DE102019131737A1

DE102019131737A1 - Fahrzeugführungssystem, Bordgerät und Bodengerät

Info

Publication number: DE102019131737A1
Application number: DE102019131737.1A
Authority: DE
Inventors: Ippei SUGAE; Atsuo Fukaya
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2018-11-27
Filing date: 2019-11-25
Publication date: 2020-05-28
Also published as: JP7200623B2; JP2020083091A; US11107351B2; US20200168087A1; CN111216715A

Abstract

Ein Fahrzeugführungssystem enthält ein Bordgerät (100) und ein Bodengerät (200). Das Bordgerät enthält eine Führungssteuerungseinrichtung (101), die ein Fahrzeug (1) führt, damit das Fahrzeug (1) in einen vorbestimmten Bereich (A) durch eine Einfahrt (X) fährt, eine Sendesteuerungseinrichtung (102), die eine erste Welle sendet, und eine Empfangssteuerungseinrichtung (103), die eine zweite Welle empfängt, die in Reaktion auf die erste Welle empfangen wird. Das Bodengerät enthält eine Vielzahl von Bodenempfängern (211, 221), die an einer ersten Position (P1) und einer zweiten Position (P2) angeordnet sind, um die erste Welle zu empfangen, wobei die erste Position und die zweite Position gegenüberliegenden Enden der Einfahrt entsprechen, und eine Vielzahl von ersten Bodensendern (211, 221), die entsprechend den Bodenempfängern bereitgestellt wird und die die zweite Welle in eine Richtung gegenüber der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs sendet. Die Führungssteuerungseinrichtung bestimmt eine Einfahrtslinie zur Einfahrt basierend auf einer Signalpegeländerung der zweiten Welle, wobei die Signalpegeländerung von einer Position des Fahrzeugs abhängt.

Description

Technisches Gebiet
Diese Offenbarung betrifft allgemein ein Fahrzeugführungssystem, ein Bordgerät und ein Bodengerät.
Hintergrund
Informationen, die auf der Grundlage eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs gewonnen werden, das von einer Bordkamera aufgenommen wird, werden bereitgestellt, um das Fahrzeug zu einem vorher festgelegten Bereich zu führen. Eine solche Technik wird beispielsweise in der Druckschrift JP 2010 - 188744 A offenbart.
Die auf dem Bild enthaltenen Informationen variieren in der Regel je nach Helligkeit der Umgebung, in der das Bild aufgenommen wird. Für den Fall, dass ein Fahrzeug beispielsweise beim autonomen (teilautonomen) Fahren mit der vorgenannten Technik geführt wird, kann die Genauigkeit der Führung des Fahrzeugs je nach Umgebung variieren.
Daher besteht der Bedarf an einem Fahrzeugführungssystem, einem Bordgerät und einem Bodengerät, die ein Fahrzeug angemessen führen, ohne von der Umgebung beeinflusst zu werden.
Erfindungszusammenfassung
Gemäß einem Aspekt dieser Offenbarung, enthält ein Fahrzeugführungssystem ein Bordgerät, das dazu eingerichtet ist, an einem Fahrzeug angebracht zu sein, und ein Bodengerät, das dazu eingerichtet ist, am Boden bereitgestellt zu werden. Das Bordgerät enthält eine Führungssteuerungseinrichtung, die eine Führungssteuerung zum Führen des Fahrzeugs durchführt, damit das Fahrzeug in einen vorbestimmten Bereich durch eine Einfahrt davon einfährt, wobei der vorbestimmte Bereich auf dem Boden vorgesehen ist, und eine Sendesteuerungseinrichtung, die eine Sendesteuerung durchführt, um durch einen Bordsender, der dazu eingerichtet ist, an dem Fahrzeug angebracht zu sein, eine erste Welle an eine Außenseite des Fahrzeugs zu senden, wobei die Sendesteuerung in Vorbereitung auf die von der Führungssteuerungseinrichtung durchgeführte Führungssteuerung durchgeführt wird, und eine Empfangssteuerungseinrichtung, die eine Empfangssteuerung zum Empfangen einer zweiten Welle durchführt, die in Reaktion auf die erste Welle durch eine Bordempfänger empfangen wird, der dazu eingerichtet ist, an dem Fahrzeug angebracht zu sein. Das Bodengerät enthält eine Vielzahl von Bodenempfängern, von denen wenigstens einer dazu eingerichtet ist, um an einer ersten Position angeordnet zu sein, und von denen wenigstens einer dazu eingerichtet ist, um an einer zweiten Position angeordnet zu sein, um die erste Welle zu empfangen, wobei die erste Position und die zweite Position gegenüberliegenden Enden der Einfahrt entsprechen, die in einer Breitenrichtung davon gegenüberliegt, und eine Vielzahl an ersten Bodensendern, die entsprechend der Vielzahl von Bodenempfängern bereitgestellt wird, wobei wenigstens einer aus der Vielzahl von ersten Bodensendern in Reaktion auf den Empfang der ersten Welle durch wenigstens einen aus der Vielzahl von Bodenempfängern in wenigstens eine Richtung gegenüber der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs die zweite Welle in den vorbestimmten Bereich sendet. Die Führungssteuerungseinrichtung bestimmt eine Einfahrtslinie zur Einfahrt für das Fahrzeug basierend auf einer Signalpegeländerung der zweiten Welle, die während der von der Empfangssteuerungseinrichtung durchgeführten Empfangssteuerung empfangen wird, wobei die Signalpegeländerung von einer Position des Fahrzeugs abhängt.
Der vorgenannte Aufbau ermöglicht die Erfassung von Positionen entsprechend den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt in Breitenrichtung, um die geeignete Einfahrtslinie unter Verwendung von Sende- und Empfangsergebnissen der ersten und zweiten Welle zu bestimmen, ohne ein Bild zu verwenden, das beispielsweise durch die Umwelt beeinflusst werden kann. Das Fahrzeug kann somit präzise zu dem vorbestimmten Bereich geführt werden, ohne durch die Umwelt beeinflusst zu werden.
Jeder aus der Vielzahl von ersten Bodensendern sendet die zweite Welle, die einen maximalen Signalpegel in der Richtung gegenüber der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs in den vorbestimmten Bereich anzeigt. Die Führungssteuerungseinrichtung bestimmt die Einfahrtslinie zu der Einfahrt basierend auf einer Position des Fahrzeugs, die zu einem Zeitpunkt erhalten wird, zu dem die zweite Welle, die während der von der Empfangssteuerungseinrichtung durchgeführten Empfangssteuerung empfangen wird, einen maximalen Signalpegel anzeigt.
Die Erfassung des maximalen Signalpegels der erhaltenen zweiten Welle ermöglicht eine einfache Erfassung von Positionen entsprechend den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt in Breitenrichtung.
Wenigstens einer aus der Vielzahl von ersten Bodensendern, der dazu eingerichtet ist, an der ersten Position angeordnet zu sein, sendet die zweite Welle in einer ersten Betriebsart und wenigstens einer aus der Vielzahl von ersten Bodensendern, der dazu eingerichtet ist, an der zweiten Position angeordnet zu sein, sendet die zweite Welle in einer zweiten Betriebsart, wobei sich die erste und die zweite Betriebsart voneinander unterscheiden. Die Führungssteuerungseinrichtung bestimmt die Einfahrtslinie basierend auf zwei Positionen des Fahrzeugs, die zu den jeweiligen Zeitpunkten erhalten werden, bei denen die in der ersten Betriebsart gesendete zweite Welle einen maximalen Signalpegel anzeigt und die in der zweiten Betriebsart gesendete zweite Welle einen maximalen Signalpegel anzeigt.
Der vorgenannte Aufbau ermöglicht die Identifikation zwischen der von der ersten Position gesendeten zweiten Welle und der von der zweiten Position gesendeten zweiten Welle. Der maximale Signalpegel der von der ersten Position gesendeten zweiten Welle und der maximale Signalpegel der von der zweiten Position gesendeten zweiten Welle sind dementsprechend einfach zu erfassen.
Wenigstens einer aus der Vielzahl von ersten Bodensendern, der daran gehindert wird, einem der Vielzahl von Bodenempfängern zu entsprechen, der zuerst die erste Welle empfängt, sendet die zweite Welle einschließlich der größeren Anzahl von Signalbündeln als die zweite Welle, die von wenigstens einem aus der Vielzahl von ersten Bodensendern gesendet wird, die entsprechend dem einen aus der Vielzahl von Bodenempfängern bereitgestellt werden, der zuerst die erste Welle empfängt.
Die Sendedauer der zweiten Welle, die von dem ersten Bodensender, der außerhalb des Fahrzeugs bereitgestellt ist, gesendet wird, ist somit länger als die Sendedauer der zweiten Welle, die von dem ersten Bodensender, der näher an dem Fahrzeug bereitgestellt ist, gesendet wird. Die zweite Welle, die von dem ersten Bodensender, der außerhalb des Fahrzeugs positioniert ist, gesendet wird, kann zuverlässig an dem Fahrzeug empfangen werden.
Der vorbestimmte Bereich ist ein Parkbereich, in dem das Fahrzeug geparkt wird. Das Bodengerät enthält einen zweiten Bodensender, der an einer dritten Position bereitgestellt ist, die sich an einer Grenze des Parkbereichs befindet, und von wenigstens einer der ersten Positionen und der zweiten Position in der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs zum Parkbereich entfernt ist, wobei der zweite Bodensender in Reaktion auf das Senden der zweiten Welle durch wenigstens einen aus der Vielzahl von ersten Bodensendern
eine dritte Welle in wenigstens eine Richtung innerhalb des Parkbereichs und orthogonal zur Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs in den Parkbereich sendet. Die Empfangssteuerungseinrichtung empfängt die dritte Welle während der Empfangssteuerung. Die Führungssteuerungseinrichtung bestimmt basierend auf einer Signalpegeländerung der dritten Welle, die während der von der Empfangssteuerungseinrichtung durchgeführten Empfangssteuerung empfangen wird, einen Zeitpunkt, bei dem die Führungssteuerung zum Parken des Fahrzeugs beendet wird, wobei die Signalpegeländerung von einer Position des Fahrzeugs abhängt.
Das Fahrzeug wird dementsprechend unter Verwendung der dritten Welle ordnungsgemäß innerhalb des Parkbereichs geparkt.
