DE102019114952A1 - Fahrzeugsteuervorrichtung, Steuerverfahren und nichttransistorisches computerlesbares Medium - Google Patents

Fahrzeugsteuervorrichtung, Steuerverfahren und nichttransistorisches computerlesbares Medium Download PDF

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Abstract

Eine Steuervorrichtung (100) führt eine Lenksteuerung eines Fahrzeugs durch elektrische Leistung einer ersten Batterie (11) und einer zweiten Batterie (21) durch und umfasst eine Berechnungseinheit (101), die ein zu erzeugendes Gesamtdrehmoment berechnet, und einen Verteilungscontroller (102), der die Ausgabe des ersten Motors (13) und des zweiten Motors (23) steuert, so dass eine Summe eines durch den ersten Motor (13) erzeugten ersten Drehmoments und eines durch den zweiten Motor (23) erzeugten zweiten Drehmoments das Gesamtdrehmoment ist. Wenn weder das erste System (10) noch das zweite System (20) fehlerhaft ist, stellt der Verteilungscontroller (102) das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment basierend auf einem Zustand der ersten Batterie (11) und einem Zustand der zweiten Batterie (21) ein, so dass die vorbestimmte Leistung bzw. Kenngröße der ersten Batterie (11) und der zweiten Batterie (21) innerhalb eines zulässigen Bereichs ist.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Gebiet der Erfindung
  • Die Erfindung betrifft eine Fahrzeugsteuervorrichtung, ein Steuerverfahren und ein nichttransitorisches computerlesbares Medium, das ein Steuerprogramm speichert.
  • Beschreibung der Verwandten Technik
  • Ein Fahrzeug, bei dem eine elektrische Servolenkeinrichtung angebracht ist, hat sich stark verbreitet. In der elektrischen Servolenkeinrichtung werden ein Motor, der Drehmoment an einer Abtriebswelle erzeugt, und Controller, die jeweilige Motoren steuern, in zwei Systemen bereitgestellt, so dass, sogar wenn eines zusammenbricht, das andere imstande ist, den Betrieb fortzusetzen (siehe beispielsweise die japanischen ungeprüften Patentanmeldungsschriften Nr. 2017-169384 ( JP 2017-169384 A ), 2018-016234 ( JP 2018 - 016234 A ) und 2017-038498 ( JP 2017-038498 A )).
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • In der elektrischen Servolenkeinrichtung mit der Zweisystemkonfiguration sind Batterien in den beiden Systemen bereitgestellt. Demgemäß kann sogar, wenn eine der Batterien ausfällt, der Betrieb mit der anderen Batterie fortgesetzt werden. Wenn die Batterien in einem System bereitgestellt sind, kann, wenn beide der zwei Systeme für den Motor und den Controller normal sind, die Steuerung durchgeführt werden, so dass das Drehmoment der gleichen Größe von dem Motor jedes Systems im Allgemeinen erzeugt wird. Wenn die Batterien in den beiden Systemen bereitgestellt sind, sind die Zustände der Batterien der Systeme jedoch nicht notwendigerweise zueinander gleich. In diesem Fall gibt es eine Möglichkeit, wenn das Drehmoment der gleichen Größe erzeugt wird, dass die Last der Batterie eines Systems relativ groß ist und es somit schwierig ist, ein stabiles Drehmoment zu erzeugen. Wenn die Batterien beispielsweise in den beiden Systemen bereitgestellt sind, um einen gleichzeitigen Ausfall aufgrund der gleichen Ursachen zu verhindern, werden unterschiedliche Batterien, beispielsweise eine Bleibatterie für eine und eine Lithiumionenbatterie, die eine von der Bleibatterie unterschiedliche Art von Batterie ist, für die andere verwendet. Da sich die Bleibatterie und die Lithiumionenbatterie in der Ausgangsleistung abhängig von Temperatur, Ladezustand (SOC; state of charge) (Lademenge) und Grad der Verschlechterung unterscheiden wird, wenn das gleiche Drehmoment von dem Motor jedes Systems erzeugt wird, wird die Spannung der Batterie eines Systems im Vergleich mit dem anderen stark verringert und gibt es eine Möglichkeit, dass der Betrieb des Systems instabil wird.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkeinrichtung mit zwei Systemen bereitzustellen, die jeweils einen Satz aus Batterie und Motor umfassen, der imstande ist, die Stabilität des Betriebs zu verbessern.
  • Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung, die mit einem ersten System und einem zweiten System verbunden ist. Das erste System umfasst eine erste Batterie, eine erste Batterieüberwachungseinheit, die einen Zustand der ersten Batterie überwacht, und einen ersten Motor, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der ersten Batterie erzeugt, und das zweite System umfasst eine zweite Batterie, eine zweite Batterieüberwachungseinheit, die einen Zustand der zweiten Batterie überwacht und einen zweiten Motor, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der zweiten Batterie erzeugt. Die Steuervorrichtung ist konfiguriert, um eine Lenksteuerung eines Fahrzeugs durch die elektrische Leistung der ersten Batterie und der elektrischen Leistung der zweiten Batterie durchzuführen. Die Steuervorrichtung umfasst eine Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um ein zu erzeugendes Gesamtdrehmoment zu berechnen, und einen Verteilungscontroller, der konfiguriert ist, um die Ausgabe des ersten Motors und des zweiten Motors zu steuern, so dass eine Summe eines durch den ersten Motor erzeugten ersten Drehmoments und eines durch den zweiten Motor erzeugten zweiten Drehmoments das Gesamtdrehmoment ist. Der Verteilungscontroller ist konfiguriert, um, wenn das erste System fehlerhaft ist, den zweiten Motor zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, wenn das zweite System fehlerhaft ist, den ersten Motor zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, und wenn weder das erste System noch das zweite System fehlerhaft ist, erste Information, die den Zustand der ersten Batterie angibt, von der ersten Batterieüberwachungseinheit zu erfassen, zweite Information, die den Zustand der zweiten Batterie angibt, von der zweiten Batterieüberwachungseinheit zu erfassen, das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment basierend auf der ersten Information und der zweiten Information einzustellen, so dass die vorbestimmte Leistung der ersten Batterie und der zweiten Batterie innerhalb eines zulässigen Bereichs ist, den ersten Motor zu veranlassen, das erste Drehmoment zu erzeugen, und den zweiten Motor zu veranlassen, das zweite Drehmoment zu erzeugen.
