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Die Erfindung betrifft eine Radbearbeitungsvorrichtung sowie ein Verfahren zur Entfernung eines an einem Rad lösbar angebrachten Anbauteils.
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Bei der Produktion eines Rads, beispielsweise einer Fahrzeugfelge, durchläuft das Rad mehrere Bearbeitungsschritte, von denen einer darin besteht, eine Dichtheitsprüfung des Rads durchzuführen, für die ein abdichtendes Anbauteil in dem Rad lösbar eingesteckt ist. Das Anbauteil ermöglicht eine Abdichtung eines Messvolumens an dem Rad zur Durchführung der Dichtheitsprüfung. Nach erfolgter Messung ist eine Entfernung des Anbauteils notwendig, um das Rad den nachfolgenden Bearbeitungsschritten zuführen zu können.
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In
DE 10 2013 104 682 B3 ist eine Dichtheitsprüfanordnung beschrieben, bei der eine Autofelge mit einem Handlingsystem innerhalb einer Aufnahmevorrichtung der Dichtheitsprüfanordnung positioniert wird. Nach der richtigen Positionierung wird die Autofelge derart abgedichtet, dass die Wandung zwischen dem Innen- und Außenbereich der Autofelge auf Dichtheit prüfbar ist. Nunmehr erfolgt zunächst eine Evakuierung der Räume sowohl auf der Innenseite als auch auf der Außenseite der Autofelge und anschließend eine Druckbeaufschlagung mit einem Testgas auf der der Außenseite der Autofelge. Die Dichtheit wird über eine Gasprobe aus dem Innenraum der Autofelge durch ein Massenspektrometer geprüft.
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In
DE 69 214 729 T2 ist ein Verfahren zur Dichtheitsprüfung einer Autofelge beschrieben, bei dem die Felge in einer als Dichtkammer, die eine Luftkammer zwischen der Dichtkammer und der Felge bildet, ausgeführten Aufnahmevorrichtung aufgenommen wird und der Felgeninnenraum mit einer Flüssigkeit gefüllt wird. Anschließend wird der Druck in der Dichtkammer erhöht und eine Undichtigkeit der Autofelge wird über einen Druckanstieg der Flüssigkeit gemessen.
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In
DE 201 80 334 U1 ist eine Vorrichtung zur Montage eines Rades beschrieben, die eine Positioniereinrichtung zum Positionieren eines ausgewählten Reifens mit einer bestimmten Reifenunwucht, welcher eine Reifenmarkierung aufweist, anhand derer die Lage und Größe der Reifenunwucht erkennbar ist, zu einer ausgewählten Felge mit einer bestimmten Felgenunwucht, wobei die Felge eine Felgenmarkierung aufweist, anhand derer die Lage und Größe der Felgenunwucht erkennbar ist, umfasst. Die Positioniereinrichtung ist dazu ausgelegt, das Positionieren anhand der Felgenmarkierung und der Reifenmarkierung derart zu bewirken, dass sich bei Montage des Reifens auf der Felge eine Radunwucht unterhalb eines vorbestimmten Grenzwertes ergibt.
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Anbauteil an einem Rad automatisiert zu entfernen und zugleich die dafür benötigte Zeit zu verringern. Die Entfernung soll zuverlässig und kostengünstig umgesetzt werden.
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Wenigstens eine dieser Aufgaben wird durch eine Radbearbeitungsvorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 1 gelöst. Entsprechend wird eine Radbearbeitungsvorrichtung zur Entfernung eines an wenigstens einer ersten Umfangsposition an einem Rad lösbar angebrachten Anbauteils vorgeschlagen, aufweisend eine Aufnahmevorrichtung durch die das eine Radachse aufweisende Rad aufnehmbar und bewegbar ist, eine der Aufnahmevorrichtung zugeordnete Abtastvorrichtung, die eingerichtet ist, eine erste Abtastung des Rads zur Festlegung eines Suchbereichs und eine zweite Abtastung innerhalb von dem festgelegten Suchbereich zur Positionsbestimmung des Anbauteils auszuführen, ein Aktorelement zur Bewirkung einer das Anbauteil vom dem Rad lösbaren Abziehkraft auf das Anbauteil und eine Steuerungseinheit zur gezielten Ausrichtung der Abziehkraft über das Aktorelement auf die erste Umfangsposition zur Ablösung des Anbauteils von dem Rad abhängig von der Positionsbestimmung.
