DE102019129488A1

DE102019129488A1 - Verfahren und System zur vollautomatisierten Herstellung eines Kabelbaums

Info

Publication number: DE102019129488A1
Application number: DE102019129488.6A
Authority: DE
Inventors: Aldo Navarro Málaga
Original assignee: Yazaki Systems Technologies GmbH
Current assignee: Yazaki Systems Technologies GmbH
Priority date: 2019-10-31
Filing date: 2019-10-31
Publication date: 2021-05-06

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur vollautomatisierten Herstellung eines Kabelbaums, wobei ein Fahrzeug, ein Formbrett und ein Kabellager bereitgestellt werden, wobei in dem Kabellager wenigstens ein erstes elektrisches Kabel gelagert wird, wobei das Fahrzeug zu dem Kabellager bewegt wird, wobei das Fahrzeug mittels einer Einlegeeinrichtung zumindest das erste elektrische Kabel aufnimmt, wobei das Fahrzeug von dem Kabellager zu dem Formbrett bewegt wird und das aufgenommene erste elektrische Kabel von dem Kabellager zu dem Formbrett transportiert, wobei das Fahrzeug an dem Formbrett entlang eines ersten vordefinierten Bewegungspfads bewegt wird und entlang des ersten vordefinierten Bewegungspfads die Einlegeeinrichtung das erste elektrische Kabel in zumindest eine Kabelaufnahme des Formbretts einlegt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur vollautomatisierten Herstellung eines Kabelbaums gemäß Patentanspruch 1 und ein System gemäß Patentanspruch 8.
Üblicherweise werden in der Herstellung von Kabelbäumen für Kraftfahrzeuge elektrische Kabel manuell an einem Formbrett gezogen und in Halter eingelegt. Ferner werden die einzelnen elektrischen Kabel zur Ausbildung eines Kabelstrangs des Kabelbaums umwickelt. Die Herstellung des Kabelbaums ist daher sehr zeit- und arbeitsaufwändig.
Ferner ist aus der WO 2017/194538 ein Formbrett mit einer nutförmigen Kabelaufnahme bekannt.
Es ist Aufgabe der Erfindung ein verbessertes Verfahren und ein verbessertes System zur vollautomatisierten Herstellung eines Kabelbaums eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels eines Verfahrens gemäß Patentanspruch 1 und mittels eines Systems gemäß Patentanspruch 8 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Es wurde erkannt, dass ein verbessertes Verfahren und ein verbessertes System dadurch bereitgestellt werden kann, dass ein Fahrzeug, ein Formbrett und ein Kabellager bereitgestellt werden, wobei in dem Kabellager wenigstens ein erstes elektrisches Kabel gelagert wird, wobei das Fahrzeug zu dem Kabellager bewegt wird, wobei das Fahrzeug mittels einer Einlegeeinrichtung zumindest das erste elektrische Kabel aufnimmt, wobei das Fahrzeug von dem Kabellager zu dem Formbrett bewegt wird und das aufgenommene erste elektrische Kabel von dem Kabellager zu dem Formbrett transportiert wird, wobei das Fahrzeug an dem Formbrett entlang eines vordefinierten ersten Bewegungspfads bewegt wird und die Einlegeeinrichtung das erste elektrische Kabel in zumindest eine Kabelaufnahme des Formbretts einlegt.
Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass das Kabellegen vollautomatisiert erfolgen kann und dadurch der Kabelbaum besonders einfach und kostengünstig hergestellt werden kann.
In einer weiteren Ausführungsform wird zeitlich nach Einlegen des ersten Kabels in die Kabelaufnahme die Einlegeeinrichtung von dem ersten elektrischen Kabel gelöst, und zeitlich nach dem Lösen des ersten Kabels das Fahrzeug zurück zu dem Kabellager bewegt, wobei an dem Kabellager die Einlegeeinrichtung ein zweites elektrisches Kabel aus dem Kabellager aufnimmt, wobei das Fahrzeug mit dem zweiten elektrischen Kabel zu dem Formbrett bewegt wird, wobei das Fahrzeug an dem Formbrett entlang eines vordefinierten zweiten Bewegungspfads bewegt wird und entlang des zweiten vordefinierten Bewegungspfads die Einlegeeinrichtung das zweite elektrische Kabel in zumindest die Kabelaufnahme des Formbretts einlegt, wobei vorzugsweise der erste Bewegungspfad und der der zweite Bewegungspfad abschnittsweise identisch verlaufen. Dadurch können mittels eines Fahrzeugs mehrere gegebenenfalls unterschiedliche elektrische Kabel des Kabelbaums kostengünstig verlegt werden.
In einer weiteren Ausführungsform legt die Einlegeeinrichtung das erste elektrische Kabel in die Kabelaufnahme im Wesentlichen vollständig ein, wobei ein Schaumwerkstoff in die Kabelaufnahme eingebracht wird, wobei der Schaumwerkstoff zumindest das erste elektrische Kabel, gegebenenfalls auch das zweite elektrische Kabel umfließt und zumindest abschnittsweise, vorzugsweise vollständig, einschließt, wobei der Schaumwerkstoff aufquillt und ausgehärtet wird. Der Schaumwerkstoff kann automatisiert in die Kabelaufnahme eingebracht werden.
In einer weiteren Ausführungsform öffnet die Einlegeeinrichtung eine die Kabelaufnahme verschließende Halteeinrichtung des Formbretts, wobei die Einlegeeinrichtung das erste elektrische Kabel in die Kabelaufnahme einlegt, wobei die Halteeinrichtung nach Einlegen des ersten Kabels in die Kabelaufnahme die Kabelaufnahme wieder verschließt und ein Austreten des Schaumwerkstoffs aus der Kabelaufnahme zumindest abschnittsweise reduziert. Ferner kann dadurch ein Aufschwimmen des Kabels beim Ausschäumen verhindert werden.
In einer weiteren Ausführungsform greift die Einlegeeinrichtung in die Kabelaufnahme ein, wobei das Fahrzeug entlang des ersten Bewegungspfads längs der Kabelaufnahme bewegt wird, wobei die Kabelaufnahme in Querrichtung die Einlegeeinrichtung und vorzugsweise das Fahrzeug führt.
In einer weiteren Ausführungsform wird mittels einer Positionsbestimmungseinrichtung eine erste Fahrzeugposition des Fahrzeugs in einem Raum eines Gebäudes ermittelt, wobei in Abhängigkeit der ermittelten ersten Fahrzeugposition das Fahrzeug gesteuert wird.
In einer weiteren Ausführungsform wird das Fahrzeug zu einem Befestigungsmittellager bewegt, wobei die Einlegeeinrichtung aus dem Befestigungsmittellager zumindest ein Befestigungsmittel aufnimmt, wobei das Fahrzeug von dem Befestigungsmittellager zu dem Formbrett bewegt wird, wobei die Einlegeeinrichtung des Fahrzeugs das Befestigungsmittel auf dem Formbrett in einer vordefinierten Ablageposition positioniert, wobei das Befestigungsmittel mit dem ersten elektrischen Kabel verbunden wird.
Das System zur Herstellung des Kabelbaums weist ein Fahrzeug, ein Formbrett, ein Kabellager und ein Steuergerät auf, wobei das Steuergerät mit dem Fahrzeug über eine Datenverbindung verbunden ist und ausgebildet ist, das Fahrzeug zu steuern, wobei in dem Kabellager wenigstens ein erstes elektrisches Kabel, vorzugsweise mehrere erste elektrische Kabel, angeordnet sind, wobei das Formbrett wenigstens eine Kabelaufnahme aufweist, wobei das Fahrzeug wenigstens eine Einlegeeinrichtung aufweist, wobei das System ausgebildet ist, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen.
In einer weiteren Ausführungsform ist das Fahrzeug ein Landfahrzeug, insbesondere ein mobiler Roboter, ein autonom fahrendes Landfahrzeug, autonom fahrendes Kleinfahrzeug oder ein unbemanntes Landfahrzeug. In einer weiteren Ausführungsform ist das Fahrzeug ein Luftfahrzeug, insbesondere ein Kleinflugkörper, ein unmaned aerial vehicle, insbesondere ein Multicopter, insbesondere ein Quadcopter.
In einer weiteren Ausführungsform weist das System eine Positionsbestimmungseinrichtung auf, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung mit dem Steuergerät verbunden ist, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung ausgebildet ist, eine erste Fahrzeugposition des Fahrzeugs im Raum innerhalb eines Gebäudes zu ermitteln, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung ausgebildet ist, eine erste Information über die erste Fahrzeugposition des Fahrzeugs dem Steuergerät bereitzustellen, wobei das Steuergerät ausgebildet ist, die bereitgestellte erste Information zu erfassen und auf Grundlage der ermittelten ersten Fahrzeugposition und des vordefinierten ersten Bewegungspfads das Fahrzeug zu steuern.
In einer weiteren Ausführungsform weist das System ein weiteres Fahrzeug auf, wobei das weitere Fahrzeug eine weitere Einlegeeinrichtung aufweist, wobei das weitere Fahrzeug ausgebildet ist, zu dem Kabellager bewegt zu werden, wobei in dem Kabellager ein zweites elektrisches Kabel abgelegt ist, wobei das weitere Fahrzeug ausgebildet ist, mittels der weiteren Einlegeeinrichtung zumindest das zweite elektrische Kabel aus dem Kabellager aufzunehmen und von dem Kabellager zu dem Formbrett zu transportieren, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung ausgebildet ist, eine zweite Fahrzeugposition des weiteren Fahrzeugs im Raum innerhalb des Gebäudes zu ermitteln, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung ausgebildet ist, eine zweite Information über die zweite Fahrzeugposition des weiteren Fahrzeugs dem Steuergerät bereitzustellen, wobei das Steuergerät ausgebildet ist, die bereitgestellte zweite Information zu erfassen und auf Grundlage der ermittelten zweiten Fahrzeugposition und des vordefinierten zweiten Bewegungspfads das weitere Fahrzeug zu steuern, wobei das Steuergerät derart das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug steuert, dass das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug einen vordefinierten minimalen Abstand zueinander einhalten. Dadurch können die elektrischen Kabel besonders schnell verlegt werden.