  • Die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt, wobei die Steuervorrichtung einen ersten Controller, der in dem ersten System enthalten ist, und einen zweiten Controller umfassen kann, der in dem zweiten System enthalten ist. Die Berechnungseinheit kann eine erste Berechnungseinheit, die in dem ersten Controller bereitgestellt ist und konfiguriert ist, um das Gesamtdrehmoment durch die elektrische Leistung der ersten Batterie zu berechnen, und eine zweite Berechnungseinheit umfassen, die in dem zweiten Controller bereitgestellt ist und konfiguriert ist, um das Gesamtdrehmoment durch die elektrische Leistung der zweiten Batterie zu berechnen. Der Verteilungscontroller kann einen ersten Verteilungscontroller, der in dem ersten Controller bereitgestellt ist und konfiguriert ist, um die Ausgabe des ersten Motors durch die elektrische Leistung der ersten Batterie zu steuern, und einen zweiten Verteilungscontroller umfassen, der in dem zweiten Controller bereitgestellt ist und konfiguriert ist, um die Ausgabe des zweiten Motors durch die elektrische Leistung der zweiten Batterie zu steuern. Wenn das erste System fehlerhaft ist, kann der zweite Verteilungscontroller konfiguriert sein, um den zweiten Motor zu veranlassen, das durch die zweite Berechnungseinheit berechnete Gesamtdrehmoment zu erzeugen, wenn das zweite System fehlerhaft ist, kann der erste Verteilungscontroller konfiguriert sein, um den ersten Motor zu veranlassen, das durch die erste Berechnungseinheit berechnete Gesamtdrehmoment zu erzeugen, und wenn weder das erste System noch das zweite System fehlerhaft ist, kann sowohl der erste Verteilungscontroller als auch der zweite Verteilungscontroller sowohl die erste Information als auch die zweite Information erfssen, kann der erste Verteilungscontroller konfiguriert sein, um das erste Drehmoment basierend auf der ersten Information und der zweiten Information einzustellen und den ersten Motor zu veranlassen, das erste Drehmoment zu erzeugen, und der zweite Verteilungscontroller kann konfiguriert sein, um das zweite Drehmoment basierend auf der ersten Information und der zweiten Information einzustellen und den zweiten Motor zu veranlassen, das zweite Drehmoment zu erzeugen.
  • In der Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt kann die erste Information Information umfassen, die mindestens eine aus einer Temperatur, einer Lademenge und einer Spannung der ersten Batterie angibt, und die zweite Information kann Information umfassen, die mindestens eine aus einer Temperatur, einer Lademenge und einer Spannung der zweiten Batterie angibt.
  • In der Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt kann der Verteilungscontroller konfiguriert sein, um, wenn weder das erste System noch das zweite System fehlerhaft ist, eine Batterie mit einer höheren vorbestimmten Leistung unter der ersten Batterie und der zweiten Batterie basierend auf der ersten Information und der zweiten Information zu spezifizieren, und unter dem ersten Motor und dem zweiten Motor einen Motor zu veranlassen, der ein Drehmoment durch elektrische Leistung der spezifizierten Batterie erzeugt, um das Drehmoment zu erzeugen, das größer als das des anderen Motors ist.
  • In der Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt kann der Verteilungscontroller konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass das erste System fehlerhaft ist, wenn eine Leistungsversorgung von der ersten Batterie zu der Steuervorrichtung angehalten wird, und zu bestimmen, dass das zweite System fehlerhaft ist, wenn eine Leistungsversorgung von der zweiten Batterie zu der Steuervorrichtung angehalten ist.
  • Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Steuerverfahren, das von einer Steuervorrichtung ausgeführt wird, die mit einem ersten System und einem zweiten System verbunden ist, wobei das erste System eine erste Batterie, eine erste Batterieüberwachungseinheit, die einen Zustand der ersten Batterie überwacht, und einen ersten Motor umfasst, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der ersten Batterie erzeugt, das zweite System eine zweite Batterie, eine zweite Batterieüberwachungseinheit, die einen Zustand der zweiten Batterie überwacht, und einen zweiten Motor umfasst, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der zweiten Batterie erzeugt, wobei die Steuervorrichtung konfiguriert ist, um eine Lenksteuerung eines Fahrzeugs durch die elektrische Leistung der ersten Batterie und die elektrische Leistung der zweiten Batterie durchzuführen. Das Steuerverfahren umfasst ein Berechnen eines zu erzeugenden Gesamtdrehmoments und ein Steuern der Ausgangsverteilung des ersten Motors und des zweiten Motors, so dass eine Summe eines durch den ersten Motor erzeugten ersten Drehmoments und eines durch den zweiten Motor erzeugten zweiten Drehmoments das Gesamtdrehmoment ist. Das Steuern der Ausgangsverteilung umfasst, wenn das erste System fehlerhaft ist, den zweiten Motor zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, wenn das zweite System fehlerhaft ist, den ersten Motor zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, und wenn weder das erste System noch das zweite System fehlerhaft ist, erste Information, die den Zustand der ersten Batterie angibt, von der ersten Batterieüberwachungseinheit zu erfassen, zweite Information, die den Zustand der zweiten Batterie angibt, von der zweiten Batterieüberwachungseinheit zu erfassen, das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment basierend auf der ersten Information und der zweiten Information einzustellen, so dass die vorbestimmte Leistung der ersten Batterie und der zweiten Batterie innerhalb eines zulässigen Bereichs ist, den ersten Motor zu veranlassen, das erste Drehmoment zu erzeugen, und den zweiten Motor zu veranlassen, das zweite Drehmoment zu erzeugen.
  • Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein nichttransitorisches computerlesbares Medium, das ein Steuerprogramm speichert, das einen Computer einer Steuervorrichtung veranlasst, einen Prozess auszuführen. Die Steuervorrichtung ist mit einem ersten System und einem zweiten System verbunden, wobei das erste System eine erste Batterie, eine erste Batterieüberwachungseinheit, die einen Zustand der ersten Batterie überwacht, und einen ersten Motor umfasst, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der ersten Batterie erzeugt, und das zweite System eine zweite Batterie, eine zweite Batterieüberwachungseinheit, die einen Zustand der zweiten Batterie überwacht, und einen zweiten Motor umfasst, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der zweiten Batterie erzeugt. Die Steuervorrichtung ist konfiguriert, um eine Lenksteuerung eines Fahrzeugs durch die elektrische Leistung der ersten Batterie und der elektrischen Leistung der zweiten Batterie durchzuführen. Der Prozess umfasst ein Berechnen eines zu erzeugenden Gesamtdrehmoments und ein Steuern der Ausgangsverteilung des ersten Motors und des zweiten Motors, so dass eine Summe eines ersten Drehmoments, das durch den ersten Motor erzeugt wird, und eines zweiten Drehmoments, das durch den zweiten Motor erzeugt wird, das Gesamtdrehmoment ist. Das Steuern der Ausgangsverteilung umfasst, wenn das erste System fehlerhaft ist, den zweiten Motor zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, wenn das zweite System fehlerhaft ist, den ersten Motor zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, und wenn weder das erste System noch das zweite System fehlerhaft ist, erste Information, die den Zustand der ersten Batterie angibt, von der ersten Batterieüberwachungseinheit zu erfassen, zweite Information, die den Zustand der zweiten Batterie angibt, von der zweiten Batterieüberwachungseinheit zu erfassen, das erste Drehmoment und das zweite Drehmoments basierend auf der ersten Information und der zweiten Information einzustellen, so dass die vorbestimmte Leistung der ersten Batterie und der zweiten Batterie innerhalb eines zulässigen Bereichs ist, den ersten Motor zu veranlassen, das erste Drehmoment zu erzeugen, und den zweiten Motor zu veranlassen, das zweite Drehmoment zu erzeugen.