Der zweite Bodensender sendet die dritte Welle in einer dritten Betriebsart, die sich von der ersten und zweiten Betriebsart unterscheidet.
Die zweite und dritte Welle sind untereinander identifizierbar, sodass der maximalen Signalpegel der dritten Welle leicht zu erfassen ist.
Der zweite Bodensender sendet die dritte Welle einschließlich der größeren Anzahl von Signalbündeln als die Anzahl der Signalbündel der zweiten Welle.
Die dritte Welle von dem zweiten Bodensender ist somit zuverlässig an dem Fahrzeug empfangbar.
Der Bordsender und der Bordempfänger sind einheitlich als ein erster Sender-Empfänger mit einem einzelnen ersten Oszillator, der zum Senden und Empfangen einer Ultraschallwelle schwingt, aufgebaut. Jeder aus der Vielzahl von Bodenempfängern und jeder aus der entsprechenden Vielzahl von ersten Bodensendern sind einheitlich als ein zweiter Sender-Empfänger mit einem einzigen zweiten Oszillator, der zum Senden und Empfangen einer Ultraschallwelle schwingt, aufgebaut.
Die Konfiguration des Fahrzeugführungssystems kann dementsprechend vereinfacht werden.
Gemäß einem anderen Aspekt dieser Offenbarung ist ein Bordgerät dazu eingerichtet, an einem Fahrzeug angebracht zu sein, wobei das Bordgerät eine Führungssteuerungseinrichtung enthält, die eine Führungssteuerung zum Führen des Fahrzeugs durchführt, damit das Fahrzeug in einen vorbestimmten Bereich durch eine Einfahrt davon einfährt, wobei der vorbestimmte Bereich auf dem Boden vorgesehen ist, und eine Sendesteuerungseinrichtung, die eine Sendesteuerung durchführt, um durch einen Bordsender, der dazu eingerichtet ist, an dem Fahrzeug angebracht zu sein, eine erste Welle an eine Außenseite des Fahrzeugs zu senden, wobei die Sendesteuerung in Vorbereitung für die von der Führungssteuerungseinrichtung durchgeführte Führungssteuerung durchgeführt wird, und eine Empfangssteuerungseinrichtung, die eine Empfangssteuerung zum Empfangen einer zweiten Welle durch einen Bordempfänger durchführt, der dazu eingerichtet ist, an dem Fahrzeug angebracht zu sein, wobei die zweite Welle in Reaktion auf die erste Welle von einer Vielzahl von Bodensendern in wenigstens einer entgegengesetzten Richtung zu einer Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs in den vorbestimmten Bereich gesendet wird, wobei wenigstens einer aus der Vielzahl von Bodensendern dazu eingerichtet ist, an einer ersten Position angeordnet zu sein, und wenigstens einer aus der Vielzahl von Bodensendern dazu eingerichtet ist, an einer zweiten Position angeordnet zu sein, wobei die erste und die zweite Position den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt, die in einer Breitenrichtung davon gegenüberliegt, entsprechen. Die Führungssteuerungseinrichtung bestimmt eine Einfahrtslinie zu der Einfahrt für das Fahrzeug basierend auf einer Signalpegeländerung der zweiten Welle, die während der von der Empfangssteuerungseinrichtung durchgeführten Empfangssteuerung empfangen wird, wobei die Signalpegeländerung von einer Position des Fahrzeugs abhängt.
Der vorgenannte Aufbau ermöglicht die Erfassung von Positionen entsprechend den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt in Breitenrichtung, um die geeignete Einfahrtslinie unter Verwendung von Sende- und Empfangsergebnissen der ersten und zweiten Welle zu bestimmen, ohne ein Bild zu verwenden, das beispielsweise durch die Umwelt beeinflusst werden kann. Das Fahrzeug kann somit präzise zu dem vorbestimmten Bereich geführt werden, ohne durch die Umwelt beeinflusst zu werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt dieser Offenbarung ist ein Bodengerät dazu eingerichtet, am Boden vorgesehen zu sein, wobei das Bodengerät eine Vielzahl von Bodenempfängern enthält, von denen wenigstens einer dazu eingerichtet ist, an einer ersten Position angebracht zu sein, und von denen wenigstens einer dazu eingerichtet ist, an einer zweiten Position angebracht zu sein, um eine erste Welle zu empfangen, die von einem Bordsender, der dazu eingerichtet ist, an einem Fahrzeug angebracht zu sein, an eine Außenseite eines Fahrzeugs gesendet wird, wobei die erste und die zweite Position den gegenüberliegenden Enden einer Einfahrt, die in einer Breitenrichtung davon gegenüberliegt, entsprechen, und wobei die Einfahrt an einem vorbestimmten Bereich auf dem Boden vorgesehen ist, und eine Vielzahl von Bodensendern, die entsprechend der Vielzahl von Bodenempfängern vorgesehen ist, wobei wenigstens einer aus der Vielzahl von Bodensendern die zweite Welle in Reaktion auf einen Empfang der ersten Welle durch wenigstens einen aus der Vielzahl von Bodenempfängern in wenigstens eine Richtung gegenüber der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs in den vorbestimmten Bereich sendet.
Der vorgenannte Aufbau ermöglicht es dem Fahrzeug, die Positionen entsprechend den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt in Breitenrichtung zu erfassen, um die geeignete Einfahrtslinie unter Verwendung von Sende- und Empfangsergebnissen der ersten und zweiten Welle zu bestimmen, ohne ein Bild zu verwenden, das beispielsweise durch die Umwelt beeinflusst werden kann. Das Fahrzeug kann somit präzise zu dem vorbestimmten Bereich geführt werden, ohne durch die Umwelt beeinflusst zu werden.
Figurenliste
Die vorstehenden und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung ersichtlich, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen betrachtet wird, wobei:

1 eine schematische Ansicht einer Konfiguration eines Fahrzeugführungssystems gemäß einem hier offenbarten Ausführungsbeispiel zeigt;
2 ein Blockdiagramm mit Konfigurationen eines Bordgeräts und eines Bodengeräts gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
3 eine schematische Ansicht zeigt, die eine von dem Bordgerät durchgeführte Sendesteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel erklärt;
4 eine schematische Ansicht zeigt, die eine von dem Bordgerät durchgeführte Empfangssteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel erklärt;
5 eine schematische Ansicht zeigt, die eine von dem Bordgerät durchgeführte Empfangssteuerung und Führungssteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel erklärt;
6 eine schematische Ansicht zeigt, die die von dem Bordgerät durchgeführte Empfangssteuerung und Führungssteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel weiter erklärt;
7 eine schematische Ansicht eines Beispiels einer Empfangswelle zeigt, die an einem Fahrzeug während der Empfangssteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel empfangen wird;
8 ein Flussdiagramm einer von dem Bordgerät und dem Bodengerät gemäß dem Ausführungsbeispiel ausgeführten Verarbeitung zeigt; und
9 eine schematische Ansicht eines Beispiels eines Signalpegels einer Sendewelle von dem Bodengerät gemäß einem abgeänderten Beispiel zeigt.

Nähere Beschreibung
Ein Ausführungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf die angefügte Zeichnung erklärt. Konfigurationen des Ausführungsbeispiels, sowie Effekte und Ergebnisse, die aus solchen Konfigurationen abgeleitet werden, sind Beispiele und beschränken sich nicht auf die nachstehenden Beschreibungen.
Wie in 1 gezeigt, führt ein Fahrzeugführungssystem gemäß dem Ausführungsbeispiel ein Fahrzeug 1, das beim autonomen (teilautonomen) Fahren innerhalb eines auf dem Boden vorgesehenen Parkbereichs A geparkt oder angehalten wird, der als ein vorgegebenes Gebiet dient, in dem das Fahrzeug geparkt oder angehalten wird.
Wie in 1 gezeigt, enthält das Fahrzeugführungssystem gemäß dem Ausführungsbeispiel ein an dem Fahrzeug 1 angebrachtes Bordgerät 100 mit einem Paar Vorderreifen 3F und einem Paar Hinterreifen 3R, und ein am Boden vorgesehenes Bodengerät 200.
Das Bordgerät 100 ist innerhalb des Fahrzeugs 1 angebracht, um als eine elektronische Steuerungseinheit (ECU) zu dienen, die einem Mikrocomputer entspricht, der die gleiche oder ähnliche Hardware für einen typischen Computer, wie beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit und einen Speicher, beinhaltet. Das Bordgerät 100 bringt das zu parkende Fahrzeug 1 innerhalb des Parkbereichs A in eine autonome (teilautonome) Fahrt entlang eines in 1 dargestellten Weges C, zum Beispiel durch mehrere Objekterkennungsvorrichtungen 110, die entlang einer Außenseite des Fahrzeugs 1 vorgesehen sind.
Wie in 1 gezeigt, enthalten die mehreren Objekterkennungsvorrichtungen 110 vier Objekterkennungsvorrichtungen 111F, 112F, 113F und 114F, die am vorderen Ende des Fahrzeugs 1 vorgesehen sind, vier Objekterkennungsvorrichtungen 111R, 112R, 113R und 114R, die am hinteren Ende des Fahrzeugs 1 vorgesehen sind, zwei Objekterkennungsvorrichtungen 111S und 112S, die am linken Fahrzeugende des Fahrzeugs 1 vorgesehen sind, und zwei Objekterkennungsvorrichtungen 113S und 114S, die am rechten Fahrzeugende des Fahrzeugs 1 vorgesehen sind. Die Objekterkennungsvorrichtungen 110 erfassen Informationen in Bezug auf ein sich in der Umgebung des Fahrzeugs 1 befindendes Objekt einschließlich einer Distanz dazu durch Senden und Empfangen von Ultraschallwellen.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Anordnung und die Anzahl der Objekterkennungsvorrichtungen 110 nicht auf die in 1 Gezeigten beschränkt und können entsprechend spezifiziert und geändert werden.
Das Bodengerät 200 befindet sich an einer Grenze B (Rechteck mit einer gestrichelten Linie in 1) des Parkbereichs A. Das Bodengerät 200 enthält Führungsvorrichtunten 210 und 220, die sich an den jeweiligen Positionen P1 und P2 an der Grenze B des Parkbereichs A befinden, und eine Stoppervorrichtung 230, die sich an einer Position P3 an der Grenze B des Parkbereichs A befindet.