In einer weiteren Ausführungsform ist entlang des zweiten vordefinierten Bewegungspfads die weitere Einlegeeinrichtung ausgebildet, das zweite elektrische Kabel in die Kabelaufnahme des Formbretts einzulegen.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Kabelaufnahme kanalförmig, insbesondere nutförmig, ausgebildet, wobei die Kabelaufnahme wenigstens eine Seitenfläche aufweist, wobei die Seitenfläche zumindest abschnittweise einen Formraum der Kabelaufnahme begrenzt, wobei die Einlegeeinrichtung ausgebildet ist, das erste elektrische Kabel in die Kabelaufnahme einzulegen, wobei die Seitenfläche sich in Längsrichtung der Kabelaufnahme erstreckt, wobei die Einlegeeinrichtung ausgebildet ist, in die Kabelaufnahme einzugreifen und an der Seitenfläche anzuliegen, wobei durch das Anliegen das Fahrzeug in einer Bewegung längs der Kabelaufnahme in Querrichtung durch die Einlegeeinrichtung geführt ist.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Kabelaufnahme gabelartig ausgebildet, wobei die Einlegeeinrichtung ausgebildet ist, das erste elektrische Kabel in die gabelartige Kabelaufnahme einzuhängen.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Figuren näher erläutert. Dabei zeigen:

1 eine schematische Draufsicht auf ein System gemäß einer ersten Ausführungsform;
2 einen Ausschnitt einer Schnittansicht entlang einer in 1 gezeigten Schnittebene A-A durch ein in 1 gezeigtes Formbrett des in 1 gezeigten Systems;
3 eine perspektivische Darstellung eines in 1 gezeigten ersten Fahrzeugs in einer beispielhaften Ausgestaltung;
4 eine perspektivische Schnittansicht eines Ausschnitts durch einen Kabelbaum gemäß einer ersten Ausführungsform hergestellt mit dem System gemäß den 1 bis 3;
5 die in 1 gezeigte schematische Darstellung des Systems mit einem ersten Bewegungspfad des ersten Fahrzeugs;
6 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Herstellung des in 4 gezeigten Kabelbaums mit dem in den 1 bis 3 gezeigten System;
7 eine perspektivische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform des in den 1 bis 3 gezeigten Systems;
8 eine perspektivische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einer dritten Ausführungsform;
9 eine schematische Darstellung eines Systems gemäß einer zweiten Ausführungsform; und
10 eine schematische Darstellung eines Systems gemäß einer dritten Ausführungsform.

In den nachfolgenden Figuren wird auf ein Koordinatensystem Bezug genommen. Das Koordinatensystem ist beispielhaft als Rechtssystem ausgebildet und umfasst eine x-Achse (Längsrichtung), eine y-Achse (Querrichtung) und eine z-Achse (Höhenrichtung).
1 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein System 10 gemäß einer ersten Ausführungsform.
Das System 10 ist in einem Raum 15 eines Gebäudes 20 angeordnet. Das System 10 umfasst ein erstes Fahrzeug 25, ein Formbrett 30, ein Kabellager 35, ein Steuergerät 40 und eine Positionsbestimmungseinrichtung 45.
Das erste Fahrzeug 25 ist in der Ausführungsform beispielhaft ein Luftfahrzeug, insbesondere ein Kleinflugkörper, insbesondere ein unmaned aerial vehicle (UAV), insbesondere ein Multicopter, besonders vorteilhafterweise, wie in 1 dargestellt, ein Quadcopter. Selbstverständlich ist auch denkbar, dass das erste Fahrzeug 25 andersartig ausgebildet ist. So kann das erste Fahrzeug 25 als Landfahrzeug ausgebildet sein. So kann beispielsweise das erste Fahrzeug 25 ein mobiler Roboter, insbesondere ein autonom fahrendes Landfahrzeug, zweckmäßigerweise ein autonom fahrendes Kleinfahrzeug, insbesondere ein unbemanntes Landfahrzeug, sein.
Das erste Fahrzeug 25 weist eine Einlegevorrichtung 50 auf. Die Einlegeeinrichtung 50 kann beispielsweise einen Greifarm und/oder ein Kabelrollenhalter aufweisen. Auch ist denkbar, dass die Einlegeeinrichtung 50 andersartig ausgebildet ist und zusätzliche oder alternative Komponenten umfasst. Ferner weist das erste Fahrzeug 25 ein Fahrzeugsteuergerät 55 auf. Das Fahrzeugsteuergerät 55 weist eine erste Schnittstelle 60, eine erste Steuereinheit 65 und einen ersten Datenspeicher 80 auf. In dem ersten Datenspeicher 80 kann beispielsweise ein Bewegungsprogramm, vorzugsweise ein Stabilisierungsprogramm, abgelegt sein. Das Bewegungsprogramm kann beispielsweise als computerimplementierter Algorithmus, insbesondere als Steuersoftware, ausgebildet sein.
Der erste Datenspeicher 80 ist mittels einer ersten Verbindung 85 mit der ersten Steuereinheit 65 verbunden. Die erste Steuereinheit 65 ist mit der ersten Schnittstelle 60 mittels einer zweiten Verbindung 90 verbunden.
Das erste Fahrzeug 25 weist wenigstens einen Antriebsmotor 70, vorzugsweise in der Ausführungsform vier Antriebsmotoren 70 auf. Ferner kann das erste Fahrzeug 25 einen Energiespeicher 75, vorzugsweise einen elektrischen Energiespeicher 75, aufweisen. Zusätzlich kann das erste Fahrzeug 25 nicht dargestellte (mechanische/aerodynamische) Steuereinrichtungen aufweisen.
Jeder der Antriebsmotoren 70 ist mittels einer ersten Leistungsverbindung 95 mit der ersten Schnittstelle 60 verbunden. Ferner ist die erste Schnittstelle 60 mittels einer zweiten Leistungsverbindung 100 mit der Energieversorgung 75 elektrisch verbunden. Die erste und zweite Leistungsverbindung 95, 100 sind ausgebildet, eine elektrische Energie aus der elektrischen Energieversorgung 75 hin zu dem Antriebsmotor 70 zu führen. Dabei ist die erste Steuereinheit 65 ausgebildet, auf Grundlage des im ersten Datenspeicher 80 abgelegten Bewegungsprogramms, die jeweils zum Antriebsmotor 70 übertragene elektrische Energie zu steuern und den Antriebsmotor 70 über jeweils die dem Antriebsmotor 70 bereitgestellte elektrische Energie anzusteuern. Jeder der Antriebsmotoren 70 treibt einen Rotor 71 des ersten Fahrzeugs 25 an. Wird den Antriebsmotoren 70 hinreichend elektrische Energie bereitgestellt, so erzeugen die Antriebsmotoren 70 über die Rotoren 71 genügend Auftrieb, sodass das erste Fahrzeug 25 fliegt. Die Steuerung der Antriebsmotoren 70 zur Durchführung der Bewegung im Raum 15 kann dahingehend erfolgen, dass eine Drehzahl des jeweiligen Antriebsmotors 70 gegenüber der Drehzahl der anderen Antriebsmotoren 70 variiert wird. Ist die Drehzahl aller Antriebsmotoren 70 beispielsweise identisch, so schwebt das erste Fahrzeug 25 in einer Position. Wird die Drehzahl eines Antriebsmotors 70 erhöht, so führt dies zu einer Kippbewegung des ersten Fahrzeugs 25, da durch die erhöhte Drehzahl des entsprechenden Antriebsmotors 70 der Auftrieb über den Rotor 71 durch den Antriebsmotor 70 an dieser jeweiligen Seite des Fahrzeugs 25 erhöht wird. Je nach Ansteuerung der Antriebsmotoren 70 kann das erste Fahrzeug 25 eine Position halten oder im Raum 15 bewegt werden. Dabei kann das erste Fahrzeug 25 eine Bewegung in die drei Raumrichtungen des Koordinatensystems nacheinander oder gleichzeitig durchführen. Ferner sind auch durch die entsprechende Ansteuerung der Antriebsmotoren 70 durch die erste Steuereinheit 65 Drehungen um die drei Raumrichtungen möglich. Durch die Bewegung/Rotation des ersten Fahrzeugs 25 kann die Einlegerichtung 50 auch im Raum 15 geschwenkt werden.
Das Formbrett 30 ist in der Ausführungsform in einer Draufsicht beispielhaft rechteckförmig ausgebildet. Das Formbrett 30 weist eine Oberseite 105 auf, wobei die Oberseite 105 in einer xy-Ebene verläuft und damit parallel beispielsweise zu einem Boden 110 des Gebäudes 20 verläuft.
Das Formbrett 30 weist eine Kabelaufnahme 115 auf. Die Kabelaufnahme 115 ist nutförmig ausgebildet. Das Formbrett 30 kann dabei beispielsweise plattenförmig ausgestaltet sein und einen Kunststoff aufweisen. Beispielsweise kann die Kabelaufnahme 115 in den Werkstoff des Formbretts 30 eingefräst sein.