  • Gemäß den oben beschriebenen Aspekten der Erfindung wird in der Steuervorrichtung der elektrischen Servolenkeinrichtung mit zwei Systemen, die jeweils einen Satz der Batterie und des Motors umfassen, wenn beide der zwei Systeme normal arbeiten, das Drehmomentverteilungsverhältnis der Motoren gemäß dem Zustand der Batterie jedes Systems gesteuert und die Leistung der Batterie jedes Systems wird im zulässigen Bereich gehalten. Daher ist es möglich, die Stabilität des Betriebs jedes Systems zu verbessern.
  • Figurenliste
  • Merkmale, Vorteile und die technische und industrielle Bedeutung von beispielhaften Ausführungsformen der Erfindung sind nachstehend mit Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und wobei:
    • 1 eine Ansicht ist, die Funktionsblöcke eines Steuersystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung zeigt;
    • 2 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Prozess gemäß der Ausführungsform der Erfindung zeigt;
    • 3 eine graphische Darstellung ist, die ein Beispiel der Drehmomentverteilung gemäß der verwandten Technik zeigt;
    • 4 eine graphische Darstellung ist, die ein Beispiel der Drehmomentverteilung gemäß der Ausführungsform der Erfindung zeigt; und
    • 5 eine Ansicht ist, die Funktionsblöcke eines Steuersystems gemäß einem modifizierten Beispiel der Ausführungsform der Erfindung zeigt.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Überblick
  • In einer elektrischen Servolenkeinrichtung mit zwei Systemen, die jeweils eine Batterie und einen Motor umfassen, verändert, wenn jedes System normal arbeitet, die Steuervorrichtung gemäß der Ausführungsform der Erfindung das Verteilungsverhältnis des durch den Motor jedes Systems zu erzeugenden Drehmoments abhängig von einem Zustand der Batterie jedes Systems, anstatt das Verteilungsverhältnis gleichmäßig festzulegen. Als Ergebnis wird eine vorbestimmte Leistung der Batterie jedes Systems innerhalb eines zulässigen Bereichs beibehalten und die Stabilität des Betriebs jedes Systems wird verbessert.
  • Ausfü h ru ngsform
  • Hier wird nachstehend eine Ausführungsform der Erfindung ausführlich mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
  • Konfiguration
  • 1 zeigt Funktionsblöcke eines Steuersystems 1 gemäß der Ausführungsform. Das Steuersystem ist eine elektrische Servolenkeinrichtung, die ein erstes System 10, ein zweites System 20 und eine Steuervorrichtung 100 umfasst. In 1 ist eine Leistungsleitung durch eine durchgezogene Linie angegeben und eine Kommunikationsleitung durch eine gepunktete Linie angegeben. Das erste System 10 umfasst eine erste Batterie 11, eine erste Batterieüberwachungseinheit 12 und einen ersten Motor 13. Die erste Batterieüberwachungseinheit 12 arbeitet beispielsweise mit elektrischer Leistung von der ersten Batterie 11 und überwacht einen Zustand der ersten Batterie 11. Der erste Motor 13 erzeugt ein Drehmoment zum Lenken. Das zweite System 20 umfasst eine zweite Batterie 21, eine zweite Batterieüberwachungseinheit 22 und einen zweiten Motor 23. Die zweite Batterieüberwachungseinheit 22 arbeitet beispielsweise mit elektrischer Leistung von der zweiten Batterie 21 und überwacht einen Zustand der zweiten Batterie 21. Der zweite Motor 23 erzeugt ein Drehmoment zum Lenken. Das erste System 10 und das zweite System 20 können andere Vorrichtungen (nicht gezeigt) umfassen, denen elektrische Leistung von der ersten Batterie 11 bzw. der zweiten Batterie 21 zugeführt wird. Außerdem können jeweils die erste Batterie 11 und die zweite Batterie 21 mehrere Batterien umfassen.
  • Das durch den ersten Motor 13 erzeugte Drehmoment und das durch den zweiten Motor 23 erzeugte Drehmoment 23 werden an eine Lenkvorrichtung (nicht gezeigt) übertragen und die Summe der Drehmomente wird in eine Kraft zum Ändern der Richtung von Reifen umgewandelt. Drehmomentübertragungs- und Umwandlungsmechanismen sind nicht beschränkt und ein Lenksäulenunterstützungs-Typ, ein Zahnstangenunterstützungs-Typ und dergleichen können gegebenenfalls eingesetzt werden.
  • Die Steuervorrichtung 100 ist mit dem ersten System 10 und dem zweiten System 20 verbunden und führt eine später zu beschreibende Lenksteuerung eines Fahrzeugs durch elektrische Leistung der ersten Batterie 11 und der zweiten Batterie 21 durch. Die Steuervorrichtung 100 kann arbeiten, solange wie elektrische Leistung von mindestens einer der ersten Batterie 11 und der zweiten Batterie 21 zugeführt wird. Die Steuervorrichtung 100 umfasst eine Berechnungseinheit 101, die das Gesamtdrehmoment berechnet, das zum Lenken zu erzeugen ist, und einen Verteilungscontroller 102, der die Ausgaben des ersten Motors 13 und des zweiten Motors 23 steuert.
  • Prozess
  • 2 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess der Steuervorrichtung 100 gemäß der Ausführungsform zeigt. Der Prozess wird durch die Steuervorrichtung 100 gestartet, die einen Lenkvorgang eines Benutzers erfasst. Die Steuervorrichtung 100 kann den Lenkvorgang durch Empfangen eines Sensorwerts, wie beispielsweise eines Lenkwinkels, einer Winkelgeschwindigkeit oder einer Winkelbeschleunigung durch Lenkbetrieb, eines Drehmoments durch die Lenkkraft des Benutzers oder dergleichen beispielsweise von einem externen Sensor erfassen. Alternativ kann der Prozess durch die Steuervorrichtung 100 gestartet werden, die einen Anforderungswert zur Drehmomenterzeugung von einer externen elektronischen Steuereinheit (ECU; electronic control unit) empfängt, die eine Fahrassistenzverarbeitung, wie beispielsweise autonomes Fahren, durchführt.