Die Positionen P1 und P2 dienen als eine erste Position und eine zweite Position entsprechend den Endpunkten einer Einfahrt X, die sich an einem Ende der Grenze B an einer Seite befinden, an der das Fahrzeug 1 hineinfährt (d.h., eine kurze Seite, die sich an einer oberen Seite des mit gestrichelten Linien angedeuteten Rechtecks in 1 befindet). Die Einfahrt X kann sich an anderen Positionen als an dem vorgenannten Endabschnitt der Grenze B des Parkbereichs A befinden. Die Position P3 dient als eine dritte Position an der Grenze B des Parkbereichs A entfernt von der Position P2 in einer vorbestimmten Entfernung in einer Richtung, von der das Fahrzeug 1 in den Parkbereich hineinfährt (d.h., eine Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs 1, bezogen auf einen Pfeil am Ende des in 1 dargestellten Weges C). Die Position P3 wird als eine Position angegeben, die dazu eingerichtet ist, um sich bei einem Zustand, bei dem sich das Fahrzeug 1 innerhalb des Parkbereichs A befindet, gegenüber der Objekterfassungsvorrichtung 112S des Fahrzeugs 1 zu befinden (siehe 6).
In 1 befinden sich die Positionen P1, P2 und P3 alle auf der Grenze B des Parkbereichs A. Die Positionen P1, P2 und P3 sind jedoch nicht darauf beschränkt, sich auf der Grenze B zu befinden. Jede der Positionen P1, P2 und P3 kann sich an jedem Abschnitt in der Nähe der Grenze B des Parkbereichs A befinden.
Nach einer bekannten Technik werden auf Basis eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs erhaltene Informationen, die von einer Bordkamera ermittelt werden, dafür vorgesehen, das Fahrzeug an einen vorbestimmten Bereich zu führen.
Die in dem Bild enthaltenen Informationen variieren gewöhnlich in Abhängigkeit von der Helligkeit der Umgebung, in der das Bild aufgenommen wird. Bei einem Fall, bei dem das Fahrzeug unter Verwendung der vorgenannten Technik bei einer autonomen (teilautonomen) Fahrt geführt wird, kann beispielsweise die Genauigkeit der Führung des Fahrzeugs je nach Umgebung variieren.
Das Fahrzeugführungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ermöglicht eine genaue Führung des Fahrzeugs 1 ohne Umgebungseinfluss bei einem Zustand, bei dem das am Fahrzeug 1 angebrachte Bordgerät 100 und das am Boden angebrachte Bodengerät 200 zusammenwirken und Funktionen (oder Hardware) gemäß 2 beinhalten.
Wie in 2 dargestellt, enthält das Bodengerät 200 bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Führungsvorrichtungen 210, 220 und die Stoppervorrichtung 230.
Ein Aufbau des Bordgeräts 100 ist nachstehend erklärt.
Wie in Fig. gezeigt, enthält das Bordgerät 100 eine Führungssteuerungseinrichtung 101, eine Sendesteuerungseinrichtung 102 und eine Empfangssteuerungseinrichtung 103. Die Führungssteuerungseinrichtung 101, die Sendesteuerungseinrichtung 102 und die Empfangssteuerungseinrichtung 103 können teilweise oder vollständig funktional durch Zusammenwirken von Hard- und Software, insbesondere durch eine Verarbeitungseinrichtung eines in einem Speicher gespeicherten ECU-Lese- und Ausführungsprogramms, oder durch Hardware, wie beispielsweise eine Exklusivschaltung, erreicht werden.
Die Führungssteuerungseinrichtung 101 steuert ein Fahrsteuerungssystem, dass das Fahren des Fahrzeugs 1 steuert, um autonomes (teilautonomes) Fahren des Fahrzeugs 1 zu erreichen. Das Fahrsteuerungssystem enthält beispielsweise ein Bremssystem 121, das das Bremsen des Fahrzeugs 1 steuert, ein Beschleunigungssystem 122, das das Beschleunigen des Fahrzeugs 1 steuert, ein Lenksystem 123, dass das Lenken des Fahrzeugs 1 steuert und ein Gangschaltsystem 124, das den Gangwechsel des Fahrzeugs 1 steuert. Die Führungssteuerungseinrichtung 101 steuert die Systeme, um eine Führungssteuerung zum Führen des Fahrzeugs durchzuführen, um in den Parkbereich A von der Einfahrt X aus hineinzufahren, wie in 1 dargestellt. Die Führungssteuerung wird durch den Startvorgang durch den Fahrer gestartet und ausgelöst.
Die Sendesteuerungseinrichtung 102 und die Empfangssteuerungseinrichtung 103 steuern das Senden und Empfangen von Ultraschallwellen durch Sender-Empfänger 110a, die sich an den jeweiligen Objekterfassungsvorrichtungen 110 befinden. Jeder der Sender-Empfänger 110a ist als eine Vorrichtung zum Senden und Empfangen der Ultraschallwelle vorgesehen. Der Sender-Empfänger 110a dient als Beispiel für einen ersten Sender-Empfänger.
Der Sender-Empfänger 110a enthält beispielsweise einen einzigen Oszillator 110b mit einem piezoelektrischen Element, das schwingt, um Ultraschallwellen zu empfangen und zu senden. Der Oszillator 110b dient als ein Beispiel eines ersten Oszillators. Der Sender-Empfänger 110a ist somit so aufgebaut, um einen integrierten Bordsender zu beinhalten, der Ultraschallwellen von dem Fahrzeug 1 sendet und einen Bordempfänger, der die Ultraschallwellen an dem Fahrzeug 1 empfängt.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind der Bordsender und der Bordempfänger integriert als der einzige Sender-Empfänger 110a bereitgestellt. Alternativ können der Bordsender und der Bordempfänger separat voneinander als separate Vorrichtungen vorgesehen sein.
Die Führungsvorrichtungen 210, 220 und die Stoppervorrichtung 230 des Bodengeräts 200 sind nachstehend beschrieben.
Die Führungsvorrichtungen 210 enthält einen Sender-Empfänger 211, eine Steuerungseinrichtung 212 und eine Kommunikationseinrichtung 213. Die Führungsvorrichtung 220 enthält einen Sender-Empfänger 221, eine Steuerungseinrichtung 222 und eine Kommunikationseinrichtung 223. Die Stoppervorrichtung 230 enthält einen Sender-Empfänger 231, eine Steuerungseinrichtung 232 und eine Kommunikationseinrichtung 233. Jeder der Sender-Empfänger 211, 221 und 231 dient als ein Beispiel eines zweiten Sender-Empfängers.
Bestandteile mit identischer Bezeichnung enthalten die gleichen Funktionen und Vorgänge. Nachstehend ist der Aufbau der in 1 gezeigten Führungsvorrichtung 210 des an der Position P1 vorgesehenen Bodengeräts 200 als ein Beispiel erklärt.
Der Sender-Empfänger 211 enthält beispielsweise einen einzigen Oszillator 211a mit einem piezoelektrischen Element, das schwingt, um Ultraschallwellen zu empfangen und zu senden. Der Sender-Empfänger 211 ist somit so aufgebaut, um einen integrierten Bodensender zu beinhalten, der die Ultraschallwelle vom Boden sendet und einen Bodenempfänger, der die Ultraschallwelle am Boden empfängt. Der Bodensender und der Bodenempfänger können auch separat voneinander als separate Vorrichtungen bereitgestellt sein.
Der Oszillator 211a des Sender-Empfängers 211 der Führungsvorrichtung 210 und ein Oszillator 221a der Führungsvorrichtung 220 senden Sendewellen, die als Ultraschallwellen dienen. Die Sendewelle von dem Oszillator 211a hat einen maximalen Signalpegel in derselben Richtung wie die Richtung des maximalen Signalpegels der Sendewelle des Oszillators 221a. Jeder der Oszillatoren 211a und 221a dient als ein Beispiel eines zweiten Oszillators. Der Oszillator 231a des Sender-Empfängers 231 der Stoppervorrichtung 230 sendet eine Sendewelle (Ultraschallwelle), die einen maximalen Signalpegel in einer Richtung hat, die sich von der Richtung von den Ultraschallwellen des Oszillators 211a und 221a unterscheidet. Somit dient jeder der Sender-Empfänger 211 und 221 als ein Beispiel eines ersten Bodensenders und der Sender-Empfänger 231 dient als ein Beispiel eines zweiten Bodensenders im Hinblick auf die Funktion als der Bodensender.
Die Steuerungseinrichtung 212 steuert die Steuerungseinrichtung 210. Die Steuerungseinrichtung 212 steuert beispielsweise das durch den Sender-Empfänger 211 durchgeführte Senden und Empfangen von Ultraschallwellen und die von der Kommunikationseinrichtung 223 durchgeführte Kommunikation.
Die Kommunikationseinrichtung 213 der Führungsvorrichtung 210 stellt eine Schnittstelle dar, die die Kommunikation mit anderen Vorrichtungen des Bodengeräts 200 erreicht, d.h., der Führungsvorrichtung 220 und der Stoppervorrichtung 230. Um beispielsweise Überlagerungen beim Senden und Empfangen von Ultraschallwellen durch den Sender-Empfänger 211 zu vermeiden, wird die Kommunikation der Kommunikationseinrichtung 213 durch Senden und Empfangen von elektromagnetischen Wellen unter Verwendung von beispielsweise Bluetooth (eingetragene Marke) und Wi-Fi (eingetragene Marke), die sich von Ultraschallwellen unterscheiden, erreicht.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Führungsvorrichtungen 210, 220 und die Stoppervorrichtung 230 des Bodengeräts 200 untereinander kommunikationsfähig. Somit ist das Bodengerät 200 auf eine Art steuerbar, dass eine der vorgenannten Vorrichtungen 210 bis 230 als Master und die anderen als Slaves dienen.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Führungssteuerung, wie nachstehend erklärt, durch ein Zusammenwirken des Bordgeräts 100 und des Bodengeräts 200 einschließlich der vorgenannten Konstruktionsarten erreicht.
Die Sendesteuerungseinrichtung 102 des Bordgeräts führt in Vorbereitung auf die von der Führungssteuerungseinrichtung 101 durchgeführte Führungssteuerung eine Sendesteuerung zum Senden von Sendewellen (ersten Wellen, Ultraschallwellen) an die Außenseite des Fahrzeugs 1 über die Sender-Empfänger 110a durch, wie in 3 dargestellt.