Die Kabelaufnahme 115 weist eine die Kabelaufnahme 115 seitlich begrenzende erste Seitenfläche 130 und eine zweite Seitenfläche 125 auf. Die Kabelaufnahme 115 kann an der Oberseite 105 des Formbretts 30 offen oder geschlossen sein. Unterseitig wird die Kabelaufnahme 115 durch einen Aufnahmegrund 130 begrenzt. Der Aufnahmegrund 130 verläuft beispielsweise parallel zu der Oberseite 105 und ist nach unten in z-Richtung versetzt (in 1 auf eine dem Betrachter abgewandte Seite) zu der Oberseite 105 angeordnet. Die Seitenflächen 120, 125 verlaufen zumindest abschnittsweise parallel zueinander, sodass die Kabelaufnahme 115 einen rechteckförmigen Querschnitt aufweist. An den jeweiligen Enden der Kabelaufnahme 115 kann die Kabelaufnahme 115 verschlossen sein.
Die Kabelaufnahme 115 weist einen ersten Aufnahmeabschnitt 135 und wenigstens einen zweiten Aufnahmeabschnitt 140 auf. In der Ausführungsform ist beispielhaft ein dritter Aufnahmeabschnitte 145 vorgesehen. Die Aufnahmeabschnitte 135, 140, 145 sind beispielhaft für eine geometrische Ausgestaltung der Kabelaufnahme 115. Selbstverständlich ist auch denkbar, dass die Kabelaufnahme 115 andersartig ausgebildet ist.
In der Ausführungsform erstreckt sich der erste Aufnahmeabschnitt 135 im Wesentlichen in Längsrichtung, während der zweite Aufnahmeabschnitt 140 an einem Ende mit dem ersten Aufnahmeabschnitt 135 verbunden ist und sich geneigt von dem ersten Aufnahmeabschnitt 135 weg erstreckt. Der dritte Aufnahmeabschnitt 145 kann fluchtend zu dem ersten Aufnahmeabschnitt angeordnet sein.
Das Kabellager 35 ist in räumlicher Nähe, das heißt beispielsweise in einem Abstand von 50 cm bis 10 m, zu dem Formbrett 30 beabstandet zu dem Formbrett 30 angeordnet. Das Kabellager 35 weist in der Ausführungsform wenigstens einen ersten Lagerabschnitt 155 und beispielsweise einen zweiten Lagerabschnitt 160 auf. Die Anzahl der Lagerabschnitte 155, 160 ist beispielhaft. So kann beispielsweise das Kabellager 35 auch eine Vielzahl von Lagerabschnitten 155, 160 aufweisen. Auch ist denkbar, dass in dem Kabellager 35 nur ein erster Lagerabschnitt 155 vorgesehen ist. Auch kann das Kabellager 35 einen Auffangcontainer 161 aufweisen.
In dem ersten Lagerabschnitt 155 ist ein erstes elektrisches Kabel 165 gelagert. Vorzugsweise sind im ersten Lagerabschnitt 155 mehrere erste elektrische Kabel 165 gelagert. Der erste Lagerabschnitt 155 kann beispielsweise ein erstes Magazin von ersten elektrischen Kabeln 165 aufweisen, wobei das erste Magazin dazu dient, dass jeweils nur ein erstes elektrisches Kabel 165 aus dem ersten Lagerabschnitt 155 entnommen werden kann. Das erste Magazin ist beispielsweise vorab bestückt worden. Das erste elektrische Kabel 165 kann in dem ersten Magazin beispielsweise auf einer ersten Trommel aufgewickelt sein. Auch kann das erste elektrische Kabel 165 abgewickelt strangförmig in dem ersten Magazin untergebracht sein.
Das erste elektrische Kabel 165 ist auf eine vordefinierte Länge abgelängt. Dabei kann zumindest an einem Ende des ersten Kabels 165 ein Kontaktelement (nicht in 1 dargestellt) befestigt sein. Selbstverständlich ist auch denkbar, dass die Enden frei von Kontaktelementen sind oder dass an beiden Enden jeweils ein Kontaktelement befestigt ist.
Das Kontaktelement kann beispielsweise als Buchsenkontakt oder Steckkontakt ausgebildet sein. Das erste elektrische Kabel 165 kann als einadriges Kabel ausgebildet sein. Selbstverständlich kann das erste elektrische Kabel 165 auch als mehradriges Kabel ausgebildet sein, wobei die jeweiligen Adern des ersten elektrischen Kabels 165 elektrisch zueinander isoliert sind. Die jeweiligen Adern des ersten Kabels 165 können miteinander verdrillt sein. Auch kann das erste elektrische Kabel 165 als Koaxialkabel ausgebildet sein.
Im zweiten Lagerabschnitt 160 ist ein zweites elektrisches Kabel 170, vorzugsweise mehrere identisch zueinander ausgebildete zweite elektrische Kabel 170 angeordnet. Der zweite Lagerabschnitt 160 ist beispielhaft als zylinderförmige Röhre ausgebildet und kann identisch zu dem ersten Lagerabschnitt 155 ausgebildet sein. Ebenso kann der zweite Lagerabschnitt 160 ein zweites Magazin aufweisen, wobei in dem zweiten Magazin mehrere zweite elektrische Kabel 170 aufbewahrt werden, wobei das zweite Magazin derart ausgebildet ist, dass jeweils nur ein zweites elektrisches Kabel 170 aus dem zweiten Magazin entnommen werden kann.
Das zweite elektrische Kabel 170 ist vorzugsweise unterschiedlich zu dem ersten elektrischen Kabel 165 ausgebildet. Die für das erste elektrische Kabel 165 erläuterten Ausgestaltungen sind ebenso für das zweite elektrische Kabel 170 möglich. Auch kann der einzige Unterschied zwischen dem ersten elektrischen Kabel 165 und dem zweiten elektrischen Kabel 170 dahingehend bestehen, dass das erste und zweite elektrische Kabel 165, 170 nur eine unterschiedliche Farbe in ihrer Ummantelung aufweisen.
Ferner kann das Kabellager 35 eine Sensorik aufweisen, um jeweils eine Bestückung der Magazine der Lagerabschnitte 155, 160 zu ermitteln.
Ferner kann das System 10 ein Befestigungsmittellager 36 aufweisen. Das Befestigungsmittellager 36 ist räumlich beabstandet, aber in räumlicher Nähe, zu dem Formbrett 30 und dem Kabellager 35 angeordnet. In dem Befestigungsmittellager 36 ist wenigstens ein Befestigungsmittel 39, vorzugsweise mehrere Befestigungsmittel 39 in beispielsweise einem dritten Magazin gelagert, wobei das dritte Magazin ausgebildet ist, jeweils nur ein einzelnes Befestigungsmittel 39 bereitzustellen.
Das Steuergerät 40 weist eine zweite Schnittstelle 175, einen zweiten Datenspeicher 180 und eine zweite Steuereinheit 185 auf. Der zweite Datenspeicher 180 ist mittels einer dritten Verbindung 190 mit der zweiten Steuereinheit 185 verbunden. Mittels einer vierten Verbindung 195 ist die zweite Schnittstelle 175 mit der zweiten Steuereinheit 185 verbunden.
In dem zweiten Datenspeicher 180 ist zumindest ein erster Bewegungspfad 200 abgespeichert. Zusätzlich kann in dem zweiten Datenspeicher 180 ein zweites Steuerprogramm abgelegt sein. Das zweite Steuerprogramm kann als computerimplementierter Algorithmus ausgebildet sein. Zusätzlich kann in dem zweiten Datenspeicher 180 ein Kollisionsvermeidungsalgorithmus abgelegt sein. Der Kollisionsvermeidungsalgorithmus kann in dem zweiten Steuerprogramm integriert sein oder durch das zweite Steuerprogramm aufgerufen werden.
Die Positionsbestimmungseinrichtung 45 ist mittels einer fünften Verbindung 205 mit der zweiten Schnittstelle 175 des Steuergeräts 40 verbunden.
Die Positionsbestimmungseinrichtung 45 kann ein oder mehrere Kameras 210 aufweisen. Die Kamera 210 erfasst zumindest einen zulässigen Bewegungsraum 215 in den Raum 15, den das erste Fahrzeug 25 unter keinen Umständen verlassen darf. Die Positionsbestimmungseinrichtung 45 weist ferner eine Bildverarbeitungseinheit 220 auf. Die Bildverarbeitungseinheit 220 ist über die fünfte Verbindung 205 mit der zweiten Schnittstelle 175 des Steuergeräts 40 und über eine sechste Verbindung 225 mit der Kamera 210 verbunden. Sind mehrere Kameras 210 vorgesehen, so sind mehrere sechste Verbindungen 225 vorgesehen, um die Kameras 210 mit der Bildverarbeitungseinheit 220 zu verbinden.
Die Kamera 210 erfasst den Bewegungsraum 215 und stellt zumindest ein Bild des Bewegungsraums 215, vorzugsweise in kurzem Abstand hintereinander erfasste Bilder, vorzugsweise als Video, über die sechste Verbindung 225 der Bildverarbeitungseinheit 220 bereit. Sind mehrere Kameras 210 vorhanden, so sind die Kameras 210 beabstandet zueinander angeordnet und erfassen aus ihrem Blickwinkel den Bewegungsraum 215 des Systems 10 und stellen jeweils Bilder der Bildverarbeitungseinheit 220 bereit.
Die Bildverarbeitungseinheit 220 ist ausgebildet, auf Grundlage der bereitgestellten Bilder eine erste Fahrzeugposition des ersten Fahrzeugs 25 in dem Bewegungsraum 215 zu errechnen.
