DE102019117713A1

DE102019117713A1 - Verfahren, System sowie Computerprogramm zur Steuerung eines oder mehrerer zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeuge

Info

Publication number: DE102019117713A1
Application number: DE102019117713.8A
Authority: DE
Inventors: Alexander Augst
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-07-01
Filing date: 2019-07-01
Publication date: 2021-01-07

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, System sowie Computerprogramm zur Steuerung eines oder mehrerer zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeuge. Das Verfahren umfasst:- Ansteuern (S1) zumindest eines Aktors eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge (10, 11, 12) mit einem ersten Stimulus-Steuersignal beim Befahren eines ersten Fahrbahnabschnitts,- Ermitteln (S2) eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer ersten Fahrzeuge (10, 11, 12) in Reaktion auf das erste Stimulus-Steuersignal beim Befahren des einen oder mehrerer ersten Fahrbahnabschnitte,- Auswerten (S3) zumindest eines Parameters kennzeichnend die ermittelte Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer Fahrzeuge (10, 11, 12) bei dem zumindest einen Stimulus-Steuersignal, und daraufhin:- Steuerung (S4) des einen oder mehreren zweiten zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeuge (20, 21, 22) abhängig von der Auswertung (S3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, System sowie Computerprogramm zur Steuerung eines oder mehrerer zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeuge.
Ein modernes Fahrzeug ist ein hochkomplexes Gebilde. Mit einer steigenden Komplexität und mannigfaltigen Kombinationen von Eingangsdaten und Einflussgrößen auf seinen Betrieb kann auch die Anzahl denkbarer Störungen oder nicht erwarteter Effekte ansteigen. Dies kann sich besonders bei der Einführung der in einem hohen Grad automatisiert fahrbarer Fahrzeuge bemerkbar machen.
Es ist deshalb eine Aufgabe dieser Erfindung, ein Verfahren, System sowie Computerprogrammprodukt zur Steuerung eines oder mehrerer zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeuge vorzuschlagen, durch welche unmittelbar oder mittelbar eine verbesserte Funktionsweise des Fahrzeugs bzw. diverser Funktionalitäten des Fahrzeugs erreichbar ist. Insbesondere ist es die Aufgabe der Erfindung eine Sicherheit, Verlässlichkeit und Qualität einer auf ein oder mehrere Fahrzeuge bezogene Funktionalität zu erhöhen, sowie unerwünschte Trends automatisch und frühzeitig zu erkennen bzw. erwünschte Trends zu unterstützen.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Die nachfolgenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße System, sowie das korrespondierende Computerprogramm. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, anhand der Figur, die erfindungsgemäße Einzelheiten zeigt, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen in diesem Dokument beschriebenen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination untereinander verwirklicht sein.
Gemäß eines ersten Aspekts der Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerung eines oder mehrerer zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeuge vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst ein Ansteuern zumindest eines Aktors eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge mit einem ersten Stimulus-Steuersignal beim Befahren eines ersten Fahrbahnabschnitts, ein Ermitteln eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer ersten Fahrzeuge in Reaktion auf das erste Stimulus-Steuersignal beim Befahren des einen oder mehrerer ersten Fahrbahnabschnitte, ein Auswerten zumindest eines Parameters kennzeichnend die ermittelte Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer Fahrzeuge bei dem zumindest einen Stimulus-Steuersignal, und daraufhin: Steuerung des einen oder mehreren zweiten zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeuge abhängig von der Auswertung. Die Steuerung des einen oder mehreren zweiten zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeuge kann nach einem (statischen oder dynamischen bzw. adaptiven) Zusammenhang von der Auswertung ausgeführt werden. Bevorzugt handelt es sich um eine kontinuierliche, zyklische oder von einem Ereignis abhängige Steuerung. Insbesondere bezieht sich die Steuerung auf eine ausgewählte Anzahl der zweiten Fahrzeuge.
Bevorzugt wird die Information zum Betreiben eines zweiten Fahrzeugs auf Basis der Auswertung des einen oder mehrerer Parameter kennzeichnend die ermittelte Wirkung des Aktors einer Vielzahl der ersten Fahrzeuge bereitgestellt. Diese Information kann in Form mehrerer (Vielzahl) von Datenpaketen bereitgestellt werden, die zu einer Kennung, z.B. Position und/oder einen Merkmal des jeweiligen Fahrbahnabschnitts zugeordnet sind. Das zumindest ein zweites Fahrzeug ist bevorzugt ein anderes Fahrzeug als das zumindest ein erstes Fahrzeug. Ausnahmsweise kann das eine zweite Fahrzeug mit einem (von mehreren, insbesondere von einer Vielzahl) der ersten Fahrzeuge übereinstimmen. Ausnahmsweise kann ein zweites Fahrzeug mit einem ersten Fahrzeug aus der Vergangenheit, z.B. aus einer früheren Nutzung, Fahrt, Klemmenzyklus, etc. übereinstimmen.
Insbesondere geht die Betätigung des zumindest einen Aktors des einen oder mehreren ersten Fahrzeuge über eine Testbetätigung hinaus bzw. unterscheidet sich von einer solchen. Mit anderen Worten kann die Betätigung, muss aber nicht, einer Testbetätigung entsprechen. Bevorzugt erfolgt die Betätigung derart, dass diese sich von einer funktionalen Betätigung des Aktors unterscheidet.
Das Auswerten des einen oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer ersten Fahrzeuge kann einen Abgleich der ersten Parameter der gleichen Arten und/oder der Parameter von zumindest zwei unterschiedlichen Arten umfassen. Das Ergebnis der Auswertung kann sich, muss aber nicht auf den Aktor beziehen. Bevorzugt kann die Auswertung kennzeichnend für einen Teil der lokalen Umgebung des Fahrzeugs sein.
Beispielsweise können beim Auswerten jeweils zumindest zwei der ersten Parameter berücksichtigt werden, die kennzeichnend sind für: zumindest zwei Wirkungen des Aktors bei unterschiedlichen Randbedingungen und/oder auf zwei oder mehreren unterschiedlichen ersten Fahrbahnabschnitten; zumindest zwei Wirkungen des Aktors zu zwei oder mehreren unterschiedlichen Zeitintervallen; und/oder zumindest zwei Wirkungen des Aktors in Reaktion auf zwei oder mehrere unterschiedliche Stimulus-Steuersignale; und/oder zumindest zwei Wirkungen der zwei oder mehreren Aktoren in unterschiedlichen ersten Fahrzeugen.
Das Auswerten des einen oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer ersten Fahrzeuge kann einen Abgleich der ersten Parameter der unterschiedlichen Arten umfassen. Dabei können mathematische Verhältnisse, z.B. ein Maß einer Korrelation, Ähnlichkeit, zwischen den ersten Parametern der zumindest zwei unterschiedlichen Arten ermittelt und im Verfahren berücksichtigt werden.
In einem vereinfachten Fall kann das Auswerten einen Abgleich der Information auf Basis des einen oder mehrerer ersten Parameter mit zumindest einer ersten vorausbestimmten Bedingung sein.
Abhängig von der Auswertung (damit ist insbesondere auch eine von dem Ergebnis der einen oder mehreren Auswertungen abhängige bzw. auf den einen oder mehreren Auswertungen auf der basierende Information zu verstehen) kann ein Steuern eines oder mehrerer Fahrzeuge ausgeführt werden. Beispielsweise kann auf das Bereitstellen einer das Ergebnis der Auswertung basierenden Information zur Steuerung der Fahrzeuge, z.B. im nächsten Zeitintervall, z.B. nach einigen Sekunden, bei oder vor einer nächsten Nutzung einer Funktionalität des Fahrzeugs, bei einem nächsten Klemmenzyklus oder Moduswechsel, ein Bestimmen oder Anpassen eines Zustands oder Parameters des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge erfolgen.
Der eine oder die mehreren Parameter kennzeichnend eine physikalische Wirkung des Aktors kann bzw. können ein Muster aus Parameterwerten einer physikalischen Reaktion kennzeichnen, die in Reaktion auf ein bestimmtes Stimulus-Steuersignal erfasst wurde. Dabei kann eine Mustererkennung, Zuordnung zu einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern ausgeführt werden. Ein Parameter kennzeichnend eine physikalische Wirkung des Aktors kann ein (im Verfahren erkanntes) Muster aus einer oder mehreren Wirkungen, insbesondere aus zumindest zwei unterschiedlichen Wirkungen kennzeichnen. Ein derartiges Muster kann einen, z.B. zeitlichen und/oder räumlichen, Verlauf einer physikalischen Wirkung kennzeichnen. Ein oder mehrere Parameter der physikalischen Wirkung können z.B. eine mathematische Funktion, z.B. eine Proportion aus zumindest zwei unterschiedlichen Parametern kennzeichnen.
Das Auswerten kann auf Basis von einen oder mehreren (vorausbestimmten, statischen oder dynamisch veränderlichen) Vergleichswerte, Muster und/oder mathematischen Zusammenhänge erfolgen. Diese können bei dem Auswerten auf die ersten Parameter (damit sind auch die ersten Daten auf Basis der ersten Parameter bzw. Parameterwerte möglich) angewendet werden. Beispielsweise kann beim Auswerten ein zulässiger und/oder unzulässiger Wertebereich für die ersten Daten auf Basis des und/oder der ersten Parameter oder deren zulässigen und/oder unzulässigen Abweichung (von einem Wert, Muster und/oder mathematischen Zusammenhang) des einen oder mehrerer ersten Parameter festgestellt werden.
Beim Auswerten wird beispielsweise geprüft, ob oder zu welchem Grad die ersten Daten zu einem Muster, insbesondere zu einem von mehreren Mustern, einem vorgegebenen mathematischen Zusammengang, z.B. Formel, Tabelle, etc. passen bzw. ähneln.
Der zumindest ein Stimulus-Steuersignal kann dabei z.B. eine vordefinierte Sequenz aus unterschiedlichen Steuersignalen umfassen, die vielfältig definiert werden können. Der ein oder mehrere Stimulus-Steuersignale können beispielsweise derart gewählt werden, dass eine resultierende von einem Nutzer des Fahrzeugs wahrnehmbare Wirkung (z.B. auch auf die Bewegung des Fahrzeugs, Nebengeräusche, etc.) begrenzt ist. Alternativ kann eine Betätigung des Aktors des einen oder mehreren ersten Fahrzeuge (absichtlich) wahrnehmbar für den Nutzer, insbesondere inszeniert oder einer Inszenierung begleitet ausgeführt werden.
In einem vereinfachten Beispiel kann mit einem Stimulus-Steuersignal eine funktonale oder bevorzugt nicht-funktionale Betätigung des Aktors veranlassen. Es kann eine Betätigung sein, die sich von einem eigentlichen Verwendungszweck des Aktors unterscheidet oder im Gegensatz zu einer (aus dem Zweck des Aktors hervorgehenden) funktionaler Wirkung des Aktors unterscheidet. Beispielsweise kann ein Aktor eines Bremssystems oder ein Aktor des Lenksystems des Fahrzeugs derart betätigt werden, dass kein oder kein wesentliches Bremsen bzw. Lenken resultiert. Beispielsweise kann ein kurze Betätigung der Bremsklötze, ein (sehr kurzes, geringes) Lenkmoment, ein kurzes Heben und/oder Senken, Wanken und/oder Nicken des Fahrgestells, veranlasst werden. Die entsprechenden ersten Parameter der Wirkung können daraufhin (z.B. mit Mitteln des Fahrzeugs, des mobilen Anwendergeräts und/oder Backends) ausgewertet werden. Diese können z.B. mit Werten und Mustern auf Basis jeweils korrespondierender statistischer Daten und/oder einem Ergebnis einer Simulation verglichen werden. Der ein oder die mehreren Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei einem Stimulus-Steuersignal können kennzeichnend sein für:

- eine hydraulische Größe, insbesondere eine Sequenz oder ein Muster der Druckveränderung in dem Bremssystem, Lenksystem bzw. in einem vertikaldynamischen Aktor. Daraufhin kann ein Abgleich des ermittelten (gemessenen) Druckfolgemusters mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen.
- einen Parameter kennzeichnend eine Bewegung der Bremsbeläge. Beispielsweise kann eine Sequenz oder ein Muster der Annäherung, Entfernung oder des Anliegens der Bremsklötze an die entsprechende Bremsscheibe verwendet werden. Daraufhin kann ein Abgleich des ermittelten (gemessenen) Musters mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen.
- einen Parameter kennzeichnend eine Auswirkung eines kurzen Lenkimpulses an den Vorderrädern und/oder Hinterrädern auf eine Querbewegung oder Querbeschleunigung und/oder Gierbewegung oder Gierbeschleunigung des Fahrzeugs.
- einen Parameter kennzeichnend eine Betriebsgröße eines Fahrstabilitätssystems, wie z.B. DSC (Dynamic Stability Control), sowie bestimmter einzelner Funktionalitäten, z.B. ABS = Anti-Blocker-System, ASR = Anti-Schlupf-Regelung, MSR = Motor Schlupf-Regelung, etc.
- einen oder mehrere Zeitparameter, beispielsweise Verzögerungszeiten, Totzeiten, etc. Beispielsweise kann ein Parameter der Wirkung des Aktors bei einem Stimulus-Steuersignal ein Zeitintervall zwischen einem bestimmten Stimulus-Steuersignal oder einer Kombination von Stimulus-Steuersignalen und dem Erreichen einer bestimmten physikalischen Wirkung des Aktors kennzeichnen.
- ein Maß eines Schalls und/oder Körperschalls, der auf die Ansteuerung mit dem Stimulus-Steuersignal gemessen wird. Daraufhin kann ein Abgleich des ermittelten (gemessenen) Druckfolgemusters mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen. Dabei können die Daten kennzeichnend die Wirkung des Aktors beispielsweise mit einem Fahrzeugmikrofon (z.B. auch Sprechmikrofon im Innenraum) und/oder einem Körperschall-Sensor ermittelt werden. Es können Körperschall-Sensoren verwendet werden, die z.B. für die Erkennung von Crash und Auslösung von Airbags im Fahrzeug verbaut sind.