Wie in 3 gezeigt, wird die Sendesteuerung beispielsweise bei einem Fall durchgeführt, bei dem das Fahrzeug 1 entlang eines Pfeils A300 gefahren wird, um den Parkbereich mit geringer Geschwindigkeit zu erreichen.
Bei der Sendesteuerung steuert die Sendesteuerungseinrichtung 102 des Bordgeräts 100 alle Objekterfassungsvorrichtungen 110, die an der Außenseite des Fahrzeugs 1 vorgesehen sind, um die Sendewellen (erste Wellen) zu senden. Die Sendewelle von mindestens einer der mehreren Objekterfassungsvorrichtungen 110 wird somit durch mindestens eine der mehreren Vorrichtungen 210, 220 und 230 des Bodengeräts 200 empfangen. Wie in 3 dargestellt, erreicht beispielsweise die Sendewelle von der Objekterfassungsvorrichtung IIIS, die am linken Fahrzeugende des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, die Führungsvorrichtung 210, die unter den mehreren Vorrichtungen 210, 220 und 230 des Bodengeräts 200 am nächsten an dem Fahrzeug 1 vorgesehen ist.
In 3 scheint die Sendewelle von der Objekterfassungsvorrichtung 111S eine Richtungsabhängigkeit in eine einzige Richtung zu haben (d.h., entlang eines Pfeils A311). Tatsächlich ist die Sendewelle von der Objekterfassungsvorrichtung 111S übertragbar, während sie sich in einen bestimmten Bereich ausbreitet oder ausdehnt. Dies ist auch auf die von dem Bodengerät 200 gesendete Sendewelle anwendbar, wie nachstehend beschrieben.
Die Führungsvorrichtung 210, die die vorgenannte Sendewelle (erste Welle) von dem Fahrzeug 1 empfangen hat, sendet eine Sendewelle (zweite Welle) in Reaktion auf die erste Welle, wobei die zweite Welle einen maximalen Signalpegel in einer einer Einfahrtsrichtung A350 des Fahrzeugs 1 zu dem Parkbereich A entgegengesetzten Richtung aufweist, d.h., entlang einem Pfeil A321. Zu diesem Zeitpunkt sendet die Führungsvorrichtung 210 über die Kommunikationseinrichtung 213 vorbestimmte Informationen (Befehle) an die Führungsvorrichtung 220 und die Stoppervorrichtung 230 des Bodengeräts 200, um jede von der Führungsvorrichtung 220 und der Stoppervorrichtung 230 dazu zu veranlassen, auch eine bestimmte Sendewelle zu senden.
Konkret sendet die Führungsvorrichtung 220 in Reaktion auf den vorgenannten vorbestimmten Befehl von der Führungsvorrichtung 210 die Sendewelle (zweite Welle), die einen maximalen Signalpegel in einer einer Einfahrtsrichtung A350 des Fahrzeugs 1 zu dem Parkbereich A entgegengesetzten Richtung aufweist (d.h., entlang eines Pfeils A322). Die Stoppervorrichtung 230 sendet in Reaktion auf den vorgenannten vorbestimmten Befehl von der Führungsvorrichtung 210 auch eine Sendewelle (dritte Welle), die einen maximalen Signalpegel in einer Richtung aufweist, die in den Parkbereich A hineinführt und orthogonal zu der Einfahrtsrichtung A350 des Fahrzeugs 1 zu dem Parkbereich A (d.h., entlang eines Pfeils A323).
Die Empfangssteuerungseinrichtung 103 des Bordgeräts 100 führt eine Empfangssteuerung zum Empfangen von Sendewellen (Ultraschallwellen) von dem Bodengerät 200 durch. Zu diesem Zeitpunkt kann die Sendesteuerungseinrichtung 102 vorläufig das Senden der Sendewellen von den an dem Bordgerät 100 vorgesehen Objekterfassungsvorrichtungen 110 anhalten, sodass die Objekterfassungsvorrichtungen 110 ausschließlich als Empfänger verwendet werden.
In 3 zum Beispiel dienen die jeweiligen Sender-Empfänger 110a der an dem Bordgerät 100 vorgesehen Objekterfassungsvorrichtungen 111S und 112S ausschließlich als Empfänger, während das Senden von Sendewellen von den Objekterfassungsvorrichtungen 111S und 112S angehalten wird. Die Sendewellen von dem Bodengerät 200 sind dementsprechend sicher empfangbar. Das vorgenannte Anhalten der Sendewellen von den Objekterfassungsvorrichtungen 110 wird beispielsweise von dem durch den Fahrer durchgeführten Startvorgang der Führungssteuerung ausgelöst.
Der Signalpegel der Sendewelle von dem Bodengerät 200, wenn eine solche Sendewelle während der Empfangssteuerung am Fahrzeug 1 empfangen wird, ändert sich in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs 1, wie beispielsweise in 4 dargestellt.
Wie in 4 dargestellt, sendet die Führungsvorrichtung 210 eine Sendewelle innerhalb einer Reichweite, die mit einer gestrichelten Linie R400 angegeben wird, wobei sich die Reichweite beispielsweise aus der Position P1 erstreckt. Konkret sendet die Führungsvorrichtung 210 die Sendewelle in irgendeine Richtung von der Position P1 aus einschließlich einer Richtung des Pfeils A321, die als eine Richtung entgegen der Einfahrtsrichtung A350 des Fahrzeugs 1 zum Parkbereich A dient. Das Bordgerät 100 empfängt die Sendewelle von der Führungsvorrichtung 210 durch die Objekterfassungsvorrichtung IIIS, die eintritt, um innerhalb des Bereichs, der mit der gestrichelten Linie R400 angezeigt wird, während der Empfangssteuerung positioniert zu werden.
Ein Signalpegel einer durch die Objekterfassungsvorrichtung 111S empfangenen Empfangswelle, wobei die Empfangswelle als die Sendewelle von der Führungsvorrichtung 210 dient, wird bei einem Zustand stärker, bei dem das Fahrzeug 1 entlang des Pfeils A300 fährt und sich die Objekterfassungsvorrichtung 111S und die Führungsvorrichtung 210 annähern. Die vorgenannte Empfangswelle gibt einen maximalen Signalpegel an, wenn sich die Objekterfassungsvorrichtung 111S und die Führungsvorrichtung 210 am nächsten kommen, konkret, wenn die Objekterfassungsvorrichtung 111S eine Position P400 auf einer Linie L400 erreicht, die sich entlang des Pfeils A321 von der Führungsvorrichtung 210 erstreckt.
Zu dem Zeitpunkt, zu dem die von der Objekterfassungsvorrichtung 111S empfangene Empfangswelle den maximalen Signalpegel anzeigt, wird die Führungsvorrichtung 210 in Bezug auf die Position P400, an der die Objekterfassungsvorrichtung 111S angeordnet ist, als an einer Außenseite des Fahrzeugs 1 in dessen Breitenrichtung angeordnet geschätzt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100 eine Richtung schätzen, in der die Führungsvorrichtung 210 durch Erfassen von Signalpegeländerungen der Sendewelle von der von der Objekterkennungsvorrichtung 111S empfangenen Führungsvorrichtung 210 angeordnet ist, insbesondere durch Erfassen des maximalen Signalpegels der Sendewelle.
Bei der nachstehenden Erklärung kann ein Zustand, in dem die vorgenannte Schätzung erhalten wird (d.h., die Führungsvorrichtung 210, 220 ist an der Außenseite des Fahrzeugs 1 in einer Breitenrichtung davon in Bezug auf die Position der Objekterfassungsvorrichtung 111S angebracht), kann so beschrieben werden, dass die Position des Fahrzeugs 1 der Position P1 oder P2 entspricht, an der die Führungsvorrichtung 210 oder 220 angebracht ist.
Die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100 bestimmt eine Einfahrtslinie zu der Einfahrt X für das Fahrzeug 1 basierend auf der Position des Fahrzeugs 1, die um den Zeitpunkt erhalten wird, wenn die Sendewelle (zweite Welle) von jede der Führungsvorrichtungen 210 und 220 den maximalen Signalpegel, wie in 5 dargestellt, anzeigt. Die Einfahrtslinie gibt eine Position und eine Richtung des Fahrzeugs 1 an, mit der das Fahrzeug 1 daran gehindert wird, von gegenüberliegenden Enden des Eingangs X abzulaufen oder von diesen abzuweichen, wenn das Fahrzeug 1 während der Führungssteuerung in die Einfahrt X einfährt.
5 stellt das Fahrzeug 1 dar, das aus den in den 3 und 4 dargestellten Zuständen entlang des Pfeils A300 weiter gefahren wird, so dass der linke Endabschnitt des Fahrzeugs 1 dem Eingang X gegenüberliegt.
Wenn das Fahrzeug 1 weiter aus den in den 3 und 4 dargestellten Zuständen hin zu dem in 5 dargestellten Zustand gefahren wird, empfängt die Objekterfassungsvorrichtung 111S als erstes die Sendewelle von der Führungsvorrichtung 210 und empfängt anschließend die Sendewelle von der Führungsvorrichtung 220.
Jede der Sendewellen von den Führungsvorrichtungen 210 und 220 gibt den maximalen Signalpegel in der entgegengesetzten Richtung von der Einfahrtsrichtung A350 des Fahrzeugs 1 zu dem Parkbereich A an (d.h., entlang der Pfeile A321 und A322). Somit entspricht die Position des Fahrzeugs 1, an der die von der Objekterfassungsvorrichtung 111S empfangene Empfangswelle zunächst den maximalen Signalpegel anzeigt, während der Empfangssteuerung der Position P1, an der die Führungsvorrichtung 210 angeordnet ist. Zudem entspricht die Position des Fahrzeugs 1, an der die von der Objekterfassungsvorrichtung 111S empfangene Empfangswelle anschließend den maximalen Signalpegel anzeigt, der Position P2, an der die Führungsvorrichtung 220 angeordnet ist.
Die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100 legt die Positionen des Fahrzeugs 1 fest, die beispielsweise zu zwei Zeitpunkten erhalten werden, bei denen die durch die Objekterfassungsvorrichtung 111S empfangene Empfangswelle den maximalen Signalpegel anzeigt. Die Führungssteuerungseinrichtung schätzt somit die Positionen, die den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt X entsprechen. Die Führungssteuerungseinrichtung 101 bestimmt die Einfahrtslinie des Fahrzeugs 1 zu der Einfahrt X in Übereinstimmung mit dem Schätzergebnis der den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt X entsprechenden Positionen, wobei die Einfahrtslinie eine Position oder eine Richtung des Fahrzeugs 1 reflektiert, mit der das Fahrzeug 1 daran gehindert wird, beim Einfahren in die Einfahrt X während der Führungskontrolle von den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt X abzulaufen oder von diesen abzuweichen.