Auch kann die Positionsbestimmungseinrichtung 45 andersartig ausgebildet sein. So kann beispielsweise die Positionsbestimmungseinrichtung 45 zusätzlich oder alternativ zu der Kamera 210 beispielsweise einen Laserscanner oder eine Laserscanneranordnung, einen Lidar und/oder ein Radar umfassen. Auch kann die Positionsbestimmungseinrichtung 45 an dem Fahrzeug 25 befestigt sein und vom ersten Fahrzeug 25 aus die erste Fahrzeugposition ermitteln.
Die zweite Schnittstelle 175 ist mittels einer siebten Verbindung 250 mit der ersten Schnittstelle 60 des Fahrzeugsteuergeräts 55 des ersten Fahrzeugs 25 verbunden. Die erste bis siebte Verbindung 85, 90, 190, 195, 205, 225, 250 kann als drahtgebundene oder drahtlose Datenverbindung ausgebildet sein. Die Datenübertragung über die erste bis siebte Verbindung 85, 90, 190, 195, 205, 225, 250 kann analog und/oder digital erfolgen. Eine Übertragung von elektrischer Energie zum Antrieb beispielsweise des Antriebsmotors 70 oder zum Betrieb des Fahrzeugsteuergeräts 55 oder des Steuergeräts 40 erfolgt hierbei separat und nicht über die erste bis siebte Verbindung 85, 90, 190, 195, 205, 225, 250 sondern über die Leistungsverbindung 95, 100.
2 zeigt einen Ausschnitt einer Schnittansicht entlang einer in 1 gezeigten Schnittebene A-A durch das in 1 gezeigte Formbrett 30.
Das Formbrett 30 kann zusätzlich an der Oberseite 105 eine angeordnete Halteeinrichtung 230 aufweisen, wobei die Halteeinrichtung 230 beispielsweise ein erstes Halteelement 235 und ein zweites Halteelement 240 aufweist, wobei die Halteelemente 235, 240 an der Oberseite 105 des Formbretts 30 befestigt sind. Die erste Seitenfläche 120 begrenzt zusammen mit der zweiten Seitenfläche 125 und dem Aufnahmegrund 130 einen Formraum 134. Der Formraum 134 wird oberseitig an der Öffnung 245 durch die Halteeinrichtung 230 zumindest abschnittsweise verschlossen.
Die Halteelemente 235, 240 erstrecken sich über eine Öffnung 245 des Formraums 134 der Kabelaufnahme 115 an der Oberseite 105 und verschließen die Öffnung 245. Das erste Halteelement 235 ist oberseitig angrenzend an die erste Seitenfläche 120 und das zweite Halteelement 240 ist oberseitig angrenzend an die zweite Seitenfläche 125 angeordnet. Auch kann nur eines der beiden Halteelemente 235, 240 vorgesehen sein oder auf die Halteeinrichtung 230 verzichtet werden. Auch sind andere Ausgestaltungen der Halteeinrichtung 230 denkbar. Die Halteelemente 235, 240 können dabei bürstenartig oder rippenförmig ausgebildet sein.
Die Halteeinrichtung 230 verschließt vorzugsweise über die gesamten Aufnahmeabschnitte 135, 140, 145 die Kabelaufnahme 115.
3 zeigt eine perspektivische Darstellung des in 1 gezeigten ersten Fahrzeugs 25 in einer beispielhaften Ausgestaltung.
Das erste Fahrzeug 25 ist in der Ausführungsform, wie bereits in 1 erläutert, als Quadcopter ausgebildet. Selbstverständlich ist auch eine andere Ausgestaltung des ersten Fahrzeugs 25 denkbar.
Das erste Fahrzeug 25 weist neben dem Antriebsmotor 70 und dem Fahrzeugsteuergerät 55 eine Fahrzeugstruktur 255 auf. Die Fahrzeugstruktur 255 kann als Fahrzeugrahmen ausgebildet sein. Auch kann die Fahrzeugstruktur 255 beispielsweise als selbsttragende Karosserie des ersten Fahrzeugs 25 ausgebildet ist. Die Fahrzeugstruktur 255 weist in der Ausführungsform einen Rahmen 260 auf, wobei oberseitig an dem Rahmen 260 an jeweils einem Ausleger 265 des Rahmens 260 ein Antriebsmotor 70 angeordnet ist.
In Schwerpunktnähe des ersten Fahrzeugs 25 können das Fahrzeugsteuergerät 55 sowie die elektrische Energieversorgung 75 im ersten Fahrzeug 25 angeordnet sein. Ferner weist unterseitig an dem Rahmen 260 die Einlegeeinrichtung 50 einen Befestigungsdorn 270 auf. Der Befestigungsdorn 270 weist einen Aktuator 275 und ein mit dem Aktuator 275 verbundenes Haltemittel 280 auf, beispielsweise eine Haltenase 280, das mit dem Aktuator 275 verbunden ist. Der Aktuator 275 kann mittels einer dritten Leistungsverbindung (in 3 nicht dargestellt) mit der ersten Schnittstelle 60 elektrisch verbunden sein. Der Aktuator 275 ist mechanisch mit dem Haltemittel 280 verbunden. Der Aktuator 275 ist zwischen einer ersten Aktuatorposition und einer zweiten Aktuatorposition bewegbar, wobei in der ersten Position das Haltemittel 280 eine erste Halteposition und in der zweiten Aktuatorposition des Aktuators 275 das Haltemittel 280 eine zweite Halteposition einnimmt.
Das Haltemittel 280 ist unterseitig an dem Befestigungsdorn 270 angeordnet. Oberseitig ist in 3 der Befestigungsdorn 270 mit dem Rahmen 260 mechanisch verbunden.
In der Ausführungsform ist das erste elektrische Kabel 165 auf einer ersten Kabeltrommel 285 aufgewickelt. Die erste Kabeltrommel 285 weist eine Dornaufnahme 290 auf (in 3 strichliert mittig verlaufend der ersten Kabeltrommel 285 angedeutet), die der Befestigungsdorn 270 durchgreift. Unterseitig wird die erste Kabeltrommel 285 in der ersten Halteposition des Haltemittels 280 an dem Befestigungsdorn 270 befestigt. Oberseitig kann die erste Kabeltrommel 285 stirnseitig an dem des Aktuator 275 anliegen, sodass eine axiale Position bezogen auf den Befestigungsdorn 270 der ersten Kabeltrommel 285 festgelegt ist. Die erste Kabeltrommel 285 ist drehbar auf dem Befestigungsdorn 270 gelagert, sodass das erste elektrische Kabel 165 von der ersten Kabeltrommel 285 abgewickelt werden kann.
Zusätzlich kann die Einlegeeinrichtung 50 noch ein Führungselement 295 aufweisen, wobei das Führungselement 295 beabstandet zu der ersten Kabeltrommel 285 angeordnet ist und mit dem Rahmen 260 verbunden ist. Das Führungselement 295 kann beispielsweise hülsenartig oder rinnenartig ausgebildet sein, wobei in dem Führungselement 295 das erste elektrische Kabel 165 in der Ausführungsform beispielhaft geführt ist. Auf das Führungselement 295 kann selbstverständlich auch verzichtet werden.
Selbstverständlich ist auch denkbar, dass die Einlegeeinrichtung 50 auch andersartig ausgebildet ist. So ist beispielsweise denkbar, dass die Einlegeeinrichtung 50 einen Greifarm aufweist, der an einem Ende mit dem Rahmen 260 verbunden ist. An der anderen Seite kann der Greifarm einen Greifer aufweisen, der in einer ersten Halteposition das erste elektrische Kabel 165 umfangsseitig umgreift und dadurch fixiert.
In einer zweiten Halteposition des Haltemittels 280 befindet sich der Aktuator 275 in der zweiten Aktuatorposition. In der zweiten Halteposition ist beispielsweise das Haltemittel 280 nach innen hin gefahren, sodass die erste Kabeltrommel 285 nach unten hin von dem Befestigungsdorn 270 abgezogen werden kann. In der zweiten Halteposition ist somit die erste Kabeltrommel 285 und das erste elektrische Kabel 165 von dem ersten Fahrzeug 25 gelöst.
Ist in der alternativen Ausführungsform der Einlegeeinrichtung 50 der Greifer vorgesehen, so ist in der zweiten Halteposition der Greifer geöffnet, sodass das erste elektrische Kabel 165 von dem Greifer gelöst ist.
4 zeigt einen perspektivische Querschnitt eines Ausschnitts eines Kabelbaums 300 gemäß einer ersten Ausführungsform.
Der Kabelbaum 300 weist wenigstens das erste elektrische Kabel 165 und das zweite elektrische Kabel 170 auf. Das erste elektrische Kabel 165 und das zweite elektrische Kabel 170 verlaufen abschnittsweise parallel zueinander. In der Ausführungsform sind das erste elektrische Kabel 165 und das zweite elektrische Kabel 170 in einer ersten Ummantelung 305 eingebettet. Die erste Ummantelung 305 kann beispielsweise einen Schaumwerkstoff, insbesondere einen geschlossenporigen Schaum, insbesondere einen Polyurethanschaum, aufweisen.
Das erste elektrische Kabel 165 weist ferner einen ersten elektrischen Leiter 310 und eine zweite Ummantelung 315 auf. Der erste elektrische Leiter 310 ist durch die zweite Ummantelung 315 umfangsseitig ummantelt. Die zweite Ummantelung 315 ist dabei an dem ersten elektrischen Leiter 310 bereits aufgebracht, wenn das erste elektrische Kabel 165 sich in dem Kabellager 35 befindet.