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Dadurch kann eine schnelle, zuverlässige und kostengünstige Entfernung des Anbauteils umgesetzt werden. Die zusätzliche Eingrenzung des Suchbereichs ermöglicht eine effiziente und zeitsparende Abtastung zur Positionsbestimmung des Anbauteils.
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Die Radbearbeitungsvorrichtung kann einer Radproduktionsanlage zugeordnet sein. Die Entfernung des Anbauteils kann während oder nach einer Produktion des Rads erfolgen. Die Entfernung des Anbauteils kann vor einem Einbau des Rads in einer Anwendung, insbesondere in einem Fahrzeug, erfolgen.
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Das Rad kann eine Felge sein. Das Rad kann ein Fahrzeugrad, insbesondere eine Fahrzeugfelge, sein. Die Radachse ist bevorzugt eine Zentralachse, die insbesondere eine Drehachse des Rads in einer späteren Anwendung ist. Das Rad kann einen Durchmesser zwischen 11 und 25 Zollaufweisen.
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Das Anbauteil kann ein Dichtstopfen sein. Das Anbauteil kann als Kegelstumpf ausgeführt sein, der eine Grundfläche mit einem Durchmesser zwischen 11,5 und 18,0 mm, eine Höhe zwischen 10,0 und 100,0 mm und eine Deckfläche mit einem Durchmesser zwischen 0 und 18,0 mm aufweist. Der Dichtstopfen kann in einer Öffnung in dem Rad, insbesondere reibschlüssig, eingesetzt sein. Die Öffnung kann eine Ventilöffnung zur Aufnahme eines Radventils sein. Der Dichtstopfen kann ein elastisches Material, beispielsweise ein Elastomer, Silikon, Gummi, aufweisen oder daraus aufgebaut sein.
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Das Anbauteil kann in Bezug auf die Radachse zwischen einem Felgenhorn, insbesondere zwischen einen Reifensitz und einem Felgentiefbett angebracht sein. Das Anbauteil kann gewinkelt zu der Radachse an dem Rad angeordnet sein. Das Anbauteil kann, insbesondere ausschließlich, durch eine linear wirkende Abziehkraft von dem Rad lösbar sein. Eine Drehbewegung zur Entfernung des Anbauteils von dem Rad kann entfallen.
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Die Aufnahmevorrichtung kann eine Transportvorrichtung aufweisen, durch die das Rad, insbesondere horizontal, bewegbar ist. Die Transportvorrichtung kann wenigstens zwei drehbare Rollen aufweisen. Die Transportvorrichtung kann ein Förderband aufweisen, auf dem das Rad, bevorzugt horizontal, hin zu der Abtastvorrichtung bewegbar ist.
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Die Abtastvorrichtung kann einen Laser, beispielsweise einen Triangulationslaser, aufweisen. Die Abtastvorrichtung kann in Bezug auf die Radachse unterhalb von dem Aktorelement angeordnet sein. Die Abtastvorrichtung kann um 450 mm gegenüber dem Rad beabstandet angeordnet sein.
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In einer speziellen Ausführung der Erfindung weist die Aufnahmevorrichtung eine Hubvorrichtung auf, durch die das Rad entlang einer Hochachse verschiebbar ist und/oder eine Drehvorrichtung auf, durch die das Rad zur Positionsbestimmung der ersten Umfangsposition um eine Drehachse drehbar ist. Die Hochachse und die Drehachse können senkrecht, gewinkelt, parallel oder gleich sein. Die Hochachse und/oder die Drehachse kann gleich der Radachse sein.
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Die Hubvorrichtung kann, bevorzugt wenigstens drei, insbesondere vier Zentrierrollen aufweisen. Die Zentrierrollen können jeweils um eine Drehachse drehbar sein. Die Zentrierrollen können jeweils eine konische Anlagefläche aufweisen. Das Rad kann entlang der Hochachse über die konischen Anlageflächen bei einer senkrecht zu der Hochachse verlaufenden Verschiebung der Zentrierrolle und einer Anlage an dem Rad angehoben werden.