Die vorgenannte Technik, bei der der maximale Signalpegel der am Fahrzeug 1 empfangenen Empfangswelle berücksichtigt wird, ist nicht nur bei einem Fall anzuwenden, bei dem das Fahrzeug 1 geführt wird, um in die Einfahrt X hineinzufahren, sondern auch bei einem Fall, bei dem das Fahrzeug 1, das den Parkbereich A befahren hat, an einer bestimmten Position innerhalb des Parkbereichs A zum Parken (oder Halten) geführt wird. Konkret sind die Empfangssteuerung und die Führungssteuerung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel auf einen Zustand wie in 6 dargestellt anwendbar
6 stellt einen Zustand dar, bei dem sich das Fahrzeug 1 durch die Führungssteuerung, das sich entlang der Einfahrtsrichtung A350 von der Einfahrt X bewegt hat, innerhalb des Parkbereichs A befindet.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Stoppervorrichtung 230 an einer Position vorgesehen, die eingerichtet ist, gegenüber der Objekterfassungsvorrichtung 111S des Fahrzeugs 1 zu liegen, das innerhalb des Parkbereichs A hineingefahren ist. Wenn das Fahrzeug 1 eine Position innerhalb des Parkbereichs A erreicht, entsprechend der Position P3 der Stoppervorrichtung 230, wie in 6 dargestellt, zeigt die durch die Objekterfassungsvorrichtung 112S empfangene Empfangswelle von der Stoppervorrichtung 230 (siehe Pfeil A323) den maximalen Signalpegel an, wobei die Objekterfassungsvorrichtung 112S an dem linken Endabschnitt des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist. Das Fahrzeug 1 kann entsprechend innerhalb des Parkbereichs A geparkt werden, um den Parkbereich A nicht zu verlassen (von ihm abzuweichen), wenn die Führungssteuerung zu diesem Zeitpunkt beendet wird.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel setzt die Empfangssteuerungseinrichtung 103 des Bordgeräts 100 die Empfangssteuerung fort, nachdem das Fahrzeug 1 den Parkbereich 1 befährt. Die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100 beendet die Führungssteuerung um den Zeitpunkt, wenn die Sendewelle (dritte Welle) von der Stoppervorrichtung 230 den maximalen Signalpegel während der durch die Empfangssteuerungseinrichtung 103 durchgeführte Empfangssteuerung, um das Fahrzeug 1 zu parken oder Halten.
Das Senden der Sendewellen durch das Bodengerät 200 wird automatisch nach dem Ablauf einer vorbestimmten Zeitspanne beendet.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel ist es wichtig, den Zeitpunkt zu bestimmen, bei dem die an dem Fahrzeug 1 empfangene Empfangswelle während der Empfangssteuerung den maximalen Signalpegel anzeigt. Es ist grundsätzlich nicht notwendig, die Vorrichtung (d.h., die Führungsvorrichtung 210, die Führungsvorrichtung 220 oder die Stoppervorrichtung 230) festzulegen, die die in der vorgenannten Empfangswelle resultierende Sendewelle sendet.
Nichtsdestotrotz kann das Festlegen der Vorrichtung, von der die Sendewelle als die an dem Fahrzeug 1 zu empfangende Empfangswelle gesendet wird, eine sichere Bestimmung erreichen, dass Empfangswellen, die maximale Signalpegel zu unterschiedlichen Zeitpunkten voneinander anzeigen, von verschiedenen Vorrichtungen gesendet werden, d.h., der Führungsvorrichtung 210, der Führungsvorrichtung 220 und der Stoppervorrichtung 230.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel senden die Führungsvorrichtungen 210, 220 und die Stoppervorrichtung 230 die Sendewellen in verschiedenen Betriebsarten, d.h., in einer ersten Betriebsart, einer zweiten Betriebsart und einer dritten Betriebsart. Konkret senden die Führungsvorrichtungen 210, 220 und die Stoppervorrichtung 230 die Sendewellen einschließlich der unterschiedlichen Anzahl von Signalbündeln. Die Breite der Empfangswelle korreliert mit der Anzahl von Signalbündeln der Sendewelle von dem Bodengerät 200, wenn die Empfangswelle den maximalen Signalpegel anzeigt, wobei die Empfangswelle, die an dem Fahrzeug 1 empfangen wird, aus der von dem Bodengerät 200 gesendeten Sendewelle resultiert. Ein geeignetes Anpassen der Anzahl der Signalbündel der Sendewelle ermöglicht die Identifikation der Peakbreite der Empfangswelle und die Identifikation der Vorrichtung (d.h., der Führungsvorrichtungen 210, 220 oder der Stoppervorrichtung 230), von der die am Fahrzeug 1 empfangene Empfangswelle gesendet wird.
7 zeigt die am Fahrzeug 1 empfangene Empfangswelle, wobei die Empfangswelle den maximalen Signalpegel zum Zeitpunkt tp anzeigt und eine Breite Wp zum Zeitpunkt der Empfangswelle den maximalen Signalpegel anzeigt.
Bei einem Fall, bei dem die Anzahl der Signalbündel der Sendewelle ansteigt, wird eine Sendedauer verlängert. Das kann eine Zunahme der Breite verursachen. Bei dem in 3 gezeigten Beispiel ist die Anzahl der Signalbündel der Sendewelle von der Führungsvorrichtung 220, die an der Position P2 abseits des Fahrzeugs 1 als die Position P1 vorgesehen ist, größer als die Anzahl der Signalbündel der Sendewelle von der Führungsvorrichtung 210 angegeben ist, die zuerst die Sendewelle von dem Fahrzeug 1 empfängt und an der Position P1 näher am Fahrzeug 1 als die Position P2 vorgesehen ist. Die Vorrichtung (d.h., die Führungsvorrichtung 210 oder 220), von der aus die Sendewelle gesendet wird, ist entsprechend gekennzeichnet.
Bei dem in 3 gezeigten Beispiel empfängt das Fahrzeug 1 die Sendewelle von der Führungsvorrichtung 220 später als die Sendewelle von der Führungsvorrichtung 210, wobei sich die Führungsvorrichtung 210 näher an dem Fahrzeug 1 befindet als die Führungsvorrichtung 220. Gemäß dem Ausführungsbeispiel ist die Anzahl der Signalbündel der Sendewelle von der Führungsvorrichtung 220 größer festgelegt als die Anzahl der Signalbündel der Sendewelle von der Führungsvorrichtung 210, um die Sendedauer der Sendewelle der Führungsvorrichtung 220 zu verlängern. Die Vorrichtung (d.h., die Führungsvorrichtung 210 oder 220), von der die Sendewelle gesendet wird, wird dementsprechend zutreffend identifiziert.
Auf dieselbe Weise wird die Sendewelle von der Stoppervorrichtung 230 am Fahrzeug 1 später als die Sendewellen der Führungsvorrichtungen 210 und 220 empfangen. Somit ist die Anzahl der Signalbündel der Sendewelle der Stoppervorrichtung 230 größer festgelegt als die Anzahl der Signalbündel von jeder der Führungsvorrichtungen 210 und 220. Die Vorrichtung (d.h., die Führungsvorrichtung 210 oder 220 oder die Stoppervorrichtung 230), von der die Sendewelle gesendet wird, wird dementsprechend zutreffend identifiziert.
Voranstehend ist die Anzahl der Signalbündel der Sendewelle von der Führungsvorrichtung 220 größer festgelegt als die Anzahl der Signalbündel der Führungsvorrichtung 210. Bei einem Fall, bei dem die Führungsvorrichtung 220 als erstes die Sendewelle von dem Fahrzeug 1 empfängt, ist ein Größenverhältnis der Anzahl der Signalbündel zwischen den Führungsvorrichtung 210 oder 220 gegensätzlich zu dem vorgenannten Verhältnis. Die Anzahl der Signalbündel kann in Abhängigkeit davon, welche Vorrichtung des Bodengeräts 200 die Sendewelle von dem Fahrzeug 1 als erstes empfängt, geeignet angepasst werden.
Das Bordgerät 100 und das Bodengerät 200 mit den vorgenannten Konstruktionsarten arbeiten in Übereinstimmung mit einem in 8 gezeigten Flussdiagramm zusammen.
Wie 8 zeigt, beginnt die Sendesteuerungseinrichtung 102 des Bordgeräts 100 die Sendesteuerung zum Senden der Sendewellen, die als Ultraschallwellen dienen, durch die Sender-Empfänger 110a der jeweiligen Objekterkennungsvorrichtungen 110 bei S701. Die Sendesteuerung wird beispielsweise durch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gestartet oder ausgelöst, die auf oder unter eine vorgegebene Geschwindigkeit fällt.
Bei S801 steuert eine der am nächsten an dem Fahrzeug 1 befindlichen Steuerungseinrichtungen 212, 222 und 232 des Bodengeräts 200 den entsprechenden Sender-Empfänger 211, 221 oder 231, um die von dem Fahrzeug 1 bei S701 gesendete Sendewelle (Ultraschallwelle) zu empfangen.
Eine der Steuerungseinrichtungen 212, 222 und 232 des Bodengeräts 200, die den Vorgang bei S801 durchgeführt haben, bestimmt die jeweilige Sendebetriebsart (d.h., die erste, zweite und dritte Betriebsart) für die Sender-Empfänger 211, 221 und 231 der Führungsvorrichtungen 210, 220 und der Stoppervorrichtung 230 bei S802. Jede der Sendebetriebsarten enthält die Anzahl von Signalbündeln der von dem jeweiligen Sender-Empfänger 211, 221 oder 231 gesendeten Sendewelle. Die Sendebetriebsarten für die Sender-Empfänger 211, 221 und 231 werden unterschiedlich voneinander bestimmt. Die bei S802 bestimmten Sendebetriebsarten werden unter den Vorrichtungen 210, 220 und 230 über durch die Kommunikationseinrichtungen 213, 223, 233 durchgeführte Kommunikation geteilt.
