DE102019105489A1 - Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zum Bereitstellen von Information in Bezug auf ein automatisiert fahrendes Fahrzeug - Google Patents

Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zum Bereitstellen von Information in Bezug auf ein automatisiert fahrendes Fahrzeug Download PDF

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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation

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Abstract

Es wird ein Verfahren (200) zum Bereitstellen (202) einer Information in Bezug auf ein automatisiert fahrendes Fahrzeug (110) beschrieben. Das Verfahren (200) umfasst, das Erfassen (201) einer Fahrsituation und/oder Ermitteln eines Handlungsbedarfs bei Betrieb eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (110). Des Weiteren umfasst das Verfahren (200) das Bereitstellen (202) von Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf an einer ausgewählten Fahrzeug-externen Computereinheit (120).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Computerprogramm zum Bereitstellen von Information in Bezug auf ein automatisiert fahrendes Fahrzeug, insbesondere mittels eines mobilen Anwendergeräts. Insbesondere betrifft die Erfindung die Bereitstellung einer Bedienmöglichkeit bzw. einer Interaktionsmöglichkeit mit einem automatisiert fahrenden Fahrzeug.
  • Es ist zu erwarten, dass in Zukunft automatisiert, insbesondere fahrerlos fahrende Fahrzeuge verfügbar sein werden, die mit oder ohne Insassen, z.B. im Auftrag von einem Nutzer durch ein Straßennetz fahren. Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, Information in Bezug auf ein automatisiert fahrendes Fahrzeug, insbesondere eine Interaktionsmöglichkeiten mit einem automatisiert fahrenden Fahrzeug bereitzustellen.
  • Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
  • Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zum Bereitstellen von Information in Bezug auf ein automatisiert fahrendes Fahrzeug beschrieben. Die Information kann von dem Fahrzeug (unmittelbar oder mittelbar) an die Fahrzeug-externe Computereinheit und insbesondere in Reaktion darauf von der Fahrzeug-externen Computereinheit zum Fahrzeug bereitgestellt werden. Das Bereitstellen der Information kann eine Bedienung oder Interaktion mit dem Fahrzeug betreffen und/oder umfassen. Das Verfahren kann zumindest teilweise auf einer Steuereinheit oder einer Vorrichtung eines Fahrzeugs, zumindest teilweise auf einer Computereinheit (insbesondere einem mobilen Anwendergerät), und/oder zumindest teilweise auf einer Zentraleinheit (z.B. auf einem Backend-Server) ausgeführt werden.
  • Das Verfahren umfasst das Erfassen (z.B. durch das Fahrzeug) einer Fahrsituation und/oder das Ermitteln eines Handlungsbedarfs in einem zumindest teilweise automatisierten Fahrbetrieb des (automatisiert fahrbaren) Fahrzeugs. Dies kann auf Basis von Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs und/oder eines Innenraumsensors des Fahrzeugs erkannt werden. Das Verfahren kann insbesondere das Erfassen von Bilddaten durch zwei oder mehr Kameras des Fahrzeugs umfassen. Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf kann dann auf Basis der Bilddaten ermittelt werden. Die Fahrsituation kann z.B. eine Verkehrssituation sein, in der sich das Fahrzeug befindet. Der Handlungsbedarf kann z.B. einen Steuereingriff (z.B. an einem Lenkmittel und/oder an einem Fahr- bzw. Bremspedal des Fahrzeugs) für die manuelle Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs betreffen.
  • Außerdem umfasst das Verfahren das das Bereitstellen von Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf an einer Fahrzeug-externen (ausgewählten) Computereinheit (insbesondere an ein mobiles Anwendergerät, wie z.B. ein Smartphone oder ein Tablet PC). Das (unmittelbare, mittelbare) Bereitstellen kann ein Übermitteln der, insbesondere verarbeiteten, Information umfassen. Dabei kann die Information über eine drahtlose Kommunikationsverbindung (z.B. 3G, 4G, 5G, etc.) übermittelt werden. Die Information kann von dem Fahrzeug gesendet und von der Computereinheit empfangen werden. Insbesondere wird ggf. nur oder vorwiegend eine Information zu einer Fahrsituation übermittelt, die einem vorausbestimmten Kriterium, insbesondre oberhalb eines bestimmten Grenzwertes, und/oder die einem bestimmten Muster entspricht. Das vorausbestimmte Kriterium kann z.B. eine Kritikalität, ein Risiko, eine (mögliche) Konsequenz, etc. der Fahrsituation betreffen.
  • Die Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf kann im Verfahren eine mehr oder minder explizite Information sein, die eine erfasste Fahrsituation und/oder den ermittelten Handlungsbedarf kennzeichnet. Bevorzugt kann die Information eine bereits zumindest teilweise verarbeitete, insbesondere interpretierte, Information sein. Beispielsweise kann es eine Information zu einer nach einem vorausbestimmten Kriterium ausgewählten Fahrsituation sein und/oder eine Information zu einer (automatisch) ausgewerteten, analysierten Fahrsituation. Beispielsweise kann die Information kennzeichnend sein für eine Klasse (Kategorie) der ermittelten Fahrsituation, für ein mit der Fahrsituation verbundenes Risiko, bzw. für eine Wichtigkeit und/oder Dringlichkeit des Handlungsbedarfs. Ferner kann die Information auch grafische, insbesondere eine zumindest teilweise fotorealistische und/oder symbolische, Information zu der Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf umfassen.
  • Beispielsweise kann die Information eine Information zu einem Kontext der Fahrsituation und/oder dem Handlungsbedarf umfassen. Der Kontext kann z.B. Daten auf Basis eines Ausschnitts einer Karteninformation und/oder einer, z.B. schematischen und/oder animierten, Darstellung der Fahrsituation umfassen. Beispielsweise umfasst die bereitgestellte Information eine symbolisch dargestellte Bewegung des Fahrzeugs und/oder anderer Verkehrsteilnehmer, eine Anordnung wesentlicher Beteiligten an einer Fahrsituation, eine Prädiktion zu der Fahrsituation (z.B. einen Zustand oder ein Risiko, zu dem die Fahrsituation führen kann), und/oder einen Abschnitt der Daten auf Basis einer Karteninformation. In einem vereinfachten Beispiel kann die Information einen (lokalen, z.B. zum Verstehen bzw. Weiterverarbeiten der Fahrsituation bzw. für eine Entscheidung bei einem Handlungsbedarf relevanten) Abschnitt einer Karteninformation umfassen. Ferner kann die Information eine prädizierte Fahrsituation (d.h. eine mögliche bzw. wahrscheinliche Entwicklung der Fahrsituation) und/oder eine oder mehrere Handlungsvarianten kennzeichnen. Mit anderen Worten kann die Information derart verarbeitet werden, dass sie ein oder mehrere Merkmale der Fahrsituation und/oder ein oder mehrere Merkmale, z.B. Varianten (Lösungsvarianten) für den Handlungsbedarf kennzeichnen.
  • Ferner kann das Verfahren das Betreiben der Fahrzeug-externen Computereinheit in Abhängigkeit von der bereitgestellten Information umfassen. Das Betreiben der Fahrzeug-externen Computereinheit kann dabei im Wesentlichen in Echtzeit ausgeführt werden. Bevorzugt kann auf Basis der bereitgestellten Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf an der Computereinheit eine Ausgabe erfolgen, und/oder es kann eine Bedienung des Fahrzeugs durch die Computereinheit ermöglicht werden. Bevorzugt kann für einen Nutzer über die Computereinheit eine Bedienmöglichkeit des Fahrzeugs, insbesondere eine Interaktionsmöglichkeit mit dem Fahrzeug ermöglicht werden.
  • Die ausgewählte Fahrzeug-externe Computereinheit und/oder der ausgewählte Nutzer einer Fahrzeug-externen Computereinheit können eine vorab ausgewählte, insbesondere eine vorab festgelegte und/oder eine aus einer vorab ausgewählten Anzahl von Fahrzeug-externen Computereinheiten selektierte, Computereinheit sein, bzw. ein vorab ausgewählter, insbesondere ein vorab festgelegter und/oder ein aus einer vorab ausgewählten Anzahl von Nutzern selektierter, Nutzer sein Das Verfahren kann das Identifizieren einer berechtigten Computereinheit und/oder eines berechtigten Nutzers umfassen, die zu einer Interaktion mit dem automatisiert fahrenden Fahrzeug berechtigt sind. Zu diesem Zweck kann z.B. eine Zentraleinheit (z.B. ein Backend-Server) angefragt werden, die ggf. für ein bestimmtes Fahrzeug jeweils eine Liste von berechtigten Computereinheiten und/oder berechtigten Nutzer aufweisen kann. Alternativ oder ergänzend kann eine derartige Liste auf einer Speichereinheit des Fahrzeugs gespeichert sein.
  • Insbesondere kann eine Computereinheit und/oder ein Nutzer identifiziert werden, die bzw. der im Falle der ermittelten Fahrsituation bzw. bei dem ermittelten Handlungsbedarf berechtigt sind, die Information, insbesondere einen bestimmten Anteil der Information, zu erhalten und/oder eine Bedienung des Fahrzeugs bzw. eine Interaktion mit dem Fahrzeug auszuführen. Mit anderen Worten kann die Berechtigung einer Computereinheit bzw. des Nutzers abhängig von der ermittelten Fahrsituation bzw. von dem ermittelten Handlungsbedarf ermittelt werden.
  • Das Verfahren kann das Auswählen einer Fahrzeug-externen Computereinheit und/oder eines Nutzers aus mehreren (ggf. einer Vielzahl von) Fahrzeug-externen Computereinheiten bzw. Nutzern, insbesondere von mehreren berechtigten Fahrzeug-externen Computereinheiten und/oder berechtigten Nutzer, nach einem vorausbestimmten Kriterium umfassen. Insbesondere erfolgt das Auswählen einer Fahrzeug-externen Computereinheit aus mehreren Fahrzeug-externen Computereinheiten, z.B. aus einer bestimmten Anzahl der in Frage kommenden Computereinheiten bzw. Nutzer, im Wesentlichen in Echtzeit. Beispielsweise kann zunächst eine Anfrage zu der Berechtigung und/oder der Verfügbarkeit, etc. und/oder das Bereitstellen der Information zunächst an mehrere Fahrzeug-externe Computereinheiten, darunter z.B. Anwendergeräte von Privatpersonen, ausgeführt werden. Es kann, bevorzugt nach dem Identifizieren der einen oder mehreren berechtigten Fahrzeug-externen Computereinheiten, zumindest eine Fahrzeug-externe Computereinheit nach dem zumindest einen vorausbestimmten Kriterium ausgewählt werden.