Das zweite elektrische Kabel 170 weist einen zweiten elektrischen Leiter 320 und eine dritte Ummantelung 325 auf, wobei die zweite und dritte Ummantelung 315, 325 ein Dielektrikum als Werkstoff aufweisen. Auch der zweite elektrische Leiter 320 ist durch dritte Ummantelung 325 bereits ummantelt, wenn das zweite elektrische Kabel 170 in dem Kabellager 35 eingelagert ist.
Das erste elektrische Kabel 165 und das zweite elektrische Kabel 170 sind in der Ausführungsform vollständig in der ersten Ummantelung 305 eingebettet. Die erste Ummantelung 305 weist im Wesentlichen eine rechteckförmige Ausgestaltung korrespondierend zu der Ausgestaltung des Formraums 134 auf. Die erste Ummantelung 305 verbindet mechanisch das erste elektrische Kabel 165 mit dem zweiten elektrischen Kabel 170. Ferner schützt die erste Ummantelung 305 das erste und/oder zweite elektrische Kabel 165, 170 vor einer mechanischen Beschädigung und/oder vor thermischen und chemischen Einflüssen. Dadurch wird eine zuverlässige elektrische Übertragung über den ersten elektrischen Leiter 310 bzw. den zweiten elektrischen Leiter 320 sichergestellt.
5 zeigt die in 1 gezeigte schematische Darstellung des Systems 10 mit einem ersten Bewegungspfad 200 des ersten Fahrzeugs 25.
In 5 ist mittels einer strichlierten Linie der erste Bewegungspfad 200 dargestellt. Der Bewegungspfad 200 gliedert sich in einzelne erste bis sechste Abschnitte 330, 335, 340, 345, 350, 355, die miteinander verbunden sind. Der Bewegungspfad verläuft beginnend mit einer Startposition 430 entlang einer ersten bis sechsten Pfadposition 400, 410, 415, 420, 425, 435.
6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Herstellung des in 4 gezeigten Kabelbaums 300 mit dem in den 1 bis 3 und 5 gezeigten System 10.
In einem ersten Verfahrensschritt 500 wird das erste elektrische Kabel 165 abgelängt und gegebenenfalls an die jeweiligen Enden des ersten Kabels 165 das Kontaktelement befestigt, beispielsweise gecrimpt. Ferner kann jedes der ersten elektrischen Kabel 165 jeweils auf einer ersten Kabeltrommel 285 aufgewickelt werden. Das erste elektrische Kabel 165 wird in dem ersten Magazin bzw. im ersten Lagerabschnitt 155 abgelegt. Alternativ kann das erste elektrische Kabel 165 in Längsrichtung gestreckt, das heißt abgewickelt im ersten Lagerabschnitt 155 abgelegt werden.
Ferner wird im ersten Verfahrensschritt 500 auch das zweite elektrische Kabel 170 abgelängt und jeweils vorzugsweise ein Kontaktelement an den jeweiligen Enden des zweiten Kabels 170 befestigt, vorzugsweise gecripmt. Auch ein zweites elektrisches Kabel 170 kann auf jeweils einer zweiten Kabeltrommel 326 (in 1 und 5 angedeutet) aufgewickelt und im zweiten Lagerabschnitt 160 abgelegt werden. Auch kann das zweite elektrische Kabel 170 längsgestreckt, das heißt nicht aufgewickelt, im zweiten Lagerabschnitt 160 abgelegt und gelagert werden.
In einem auf den ersten Verfahrensschritt 500 folgenden zweiten Verfahrensschritt 505 startet das Steuergerät 40 das erste Fahrzeug 25 mittels seines Startsignals aus der Startposition 430. Die Startposition befindet sich innerhalb des Bewegungsraums 215. Zum Starten des Fahrzeugs 25 werden die Antriebsmotoren 70 über die Leistungsverbindung 95, 100 mit Energie aus der Energieversorgung 75 versorgt. Die erste Steuereinheit 65 steuert die Antriebsmotoren 70 auf Grundlage des im ersten Datenspeicher 80 abgelegten Steuerprogramms derart an, dass sich das erste Fahrzeug 25 von der Startposition 430 hin zu dem ersten Lagerabschnitt 155 entlang eines ersten Abschnitts 330 des ersten Bewegungspfads 200 bewegt, vorzugsweise in der Ausführungsform fliegt. Während aller Verfahrensschritte 500 - 555 wird die erste Fahrzeugposition des ersten Fahrzeugs 25 durch die Positionsbestimmungseinrichtung 45 fortlaufend bestimmt und die ermittelte erste Fahrzeugposition dem Steuergerät 40 bereitgestellt. Das Steuergerät 40 und/oder das Fahrzeugsteuergerät 55 berücksichtigt bei der Steuerung des ersten Fahrzeugs 25 die ermittelte aktuelle Fahrzeugposition. Der erste Abschnitt 330 kann dabei eine geradlinige Verbindung zwischen der Startposition 430 und einer ersten Pfadposition 400 am ersten Lagerabschnitt 155 sein. Auch kann zur Vermeidung von Kollisionen der erste Abschnitt 330, wie symbolisch in 5 dargestellt, gekrümmt sein, wobei in der Ausführungsform beispielhaft um das Formbrett 30 seitlich herumgeflogen wird.
Ferner kann im Rahmen des Kollisionsvermeidungsalgorithmus die aktuelle Position dahingehend berücksichtigt werden, dass eine Kollision des ersten Fahrzeugs 25 mit einer anderen Komponente des Systems 10, beispielsweise mit dem Befestigungslager 36, vermieden wird.
In einem auf den zweiten Verfahrensschritt 505 folgenden dritten Verfahrensschritt 510 steuert die zweite Steuereinheit 185 die erste Steuereinheit 65 mittels eines ersten Steuersignals zur Aufnahme der ersten Kabeltrommel 285 aus dem ersten Lagerabschnitt 155 mit dem ersten elektrischen Kabel 165 an.
Dazu steuert das Fahrzeugsteuergerät 55 die Antriebsmotoren 71 derart an, dass zum Aufnehmen der ersten Kabeltrommel 285 aus dem ersten Lagerabschnitt 155 das erste Fahrzeug 25 über dem Kabellager 35 schwebt und leicht abgesenkt wird. Dabei führt das erste Fahrzeug 25 durch das Absinken den Befestigungsdorn 270 durch die Dornaufnahme 290. Der Aktuator 275 wird von dem Fahrzeugsteuergerät 55 derart angesteuert, dass er in die zweite Aktuatorposition verfährt und damit auch das Haltemittel 280 in die zweite Halteposition verfahren wird. Dadurch kann beim Absinken des ersten Fahrzeugs 25 der Befestigungsdorn 270 durch die Dornaufnahme 290 der ersten Kabeltrommel 285 geführt werden.
Ist der Befestigungsdorn 270 vollständig in die Dornaufnahme 290 eingeführt so steuert das Fahrzeugsteuergerät 55 den Aktuator 275 derart an, dass der Aktuator 275 von der zweiten Aktuatorposition in die erste Aktuatorposition verfährt und dabei das Haltemittel 280 von der zweiten Halteposition in die erste Halteposition verfährt, sodass die erste Kabeltrommel 285 an dem Befestigungsdorn 270 befestigt ist.
In einem vierten Verfahrensschritt 515 bestätigt mittels eines Aufnahmesignals die erste Steuereinheit 65 über die zweiten Steuereinheit 185 die Aufnahme der ersten Kabeltrommel 285.
Das Steuergerät 40 steuert daraufhin mittels eines zweiten Steuersignals und auf Grundlage des im zweiten Datenspeicher 180 abgelegten ersten Bewegungspfads 200 das Fahrzeugsteuergerät 55 derart an, dass das Fahrzeugsteuergerät 55 das erste Fahrzeug 25 von der ersten Pfadposition 400 entlang eines zweiten Abschnitts 335 des Bewegungspfads 200 hin zu dem Formbrett 30 in eine zweite Pfadposition 410 bewegt. Die zweite Pfadposition 410 kann an einem Längsende des ersten Aufnahmeabschnitts 135 angeordnet sein. Dabei kann das erste Fahrzeug 25 in der zweiten Pfadposition 410 mit dem Führungselement 295 oberhalb des ersten Aufnahmeabschnitts 135 angeordnet sein.
In einem fünften Verfahrensschritt 520 wird die Einlegeeinrichtung 50 von dem Steuergerät 40 über das Fahrzeugsteuergerät 55 aktiviert, sodass die Einlegeeinrichtung 50 das erste elektrische Kabel 165 in die Kabelaufnahme 115 einlegt.
Dabei kann die Einlegeeinrichtung 50 die Halteeinrichtung 230 öffnen und das erste elektrische Kabel 165 an den Halteelementen 235, 240 vorbei in den Formraum 134 einfädeln sowie das erste elektrische Kabel 165 in den Formraum 134 einlegen. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass das Führungselement 295 nach unten gegen die Halteeinrichtung 230 drückt, sodass die Halteelemente 235, 240 reversibel nach unten in die Kabelaufnahme 115 schwenken und die Öffnung 245 freigeben. Durch die elastische Ausgestaltung der Halteelemente 235, 240 schwenken die Halteelemente 235, 230 nach Passieren des Führungselements 295 wieder zurück in ihre Ursprungsposition und verschließen oberseitig an der Öffnung 245 den Formraum 134.
Beim Einlegen des ersten elektrischen Kabels 165 in den Formraum 134 bewegt sich das erste Fahrzeug 25 über dem Formbrett 30 entlang des dritten Abschnitts 340 des ersten Bewegungspfads 200. Der dritte Abschnitt 340 des ersten Bewegungspfads 200 verläuft beispielhaft parallel zum ersten Aufnahmeabschnitt 135. Am Ende des ersten Aufnahmeabschnitts 135 erreicht das erste Fahrzeug 25 eine dritte Pfadposition 415.