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Die Drehvorrichtung kann, bevorzugt wenigstens drei, insbesondere vier, konische Zentrierrollen aufweisen. Die Zentrierrollen können um eine Drehachse drehbar sein und eine Drehung des Rads um die Drehachse bewirken. Die Zentrierrollen können ein Antriebsmoment auf das Rad übertragen. Das Rad kann auf den Zentrierrollen gelagert und zentriert sein. Die Drehung des Rads um die Drehachse kann durch ein Antriebselement bewirkt werden. Das Antriebselement kann einen Elektromotor aufweisen.
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In einer speziellen Ausführung der Erfindung ist die Abtastvorrichtung weiterhin eingerichtet, eine dritte Abtastung zur Erfassung wenigstens einer Kontur des Anbauteils auszuführen, wobei das Aktorelement abhängig von dem Ergebnis der dritten Abtastung steuerbar ist. Dadurch kann eine gezieltere und genauere Bewegung des Aktorelements zur Bewirkung der Abziehkraft erreicht werden.
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In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung weist das Aktorelement eine Greifvorrichtung auf, die das Anbauteil unter der Wirkung einer die Abziehkraft auf das Anbauteil übertragenden Klemmkraft umschließen kann. Die Greifvorrichtung kann einen die Klemmkraft bewirkenden Klemmbereich aufweisen, der der Kontur des Anbauteils angepasst ist. Die Greifvorrichtung kann zum Aufnehmen des Anbauteils geöffnet und anschließend zur Bewirkung der Klemmkraft geschlossen werden.
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Das Aktorelement kann eingerichtet sein, das Anbauteil nach erfolgter Ablösung von dem Rad freizugeben. Das Anbauteil kann in ein sammelndes Behältnis eingebracht werden.
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In einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist das Rad eine Fahrzeugfelge, das Anbauteil ein Dichtstopfen, die Drehachse gleich der Radachse und die Abtastvorrichtung ein Laser.
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Wenigstens eine der zuvor genannten Aufgaben wird weiterhin durch ein Verfahren nach Anspruch 6 gelöst. Entsprechend wird ein Verfahren zur Entfernung eines an wenigstens einer ersten Umfangsposition an einem Rad lösbar angebrachten Anbauteils vorgeschlagen, aufweisend die folgenden Schritte:
- Aufnahme und Bewegung des Rads in einer Aufnahmevorrichtung,
- eine erste Abtastung des Rads über eine der Aufnahmevorrichtung zugeordnete Abtastvorrichtung zur Festlegung eines Suchbereichs und anschließend
- eine zweite Abtastung innerhalb von dem festgelegten Suchbereich zur Positionsbestimmung des Anbauteils,
- über eine Steuerungseinheit Steuerung eines Aktorelements zur Bewirkung einer das Anbauteil vom dem Rad lösbaren Abziehkraft auf das Anbauteil, wobei die Steuerung abhängig von der Positionsbestimmung zur gezielten Ausrichtung der Abziehkraft über das Aktorelement auf die erste Umfangsposition zur Ablösung des Anbauteils von dem Rad erfolgt.
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Die Positionsbestimmung des Anbauteils kann über einen Signalsprung des Abtastsignals der Abtastvorrichtung erkannt werden. Das Abtastsignal kann abhängig von einem Messabstand zwischen der Abtastvorrichtung und dem Rad sein. Der Signalsprung in dem Abtastsignal kann durch das gegenüber dem Rad hervorstehende Anbauteil ausgelöst werden.
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Der Suchbereich kann festgelegt werden, wenn eine vorgegebene Suchbedingung erfüllt ist. Eine vorgegebene Suchbedingung kann beispielsweise ein Abstandsgradient und/oder ein relativer Abstand in Bezug auf das Rad und/oder ein absoluter Abstand zwischen der Abtastvorrichtung und dem Rad sein. Beispielsweise ist eine vorgegebene Suchbedingung ein Übergang von dem Reifensitz auf das Felgentiefbett der Fahrzeugfelge.
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Die zuvor in Bezug auf die Radbearbeitungsvorrichtung angegebenen Merkmale sind auch für das vorgeschlagene Verfahren anwendbar.
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In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung wird das Rad in der Aufnahmevorrichtung über eine Hubvorrichtung entlang einer Hochachse verschoben und/oder über eine Drehvorrichtung zur Positionsbestimmung der ersten Umfangsposition um eine Drehachse gedreht. Die Hochachse und die Drehachse können senkrecht, gewinkelt, parallel oder gleich sein. Die Hochachse und/oder die Drehachse kann gleich der Radachse sein.