  • Das zumindest eine vorausbestimmte Kriterium zur Auswahl von der zumindest einen Fahrzeug-externen Computereinheit und/oder des Nutzers kann z.B. einen oder mehrere Einträge aus der folgenden Liste betreffen:
    • • einen aktiven Betrieb der Fahrzeug-externen Computereinheit und/oder eine Anwesenheit und/oder Aktivität des Nutzers der Computereinheit;
    • • eine Auslastung und/oder freie Ressourcen der Fahrzeug-externen Computereinheit und/oder des Nutzers der Computereinheit;
    • • Information betreffend eine oder mehrere weitere Anwendungen an der Fahrzeug-externen Computereinheit und/oder betreffend eine weitere Tätigkeit des Nutzers;
    • • einen Parameter (sonstiger) Eingaben und/oder Ausgaben an der fahrzeugexternen Computereinheit, z.B. ein Maß der Intensität und/oder der Häufigkeit, etc... von Eingaben und/oder Ausgaben;
    • • ein aktiver Wahrnehmungskanal und/oder Eingabekanal des Nutzers bzw. eine entsprechende Ein- und/oder Ausgabeschnittstelle der Computereinheit;
    • • ein Parameter einer Reaktion, z.B. eine Reaktionszeit, des Nutzers der Fahrzeug-externen Computereinheit; und/oder
    • • eine Antwort der Fahrzeug-externen Computereinheit und/oder Nutzers, auf die bereitgestellte Information.
  • Bevorzugt kann die Auswahl der zumindest einen Fahrzeug-externen Computereinheit und/oder des Nutzers nach zwei oder mehreren vorausbestimmten Kriterien ausgeführt werden, wobei das eine oder die mehreren vorausbestimmten Kriterien
    • • die eine oder mehreren Fahrzeug-externe Computereinheiten bzw. Nutzer der Fahrzeug-externen Computereinheit betreffen können, und/oder
    • • die (in einem konkreten Fall ermittelte) Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf betreffen können.
  • Beispielsweise kann ein Abgleich von zwei oder mehreren (Auswahl-) Varianten ausgeführt werden. Bevorzugt wird die Auswahl derart ausgeführt, dass für eine bestimmte Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf und für eine Anzahl der (berechtigten bzw. prinzipiell verfügbaren) Fahrzeug-externen Computereinheiten bzw. Nutzer eine zweckmäßige (z.B. nach vorausbestimmten Bedingungen, möglichst schnelle und/oder erfolgreiche) Bearbeitung der bereitgestellten Information (zumindest voraussichtlich) ausführbar ist.
  • Beispielsweise handelt es sich bei der einen oder bei den mehreren Fahrzeugexternen Computereinheiten um eine Einheit, die zumindest überwiegend zu weiteren, allgemeinen, von einer Information über ein Fahrzeug bzw. von einer Bedienung des Fahrzeugs abweichenden Zwecken genutzt wird. Diese kann z.B. einem handelsüblichen, von einem Nutzer als Privatperson genutzten, mobilen Anwendergerät entsprechen. In einem Beispiel des Verfahrens können (z.B. auch in dem oben geschilderten Fall) eine oder einige der Fahrzeug-externen Computereinheiten (ggf. in unterschiedlichen geographischen Gebieten, Zeitzonen, und/oder weltweit) identifiziert bzw. ausgewählt werden, die die besagte Information zweckmäßig bearbeiten können. Dabei kann ein (ggf. von den einzelnen Fahrzeug-externen Computereinheiten bzw. Nutzern nicht erfüllbares) Verfügbarkeits-Kriterium, Verlässlichkeit-Kriterium, und/oder Fehlertoleranz-Kriterium erfüllt werden.
  • Ferner können eine Computereinheit und/oder ein Nutzer ausgewählt werden, die sich über (zumindest voraussichtlich) eine möglichst kurze Reaktions- bzw. Antwortzeit auszeichnen. Beispielsweise wird ein mobiles Anwendergerät eines Nutzers ausgewählt, der sein mobiles Anwendergerät benutzt, insbesondere bedient. Somit kann damit gerechnet werden, dass die bereitgestellte Information nahezu sofort wahrgenommen, bearbeitet und/oder mit einer Bedienaktion beantwortet wird. Beispielsweise kann die Auswahl abhängig von einer bestimmten Aktivität, nach einem aktuellen (von der Bedienung des Fahrzeugs ggf. abweichenden) Anwendungsfall der Fahrzeug-externen Computereinheit, nach einem Maß der sonstigen Eingaben und/oder Ausgaben, z.B. nach den aktiven Wahrnehmungskanälen des Nutzers der Fahrzeug-externen Computereinheit, erfolgen.
  • Die Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf kann im Verfahren: an der identifizierten berechtigten Fahrzeugexternen Computereinheit und/oder an einer Fahrzeug-externe Computereinheit des identifizierten berechtigten Nutzers, und oder an der nach dem bestimmten Kriterium ausgewählten Fahrzeug-externe Computereinheit bereitgestellt (insbesondere gesendet) werden. Andererseits kann ein Bereitstellen (bzw. auch das Übermitteln) der Information an eine nicht berechtigte Computereinheit und/oder an einen nicht berechtigten Nutzer bzw. an eine (berechtigte, aber nicht ausgewählte) Computereinheit unterbunden werden. Beispielsweise können mehrere, z.B. 10 - 100 Fahrzeug-externe Computereinheiten bzw. Nutzer identifiziert werden, die prinzipiell bzw. potentiell berechtigt sind. Beispielsweise können 1 - 10 Fahrzeug-externe Computereinheiten bzw. Nutzer der Fahrzeug-externen Computereinheiten nach dem vorausbestimmten Kriterium ausgewählt werden. Beispielsweise kann die (verarbeitete) Information den 1 - 10 Fahrzeug-externen Computereinheiten bereitgestellt werden.
  • Dabei kann eine sichere und zuverlässige, insbesondere ausfalltolerante bzw. verfügbarkeitstolerante, nahezu echtzeitfähige Interaktionsmöglichkeit mit einem autonom fahrenden Fahrzeug ermöglicht werden.
  • Im Rahmen des Verfahrens kann bestimmt werden, ob die erfasste Fahrsituation und/oder der ermittelte Handlungsbedarf eine Bedienung des Fahrzeugs erfordern.
  • Bevorzugt kann nur oder vorwiegend die Information bereitgestellt und/oder eine Ausgabe an der Fahrzeug-externen Computereinheit generiert werden, falls ein (bestimmter, dringender und/oder aus der Entfernung deckbarer) Handlungsbedarf erkannt wird.
  • Unter der Bedienung des Fahrzeugs sind im Rahmen dieses Dokuments diverse für den Fachmann bekannte Bedienmöglichkeiten, insbesondere Steuerungsmöglichkeiten, des Fahrzeugs subsummiert. Insbesondere betrifft die Bedienung des Fahrzeugs eine Einflussnahme auf die Führung des Fahrzeugs. Beispielsweise kann die Bedienung des Fahrzeugs eine Einflussnahme, insbesondere eine Steuerung der Längsführung und/oder Querführung des Fahrzeugs, eine Fahrmanöverausführung und/oder eine Parkmanöverausführung durch das Fahrzeug umfassen. Alternativ oder ergänzend kann die Bedienung des Fahrzeugs eine Steuerung einer Navigationsfunktion und/oder einer Komfortfunktion des Fahrzeugs betreffen. Die Bedienung des Fahrzeugs kann ggf. auch (nur) eine Mitwirkung bei der Steuerung des Fahrzeugs oder zumindest einer Funktion des Fahrzeugs umfassen. Auch kann die Bedienung des Fahrzeugs eine explizite, implizite oder (ausnahmsweise) stillschweigende Erlaubnis (des Nutzers, des Bedieners) sein, dass eine bestimmte Aktion, z.B. ein Eingriff in das Fahrwerk des Fahrzeugs, ein bestimmtes Fahrmanöver, etc., automatisiert und insbesondere auf eine bestimmte Art und Weise ausgeführt wird.
  • Ferner kann das Verfahren das Aktivieren und/oder das Zulassen einer zumindest teilweise ferngesteuert ausführbaren Bedienungshandlung zur Bedienung des Fahrzeugs mittels der Fahrzeug-externen Computereinheit umfassen, wenn bestimmt wurde, dass die erfasste Fahrsituation und/oder der ermittelte Handlungsbedarf eine Bedienung des Fahrzeugs erfordern. So kann ein sicherer Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeugs ermöglicht werden. Dabei können dem Nutzer der Computereinheit ggf. mehrere Bedienungsoptionen angeboten (z.B. auf einem Bildschirm angezeigt) werden. Der Nutzer kann dann in komfortabler und sicherer Weise eine angebotene Bedienoption auswählen.
  • Das Verfahren kann das Erkennen einer von der Computereinheit initiierten zumindest teilweise ferngesteuerten Bedienungshandlung zur Bedienung des Fahrzeugs in Bezug auf die erfasste Fahrsituation und/oder in Bezug auf den ermittelten Handlungsbedarf umfassen. Insbesondere kann am Fahrzeug erkannt werden, dass (z.B. über eine drahtlose Kommunikationsverbindung) eine Steueranweisung zur Bedienung des Fahrzeugs eingegangen ist. Das Fahrzeug kann dann in Abhängigkeit von der erkannten Bedienungshandlung betrieben werden. So kann ein sicherer Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeugs ermöglicht werden.
  • Dabei kann das Verfahren das Überprüfen umfassen, ob die von der Computereinheit initiierte Bedienungshandlung von einem Insassen des Fahrzeugs bestätigt wurde (dies kann z.B. von dem Fahrzeug überprüft werden). Beispielsweise kann es erforderlich sein, dass eine ferngesteuerte Bedienhandlung zunächst von einem Insassen des Fahrzeugs bestätigt wird. Das Fahrzeugs kann ggf. nur dann in Abhängigkeit von der erkannten Bedienungshandlung betrieben werden, wenn erkannt wird, dass die Bedienungshandlung von einem Insassen des Fahrzeugs bestätigt wurde. Andererseits kann die Umsetzung der Bedienhandlung ggf. (von dem Fahrzeug) unterbunden werden. So kann die Sicherheit des Betriebs eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs weiter erhöht werden.