Beispielsweise kann eine Auswertung mehrerer ermittelter Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei einem oder mehreren bestimmten Stimulus-Steuersignalen (auch untereinander) ausgeführt werden. Das Auswerten kann einen Abgleich der ermittelten Parameter der Wirkung des Aktors, insbesondere eines darin erkannten Musters (Zeitcharakteristik, mathematische Verhältnisse zwischen zumindest zwei maßgeblichen Parametern, Größen, etc. in Bezug auf die Wirkung des Aktors), mit bestimmten Grenzwerten und/oder bestimmten Mustern umfassen.
Beispielsweise kann die Auswertung ein Ermitteln, z.B. Schätzen eines Maßes einer Betriebsbereitschaft der erwarteten Performance und/oder einer Ausfallwahrscheinlichkeit des Aktors des einen oder mehreren ersten Fahrzeuge umfassen. Diese kann sich auf bestimmte Randbedingungen und/oder Fahrstrecken beziehen. In einem vereinfachten Fall wird bei dem Auswerten (oder ebenso auf Basis des Auswertens) eine Information kennzeichnend eine aktuelle Betriebsbereitschaft, Performance, Verschleiß und/oder Ausfallwahrscheinlichkeit des Aktors des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge ermittelt, insbesondere vorhergesagt und/oder angenommen. Alternativ oder zusätzlich kann auf Basis des einen oder mehreren ersten Parameter beim Auswerten eine Information ermittelt werden, die kennzeichnend ist dafür, wie erfolgreich, ein Übergang zu einem bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad des ersten Fahrzeugs vollzogen worden ist.
Beispielsweise kann abhängig von der Auswertung entschieden werden, ob, mit welcher Auflage, und/oder in welchen Automatisierungsgrad bzw. Fernsteuerungsgrad der Betrieb des einen oder mehrerer zweiten Fahrzeuge, insbesondere innerhalb derselben oder eines ähnlichen Fahrstreckenabschnitts an derselben Position, bei einem sonst ähnlichen Betriebsparameter und/oder einer ähnlichen Situation ausgeführt wird. Beispielsweise kann abhängig von dem einen oder mehreren ersten Parametern bestimmt werden (und ggf. als eine Karteninformation gehandhabt werden), welcher Automatisierungsgrad bzw. der Fernsteuerungsgrad des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge aktiviert werden darf und/oder soll.
In einem vereinfachten Fall können die ersten Daten eines oder mehrerer ersten Parameter (z.B. im Rahmen des Auswertens) einem Abgleich mit einem ersten Grenzwert oder einem ersten Datenmuster unterzogen werden, der für eine Erkennung eines hinreichend hohen Maßes der Betriebsbereitschaft, der erwarteten Performance und/oder eines Maßes einer hinreichend niedrigen Ausfallwahrscheinlichkeit umfasst. Alternativ oder zusätzlich können die ersten Daten eines oder mehrerer ersten Parameter einem Abgleich mit einem zweiten Grenzwert oder einem zweiten Datenmuster unterzogen werden, der für eine Erkennung einer unzureichenden Betriebsbereitschaft und/oder einer zu hohen Ausfallwahrscheinlichkeit oder zu niedriger erwarteter Performance umfasst.
Das Auswerten der ersten Parameter der ersten Wirkung des Aktors in einem oder mehreren ersten Fahrzeugen auf einen oder mehrere Stimulus-Steuersignale kann beispielsweise eine Feststellung einer oder mehrerer übermäßig nichtlinearer Effekte und/oder Verzögerungen in der Wirkung des Aktors, z.B. im Vergleich zu vorausbestimmten Grenzwerten, umfassen. Das Auswerten kann zumindest teilweise innerhalb des (ersten bzw. zweiten) Fahrzeugs und/oder außerhalb des (ersten bzw. zweiten) Fahrzeugs, z.B. im Backend oder mittels des Terminals zur einer Fernsteuerung zumindest eines Fahrzeugs ausgeführt werden, z.B. anhand der hierfür übermittelten Daten.
Das Auswerten kann das Ermitteln eines vorausbestimmten mathematischen Zusammenhangs aus einem oder mehreren ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors und dem jeweiligen ersten Stimulus-Signal umfassen. Der mathematische Zusammenhang kann dabei eine statische oder dynamisch veränderliche (adaptive) Logik, Formel, Koeffizienten und/oder ein bestimmtes oder auf eine bestimmte Art und Weise eingerichtetes Mustererkennungsverfahren umfassen. Abhängig von der Auswertung kann eine oder mehrere Informationen zur Steuerung des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge ermittelt werden. Insbesondere umfasst die Auswertung ein Ermitteln einer statistischer bzw. nach einer vorausbestimmten Logik aggregierten Information auf Basis einer Vielzahl der ersten Parameter aus mehreren (ggf. auch Vielzahl) der ersten Fahrzeuge.
Besonders bevorzugt wird bei der Auswertung eine Voraussage und/oder Trend für eine Betriebsbereitschaft, Performance, Verschleiß und/oder Ausfallwahrscheinlichkeit des Aktors des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge ermittelt. Die Voraussage und/oder Trend bezieht sich bevorzugt auf bestimmte Fahrstrecken. Dabei kann das ein oder mehrere der zweiten Fahrzeuge (im Ergebnis) derart gesteuert werden, dass die Voraussage und/oder Trend für die ihren Betrieb berücksichtigt wird.
Die abhängig von der Auswertung ermittelte Information zur Steuerung des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge kann unmittelbar oder mittelbar die Voraussage bzw. den Trend, und/oder zumindest eine Maßnahme im Zusammenhang mit der Voraussage und/oder Trend kennzeichnen.
Insbesondere kann die abhängig von der Auswertung ermittelte Information zur Steuerung des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge eine Maßnahme kennzeichnen, die einer (auf Basis der Daten der ersten Fahrzeuge ermittelten) Voraussage und/oder Trend entgegenwirkt und/oder nutzt.
Beispielsweise kann einer erkannten (nach vorausbestimmten Kriterien negativen) Voraussage und/oder Trend entgegengesteuert werden. Beispielsweise kann einer Voraussage und/oder Trend zu einer (bestimmten) Betätigung eines Aktors bzw. einer Funktionalität des zweiten Fahrzeugs in einem bestimmten Fahrbahnabschnitt entgegengesteuert werden. Ferner kann auf eine erkannte (nach vorausbestimmten Kriterien positive) Voraussage und/oder Trend eine Ausführung bestimmter (ggf. sonst nicht immer und überall hinreichend verfügbaren) Funktionalität des zweiten Fahrzeugs erfolgen. Dabei kann (auch vorausschauend) eine wesentlich höhere Sicherheit und Verfügbarkeit der Funktionalität sichergestellt werden.
Bevorzugt kann auf Basis einer Vielzahl der ersten Parameter (z.B. zu einer oder mehreren Positionsinformationen die im Zusammenhang mit den Fahrstrecken stehen) eine Information, insbesondere eine Karteninformation ermittelt und zu einer digitalen Karte zugeordnet werden.
Beispielsweise kann die Steuerung des zumindest einen zweiten Fahrzeugs eine Veränderung einer Anzeige und/oder eines Bedienelements des Fahrzeugs, des Fahrzeugschlüssels und/oder umfassen. Dies kann eine Anzeige einer (sichtbaren bzw. wahrnehmbaren) Karteninformation bzw. einer zu der Karte zugeordneten Information umfassen, die auf Basis einer Vielzahl er ersten Parameter ermittelt ist. Insbesondere kann abhängig von einer Vielzahl der ersten Parameter eine (für den Nutzer eines zweiten Fahrzeugs sichtbare) Karte bzw. Kartenansicht erzeugt bzw. visualisiert werden. Beispielsweise kann eine Karte kennzeichnend eine Betreibbarkeit und/oder Performance des Fahrzeugs in einem automatisierten und/oder ferngesteuerten Betriebsmodus, insbesondere kennzeichnend eine Verfügbarkeit oder Empfehlung (bzw. analog Nichtverfügbarkeit bzw. Nichtempfehlung) zum Betrieb des Fahrzeugs in einem automatisierten und/oder ferngesteuerten Betriebsmodus erzeugt werden. Beispielsweise können in der erzeugten Karte Fahrbahnabschnitte die mit bestimmten Auflagen und/oder (zulässigen, unzulässigen, empfohlenen nicht empfohlene) Automatisierungsgraden und/oder Fernsteuerungsgraden gekennzeichnet werden. Beispielsweise kann abhängig von den ersten Parametern die sich auf bestimmte Fahrstreckenabschnitte beziehen, eine oder mehrere Auflagen und/oder Automatisierungsgrade (z.B. nach BASt oder vergleichbar) und/oder Fernsteuerungsgraden an den entsprechenden Fahrbahnabschnitten der Karte (sichtbar, durch Farben, Zahlen, etc.) gekennzeichnet werden.
Eine Ansteuerung des Aktors mit dem Stimulus-Steuersignal im Fahrzeug, eine Auswahl des einen oder der mehreren Parameter des Stimulus-Steuersignals kann im Verfahren aus einem Anwendergerät oder einem Backend erfolgen. Daraufhin kann die Ansteuerung des Aktors mit einem Stimulus-Steuersignal, insbesondere mit einem Stimulus-Steuerungssignal mit vorgegebenen Parametern im Fahrzeug ausgeführt werden, abhängig von einer zum Fahrzeug aus einem Backend oder einem mobilen Anwendergerät übermittelten Information. Zu dem mobilen Anwendergerät zählt im Rahmen dieser Patentanmeldung auch ein Home-PC oder eine Rechnereinheit zum Verwalten eines Fuhrparks, Car-Sharing, etc.
Beispielsweise kann eine Anforderung zur Ausführung einer Ansteuerung des zumindest eines Aktors im Fahrzeug und/oder ein oder mehrere Parameter des Stimulus-Steuersignals, z.B. das Stimulus-Steuersignal selbst aus dem Backend oder aus dem mobilen Anwendergerät des Nutzers, empfangen werden. Dabei ergibt sich eine sehr hohe Flexibilität, die es erlaubt, z.B. bereits bei Kunden befindliche Fahrzeuge (ggf. unmerklich für den Nutzer oder inszeniert für eine bestimmte Wahrnehmbarkeit durch den Nutzer) dazu anzuregen, eine Information, z.B. die ersten Parameter, die bereitzustellende Information, zu generieren, bzw. bereitzustellen (zu liefern).
Bevorzugt wird das zumindest eine Stimulus-Steuersignal abhängig von einer aus einem Terminal oder einem Backend empfangenen Information gewählt. Beispielsweise kann das Auswerten des einen oder mehrerer Parameter der Wirkung des Aktors aus einem mobilen Anwendergerät oder einem Backend erfolgen.
Als das Backend ist eine vom Fahrzeug beabstandet angeordnete Recheneinheit, z.B. Server, Großrechner, mehrere vernetzte Rechner zu verstehen. Das Backend ist insbesondere zur Aggregation der Daten zur Ausführung des Verfahrens, insbesondere von Daten aus größeren Zeiträumen und/oder einer Vielzahl der Fahrzeuge, eingerichtet. Eine aus dem Backend ausgeführte Aktion, z.B. das Veranlassen eines Stimulus-Steuersignals in einem oder mehreren ersten Fahrzeugen kann dabei auch unmittelbar oder mittelbar auf eine Aktion eines Menschen, z.B. eines Dispatchers, erfolgen.
Das Verfahren umfasst eine Aggregation der in diesem Dokument gekennzeichneten Daten, der gleichartigen oder zusätzlichen Daten, z.B. weiterer Fahrzeugdaten und/oder Nutzerdaten des oder der Nutzer des einen oder der mehreren Fahrzeuge, aus einer Vielzahl der Zeitintervalle und/oder Fahrzeuge. Das entsprechend eingerichtetes Backend und/oder das Terminal zur Fernsteuerung des zumindest einen Fahrzeugs gehören ebenfalls zum Umfang der Erfindung.
In einem weiteren Beispiel wird das Ansteuern des Aktors mit einer Sequenz aus mehreren, schrittweise ansteigenden Steuerungsgrößen zur Ansteuerung des Aktors, oder eine Sequenz der Anforderung von einer schrittweise ansteigenden Wirkung des Aktors ausgeführt.
Bevorzugt kann eine Ansteuerung des Aktors mit einer Sequenz aus mehreren, schrittweise ansteigenden Steuerungsgrößen zur Ansteuerung des Aktors, oder eine Anforderung von einer schrittweise ansteigenden Wirkung des Aktors bis zum Erreichen einer bestimmten physikalischen Wirkung ausgeführt werden. Das zumindest eine Stimulus-Steuersignal kann eine Sequenz von schrittweise ansteigenden Steuerungsgrößen zur Ansteuerung des Aktors oder eine Anforderung von einer schrittweise ansteigenden Wirkung des Aktors kennzeichnen oder umfassen. Beispielsweise ist eine derartige Sequenz in dem Stimulus-Steuersignal gekennzeichnet, z.B. codiert, oder wird auf den Empfang des Stimulus-Steuersignals, z.B. mittels einer vorausbestimmten Funktion, Zuordnungstabelle, etc. bestimmt.
In einem vereinfachten Fall kann mit einem Stimulus-Steuersignal eine Abfolge von Betätigungen eines Teils eines Bremssystems, eines Lenksystems und/oder einer Vertikaldynamiksystems (z.B. für die Ausführung des Verfahrens vordefinierter, insbesondere klein oder sehr klein bemessener) und damit Bewegungen eines Teils des Fahrzeugs veranlasst werden, die (zumindest tendenziell) ansteigende Betriebsparameter aufweisen. Insbesondere wird das sich schrittweise erhöhende Stimulus-Steuersignal bzw. die angeforderte Wirkung bis zu einer bestimmten erkannten oder gemessenen physikalischen Wirkung solange verwendet, bis eine bestimmte Reaktion, z.B. ein bestimmter Zustandsübergang resultiert (bzw. erfassbar, erkennbar wird).
Beispielsweise wird das angeforderte Bremsmoment und/oder Zeitintervall des Bremsmoments, insbesondere schrittweise, erhöht, bis eine bestimmte Wirkung erkannt wird. Beispielsweise werden mehrere tendenziell ansteigende Betriebsparameter zum Zwecken der Gewinnung der ersten Parameter bzw. einer Auswertung (z.B. einer Auswertung einer bestimmten Art) veranlasst, bis z.B. ein bestimmter Radschlupf auftritt und/oder eine tatsächliche Bremsbeschleunigung erreicht wird.
Dabei können (auch) die durch das Stimulus-Steuersignal angeforderten Parameter bis zum Erreichen einer bestimmten Wirkung mit der vorausbestimmten Bedingung verglichen werden.
In einer weiteren Ausführung wird ein Parameter einer ersten Randbedingung vorgegeben, bei der das Ansteuern des Aktors des Fahrzeugs mit dem Stimulus-Steuersignal ausgeführt werden soll.
Dabei kann der zumindest ein erster Parameter der Randbedingung ein vorgegebenes Zeitintervall, eine Positionsinformation und/oder ein Parameter einer Umgebungsbedingung kennzeichnen. Auch kann sich dabei die Randbedingung für die Ansteuerung eines Aktors des Fahrzeugs mit einem bestimmten Stimulus-Steuersignal auf eine bestimme Randbedingung innerhalb vom Fahrzeug und/oder eine Randbedingung in der Umgebung des Fahrzeugs beziehen. Eine solche Randbedingung kann z.B. ein Wertebereich einer Fahrzeuggeschwindigkeit, Innentemperatur, Außentemperatur, einer bestimmten Straßenart, von Niederschlägen etc. sein.
Beispielsweise kann der zumindest eine (gewünschte) Parameter einer Randbedingung in einem Backend, in einem Terminal zur Fernsteuerung der Fahrzeuge und/oder im Fahrzeug selbst oder manuell durch einen Menschen ermittelt werden. Beispielsweise können Parameter (jeweils zweckmäßig) an eine Anzahl der Fahrzeuge vorgegeben werden, bei denen eine Ausführung einer bestimmten Betätigung des Aktors, insbesondere in einem bestimmten Fahrbahnabschnitt, Feuchtigkeit und/oder wenn die Außentemperatur unter einen bestimmten Schwellwert fällt, möglich ist.
Daraufhin, wenn die zumindest eine Randbedingung, z.B. mit Mitteln des Fahrzeugs (an Ort und Stelle), geprüft wird, kann eine (z.B. ferngesteuert veranlasste, stimulierte) Betätigung des Aktors des Fahrzeugs, ausgeführt werden. Es kann aber auch eine Betätigung des Bremssystems ohne eine funktionale Auswirkung, z.B. im Wesentlichen ohne Auswirkung auf die Fahrzeugfahrt sein. Ein derart vorgegebener Parameter der Randbedingung können z.B. eine Außentemperatur in einem bestimmten Wertebereich: z.B. < + 3°C, < 0° C, < -3°C, ein Erfassen, dass kein hinterherfahrendes Fahrzeug (z.B. laut Sensor-Daten bzw. sogenannte Umfeldmodell-Daten), kein Vordermann, oder kein Vordermann näher als eine bestimmte (feste oder geschwindigkeitsabhängige) Distanz, vorhanden sind, etc., sein.
Mit anderen Worten kann eine Anforderung zum Ansteuern zumindest einen Aktors, insbesondere umfassend oder auslösend das besagte Stimulus-Steuersignals, für ein erstes Fahrzeug zu einem ersten Zeitintervall ermittelt und/oder übermittelt werden und daraufhin im Fahrzeug zu einem (jeweils passenden oder geeigneten) zweiten Zeitintervall ausgeführt werden, wenn eine oder mehrere Randbedingungen eine (entsprechende durch das Stimulus-Steuersignal bedingte) Ansteuerung des Aktors zulassen, und/oder wenn ein vordefiniertes Kriterium zu einer hinreichenden Sicherheit erfüllt ist, und/oder bei bestimmten Randbedingungen, für die ein bestimmtes Ergebnis der Auswertung vorgegeben wurde.
Dabei können die Parameter einer physikalischen Wirkung, die sich bei der in einem oder mehreren bestimmten Fahrbahnabschnitten und insbesondere beim Zutreffen einer bestimmten Randbedingung ergeben haben, ermittelt und automatisch ausgewertet werden. Beispielsweise können ein oder mehrere physikalische Parameter ermittelt werden, die für ein oder mehrere durch die Betätigung ausgelöste Veränderungen einer odometrischen Größen des Fahrzeugs kennzeichnend sind. Beispielsweise kann ein Aktor zur Steuerung einer Längsführung, Querführung, Vertikaldynamik oder eines Antriebs betätigt werden. Die entsprechende Wirkung bzw. der Parameter kennzeichnend die Wirkung kann z.B. ein Wert oder Werteunterschied in den Radschlüpfen auf zumindest zwei Rädern, eine Veränderung einer Spurführung, des Betrags und/oder der Richtung einer auf ein Teil des Fahrzeugs wirkende Beschleunigung kennzeichnen. Ferner kann mit dem Stimulus-Steuersignal eine Aktivierung eines Fahrstabilitätssystems veranlasst und/oder mittelbar verursacht werden. Beispielsweise kann durch die Betätigung eines Aktors ein Parameter des Fahrzeugs (z.B. eine Beschleunigung) hervorgerufen werden, bei der sich ein Fahrstabilitätssystem aktiviert bzw. eine (vergleichsweise unschädliche, harmlose) Aktivierung provoziert wird.
In einer Ausführung werden erste Daten kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei dem zumindest einen Stimulus-Steuersignal mit zweiten Daten kennzeichnend eine Wirkung des Aktors in der Vergangenheit, insbesondere bei demselben oder einem vergleichbaren Stimulus-Steuersignal und/oder bei denselben oder vergleichbaren Randbedingungen, abgeglichen.
Beispielsweise kann das Auswerten umfassen, dass Merkmale ermittelt werden die eine vergleichsweise längerfristige Veränderung, z.B. in einer Größenordnung von einigen Monaten oder Jahren stattfindende Veränderung, insbesondere ein Maß der Alterung oder Abnutzung eines Teils eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge, insbesondere in Form in einer qualitativen und/oder quantitativen ersten Kenngröße ermitteln. Beispielsweise können auf Basis der die Kenngrößen aus einer Vielzahl der ersten Fahrzeuge ein oder mehrere (sinngemäß entsprechende) statistische Maße ermittelt werden. Ferner kann ein oder mehrere derartige Merkmale, z.B. als zweite Kenngrößen derselben Art, des zumindest eines zweiten Fahrzeugs ermittelt werden. Ferner kann ein Abgleich eines zweiten Merkmals, insbesondere einer zweiten Kenngröße eines zweiten Fahrzeugs mit einen Maß eines oder mehrerer ersten Merkmale, insbesondere Kenngrößen, auf Basis einer Anzahl der ersten Fahrzeuge (aus der Vielzahl der ersten Fahrzeuge) abgeglichen werden. Daraufhin kann der Betrieb des zweiten Fahrzeugs abhängig von dem Abgleich beeinflusst werden.
Beispielsweise kann ein oder mehrere zweiten Kennungen für langfristige Veränderungen eines zweiten Fahrzeugs wiederum mit einem aggregierten Maß auf Basis einer Vielzahl der ersten Kennung, z.B. in Bezug auf einen bestimmten Zeitraum, abgeglichen werden. Daraufhin kann eine Maßnahme in dem zumindest einem zweiten Fahrzeug ausgeführt werden, falls der Abgleich außerhalb eines festgelegten Normwerts liegt oder eine ein bestimmtes Maß überschreitende Abweichung ergibt.
Beispielsweise wird abhängig von dem Abgleich der Daten ein Beeinflussen einer Funktionalität des Fahrzeugs, umfassend zumindest eine Freigabe, Einschränkung, Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität, insbesondere in Bezug auf bestimmte Fahrstrecken, ausgeführt.
In einer Ausführung wird der Aktor des Fahrzeugs innerhalb desselben Fahrbahnabschnitts bei zwei unterschiedlichen Randbedingungen, insbesondere betreffend einen Parameter aus dem Umfeld des Fahrzeugs, und/oder bei zwei unterschiedlichen Modi oder Betriebsparameter des Aktors, angesteuert. Dabei kann ein Abgleich der Daten kennzeichnend die Wirkungen des Aktors bei den zumindest zwei Ansteuerungen des Aktors ausgeführt und das Ergebnis des Abgleichs berücksichtigt werden.
Beispielsweise können zwei oder mehrere unterschiedliche Vorgaben zur Ansteuerung des zumindest einen Aktors generiert werden. Diese können sich auf unterschiedliche Parameterwerte der Randbedingungen und/oder unterschiedlichen Fahrstrecken beziehen, die in den Vorgaben gekennzeichnet werden können. Beim Erkennen der jeweiligen, den zumindest zwei unterschiedlichen Vorgaben entsprechenden Randbedingungen, werden die jeweiligen Ansteuerungen des Aktors in dem zumindest einen Fahrzeug und/oder einer Anzahl von Fahrzeugen ausgeführt.
In einer Ausführung ruft das Ansteuern zumindest eines Aktors mit dem Stimulus-Steuersignal eine bestimmte Wirkung in Bezug auf das lokale Umfeld des Fahrzeugs hervor, und das Ermitteln des einen oder der mehreren Parameter kennzeichnend die entsprechende Wirkung des Aktors auf das lokale Umfeld des Fahrzeugs und/oder auf eine Reaktion des Umfelds des Fahrzeugs erfolgt auf die Wirkung des Aktors.
Daraufhin kann aus der physikalischen Wirkung des Aktors auf das lokale Umfeld des Fahrzeugs und/oder einer Reaktion des Umfelds des Fahrzeugs auf die Wirkung des Aktors eine Information kennzeichnend eine lokale Eigenschaft des Umfelds ermittelt werden.
In einem weiteren speziellen Beispiel des Verfahrens wird aus dem Ergebnis der Daten eine Karteninformation bzw. Karte, kennzeichnend eine Verteilung einer Eigenschaft des Umfelds des Fahrzeugs, ermittelt. Beispielsweise können Betätigungen eines oder mehrerer Aktoren der Fahrzeuge mit zweckmäßigen Stimulus-Steuersignalen an gewählten Positionen angesteuert werden und aus den ermittelten Daten eine Reibwertkarte zu einer Umgebung ermittelt werden.
In einem weiteren speziellen Beispiel des Verfahrens erfolgt ein Bereitstellen der Information auf Basis der Auswertung an eine digitale Karte. Daraufhin kann eine Steuerung der einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge abhängig von der Karte erfolgen. Beispielsweise wird auf Basis der einen oder mehreren Auswertungen eine (z.B. regelmäßige, häufige oder ereignisgesteuerte) Aktualisierung einer digitalen Karte ausgeführt. Dabei kann abhängig oder auf Basis der entsprechenden Abschnitte der digitalen Karte, eine Steuerung der zweiten ausgeführt werden, insbesondere wenn erkannt wird, dass diese die ersten Fahrbahnabschnitte und/oder zweite Fahrbahnabschnitte befahren.
Fahrbahnabschnitte bzw. Fahrstreckenabschnitte können Abschnitte sein, die z.B. 1, 5, 10, 30, 50, 100 Meter an Ausdehnung haben und/oder mit der Genauigkeit von, z.B. 1, 5, 10, 30, 50, 100 Meter definiert sind. Fahrbahnabschnitte bzw. Fahrstreckenabschnitte können durch bestimmte, z.B. globale oder lokale Positionsinformationen bzw. Koordinaten gekennzeichnet sein.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird abhängig von der Auswertung eine oder mehrere Informationen zur Steuerung des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge im Betrieb innerhalb einer ersten Fahrstrecke und/oder im Betrieb innerhalb einer zweiten Fahrstrecke ermittelt werden, wobei die erste Fahrstrecke einen oder mehrere der ersten Fahrbahnabschnitte umfasst und die zweite Fahrstrecke durch dieselbe oder ähnliche Merkmale gekennzeichnet ist wie ein oder mehrere ersten Fahrbahnabschnitte.
Dabei kann ein Merkmal des zumindest einen Fahrbahnabschnitts kennzeichnend sein für einen oder mehrere Einträge aus der folgenden Liste:

