinheit 20, die die mehreren zweiten Greifelemente 21 in einer zweiten Öffnungs/Schließrichtung B, in der sie sich aneinander annähern oder voneinander entfernen, bewegt, und eine dritte Antriebseinheit 30, die die mehreren ersten Greifelemente 11 in Bezug auf die mehreren zweiten Greifelemente 21 in einer die erste Öffnungs/Schließrichtung A und die zweite Öffnungs/Schließrichtung B kreuzenden dritten Richtung C bewegt. Die ersten Greifelemente 11 sind bei der vorliegenden Ausführungsform als Paar ausgeführt, doch ist auch ein Aufbau möglich, bei dem drei oder mehr erste Greifelemente 11 ausgebildet sind und sich aneinander annähern und voneinander entfernen. Auch die zweiten Greifelemente 21 sind bei der vorliegenden Ausführungsform als Paar ausgeführt, doch ist auch ein Aufbau möglich, bei dem drei oder mehr zweite Greifelemente 21 ausgebildet sind und sich aneinander annähern und voneinander entfernen. Zur Bequemlichkeit der Erklärung wird nachstehend die Richtung entlang einer Mittellinie CA (siehe 1) der Hand 50 als vertikale Richtung angesetzt und werden die Links-Rechts-Richtung und die Vorwärts-Rückwärts-Richtung wie in 1 und 2 gezeigt definiert.
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Die erste Antriebseinheit 10 ist beispielsweise ein Linearantrieb unter Verwendung eines Servomotors, der einen Gehäusekörper 10a, in dem der Servomotor und ein Kugelgewindetrieb untergebracht sind, und bewegliche Achsen 13a, 13b aufweist, wobei die beweglichen Achsen 13a, 13b jeweils in Bezug auf den Gehäusekörper 10a in der ersten Öffnungs/Schließrichtung A hin und her bewegt werden. Die ersten Greifelemente 11 weisen jeweils ein erstes Stützelement 14, ein zweites Stützelement 16, das über das dritte Antriebselement 30 in Bezug auf das erste Stützelement 14 in der senkrechten Richtung beweglich angeschlossen ist, und eine an dem zweiten Stützelement 16 fixierte Greifklaue 17 auf. Das erste Stützelement 14 ist ein Element mit der Form einer rechteckigen Platte, das sich in der Abwärtsrichtung erstreckt, wobei ein Ende an der beweglichen Achse 13a (13b) des ersten Antriebselements 10 fixiert ist. Das dritte Antriebselement 30 ist beispielsweise ein Linearantrieb unter Verwendung eines Servomotors, der einen Gehäusekörper 31, in dem der Servomotor und ein Kugelgewindetrieb untergebracht sind, und eine bewegliche Achse 32 aufweist, wobei die bewegliche Achse 32 in Bezug auf den Gehäusekörper 31 in der dritten Richtung C hin und her bewegt wird. Der Gehäusekörper 31 der dritten Antriebseinheit 30 ist an der Seite des unteren Endes des ersten Stützelements 14 angebracht. Das zweite Stützelement 16 ist ein von vorne her gesehen L-förmig gebogenes Element mit der Form einer rechteckigen Platte, das in seinem unteren Endbereich an dem Spitzenende der beweglichen Achse 32 des dritten Antriebselements 30 angebracht ist. Die Greifklaue 17 ist ein von vorne her gesehen L-förmig gebogenes Element mit der Form einer rechteckigen Platte, deren oberer Bereich an dem zweiten Stützelement 16 fixiert ist. Spitzenenden 17a des Paars von Greifklauen 17 liegen einander gegenüber.
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Bei dem oben beschriebenen Aufbau wird das Paar von ersten Greifelementen 11 durch jeweiliges hin und her laufendes Bewegen der beweglichen Achsen 13a, 13b in der ersten Öffnungs/Schließrichtung A mittels der ersten Antriebseinheit 10 aneinander angenähert oder voneinander entfernt. Ferner werden die ersten Greifelemente 11 (konkret, die Greifklauen 17) durch hin und her laufendes Bewegen des beweglichen Abschnitts 32 in der dritten Richtung C mittels der dritten Antriebseinheit 30 so bewegt, dass sie sich in Bezug auf die zweiten Greifelemente 21 in der dritten Richtung C annähern oder entfernen.