  • Im Rahmen des Verfahrens kann überprüft werden (z.B. von dem Fahrzeug), ob sich die Computereinheit in oder an dem Fahrzeug befindet. Das Übermitteln und/oder Bereitstellen der Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf an die Computereinheit kann ggf. nur dann erfolgen, wenn erkannt wird, dass sich die Computereinheit nicht in oder an dem Fahrzeug befindet. Alternativ oder ergänzend kann nach einer alternativen Computereinheit zum Bereitstellen der Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf gesucht werden, wenn erkannt wird, dass sich die Computereinheit in oder an dem Fahrzeug befindet. So kann die Qualität der Interaktion mit einem automatisiert fahrenden Fahrzeug weiter erhöht werden.
  • Das Verfahren kann das Bestimmen umfassen, ob die Fahrzeug-externe Computereinheit und/oder ein Nutzer an der Fahrzeug-externen Computereinheit für eine Übernahme der Bedienung des Fahrzeugs bereit sind. Zu diesem Zweck können Sensordaten von ein oder mehreren Sensoren (z.B. einer Kamera) der Computereinheit ausgewertet werden. Eine zumindest teilweise ferngesteuert ausführbare Bedienhandlung zur Bedienung des Fahrzeugs mittels der Fahrzeugexternen Computereinheit kann (ggf. nur dann) aktiviert und/oder zugelassen werden, wenn bestimmt wurde, dass die Fahrzeug-externe Computereinheit und/oder ein Nutzer an der Fahrzeug-externen Computereinheit bereit für eine Übernahme der Bedienung des Fahrzeugs sind. Andererseits können eine Aktivierung bzw. Zulassung ggf. unterbunden werden. So kann die Sicherheit der Interaktion mit einem automatisiert fahrenden Fahrzeug weiter erhöht werden.
  • Insbesondere kann bestimmt werden, dass die Fahrzeug-externe Computereinheit und/oder ein Nutzer an der Fahrzeug-externen Computereinheit für eine Übernahme einer Bedienung des Fahrzeugs nicht bereit sind oder eine Übernahme der Bedienung des Fahrzeugs ablehnen. Dies kann z.B. durch das Fahrzeug oder durch eine Zentraleinheit oder durch die Computereinheit erkannt werden. In Reaktion darauf, kann eine Anfrage zur Übernahme der Bedienung des Fahrzeugs an eine alternative Fahrzeug-externe Computereinheit versendet werden. Alternativ oder ergänzend kann in Reaktion darauf ggf. eine autonome Maßnahme im Fahrzeug in Bezug auf die erfasste Fahrsituation und/oder in Bezug auf den ermittelten Handlungsbedarf ausgeführt werden, insbesondere um das Fahrzeug in einen sicheren Zustand zu versetzen. So kann die Sicherheit der Interaktion mit einem automatisiert fahrenden Fahrzeug weiter erhöht werden.
  • Wie bereits oben dargelegt, kann im Rahmen des Verfahrens bestimmt werden (z.B. durch das Fahrzeug und/oder durch die Computereinheit), dass die erfasste Fahrsituation und/oder der ermittelte Handlungsbedarf eine Bedienung des Fahrzeugs erfordern. Es kann dann überprüft werden, ob von der Fahrzeugexternen Computereinheit, insbesondere von einem Nutzer der Fahrzeug-externen Computereinheit, eine Erlaubnis erteilt wurde, die Bedienung des Fahrzeugs durch ein automatisches System (z.B. durch einen Backend-Server) durchführen zu lassen. Wenn dies der Fall ist, so kann automatisch veranlasst werden (z.B. durch das Fahrzeug und/oder durch die Computereinheit), dass die Bedienung des Fahrzeugs in Bezug auf die erfasste Fahrsituation und/oder den ermittelten Handlungsbedarf durch das automatische System durchgeführt wird. So kann die Sicherheit des Betriebs eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs weiter erhöht werden.
  • Das Verfahren kann das Überprüfen umfassen, ob im oder am Fahrzeug eine zur Steuerung des Fahrzeugs berechtigte und/oder fähige Person anwesend ist. Dies kann z.B. durch das Fahrzeug überprüft werden (auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs). Das Bereitstellen von Information in Bezug auf die erfasste Fahrsituation und/oder in Bezug auf den ermittelten Handlungsbedarf und/oder das Betreiben der Fahrzeug-externen Computereinheit können dann in Abhängigkeit davon erfolgen, ob im oder am Fahrzeug eine zur Steuerung des Fahrzeugs berechtigte und/oder fähige Person anwesend ist. Insbesondere kann das Senden der Information und/oder das Betreiben der Computereinheit unterbunden werden, wenn bestimmt wird, dass sich im Fahrzeug eine zur Steuerung des Fahrzeugs berechtigte und/oder fähige Person anwesend ist. So kann die Güte der Interaktion mit einem automatisiert fahrenden Fahrzeug weiter erhöht werden.
  • Das Verfahren kann umfassen, das Anpassen einer Anzeige der Computereinheit und/oder einer Audioausgabe der Computereinheit, und/oder das Betreiben eines Aktors, insbesondere eines elektromechanischen Aktors, der Computereinheit, in Abhängigkeit von der übermittelten Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf, insbesondere in Abhängigkeit von einer Dringlichkeit der übermittelten Information. So kann die Interaktion mit einem automatisiert fahrenden Fahrzeug weiter verbessert werden.
  • Im Rahmen des Verfahrens kann überprüft werden (z.B. durch das Fahrzeug), ob die Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf von der Fahrzeug-externen Computereinheit erhalten wurde oder nicht. Das Fahrzeug kann in Abhängigkeit davon (automatisiert) betrieben werden, ob ermittelt wurde, dass die Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf von der Fahrzeug-externen Computereinheit erhalten wurde oder nicht. Insbesondere kann bewirkt werden, dass das Fahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird und dass das automatisierte Fahren beendet wird, wenn erkannt wird, dass die Information nicht von der Computereinheit erhalten wurde. So kann die Sicherheit eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs weiter erhöht werden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung, insbesondere eine Steuereinheit, für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug beschrieben. Die Vorrichtung ist eingerichtet, bei Betrieb eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs eine Fahrsituation zu erfassen und/oder einen Handlungsbedarf zu ermitteln. Des Weiteren ist die Vorrichtung eingerichtet, Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf an eine Fahrzeug-externe Computereinheit zu senden. Insbesondere sind die Vorrichtung bzw. eine Steuereinheit für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug eingerichtet, eine Wirkverbindung mit der zumindest einen Fahrzeug-externen Computereinheit aufzubauen. Dabei kann eine Wirkverbindung angefordert und/oder aufgebaut werden, falls erkannt wird, dass das Fahrzeug ohne einen fahrbereiten bzw. fahrberechtigten Fahrer betrieben wird, und/oder falls eine kritische, insbesondere noch nicht eingetretene Fahrsituation prädiziert wird, und/oder wenn die Fahrsituation bzw. der Handlungsbedarf einen gewissen Schwellwert übersteigen. Ferner kann die Vorrichtung eingerichtet sein, jeden einzelnen der in diesem Dokument beschriebenen Verfahrensschritte auszuführen.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Fahrzeug-externe Computereinheit, insbesondere ein mobiles Anwendergerät, beschrieben, die eingerichtet ist, von einem automatisiert fahrenden Fahrzeug Information zu einer bei Betrieb des Fahrzeugs erfassten Fahrsituation und/oder zu einem bei Betrieb des Fahrzeugs ermittelten Handlungsbedarf zu empfangen. Außerdem ist die Computereinheit eingerichtet, den Betrieb der Fahrzeug-externen Computereinheit abhängig von der übermittelten Information anzupassen. Ferner kann die Computereinheit eingerichtet sein, jeden einzelnen der in diesem Dokument beschriebenen Verfahrensschritte auszuführen. Insbesondere ist die Fahrzeug-externe Computereinheit eingerichtet, eine Anforderung zur Wirkverbindung von einem automatisiert fahrenden Fahrzeug zu empfangen und/oder (daraufhin) eine Wirkverbindung mit einem Fahrzeug aufzubauen.
  • Die Fahrzeug-externe Computereinheit kann eine Computereinheit sein, die (typischerweise oder überwiegend) für sonstige, allgemeine, überwiegend nicht mit einem Fahrzeug verwandte Anwendungen dient. Insbesondere kann die Fahrzeug-externe Computereinheit eine (häufig aktive bzw. häufig genutzte) Computereinheit von Privatpersonen sein. Ein mobiles Anwendergerät kann ein Smartphone, ein Tablet PC, eine Smart-Watch, Smart-Clothes und/oder eine zumindest teilweise an einem menschlichen Körper tragbare bzw. zumindest teilweise in den Körper implantierte (implantierbare) Vorrichtung sein. Somit ergibt sich der Vorteil, dass zumindest ein (berechtigter) Nutzer über Information betreffend die Fahrsituation und/oder über einen eventuellen Handlungsbedarf in Kenntnis gesetzt werden kann und/oder befähigt wird, eine Antwort, insbesondere eine Bedienhandlung, eingeben zu können, die sich wiederum an dem Fahrzeug auswirken kann.
  • Zumindest teilweise mittels der Fahrzeug-externen Computereinheit und/oder zumindest teilweise auf Basis einer Bedienhandlung des Nutzers der Fahrzeugexternen Computereinheit kann eine Antwort auf die empfangene Information zu ermitteln und dem Fahrzeug bereitgestellt werden.