- eine bestimmte Kategorie der Straßenart, und/oder
- einen bauliche und/oder geometrische Eigenschaft der Fahrstrecke, insbesondere ein bestimmtes Anordnungsmuster von Straßen, Fahrspuren, Fahrbahnbegrenzungen, etc., und/oder
- ein in der Fahrstrecke geltende Verkehrsregel, z.B. Vorfahrtregelung, Straßenmarkierungen, Fußgängerübergänge, Fahrradwege, etc.

Ein Merkmal der baulichen und/oder geometrischen Eigenschaft kann sich auf Abzweigungen, z.B. Abzweigungen einer bestimmten Art (Einfahrten, Ausfahrten, kreuzende Straßen, etc.), und/oder eine bestimmte Anordnung von Straßen bzw. Abzweigungen zueinander kennzeichnen.
Insbesondere können derartige Merkmale der Fahrbahnabschnitte bzw. der Fahrstrecken außerhalb der (ersten bzw. zweiten) Fahrzeuge, z.B. innerhalb des Backends ermittelt bzw. hinsichtlich ihrer Ähnlichkeit abgeglichen werden.
Die Kategorie der Straßenart kann z.B. eine urbane Straße, Landstraße, Bundestraße, baulich getrennte Straße, Dergleichen kennzeichnen.
In diesem Zusammenhang kann das Verfahren ein Ermitteln eines Maßes der Ähnlichkeit und/oder eines Maßes der Unähnlichkeit in Bezug auf (z.B. zweite und erste) Fahrstreckenabschnitte ausgeführt werden. Beispielsweise können Maße der Ähnlichkeit und/oder Unähnlichkeit zwischen bestimmten ersten Fahrstreckenabschnitten und bestimmten zweiten Fahrstreckenabschnitten ausgeführt und berücksichtigt werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden ein oder mehrere Informationen zur Steuerung des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge zu den zweiten Fahrzeugen übermittelt und/oder eine oder mehrere Informationen werden gültig und/oder oder eine den Informationen entsprechende Steuerung wird ausgeführt, wenn ermittelt wird, dass das ein oder mehrere Fahrzeuge die erste Fahrstrecke und/oder die zweite Fahrstrecke befahren oder zumindest voraussichtlich befahren werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kennzeichnen die ein oder mehrere Informationen zur Steuerung des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge einen Grenzwert für einen Automatisierungsgrad und/oder einen Fernsteuerungsgrad, der im Betrieb innerhalb der ersten Fahrstrecke bzw. der zweiten Fahrstrecke höchstens erreicht und/oder zumindest einzuhalten ist.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird abhängig von der Auswertung eine Freigabe, eine Einschränkung, eine Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität, insbesondere für eine bestimmte erste Fahrstrecke, eine zweite Fahrstrecke oder für eine bestimmte Art oder Anzahl von ersten bzw. zweiten Fahrstrecken, ausgeführt.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird abhängig von der Auswertung eine Auflage für den Betrieb des einen oder mehreren weiteren Fahrzeuge für den Betrieb innerhalb der zumindest einen ersten Fahrstrecke oder innerhalb einer zweiten Fahrstrecke bestimmt. Die zumindest eine Auflage kann dabei eine zumindest einzuhaltende Fahrbereitschaft, Aufmerksamkeit, Zustand, Fahrerlaubnis und/oder Präsenz des Fahrers bzw. des Nutzers des Fahrzeugs im Fahrzeug kennzeichnen. Die Auflage kann sich auf einzelne (erste bzw. zweite) Fahrbahnabschnitte, z.B. Abschnitte, Spuren eines Straße, und/oder auf bestimmte Fahrstrecken (umfassend eine Vielzahl der Fahrbahnabschnitte) beziehen. Das Einhalten der Auflage kann überwacht werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung bezieht sich die Steuerung nur oder vorwiegend auf ein oder mehrere zweite Fahrzeuge die dieselbe oder ähnliche Bauart, Zustand, Fahrsituation und/oder Randbedingung zum Betrieb, wie der ein oder mehrere der ersten Fahrzeuge aufweisen.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird das Ansteuern zumindest eines Aktors eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge mit einem ersten Stimulus-Steuersignal beim Befahren eines ersten Fahrbahnabschnitts, von außerhalb des einen oder mehreren ersten Fahrzeuge, veranlasst.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird die Information auf Basis der Auswertung (z.B. jeweilige Datenabschnitte der Information) zu einen oder mehreren ersten Fahrbahnabschnitte und/oder zu einem oder mehreren zweiten Fahrbahnabschnitten zu dem oder den entsprechenden Datenabschnitten einer digitalen Karte zugeordnet.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung erfolgt abhängig von der Information auf Basis der Auswertung eine Sperrung oder Freigabe eines ersten Fahrstreckenabschnitts und/oder eines zweiten Fahrstreckenabschnitts zum Betrieb zumindest einer Fahrzeugfunktionalität des einen oder mehrerer zweiten Fahrzeuge.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung bezieht sich die Sperrung oder Freigabe einer ersten Fahrstrecke umfassend einen oder mehrere ersten Fahrbahnabschnitte und/oder einer zweiten Fahrstrecke umfassend einen oder mehrere der zweiten Fahrbahnabschnitte für einen zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Fahrbetrieb eines oder mehrerer zweiten Fahrzeuge, insbesondere einer Anzahl der zweiten Fahrzeuge. Dabei kann die Sperrung oder Freigabe einer ersten Fahrstrecke für einen bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad gelten, der einen bestimmten Grenzwert überschreitet.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst das Verfahren ein Ansteuern des Aktors des zweiten Fahrzeugs mit einem zweiten Stimulus-Steuersignal, ein Ermitteln eines oder mehrerer zweiten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des zweiten Fahrzeugs in Reaktion auf das zweite Stimulus-Steuersignal, und einen Abgleich einer Information auf Basis des einen oder mehreren zweiten Parameter mit der Information auf Basis des Abgleichs. Das Ergebnis des Abgleichs kann im Verfahren, z.B. bei der Ausführung zumindest eines Schritts des Verfahrens berücksichtigt werden.
Dabei kann es sich bei dem zweiten Stimulus-Steuersignal es sich um denselben, ähnlichen, oder mit einer bestimmten Abweichung versehenes erstes Stimulus-Steuersignal handeln. Dabei kann beim Auswerten (soweit erwünscht) ein sehr einfacher und aussagefähiger Vergleich der Parameter zu den jeweiligen Wirkungen der Aktoren ausgeführt werden. Es kann auch ein Vergleich ausgeführt werden, der unter den normalen Umständen bzw. Betriebszuständen, z.B. in im normalen Nutzungsbetrieb des ersten Fahrzeugs und/oder des zweiten Fahrzeugs, nicht möglich wäre. Ferner kann ein zweites Stimulus-Steuersignal eine bestimmte (z.B. nach vorausbestimmten Bedingungen gewählte) Abweichung bzw. Differenz zu dem ersten Stimulus-Steuersignal aufweisen. Dabei kann bei dem Auswerten auch ein Resultat der Abweichung betrachtet werden. Beispielsweise kann berücksichtigt werden, inwieweit die Auswirkung der Abweichung auf die Parameter kennzeichnend für die Wirkung der Aktoren war.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird abhängig von dem Auswertung ein oder mehrere Einträge aus der folgenden Liste in Bezug auf den Betrieb des einen oder mehrerer zweiten Fahrzeuge auf einer ersten Fahrstrecke und/oder zweiten Fahrstrecke ausgeführt werden:

- ein Starten oder Fortführen einer Fernsteuerung zumindest einer Funktionalität eines oder mehrerer zweiten Fahrzeuge, insbesondere einer ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs,
- eine Auswahl eines oder mehrerer Leistungsmerkmale, insbesondere einer Kombination mehrerer Leistungsmerkmale des zweiten Fahrzeugs, die aktiviert, aktivierbar gemacht, verändert oder gesperrt werden,
- Anpassen oder Kalibrieren eines Parameters zum weiteren Betrieb des Aktors eines zweiten Fahrzeugs,
- Anpassen oder Kalibrieren eines Parameters zum Betrieb einer Funktionalität eines zweiten Fahrzeugs, wobei durch das Anpassen eine Wahrscheinlichkeit für eine Betätigung des Aktors verändert, insbesondere gesenkt wird,
- Ansteuern einer bestimmten Signalisierung des zweiten Fahrzeugs nach außen,
- Ausgabe einer Information an einen Nutzer in einem zweiten Fahrzeug.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung erfolgt eine Ansteuerung des Aktors eines ersten Fahrzeugs mit dem Stimulus-Steuersignal und/oder die Auswahl des einen oder der mehreren Parameter des Stimulus-Steuersignals zur Ansteuerung des Aktors des ersten Fahrzeugs aus einem Terminal zur Fernsteuerung des Fahrzeugs oder einem Backend.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird das Ansteuern des Aktors des ersten Fahrzeugs und/oder des Aktors des zweiten Fahrzeugs mit einer Sequenz aus mehreren, schrittweise ansteigenden Steuerungsgrößen, insbesondere zur Ansteuerung des Aktors, oder eine Sequenz der Anforderung von einer schrittweise ansteigenden Wirkung des Aktors ausgeführt.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird ein Parameter einer ersten Randbedingung vorgegeben, bei der das Ansteuern des Aktors des einen oder mehrerer ersten Fahrzeugs mit dem ersten Stimulus-Steuersignal ausgeführt werden soll und/oder ein Parameter einer zweiten Randbedingung vorgegeben wird, bei der das Ansteuern des Aktors des zweiten Fahrzeugs mit dem zweiten Stimulus-Steuersignal ausgeführt wird.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst das Auswerten des einen oder mehreren ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des zumindest einen ersten Fahrzeugs bei dem zumindest einen Stimulus-Steuersignal einem Abgleich mit einem oder mehreren ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des ersten Fahrzeugs zu einem oder mehreren früheren Zeitintervalle und/oder mit einem oder mehreren ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors eines oder mehrerer weiteren ersten Fahrzeugen.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird der Aktor eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge bei zwei oder mehreren unterschiedlichen Randbedingungen und/oder bei zwei unterschiedlichen Betriebsparameter des Aktors, angesteuert, und die ersten Parameter kennzeichnend die Wirkungen des Aktors eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge werden bei den zwei oder mehrerer Randbedingungen und/oder Betriebsparameter berücksichtigt.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasset das Verfahren ein Ansteuern zumindest eines Aktors eines ersten Fahrzeugs mit dem Stimulus-Steuersignal, wobei der Aktor des ersten Fahrzeugs eine bestimmte Wirkung in Bezug auf das lokale Umfeld des ersten Fahrzeugs hervorruft, und ein Ermitteln des einen oder der mehreren Parameter kennzeichnend die Wirkung des Aktors auf das lokale Umfeld des ersten Fahrzeugs und/oder auf eine Reaktion des Umfelds des ersten Fahrzeugs auf die Wirkung des Aktors. Die ein oder mehrere Parameter kennzeichnend die Wirkung des Aktors auf das lokale Umfeld können ferner in einer analogen Art und Weise wie die ersten Parameter weiterverarbeitet werden. Beispielsweise kann die Auswertung und/oder ein weiterer Schritt des Verfahren abhängig von dem oder den Parameter kennzeichnend die Wirkung des Aktors auf das lokale Umfeld ausgeführt werden.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung wird die Information zur Steuerung des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge bzw. des Systems umfassend mehrere zweite Fahrzeuge für einen oder mehrere ersten Fahrbahnabschnitte zu dem oder den entsprechenden Abschnitten einer digitalen Karte (z.B. Abschnitten die diese Fahrbahnabschnitte umfassen) zugeordnet.
Beispielsweise kann das Bereitstellen der besagten Information mittels eines sogenannten Kartenlayers erfolgen. Ein solcher Kartenlayer kann als eine mehr oder minder dynamisch verwaltbare Datenabschnitte eingerichtet sein. Dabei können bestimmte Datenabschnitte (hier: die bereitzustellende Information) zu bestimmten Positionsinformationen und/oder Objektinformationen in der digitalen Karte zugeordnet, vereinfacht gesagt verlinkt werden. Beispielsweise kann die bereitzustellende Information ermittelt und mittels eines Kartenlayers einer digitalen Karte, welches durch eine Anzahl der (an dem Verfahren teilnehmender) ersten Fahrzeuge und/oder der zweiten Fahrzeuge unmittelbar oder mittelbar (z.B. mittels des mobilen Anwendergeräts und/oder des Backends) und/oder beschreibbar ist.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung bezieht sich die Sperrung oder Freigabe eines ersten Fahrstreckenabschnitts und/oder eines zweiten Fahrstreckenabschnitts auf einen zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Fahrbetrieb zumindest eines Fahrzeugs bezieht, der insbesondere einen bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad überschreitet.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung steht der zweiter Fahrstreckenabschnitt in einer vorausbestimmten Relation zu dem ersten Fahrstreckenabschnitt, insbesondere in der Umgebung des ersten Fahrbahnabschnitts liegt und/oder ein erstes Maß der Ähnlichkeit mit dem ersten Fahrbahnabschnitt überschreitet bzw. ein zweites Maß der Ähnlichkeit mit dem ersten Fahrbahnabschnitt nicht unterschreitet.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung wird abhängig von der bereitgestellten Information zumindest eine Funktionalität eines ersten Fahrzeugs oder eines zweiten Fahrzeugs beim Befahren eines ersten Fahrbahnabschnitts und/oder eines zweiten Fahrbahnabschnitts betrieben.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung bezieht sich das Auswerten auf eine Vielzahl der Betätigungen des Aktors eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge und/oder auf eine Vielzahl von Aktoren unterschiedlicher ersten Fahrzeuge. Bevorzugt wird eine Vielzahl der Betätigungen mit unterschiedlichen ersten Stimulus-Steuersignalen in dem einen oder mehreren ersten Fahrzeuge ausgeführt.
Bevorzugt wird eine Vielzahl der Betätigungen bei unterschiedlichen Randbedingungen und/oder auf unterschiedlichen Fahrstrecken ausgeführt. Beispielsweise können beim Auswerten Parameter kennzeichnend die Wirkung von baugleichen vergleichbaren oder unterschiedlichen Aktoren, z.B. unterschiedlicher Modelle, Produktionsdaten, Firmware-Stand berücksichtigt, z.B. verglichen werden.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung wird abhängig von der bereitgestellter Information auf Basis der einen oder mehreren Auswertungen erfolgt ein Beeinflussen einer Funktionalität eines zweiten Fahrzeugs, umfassend zumindest eine Freigabe, Einschränkung, Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität eines zweiten Fahrzeugs, insbesondere in Bezug auf eine oder mehrere bestimmte Fahrstrecken.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung erfolgt ein Anpassen eines Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrades für den Betrieb einer Funktionalität eines zweiten Fahrzeugs, insbesondere in Bezug auf eine oder mehrere bestimmte Fahrstrecken.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird abhängig von dem Auswerten ein oder mehrere Einträge aus der folgenden Liste ausgeführt: ein Starten oder Fortführen einer Fernsteuerung zumindest einer Funktionalität des Fahrzeugs, insbesondere einer ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs; eine Auswahl eines oder mehrerer Leistungsmerkmale, insbesondere einer Kombination mehrerer Leistungsmerkmale des zweiten Fahrzeugs, die aktiviert, aktivierbar gemacht, verändert oder gesperrt werden; ein Anpassen oder Kalibrieren eines Parameters zum weiteren Betrieb des Aktors eines zweiten Fahrzeugs; ein Anpassen oder Kalibrieren eines Parameters zum Betrieb einer Funktionalität eines zweiten Fahrzeugs, wobei eine Wahrscheinlichkeit für eine Betätigung des Aktors verändert wird, ein Ansteuern einer bestimmten Signalisierung des zweiten Fahrzeugs nach außen, eine Ausgabe einer Information an einen Nutzer in einem zweiten Fahrzeug.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung erfolgt eine Ansteuerung des Aktors eines ersten Fahrzeugs mit dem Stimulus-Steuersignal und/oder die Auswahl des einen oder der mehreren Parameter des Stimulus-Steuersignals zur Ansteuerung des Aktors des ersten Fahrzeugs aus einem mobilen Anwendergerät oder einem Backend.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung wird das Ansteuern des Aktors des ersten Fahrzeugs und/oder des Aktors des zweiten Fahrzeugs mit einer Sequenz aus mehreren, schrittweise ansteigenden Steuerungsgrößen, insbesondere zur Ansteuerung des Aktors, oder eine Sequenz der Anforderung von einer schrittweise ansteigenden Wirkung des Aktors ausgeführt.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung wird ein Parameter einer ersten Randbedingung vorgegeben, bei der das Ansteuern des Aktors des einen oder mehrerer ersten Fahrzeugs mit dem ersten Stimulus-Steuersignal ausgeführt werden soll und/oder ein Parameter einer zweiten Randbedingung vorgegeben wird, bei der das Ansteuern des Aktors des zweiten Fahrzeugs mit dem zweiten Stimulus-Steuersignal ausgeführt wird.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung werden zwei oder mehrere ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des ersten Fahrzeugs zu unterschiedlichen Zeitintervallen und/oder in unterschiedlichen ersten Fahrzeugen abgeglichen. Das Ergebnis des Abgleichs kann im Verfahren berücksichtigt werden.
Beispielsweise können beim Auswerten die ein oder mehrere ersten Parameter abgeglichen werden, die eine Wirkung in Reaktion auf dasselbe, gleiche, vergleichbares oder unterschiedliche Stimulus-Steuersignale kennzeichnen. Beispielsweise kann ein oder mehrere ersten Parameter abgeglichen werden, die eine Wirkung des Aktors des ersten Fahrzeugs auf das gleiche Stimulus-Steuersignal kennzeichnen. Daraufhin kann ein mathematisches, insbesondere ein statistisches Verhältnis betreffend die ersten Parameter, die z.B. in einem oder mehreren ersten Fahrzeugen auf ein Stimulus-Steuersignal und/oder an unterschiedlichen Fahrstrecken bei unterschiedlichen Randbedingungen, ermittelt werden. Die Information die abhängig von, bevorzugt auf Basis des, ermittelten mathematischen Verhältnisses kann in ein oder mehrere zweite Fahrzeuge bereitgestellt werden. Die ein oder mehrere zweiten Fahrzeuge können daraufhin abhängig von der bereitgestellten Information betrieben werden.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung wird der Aktor eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge bei zwei unterschiedlichen Randbedingungen und/oder bei zwei unterschiedlichen Betriebsparameter des Aktors angesteuert, und die ersten Parameter kennzeichnend die Wirkungen des Aktors eines oder mehrerer Fahrzeuge bei den zwei oder mehrerer Randbedingungen und/oder Betriebsparameter berücksichtigt. Insbesondere kann das Auswerten einen Abgleich des einen oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors eines ersten Fahrzeugs bei einer ersten Randbedingung und/oder einem ersten Betriebsparameter mit einen oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors eines ersten Fahrzeugs oder eines zweiten Fahrzeugs bei einer ersten Randbedingung bzw. einem ersten Betriebsparameter und/oder bei einer zweiten Randbedingung bzw. einem zweiten Betriebsparameter umfassen. Das Ergebnis des Abgleichs kann im Verfahren berücksichtigt werden.
Das Bereitstellen der besagten Information auf Basis der einen oder mehreren Auswertungen kann z.B. mittels eines sogenannten Kartenlayers, z.B. durch einen Kartenlayers, das durch eine Anzahl der (an dem Verfahren teilnehmender) Fahrzeuge unmittelbar oder mittelbar (z.B. mittels des mobilen Anwendergeräts und/oder des Backends) lesbar und/oder beschreibbar ist.
Insbesondere kann abhängig von der einen oder mehreren Auswertungen ein Leistungsmerkmal der Funktionalität für ein bestimmtes zweites Fahrzeug, für eine bestimmte Gruppe bzw. Anzahl der zweiten Fahrzeuge oder für alle zweiten Fahrzeuge, die sich z.B. in der Umgebung oder in einer bestimmten Umgebung befinden, freigegeben, einschränkt, verändert, z.B. angepasst und/oder gesperrt werden. Bevorzugt kann oder können Leistungsmerkmal oder eine Anzahl der Leistungsmerkmalen (etwa auf eine bestimmte Weise) beeinflusst werden, die eine mögliche zumindest teilweise automatisierte und/oder ferngesteuerte Betätigung des Aktors des Fahrzeugs (zumindest beim Zutreffen entsprechender Kriterien) erforderlich machen kann.
Beispielsweise kann abhängig von einem Ergebnis des Auswertens des zumindest eines Parameters kennzeichnend die Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer ersten Fahrzeuge, eine Freigabe, Einschränkung, Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der entsprechenden Funktionalität, z.B. bestimmte Vorgänge bei einem ferngesteuerten Einparkvorgang, Ausparkvorgang oder Rangiervorgang in einem zweiten Fahrzeug ausgeführt werden.
Beispielsweise kann derart eine bestimmte Vorgabe bzw. Vorschrift für das Beeinflussen einer Funktionalität des einen oder mehrerer zweiten Fahrzeugs für mehrere Randbedingungen ermittelt und (sofort oder wiederum später) beim (späteren) Zutreffen der jeweiligen Radbedingungen vorgenommen werden. Auf dieser Basis kann z.B. eine Streckenfreigabe oder eine Landkarte zur Freigabe, Einschränkung, Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der entsprechenden Funktionalität ermittelt und berücksichtigt werden. Insbesondere kann es sich um eine Funktionalität des Fahrzeugs, umfassend eine automatisierte und/oder ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs, handeln. Dabei kann eine abgestufte Unterscheidung durchgeführt werden, die in zweckmäßig feinen Schritten erfolgen kann. Mit anderen Worten muss nicht bei einer leichten Erhöhung des Risikos bzw. beim kleinsten Verdachtsfall die gesamte Funktionalität des zweiten Fahrzeugs deaktiviert werden. Vielmehr soll diese adaptiv angepasst werden. Bevorzugt kann je nach dem ermittelten Parameter für die Betriebsbereitschaft und/oder Ausfallwahrscheinlichkeit des Aktors, z.B. anhand einer hinterlegten Vorschrift, eine jeweils möglichst günstige oder beste Kombination einwandfrei ausführbarer Leistungsmerkmale ausgewählt werden. Es ergibt sich der Vorteil, dass jeweils eine (z.B. bezogen auf die Sicht des Nutzers) bestmögliche Funktionalität angeboten werden kann, die unter gegebenen Randbedingungen ausführbar ist.