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In einer speziellen Ausführung der Erfindung erfasst die erste Abtastung eine Kontur des Rads in Bezug auf die Hochachse und die zweite Abtastung eine Umfangskontur des Rads, insbesondere an einer vorgegebenen Position der Hochachse.
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In einer vorzugsweisen Ausführung der Erfindung wird nach der zweiten Abtastung eine dritte Abtastung ausgeführt, über die eine Kontur des Anbauteils erfasst und das Aktorelement abhängig von dem Ergebnis der dritten Abtastung gesteuert wird. Die dritte Abtastung kann eine Kontur des Anbauteils in Bezug auf die Hochachse erfassen.
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Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Figurenbeschreibung und den Abbildungen.
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Figurenliste
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Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Abbildungen ausführlich beschrieben. Es zeigen im Einzelnen:
- 1: Eine Frontansicht einer Radbearbeitungsvorrichtung in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung.
- 2: Eine Seitenansicht einer Radbearbeitungsvorrichtung in einer weiteren speziellen Ausführungsform der Erfindung.
- 3: Eine Draufsicht einer Radbearbeitungsvorrichtung in einer weiteren speziellen Ausführungsform der Erfindung.
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1 zeigt eine Frontansicht einer Radbearbeitungsvorrichtung 10 in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung. Die Radbearbeitungsvorrichtung 10 ist in einer Radproduktionsanlage, bei der ein Rad 12 produziert, nachbearbeitet und qualitätsgeprüft wird, zur Entfernung eines an wenigstens einer ersten Umfangsposition an dem Rad 12 lösbar angebrachten Anbauteils 14 eingerichtet.
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Die Entfernung des Anbauteils 14 erfolgt beispielsweise nach einer Produktion des Rads 12 und vor einem Einbau des Rads 12 in einer Anwendung, insbesondere in einem Fahrzeug. Das Rad 12 weist eine Radachse 16, die insbesondere einer Drehachse bei Einbau des Rads 12 in der Anwendung entspricht, auf und ist beispielsweise eine Felge, insbesondere eine Fahrzeugfelge 18. Die Fahrzeugfelge 18 kann aus einer Metalllegierung bestehen. Nach erfolgter Produktion des Rads 12 durchläuft dieses in der Radproduktionsanlage eine Qualitätskontrolle, bei der beispielsweise eine Dichtheitsprüfung eines Messvolumens des Rads 12 erfolgt. Für diese Messung wird eine in dem Rad 12 vorhandene Öffnung 20, beispielsweise eine Ventilöffnung, durch das Anbauteil 14 verschlossen.
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Das Anbauteil 14 kann ein Dichtstopfen 22 sein, der in der Öffnung 20 in dem Rad 12, insbesondere reibschlüssig, eingesetzt ist und die Öffnung 20 abdichtend verschließt. Der Dichtstopfen 22 kann ein elastisches Material, beispielsweise ein Elastomer, Silikon, Gummi, aufweisen oder daraus aufgebaut sein. Beispielsweise kann das Anbauteil 14 in Bezug auf die Radachse 16 zwischen einem Felgenhorn 24, insbesondere zwischen einem Reifensitz 25 und einem Felgentiefbett 26 angebracht und gewinkelt zu der Radachse 16 an dem Rad 12 angeordnet sein.
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Die Radbearbeitungsvorrichtung 10 weist eine Aufnahmevorrichtung 28 auf, durch die das Rad 12 aufgenommen und bewegt werden kann. Die Aufnahmevorrichtung 28 umfasst eine Transportvorrichtung 30, durch die das Rad 12 entlang einer horizontalen Richtung 32 bewegbar ist. Die Transportvorrichtung 30 ist als Förderband 34 ausgeführt und umfasst mehrere drehbare Rollen 36, über die das Rad 12 horizontal bewegt wird.