Bei S803 steuern die Steuerungseinrichtungen 212, 222 und 232 des Bodengeräts 200 die entsprechenden Sender-Empfänger 211, 221, 231, um die als Ultraschallwellen dienenden Sendewellen in den jeweiligen bei S802 bestimmten Betriebsarten zu senden.
Die Steuerungseinrichtungen 212, 222 und 232 des Bodengeräts 200 bestimmen bei S804, ob eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist.
Bei einem Fall, bei dem bei S804 bestimmt wird, dass die vorbestimmte Zeit nicht verstrichen ist, kehrt die Verarbeitung zu S803 zurück. Bei einem Fall, bei dem bei S804 bestimmt wird, dass die vorbestimmte Zeit verstrichen ist, wird die Verarbeitung beendet.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sendet das Bodengerät 200 die Sendewellen für eine vorbestimmte Zeit in Reaktion auf den Empfang der Sendewellen von dem Bordgerät 100. Der nachfolgende Vorgang des Bodengeräts 200 wird automatisch beendet.
Wenn die Sendesteuerung bei S701 beginnt, empfängt die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100 den Startvorgang der Führungssteuerung durch den Fahrer. Die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100 bestimmt, ob der Startvorgang der Führungssteuerung bei S702 akzeptiert wird.
Bei einem Fall, bei dem bestimmt wird, dass der Startvorgang bei S702 nicht akzeptiert wird, wird die Verarbeitung beendet. Bei einem Fall, bei dem bestimmt wird, dass der Startvorgang bei S702 akzeptiert wird, fährt die Verarbeitung in Vorbereitung auf die Führungssteuerung bei S703 fort.
Bei S703 beginnt die Empfangssteuerungseinrichtung 103 des Bordgeräts 100 die Empfangssteuerung zum Empfangen der bei S803 von dem Bodengerät 200 gesendeten Sendewellen. Zu diesem Zeitpunkt kann die die Sendesteuerung unter Verwendung der Sender-Empfänger 110a der Objekterfassungsvorrichtungen 110, die an dem Bordgerät 100 vorgesehen sind, wie vorstehend beschrieben, angehalten werden.
Bei S704 bestimmt die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100, ob die Sendewellen von den Führungsvorrichtungen 210 und 220 am Fahrzeug 1 in der bei S703 begonnenen Empfangssteuerung empfangen werden.
Der Vorgang bei S704 wird wiederholt, bis die Sendewellen von den Führungsvorrichtungen 210 und 220 am Fahrzeug 1 empfangen wurden. Bei einem Fall, bei dem bestimmt wird, dass die Sendewellen von den Führungsvorrichtungen 210 und 220 bei S704 am Fahrzeug 1 empfangen wurden, fährt die Verarbeitung bei S705 fort.
Die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100 erfasst den maximalen Signalpegel der Sendewelle von jeder der Führungsvorrichtungen 210 und 220, die bei S705 in der Empfangssteuerung empfangen werden.
Bei S706 bestimmt die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100 die Breite des Parkbereichs A basierend auf dem Erfassungsergebnis bei S705. Genauer legt die Führungssteuerungseinrichtung 101 Positionen des Fahrzeugs 1 fest, die bei zwei Zeitpunkten erhalten werden, bei denen jede der Sendewellen von den Führungsvorrichtungen 210 und 220 den maximalen Signalpegel anzeigen, und legt Positionen entsprechend den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt X fest, die als Informationen zum Bestimmen der Breite des Parkbereichs A dienen.
Die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100 bestimmt die Einfahrtslinie zu der Einfahrt X basierend auf dem bei S706 erhaltenen Ergebnis. Die Einfahrtslinie schließt die Position und die Richtung des Fahrzeugs 1 ein, mit der das Fahrzeug 1 daran gehindert wird, von den gegenüberliegenden Enden des Eingangs X abzulaufen oder von diesen abzuweichen, wenn das Fahrzeug 1 während der Führungssteuerung an S707 durch die Einfahrt X geführt wird.
Bei S708 beginnt die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100, ganz oder teilweise das Bremssystem 121, das Beschleunigungssystem 122, das Lenksystem 123 und das Gangschaltungssystem 124 zu steuern, sodass das Fahrzeug 1 entlang der bei S707 bestimmten Einfahrtslinie in die Einfahrt X hineinfährt.
Bei S709 bestimmt die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100, ob die Sendewelle von der Stoppervorrichtung 230 in der bei S703 begonnenen Empfangssteuerung empfangen ist.
Der Vorgang bei S709 wird wiederholt bis der Empfang der Sendewelle von der Stoppervorrichtung 230 bestimmt wird. Wenn bestimmt wird, dass die Sendewelle von der Stoppervorrichtung 230 bei S709 empfangen ist, fährt die Verarbeitung bei S710 fort.
Die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100 erfasst den maximalen Signalpegel der Sendewelle von der Stoppervorrichtung 230, die während der Empfangssteuerung bei S710 empfangen wird. Konkret legt die Führungssteuerungseinrichtung 101 den Zeitpunkt fest, bei dem die Sendewelle von der Stoppervorrichtung 230 den maximalen Signalpegel anzeigt.
Bei S711 beendet die Führungssteuerungseinrichtung 101 des Bordgeräts 100 die Führungssteuerung, sodass das Fahrzeug 1 um den Zeitpunkt, bei dem die Sendewelle von der Stoppervorrichtung 230 den maximalen Signalpegel anzeigt, in Übereinstimmung mit dem Erfassungsergebnis bei S710 angehalten wird. Das Fahrzeug 1 wird dementsprechend geeignet innerhalb des Parkbereichs A geparkt und die gegenwärtige Verarbeitung wird beendet.
Das Fahrzeugführungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel enthält das am Fahrzeug 1 angebrachte Bordgerät 100 und das am Boden vorgesehene Bodengerät 200 einschließlich der Führungsvorrichtunten 210 und 220. Das Bordgerät 100 enthält die Führungssteuerungseinrichtung 101, die Sendesteuerungseinrichtung 102 und die Empfangssteuerungseinrichtung 103. Die Führungsvorrichtunten 210 und 220 enthalten jeweils die Sender-Empfänger 211 und 221, wobei jeder der Sender-Empfänger 211 und 221 die Funktion als Bodenempfänger und Bodensender integriert beinhaltet.
Die Führungssteuerungseinrichtung 101 führt die Führungssteuerung zum Führen des Fahrzeugs 1 durch, um in den Parkbereich A hineinzufahren, der als vorbestimmte Fläche am Boden durch die Einfahrt X am Ende des Parkbereichs A vorgesehen ist. Die Sendesteuerungseinrichtung 102 führt in Vorbereitung auf die von der Führungssteuerungseinrichtung 101 durchgeführte Führungssteuerung durch die Sender-Empfänger 11a, die als am Fahrzeug 1 angebrachte Bordsender dienen, die Sendesteuerung zum Senden der ersten Welle an der Außenseite des Fahrzeugs 1 durch. Die Empfangssteuerungseinrichtung 103 führt durch die Sender-Empfänger 11a, die als am Fahrzeug 1 angebrachte Bordsender dienen, die Empfangssteuerung zum Empfangen der zweiten Welle in Reaktion auf die erste Welle durch.
Wenigstens ein Sender-Empfänger (d.h., Sender-Empfänger 211, 221) ist an jeder der Positionen P1 und P2 entsprechend den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt X in Breitenrichtung davon zum Empfangen der ersten Welle vorgesehen. Wenigstens einer der Sender-Empfänger 211 und 221 sendet die zweite Welle in Reaktion auf den Empfang der vorgenannten ersten Welle auf eine Weise, dass die zweite Welle den maximalen Signalpegel in der Richtung entgegengesetzt zu der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs 1 in den Parkbereich A anzeigt.
Die Führungssteuerungseinrichtung 101 bestimmt die Einfahrtslinie in die Einfahrt X für das Fahrzeug 1 basierend auf der Position des Fahrzeugs 1 um den Zeitpunkt, bei dem die vorgenannte zweite Welle, die während der Empfangssteuerung durch die Empfangssteuerungseinrichtung 103 erhalten wird, den maximalen Signalpegel anzeigt.
Der vorgenannte Aufbau gemäß dem Ausführungsbeispiel ermöglicht die Erfassung von Positionen entsprechend den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt X in Breitenrichtung, um unter Verwendung der Sende- und Empfangsergebnisse der ersten und zweiten Welle die geeignete Einfahrtslinie zu bestimmen, ohne ein Bild zu verwenden, das beispielsweise durch die Umgebung beeinflusst werden kann. Das Fahrzeug 1 kann somit präzise in den Parkbereich A geführt werden, ohne von der Umgebung beeinflusst zu werden. Zudem ermöglicht die Erfassung des maximalen Signalpegels der zweiten Welle, die während der Empfangssteuerung empfangen wird, eine leichte Erfassung von Positionen entsprechend den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt X in Breitenrichtung.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sendet der Sender-Empfänger 211, der dazu eingerichtet ist, sich an der ersten Position P1 zu befinden, die zweite Welle in der ersten Betriebsart, und der Sender-Empfänger 221, der dazu eingerichtet ist, sich an der zweiten Position P2 zu befinden, sendet die zweite Welle in der zweiten Betriebsart, wobei sich die erste Betriebsart und die zweite Betriebsart voneinander unterscheiden. Die Führungssteuerungseinrichtung 101 bestimmt die Einfahrtslinie basierend auf zwei Positionen des Fahrzeugs 1, die um jeweilige Zeitpunkte (d.h., zwei) erhalten werden, bei denen die zweite Welle, die in der ersten Betriebsart gesendet wird, einen maximalen Signalpegel anzeigt, und die zweite Welle, die in der zweiten Betriebsart gesendet wird, einen maximalen Signalpegel anzeigt. Der vorgenannte Aufbau ermöglicht die Identifikation zwischen der zweiten Welle, die von der Position P1 gesendet wird, und der zweiten Welle, die von der Position P2 gesendet wird. Der maximalen Signalpegel der zweiten Welle, die von der Position P1 gesendet wird, und der maximalen Signalpegel der zweiten Welle, die von der Position P2 gesendet wird, sind dementsprechend leicht zu erfassen.