Beispielsweise kann ein Anpassen eines Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrades für den Betrieb zumindest eines Teils einer Funktionalität des zweiten Fahrzeugs auf bestimmten Fahrbahnabschnitten und/oder Fahrstrecken gesteuert (und ausgeführt) werden.
Insbesondere kann ein Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad eines Teils der Funktionalität angepasst werden, die eine mögliche, zumindest teilweise automatisierte und/oder ferngesteuerte Betätigung des Aktors des zweiten Fahrzeugs (zumindest beim Zutreffen entsprechender Kriterien) erforderlich machen kann. Dabei kann es sich um den Aktor handeln, der baugleich, analog oder ähnlich mit dem Aktor des ersten Fahrzeugs ist.
Beispielsweise kann aus Fahrzeugeinstellungen entnommen werden oder davon ausgegangen werden, dass ein möglichst hoher Automatisierungsgrad bei einer automatisierten und/oder ferngesteuerten Bewegung des zumindest einen zweiten Fahrzeugs gewünscht ist. Daraufhin kann die besagte Funktionalität derart beeinflusst werden, dass ein möglichst hoher Automatisierungsgrad eingestellt wird, der bei einem noch zulässigen Risiko (z.B. bezüglich der Funktionssicherheit bzw. Gebrauchssicherheit) möglich ist. Z.B. bei einem Risiko, das eine vorausbestimmte Bedingung in Bezug auf ein Maß des Risikos, z.B. einer Eintrittswahrscheinlichkeit und/oder Konsequenz, erfüllt. Dabei kann sich das Anpassen des Automatisierungsgrades insbesondere auf eine bestimmte automatisierte und/oder ferngesteuerte Bewegung des zweiten Fahrzeugs beziehen.
Beispielsweise kann in einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen abhängig von der bereitgestellten Information eine Maßnahme ausgeführt werden, die insbesondere in Bezug auf eine erwartete Randbedingung und/oder auf eine bestimmten Fahrstrecke ein, insbesondere prädiziertes bzw. erwartbares Maß des Risikos auf akzeptables Maß einschränkt. Beispielsweise kann abhängig von dem Auswerten eine adaptive Veränderung oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals oder einer bestimmten Auswahl der Leistungsmerkmale einer Funktionalität eines zweiten Fahrzeugs ausgeführt werden. Dabei kann eine abgestufte Unterscheidung durchgeführt werden, die in zweckmäßig feinen Schritten erfolgt. Beispielsweise kann eine Funktionalität des zumindest einen zweiten Fahrzeugs derart angepasst werden, dass ein vorgegebenes Maß des (z.B. im Betrieb allgemein oder in einem bevorstehenden Betrieb erwartbaren) Risikos nicht überschritten wird.
Zur Ausführung des Verfahrens kann eine Datenbasis, beispielsweise in einem Backend, geschaffen werden, die Vergleichsdaten zu den Wirkungen des zumindest eines Aktors bzw. eines Typs des Aktors in einem oder mehreren Typen des Fahrzeugs auf bestimmte Stimulus-Steuersignale umfasst. Diese können z.B. Vergleichswerte für normale, abweichende, auffällige, auf bestimmte Nutzung, Abnutzung oder Alter der Komponenten oder Fahrzeuge bezogene Werte umfassen. Als ein „Wert“ ist in diesem Zusammenhang bevorzugt ein Muster zu verstehen. Bevorzugt können die Abschnitte der Vergleichsdaten zu den jeweils gültigen Randbedingungen verknüpft (verlinkt) werden. Je nach Randbedingungen eines Fahrzeugs können dann passende Vergleichsdaten zur Auswertung eines oder mehrerer ersten Parameter ermittelt werden. Insbesondere können die Daten kennzeichnend die Wirkung des zumindest eines Aktors bzw. bestimmter Arten, Modelle des Aktors, insbesondere in bestimmter Anzahl von Fahrzeugen, als Basis zur einer sogenannten produktgestützten Entwicklung, ML (= maschinelles Lernen), KI (= künstliche Intelligenz), bereitgestellt werden. Dabei können auch Informationen für die Entwicklung, den Betrieb, die Wartung und/oder zur Beeinflussung des Verhaltens der bereits ausgelieferten Anzahl der Fahrzeuge (anderer oder derselben Anzahl der Fahrzeuge) in einer nahen Zukunft, z.B. Tage, Wochen, Monate, ausgeführt werden.
Das Verfahren kann z.B. im Zusammenhang mit einem zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Fahrens oder Parkens, Ausparkens oder Rangieren eingesetzt werden. Beispielsweise in Bezug auf eine Steuerung des Fahrzeugs mit einem mobilen Anwendergerät, z.B. Smartphone, Smart-Close oder mit dem Fahrzeugschlüssel, bei dem der Nutzer sich außerhalb des Fahrzeugs in einer Umgebung des Fahrzeugs befindet. Das Verfahren bezieht sich aber auch auf eine solche automatisierte und/oder ferngesteuerte Betätigung des Aktors, die (mit oder ohne Anwesenheit und/oder Aktionsbereitschaft eines Fahrers innerhalb des Fahrzeugs) aus einer großen Entfernung, z.B. durch einen Dispatcher und/oder einen außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Algorithmus, ferngesteuert wird. Die automatisierte und/oder ferngesteuerte Betätigung des Aktors kann von außerhalb des Fahrzeugs veranlasst, freigegeben oder vorgesehen werden. Dabei kann die Betätigung des Aktors mehr oder minder unmittelbar erfolgen, d.h. mit einem entsprechenden Steuerungsbefehl, der im Fahrzeug als Befehl für die Betätigung des Aktors interpretiert wird, oder lediglich mittelbar, z.B. mit einem Steuerungsbefehl, der in einer Kombination mit einer weiteren Bedingung zu einer Betätigung des zumindest eines Aktors führt.
Das Verfahren kann in Bezug auf das Ansteuern zumindest eines Aktors eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge mit einem Stimulus-Steuersignal mehr oder minder regelmäßig und zu passenden Zeitpunkten, bevorzugt bei bestimmten Randbedingungen und/oder auf bestimmten Fahrstrecken, ausgeführt werden.
Ein Bereitstellen der Information zum Betreiben des zumindest einen zweiten Fahrzeugs auf Basis des Auswertens und/oder Beeinflussung einer Funktionalität des zumindest einen zweiten Fahrzeugs kann bevorzugt im Bedarfsfall ausgeführt werden. Beispielsweise wird abhängig von einem Vorliegen oder Erwartung eines bestimmten Randbedingung und/oder vom Befahren einer bestimmten Fahrstrecke (z.B. umfassend den einen oder mehrere der ersten Fahrstreckenabschnitte und/oder den einen oder mehrere der zweiten Fahrstreckenabschnitte) ein (passender) Abschnitt der bereitgestellter Information ermittelt, z.B. abgerufen bzw. eingelesen und im Betrieb des zweiten Fahrzeugs berücksichtigt.
In einem mit weiteren Merkmalen der Erfindung kombinierbaren Beispiel wird ein Aktor des Fahrzeugs, insbesondere auf eine Nachricht aus dem Backend oder bei einem erkannten Bedarf an einer Auswertung, mit einer speziellen Sequenz der Stimulus-Steuersignale betätigt. Die Daten, die die Wirkung des Aktors bei der Sequenz kennzeichnen, werden ausgewertet. Daraufhin kann eine Aussage zu einer Vielzahl der Parameter, z.B. zur aktuellen Betriebsbereitschaft, Performance, Verschleiß und/oder Ausfallwahrscheinlichkeit des Aktors (für bestimmte Randbedingungen) ermittelt werden. Beispielsweise kann bei einem Aktor mit einer Sequenz der Stimulus-Steuersignale ein Betriebsparameter veranlasst werden, der hinsichtlich seines Werts oberhalb eines erwarteten Werts des Betriebsparameters in einem (bevorstehenden) Betrieb, z.B. bei einer automatisierten Fahrt, sein wird. Dies bedeutet nicht notwendigerweise eine besonders starke Wirkung. Beispielsweise kann eise Sequenz der Stimulus-Steuersignale eine schnelle Veränderung einer physikalischen Wirkung, z.B. eine schnelle Abfolge von entgegengesetzten Veränderungen, auslösen. In dieser Form wäre auch eine Betätigung eins Aktors eines Lenksystems weitgehend unkritisch, da im Ergebnis nahezu keine für das Fahren relevante Auswirkung z.B. beim Radwinkelsteller oder am Lenkrad erfolgt. Die ermittelte Information darüber, wie schnell und/oder wie präzise der Aktor auf die Sequenz, z.B. auf eine Sequenz bestimmter „Mikrobewegungen“ reagiert, kann als Basis für eine Aussage über seine aktuelle Betriebsbereitschaft, Performance, Verschleiß und/oder Ausfallwahrscheinlichkeit des Aktors genutzt werden. Diese ist wesentlich aussagekräftiger als etwa eine gesammelte Information über einen Normalbetrieb des Aktors.
Gemäß einem weiteren Aspekt umfasst die Erfindung ein System. Das System kann eine in einem Fahrzeug vorgesehene Vorrichtung sowie ein Backend und/oder ein Terminal zu einer Fernsteuerung zumindest eines Fahrzeugs umfassen, wobei die Vorrichtung im Fahrzeug und das Backend und/oder das mobile Anwendergerät zum Aufbau bzw. Ausführung einer Wirkverbindung eingerichtet sind. Das ist System kann zum Ausführen des Verfahrens gemäß eines oder mehrerer Merkmal des Verfahrens eingerichtet ist. Insbesondere ist das System eingerichtet, ein Ansteuern zumindest eines Aktors eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge mit einem ersten Stimulus-Steuersignal beim Befahren eines ersten Fahrbahnabschnitts (z.B. drahtlos) zu veranlassen, zum Ermitteln eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer ersten Fahrzeuge in Reaktion auf das erste Stimulus-Steuersignal in dem ersten Fahrbahnabschnitt, zum Auswerten zumindest eines Parameters kennzeichnend die ermittelte Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer Fahrzeuge bei dem zumindest einen Stimulus-Steuersignal. Ferner kann das System ausgestaltet sein die Information auf Basis der Auswertung bzw. einer Vielzahl der Auswertungen, z.B. zum Betreiben von Fahrzeugen, einer Infrastruktur, und/oder einer digitalen Karte im Zusammenhang mit der Mobilität bereitzustellen.
Der zumindest ein Terminal zum Fernsteuern des zumindest einen Fahrzeugs kann in einem vereinfachten Fall ein (mobiles) Anwendergerät, z.B. ein Smartphone, Smart-Watch, Smart-Close, etc. sein, der z.B. dem Nutzer des (entsprechenden) Fahrzeugs zugeordnet ist. Bevorzugt kann das Terminal ein Terminal eines (professionellen) Dispatchers sein. Das Terminal kann z.B. zu einer Fernsteuerung des zumindest einen (ersten bzw. zweiten) Fahrzeugs und/oder zur Steuerung des Verkehrssystems, z.B. durch einen Dispatcher eingerichtet sein.
Gemäß einem weiteren Aspekts zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, die Vorrichtung gemäß einem oder mehrerer in diese Dokument beschriebener Merkmale zu betreiben und/oder das besagte Betriebsverfahren gemäß einem oder mehrerer in diese Dokument beschriebener Merkmale auszuführen. Insbesondere handelt es sich bei dem Computerprogramm um ein Softwareprogramm, welches, z.B. als eine App (= „Applikation“) für eine oder mehrere Arten elektronischer Recheneinheiten, bevorzugt auf der besagten elektronischen Steuerungseinheit lauffähig ist. Bevorzugt ist das Computerprogramm auch zur Berücksichtigung, Aggregation einer Vielzahl weiterer Informationen zum Betreiben des Systems und/oder zur Ausführung des Verfahrens ausgestaltet.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogrammprodukt, einen ausführbaren Programmcode und/oder Datenabschnitte umfasst, wobei der Programmcode und/oder Datenabschnitte zur Befähigung der elektronischen Einheit zur Ausführung des Betriebsverfahrens gemäß einem oder mehreren Merkmalen der Vorrichtung oder des Verfahrens ausgestaltet ist. Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium oder Speicherbereiche auf einem Medium oder in einem Backend oder Cloud, auf dem der Programmcode und/oder Datenabschnitte gespeichert sind. Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Produkt, das ein permanentes oder beschränktes autorisiertes Zugriffsrecht auf abgelegte Daten des Computerprogrammprodukts umfasst. Das Computerprogrammprodukt kann dabei als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten „Remote Software Update“ die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcode umfasst.
Bei dem Fahrzeug im Rahmen dieses Dokuments handelt es insbesondere um ein Kraftfahrzeug. Daraus ergeben sich mehrere im Rahmen dieses Dokuments explizit beschriebene und mehrere weitere für den Fachmann nachvollziehbaren Vorteile. Auch kann das Fahrzeug ein Amphibienfahrzeug, ein fliegendes Fahrzeug, ein Wasserfahrzeug, eine landwirtschaftliche Maschine eine Baufahrzeug oder ein Spezialfahrzeug sein.
Ein besonders großer Vorteil der Erfindung ergibt sich bei einer Anwendung auf eine nach vorausbestimmten Kriterien ausgewählte Anzahl von Fahrzeugen, z.B. zugehörig zu einer oder mehreren, z.B. kooperierenden Marken oder Mitglieder einer Organisation, einer (z.B. autorisierten) Gruppe von Nutzer, einer Gruppe eines sozialen Netzwerks und so weiter. Dabei kann das Verfahren umfassen bzw. das System auch ausgestaltet sein zu einem zweckmäßigen Austausch von Informationen auf Basis der Daten anderer Fahrzeugen aus der Anzahl der Fahrzeuge. Das Verfahren kann daher auch einen, nicht eingeschränkten, eingeschränkten, z.B. auf bestimmte Anwendungen oder Bedingungen beschränkten Zugriff auf den Programmcode, Datenabschnitte bzw. Daten die abhängig von der bereitzustellende (bereitgestellte) Information, beispielsweise für eine Gruppe der Fahrzeuge und/oder der Nutzer umfassen.
Ferner umfasst die Erfindung auch alle weiteren in den zweiten Fahrzeugen nutzbaren Systeme oder Funktionalitäten der zweiten Fahrzeuge die auf Basis der Erfindung, z.B. mit dem System oder abhängig von den im Verfahren ermittelten Informationen, insbesondere von der bereitgestellter Information zweckmäßig betreibbar sind.
Nachfolgend wird die Erfindung an konkreten Beispielen verdeutlicht. Die Merkmale der Beispiele sind sowohl untereinander als auch mit allen weiteren Merkmalen mannigfaltig kombinierbar und vorteilhaft.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden ohne eine Einschränkung der Allgemeinheit nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Die Merkmale der Beispiele sind dabei beliebig mit allen weiteren in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen kombinierbar.