  • (Schritt S101): Die Berechnungseinheit 101 der Steuervorrichtung 100 berechnet das durch den ersten Motor 13 und den zweiten Motor 23 zu erzeugende Gesamtdrehmoment durch Durchführen einer vorbestimmten Berechnung basierend auf dem von der Steuervorrichtung 100 empfangenen Sensorwert. Das Verfahren zum Berechnen des Gesamtdrehmoments ist nicht beschränkt. Beim Berechnen des Gesamtdrehmoments kann zusätzlich zu dem Sensorwert eine Fahrzeuggeschwindigkeit oder dergleichen vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zusätzlich zum Zwecke der Verwendung erfasst werden. Wenn die Steuervorrichtung 100 einen Anforderungswert zur Drehmomenterzeugung von einer externen ECU empfängt, kann der Anforderungswert zur Drehmomenterzeugung auf das Gesamtdrehmoment eingestellt sein.
  • (Schritt S102): Der Verteilungscontroller 102 der Steuervorrichtung 100 bestimmt, ob das erste System 10 und das zweite System 20 in einem normalen Zustand oder in einem fehlerhaften Zustand für Operationen des ersten Systems 10 und des zweiten Systems 20 sind. Wenn beispielsweise die elektrische Leistungsversorgung von der ersten Batterie 11 zu der Steuervorrichtung 100 angehalten ist und erste Information, die von der nachstehend beschriebenen ersten Batterieüberwachungseinheit 12 zu erhalten ist, die Abnormalität der ersten Batterie 11 angibt, oder eine Benachrichtigung, welche die Abnormalität des ersten Motors 13 angibt, von einem in dem ersten Motor 13 enthaltenen Controller empfangen wird, kann der Verteilungscontroller 102 bestimmen, dass das erste System 10 fehlerhaft ist. Wenn beispielsweise die elektrische Leistungsversorgung von der zweiten Batterie 21 zu der Steuervorrichtung 100 angehalten ist und zweite Information, die von der nachstehend beschriebenen zweiten Batterieüberwachungseinheit 22 zu erhalten ist, die Abnormalität der zweiten Batterie 21 angibt, oder eine Benachrichtigung, welche die Abnormalität des zweiten Motors 23 angibt, von einem in dem zweiten Motor 23 enthaltenen Controller empfangen wird, kann der Verteilungscontroller 102 bestimmen, dass das zweite System 20 fehlerhaft ist. Die Bestimmung, ob die Zustände des ersten Systems 10 und des zweiten Systems 20 normal oder fehlerhaft sind, kann von einem anderen Funktionsblock, der in einem Fahrzeug bereitgestellt ist, jedoch in 1 nicht gezeigt ist, anstelle der Bestimmung durch den Verteilungscontroller 102 selbst durchgeführt werden, und der Verteilungscontroller 102 kann das Bestimmungsergebnis von anderen Funktionsblöcken erfassen.
  • Wenn das erste System 10 nicht fehlerhaft ist und das zweite System 20 fehlerhaft ist, geht der Prozess zu Schritt S103 weiter. Wenn das erste System 10 fehlerhaft ist und das zweite System 20 nicht fehlerhaft ist, geht der Prozess zu Schritt S104 weiter. Wenn weder das erste System 10 noch das zweite System 20 fehlerhaft ist, geht der Prozess zu Schritt S105 weiter.
  • (Schritt S103): Der Verteilungscontroller 102 überträgt an den ersten Motor 13 eine Anweisung, um das bei Schritt S101 berechnete Gesamtdrehmoment zu erzeugen, um den ersten Motor 13 zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen. Obwohl der Prozess damit endet, wird der Prozess von Schritt S101 an durch erneutes Erfassen des Lenkvorgangs durch den Benutzer oder erneutes Empfangen der Anforderung zur Drehmomenterzeugung von der ECU wiederholt.
  • (Schritt S104): Der Verteilungscontroller 102 überträgt an den zweiten Motor 23 eine Anweisung, um das bei Schritt S101 berechnete Gesamtdrehmoment zu erzeugen, um den zweiten Motor 23 zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen. Obwohl der Prozess damit endet, wird der Prozess von Schritt S101 an durch erneutes Erfassen des Lenkvorgangs durch den Benutzer oder erneutes Empfangen der Anforderung zur Drehmomenterzeugung von der ECU wiederholt.
  • (Schritt S105): Der Verteilungscontroller 102 stellt das erste Drehmoment, welches das durch den ersten Motor 13 zu erzeugende Drehmoment ist, und das zweite Drehmoment ein, welches das durch den zweiten Motor 23 zu erzeugende Drehmoment ist. Das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment werden durch den Verteilungscontroller 102 wie folgt eingestellt. Das heißt, die Summe des ersten Drehmoments und des zweiten Drehmoments wird eingestellt, um das bei Schritt S101 berechnete Gesamtdrehmoment zu sein. Das erste Drehmoment wird eingestellt, so dass der Zustand der ersten Batterie 11 innerhalb eines vorbestimmten zulässigen Bereichs ist, sogar wenn der erste Motor 13 das erste Drehmoment erzeugt. Das zweite Drehmoment wird eingestellt, so dass der Zustand der zweiten Batterie 21 innerhalb eines vorbestimmten zulässigen Bereichs ist, sogar wenn der zweite Motor 23 das zweite Drehmoment erzeugt. Um die Einstellungen durchzuführen, erfasst der Verteilungscontroller 102 den Zustand der ersten Batterie 11 von der ersten Batterieüberwachungseinheit 12 als die erste Information und den Zustand der zweiten Batterie 21 von der zweiten Batterieüberwachungseinheit 22 als die zweite Information. Hier sind die Zustände der ersten Batterie 11 und der zweiten Batterie 21 beispielsweise jeweilige Spannungen der Batterien.