Wie in 3 gezeigt, sendet der Sender-Empfänger 221 der Führungsvorrichtung 220, der weiter entfernt von dem Fahrzeug 1 angebracht ist als der Sender-Empfänger 211 der Führungsvorrichtung 210, der als erster die erste Welle empfängt, die zweite Welle einschließlich der größeren Anzahl von Signalbündeln als die der zweiten Welle, die von dem Sender-Empfänger 211 der Führungsvorrichtung 210 gesendet wird. Die Sendedauer der durch den weiter vom Fahrzeug 1 entfernten Sender-Empfänger 221 der Führungsvorrichtung 220 gesendeten zweiten Welle ist somit länger als die Sendezeit der durch den näher am Fahrzeug 1 vorgesehenen Sender-Empfänger 221 der Führungsvorrichtung 220 gesendeten zweiten Welle. Die von dem Sender-Empfänger 221 der Führungsvorrichtung 220, der weiter entfernt von dem Fahrzeug 1 angebracht ist, gesendete zweite Welle kann sicher am Fahrzeug 1 empfangen werden.
Die Anzahl der Signalbündel der durch die Führungsvorrichtung 210 gesendeten zweiten Welle und die Anzahl der Signalbündel der durch die Führungsvorrichtung 220 gesendeten zweiten Welle sind basierend auf der Kommunikation zwischen den Führungsvorrichtungen 210 und 220 bestimmbar. Die Sendedauer der zweiten Welle durch die Führungsvorrichtung 210 und die Sendedauer der zweiten Welle durch die Führungsvorrichtung 220 sind so einstellbar, dass sie gleich sind, beispielsweise in Übereinstimmung mit der Kommunikation zwischen Führungsvorrichtungen 210 und 220.
Das Bodengerät 200 enthält die Stoppervorrichtung 230, die in der Nähe der Grenze B des Parkbereichs A angebracht ist und sich an der Position P3 entfernt von den Positionen P1 und P2 in Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs 1 in den Parkbereich A befindet. Die Stoppervorrichtung 230 sendet die dritte Welle, die orthogonal zu der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs 1 in den Parkbereich A ist und den maximalen Signalpegel in der Richtung in den Parkbereich A hinein zeigt, in Reaktion auf das Senden der zweiten Wellen von den Führungsvorrichtungen 210 und 220. Die Empfangssteuerungseinrichtung 103 empfängt die dritte Welle in der Empfangssteuerung. Die Führungssteuerungseinrichtung 101 beendet die Führungssteuerung, sodass das Fahrzeug 1 um den Zeitpunkt, bei dem die dritte Welle in der durch die Empfangssteuerungseinrichtung 103 durchgeführte Empfangssteuerung den maximalen Signalpegel anzeigt. Das Fahrzeug 1 wird dementsprechend unter Verwendung der dritten Welle angemessen innerhalb des Parkbereichs A geparkt oder angehalten.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel sendet der Sender-Empfänger der Stoppervorrichtung 230 die dritte Welle in einer Betriebsart, die sich von der Betriebsart der zweiten Wellen, die von den Sender-Empfängern 211 und 221 der Führungsvorrichtungen 210 und 220 gesendet werden, unterscheidet. Die zweite und die dritte Welle sind untereinander identifizierbar, sodass der maximale Signalpegel der dritten Welle leicht zu erfassen ist.
Konkret sendet der Sender-Empfänger 231 der Stoppervorrichtung 230 die dritte Welle einschließlich der größeren Anzahl von Signalbündeln als die der zweiten Welle. Die dritte Welle von dem Sender-Empfänger 231 der Stoppervorrichtung 230 ist somit am Fahrzeug 1 sicher empfangbar.
Das vorgenannte Ausführungsbeispiel wird mit dem Senden und Empfangen von Ultraschallwellen erreicht. Alternativ ist das Ausführungsbeispiel mit dem Senden und Empfangen von beispielsweise Schallwellen, Millimeterwellen, und elektromagnetischen Wellen erreichbar.
Bei dem Ausführungsbeispiel ist die einzelne Führungsvorrichtung an der Position entsprechend jedem der gegenüberliegenden Enden der Einfahrt des Parkbereichs vorgesehen, d.h., es sind zwei Führungsvorrichtungen des Bodengeräts vorgesehen. Die Stoppervorrichtung des Bodengeräts ist an der Position entfernt von einer der zwei Führungsvorrichtungen durch eine vorbestimmte Entfernung in Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs vorgesehen. Bei einem abgeänderten Beispiel ist wenigstens eine Führungsvorrichtung an jeder der Positionen entsprechend den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt vorgesehen. Zudem ist die Anzahl der Stoppervorrichtungen nicht auf eins begrenzt. Bei einem abgeänderten Beispiel ist wenigstens eine Stoppervorrichtung an der Position entfernt von jeder der zwei Führungsvorrichtungen vorgesehen, d.h., es können insgesamt zwei Stoppervorrichtungen entfernt von den jeweiligen Führungsvorrichtungen durch eine vorbestimmte Entfernung in Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs vorgesehen sein.
Bei dem Ausführungsbeispiel zeigt die Sendewelle von der Führungsvorrichtung des Bodengeräts den maximalen Signalpegel in der Richtung gegenüber der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs in den Parkbereich an. Zudem zeigt die Sendewelle von der Stoppervorrichtung des Bodengeräts den maximalen Signalpegel in der Richtung in den Parkbereich hinein und orthogonal zu der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs in den Parkbereich an. In einem Zustand, bei dem das Fahrzeug in der Lage ist, die Position zu identifizieren, bei der das Bodengerät vorgesehen ist, kann das Bodengerät alternativ gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Sendewelle einschließlich des maximalen Signalpegels in jeder Betriebsart (d.h., in jede Richtung) senden.
Beispielsweise kann das Bodengerät gemäß dem Ausführungsbeispiel die Sendewelle einschließlich des Signalpegels senden, der wie in 9 dargestellt festgelegt ist.
Wie in 9 dargestellt, sendet das an einer Position P800 angebrachte Bodengerät 200 die Sendewelle in eine Richtung innerhalb einer Reichweite R800 zwischen einer Position P801 und einer Position P802.
In 9 wird eine durchgängige Linie L801, die den Signalpegel der Sendewelle anzeigt, im Wesentlichen auf die gleiche Weise spezifiziert wie in dem vorgenannten Ausführungsbeispiel. Konkret zeigt die Sendewelle gemäß der durchgehenden Linie L801 den maximalen Signalpegel an einer Position entsprechend der Position P800 an, bei der das Bodengerät angebracht ist. Der Signalpegel sinkt von der Position an entsprechend der Position P800 in Richtung der Positionen entsprechend den Positionen P801 und P802, die auf gegenüberliegenden Seiten der Position P800 angeordnet sind.
Der maximale Signalpegel der Sendewelle, der wie in der durchgehenden Linie L801 festgelegt ist, wird erfasst, um daraufhin die Position entsprechend der Position P800 zu identifizieren, bei der das Bodengerät 200 angebracht ist. Dementsprechend ist das gleiche Ergebnis wie bei dem vorgenannten Ausführungsbeispiel erzielbar.
Gemäß einer durchgehenden Linie L802, die den maximalen Signalpegel der Sendewelle in 9 anzeigt, zeigt andererseits eine solche Sendewelle den maximalen Signalpegel an zwei Positionen an, zwischen der Position P800, bei der das Bodengerät 200 angebracht ist, und der Position P801, und zwischen der Position P800 und der Position P802. Der Signalpegel der Sendewelle sinkt an Positionen entsprechend den Positionen P800, P801 und P802.
Gemäß der als durchgehende Linie L802 festgelegte Sendewelle wird das Absinken des Signalpegels nach dem Auftreten des ersten maximalen Signalpegels erfasst, um eine Position zu identifizieren, die der Position P800 entspricht, an der das Bodengerät 200 angebracht ist. Dementsprechend ist auch das gleiche Ergebnis wie in dem vorgenannten Ausführungsbeispiel erzielbar.
Bei einem Fall, bei dem der Signalpegel der Sendewelle von dem Bodengerät in einer Betriebsart festgelegt wird, ist dementsprechend auch das gleiche Ergebnis wie in dem vorgenannten Ausführungsbeispiel erzielbar.
Konkret bestimmt die Führungssteuerungseinrichtung die Einfahrtslinie des Fahrzeugs in den Parkbereich bei einem Fall, bei dem wenigstens die Sendewelle von der Führungsvorrichtung in der Richtung entgegengesetzt zu der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs in den Parkbereich gesendet wird, in Übereinstimmung mit der Signalpegeländerung der Sendewelle von der Führungsvorrichtung, wobei der Signalpegel von der Position des Fahrzeugs abhängt. Zudem bestimmt die Führungssteuerungseinrichtung zweckmäßig den Zeitpunkt, um die Führungssteuerung zum Parken des Fahrzeugs bei einem Fall zu beenden, bei dem die Sendewelle von der Stoppervorrichtung in Richtung in den Parkbereich hinein und orthogonal zu der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs in den Parkbereich gesendet wird, in Übereinstimmung mit der Signalpegeländerung der Sendewelle von der Stoppervorrichtung, wobei der Signalpegel von der Position des Fahrzeugs abhängt.