  • Alternativ oder ergänzend kann von der Fahrzeug-externen Computereinheit ein Verweis auf eine weitere Fahrzeug-externe Computereinheit ermittelt und dem Fahrzeug bereitgestellt werden. Ggf. kann die Information zu einer bei Betrieb des Fahrzeugs erfassten Fahrsituation und/oder zu einem bei Betrieb des Fahrzeugs ermittelten Handlungsbedarf an einer weiteren Fahrzeug-externe Computereinheit bereitgestellt werden. So kann die Zuverlässigkeit des Betriebs eines Fahrzeugs weiter erhöht werden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein zumindest teilweise automatisiert fahrbares Fahrzeug, insbesondere (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit bzw. Vorrichtung umfasst. Das Fahrzeug kann ferner eine zumindest teilweise automatisiert bewegliche Maschine, z.B. eine landwirtschaftliche Maschine, sein.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt umfassend ein Computerprogramm, beschrieben, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf zumindest einer Recheneinheit das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
  • Das Computerprogrammprodukt kann als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten „Remote Software Update“ die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcodes umfasst. Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist, oder zumindest eine verschlüsselte Datei. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Programmprodukt beschrieben, das ein autorisiertes Zugriffsrecht auf abgelegte Daten des Computerprogrammprodukts umfasst.
  • Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung, Manöverausführung, etc. verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Unter dem Begriff „automatisiert fahrendes“ Fahrzeug ist im Rahmen dieses Dokuments auch ein zumindest teilweise automatisiert und/oder zumindest teilweise (z.B. durch eine weitere in diesem Dokument nicht weiter beschriebene Einheit) ferngesteuert fahrbares Fahrzeug zu verstehen. Insbesondere kann das automatisiert fahrende Fahrzeug als ein fahrerlos und/oder unbemannt fahrbares Fahrzeug verstanden werden. Beispielsweise kann das Verfahren auf das Befördern von nicht fahrbereiten bzw. nicht fahrberechtigten Personen in dem Fahrzeug angewandt werden. Das Verfahren kann bei einem zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise (z.B. durch eine aus der Entfernung oder verteilt ausgeführten künstlichen Intelligenz bzw. Schwarmintelligenz) ferngesteuerten Betrieb des Fahrzeugs angewandt werden.
  • Die unterschiedlichen Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich. Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte beziehen sich insbesondere auf ein Fahrzeug gemäß SAE-Level 4 oder 5.
  • Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
  • Im Weiteren wird die Erfindung ohne Beschränkung der Allgemeinheit anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Die Merkmale der Beispiele sind beliebig mit allen weiteren in diesem Dokument gekennzeichneten Merkmalen kombinierbar. Dabei zeigen
    • 1 ein beispielhaftes System zur Interaktion mit einem automatisiert fahrenden Fahrzeug; und
    • 2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Interaktion mit einem automatisiert fahrenden Fahrzeug.
  • Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Bereitstellung von zuverlässigen und sicheren Interaktionsmöglichkeiten mit einem automatisiert und insbesondere einem fahrerlos fahrenden Fahrzeug bereitzustellen. In diesem Zusammenhang zeigt 1 eine beispielhaftes System 100 zur Bereitstellung von Interaktionsmöglichkeiten mit einem Fahrzeug 110. Das Fahrzeug 110 ist dabei eingerichtet, automatisiert und insbesondere fahrerlos zu fahren. Zu diesem Zweck kann das Fahrzeug 110 ein oder mehrere Umfeldsensoren 112 umfassen, die eingerichtet sind, Umfelddaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs 110 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 112 sind eine Bildkamera, ein Radarsensor, ein Lidar-Sensor, etc. Eine Steuereinheit 111 des Fahrzeugs 110 kann eingerichtet sein, ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 113 (z.B. einen Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine Lenkvorrichtung) des Fahrzeugs 110 in Abhängigkeit von den Umfelddaten zu betreiben, um das Fahrzeug 110 (ggf. hoch- oder voll-) automatisiert längs- und/oder querzuführen.
  • Des Weiteren umfasst das System 100 eine Fahrzeug-externe Einheit 120 (insbesondere eine Computereinheit), die eingerichtet ist, mit dem Fahrzeug 110 (insbesondere mit einer Kommunikationseinheit 114 des Fahrzeugs 110) über eine (drahtlose) Kommunikationsverbindung 101 zu kommunizieren. Die Fahrzeug-externe Einheit 120 kann z.B. ein Anwendergerät, etwa ein Smartphone oder ein Tablet PC sein. Die Fahrzeug-externe Einheit 120 kann eine Benutzerschnittstelle 121, 122 für einen Nutzer umfassen. Insbesondere kann die Fahrzeug-externe Einheit 120 eine Ausgabeeinheit 121 (z.B. einen Bildschirm) zur Ausgabe von Information und/oder eine Eingabeeinheit 122 (z.B. eine Tastatur, ein Bedienelement, einen berührungsempfindlichen Bildschirm, etc.) zur Eingabe von Daten (insbesondere für die Fernsteuerung des Fahrzeugs 110) umfassen.
  • Die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 110 und der Fahrzeug-externen Einheit 120 kann über eine Zentraleinheit 130 ermöglicht und ggf. gesteuert werden. Durch die Zentraleinheit 130 kann insbesondere überprüft werden, ob die Fahrzeug-externe Einheit 120 und/oder ein Nutzer der Fahrzeug-externen Einheit 120 berechtigt sind, mit dem Fahrzeug 110 zu kommunizieren.
  • In einem beispielhaften Anwendungsszenario hat der Nutzer eines Fahrzeugs 110 seine Kinder mit dem automatisiert und insbesondere dem fahrerlos fahrenden Fahrzeug 110 ohne weitere Begleitung in die Schule geschickt. Das Fahrzeug 110 kann dabei eingerichtet sein, bei jedem kritischen oder unerwarteten Ereignis im Zusammenhang mit der Fahrt, z.B. bei einer kritischen Fahrsituation, bei einem kritischen technischen Zustand des Fahrzeugs 110 und/oder bei einem Handlungs- oder Entscheidungsbedarf, den das Fahrzeug 110 nicht selbständig erfüllen kann, einem berechtigten Beobachter dieser Fahrt sofort eine vollständige Information an die Fahrzeug-externe Einheit 120 (z.B. an einen Computer oder an ein Smartphone) des berechtigten Beobachters zu senden. Die gesendete Information kann ein Bild aus der Cockpit-Perspektive oder ein 3D-Top-View mit Perspektivenwechsel umfassen.
  • In entsprechender Weise kann bei Versagen, Systemdegradation oder bei einem unterwarteten (etwa technischen) Zustand des Fahrzeugs 110 Information an einen berechtigten Nutzer gesendet werden. Beispielsweise kann bei einer automatisierten Fahrt ein Selbst-Test des Fahrzeugs 110 ausgeführt werden und es kann daraufhin eine Information versendet werden oder (durch das Fahrzeug 110) eine Teleübernahme des Fahrbetriebs des Fahrzeugs 110 (ggf. auch durch eine Privatperson, z.B. die Eltern oder den Partner eines Passagiers) eingeleitet und ermöglicht werden.
  • Ferner können ggf. Fahrentscheidungen, z.B. wie weitergefahren, eingeparkt, oder gewendet werden soll, oder eine Übernahme der Lenkung oder eine weitere Bedienaktion des Fahrzeugs 110, aus der Entfernung direkt über die Fahrzeug-externe Einheit 120 (z.B. ein Smartphone oder eine sonstige mobile oder stationäre Einheit außerhalb des Fahrzeugs 110) ermöglicht werden.
  • Entsprechende Maßnahmen können ermöglicht werden, wenn der Nutzer z.B. das Fahrzeug 110 (ggf. ohne Insassen) zurückruft oder zu einem Treffpunkt fahren lässt und/oder das Fahrzeug 110 zu einer Auslieferungstour schickt.
  • 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zum Betrieb eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs 110. Das Verfahren 200 kann zumindest teilweise durch die Steuereinheit 111 eines Fahrzeugs 110 und/oder zumindest teilweise durch eine Fahrzeug-externe Computereinheit 120 ausgeführt werden.
  • Das Verfahren 200 umfasst das Erfassen 201 einer Fahr- bzw. Verkehrssituation und/oder das Ermitteln eines Handlungsbedarfs bei Betrieb des automatisiert und/oder fahrerlos fahrenden Fahrzeugs 110. Außerdem umfasst das Verfahren 200 das Bereitstellen 202 von Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf an einer Fahrzeug-externen Computereinheit 120. Ferner kann das Verfahren 200 das Betreiben 203 der Fahrzeug-externen Computereinheit 120 abhängig von der übermittelten Information umfassen (z.B. um eine Bedienung des Fahrzeugs 110 zu ermöglichen).
  • Es wird somit ein Verfahren 200 zur Information zumindest einer berechtigten Person im Zusammenhang mit einem automatisiert fahrenden Fahrzeug 110 beschrieben. Das Verfahren 200 kann das Erfassen einer Verkehrssituation und/oder das Ermitteln eines bestimmten Handlungsbedarfs während einer hochautomatisierten Fahrt umfassen. Des Weiteren kann das Verfahren 200 das Bereitstellen einer Information zu der erfassten Verkehrssituation und/oder zu dem zumindest einem bestimmten Handlungsbedarf an einer außerhalb des Fahrzeugs 110 befindlichen Computereinheit 120, insbesondere an einem mobilen Anwendergerät, einer berechtigten Person umfassen. Die außerhalb des Fahrzeugs 110 befindliche Computereinheit 120, insbesondere das mobile Anwendergerät einer berechtigten Person, kann dann abhängig von der übermittelten Information angesteuert und/oder betrieben werden.
  • In einem Beispiel kann ein Fahrzeug 110, das ohne Anwesenheit eines Nutzers fährt, ausgebildet sein, direkt und/oder über einen Dispatcher 130 automatisch eine Daten-Verbindung aufzubauen (z.B. einen Video-Anruf), wenn das Fahrzeug 110 erkannt hat, dass es die Mitwirkung des Nutzers benötigt. Das Fahrzeug 110 kann dann ggf. über die Daten-Verbindung bedient, z.B. gefahren bzw. mitgesteuert, werden. Des Weiteren kann ggf. ein bestimmter (zweckmäßiger) Teil der Entscheidungen, z.B. über ein Fahrmanöver, aus der Entfernung getroffen werden. Dies kann derart ausgeführt werden, dass keine operative Steuerung, z.B. der Lenkung und/oder einer Bremsung, aus der Entfernung ausgeführt werden muss, sondern vielmehr vergleichsweise abstrakte Entscheidungen aus der Entfernung getroffen werden können. Die operative Ausführung kann ggf. durch technische Komponenten, z.B. durch das Fahrzeug 110 oder durch eine Zentraleinheit 130, übernommen werden.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 kann ein Abgleich einer erfassten Verkehrssituation, eines Zustands des Fahrzeugs 110 und/oder eines bestimmten Handlungsbedarfs mit einer vorausbestimmten Bedingung erfolgen. Daraufhin kann abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs, eine Aktivierung einer zumindest teilweise ferngesteuert ausführbaren Bedienungsoption zur Bedienung des Fahrzeugs 110 mit Mitteln der außerhalb des Fahrzeugs 110 befindlichen Computereinheit 120, insbesondere eines mobilen Anwendergeräts, erfolgen.