  • 3 zeigt ein Beispiel der verwandten Technik, bei der das Gesamtdrehmoment auf das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment verteilt ist, und 4 zeigt ein Beispiel der Ausführungsform, bei der das Gesamtdrehmoment auf das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment verteilt ist. 3 und 4 sind graphische Darstellungen, wobei eine horizontal Achse Zeit darstellt und vertikale Achsen jeweils das Drehmoment durch die Lenkkraft des Benutzers, das durch die Berechnungseinheit 101 berechnete Gesamtdrehmoment und das durch den Verteilungscontroller 102 eingestellte erste Drehmoment und zweite Drehmoment und die Spannungen der ersten Batterie 11 und der zweiten Batterie 21 darstellen. In dem in 3 und 4 gezeigten Beispiel wird das Gesamtdrehmoment basierend auf dem Drehmoment durch die Lenkkraft des Benutzers berechnet und die Größe wird angenommen, proportional zu dem Drehmoment durch die Lenkkraft zu sein. Ferner wird angenommen, dass die Spannung der zweiten Batterie 21 kleiner als die der ersten Batterie 11 ist.
  • Wie in dem Beispiel in 3 gemäß der verwandten Technik gezeigt, wird, wenn das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment gleich ausgeführt werden, die Spannung der ersten Batterie 11, die dem ersten Motor 13 elektrische Leistung zuführt, um das erste Drehmoment zu erzeugen, und die Spannung der zweiten Batterie 21, die dem zweiten Motor 23 elektrische Leistung zuführt, um das zweite Drehmoment zu erzeugen, abgesenkt. Sogar wenn der Spannungswert der ersten Batterie 11 innerhalb des zulässigen Bereichs ist, kann der Spannungswert der zweiten Batterie 21 jedoch unter den zulässigen unteren Grenzwert fallen und somit kann die zweite Batterie 21 keine ausreichende Leistung zuführen. In diesem Fall kann das Drehmoment abnehmen, das vom zweiten Motor 23 erzeugt wird, der elektrische Leistung von der zweiten Batterie 21 empfängt, oder wenn eine andere Vorrichtung eine Rückstellung durchführt, kann der Betrieb instabil sein.
  • Andererseits können in dem Beispiel der in 4 gezeigten Ausführungsform, wenn das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment eingestellt sind, so dass das Verteilungsverhältnis des ersten Drehmoments größer als das Verteilungsverhältnis des zweiten Drehmoments als Antwort darauf ist, dass die Spannung der ersten Batterie 11 höher als die Spannung der zweiten Batterie 21 ist, die Spannungen beider Batterien innerhalb des zulässigen Bereichs sein, sogar wenn der Spannungsabfall in jeweils der ersten Batterie 11 und der zweiten Batterie 21 auftritt. Wenn der Leistungsunterschied zwischen der ersten Batterie 11 und der zweiten Batterie 21 zunimmt, nimmt das Verteilungsverhältnis des Drehmoments zu, das von dem Motor erzeugt wird, der elektrische Leistung von der Batterie mit der höheren Leistung empfängt. Auf diese Weise werden die Zustände der ersten Batterie 11 und der zweiten Batterie 21 innerhalb der vorbestimmten zulässigen Bereiche gehalten, um dadurch die Drehmomente zu sichern, die durch den ersten Motor 13 und den zweiten Motor 23 erzeugt werden, und den Betrieb der anderen Vorrichtungen zu garantieren, was es möglich macht, die Stabilität des Steuersystems 1 zu verbessern.
  • (Schritt S106): Der Verteilungscontroller 102 überträgt an den ersten Motor 13 eine Anweisung, um das erste Drehmoment zu erzeugen, um den ersten Motor 13 zu veranlassen, das erste Drehmoment zu erzeugen. Ferner überträgt der Verteilungscontroller 102 eine Anweisung an den zweiten Motor 23, um das zweite Drehmoment auszugeben, um den zweiten Motor 23 zu veranlassen, das zweite Drehmoment zu erzeugen. Obwohl der Prozess damit endet, wird der Prozess von Schritt S101 an durch erneutes Erfassen des Lenkvorgangs durch den Benutzer oder erneutes Empfangen der Anforderung zur Drehmomenterzeugung von der ECU wiederholt.
  • In der Ausführungsform erfasst der Verteilungscontroller 102 alle Spannungen für die erste Information, die den Zustand der ersten Batterie 11 angibt, und der zweiten Information, die den Zustand der zweiten Batterie 21 angibt, wobei die Ausführungsform jedoch nicht darauf beschränkt ist. Der Verteilungscontroller 102 kann von der ersten Batterieüberwachungseinheit 12 und der zweiten Batterieüberwachungseinheit 22 Werte erfassen, wie beispielsweise die Batterietemperatur und den Ladezustand (SOC), und Leistung kann von der Batterie, die basierend auf dem SOC, dem Innenwiderstand oder dergleichen geschätzt wird, anstelle der Spannung oder zusätzlich zu der Spannung ausgegeben werden. Ferner kann der Verteilungscontroller 102 Leistungswerte, die andere Zustände darstellen, und Leistung (Leistung insgesamt) basierend auf der von der ersten Batterieüberwachungseinheit 12 und der zweiten Batterieüberwachungseinheit 22 erfassten Information schätzen.
  • In der Ausführungsform stellt der Verteilungscontroller 102 das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment ein, so dass die Spannung der ersten Batterie 11 und die Spannung der zweiten Batterie 21 innerhalb des zulässigen Bereichs sind, wobei die Ausführungsform jedoch nicht darauf beschränkt ist. Der Verteilungscontroller 102 stellt das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment ein, so dass ein oder mehrere Leistungswerte der ersten Batterie 11 und der zweiten Batterie 21, wie beispielsweise Spannung, Strom, Leistung, Batterietemperatur, SOC und dergleichen, innerhalb eines vorbestimmten zulässigen Bereichs sind. Wie oben beschrieben, sind der Informationsinhalt, der von der ersten Batterieüberwachungseinheit 12 und der zweiten Batterieüberwachungseinheit 22 durch den Verteilungscontroller 102 erfasst wird, und der Leistungsinhalt, der zu steuern ist, um innerhalb des vorbestimmten zulässigen Bereichs basierend auf dem Informationsinhalt zu sein, nicht beschränkt und können gleich oder unterschiedlich sein, solange der Zustand oder die Leistung der Batterie dadurch ausgedrückt wird und der Zustand und die Leistung geschätzt werden können.
  • Ferner spezifiziert in der Ausführungsform der Verteilungscontroller 102 eine Batterie mit höherer Leistung (höherer Spannung) basierend auf der ersten Information und der zweiten Information unter der ersten Batterie 11 und der zweiten Batterie 21 und veranlasst unter dem ersten Motor 13 und dem zweiten Motor 23 einen Motor, der elektrische Leistung von der spezifizierten Batterie empfängt, ein Drehmoment zu erzeugen, das größer als das des anderen Motors ist. Wenn Leistungswerte abhängig von zulässigen Bereichen von Nennwerten, Eigenschaften, Leistungswerten der ersten Batterie 11 und der zweiten Batterie 21, Eigenschaften von Lasten des ersten Systems 10 und des zweiten Systems 20, die jeweils den ersten Motor 13 und den zweiten Motor 23 umfassen, oder dergleichen verglichen werden, kann ein Vergleich nach Multiplizieren oder Addieren einer Konstanten zu einem der Leistungswerte durchgeführt werden.