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Weiterhin umfasst die Aufnahmevorrichtung 28 eine Hubvorrichtung 38, durch die das Rad 12 entlang einer parallel zu der Radachse verlaufenden Hochachse 40 verschiebbar ist. Die Hubvorrichtung 38 weist vier Zentrierrollen 42 auf, die sich an das Rad 12 bei erreichter vorgegebener Position des Rads 12 auf der Transportvorrichtung 30 anlegen. Dabei bewegen sich einige, bevorzugte alle vier Zentrierrollen 42, in Richtung zu dem Rad 12, insbesondere in Richtung zu der Radachse 16, aufeinander zu und legen sich an dem Rad 12 an. Die Zentrierrollen 42 weisen eine konische Anlagefläche auf, die sich jeweils an das untere Felgenhorn 24 des Rads 12 anlegen und dieses abschnittsweise umschließen. Das Rad 12 wird bei der senkrecht zu der Hochachse 40 verlaufenden Verschiebung der Zentrierrollen 42 und einer jeweiligen Anlage der konischen Anlageflächen an dem Rad 12 entlang der Hochachse 40 ausgehoben.
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Bei erreichter vorgegebener Stellung des Rads 12 in Bezug auf die Hochachse 40 wird das Rad 12 über eine der Aufnahmevorrichtung 28 zugeordnete Drehvorrichtung 44 um eine Drehachse 46, die der Radachse 16 entspricht, gedreht. Die Drehvorrichtung 44 wird durch die Zentrierrollen 42 gebildet, die selbst um eine Drehachse 48 drehbar sind und ein Antriebsmoment auf das Rad 12 zur Bewirkung der Eigendrehung des Rads 12 übertragen. Die Zentrierrollen können durch einen Elektromotor antriebbar sein. Indem das Rad 12 oberhalb von und beabstandet zu der Transportvorrichtung 30 angeordnet ist, wird eine Abnutzung der Transportvorrichtung 30 während der Raddrehung vermieden.
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Der Aufnahmevorrichtung 28 ist eine Abtastvorrichtung 50 zugeordnet, die eingerichtet ist, eine erste Abtastung des Rads 12 zur Festlegung eines Suchbereichs und eine zweite Abtastung innerhalb von dem festgelegten Suchbereich zur Positionsbestimmung des Anbauteils 14 auszuführen. Hat das Rad 12 durch die Hubvorrichtung 38 eine vorgegebene Stellung entlang der Hochachse 40 eingenommen, wird die erste Abtastung durch die Abtastvorrichtung 50 gestartet. Auch kann die erste Abtastung bereits während der Hubbewegung des Rads 12 erfolgen. Die erste Abtastung tastet das Rad 12 insbesondere entlang der Hochachse 40 ab. Der Suchbereich ist dabei insbesondere in begrenzter Bereich in Bezug auf die Hochachse 40.
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Der Suchbereich wird beispielsweise festgelegt, wenn eine vorgegebene Suchbedingung erfüllt ist. Eine vorgegebene Suchbedingung kann beispielsweise ein Abstandsgradient zwischen der Abtastvorrichtung 50 und dem Rad 12 und/oder ein absoluter Abstand zwischen der Abtastvorrichtung 50 und dem Rad 12 sein. Beispielsweise ist eine vorgegebene Suchbedingung ein Übergang von dem Reifensitz 25 auf das Felgentiefbett 26.
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Ist der Suchbereich festgelegt, dann wird die zweite Abtastung eingeleitet. Hierfür wird das Rad 12 durch die Drehvorrichtung 44 um die Drehachse 46 gedreht und während der Drehung die erste Umfangsposition, entsprechend der Lage des Anbauteils 14, ermittelt. Die vorgelagerte Eingrenzung des Suchbereichs ermöglicht eine effiziente und zeitsparende Abtastung zur Positionsbestimmung des Anbauteils 14.
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Beispielsweise kann das Anbauteil 14 über einen Signalsprung des Abtastsignals der Abtastvorrichtung 50 erkannt werden. Die Abtastvorrichtung 50 kann einen Laser 52, beispielsweise einen Triangulationslaser, aufweisen. Das Abtastsignal kann einen Messabstand zwischen dem Laser 52 und dem Rad 12 kennzeichnen. Der Signalsprung in dem Abtastsignal kann durch das gegenüber dem Rad 12 hervorstehende Anbauteil 14 ausgelöst werden.
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Ist die erste Umfangsposition erfasst, wird diese Position festgehalten und eine weitere Drehung des Rads 12 ausgesetzt. Anschließend kann eine dritte Abtastung zur Erfassung wenigstens einer Kontur des Anbauteils 14 ausgeführt werden. Diese Abtastung kann parallel und/oder senkrecht zu der Hochachse 40 erfolgen.