  • Mit anderen Worten kann durch die übermittelte Information an eine berechtigte Person eine Handlungs- bzw. Bedienmöglichkeit durch die Person ermöglicht werden. Beispielsweise kann bei dem Abgleich einer erfassten Verkehrssituation, eines Zustands des Fahrzeugs und/oder eines bestimmten Handlungsbedarfs mit einer vorausbestimmten Bedingung festgestellt werden, dass eine Handlung bzw. Entscheidung außerordentlich dringend und/oder wichtig ist. Ferner kann dabei ggf. erkannt werden, dass kein Insasse bzw. kein für das Überwachen des Fahrens zuständiger Insasse eine (passende und/oder zweckmäßige) Aktion ausführt. Daraufhin kann ausnahmsweise eine Steuerung und/oder eine Auswahl einer Handlungsoption zur Bedienung des Fahrzeugs 110 über die Computereinheit 120 aktiviert werden, mit der zumindest eine Aktion von außerhalb des Fahrzeugs 110 ausführbar ist. Diese Möglichkeit kann, z.B. wenn die vorausbestimmte Bedingung nicht mehr gilt bzw. wenn eine weitere vorausbestimmte Bedingung erfüllt ist, wieder deaktiviert bzw. geschlossen werden.
  • Bevorzugt können, z.B. wenn ein dringender (eiliger) Handlungsbedarf erkannt wird, mit Mitteln der Computereinheit 120 zumindest eine oder bevorzugt zumindest zwei Handlungsoptionen angeboten werden. Dabei kann der Nutzer mit zumindest einer Bedienaktion an der Computereinheit 120 eine Handlungsoption auswählen.
  • Besonders bevorzugt wird dabei eine ausgewählte Handlungsoption erst dann ausgeführt, wenn diese zugleich durch zumindest ein Steuermittel des Fahrzeugs 110, insbesondere ein Steuermittel zur Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung des Fahrzeugs 110, insbesondere auf eine vorausbestimmte Weise, bestätigt wird.
  • Insbesondere kann es für einen Insassen des Fahrzeugs 110 erforderlich sein, je nach Manöver, das Fahrpedal und/oder das Lenkrad des Fahrzeugs 110 zu betätigen, damit eine vorgeschlagene Handlung gültig wird und erst dann ausgeführt wird. Beispielsweise kann, wenn ein Überholmanöver über die Fahrzeug-externe Computereinheit 120 als eine Handlungsoption angezeigt, vorgeschlagen oder empfohlen wird, ggf. eine Betätigung des Fahrpedals des Fahrzeugs 110, insbesondere in einer vorausbestimmten Weise, erforderlich sein, um das Überholmanöver tatsächlich auszuführen.
  • Somit kann ein sicherer Betrieb des Fahrzeugs 110 (insbesondere auch hinsichtlich der IT-Sicherheit) ermöglicht werden. Des Weiteren können Fehler eines Nutzers an der Fahrzeug-externen Computereinheit 120 vermieden werden.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 kann erkannt, insbesondere überprüft, werden, dass sich die Computereinheit 120, insbesondere das mobile Anwendergerät, nicht im Innenraum des Fahrzeugs 110 befindet. Das Ergebnis der Erkennung kann dann im Verfahren 200 berücksichtigt werden. Beispielsweise kann ein Senden bzw. ein Bereitstellen der Information zu der erfassten Verkehrssituation und/oder dem Handlungsbedarf unterbunden werden, wenn erkannt wird, dass sich die Computereinheit 120 im Fahrzeug 110 befindet. Beispielsweise kann, falls erkannt wird, dass die Computereinheit 120 im Fahrzeug 110 mitfährt, daraufhin kein oder ein abweichendes Ansteuern der Computereinheit 120 und/oder ein Ansteuern einer anderen Computereinheit 120 ausgeführt werden. Beispielsweise kann, falls erkannt wird, dass die Computereinheit 120 im Fahrzeug 110 mitfährt, ggf. kein oder nur ein reduziertes Bereitstellen einer Information zu der erfassten Verkehrssituation ausgeführt werden. So kann das Senden von überflüssiger oder störender Information vermieden werden.
  • Andererseits kann es, falls erkannt wird, dass die Computereinheit 120 aktuell in der Nutzung einer berechtigten Person (innerhalb des Fahrzeugs 110) ist, ggf. dennoch ermöglicht werden, dass ein Handlungsbedarf und/oder eine Bedienmöglichkeit des Fahrzeugs 110 über die Computereinheit 120 aktiviert, z.B. für eine beschränkte Zeit und/oder begrenzt auf die bestimmte Handlung freigeschaltet, werden.
  • Ferner kann erkannt bzw. überprüft werden, ob die Computereinheit 120, insbesondere das mobile Anwendergerät, zum aktuellen Zeitpunkt von der berechtigten Person bedient und/oder gehalten wird, und/oder ob die Computereinheit 120 in der Nähe der besagten berechtigten Person angeordnet ist, und/oder wie das Maß der Aufmerksamkeit der berechtigten Person gegenüber der Computereinheit 120 ist. Diese Informationen können im Verfahren 200 berücksichtigt werden, insbesondere um zu überprüfen, ob der Nutzer zur Übernahme der Bedienung des Fahrzeugs 110 bereit ist.
  • Das Verfahren 200 kann umfassen, das Erkennen einer Übernahme oder einer Übernahmebereitschaft zumindest eines Teils der Bedienung des Fahrzeugs 120 durch die außerhalb des Fahrzeugs 110 befindliche Computereinheit 120, insbesondere durch eine berechtigte Person an einer Computereinheit 120. Es kann daraufhin eine Aktivierung einer zumindest teilweise ferngesteuert ausführbaren Bedienung des Fahrzeugs 110 mit Mitteln der außerhalb des Fahrzeugs 110 befindlichen Computereinheit, insbesondere eines mobilen Anwendergeräts, erfolgen.
  • Das Verfahren 200 kann umfassen, das Erkennen einer Ablehnung, einer Nicht-Übernahme oder einer fehlenden Übernahmebereitschaft für zumindest einen Teil der Bedienung des Fahrzeugs 110 durch die außerhalb des Fahrzeugs 110 befindliche Computereinheit 120, insbesondere durch eine berechtigte Person. Es kann darauf eine Anfrage mit einer Übernahmeaufforderung an eine weitere außerhalb des Fahrzeugs 110 befindliche Computereinheit 120, insbesondere für eine berechtigte Person, gesendet werden. Alternativ oder ergänzend können eine Notfallmaßnahme bzw. ein Notfallprogramm im Fahrzeug 110 aktiviert werden.
  • Es kann somit eine Weiterleitung einer Bedienanfrage und/oder einer Anfrage in Bezug auf eine Beteiligung an dem Fahrbetrieb eines Fahrzeugs 110 an eine weitere Instanz erfolgen werden. Dies kann z.B. ausgeführt werden, falls ein dringender und/oder wichtiger Handlungsbedarf besteht; und/oder bei einer nicht hinreichenden Erreichbarkeit und/oder Verfügbarkeit einer Computereinheit 120; und/oder bei einer nicht hinreichenden Berechtigung der Person, die die Computereinheit 120 bedient.
  • Beispielsweise kann eine Anfrage an eine weitere, zweite Instanz für eine teleoperierte Bedienung des Fahrzeugs 110 erfolgen, wenn erkannt wird, dass eine oder mehrere der oben bezeichneten Fälle zutreffen.
  • Im Rahmen des Notfallprogramms kann das Fahrzeug 110 ggf. mit den verfügbaren Mitteln selbständig über eine Fahrstrategie entscheiden. Insbesondere kann das Fahrzeug 110 dabei (falls erforderlich) in einen sicheren Zustand versetzt werden.
  • Das Ansteuern der außerhalb des Fahrzeugs 110 befindlichen Computereinheit 120 kann bewirken, dass eine zu treffende Entscheidung bzw. eine durchzuführende Bedienhandlung, insbesondere eine Vollmacht für die Entscheidung bzw. Bedienhandlung, an ein automatisches System übertragen wird. Die Übertragung kann dabei durch eine berechtigte Person an der Computereinheit 120 veranlasst werden.
  • Mit anderen Worten kann es ermöglicht werden, dass die berechtigte Person an der Fahrzeug-externen Computereinheit 120 für einen bestimmten Fall die Entscheidung über eine Bediensituation einem automatischen System überträgt bzw. überlässt. Das automatische System kann im Fahrzeug 110, in einem Backend-Server 130, oder in der Computereinheit 120 angeordnet sein.
  • Die Übertragung an ein automatisches System kann z.B. von einem Nutzer veranlasst werden, wenn der Nutzer urteilt, dass er selbst in der vorliegenden Situation keine ausreichend gute Entscheidung treffen oder Bedienhandlung ausführen kann, und/oder wenn der Nutzer glaubt, dass das automatische System in der vorliegenden Situation besser handeln wird als er selbst.
  • Insbesondere im Falle sehr dringender Entscheidungen kann durch die Übertragung an eine weitere Instanz (z.B. an ein automatisches System) Zeit zur Auflösung einer Fahrsituation gewonnen werden.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 kann die Präsenz bzw. die Anwesenheit einer zur Bedienung, insbesondere zur Steuerung, der Fahrt des Fahrzeugs 110, und/oder einer für eine Entscheidung berechtigten Person im Fahrzeug 110 überprüft bzw. erkannt werden. Das Ergebnis der Erkennung bzw. der Überprüfung kann im Verfahren 200 berücksichtigt werden.