  • Modifiziertes Beispiel
  • Es sei bemerkt, dass die Steuervorrichtung für jedes System bereitgestellt werden kann. 5 zeigt Funktionsblöcke eines Steuersystems 2. In dem Beispiel werden die gleichen Funktionen wie jene der oben beschriebenen Steuervorrichtung 100 durch einen ersten Controller 110, der in dem ersten System 10 umfasst ist, und einen zweiten Controller 120, der in dem zweiten System 20 umfasst ist, erhalten.
  • Die oben beschriebene Berechnungseinheit umfasst eine erste Berechnungseinheit 111, die in dem ersten Controller 110 bereitgestellt wird, und eine zweite Berechnungseinheit 121, die in dem zweiten Controller 120 bereitgestellt wird.
  • Der oben beschriebene Verteilungscontroller umfasst einen ersten Verteilungscontroller 112, der in dem ersten Controller 110 bereitgestellt ist, und einen zweiten Verteilungscontroller 122, der in dem zweiten Controller 120 bereitgestellt ist. Der erste Verteilungscontroller 112 arbeitet mit elektrischer Leistung der ersten Batterie 11, um die Ausgabe des ersten Motors 13 zu steuern. Der zweite Verteilungscontroller 122 arbeitet mit elektrischer Leistung der zweiten Batterie 21, um die Ausgabe des zweiten Motors 23 zu steuern.
  • Der Prozess ist der gleiche wie derjenige der oben beschriebenen Schritte S101 bis S106, wobei jedoch nachstehend eine ergänzende Beschreibung geeignet hinzugefügt wird. Bei Schritt S101 arbeitet, wenn das erste System 10 und das zweite System 20 normal arbeiten, die erste Berechnungseinheit 111 mit elektrischer Leistung der ersten Batterie 11, um das Gesamtdrehmoment zu berechnen. Die zweite Berechnungseinheit 121 arbeitet mit der elektrischen Leistung der zweiten Batterie 21, um das Gesamtdrehmoment zu berechnen. Das durch die erste Berechnungseinheit 111 berechnete Gesamtdrehmoment und das durch die zweite Berechnungseinheit berechnete Gesamtdrehmoment werden durch das gleiche Verfahren berechnet und weisen den gleichen Wert auf. Wenn das erste System 10 fehlerhaft ist, kann die erste Berechnungseinheit 111 das Gesamtdrehmoment nicht berechnen. Wenn das zweite System 20 fehlerhaft ist, kann die zweite Berechnungseinheit 121 das Gesamtdrehmoment nicht berechnen.
  • Bei Schritt S102 bestimmt, wenn das erste System 10 nicht fehlerhaft ist, der erste Verteilungscontroller 112, ob oder nicht das zweite System 20 in einem normalen Betriebszustand oder einem fehlerhaften Zustand ist. Andererseits bestimmt, wenn das zweite System 20 nicht fehlerhaft ist, der zweite Verteilungscontroller 122, ob oder nicht das erste System 10 in einem normalen Betriebszustand oder einem fehlerhaften Zustand ist.
  • Wenn das erste System 10 nicht fehlerhaft und das zweite System 20 fehlerhaft ist, überträgt bei Schritt S103 der erste Verteilungscontroller 112 an den ersten Motor 13 eine Anweisung, um das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, um den ersten Motor 13 zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen.
  • Wenn das erste System 10 fehlerhaft und das zweite System 20 nicht fehlerhaft ist, überträgt bei Schritt S104 der zweite Verteilungscontroller 122 an den zweiten Motor 23 eine Anweisung, um das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, um den zweiten Motor 23 zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen.
  • Wenn weder das erste System 10 noch das zweite System 20 fehlerhaft ist, erfassen bei Schritt S105, jeweils der erste Verteilungscontroller 112 und der zweite Verteilungscontroller 122 sowohl die erste Information als auch die zweite Information. Der erste Verteilungscontroller 112 stellt das erste Drehmoment basierend auf der ersten Information und der zweiten Information ein. Der zweite Verteilungscontroller 122 stellt das zweite Drehmoment basierend auf der ersten Information und der zweiten Information ein. Der erste Verteilungscontroller 112 und der zweite Verteilungscontroller 122 stellen das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment jeweils basierend auf dem gleichen Verfahren wie der oben beschriebene Verteilungscontroller 102 ein. Ferner überträgt bei Schritt S106 der erste Verteilungscontroller 112 an den ersten Motor 13 eine Anweisung, um das erste Drehmoment zu erzeugen, um den ersten Motor 13 zu veranlassen, das zweite Drehmoment zu erzeugen. Ferner überträgt der zweite Verteilungscontroller 122 eine Anweisung an den zweiten Motor 23, um das zweite Drehmoment auszugeben, um den zweiten Motor 23 zu veranlassen, das zweite Drehmoment zu erzeugen. Das Steuersystem 2 kann die gleiche Steuerung wie das Steuersystem 1 durch die Konfiguration und den Prozess des ersten Controllers 110 und des zweiten Controllers 120 durchführen, wie oben beschrieben.
  • Wirkung
  • Wie oben beschrieben, wird gemäß der Ausführungsform der Erfindung in einer elektrischen Servolenkeinrichtung mit zwei Systemen, die jeweils eine Batterie und einen Motor umfassen, wenn jedes der Systeme normal arbeitet, das Verhältnis des durch den Motor jedes Systems zu erzeugenden Drehmoments abhängig vom Zustand der Batterie jedes Systems geändert und eine vorbestimmte Leistung bzw. Kenngröße der Batterie jedes Systems wird innerhalb eines zulässigen Bereichs gehalten. Auf diese Weise ist es möglich, das durch den Motor erzeugte Drehmoment und den Betrieb von anderen Vorrichtungen zu garantieren und die Stabilität des Betriebs jedes Systems zu verbesse rn .
  • Es sei bemerkt, dass die Erfindung ebenfalls auf andere Vorrichtungen als die elektrische Servolenkeinrichtung angewendet werden kann, solange wie zwei Systeme bereitgestellt sind, die jeweils eine Batterie und einen Aktuator umfassen. Das heißt, dass es in der Ausführungsform, wenn die Steuervorrichtung beispielsweise die Bremskraft der Bremse anstelle des Drehmoments des Motors steuert, möglich ist, eine Bremsvorrichtung mit zwei Systemen zu bilden, die jeweils die Batterie und den Bremsaktuator umfassen.