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Ein Aktorelement 54, das hier eine Greifvorrichtung 56 umfasst, ist in Bezug auf die Hochachse 40 oberhalb von der Abtastvorrichtung 50 angeordnet. Das Aktorelement 54 kann durch die Greifvorrichtung 56 eine das Anbauteil 14 vom dem Rad 12 lösbare Abziehkraft auf das Anbauteil 14 bewirken. Das Aktorelement 54 wird durch eine Steuerungseinheit 58 abhängig von der Positionsbestimmung der zweiten Abtastung und/oder dem Ergebnis der dritten Abtastung gezielt auf das Anbauteil 14 zur unmittelbaren Beaufschlagung des Anbauteils 14 mit der Abziehkraft ausgerichtet. Durch die Abziehkraft wird das Anbauteil 14 von dem Rad 12 gelöst und in der Greifvorrichtung 56 gehalten und dabei von dem Rad 12 wegbewegt. Das Aktorelement 54 kann eingerichtet sein, das Anbauteil 14 nach erfolgter Ablösung von dem Rad 12 in ein sammelndes Behältnis 60 freizugeben.
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In 2 ist eine Seitenansicht einer Radbearbeitungsvorrichtung 10 in einer weiteren speziellen Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Das Anbauteil 14 befindet sich in einem Bereich zwischen dem oberen Felgenhorn 24, insbesondere zwischen dem Reifensitz 25 und dem Felgentiefbett 26 und steht von dem Rad 12 ab, wodurch die Positionsbestimmung des Anbauteils 14 an dem Rad 12 durch einen Laser möglich ist.
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Das auf dem Förderband 34 hin zu der Hubvorrichtung 38 bewegte Rad 12 ist hier in einer gegenüber dem Förderband 34 in Bezug auf die Hochachse 40 ausgehobenen Stellung, bei der ein Abstand zwischen dem Rad 12 und dem Förderband 34 vorhanden ist. Dadurch kann das Rad 12 durch die Drehvorrichtung 44, hier durch die der Hubvorrichtung 38 zugeordneten Zentrierrollen 42, um die Drehachse 46 gedreht werden und eine Berührung mit den Rollen 36 des Förderbands 34 verhindert werden.
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3 zeigt eine Draufsicht einer Radbearbeitungsvorrichtung 10 in einer weiteren speziellen Ausführungsform der Erfindung. Das Aktorelement 54 weist eine Greifvorrichtung 56 auf, die das Anbauteil 14 an dem Rad 12 unter der Wirkung einer die Abziehkraft auf das Anbauteil 14 übertragenden Klemmkraft umschließen kann. An der Greifvorrichtung 56 ist ein die Klemmkraft bewirkender Klemmbereich 62 vorgesehen, der der Kontur des Anbauteils 14 angepasst ist und der eine ausreichend große Klemmkraft zur Bewirkung der Abziehkraft bereitstellen kann. Das Aktorelement 54 ist auf das Rad 12 zu und weg bewegbar. Zur Bewirkung der Abziehkraft wird das Aktorelement 54 auf das Rad 12 zubewegt und gegebenenfalls auch entlang der Hochachse 40 ausgerichtet und bei erfolgter Entfernung des Anbauteils 14 wird das Aktorelement 54 wieder von dem Rad 12 weg bewegt.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Radbearbeitungsvorrichtung
- 12
- Rad
- 14
- Anbauteil
- 16
- Radachse
- 18
- Fahrzeugfelge
- 20
- Öffnung
- 22
- Dichtstopfen
- 24
- Felgenhorn
- 25
- Reifensitz
- 26
- Felgentiefbett
- 28
- Aufnahmevorrichtung
- 30
- Transportvorrichtung
- 32
- horizontale Richtung
- 34
- Förderband
- 36
- Rolle
- 38
- Hubvorrichtung
- 40
- Hochachse
- 42
- Zentrierrolle
- 44
- Drehvorrichtung
- 46
- Drehachse
- 48
- Drehachse
- 50
- Abtastvorrichtung
- 52
- Laser
- 54
- Aktorelement
- 56
- Greifvorrichtung
- 58
- Steuerungseinheit
- 60
- Behältnis
- 62
- Klemmbereich