1 zeigt eine schematische Darstellung der Erfindung. Diese bezieht sich auf mehrere erste Fahrzeuge 10,11,12, ..., ein Backend 30 und/oder ein Terminal zu einer Fernsteuerung zumindest eines (ersten bzw. zweiten) Fahrzeugs 40, 40', und mehrere zweiten Fahrzeuge 20, 21, 22. Ferner ist in der Figur ein Ablaufdiagramm des Verfahrens gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung gekennzeichnet. Dieser ist (symbolisch) auf die entsprechende Recheneinheiten (in Fahrzeugen, Backend, etc.) bezogen, die für die jeweiligen Schritte der Erfindung (lediglich beispielhaft) vorgeschlagen werden. In den nachfolgenden Figurenbeschreibungen sind gleiche Elemente bzw. Funktionen mit gleichen Bezugszeichen versehen.
2 zeigt eine schematische Darstellung des Ablaufs des Verfahrens. Die Aufteilung des Verfahrens auf Schritte ist lediglich beispielhaft. Die Schritte des Verfahrens sind mit weiteren Merkmalen der Erfindung frei kombinierbar. Die beschriebenen Schritte S0 - S8 werden im Wesentlichen automatisiert, insbesondere nahezu in Echtzeit ausgeführt. Ferner können diese auch in einer vordefinierten Abfolge, z.B. zyklisch ausgeführt werden. Ausnahmsweise kann auch eine Entscheidung eines Menschen, insbesondere eines Dispatchers an einem Terminal 40, 40' ermittelt und berücksichtigt werden.