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Die zweite Antriebseinheit 20 ist beispielsweise ein Linearantrieb unter Verwendung eines Servomotors, der einen Gehäusekörper 20a, in dem der Servomotor und ein Kugelgewindetrieb untergebracht sind, und bewegliche Achse 23a, 23b aufweist, wobei die beweglichen Achsen 23a, 23b jeweils in Bezug auf den Gehäusekörper 20a in der zweiten Öffnungs/Schließrichtung B hin und her bewegt werden. Die zweiten Greifelemente 21 sind jeweils von vorne her gesehen L-förmig gebogene Elemente mit der Form einer rechteckigen Platte, deren obere Enden mit der beweglichen Achse 23a (23b) der zweiten Antriebseinheit 20 verbunden sind und deren Spitzenenden 21a an der Unterseite einander gegenüberliegen. Bei diesem Aufbau wird das Paar von zweiten Greifelementen 21 durch hin und her laufendes Bewegen der beweglichen Achsen 23a, 23b in der zweiten Öffnungs/Schließrichtung B mittels der zweiten Antriebseinheit 20 so bewegt, dass sie sich aneinander annähern oder voneinander entfernen.
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An dem Gehäusekörper 20a der zweiten Antriebseinheit 20 ist ein Kopplungselement 40, das mit dem Körper einer beweglichen Maschine wie etwa einem Roboter gekoppelt wird, angeordnet, und der Gehäusekörper 20a bildet einen Basisabschnitt der Hand 50. Der Gehäusekörper 10a der ersten Antriebseinheit 10 ist an dem Gehäusekörper 20a der zweiten Antriebseinheit 20 fixiert.
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Durch die wie oben beschrieben aufgebaute Hand 50 kann wie als Beispiel in 3 gezeigt ein Werkstück W2, das sich in einer senkrecht geschichteten Werkstückgruppe W direkt unter einem Werkstück W1 als Entnahmeziel befindet, durch die zweiten Greifelemente 21 ergriffen werden und der Umfangsrand an dem unteren Ende des Werkstücks W1 durch die ersten Greifelemente 11 von unten her angehoben werden und das Werkstück W1 abgetrennt und ergriffen werden.
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Wie in 2 gezeigt können die zweiten Greifelemente 21 an ihren Spitzenenden 21a eine Gasausstoßeinheit 24 aus mehreren Gasausstoßöffnungen 24a aufweisen. Von einer externen Druckgasversorgungseinheit (nicht dargestellt) wird ein Druckgas über Schläuche 25 zu den Gasausstoßeinheiten 24 geliefert und das Druckgas von den Gasausstoßöffnungen 24 in der zweiten Öffnungs/Schließrichtung B ausgestoßen. Durch einen solchen Aufbau kann in dem als Beispiel in 3 gezeigten Zustand durch das Ausstoßen des Druckgases von den Gasausstoßeinheiten 24 Luft zwischen das Werkstück W1 und das Werkstück W2 gebracht werden und die Trennung des Werkstücks W2 von dem Werkstück W1 beschleunigt werden. Die Gasausstoßeinheiten 24 können auch so ausgeführt sein, dass sie das Druckgas zu dem Werkstück W1 hin aufwärts gerichtet ausstoßen. Auch an den ersten Greifelementen 11 können Gasausstoßeinheiten ausgebildet sein.
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4 ist eine Ansicht, die den Aufbau eines Robotersystems 100 zeigt, das die Hand 50, einen Roboter 90, an dessen Armspitzenende die Hand 50 eingerichtet ist, und eine Steuervorrichtung 150 aufweist. 5 ist ein Funktionsblockdiagramm des Robotersystems 100. Wie in 5 gezeigt weist die Steuervorrichtung 150 eine Handsteuereinheit 110, die die erste Antriebseinheit 10, die zweite Antriebseinheit 20 und die dritte Antriebseinheit 30 der Hand 50 steuert, und eine Robotersteuereinheit 120, die den Betrieb des Roboters 90 steuert, auf. Die Steuervorrichtung 150 kann einen Aufbau als allgemeiner Computer mit einer CPU, einem ROM, einem RAM, einer Speichervorrichtung, einer Betätigungseinheit usw. aufweisen.