  • Obwohl die Ausführungsform der Erfindung oben beschrieben wurde, kann die Erfindung ebenfalls bei einer Steuervorrichtung, einem Steuersystem, einem Steuerverfahren, das durch einen in der Steuervorrichtung enthaltenen Prozessor ausgeführt wird, einem Steuerprogramm und einem nichttransitorischen computerlesbaren Medium, das ein Steuerprogramm speichert, oder einem Fahrzeug, in dem die Steuervorrichtung angebracht ist, zum Einsatz kommen.
  • Die Erfindung ist für eine Steuervorrichtung nützlich, wie beispielsweise einer elektrischen Servolenkeinrichtung, die an einem Fahrzeug oder dergleichen angebracht ist.
  • Eine Steuervorrichtung (100) führt eine Lenksteuerung eines Fahrzeugs durch elektrische Leistung einer ersten Batterie (11) und einer zweiten Batterie (21) durch und umfasst eine Berechnungseinheit (101), die ein zu erzeugendes Gesamtdrehmoment berechnet, und einen Verteilungscontroller (102), der die Ausgabe des ersten Motors (13) und des zweiten Motors (23) steuert, so dass eine Summe eines durch den ersten Motor (13) erzeugten ersten Drehmoments und eines durch den zweiten Motor (23) erzeugten zweiten Drehmoments das Gesamtdrehmoment ist. Wenn weder das erste System (10) noch das zweite System (20) fehlerhaft ist, stellt der Verteilungscontroller (102) das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment basierend auf einem Zustand der ersten Batterie (11) und einem Zustand der zweiten Batterie (21) ein, so dass die vorbestimmte Leistung bzw. Kenngröße der ersten Batterie (11) und der zweiten Batterie (21) innerhalb eines zulässigen Bereichs ist.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Claims (7)

  1. Steuervorrichtung (100), die mit einem ersten System (10) und einem zweiten System (20) verbunden ist, wobei das erste System (10) eine erste Batterie (11), eine erste Batterieüberwachungseinheit (12), die einen Zustand der ersten Batterie (11) überwacht, und einen ersten Motor (13) umfasst, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der ersten Batterie (11) erzeugt, wobei das zweite System (20) eine zweite Batterie (21), eine zweite Batterieüberwachungseinheit (22), die einen Zustand der zweiten Batterie (21) überwacht und einen zweiten Motor (23) umfasst, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der zweiten Batterie (21) erzeugt, wobei die Steuervorrichtung (100) konfiguriert ist, um eine Lenksteuerung eines Fahrzeugs durch die elektrische Leistung der ersten Batterie (11) und der elektrischen Leistung der zweiten Batterie (21) durchzuführen, wobei die Steuervorrichtung (100) umfasst: eine Berechnungseinheit (101), die konfiguriert ist, um ein zu erzeugendes Gesamtdrehmoment zu berechnen; und einen Verteilungscontroller (102), der konfiguriert ist, um die Ausgabe des ersten Motors (13) und des zweiten Motors (23) zu steuern, so dass eine Summe eines durch den ersten Motor (13) erzeugten ersten Drehmoments und eines durch den zweiten Motor (23) erzeugten zweiten Drehmoments das Gesamtdrehmoment ist, wobei der Verteilungscontroller (102) konfiguriert ist, um, wenn das erste System (10) fehlerhaft ist, den zweiten Motor (23) zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, wenn das zweite System (20) fehlerhaft ist, den ersten Motor (13) zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, und wenn weder das erste System (10) noch das zweite System (20) fehlerhaft ist, erste Information, die den Zustand der ersten Batterie (11) angibt, von der ersten Batterieüberwachungseinheit (12) zu erfassen, zweite Information, die den Zustand der zweiten Batterie (21) angibt, von der zweiten Batterieüberwachungseinheit (22) zu erfassen, das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment basierend auf der ersten Information und der zweiten Information einzustellen, so dass die vorbestimmte Leistung der ersten Batterie (11) und der zweiten Batterie (21) innerhalb eines zulässigen Bereichs ist, den ersten Motor (13) zu veranlassen, das erste Drehmoment zu erzeugen, und den zweiten Motor (23) zu veranlassen, das zweite Drehmoment zu erzeugen.
  2. Steuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Steuervorrichtung einen ersten Controller (110) umfasst, der in dem ersten System (10) enthalten ist; und einen zweiten Controller (120) umfasst, der in dem zweiten System (20) enthalten ist, wobei: die Berechnungseinheit (101) umfasst: eine erste Berechnungseinheit (111), die in dem ersten Controller (110) bereitgestellt ist und konfiguriert ist, um das Gesamtdrehmoment durch die elektrische Leistung der ersten Batterie (11) zu berechnen, und eine zweite Berechnungseinheit (121), die in dem zweiten Controller (120) bereitgestellt ist und konfiguriert ist, um das Gesamtdrehmoment durch die elektrische Leistung der zweiten Batterie (21) zu berechnen; der Verteilungscontroller (102) umfasst: einen ersten Verteilungscontroller (112), der in dem ersten Controller (110) bereitgestellt ist und konfiguriert ist, um die Ausgabe des ersten Motors (13) durch die elektrische Leistung der ersten Batterie (11) zu steuern, und einen zweiten Verteilungscontroller (122) umfasst, der in dem zweiten Controller (120) bereitgestellt ist und konfiguriert ist, um die Ausgabe des zweiten Motors (23) durch die elektrische Leistung der zweiten Batterie (21) zu steuern; wenn das erste System (10) fehlerhaft ist, der zweite Verteilungscontroller (122) konfiguriert ist, um den zweiten Motor (23) zu veranlassen, das durch die zweite Berechnungseinheit (121) berechnete Gesamtdrehmoment zu erzeugen; wenn das zweite System (20) fehlerhaft ist, der erste Verteilungscontroller (112) konfiguriert ist, um den ersten Motor (13) zu veranlassen, das durch die erste Berechnungseinheit (111) berechnete Gesamtdrehmoment zu erzeugen; und wenn weder das erste System (10) noch das zweite System (20) fehlerhaft ist, sowohl der erste Verteilungscontroller (112) als auch der zweite Verteilungscontroller (122) sowohl die erste Information als auch die zweite Information erfassen, der erste Verteilungscontroller (112) konfiguriert ist, um das erste Drehmoment basierend auf der ersten Information und der zweiten Information einzustellen und den ersten Motor (13) zu veranlassen, das erste Drehmoment zu erzeugen, und der zweite Verteilungscontroller (122) konfiguriert ist, um das zweite Drehmoment basierend auf der ersten Information und der zweiten Information einzustellen und den zweiten Motor (23) zu veranlassen, das zweite Drehmoment zu erzeugen.