An der dritten Pfadposition steuert das Steuergerät 40 das Fahrzeugsteuergerät 55 mittels eines dritten Steuersignals zur Änderung einer Bewegungsrichtung des ersten Fahrzeugs 25 an. Im Anschluss daran bewegt sich das erste Fahrzeug 25 entlang eines vierten Abschnitts 345 des ersten Bewegungspfads 200 hin zu einer vierten Pfadposition 420. Auch dabei legt die Einlegeeinrichtung 50 das erste elektrische Kabel 165 in die Kabelaufnahme 115 ein. Am Ende des zweiten Aufnahmeabschnitts 140 erreicht das erste Fahrzeug 25 die vierte Pfadposition 420, mit der der Einlegevorgang des ersten Kabels 165 in den Formraum 134 des Formbretts 30 abgeschlossen ist.
In einem sechsten Verfahrensschritt 525 steuert das Steuergerät 40 mittels eines vierten Steuersignals das Fahrzeugsteuergerät 55 derart an, dass das erste Fahrzeug 25 von der vierten Pfadposition 420 am Ende des zweiten Aufnahmeabschnitts 140 entlang eines fünften Abschnitts 350 zu einer fünften Pfadposition 425 an dem Kabellager 35 fliegt. An der fünften Pfadposition 425 befindet sich der Auffangcontainer 161. Der fünfte Abschnitt 350 verläuft parallel zum dritten Aufnahmeabschnitt 145.
In einem siebten Verfahrensschritt 530 wird in der fünften Pfadposition 425 das Halteelement 235 von der ersten Halteposition in die zweite Halteposition verfahren und damit die leere erste Kabeltrommel 285 freigeben. Die erste Kabeltrommel 285 fällt beispielsweise in den Auffangcontainer des Kabellagers 35. In der fünften Pfadposition 425 kann das erste Fahrzeug 25 über dem Kabellager 35 schweben.
Um mehrere erste elektrische Kabel 165 zu verlegen, werden der zweite bis siebte Verfahrensschritt 505 - 530 wiederholt, wobei der erste Abschnitt 330 des ersten Bewegungspfads 200 dahingehend adaptiert ist, dass als Startposition 430 die sechste Pfadposition 435 verwendet wird.
Sind alle ersten elektrischen Kabel 165 verlegt kann in einem Endschritt 560 nach Abgeben der ersten Kabeltrommel 285 das erste Fahrzeug 25 hin zu einer sechsten Pfadposition 435 entlang eines sechsten Abschnitts 355 des ersten Bewegungspfads 200 bewegt werden. Die sechste Pfadposition 435 kann der Startposition 430 entsprechen. An der sechsten Pfadposition kann das erste Fahrzeug 25 deaktiviert und geparkt werden.
7 zeigt die in 1 gezeigte schematische Darstellung des Systems 10 mit einem zweiten Bewegungspfad 201 des ersten Fahrzeugs 25.
Zur Verlegung des zweiten Kabels 170 werden der zweite bis siebte Verfahrensschritt 505 - 530 im Wesentlichen identisch wiederholt. Im Unterschied zu dem oben erläuterten Verfahrensschritt 505 - 530 steuert das Steuergerät 40 das Fahrzeugsteuergerät 55 derart an, dass das erste Fahrzeug 25 entlang des zweiten Bewegungspfads 201 bewegt wird.
Der zweite Bewegungspfad 201 ist abschnittsweise identisch zu dem ersten Bewegungspfad 200 ausgebildet. Abweichend dazu dient als Startposition 430 die fünfte Pfadposition 425. Ferner ist die erste Pfadposition 400 an dem zweiten Lagerabschnitt 160 angeordnet.
Dabei wird das erste Fahrzeug 25 im zweiten Verfahrensschritt 505 zu dem zweiten Lagerabschnitt 160 bewegt, wobei im dritten Verfahrensschritt 510 eine zweite Kabeltrommel 286 mit dem zweiten elektrischen Kabel 170 aufgenommen wird.
Im vierten Verfahrensschritt 515 wird das Fahrzeug entlang des zweiten Bewegungspfads 201 weiter bewegt und das zweite elektrische Kabel 170 in den ersten Aufnahmeabschnitt 135 eingelegt.
Bei Erreichen der vierten Pfadposition 420 steuert das Steuergerät 40 das erste Fahrzeug 25 derart an, dass das Fahrzeug 25 mit der Einlegeeinrichtung 50 das zweite elektrische Kabel 170 in den dritten Aufnahmeabschnitt 145 einlegt. Dabei folgt das erste Fahrzeug 25 statt dem vierten Abschnitt 345 einem fünften Abschnitt 350 des zweiten Bewegungspfads 201.
In einem vierten Verfahrensschritt 515 beendet die Einlegeeinrichtung 50 bei Erreichen der fünften Position 420 am Ende des dritten Aufnahmeabschnitts 145 das Einlegen des zweiten Kabels 170 in die Kabelaufnahme 115.
Im sechsten Verfahrensschritt 525 wird das erste Fahrzeug entlang des fünften Abschnitts 350 zurück zum Kabellager 35 bewegt.
Der zweite bis siebte Verfahrensschritt 505 - 530 wird für das zweite elektrische Kabel 170 wiederholt bis alle ersten und zweiten elektrischen Kabel 165, 170 in die Kabelaufnahme 115 eingelegt sind.
In einem auf den siebten Verfahrensschritt 530 folgenden achten Verfahrensschritt 535 wird das erste Fahrzeug 25 von der fünften Position 425 entlang eines sechsten Abschnitts 355 dritten Bewegungspfads 202 (strichpunktiert in 7 dargestellt) zu einer sechsten Pfadposition 435 am Befestigungsmittellager 36 bewegt
In einem auf den achten Verfahrensschritt 535 folgenden neunten Verfahrensschritt 540 nimmt die Einlegeeinrichtung 50 ein Befestigungsmittel 39 aus dem Befestigungslager 36 auf.
In einem zehnten Verfahrensschritt 545 wird das erste Fahrzeug 25 zwischen der sechsten Pfadposition 435 und einer Ablageposition 440 entlang eines siebten Abschnitts 360 des dritten Bewegungspfads 202 und eines achten Abschnitts 365 bewegt, wobei in der Ablageposition 440 das Befestigungsmittel 39 in den Formraum 134 eingebracht wird. Der zehnte Verfahrensschritt 545 wird für alle notwendigen Befestigungsmittel 39 wiederholt, wobei die jeweilige Ablageposition 440 variiert ist. Danach kann der Endschritt 560 durchgeführt werden und das erste Fahrzeug 25 geparkt werden.
In einem elften Verfahrensschritt 550 wird in den Formraum 134 ein Schaumwerkstoff eingebracht. Der Schaumwerkstoff umfließt die elektrischen Kabel 165, 170 und das Befestigungsmittel 39, geht auf und verfüllt den Formraum 134 vorzugsweise vollständig. Dabei verhindert die Halteeinrichtung 230, dass die elektrischen Kabel 165, 170 auf dem Schaumwerkstoff aufschwimmen und nicht in dem Schaumwerkstoff eingebettet sind. Der Schaumwerkstoff wird ferner ausgehärtet und verbindet die elektrischen Kabel 165, 170 untereinander und mit dem Befestigungsmittel 39.
In einem zwölften Verfahrensschritt 555 wird der Kabelbaum 300 aus dem Formraum 134 entnommen. Ferner kann im zwölften Verfahrensschritt 555 auf die Kontaktelemente der elektrischen Kabel 165, 170 nach dem Aushärten jeweils ein Kontaktgehäuse aufgesteckt werden.
8 zeigt eine perspektivische Darstellung eines erste Fahrzeugs 25 gemäß einer zweiten Ausführungsform.
In der Ausführungsform ist das erste Fahrzeug 25 als Landfahrzeug ausgebildet. Bei der Durchführung des in 6 gezeigten Verfahrens fährt statt fliegt das Fahrzeug 25 an der Oberfläche 105 des Formbretts 30 entlang. Ferner sind das Kabellager 35 und/oder das Befestigungsmittellager 36 direkt angrenzend an das Formbrett 30 angeordnet und derart ausgebildet, dass das Kabellager 35 und/oder das Befestigungsmittellager 36 barrierefrei für das Fahrzeug 25 anfahrbar ist.
Das erste Fahrzeug 25 weist in der Ausführungsform zwei seitlich angeordnete Räder 600 auf. Jedes der Räder 600 ist mit einem Antriebsmotor 70 verbunden und durch diesen angetrieben. Zusätzlich ist die Einlegeeinrichtung 50 heckseitig an dem Fahrzeug 25 angeordnet. Bei Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens greift die Einlegeeinrichtung 50 beim Entlangfahren auf der Oberseite 105 des Formbretts 30 in den Formraum 134 ein. Durch den Eingriff in den Formraum 134 wird ein Heck des Fahrzeugs 25 in Querrichtung beim Entlangfahren der Kabelaufnahme 115 in Querrichtung durch einen Kontakt der Einlegeeinrichtung 50 mit zumindest einer der beiden Seitenfläche 120, 125 geführt. Dadurch wird ein sicheres Einlegen des Kabels 165, 170 in die Kabelaufnahme 115 sichergestellt.
9 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Fahrzeugs 25 gemäß einer dritten Ausführungsform.
Das Fahrzeug 25 ist im Wesentlichen identisch zu dem in 7 gezeigten (Land-)Fahrzeug 25 ausgebildet. Abweichend wird bei dem in 9 gezeigten ersten Fahrzeug 25 auf die Räder 600 verzichtet und die Räder durch wenigstens vier, vorzugsweise wenigstens sechs, Beine 605 auf. Durch die Beine 605 ist das erste Fahrzeug 25 insektenartig ausgebildet. Die Beine 605 sind getrennt voneinander antreibbar. Dadurch kann das Fahrzeug 25 auch Stufen auf der Oberseite 105 des Formbretts 30 überwinden.