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6 ist ein Ablaufdiagramm, das den durch das Robotersystem 100 vorgenommenen Werkstückentnahmebetrieb darstellt. Dieser Werkstückentnahmebetrieb wird unter Steuerung durch die Steuervorrichtung 150 vorgenommen. 7 bis 11 sind Ansichten, die den Betrieb der ersten Greifelemente 11 und der zweiten Greifelemente 21 bei einem Betrieb gemäß dem Ablauf von 6 schematisch darstellen. Das Werkstück W an der obersten Stufe ist das Entnahmezielwerkstück W1, und das direkt darunter befindliche Werkstück W2 ist ein Nichtzielwerkstück. Als Vorbereitung für die Vornahme des Werkstückentnahmebetriebs bewegt die Steuervorrichtung 150 den Roboter 90 und werden die ersten Greifelemente 11 und die zweiten Greifelemente 21 wie in 7 gezeigt in einem Anfangszustand positioniert, in dem die Spitzenenden 17a der ersten Greifelemente 11 der Nähe des unteren Endes der Seitenfläche des Werkstücks W1 gegenüberliegen und die Spitzenenden 21a der zweiten Greifelemente 21 dem Seitenbereich des zweiten Werkstücks W2 gegenüberliegen. Zu Beginn sorgt die Steuervorrichtung 150 in Schritt S1 durch Steuern der zweiten Antriebseinheit 20 dafür, dass sich die zweiten Greifelemente 21 aneinander annähern und an der in 8 gezeigten zweiten Greifposition positioniert werden. In dieser zweiten Greifposition befinden sich die zweiten Greifelemente 21 in einem Zustand, in dem sie die Seitenfläche des Werkstücks W2 durch Einwärtsdrücken von der linken und der rechten Seite her ergreifen. 12 ist eine Vorderansicht der Hand 50 in dem Zustand, in dem sich die zweiten Greifelemente 21 durch die Verarbeitung von Schritt S1 in der zweiten Greifposition befinden. In 12 (und 13 bis 15) wurde auf eine Darstellung der Werkzeuggruppe W verzichtet.
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Dann sorgt die Steuervorrichtung 150 in dem Zustand, in dem sich die zweiten Greifelemente 21 in der zweiten Greifposition befinden, durch Steuern der ersten Antriebseinheit 10 dafür, dass sich die ersten Greifelemente 11 aneinander annähern und an der in 9 gezeigten ersten Greifposition positioniert werden (Schritt S2). Dadurch wird ein Zustand erhalten, in dem die Spitzenenden 17a der Greifklauen 17 der ersten Greifelemente 11 zu der Unterseite des Werkstücks W1 vorgerückt sind. 13 ist eine Vorderansicht der Hand 50 in dem Zustand, in dem die ersten Greifelemente 11 durch die Verarbeitung von Schritt S2 an der ersten Greifposition positioniert wurden. Dann sorgt die Steuereinheit 150 durch Steuern der dritten Antriebseinheit 30 dafür, dass sich die ersten Greifelemente 11 von den zweiten Greifelementen 21 entfernen und an der in 10 gezeigten dritten Position (Schritt S3) positioniert werden. 14 ist eine Vorderansicht der Hand 50 in dem Zustand, in dem sich die ersten Greifelemente 11 durch die Verarbeitung von Schritt S3 an der dritten Position befinden. Dadurch wird das Werkstück W1 angehoben und von dem Werkstück W2 getrennt.
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Als nächstes sorgt die Steuervorrichtung 150 in dem Zustand, in dem die ersten Greifelemente 11 an der dritten Position positioniert wurden, durch Steuern der zweiten Antriebseinheit 20 dafür, dass sich die zweiten Greifelemente 21 wie in 11 gezeigt aus der zweiten Greifposition voneinander entfernen (Schritt S4). Dadurch wird das Werkstück W2 von den zweiten Greifelementen 21 freigegeben. 15 ist eine Vorderansicht der Hand 50 in dem Zustand, in dem sich die zweiten Greifelemente 21 durch die Verarbeitung von Schritt S4 voneinander entfernt haben. Durch Betreiben des Roboters 50 in diesem Zustand transportiert die Steuervorrichtung 150 das Werkstück W2 an eine Zielstelle.