  • Beispielsweise kann zunächst überprüft werden, ob (bereits im Fahrzeug 110) eine hinreichend berechtigte Person präsent ist und/oder ob sich eine derartige Person in einem hinreichend fahrbereiten Zustand befindet. Abhängig von dem Ergebnis der Überprüfung, z.B. nur oder vorwiegend dann, wenn keine solche Person im Fahrzeug 110 präsent ist, kann ggf. das Bereitstellen der Information zu der erfassten Verkehrssituation und/oder zu zumindest einem bestimmten Handlungsbedarf zu einer außerhalb des Fahrzeugs 110 befindlichen Computereinheit 120 erfolgen oder ggf. variiert werden. Alternativ oder ergänzend kann abhängig von dem Ergebnis der Überprüfung das Ansteuern bzw. das Betreiben der außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Computereinheit 120 erfolgen oder ggf. variiert werden.
  • Falls ein Fahrberechtigter oder eine für die bestimmte Steuerung und/oder für die bestimmte Fahrsituation berechtigte Person im Fahrzeug 110 erkannt wird, kann ggf. (zuerst) diese Person zur Bedienung des Fahrzeugs 110 aufgerufen werden.
  • Abhängig von der übermittelten Information in Zusammenhang mit der erkannten Verkehrssituation bzw. mit dem Handlungsbedarf (z.B. einem Handlungsbedarf eines Insassen des Fahrzeugs 100) können eine oder mehrere Maßnahmen aus der folgenden Liste ausgeführt werden:
    • • eine Veränderung einer aktuellen Anzeige der Computereinheit 120, z.B. Minimierung einer aktiven Anzeige, und/oder ein Erzeugen einer weiteren Anzeige an der Computereinheit 120 in Zusammenhang mit der erkannten Verkehrssituation bzw. mit dem Handlungsbedarf;
    • • eine Veränderung einer Audioausgabe der Computereinheit 120, z.B. eine Reduktion der Lautstärke oder ein Pausieren einer auditiven Kommunikation, und/oder eine Ausgabe eines Sounds in Zusammenhang mit der erkannten Verkehrssituation bzw. mit dem Handlungsbedarf; und/oder
    • • eine Ansteuerung eines weiteren Aktors der Computereinheit 120, insbesondere eines Unwuchtaktors, eines Vibrationsaktors, eines Beschleunigungsaktors, in Zusammenhang mit der erkannten Verkehrssituation bzw. mit dem Handlungsbedarf.
  • Die Information zu der erfassten Verkehrs situation und/oder zu dem zumindest einen bestimmten Handlungsbedarf kann eine Kombination der Informationen von zwei oder mehreren Kameras des Fahrzeugs 110, insbesondere mit einer adaptiv anpassbaren Perspektive und/oder mit einer augmentierten Information, umfassen.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 kann eine Überprüfung dahingehend erfolgen, dass die Computereinheit 120 von einer berechtigten Person gesteuert wird und/oder es kann eine Überprüfung einer Berechtigung der Person, die die Computereinheit 120 hält bzw. bedient., erfolgen, z.B. kann die Fahr- oder Entscheidungserlaubnis einer Person überprüft werden. Die Überprüfung der Berechtigung kann eine Berücksichtigung einer allgemeinen oder speziell für die beschriebene Bedienart geltende Fahrberechtigung, eine Handlungsfähigkeit, eine Eigentumsinformation, eine Versicherungsinformation, einen Bezug zu einem möglichen Passagier des Fahrzeugs 110 und/oder dergleichen umfassen.
  • Des Weiteren kann eine Überprüfung einer Bestätigung des Informationserhalts durch die berechtigte Person an der Computereinheit 120 erfolgen.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 kann ein an sich bekanntes „teleoperiertes Fahren“ nur bzw. vorwiegend nur dann für eine entfernt befindliche, berechtigte Person aktiviert und/oder ausgeführt werden, wenn dies die Fahrsituation erfordert und/oder falls ein bestimmter Handlungsbedarf besteht. Falls in einem hochautomatisierten Fahrbetrieb des Fahrzeugs 110, ohne dass sich der Nutzer im Fahrzeug 110 befindet, eine Bedienung des Fahrzeugs 110 durch den Nutzer zumindest vorübergehend, insbesondere kurzfristig, z.B. aufgrund einer schnell veränderten (Fahr-)Situation erforderlich sein sollte, kann eine erforderliche Bedienung, insbesondere eine Mitwirkung des Nutzers, insbesondere eines Fahrers des Fahrzeugs 110, schneller und/oder sicherer (mit verringerten Risiken) ausgeführt werden.
  • Besonders bevorzugt kann das Bereitstellen 202 von Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf an eine Fahrzeug-externe Computereinheit 120 und/oder das Betreiben 203 der Fahrzeug-externen Computereinheit 120 abhängig von der übermittelten Information ausgeführt werden, falls beispielsweise mittels eines weiteren Verfahrens erkannt wird, dass die im Fahrzeug 110 zum automatisierten Fahren nutzbaren Mittel nicht hinreichend im Stande oder berechtigt sind, im Rahmen der erfassten Fahrsituation zu agieren bzw. den ermittelten Handlungsbedarf nicht hinreichend befriedigen können. Dies kann insbesondere erfolgen, wenn das Fahrzeug 110 zumindest teilweise mit Mitteln der sogenannten künstlichen Intelligenz betrieben wird und wenn erkannt wird, dass die Mittel der künstlichen Intelligenz nicht hinreichend im Stande oder nicht rechtlich oder moralisch berechtigt sind, im Rahmen der erfassten Fahrsituation zu agieren (z.B. eine bestimmte Entscheidung zu treffen und/oder in einer bestimmten Art und Weise zu agieren) bzw. den ermittelten Handlungsbedarf nicht hinreichend befriedigen können.
  • Ferner kann eine rechtliche Situation in Zusammenhang mit dem Fahrbetrieb eines ohne einen fahrbereiten bzw. fahrberechtigten Fahrer betriebenen zumindest hochautomatisiert fahrbaren Fahrzeug geklärt bzw. verbessert werden. Auch können die Zulassungsfähigkeit bzw. Homologation von automatisiert, insbesondere automatisch fahrbaren Fahrzeugen ermöglicht werden.
  • Es kann ein aktiver Anzeigeinhalt des mobilen Anwendergeräts 120 reduziert oder verwandelt werden, und/oder es kann eine weitere Anzeige angezeigt werden, die eine betreffende Verkehrs situation und/oder einen bestimmten mit der Verkehrssituation verbundenen Handlungsbedarf eines Insassen des Fahrzeugs 110 repräsentiert. Bevorzugt kann dies an die Bedingung geknüpft werden, dass die erfasste Verkehrssituation ein oder mehreren vorausbestimmten Kriterien entspricht, insbesondere wenn eine (sicherheits-) kritische Verkehrssituation und/oder ein (sicherheits-) kritischer Handlungsbedarf erkannt wird.
  • Bevorzugt kann eine bisherige Anzeige (die vom Nutzer beobachtet oder bedient wurde) hinsichtlich ihrer Anzeigefläche, Anzeigeschärfe, und/oder virtuell empfundener Anzeigenähe, reduziert, insbesondere minimiert, werden. Als die Reduktion kann in diesem Kontext auch eine vollständige Abschaltung, ein Verstecken oder eine Verschiebung in den Hintergrund ausgeführt werden.
  • Die Ansteuerung einer Anzeige und/oder eines Aktors des mobilen Anwendergeräts (d.h. der Computereinheit) 120 kann repräsentierend sein für:
    • • die Aufforderung zur Zuwendung der Aufmerksamkeit zu der Fahrzeugumgebung;
    • • die Aufforderung zur Zuwendung der Aufmerksamkeit zu einer Information des Fahrzeugs 110, insbesondere zu einer Anzeige des Fahrzeugs 110, insbesondere betreffend die Fahrzeugführung;
    • • die Aufforderung zur Übernahme der manuellen Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100;
    • • die Aufforderung zur Veränderung der Fahrzeuggeschwindigkeit;
    • • die Aufforderung zum Einhalten eines, insbesondere seitlichen Abstands;
    • • die Aufforderung zum Mitwirken des Nutzers bei einem bestimmten Manöver;
    • • eine Übernahmeaufforderung der Fahrzeugführung durch den Nutzer.
  • Das Bereitstellen einer Information in Zusammenhang mit der erfassten Verkehrs situation und/oder die Ansteuerung einer Anzeige und/oder eines Aktors des mobilen Anwendergeräts 120 kann erfolgen, abhängig von einem oder mehreren vorausbestimmten Kriterien in Bezug auf die ermittelte Verkehrssituation und/oder des bestimmten Handlungsbedarfs.
  • Als ein vorausbestimmtes Kriterium können dabei beispielsweise angesehen werden:
    • • Einschätzung der Wichtigkeit und/oder der Dringlichkeit einer Information zu einer erkannten Verkehrs situation und/oder zu einem Handlungsbedarf;
    • • Erkennung einer Verkehrssituation als eine Verkehrssituation einer bestimmten Art, z.B. einer Kollisionswahrscheinlichkeit;
    • • Erkennen eines bestimmten Handlungsbedarfs hinsichtlich: Längsführung des Fahrzeugs 110 und/oder Querführung des Fahrzeugs 110; und/oder
    • • Überschreitung vorausbestimmter Schwellwerte. Dabei können Schwellenwerte abhängig vom Fahrkontext (Stadtfahrt, Landstraße, Schnellstraße, Parken, Fahren im dichten Verkehr, Nachtfahrt, etc.) gewählt werden.
  • Mit anderen Worten können ggf. nur (nach vorausbestimmten Kriterien) ausgewählte priorisierte Informationen übermittelt und/oder (nach vorausbestimmten Kriterien) priorisierte Anzeigen und/oder nur eine ausgewählte priorisierte Ansteuerung des Aktors des mobilen Anwendergeräts 120 erfolgen. Dabei wird der Nutzer bevorzugt nur dann aus seiner Beschäftigung herausgeholt, wenn dies die Situation, insbesondere die „Gesamtsituation“, erfordert.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 können unterschiedliche Schwellenwerte, hinsichtlich der Wichtigkeit der Verkehrssituation und/oder der Wichtigkeit und Dringlichkeit des Handlungsbedarfs, unterschieden werden und daraufhin unterschiedliche Veränderungen der Anzeige des mobilen Anwendergeräts 120 und/oder unterschiedliche, z.B. unterschiedlich starke, Betätigungen des Aktors des mobilen Anwendergeräts 120 ausgeführt werden.