10 zeigt eine schematische Darstellung eines Systems 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform.
Das System 10 ist im Wesentlichen identisch zu dem in den 1 bis 3 und 5 gezeigten System 10 ausgebildet. Im Folgenden wird ausschließlich auf die Abweichungen des in 10 gezeigten Systems 10 gegenüber dem in den 1 bis 5 gezeigten Systems 10 eingegangen.
Die Oberseite 105 des Formbretts 30 ist im Wesentlichen beispielhaft plan ausgebildet. Das Formbrett 30 weist mehrere beabstandet zueinander angeordnete Gabeln 610 auf. Jede der Gabeln 610 ist Y-artig ausgebildet und weist einen Gabelfuss 615 auf, wobei der Gabelfuss mit der Oberseite 105 verbunden ist. Jede Gabel 610 begrenzt oberseitig mit zwei Gabelarmen die Kabelaufnahme 115.
Wird das oben in 6 beschriebene Verfahren mit dem in 10 gezeigtem System 10 durchgeführt, so fliegt das erste Fahrzeug 25 entlang des ersten und zweiten Bewegungspfads 200, 201 und hängt dabei das elektrische Kabel 165, 170 in die Gabeln 610 ein. Durch die Y-artige Ausgestaltung kann die Einlegeeinrichtung 50 besonders leicht das elektrische Kabel 165, 170 in die Kabelaufnahme 115 der Gabeln 610 einhängen.
Bei der Durchführung des in 6 beschriebenen Verfahrens wird statt des Einbringens des Schaumwerkstoffs zur Ausbildung der ersten Ummantelung 305 die erste Ummantelung 305 bandartig bereitgestellt und die elektrischen Kabel 165, 170 mit der bandartigen ersten Ummantelung 305 zum Kabelbaum 300 gewickelt. Dies kann beispielsweise mittels eines Wickelautomaten erfolgen.
Die oben beschriebenen Ausführungsformen des Systems 10 und des Verfahrens haben den Vorteil, dass der Kabelbaum 300 vollautomatisiert hergestellt werden kann. Dadurch kann eine Taktrate zur Herstellung des Kabelbaums 10 gegenüber der manuellen Herstellung des Kabelbaums 10 erhöht werden. Ferner ist eine höhere Prozesssicherheit gegeben.
11 zeigt eine schematische Darstellung eines Systems 10 gemäß einer dritten Ausführungsform.
Das in 11 gezeigte System 10 ist im Wesentlichen identisch zu dem in den 1 bis 3, 5 und 6 gezeigten System 10 ausgebildet. Im Folgenden wird ausschließlich auf die Unterschiede des in 10 gezeigten Systems 10 gegenüber dem in den 1 bis 3, 5 und 6 gezeigten Systems 10 eingegangen.
Das System 10 weist neben dem ersten Fahrzeug 25 wenigstens ein zweites Fahrzeug 700 auf. Das zweite Fahrzeug 700 ist beispielsweise identisch zu dem ersten Fahrzeug 25 ausgebildet und mittels einer achten Verbindung 705, die als Datenverbindung ausgebildet ist, mit der zweiten Schnittstelle 175 verbunden. Ferner weist das zweite Fahrzeug 700 eine zweite Einlegeeinrichtung 710 auf.
Das erste Fahrzeug 25 und das zweite Fahrzeug 700 führen gemeinsam das in 6 beschriebene Verfahren durch. Dabei kann beispielsweise das erste Fahrzeug 25 das erste elektrische Kabel 165 und das zweite Fahrzeug 700 mit einer zweiten Einlegeeinrichtung 710 das zweite elektrische Kabel 170 legen, wobei beispielsweise das zweite Fahrzeug 700 nur entlang des zweiten Bewegungspfads 201 und das erste Fahrzeug 25 nur entlang des ersten Bewegungspfads 200 bewegt wird. Der erste Bewegungspfad 200 und der zweite Bewegungspfad 201 sind abschnittsweise identisch.
Dadurch, dass das zweite Fahrzeug 700 entlang des zweiten Bewegungspfads 201 bewegt wird, kann das zweite Fahrzeug 700 mittels der zweiten Einlegeeinrichtung 710 zumindest das zweite elektrische Kabel 170 aus dem Kabellager 35 aufnehmen und von dem Kabellager 35 zu dem Formbrett 30 transportieren. Die Positionsbestimmungseinrichtung 45 ermittelt zur Steuerung des zweiten Fahrzeugs 700 fortwährend eine zweite Fahrzeugposition des zweiten Fahrzeugs im Raum 15 innerhalb des Gebäudes 20. Eine zweite Information über die zweite Fahrzeugposition des zweiten Fahrzeugs 700 stellt die Positionsbestimmungseinrichtung 45 dem Steuergerät 40 bereit. Das Steuergerät 40 erfasst die zweite Fahrzeugposition, um auf Grundlage der ermittelten zweiten Fahrzeugposition des zweiten Fahrzeugs 700 und des vordefinierten zweiten Bewegungspfads 201 das zweite Fahrzeug 700 entlang des zweiten Bewegungspfads 201 zu steuern. Dabei wird mittels des Kollisionsvermeidungsalgorithmus durch das Steuergerät 40 sichergestellt, dass das erste Fahrzeug 25 und das zweite Fahrzeug 700 einen minimalen Abstand zueinander einhalten, um eine Kollision zu vermeiden.
Anstatt der in 11 gezeigten Ausgestaltung mit zwei Fahrzeugen 25, 700 können zusätzlich auch weitere Fahrzeuge vorgesehen sein. Auch können die Fahrzeuge 25, 700 unterschiedlich zueinander ausgebildet sein. So kann beispielsweise eines der Fahrzeuge 25, 700 wie in 1 beschrieben und ein anderes der Fahrzeuge 25, 700 wie in den 8 oder 9 ausgebildet sein.
Es wird darauf hingewiesen, dass die einzelnen Merkmale der oben beschriebenen verschiedenen Ausgestaltungen des Systems 10 und des Verfahrens selbstverständlich auch andersartig als oben beschriebenen miteinander kombiniert werden können.
Bezugszeichenliste

10: System
15: Raum
20: Gebäude
25: erstes Fahrzeug
30: Formbrett
35: Kabellager
36: Befestigungsmittellager
39: Befestigungsmittel
40: Steuergerät
45: Positionsbestimmungseinrichtung
50: Einlegeeinrichtung
55: Fahrzeugsteuergerät
60: erste Schnittstelle
65: erste Steuereinheit
70: Antriebsmotor
71: Rotor
75: Energieversorgung
80: erster Datenspeicher
85: erste Verbindung
90: zweite Verbindung
95: erste Leistungsverbindung
100: zweite Leistungsverbindung
105: Oberseite
110: Boden
115: Kabelaufnahme
120: erste Seitenfläche
125: zweite Seitenfläche
130: Aufnahmegrund
134: Formraum
135: erster Aufnahmeabschnitt
140: zweiter Aufnahmeabschnitt
145: dritter Aufnahmeabschnitt
155: erster Lagerabschnitt
160: zweiter Lagerabschnitt
165: erstes Kabel
170: zweites Kabel
175: zweite Schnittstelle
180: zweiter Datenspeicher
185: zweite Steuereinheit
190: dritte Verbindung
195: vierte Verbindung
200: erster Bewegungspfad
201: zweiter Bewegungspfad
205: fünfte Verbindung
210: Kamera
215: Bewegungsraum
220: Bildverarbeitungseinheit
225: sechste Verbindung
230: Halteeinrichtung
235: erstes Halteelement
240: zweites Halteelement
245: Öffnung
250: siebte Verbindung
255: Fahrzeugstruktur
260: Rahmen
265: Ausleger
270: Befestigungsdorn
275: Aktuator
280: Haltemittel
285: erste Kabeltrommel
286: zweite Kabeltrommel
290: Dornaufnahme
295: Führungselement
300: Kabelbaum
305: erste Ummantelung
310: erster elektrischer Leiter
315: zweite Ummantelung
320: zweiter elektrischer Leiter
325: dritte Ummantelung
326: zweite Kabeltrommel
330: erster Abschnitt
335: zweiter Abschnitt
340: dritter Abschnitt
345: vierter Abschnitt
350: fünfter Abschnitt
355: sechster Abschnitt
400: erste Position
405: zweite Position
410: dritte Position
415: vierte Position
420: fünfte Position
425: sechste Position
430: Startposition
500: erster Verfahrensschritt
505: zweiter Verfahrensschritt
510: dritter Verfahrensschritt
515: vierter Verfahrensschritt
520: fünfter Verfahrensschritt
525: sechster Verfahrensschritt
530: siebter Verfahrensschritt
535: achter Verfahrensschritt
540: neunter Verfahrensschritt
600: Rad
605: Bein
700: zweites Fahrzeug
705: achte Verbindung
710: zweite Einrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2017/194538 [0003]

Claims

Verfahren zur automatisierten Herstellung eines Kabelbaums (300), - wobei ein Fahrzeug (25), ein Formbrett (30) und ein Kabellager (35) bereitgestellt werden, - wobei in dem Kabellager (30) wenigstens ein erstes elektrisches Kabel (165) gelagert wird, - wobei das Fahrzeug (25) zu dem Kabellager (35) bewegt wird, - wobei das Fahrzeug (25) mittels einer Einlegeeinrichtung (50) zumindest das erste elektrische Kabel (165) aufnimmt, - wobei das Fahrzeug (25) von dem Kabellager (35) zu dem Formbrett (30) bewegt wird und das aufgenommene erste elektrische Kabel (165) von dem Kabellager (35) zu dem Formbrett (30) transportiert, - wobei das Fahrzeug (25) an dem Formbrett (30) entlang eines vordefinierten ersten Bewegungspfads (200) bewegt wird und die Einlegeeinrichtung (50) das erste elektrische Kabel (165) in zumindest eine Kabelaufnahme (115) des Formbretts (30) einlegt.