Das Ausführungsbeispiel und die abgeänderten Beispiele sind nicht darauf beschränkt, die vorstehend genannten Konfigurationsmöglichkeiten einzubeziehen. Auslassungen, Ersetzungen und Änderungen können beispielsweise für das Ausführungsbeispiel und die abgeänderten Beispiele entsprechend durchgeführt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2010 [0002]
JP 188744 A [0002]

Claims

Fahrzeugführungssystem mit: einem Bordgerät (100), das dazu eingerichtet ist, an einem Fahrzeug (1) angebracht zu sein, und einem Bodengerät (200), das dazu eingerichtet ist, am Boden bereitgestellt zu werden, das Bordgerät (100) enthält: eine Führungssteuerungseinrichtung (101), die eine Führungssteuerung zum Führen des Fahrzeugs (1) durchführt, um in einen vorbestimmten Bereich (A) durch eine Einfahrt (X) davon hineinzufahren, wobei der vorbestimmte Bereich auf dem Boden vorgesehen ist; eine Sendesteuerungseinrichtung (102), die eine Sendesteuerung durchführt, um durch einen Bordsender (110a), der dazu eingerichtet ist, an dem Fahrzeug (1) angebracht zu sein, eine erste Welle an einer Außenseite des Fahrzeugs zu senden, wobei die Sendesteuerung in Vorbereitung auf die von der Führungssteuerungseinrichtung (101) durchgeführte Führungssteuerung durchgeführt wird; und eine Empfangssteuerungseinrichtung (103), die eine Empfangssteuerung zum Empfangen einer zweiten Welle durchführt, die in Reaktion auf die erste Welle durch einen Bordempfänger (110a) erhalten wird, der dazu eingerichtet ist, an dem Fahrzeug (1) angebracht zu sein, das Bodengerät (200) enthält: eine Vielzahl von Bodenempfängern (211, 221), von denen wenigstens einer dazu eingerichtet ist, um an einer ersten Position (P1) angeordnet zu sein, und von denen wenigstens einer dazu eingerichtet ist, um an einer zweiten Position (P2) angeordnet zu sein, um die erste Welle zu empfangen, wobei die erste Position (P1) und die zweite Position (P2) den gegenüberliegenden Enden der Einfahrt (X) in einer Breitenrichtung davon entsprechen; und eine Vielzahl von ersten Bodensendern (211, 221), die entsprechend der Vielzahl von Bodenempfängern (211, 221) bereitgestellt wird, wobei wenigstens einer aus der Vielzahl von ersten Bodensendern (211, 221) in Reaktion auf den Empfang der ersten Welle durch wenigstens einen aus der Vielzahl von Bodenempfängern (211, 221) in wenigstens eine Richtung gegenüber der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs (1) die zweite Welle in den vorbestimmten Bereich (A) sendet, wobei die Führungssteuerungseinrichtung (101) basierend auf einer Änderung eines Signalpegels der zweiten Welle, die während der von der Empfangssteuerungseinrichtung (103) durchgeführten Empfangssteuerung empfangen wird, eine Einfahrtslinie zu der Einfahrt (X) für das Fahrzeug (1) bestimmt, wobei sich der Signalpegel in Abhängigkeit von einer Position des Fahrzeugs (1) ändert.
Fahrzeugführungssystem gemäß Anspruch 1, wobei jeder aus der Vielzahl von Bodensendern (211, 221) die zweite Welle sendet, die einen maximalen Signalpegel in der Richtung entgegengesetzt zu der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs (1) in den vorbestimmten Bereich (A) anzeigt, die Führungssteuerungseinrichtung (101) die Einfahrtslinie zu der Einfahrt (X) basierend auf einer Position des Fahrzeugs (1) bestimmt, die zu einem Zeitpunkt erhalten wird, zu dem die zweite Welle, die während der von der Empfangssteuerungseinrichtung (103) durchgeführten Empfangssteuerung empfangen wird, einen maximalen Signalpegel anzeigt.
Fahrzeugführungssystem gemäß Anspruch 2, wobei wenigstens einer aus der Vielzahl von ersten Bodensendern, der dazu eingerichtet ist, an der ersten Position (P1) angeordnet zu sein, die zweite Welle in einer ersten Betriebsart sendet, und wenigstens einer aus der Vielzahl von ersten Bodensendern, der dazu eingerichtet ist, an der zweiten Position (P2) angeordnet zu sein, die zweite Welle in einer zweiten Betriebsart sendet, wobei sich die erste Betriebsart und die zweite Betriebsart voneinander unterscheiden, die Führungssteuerungseinrichtung (101) die Einfahrtslinie basierend auf zwei Positionen des Fahrzeugs (1) bestimmt, die zu den jeweiligen Zeitpunkten erhalten werden, bei denen die in der ersten Betriebsart gesendete zweite Welle einen maximalen Signalpegel anzeigt und die in der zweiten Betriebsart gesendete zweite Welle einen maximalen Signalpegel anzeigt.
Fahrzeugführungssystem gemäß Anspruch 3, wobei wenigstens einer aus der Vielzahl von ersten Bodensendern, der daran gehindert wird, einem aus der Vielzahl von Bodenempfängern (211, 221) zu entsprechen, der zuerst die erste Welle empfängt, die zweite Welle einschließlich der größeren Anzahl von Signalbündeln als die zweite Welle sendet, die von wenigstens einem aus der Vielzahl von ersten Bodensendern gesendet wird, die entsprechend dem einen aus der Vielzahl von Bodenempfängern (211, 221) bereitgestellt werden, der zuerst die erste Welle empfängt.
Fahrzeugführungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der vorbestimmte Bereich ein Parkbereich (A) ist, in dem das Fahrzeug (1) geparkt wird, das Bodengerät (200) einen zweiten Bodensender (231) enthält, der an deiner dritten Position (P3) bereitgestellt ist, die sich an einer Grenze des Parkbereichs (A) befindet und von wenigstens einer der ersten Position (P1) und der zweiten Position (P2) in der Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs (1) zum Parkbereich (A) entfernt ist, wobei der zweite Bodensender (231) in Reaktion auf das Senden der zweiten Welle durch wenigstens einen aus der Vielzahl von ersten Bodensendern (211, 221) eine dritte Welle in wenigstens eine Richtung innerhalb des Parkbereichs (A) und orthogonal zur Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs (1) in den Parkbereich (A) sendet, die Empfangssteuerungseinrichtung (103) die dritte Welle während der Empfangssteuerung empfängt, die Führungssteuerungseinrichtung (101) basierend auf einer Signalpegeländerung der dritten Welle, die während der von der Empfangssteuerungseinrichtung (103) durchgeführten Empfangssteuerung empfangen wird, einen Zeitpunkt bestimmt, bei dem die Führungssteuerung zum Parken des Fahrzeugs (1) beendet wird, wobei die Signalpegeländerung von einer Position des Fahrzeugs (1) abhängt.
Fahrzeugführungssystem gemäß Anspruch 5, wobei der zweite Bodensender (231) die dritte Welle in einer dritten Betriebsart sendet, die sich von der ersten und zweiten Betriebsart unterscheidet.
Fahrzeugführungssystem gemäß Anspruch 6, wobei der zweite Bodensender (231) die dritte Welle einschließlich der größeren Anzahl von Signalbündeln als die Anzahl der Signalbündel der zweiten Welle sendet.
Fahrzeugführungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Bordsender (110a) und der Bordempfänger (110a) einheitlich als ein erster Sender-Empfänger mit einem einzelnen ersten Oszillator (110b) aufgebaut sind, der zum Senden und Empfangen einer Ultraschallwelle schwingt, jeder aus der Vielzahl von Bodenempfängern (211, 221) und jeder aus der entsprechenden Vielzahl von ersten Bodensendern (211, 221) einheitlich als ein zweiter Sender-Empfänger mit einem einzigen zweiten Oszillator (211a, 221a) aufgebaut sind, der zum Senden und Empfangen einer Ultraschallwelle schwingt.
Bordgerät (100), das dazu eingerichtet ist, an einem Fahrzeug (1) angebracht zu sein, wobei das Bordgerät (100) umfasst: eine Führungssteuerungseinrichtung (101), die eine Führungssteuerung zum Führen des Fahrzeugs (1) durchführt, damit das Fahrzeug (1) in einen vorbestimmten Bereich (A) durch eine Einfahrt (X) davon einfährt, wobei der vorbestimmte Bereich (A) auf dem Boden vorgesehen ist; eine Sendesteuerungseinrichtung (102), die eine Sendesteuerung durchführt, um durch einen Bordsender (110a), der dazu eingerichtet ist, an dem Fahrzeug (1) angebracht zu sein, eine erste Welle an eine Außenseite des Fahrzeugs (1) zu senden, wobei die Sendesteuerung in Vorbereitung für die von der Führungssteuerungseinrichtung (101) durchgeführte Führungssteuerung durchgeführt wird; und eine Empfangssteuerungseinrichtung (103), die eine Empfangssteuerung zum Empfangen einer zweiten Welle durch einen Bordempfänger (110a) durchführt, der dazu eingerichtet ist, an dem Fahrzeug (1) angebracht zu sein, wobei die zweite Welle in Reaktion auf die erste Welle von einer Vielzahl von Bodensendern (211, 221) in wenigstens eine entgegengesetzte Richtung zu einer Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs (1) in den vorbestimmten Bereich (A) gesendet wird, wobei wenigstens einer aus der Vielzahl von Bodensendern (211, 221) dazu eingerichtet ist, an einer ersten Position (P1) angeordnet zu sein, und wenigstens einer aus der Vielzahl von Bodensendern (211, 221) dazu eingerichtet ist, an einer zweiten Position (P2) angeordnet zu sein, wobei die erste Position (P1) und die zweite Position (P2) gegenüberliegenden Enden der Einfahrt (X), die in einer Breitenrichtung davon gegenüberliegt, entsprechen, die Führungssteuerungseinrichtung (101), die basierend auf einer Signalpegeländerung der zweiten Welle, die während der von der Empfangssteuerungseinrichtung (103) durchgeführten Empfangssteuerung empfangen wird, eine Einfahrtslinie zu der Einfahrt (X) für das Fahrzeug (1) bestimmt, wobei die Signalpegeländerung von einer Position des Fahrzeugs (1) abhängt.
Bodengerät (200), das dazu eingerichtet ist, am Boden vorgesehen zu sein, wobei das Bodengerät (200) umfasst: eine Vielzahl von Bodenempfängern (211, 221), von denen wenigstens einer dazu eingerichtet ist, an einer ersten Position (P1) angebracht zu sein und von denen wenigstens einer dazu eingerichtet ist, an einer zweiten Position (P2) angebracht zu sein, um eine erste Welle zu empfangen, die von einem Bordsender (110a), der dazu eingerichtet ist, an einem Fahrzeug (1) angebracht zu sein, an eine Außenseite eines Fahrzeugs (1) gesendet wird, wobei die erste Position (P1) und die zweite Position (P2) gegenüberliegenden Enden einer Einfahrt (X), die in einer Breitenrichtung davon gegenüberliegt, entsprechen, und wobei die Einfahrt (X) in einem vorbestimmten Bereich (A) auf dem Boden vorgesehen ist; und eine Vielzahl von Bodensendern (211, 221), die entsprechend der Vielzahl von Bodenempfängern (211, 221) vorgesehen ist, wobei wenigstens einer aus der Vielzahl von Bodensendern (211, 221) die zweite Welle in Reaktion auf einen Empfang der ersten Welle durch wenigstens einen aus der Vielzahl von Bodenempfängern (211, 221) in wenigstens eine Richtung gegenüber einer Einfahrtsrichtung des Fahrzeugs (1) in den vorbestimmten Bereich (A) sendet.