  • Beispielsweise kann solange sich eine bestimmte, z.B. unerwünschte, Verkehrssituation erst langsam aufbaut, im Falle einer einen ersten Schwellenwert überschreitenden Information (z.B. nicht eilig bzw. nicht dringend), auf dem mobilen Anwendergerät 120 eine unaufdringliche Informationsanzeige, z.B. als eine Bild-im-Bild-Anzeige zusammen oder innerhalb einer weiteren Anwendung, angezeigt werden.
  • Erfordert die Verkehrs situation eine unmittelbare Reaktion/Aktion des Nutzers, kann im Falle einer einen zweiten Schwellenwert überschreitenden Information (z.B. eilig und wichtig) abhängig von dem ermittelten Handlungsbedarf die bisherige Anzeige beispielsweise minimiert, ausgegraut, und/oder versteckt werden und/oder der Aktor des mobilen Anwendergeräts 120 kann abhängig von dem Handlungsbedarf angesteuert werden.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 kann auf einer Anzeigevorrichtung 121 des mobilen Anwendergeräts 120 eine grafische Abbildung, insbesondere eine Bildsequenz, repräsentierend die mit Mitteln des Fahrzeugs 110 erkannte Verkehrssituation und/oder eine in diesem Zusammenhang angeforderte oder empfohlene Bedienhandlung ausgegeben werden.
  • Wenn sich z.B. eine akute Kollision des Fahrzeugs 110 anbahnt, kann in dem mobilen Anwendergerät 120 ggf. ein Video erscheinen, das den Schwerpunkt der betreffenden Verkehrssituation anzeigt und dass virtuell eine erforderliche Handlung einblendet, die erfolgen sollte, um die Verkehrssituation zu lösen bzw. zu entschärfen.
  • Bevorzugt wird eine maschinell interpretierte, insbesondere eine vereinfachte bzw. auf das Wesentliche konzentrierte Darstellung der Verkehrssituation auf dem mobilen Anwendergerät 120 dargestellt. Eine solche kann helfen, die Verkehrssituation sofort zu erfassen.
  • Beispielsweise kann die grafische Abbildung:
    • • zumindest einen Ausschnitt einer mit einer Kamera des Fahrzeugs 110 erfassten Abbildung der Umgebung des Fahrzeugs 110 sein;
    • • eine mit einer Wärmebildkamera des Fahrzeug 110 erfasste Information repräsentieren, beispielsweise Fußgänger, andere Fahrzeuge, etc., umfassen;
    • • zumindest teiltransparent in die Abbildung eingeblendete grafische Information umfassen, die eine betreffende Verkehrs situation kennzeichnet, insbesondere eine Abweichung von einer vorausbestimmten Norm. Beispielsweise kann ein zu geringer Abstand des Fahrzeugs (seitlich, hinten, vorne) zu einem weiteren Verkehrsteilnehmer angezeigt werden.
  • Besonders bevorzugt kann ein Handlungsbedarf z.B. als eine Handlungsanweisung mittels einer Bildfolge, insbesondere einer kausal zusammenhängenden Bildfolge (in einer animierten Form), insbesondere eingeblendet in die Abbildung der Umgebung, ausgestaltet sein.
  • Besonders bevorzugt kann die grafische Abbildung umfassen: ein bestimmtes Bedienelement des Fahrzeugs 110 und/oder eine Visualisierung einer bestimmten Aktion, die mittels eines Bedienelements des Fahrzeugs 110 zur Ausführung der besagten Bedienhandlung gemacht werden soll.
  • Beispielsweise kann eine Bildfolge als eine Animation angezeigt werden, umfassend eine symbolisch dargestellte Fahrerhand und/oder Fahrerfuß, mit dem ein ebenfalls symbolisch dargestellter Lenkrad bzw. ein Fahrpedal oder Bremspedal (auf eine bestimmte Weise, z.B. Lenkrad nach rechts) bedient werden soll.
  • Die grafische Abbildung, insbesondere eine Bildsequenz repräsentierend die Verkehrssituation und/oder ein mit der Verkehrssituation in Zusammenhang stehender Handlungsbedarf des Nutzers, kann ggf. eine in die nahe Zukunft prädizierte Realität repräsentieren.
  • Es kann sich dabei um eine in die nahe Zukunft, z.B. 1 - 15 Sekunden, prädizierte Realität handeln. Eine solche Realität kann beispielsweise anhand einer Simulation ermittelt werden. Diese kann auch als eine wahrscheinlichkeitsbasierte Prädiktion ermittelt werden. Es können z.B. zumindest eine oder zwei wahrscheinliche (wahrscheinlichste) Entwicklungen der Verkehrssituation ermittelt und am mobilen Anwendergerät 120 angezeigt werden.
  • Dabei kann dem Nutzer vorgespielt werden, was sich ereignen kann und was er dabei (erst im Falle, wenn dies zutreffen wird) machen kann bzw. soll. So kann Zeit gespart werden, um dem Nutzer eine erforderliche Handlung mit anderen Mitteln zu erklären, wenn diese bereits fällig oder überfällig ist. Stattdessen wird die erforderliche Handlung (zunächst optional, für eine Variante der Entwicklung der realen Situation) erklärt. Der Nutzer weiß dann, wenn er den Blick auf die reale Umgebung schwenkt, was zu tun ist, wenn sich die Verkehrssituation auf die prädizierte Weise entwickelt.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 kann ein auf eine Verkehrs situation bezogener Handlungsbedarf und/oder eine Wichtigkeit und/oder Dringlichkeit und/oder der Zeitpunkt zur Ausgabe der auszugebenden Information zumindest teilweise mit Mitteln des mobilen Anwendergeräts 120 ermittelt werden.
  • Dabei kann das mobile Anwendergerät 120 bzw. eine betreffende App anhand unterschiedlicher Kriterien allein oder zusammen mit Mitteln des Fahrzeugs 110 oder mit Mitteln eines Backend-Servers 130 eine entsprechende Entscheidung zur Ausgabe einer Anzeige und/oder zur Betätigung eines Aktors des Anwendergeräts 120 ermitteln.
  • Dabei können auch abhängig von den Informationen aus einer oder mehreren Datenbanken innerhalb des mobilen Anwendergeräts 120 und/oder außerhalb des mobilen Anwendergeräts 120, z.B. aus dem Backend 130, einer Cloud oder aus dem Fahrzeug 110, ausgelesene Daten ermittelt und berücksichtigt werden. Dabei kann auch die Rechenleistung des mobilen Anwendergeräts 120 genutzt werden, um eine entsprechende Entscheidung zur Ausgabe einer Anzeige und/oder zur Betätigung eines Aktors des Anwendergeräts 120 zu berechnen.
  • Ferner kann zumindest teilweise innerhalb des mobilen Anwendergeräts 120 ein Handlungsbedarf des Nutzers bei einer betreffenden Verkehrs situation ermittelt werden.
  • Dabei können auch mit dem mobilen Anwendergerät 120 erfasste Daten zur Aufmerksamkeit des Nutzers und/oder zur Blickrichtung des Nutzers, und/oder zum Verhalten des Nutzers und/oder zur körperlichen Verfassung des Nutzers (Wachsamkeit, Puls, Reaktionsparameter) berücksichtigt werden.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 kann ggf. erkannt werden, dass der Insasse einen hörbaren Inhalt mit dem mobilen Anwendergerät 120 hört und/oder telefoniert. Es kann dann eine Ausgabe einer auditiven Information mit Mitteln des mobilen Anwendergeräts 120 repräsentierend die Information zu der bestimmten erkannten Verkehrs situation und/oder zu der angeforderten oder empfohlenen Handlung in Zusammenhang mit einer erkannten Verkehrssituation erfolgen. Besonders bevorzugt kann alternativ oder zusätzlich eine Vibration ausgegeben werden.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 kann der aktuell vorliegende Anwendungsfall des mobilen Anwendergeräts 120 erkannt werden. Alternativ oder ergänzend kann erkannt werden, welcher Wahrnehmungskanal des Fahrers durch einen vorliegenden Anwendungsfall des Anwendergeräts 120 beansprucht wird. Es kann daraufhin ein Aktor des mobilen Anwendergerät 120 abhängig von dem erkannten Anwendungsfall des mobilen Anwendergeräts 120 angesteuert werden.
  • Wird beispielsweise das mobile Anwendergerät 120 in der Hand gehalten und damit telefoniert, kann eine erste Ansteuerung, beispielsweise eine Vibration und/oder eine Soundausgabe, insbesondere umfassend eine Ansage, erfolgen. Wird beispielsweise das mobile Anwendergerät 120 am Bildschirm bedient, z.B. ein Spiel gespielt oder eine Karte betrachtet, kann eine zweite Ansteuerung, beispielsweise eine Veränderung und/oder ein Erzeugen einer Anzeige am mobilen Anwendergerät 120, erfolgen.
  • Der Anwendungsfall des mobilen Anwendergeräts 120 kann dabei zumindest in zwei oder mehrere unterschiedliche Klassen klassifiziert werden. Diese Klassen können sich nach der jeweils benötigten Aufmerksamkeit, benötigtem Blick, Zuhören, haptischer Bedienung, etc. unterscheiden.
  • Das Verfahren 200 kann umfassen, das Erkennen zumindest eines bestimmten Wahrnehmungskanals des Nutzers, der durch das mobile Anwendergerät 120 und ggf. in welchem Maße beansprucht wird. Es kann dann eine Ansteuerung eines Aktors des mobilen Anwendergeräts 120 abhängig von dem erkannten Wahrnehmungskanal und ggf. abhängig von dem Maß der Beanspruchung des Wahrnehmungskanals erfolgen.
  • Bevorzugt kann abhängig von dem Input und/oder Output des mobilen Anwendergeräts 120, insbesondere auch von (zumindest rudimentär) ausgewerteten Inhalten, erkannt werden, welcher der Wahrnehmungskanäle des Nutzers aktuell die Inhalte des mobilen Anwendergeräts 120 wahrnimmt.