Verfahren nach Anspruch 1, - wobei zeitlich nach Einlegen des ersten Kabels (165) in die Kabelaufnahme (115) die Einlegeeinrichtung (50) von dem ersten elektrischen Kabel (165) gelöst wird und zeitlich nach dem Lösen das Fahrzeug (25) zurück zu dem Kabellager (35) bewegt wird, - wobei an dem Kabellager (35) die Einlegeeinrichtung (50) ein zweites elektrisches Kabel (170) aus dem Kabellager (35) aufnimmt, - wobei das Fahrzeug (25) mit dem zweiten elektrischen Kabel (170) zu dem Formbrett (30) bewegt wird, - wobei das Fahrzeug (25) an dem Formbrett (30) entlang eines vordefinierten zweiten Bewegungspfads (201) bewegt wird und entlang des zweiten vordefinierten Bewegungspfads die Einlegeeinrichtung (50) das zweite elektrische Kabel (170) in zumindest die Kabelaufnahme (115) des Formbretts (30) einlegt, - wobei vorzugsweise der erste Bewegungspfad (200) und der der zweite Bewegungspfad (201) abschnittsweise identisch verlaufen.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, - wobei die Einlegeeinrichtung (50) das erste elektrische Kabel (165) in die Kabelaufnahme (115) im Wesentlichen vollständig einlegt, - wobei ein Schaumwerkstoff in die Kabelaufnahme (115) eingebracht wird, - wobei der Schaumwerkstoff das erste elektrische Kabel (165) umfließt und zumindest abschnittsweise, vorzugsweise vollständig, einschließt, - wobei der Schaumwerkstoff aufquillt und ausgehärtet wird.
Verfahren nach Anspruch 3, - wobei die Einlegeeinrichtung (50) eine die Kabelaufnahme (115) verschließende Halteeinrichtung (230) des Formbretts (30) öffnet, - wobei die Einlegeeinrichtung (50) das erste elektrische Kabel (165) in die Kabelaufnahme (115) einlegt, - wobei die Halteeinrichtung (230) nach Einlegen des ersten Kabels (165) in die Kabelaufnahme (115) die Kabelaufnahme (115) wieder verschließt und ein Austreten des Schaumwerkstoffs aus der Kabelaufnahme (115) zumindest abschnittsweise reduziert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei zumindest die Einlegeeinrichtung (50) entlang des ersten Bewegungspfads (200) in die Kabelaufnahme (115) eingreift, - wobei das Fahrzeug (25) entlang des ersten Bewegungspfads (200) längs der Kabelaufnahme (115) bewegt wird, - wobei die Kabelaufnahme (115) in Querrichtung die Einlegeeinrichtung (50) und vorzugsweise das Fahrzeug (25) führt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei mittels einer Positionsbestimmungseinrichtung (45) eine erste Fahrzeugposition des Fahrzeugs (25) in einem Raum (15) eines Gebäudes (20) ermittelt wird, - wobei in Abhängigkeit der ermittelten ersten Fahrzeugposition das Fahrzeug (25) gesteuert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das Fahrzeug (25) zu einem Befestigungsmittellager (36) bewegt wird, - wobei die Einlegeeinrichtung (50) aus dem Befestigungsmittellager (36) zumindest ein Befestigungsmittel (39) aufnimmt, - wobei das Fahrzeug (25) von dem Befestigungsmittellager (36) zu dem Formbrett (30) bewegt wird, - wobei die Einlegeeinrichtung (50) des Fahrzeugs (25) das Befestigungsmittel (39) auf dem Formbrett (30) in einer vordefinierten Ablageposition (440) positioniert, - wobei das Befestigungsmittel (39) mit dem ersten elektrischen Kabel (165) verbunden wird.
System (10) zu Herstellung eines Kabelbaums (300), - aufweisend ein Fahrzeug (25), ein Formbrett (30), ein Kabellager (35) und ein Steuergerät (40), - wobei das Steuergerät (40) mit dem Fahrzeug (25) über eine Datenverbindung (250) verbunden ist und ausgebildet ist, das Fahrzeug (25) zu steuern, - wobei in dem Kabellager (35) wenigstens ein erstes elektrisches Kabel (165), vorzugsweise mehrere erste elektrische Kabel (165), angeordnet sind, - wobei das Formbrett (30) wenigstens eine Kabelaufnahme (115) aufweist, - wobei das Fahrzeug (25) wenigstens eine Einlegeeinrichtung (50) aufweist, - wobei das System (10) ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
System (10) nach Anspruch 8, - wobei das Fahrzeug (25) ein Landfahrzeug, insbesondere ein mobiler Roboter, ein autonom fahrendes Landfahrzeug, autonom fahrendes Kleinfahrzeug oder ein unbemanntes Landfahrzeug, ist, - oder - wobei das Fahrzeug (25) ein Luftfahrzeug, insbesondere ein Kleinflugkörper, ein unmaned aerial vehicle (UAV), insbesondere ein Multicopter, insbesondere ein Quadcopter, ist.
System (10) nach Anspruch 8 oder 9, - aufweisend eine Positionsbestimmungseinrichtung (45), - wobei die Positionsbestimmungseinrichtung (45) mit dem Steuergerät (40) verbunden ist, - wobei die Positionsbestimmungseinrichtung (45) ausgebildet ist, eine erste Fahrzeugposition des Fahrzeugs (25) im Raum (15) innerhalb eines Gebäudes (20) zu ermitteln, - wobei die Positionsbestimmungseinrichtung (45) ausgebildet ist, eine erste Information über die erste Fahrzeugposition des Fahrzeugs (25) dem Steuergerät (40) bereitzustellen, - wobei das Steuergerät (40) ausgebildet ist, die bereitgestellte erste Information zu erfassen und auf Grundlage der ermittelten ersten Fahrzeugposition und des vordefinierten ersten Bewegungspfads (200) das Fahrzeug (25) zu steuern.
System (10) nach Anspruch 10, - aufweisend ein weiteres Fahrzeug (700), - wobei das weitere Fahrzeug (700) eine weitere Einlegeeinrichtung (710) aufweist, - wobei das weitere Fahrzeug (700) ausgebildet ist, zu dem Kabellager (35) bewegt zu werden, - wobei in dem Kabellager (35) ein zweites elektrisches Kabel (170) abgelegt ist, - wobei das weitere Fahrzeug (700) ausgebildet ist, mittels der weiteren Einlegeeinrichtung (710) zumindest das zweite elektrische Kabel (170) aus dem Kabellager (35) aufzunehmen und von dem Kabellager (35) zu dem Formbrett (30) zu transportieren, - wobei die Positionsbestimmungseinrichtung (45) ausgebildet ist, eine zweite Fahrzeugposition des weiteren Fahrzeugs (700) im Raum (15) innerhalb des Gebäudes (20) zu ermitteln, - wobei die Positionsbestimmungseinrichtung (45) ausgebildet ist, eine zweite Information über die zweite Fahrzeugposition des weiteren Fahrzeugs dem Steuergerät (40) bereitzustellen, - wobei das Steuergerät (40) ausgebildet ist, die bereitgestellte zweite Information zu erfassen und auf Grundlage der ermittelten zweiten Fahrzeugposition und des vordefinierten zweiten Bewegungspfads (201) das weitere Fahrzeug (700) zu steuern, - wobei das Steuergerät (40) derart das Fahrzeug (25) und das weitere Fahrzeug (700) steuert, dass das Fahrzeug (25) und das weitere Fahrzeug (700) einen vordefinierten minimalen Abstand zueinander einhalten.
System (10) nach Anspruch 11, - wobei entlang des zweiten vordefinierten Bewegungspfads (201) die weitere Einlegeeinrichtung (710) ausgebildet ist, das zweite elektrische Kabel (170) in die Kabelaufnahme (115) des Formbretts (30) einzulegen,
System (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 12, - wobei die Kabelaufnahme (115) kanalförmig, insbesondere nutförmig ausgebildet ist, - wobei die Kabelaufnahme (115) wenigstens eine Seitenfläche (120, 125) aufweist, - wobei die Seitenfläche (120, 125) zumindest abschnittweise einen Formraum (134) der Kabelaufnahme (115) begrenzt, - wobei die Einlegeeinrichtung (50) ausgebildet ist, das erste elektrische Kabel (165) in die Kabelaufnahme (115) einzulegen, - wobei die Seitenfläche (120, 125) sich in Längsrichtung der Kabelaufnahme (115) erstreckt, - wobei die Einlegeeinrichtung (50) ausgebildet ist, in die Kabelaufnahme (115) einzugreifen und an der Seitenfläche (120, 125) anzuliegen, - wobei durch das Anliegen das Fahrzeug (25) in einer Bewegung längs der Kabelaufnahme (115) in Querrichtung durch die Einlegeeinrichtung (50) geführt ist.
System (10) nach einem der Ansprüche 9 bis 13, - wobei die Kabelaufnahme (115) gabelartig ausgebildet ist, - wobei die Einlegeeinrichtung (50) ausgebildet ist, das erste elektrische Kabel (165) in die gabelartige Kabelaufnahme (115) einzuhängen.