In dem Schritt S0 erfolgt eine Initialisierung des Verfahrens. Diese umfasst ein Einlesen von gespeicherten, insbesondere bereits zumindest teilweise aggregierten, Daten. Es können Daten auf Basis der einen oder mehreren Auswertungen sein die bei einer oder mehreren vorangegangenen Ausführungen des Verfahrens ermittelt wurden. Diese können eine oder mehrere Kennzungen der Randbedingungen umfassen, auf die sich die Auswertungen beziehen. Die Daten werden bei der Ausführung des Verfahrens, insbesondere als Vergleichswerte bzw. Referenzwerte berücksichtigt.
In dem Schritt S1 erfolgt ein Ansteuern zumindest eines Aktors eines oder mehreren ersten Fahrzeuge 10, 11, 12 mit einem Stimulus-Steuersignal. Insbesondere wird das Ansteuern des Aktors aus dem Backend 30, mittels des Terminals 40 veranlasst. Alternativ oder zusätzlich kann das Ansteuern zumindest eines Aktors eines oder mehreren ersten Fahrzeuge 10, 11, 12 in einem bestimmten Fahrbahnabschnitt abhängig von den Daten einer digitalen Karte betreffend den Fahrbahnabschnitt erfolgen. Zumindest ein Schritt des Verfahrens, z.B. das Ansteuern des Aktors eines oder mehreren ersten Fahrzeuge 10, 11, 12, kann ausgeführt werden abhängig davon, auf welchem Fahrbahnabschnitt sich das Fahrzeug 10, 11, 12 befindet. Das Ansteuern eines Aktors kann in einem ersten Fahrzeug 10 bzw. in eine Anzahl der ersten Fahrzeugen 10, 11, 12 erfolgen, wobei das Fahrzeug 10 bzw. die Anzahl der ersten Fahrzeuge 10, 11, 12 nach einem vorausbestimmten Kriterium ausgewählt werden.
In dem Schritt S2 erfolgt ein Ermitteln eines oder mehrerer Parameter kennzeichnend eine physikalische Wirkung des Aktors in Reaktion auf das Stimulus-Steuersignal. Der Parameter kann mittels eines oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs ermittelt werden. Ein solcher Sensor kann, z.B. ein Mikrophon des Fahrzeugs sein.
Der ein oder mehrere Parameter kennzeichnend die (physikalische) Wirkung des Aktors können eine Veränderung (Differenz, Faktor, Muster, etc.) eines oder mehreren Betriebsparameter des Fahrzeugs mit oder ohne bzw. vor und nach der Betätigung des Aktors kennzeichnen. Mit anderen Worten kann der oder mehrere Parameter kennzeichnend eine physikalische Wirkung des Aktors eine Veränderung im Fahrzeug oder außerhalb des Fahrzeugs kennzeichnen, die sich aufgrund bzw. infolge der Betätigung des Aktors ergeben hat.
In dem Schritt S3 erfolgt ein Auswerten zumindest eines Parameters kennzeichnend die ermittelte Wirkung des Aktors bei dem zumindest einen Stimulus-Steuersignal mit zumindest einer ersten vorausbestimmten Bedingung. Das Auswerten S3 des zumindest eines Parameters kennzeichnend die ermittelte Wirkung des Aktors des zumindest einen ersten Fahrzeugs 10, 11, 12, bzw. des zumindest einen zweiten Fahrzeugs 20, 21, 22 kann einen Vergleich mit einer vorausbestimmten Bedingung, insbesondere umfassend ein austomatisiert erkennbares Muster umfassen.
Die vorausbestimmte Bedingung kann beispielsweise einen oder mehrere vordefinierte mathematische Zusammenhänge in Form von einer Gesetzmäßigkeit, Regel, Vorschrift und/oder Relation umfassen. Diese können Zusammenhänge zwischen einer oder mehreren der entsprechenden Betriebsparameter (ebenso zu verstehen als entsprechende Werte der Parameter) kennzeichnen oder repräsentieren. Der mathematische Zusammenhang kann dabei Koeffizienten zu einer oder mehreren, insbesondere vorausbestimmten, Gleichungen, Polynomen oder einer Simulation repräsentieren. Dabei handelt es sich bevorzugt um einen zweckmäßig definierten mathematischen Zusammenhang. Besonders bevorzugt umfasst der mathematische Zusammenhang zumindest eine Funktion, die eine zeitliche Abhängigkeit einer Größe und/oder eine Abhängigkeit in Bezug auf eine Fahrstrecke des Fahrzeugs (Änderung einer Größe innerhalb eines Bremswegs, Kurve, Manövers) kennzeichnet. Insbesondere kann der mathematische Zusammenhang zumindest eine Funktion kennzeichnen, die einen Gradienten eines Betriebsparameters nach einer auf den Raum bezogenen Größe (relative raumbezogene Größen, z.B. kennzeichnend Distanz, Abstand und/oder absolute Größen, z.B. kennzeichnend bestimmte Positionssequenz) und/oder nach einer zeitbezogenen Größe (relative Größen, z.B. Zeitintervalle, und/oder absolute Größen, wie z.B. eine Sequenz bestimmter Zeitpunkte) kennzeichnen. Bei den ersten Daten eines oder mehrerer ersten Betriebsparameter in dem Fahrzeug kann es sich um aggregierte, z.B. statistisch ausgewertete, Daten auf Basis des eines oder mehrerer erster Betriebsparameter, insbesondere auf Basis eines längeren Zeitraums, handeln.
In einem Beispiel des Verfahrens kann bei er Auswertung eine Kennung für einen Zustand eines Teils des Fahrzeugs, insbesondere einen Grad der Abnutzung und/oder Alterung, ermittelt werden. Insbesondere kann abhängig von der Auswertung eine Voraussage eines Ausfalls, eines Servicebedarfs, der Zulässigkeit bzw. nicht Zulässigkeit bestimmter Betriebsarten des Fahrzeugs, bestimmter Fahrzeugkomponenten oder Fahrzeugfunktionen ausgeführt werden. Insbesondere kann erkannt werden ob der Zustand des zumindest eines Teils des Fahrzeugs für ein Befahren einer bestimmten Fahrstrecke, insbesondere mit einem bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad erfolgen darf und/oder soll.
Beim Auswerten S3 können z.B. die ersten Parameter mit den zweiten Parameter, die bei solchen oder ähnlichen Stimulus-Steuerungssignalen aus anderen (baugleichen oder ähnlichen) zweiten Fahrzeugen gewonnen werden, verglichen werden. Beispielsweise können die Vergleichsdaten auch gewählt werden z.B. je nachdem welche Funktionalitäten, insbesondere eine automatisierte und/oder ferngesteuerte Betätigung eines Aktors, zumindest wahrscheinlich bevorsteht. Somit kann sich ein Datenabruf und Abgleich auf jeweils relevante Daten beziehen und ohne eine Verzögerung oder einen für den Nutzer wahrnehmbaren Nachteil ausgeführt werden. Beispielsweise kann auch prädiziert werden, dass ein Risiko im Zusammenhang mit einer bestimmten, insbesondere automatisierten und/oder ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs ansteigt. Daraufhin kann z.B. ein Automatisierungsgrad der Funktionalität gesenkt werden und/oder die Ausgaben von Fahrerinformationen veranlasst oder verändert werden.
In dem Schritt S4 erfolgt ein Betreiben eines Systems umfassend mehrere zweite Fahrzeuge abhängig von der Auswertung S3, d.h. von den Daten, die als Ergebnis der Auswertung ermittelt wurden.
Das System umfassend mehrere zweite Fahrzeuge 20, 21, 2 ist in diesem Beispiel ein Transportsystem, z.B. zu einem zumindest teilweise automatisierten Transport oder Gütern und/oder Passagieren. Das Transportsystem kann eine beliebige Kombination aus Merkmalen einer individuellen Mobilität, z.B. Car-Sharing und Dergleichen, und eines öffentlichen Verkehrs, z.B. Nahverkehrs umfassen. Ferner kann das System ein, z.B. eine Verkehrsinfrastruktur umfassendes Verkehrssteuerungssystem sein oder umfassen.
Dabei kann die von der Auswertung S3 abhängige Information unmittelbar oder mittelbar an das Backend 30, Terminal 40', und/oder die ein oder mehrere zweite Fahrzeuge 20, 21, 22..., bereitgestellt werden. In einem Beispiel wird die Information auf Basis der einen oder mehreren Auswertungen S3 mittels eines Backend 30 verarbeitet und einer verarbeiteten Form bereitgestellt. Dabei kann ein oder mehrere (zweckmäßige) Schritte zur Verarbeitung, Aggregation, Aufbereitung der Information in dem Backend 30 und/oder ein eine durch einen Menschen, z.B. Dispatcher betätigbare Entscheidung an dem Terminal 40 bzw. 40' ausgeführt werden.
Lediglich ausnahmsweise kann die bereitgestellte Information auch in demselben Fahrzeug 10, 11, 12 unmittelbar oder mittelbar bereitgestellt bzw. zum Betreiben des Fahrzeugs 10, 11, 12, insbesondere im selben Fahrzeug, in dem der zumindest eine Aktor angesteuert wurde, genutzt werden.
Beispielsweise kann eine Ansteuerung z.B. der Bremsanlagen, des Lenksysteme, des Vertikaldynamik-Systeme, diverser Stabilitätssysteme, z.B. bestimmter Teile von DSC, MSR, ABS oder deren sogenannte Wirkketten, und/oder bestimmter Wirkketten oder Vorrichtungen der Fahrzeuge 10, 11, 12 etc. veranlasst werden. Ferner kann der Aktor ein nach außer gerichtetes Licht, z.B. Fahrlicht, Fernlicht, Signallicht, etc. des Fahrzeugs umfassen.
Eine Anzahl von ersten Fahrzeugen 10, 11, 12 zur Ansteuerung S1 des oder der Aktoren kann nach einem Merkmal ausgewählt werden, der z.B. abhängig von einem geografischen Kriterium, Nutzergruppe (Kundengruppe, Kundensegment, etc.) und/oder bestimmte Randbedingungen in welchen die Fahrzeuge betrieben werden (z.B. eine Art oder Qualität der Straßen, Temperaturbereich, etc.). In diesem Beispiel können diese Schritte des Verfahrens in einem bestimmten (durch Positionskoordinaten) abgegrenzten Gebiet erfolgen, das z.B. von einem bestimmten Problem oder Fragestellung im Zusammenhang mit dem Betrieb der Fahrzeuge betroffen ist oder nicht.
In einem mit weiteren Merkmalen der Erfindung kombinierbaren Beispiel wird abhängig vom dem Auswerten S3 zumindest eines ersten Parameters aus einem oder mehreren ersten Fahrzeugen 10, 11, 12 und von einem Maß des für einen bestimmten Anwendungsfall akzeptablen Risikos eine jeweils (nach vordefinierten Kriterien) möglichst günstige Kombination von einwandfrei ausführbaren (untereinander kombinierbaren) Leistungsmerkmalen einer Funktionalität eines zweiten Fahrzeugs 20, 21, 22 ausgewählt.
Dabei können Kombinationen von Leistungsmerkmalen, Zuständen und/oder Parameter des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge anhand einer hinterlegten Vorschrift, z.B. als Priorisierung von unterschiedlichen Kombinationen nach ihrem (vorab festgelegten oder adaptiv ermittelten) Wert für den Nutzer erfolgen. Es ergibt sich der Vorteil, dass jeweils eine (z.B. bezogen auf die Sicht des Nutzers bzw. mehrere Nutzer in einer aggregierten Betrachtung) bestmögliche Funktionalität angeboten werden kann, die unter gegebenen Randbedingungen, mit einem auf ein bestimmtes Maß reduzierten Risiko und/oder mit einem einen Grenzwert nicht überschreitenden, z.B. eine bestimmte Norm erfüllenden, Risiko ausführbar ist.
Abhängig von dem Bedarf für eine Betätigung eines bestimmten Aktors des Fahrzeugs 20, 21, 22, insbesondere in Kombination mit den oben gekennzeichneten Fällen, kann ein oder mehrere Einträge aus der folgenden Liste ausgeführt werden:

- Ansteuern S5 des Aktors des zweiten Fahrzeugs 20, 21, 22 mit einem zweiten Stimulus-Steuersignal,
- Ermitteln S6 eines oder mehrerer zweiten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des zweiten Fahrzeugs 20, 21, 22, ... in Reaktion auf das zweite Stimulus-Steuersignal,
- Abgleich S7 einer Information auf Basis des einen oder mehreren zweiten Parameter mit der bereitgestellter Information auf Basis eines ersten Fahrzeuges 10, 11, 12 und daraufhin:
- Steuern S8 einer Funktionalität eines zweiten Fahrzeugs 20, 21, 22 abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs. Beispielsweise kann dabei abhängig von dem Abgleich S7 eine Sperrung, Freigabe, Einschränkung, Veränderung bestimmter Funktionsmerkmale der zweiten Fahrzeuge 20, 21, 22 veranlasst werden. Dies kann abhängig von einem bereits stattfindenden oder voraussichtlichen (geplanten, wahrscheinlichen) Betrieb der zweiten Fahrzeuge 20, 21, 22 auf den bestimmten (ersten bzw. zweiten) Fahrstrecken erfolgen.