  3. Steuervorrichtung (100) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei: die erste Information Information umfasst, die mindestens eine aus einer Temperatur, einer Lademenge und einer Spannung der ersten Batterie (11) angibt; und die zweite Information Information umfasst, die mindestens eine aus einer Temperatur, einer Lademenge und einer Spannung der zweiten Batterie (21) angibt.
  4. Steuervorrichtung (100) gemäß Anspruch 3, wobei der Verteilungscontroller (102) konfiguriert ist, um, wenn weder das erste System (10) noch das zweite System (20) fehlerhaft ist, eine Batterie mit einer höheren vorbestimmten Leistung unter der ersten Batterie (11) und der zweiten Batterie (21) basierend auf der ersten Information und der zweiten Information zu spezifizieren, und unter dem ersten Motor (13) und dem zweiten Motor (23) einen Motor zu veranlassen, der ein Drehmoment durch elektrische Leistung der spezifizierten Batterie erzeugt, um das Drehmoment zu erzeugen, das größer als das des anderen Motors ist.
  5. Steuervorrichtung (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Verteilungscontroller (102) konfiguriert ist, um zu bestimmen, dass das erste System (10) fehlerhaft ist, wenn eine Leistungsversorgung von der ersten Batterie (11) zu der Steuervorrichtung (100) angehalten ist, und zu bestimmen, dass das zweite System (20) fehlerhaft ist, wenn eine Leistungsversorgung von der zweiten Batterie (21) zu der Steuervorrichtung (100) angehalten ist.
  6. Steuerverfahren, das von einer Steuervorrichtung (100) ausgeführt wird, die mit einem ersten System (10) und einem zweiten System (20) verbunden ist, wobei das erste System (10) eine erste Batterie (11), eine erste Batterieüberwachungseinheit (12), die einen Zustand der ersten Batterie (11) überwacht, und einen ersten Motor (13) umfasst, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der ersten Batterie (11) erzeugt, das zweite System (20) eine zweite Batterie (21), eine zweite Batterieüberwachungseinheit (22), die einen Zustand der zweiten Batterie (21) überwacht, und einen zweiten Motor (23) umfasst, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der zweiten Batterie (21) erzeugt, wobei die Steuervorrichtung (100) konfiguriert ist, um eine Lenksteuerung eines Fahrzeugs durch die elektrische Leistung der ersten Batterie (11) und die elektrische Leistung der zweiten Batterie (21) durchzuführen, wobei das Steuerverfahren umfasst: Berechnen eines zu erzeugenden Gesamtdrehmoments; und Steuern der Ausgangsverteilung des ersten Motors (13) und des zweiten Motors (23), so dass eine Summe eines durch den ersten Motor (13) erzeugten ersten Drehmoments und eines durch den zweiten Motor (23) erzeugten zweiten Drehmoments das Gesamtdrehmoment ist, wobei das Steuern der Ausgangsverteilung umfasst: wenn das erste System (10) fehlerhaft ist, den zweiten Motor (23) zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, wenn das zweite System (20) fehlerhaft ist, den ersten Motor (13) zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, und wenn weder das erste System (10) noch das zweite System (20) fehlerhaft ist, erste Information, die den Zustand der ersten Batterie (11) angibt, von der ersten Batterieüberwachungseinheit (12) zu erfassen, zweite Information, die den Zustand der zweiten Batterie (21) angibt, von der zweiten Batterieüberwachungseinheit (22) zu erfassen, das erste Drehmoment und das zweite Drehmoments basierend auf der ersten Information und der zweiten Information einzustellen, so dass die vorbestimmte Leistung der ersten Batterie (11) und der zweiten Batterie (21) innerhalb eines zulässigen Bereichs ist, den ersten Motor (13) zu veranlassen, das erste Drehmoment zu erzeugen, und den zweiten Motor (23) zu veranlassen, das zweite Drehmoment zu erzeugen.
  7. Nichttransitorisches computerlesbares Medium, das ein Steuerprogramm speichert, das einen Computer einer Steuervorrichtung (100) veranlasst, einen Prozess auszuführen, wobei die Steuervorrichtung (100) mit einem ersten System (10) und einem zweiten System (20) zu verbunden ist, wobei das erste System (10) eine erste Batterie (11), eine erste Batterieüberwachungseinheit (12), die einen Zustand der ersten Batterie (11) überwacht, und einen ersten Motor (13) umfasst, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der ersten Batterie (11) erzeugt, das zweite System (20) eine zweite Batterie (21), eine zweite Batterieüberwachungseinheit (22), die einen Zustand der zweiten Batterie (21) überwacht, und einen zweiten Motor (23) umfasst, der ein Drehmoment zum Lenken durch elektrische Leistung der zweiten Batterie (21) erzeugt, wobei die Steuervorrichtung (100) konfiguriert ist, um eine Lenksteuerung eines Fahrzeugs durch die elektrische Leistung der ersten Batterie (11) und der elektrischen Leistung der zweiten Batterie (21) durchzuführen, wobei der Prozess umfasst: Berechnen eines zu erzeugenden Gesamtdrehmoments; und Steuern der Ausgangsverteilung des ersten Motors (13) und des zweiten Motors (23), so dass eine Summe eines ersten Drehmoments, das durch den ersten Motor (13) erzeugt wird, und eines zweiten Drehmoments, das durch den zweiten Motor (23) erzeugt wird, das Gesamtdrehmoment ist, wobei das Steuern der Ausgangsverteilung umfasst: wenn das erste System (10) fehlerhaft ist, den zweiten Motor (23) zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, wenn das zweite System (20) fehlerhaft ist, den ersten Motor (13) zu veranlassen, das Gesamtdrehmoment zu erzeugen, und wenn weder das erste System (10) noch das zweite System (20) fehlerhaft ist, erste Information, die den Zustand der ersten Batterie (11) angibt, von der ersten Batterieüberwachungseinheit (12) zu erfassen, zweite Information, die den Zustand der zweiten Batterie (21) angibt, von der zweiten Batterieüberwachungseinheit (22) zu erfassen, das erste Drehmoment und das zweite Drehmoments basierend auf der ersten Information und der zweiten Information einzustellen, so dass die vorbestimmte Leistung der ersten Batterie (11) und der zweiten Batterie (21) innerhalb eines zulässigen Bereichs ist, den ersten Motor (13) zu veranlassen, das erste Drehmoment zu erzeugen, und den zweiten Motor (23) zu veranlassen, das zweite Drehmoment zu erzeugen.
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