  • Des Weiteren kann ermittelt werden, wie intensiv dieser Wahrnehmungskanal genutzt oder überlastet ist. Es kann daraufhin über die Ansteuerung eines oder mehrerer Aktoren des mobilen Anwendergeräts 120 entschieden werden. Z.B. kann entschieden werden, dass
    • • eine Vibration und/oder Soundausgabe, insbesondere umfassend eine Ansage, erfolgen; und/oder
    • • eine Veränderung und/oder ein Erzeugen einer Anzeige am mobilen Anwendergerät 120 erfolgt.
  • Die Erfindung umfasst ferner eine Vorrichtung, ggf. umfassend zumindest ein mobiles Anwendergerät, die zur Ausführung des Verfahrens 200 eingerichtet ist, sowie ein korrespondierendes Computerprodukt, insbesondere eine App.
  • Dabei umfasst das mobile Anwendergerät 120 eine zweckmäßig eingerichtete Kommunikations-Schnittstelle mit dem Fahrzeug 110, um zumindest einen Teil des Verfahrens 200 auszuführen.
  • Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können zahlreiche Vorteile bewirkt werden: Es kann einem Nutzer ermöglicht werden, andere Personen (z.B. seine Kinder) mit einem hochautomatisiert fahrbaren Fahrzeug 110 fahren lassen, und sich dabei sicher zu fühlen. Insbesondere kann bei Bedarf ein Zugriff auf das Fahrzeug 110 ermöglicht werden. So kann die Akzeptanz von hochautomatisiertem Fahren erhöht werden. Des Weiteren kann durch die beschriebenen Zugriffs- und Steuermöglichkeiten die Verkehrssicherheit erhöht werden. Außerdem können Ressourcen eines mobilen Anwendergeräts 120 (Daten, Sensorik, Rechenleistung) genutzt werden, um ein Fahrzeug 110 zu steuern.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims (17)

  1. Verfahren (200) zum Bereitstellen (202) einer Information in Bezug auf ein automatisiert fahrendes Fahrzeug (110); wobei das Verfahren (200) umfasst, - Erfassen (201) einer Fahrsituation und/oder Ermitteln eines Handlungsbedarfs bei Betrieb eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (110); und - Bereitstellen (202) von Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf an einer ausgewählten Fahrzeug-externen Computereinheit (120).
  2. Verfahren (200) gemäß Anspruch 1, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Identifizieren einer berechtigten Computereinheit (120) und/oder eines berechtigten Nutzers, die zu einer Interaktion mit dem automatisiert fahrenden Fahrzeug (110) berechtigt sind; und - Bereitstellen (202) der Information an der identifizierten berechtigten Computereinheit (120) und/oder an einer Computereinheit (120) des identifizierten berechtigten Nutzers.
  3. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Verfahren (200) das Auswählen einer Fahrzeug-externen Computereinheit (120) und/oder eines Nutzers einer Fahrzeugexternen Computereinheit (120) aus mehreren Fahrzeug-externen Computereinheiten (120) und/oder mehreren Nutzern, insbesondere aus mehreren berechtigten Fahrzeug-externen Computereinheiten (120) und/oder mehreren berechtigten Nutzer, umfasst; und - das Auswählen nach einem vorausbestimmten Kriterium ausgeführt wird.
  4. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Bestimmen, ob die erfasste Fahrsituation und/oder der ermittelte Handlungsbedarf eine Bedienung des Fahrzeugs (110) erfordern; und - Aktivieren und/oder Zulassen einer zumindest teilweise ferngesteuert ausführbaren Bedienungshandlung zur Bedienung des Fahrzeugs (110) mittels der Fahrzeug-externen Computereinheit (120), wenn bestimmt wurde, dass die erfasste Fahrsituation und/oder der ermittelte Handlungsbedarf eine Bedienung des Fahrzeugs (110) erfordern.
  5. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Erkennen einer von der Computereinheit (120) initiierten zumindest teilweise ferngesteuerten Bedienungshandlung zur Bedienung des Fahrzeugs (110) in Bezug auf die erfasste Fahrsituation und/oder in Bezug auf den ermittelten Handlungsbedarf; und - Betreiben des Fahrzeugs (110), insbesondere in Bezug auf die Fahrsituation und/oder in Bezug auf den Handlungsbedarf, in Abhängigkeit von der erkannten Bedienungshandlung.
  6. Verfahren (200) gemäß Anspruch 5, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Überprüfen, ob die von der Computereinheit (120) initiierte Bedienungshandlung von einem Insassen des Fahrzeugs (110) bestätigt wurde; und - Betreiben des Fahrzeugs (110) in Abhängigkeit von der erkannten Bedienungshandlung, wenn erkannt wird, dass die Bedienungshandlung von einem Insassen des Fahrzeugs (110) bestätigt wurde.
  7. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Überprüfen, ob sich die Computereinheit (120) in oder an dem Fahrzeug (110) befindet; und - Bereitstellen der Information nur dann an der Computereinheit (120), wenn erkannt wird, dass sich die Computereinheit (120) nicht in oder an dem Fahrzeug (110) befindet; und/oder - Suchen nach einer alternativen Computereinheit (120) zum Bereitstellen der Information, wenn erkannt wird, dass sich die Computereinheit (120) in oder an dem Fahrzeug (110) befindet.
  8. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Bestimmen, ob die Fahrzeug-externe Computereinheit (120) und/oder ein Nutzer an der Fahrzeug-externen Computereinheit (120) bereit für eine Übernahme einer Bedienung des Fahrzeugs (110) sind; und - Aktivieren und/oder Zulassen einer zumindest teilweise ferngesteuert ausführbaren Bedienhandlung zur Bedienung des Fahrzeugs (110) mittels der Fahrzeug-externen Computereinheit (120), wenn bestimmt wurde, dass die Fahrzeug-externe Computereinheit (120) und/oder ein Nutzer an der Fahrzeug-externen Computereinheit (120) bereit für eine Übernahme der Bedienung des Fahrzeugs (110) sind.
  9. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Bestimmen, dass die Fahrzeug-externe Computereinheit (120) und/oder ein Nutzer an der Fahrzeug-externen Computereinheit (120) für eine Übernahme einer Bedienung des Fahrzeugs (110) nicht bereit sind oder eine Übernahme der Bedienung des Fahrzeugs (110) ablehnen; und - in Reaktion darauf, - Versenden einer Anfrage zur Übernahme der Bedienung des Fahrzeugs (110) an eine alternative Fahrzeug-externe Computereinheit (120); und/oder - Ausführen einer autonomen Maßnahme im Fahrzeug (110) in Bezug auf die erfasste Fahrsituation und/oder in Bezug auf den ermittelten Handlungsbedarf, insbesondere um das Fahrzeug (110) in einen sicheren Zustand zu versetzen.
  10. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Bestimmen, dass die erfasste Fahrsituation und/oder der ermittelte Handlungsbedarf eine Bedienung des Fahrzeugs (110) erfordern; - Detektieren, dass von der Fahrzeug-externen Computereinheit (120), insbesondere von einem Nutzer der Fahrzeug-externen Computereinheit (120), eine Erlaubnis erteilt wurde, die Bedienung des Fahrzeugs (110) durch ein automatisches System durchführen zu lassen; und - Veranlassen, dass die Bedienung des Fahrzeugs (110) in Bezug auf die erfasste Fahrsituation und/oder den ermittelten Handlungsbedarf durch das automatische System durchgeführt wird.
  11. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Verfahren (200) das Überprüfen umfasst, ob im oder am Fahrzeug (110) eine zur Steuerung des Fahrzeugs (110) berechtigte und/oder fähige Person anwesend ist; und - das Bereitstellen (202) von Information und/oder das Betreiben (203) der Fahrzeug-externen Computereinheit (120) in Abhängigkeit davon erfolgt, ob im oder am Fahrzeug (110) eine zur Steuerung des Fahrzeugs (110) berechtigte und/oder fähige Person anwesend ist.
  12. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Anpassen einer Anzeige der Computereinheit (120) und/oder einer Audioausgabe der Computereinheit (120); und/oder - Betreiben eines Aktors, insbesondere eines elektromechanischen Aktors, der Computereinheit (120) in Abhängigkeit von der übermittelten Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf.
  13. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Erfassen von Bilddaten durch zwei oder mehr Kameras (112) des Fahrzeugs (110); und - Ermitteln der Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf auf Basis der Bilddaten.
  14. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Überprüfen, ob die Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf von der Fahrzeug-externen Computereinheit (120) erhalten wurde oder nicht; und - Betreiben des Fahrzeugs (110) in Abhängigkeit davon, ob ermittelt wurde, dass die Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf von der Fahrzeug-externen Computereinheit (120) erhalten wurde oder nicht.
  15. Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt, umfassend ein Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf zumindest einer Recheneinheit, einen oder mehrere Schritte des Verfahrens (200) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 14 auszuführen.
  16. Vorrichtung (111) für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug (110), wobei die Vorrichtung (111) eingerichtet ist, - bei Betrieb eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (110) eine Fahrsituation zu erfassen und/oder einen Handlungsbedarf zu ermitteln; und - Information zu der erfassten Fahrsituation und/oder zu dem ermittelten Handlungsbedarf an eine Fahrzeug-externe Computereinheit (120) zu senden.
  17. Fahrzeug-externe Computereinheit (120), insbesondere ein mobiles Anwendergerät, die eingerichtet ist, - von einem automatisiert fahrenden Fahrzeug (110) Information zu einer bei Betrieb des Fahrzeugs (110) erfassten Fahrsituation und/oder zu einem bei Betrieb des Fahrzeugs (110) ermittelten Handlungsbedarf zu empfangen; und - eine zumindest teilweise mittels der Fahrzeug-externen Computereinheit (120) und/oder zumindest teilweise auf Basis einer Bedienhandlung des Nutzers der Fahrzeug-externen Computereinheit (120) ermittelte Antwort auf die empfangene Information zu ermitteln und dem Fahrzeug (110) bereitzustellen; und/oder - einen Verweis auf eine weitere Fahrzeug-externe Computereinheit (120) zu ermitteln und/oder die Information zu einer bei Betrieb des Fahrzeugs (110) erfassten Fahrsituation und/oder zu einem bei Betrieb des Fahrzeugs (110) ermittelten Handlungsbedarf an einer weiteren Fahrzeug-externe Computereinheit (120) bereitzustellen.
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