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Da das direkt unter dem Werkstück W1 der obersten Stufe befindliche Werkstück W2 durch den oben beschriebenen Werkstückentnahmebetrieb von den zweiten Greifelementen 21 ergriffen wird und das Werkstück W1 gestützt und hochgehoben wird, kann das Werkstück W1 der obersten Stufe sicher von dem Werkstück W2 getrennt und entnommen werden. Es ist auch möglich, die Anzahl der Stufen der Werkstücke, die durch die ersten Greifelemente 11 gestützt werden, auf zwei oder mehr festzulegen und zwei oder mehr Werkstücke zu entnehmen.
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Wenn bei dem oben beschriebenen Schritt S1 dafür gesorgt wird, dass beim Ergreifen des Werkstücks W2 durch die zweiten Greifelemente 21 eine Verformung des Werkstücks W2 erfolgt und ein Spalt G zu dem Werkstück W1 gebildet wird (siehe 8), kann das Werkstück W1 noch leichter von dem Werkstück W2 getrennt werden. Wenn die zweiten Greifelemente 21 die Luftausstoßeinheiten 24 aufweisen, kann dann, wenn die zweiten Greifelemente 21 das Werkstück W2 ergriffen haben und zwischen dem Werkstück W1 und dem Werkstück W2 der Spalt G gebildet wurde, Druckgas von den Gasausstoßeinheiten 24 in den Spalt G eingebracht werden. In diesem Fall wird die Trennung des Werkstücks W1 und des Werkstücks W2 noch weiter gefördert.
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Durch die wie oben erklärte vorliegende Ausführungsform wird es möglich, Werkstücke einzeln von einer in einem geschichteten Zustand befindlichen Werkstückgruppe zu entnehmen.
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Im Vorhergehenden wurde eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung erklärt, doch werden Fachleute verstehen, dass verschiedene Verbesserungen und Änderungen vorgenommen werden können, ohne von dem Offenbarungsumfang der nachstehenden Patentansprüche abzuweichen.
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Die oben beschriebene Ausführungsform ist so ausgeführt, dass sich beide aus dem Paar von ersten Greifelementen 11 bewegen, doch ist auch ein Aufbau möglich, bei dem eines aus dem Paar von ersten Greifelementen 11 fixiert ist und sich das andere bewegt. Auch bei dem Paar von zweiten Greifelementen 21 ist ein Aufbau möglich, bei dem eines aus dem Paar von zweiten Greifelementen 21 fixiert ist und sich das andere bewegt. Auch bei einer solchen Ausführung kann im Hinblick auf die Funktion zum Ergreifen der Werkstücke die gleiche Funktion wie bei der oben beschriebenen Ausführungsform erhalten werden. Auch bei einem Aufbau von Greifeinheiten durch drei oder mehr Greifelemente (mehrere erste Greifelemente oder mehrere zweite Greifelemente) genügt es, wenn wenigstens ein Greifelement beweglich ausgebildet wird.
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Bei der oben beschriebenen Ausführungsform sind die erste Öffnungs/Schließrichtung A und die zweite Öffnungs/Schließrichtung B zueinander parallel, doch ist es zum Beispiel auch möglich, einen Aufbau auszuführen, bei dem die ersten Greifelemente 11 an Positionen angeordnet sind, die um die Mittelachse CA verdreht sind, und die erste Öffnungs/Schließrichtung A und die zweite Öffnungs/Schließrichtung B einander innerhalb der gleichen Ebene kreuzen (zum Beispiel ist die erste Öffnungs/Schließrichtung A die Vorwärts-Rückwärts-Richtung und die zweite Öffnungs/Schließrichtung B die Links-Rechts-Richtung). Bei der oben beschriebenen Ausführungsform ist die dritte Richtung C, in der die ersten Greifelemente 11 durch die dritte Antriebseinheit 30 bewegt werden, die vertikale Richtung und kreuzt sie die erste Öffnungs/Schließrichtung A und die zweite Öffnungs/Schließrichtung B, doch stellt dies nur ein Beispiel dar und ist die vorliegende Erfindung nicht auf eine derartige Ausführung beschränkt.
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Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wird das Öffnen und Schließen der ersten Greifelemente 11 und der zweiten Greifelemente durch eine lineare hin und her laufende Bewegung vorgenommen, doch kann der Öffnungs/Schließbetrieb auch entlang einer kreisbogenförmigen Bewegungsbahn erfolgen.
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Die ersten Greifelemente 11 können auch Saugnäpfe aufweisen, die das Werkstück ansaugen.