Die besagten (bestimmten) Fahrstrecken können dabei einer Kategorie der Straßenart (urbane Straße, Landstraße, Bundestraße, baulich getrennte Straße), einen Abschnitt der Fahrstrecke der durch bestimmte, beispielsweise bauliche, Eigenschaften gekennzeichnet ist und/oder einem bestimmten Abschnitt der Fahrstrecke entsprechen. Beispielsweise kann eine Fahrstrecke z.B. einem Fahrstreckenabschnitt ohne Abzweigungen, mit Abzweigungen (Einfahrten, Ausfahrten, kreuzende Straßen, etc.), einer Kreuzung, einer Ausfahrt, einer Einfahrt entsprechen.
Alternativ oder zusätzlich können unter den Fahrstrecken Fahrstreckenabschnitte aufgefasst werden, in welchen bestimmte Verkehrsregeln, z.B. eine bestimmten Vorfahrtregelung, Straßenmarkierung, Fußgängerübergang, Fahrradweg, ein vorgegebener Grenzwert zum Betrieb eines Systems oder einer bestimmten Funktionalität des Fahrzeugs gelten. Es können Verkehrsregeln für das Fahrzeug oder Verkehrsregeln für einen weiteren Verkehrsteilnehmer, z.B. Fußgänger, Straßenbahn, Fahrerdfahrer, etc. sein.
Insbesondere kann im Verfahren, z.B. mit Mitteln einer digitalen Karte Sensorik, Car-X-Kommunikation eine Information betreffend bestimmte Fahrstrecken ermittelt, insbesondere eingelesen werden, die kennzeichnend ist für: eine Kategorie der Straßenart (urbane Straße, Landstraße, Bundestraße, baulich getrennte Straße), und/oder

- einen bestimmten Abschnitt der Fahrstrecke, z.B. einen Fahrstreckenabschnitt ohne Abzweigungen, mit Abzweigungen (Einfahrten, Ausfahrten, kreuzende Straßen, etc.), eine Kreuzung, eine Ausfahrt, eine Einfahrt, und/oder
- eine bestimmte in dem Fahrstreckenabschnitte geltende Verkehrsregel, z.B. Vorfahrtregelung, Straßenmarkierungen, Fußgängerübergänge, Fahrradwege, etc.

Daraufhin kann ein Beeinflussen einer Funktionalität des zweiten Fahrzeugs, umfassend zumindest eine Freigabe, Einschränkung, Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität eines zweiten Fahrzeugs abhängig von der ermittelten Information betreffend eine bestimmte Fahrstrecke und der bereitgestellter Information auf Basis der Auswertung erfolgen.
Bevorzugt wird ein derartiges Beeinflussen einer Funktionalität des zweiten Fahrzeugs so ausgeführt, dass ein Maß für ein Risiko im Betrieb des Fahrzeugs auf der Fahrstrecke einen vorausbestimmten, z.B. für eine bestimmte Fahrstrecke ermittelten, Grenzwert unterscheitet.
In einem mit weiteren Merkmalen der Erfindung kombinierbaren Beispiel wird ein (bestimmtes) Risiko, insbesondere ein eine Schwelle übersteigendes Risiko im Zusammenhang mit einer konkreten Betätigung einer ferngesteuerten und/oder automatisierten Funktionalität eines weiteren Fahrzeugs 20, 21, 22 wird in einem konkreten Anwendungsfall ermittelt bzw. geschätzt. Beispielsweise wird das Maß des Risikos in zweckmäßig gewählten 2, 4, 8, ... Abstufungen bewertet. Das Ermitteln des Maßes des Risikos kann z.B. auf Basis der Daten der Außen-Sensorik, der Position des Nutzers bei ferngesteuerten Vorgängen geschätzt werden. Beispielsweise wird für einen bevorstehenden Anwendungsfall ein (zumindest rudimentärer) Algorithmus zur Bestimmung konkreter Risiken ausgeführt und ein oder mehrere ermittelten, insbesondere prädizierten, Risiken, z.B. für einen bestimmten Anwendungsfall berücksichtigt. Als ein Maß für das Risiko kann ein Produkt aus je einer Eintrittswahrscheinlichkeit und Konsequenz ermittelt werden. Dabei kann ein Maß für die Funktionssicherheit oder Gebrauchssicherheit für je einen konkreten Anwendungsfall (an Ort und Stelle, wenn alle Randbedingungen zum Betrieb bekannt sind) berücksichtigt werden.
Ein oder mehrere Schritte des Verfahrens können gewählt und/oder konfiguriert werden, abhängig davon in welchem Wertebereich ein erwartetes Maß des Risikos, insbesondere ein für eine bestimmte (erste bzw. zweite) Fahrstrecken und/oder für zumindest zwei alternative Fahrstrecken ergebendes Risiko ermittelt, insbesondere prädiziert werden.
z.B. für einen bevorstehenden Anwendungsfall (Nutzung des Fahrzeugs, Fahrzeugfunktionalität, System des Fahrzeugs) auf einer bestimmten Fahrstrecke liegt bzw. erwartet wird. Ferner können Maß des Risikos betreffend mehrere alternative Fahrstrecken verglichen werden und das Ergebnis des Vergleichs im Verfahren berücksichtigt werden.
Als eine Variante der Erfindung kann eine der Schritte des Verfahrens S1 - S8 veranlasst werden, wenn ein konkreter Anwendungsfall, beispielsweise abhängig von einer gewünschten automatisierten oder ferngesteuerten Bewegung, z.B. Parken eines zweiten Fahrzeugs 20, 21, 22, erkannt wird bzw. bevorsteht. Dabei kann ein Stimulus-Steuersignal bei einem ersten Fahrzeug abhängig von dem Anwendungsfall eines zweiten Fahrzeugs gewählt und ausgeführt werden.
Durch die Erfindung kann unter anderem ein Vorteil hinsichtlich der Sicherheit, Verlässlichkeit, Qualität sowie ein Kostenvorteil erreicht werden. Auch kann dadurch eine quantitativ definierte, begründete und/oder optimierte Freigabe, Einschränkung, Sperrung und/oder Veränderung, z.B. eine zweckmäßige Anpassung, zumindest eines Leistungsmerkmals einer Funktionalität des zweiten Fahrzeugs oder einer vernetzten Funktionalität die sich auf das zweite Fahrzeug auswirkt, insbesondere für bestimmte Randbedingungen und/oder Fahrstrecken ausgeführt werden. Dabei kann ein funktionaler Nutzen für eine erhöhte Anzahl von nutzbaren Leistungsmerkmalen einer Fahrzeugfunktionalität bei einem beschränkten Risiko erreicht werden.
Es können mehrere Maßnahmen S8 zur Verwaltung, Ziel- oder Routenvorgabe, Navigation des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge (z.B. betreffend mehrere jeweils alternative Routen) ausgeführt werden. Diese können mit (jeweils passende) Maßnahmen in den betreffenden zweiten Fahrzeugen, z.B. eine Veränderung ihrer jeweiligen Betriebsmodi, Automatisierungsgrade bzw. Fernsteuerungsgrade angesteuert (z.B. ferngesteuert veranlasst) kombiniert werden.
Beispielsweise kann abhängig von der Auswertung S3 und/oder Auswertung S7 die sich auf aus eine Vielzahl unterschiedlichen Fahrbahnabschnitten beziehen, eine Steuerung, insbesondere Routenfindung, Bahnführung, einer Anzahl der Fahrzeuge zumindest teilweise (im Wesentlichen maschinell und/oder durch einen Dispatcher) ferngesteuert werden.

Claims

Verfahren zur Steuerung eines oder mehrerer zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeuge (20, 21, 22), umfassend: - Ansteuern (S1) zumindest eines Aktors eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge (10, 11, 12) mit einem ersten Stimulus-Steuersignal beim Befahren eines ersten Fahrbahnabschnitts, - Ermitteln (S2) eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer ersten Fahrzeuge (10, 11, 12) in Reaktion auf das erste Stimulus-Steuersignal beim Befahren des einen oder mehrerer ersten Fahrbahnabschnitte, - Auswerten (S3) zumindest eines Parameters kennzeichnend die ermittelte Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer Fahrzeuge (10, 11, 12), und daraufhin: - Steuerung (S4) des einen oder mehreren zweiten zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeuge (20, 21, 22) abhängig von der Auswertung (S3).
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem abhängig von der Auswertung (S3) eine oder mehrere Informationen zur Steuerung des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge (20, 21, 22) im Betrieb innerhalb einer ersten Fahrstrecke und/oder im Betrieb innerhalb einer zweiten Fahrstrecke ermittelt werden, wobei die erste Fahrstrecke einen oder mehrere der ersten Fahrbahnabschnitte umfasst und die zweite Fahrstrecke durch dieselbe oder ähnliche Merkmale gekennzeichnet ist wie ein oder mehrere ersten Fahrbahnabschnitte.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die eine oder die mehreren Informationen zur Steuerung des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge (20, 21, 22) zu den zweiten Fahrzeugen (20, 21, 22) übermittelt werden und/oder gültig werden und/oder die den Informationen entsprechende Steuerung ausgeführt wird, wenn ermittelt wird, dass das ein oder mehrere Fahrzeuge (20, 21, 22) die erste Fahrstrecke und/oder die zweite Fahrstrecke befahren oder zumindest voraussichtlich befahren werden.
Verfahren nach dem Anspruch 2 oder 3, bei dem die eine oder die mehreren Informationen zur Steuerung des einen oder mehreren zweiten Fahrzeuge (20, 21, 22) einen Grenzwert für einen Automatisierungsgrad und/oder einen Fernsteuerungsgrad kennzeichnen, der im Betrieb innerhalb der ersten Fahrstrecke bzw. der zweiten Fahrstrecke höchstens erreicht und/oder zumindest einzuhalten ist.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem abhängig von der Auswertung (S3) eine Freigabe, eine Einschränkung, eine Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität, insbesondere für eine bestimmte erste Fahrstrecke, eine zweite Fahrstrecke oder für eine bestimmte Art oder Anzahl von ersten bzw. zweiten Fahrstrecken, ausgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem abhängig von der Auswertung (S3) eine Auflage für den Betrieb des einen oder mehreren weiteren Fahrzeuge (20, 21, 22) für den Betrieb innerhalb der zumindest einen ersten Fahrstrecke oder innerhalb einer zweiten Fahrstrecke bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Steuerung (S4) sich nur oder vorwiegend auf ein oder mehrere zweite Fahrzeuge (20, 21, 22) die dieselbe oder ähnliche Bauart, Zustand, Fahrsituation und/oder Randbedingung zum Betrieb, wie der ein oder mehrere der ersten Fahrzeuge (10, 11, 12) aufweisen, bezieht.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem das Ansteuern (S1) zumindest eines Aktors eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge (10, 11, 12) mit einem ersten Stimulus-Steuersignal beim Befahren eines ersten Fahrbahnabschnitts, von außerhalb des einen oder mehreren ersten Fahrzeuge (10, 11, 12) veranlasst wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Information auf Basis der Auswertung (S3) zu einen oder mehreren ersten Fahrbahnabschnitte und/oder zu einem oder mehreren zweiten Fahrbahnabschnitten zu dem oder den entsprechenden Datenabschnitten einer digitalen Karte zugeordnet werden.
Verfahren nach dem vorangegangenen Anspruch, bei dem sich die Sperrung oder Freigabe einer ersten Fahrstrecke umfassend einen oder mehrere ersten Fahrbahnabschnitte und/oder einer zweiten Fahrstrecke umfassend einen oder mehrere der zweiten Fahrbahnabschnitte für einen zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Fahrbetrieb eines oder mehrerer zweiten Fahrzeuge, insbesondere einer Anzahl der zweiten Fahrzeuge bezieht, der insbesondere einen bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad überschreitet.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, auch umfassend: - Ansteuern (S5) des Aktors des zweiten Fahrzeugs (20, 21, 22) mit einem zweiten Stimulus-Steuersignal, - Ermitteln (S6) eines oder mehrerer zweiten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des zweiten Fahrzeugs (20, 21, 22, ...) in Reaktion auf das zweite Stimulus-Steuersignal, - Abgleich (S7) einer Information auf Basis des einen oder mehreren zweiten Parameter mit der Information auf Basis des Abgleichs (S3) und Berücksichtigung des Ergebnisses des Abgleichs (S7) im Verfahren.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem eine Ansteuerung des Aktors eines ersten Fahrzeugs (10, 11, 12) mit dem Stimulus-Steuersignal und/oder die Auswahl des einen oder der mehreren Parameter des Stimulus-Steuersignals zur Ansteuerung des Aktors des ersten Fahrzeugs (10, 11, 12) aus einem Terminal zur Fernsteuerung des Fahrzeugs (40) oder einem Backend (30) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem ein Parameter einer ersten Randbedingung vorgegeben wird, bei der das Ansteuern des Aktors des einen oder mehrerer ersten Fahrzeugs (10, 11, 12) mit dem ersten Stimulus-Steuersignal ausgeführt werden soll und/oder ein Parameter einer zweiten Randbedingung vorgegeben wird, bei der das Ansteuern des Aktors des zweiten Fahrzeugs (10, 11, 12) mit dem zweiten Stimulus-Steuersignal ausgeführt werden soll.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Aktor eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge (10, 11, 12) bei zwei unterschiedlichen Randbedingungen und/oder bei zwei unterschiedlichen Betriebsparameter des Aktors angesteuert wird, und die ersten Parameter kennzeichnend die Wirkungen des Aktors eines oder mehrerer ersten Fahrzeuge (10, 11, 12) bei den zwei oder mehrerer Randbedingungen und/oder Betriebsparameter berücksichtigt werden.
System aufweisend zumindest eine in einem Fahrzeug (10, 11, 12 bzw. 20, 21, 22) vorgesehene Vorrichtung sowie ein Backend (30) und/oder ein Terminal (40, 40') zum Fernsteuern zumindest eines ersten Fahrzeugs (10, 11, 12 bzw. 20, 21, 22), wobei die Vorrichtung im Fahrzeug (10, 11, 12 bzw. 20, 21, 22) und das Backend (30) und/oder das Terminal (40, 40') zur Ausführung einer Wirkverbindung eingerichtet sind, wobei das System zum Ausführen des Verfahrens gemäß eines der vorangegangenen Ansprüche eingerichtet ist.
Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf einer, insbesondere zu dem System nach Anspruch 15 gehörenden Recheneinheit, einen oder mehrere Schritte des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14 auszuführen.