DE102019101906B3

DE102019101906B3 - Munitionsübergabesystem

Info

Publication number: DE102019101906B3
Application number: DE102019101906.0A
Authority: DE
Inventors: Axel Scheibel; Jürgen Schlömer; Roland Spork
Original assignee: Krauss Maffei Wegmann GmbH and Co KG
Current assignee: Krauss Maffei Wegmann GmbH and Co KG
Priority date: 2019-01-25
Filing date: 2019-01-25
Publication date: 2020-07-09
Anticipated expiration: 2039-01-26

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Munitionsübergabesystem (1) mit einer Übergabevorrichtung (2) zur Übergabe von Munitionskörpern (400, 401), wobei die Übergabevorrichtung (2) einen mehrachsbeweglichen Roboterarm (3) aufweist, sowie ein militärisches System (100) mit mindestens einem Munitionsdepot (101) und einem solchen Munitionsübergabesystem (1) und ein Verfahren zur Übergabe von Munitionskörpern (400, 401).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Munitionsübergabesystem mit einer Übergabevorrichtung zur Übergabe von Munitionskörpern zwischen zwei unabhängig voneinander bewegbaren militärischen Systemen. Weitere Gegenstände der Erfindung sind ein militärisches System mit mindestens einem Munitionsdepot und einem solchen Munitionsübergabesystem sowie ein Verfahren zur Übergabe von Munitionskörpern zwischen zwei unabhängig voneinander bewegbaren militärischen Systemen.
Im militärischen Einsatz stellen Munitionskörper, wie beispielsweise Geschosse und Treibladungen, beschränkte Ressourcen für eine Waffe dar. Denn aus Platz- und Gewichtsgründen kann nur ein begrenzter Bestand an Munitionskörpern in dem die Waffe tragenden militärischen System, wie beispielsweise einem Panzer, einer Panzerhaubitze oder einer selbstfahrenden Haubitze, mitgeführt werden. Um diesen Bestand an Munitionskörpern nach der Verwendung der Waffe wieder aufzufüllen, ohne hierfür ein entferntes Munitionslager aufsuchen zu müssen, hat es sich etabliert, weitere Munitionskörper zu dem in einem Einsatzgebiet befindlichen militärischen System zu bringen. Auf diese Weise kann die Einsatzzeit eines militärischen Systems gesteigert werden, da es sein Einsatzgebiet nicht zum Aufmunitionieren verlassen muss.
Transportiert werden diese zum Aufmunitionieren gedachten Munitionskörper zumeist mit als Transportfahrzeuge ausgebildeten militärischen Systemen, wie beispielsweise geländegängigen LKW. Auf diesen werden Munitionskörper in Kisten, Behältern oder auf Paletten, bei welchen es sich wegen ihrer militärischen Verwendung und sich aus diesen ergebenden Anforderungen selbst um militärische Systeme handelt, gebündelt geladen und in das Einsatzgebiet des aufzumunitionierenden Systems gefahren.
An einem für die Munitionsübergabe vorgesehenen Übergabeort im Einsatzgebiet angekommen, werden die gebündelten Munitionskörper vereinzelt und an das aufzumunitionierende militärische System übergeben. Hierzu verlassen die Besatzungsmitglieder ihr militärisches Transport-System und führen die zur Übergabe der Munitionskörper erforderlichen Tätigkeiten manuell aus.
Da die Besatzungsmitglieder das schützende militärische System verlassen müssen, um die Übergabe durchzuführen, werden sie Gefahren, insbesondere der eines Beschusses, ausgesetzt. Zudem ist die Munitionsübergabe mit erheblichen, physisch belastenden Anstrengungen verbunden. Gerade bei einem längeren Aufmunitionieren oder dem Aufmunitionieren mehrerer militärischer Systeme kommt es daher zur Erschöpfung der Besatzungsmitglieder, welche sich auf die Übergaberate auswirkt und die Dauer eines Aufmunitionierens zunehmend verlängert.
Zunehmend werden mobile militärische Systeme daher mit Munitionsübergabesystemen mit Übergabevorrichtungen, wie beispielsweise Hebeelementen und Rutschen, ausgestattet. Solche Übergabevorrichtungen nehmen den Besatzungsmitgliedern einen Teil der mit einer manuellen Munitionsübergabe verbundenen physischen Anstrengungen ab. Diese Übergabevorrichtungen sind jedoch wenig flexibel. Denn es ist zumeist eine fest vorgegebene, strikt einzuhaltende und daher aufwendige relative Ausrichtung und Nivellierung der beteiligten militärischen Systeme erforderlich, damit diese eine definierte Stellung einnehmen, innerhalb welcher die Übergabevorrichtungen genutzt werden können. Dies führt in der Praxis häufig zu unterwünschten Verzögerungen durch das gegenseitige Ausrichten beider Systeme. Da überdies nicht sämtliche, teils komplexe Arbeitsschritte und Bewegungen der Munitionsübergabe durch solche Übergabevorrichtungen ausgeführt werden können, müssen die Besatzungsmitglieder auch weiterhin einzelne Arbeitsschritte manuell ausführen und hierzu den Schutz ihres militärischen Systems verlassen, wodurch sie sich insbesondere während laufender Militäreinsätze zum Teil erheblichen Gefahren aussetzen.
Aus der DE 37 25 762 A1 ist ein Versorgungswagen für Kampfgeräte mit einer Wanne und einer Rohrwaffe bekannt, der flach gebaut sein kann und in der Wanne seines Fahrgestells Bandmagazine aufweist. Heckseitig ist bei diesem eine Übergabeeinrichtung für je zwei Bandmagazine vorgesehen, so dass nach einem Andocken an das Kampfgerät eine geschützte Munitionsübergabe mittels eines Hebelelements erfolgen kann.
Aus der DE 10 2008 053 154 A1 ist ein Waffensystem mit einer großkalibrigen Waffe, einem Munitionsdepot zur Bevorratung einer Vielzahl von Munitionskörpern und einem Handhabungsgerät, über welches die Munitionskörper der Waffe automatisiert zuführbar sind, bekannt. Das Handhabungsgerät als Ladevorrichtung der Waffe ist mit einer Handhabe versehen, die von einer Aufnahmestellung, in welcher sie mit einem Munitionskörper bestückbar ist, entlang einer definierten Raumkurve in eine Zuführstellung überführbar ist, von welcher aus der Munitionskörper der Waffe zuführbar ist.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt daher darin, ein Munitionsübergabesystem anzugeben, welches ein rasches Aufmunitionieren unter Schutz ermöglicht.
Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass die Übergabevorrichtung einen mehrachsbeweglichen Roboterarm aufweist.
Ein solcher mehrachsbeweglicher Roboterarm zeichnet sich durch eine große Flexibilität aus und ist nicht auf eine manuelle Ausführung irgendwelcher Arbeitsschritte durch ein Besatzungsmitglied bei Übergabe eines Munitionskörpers angewiesen. Er kann auch komplexere Arbeitsschritte und Bewegungen ausführen. Aufgrund der flexiblen Beweglichkeit ist die Verwendung des Munitionsübergabesystems nicht an eine strikt einzuhaltende Ausrichtung und Nivellierung gebunden, da der Roboterarm bei der Übergabe des Munitionskörpers zwischen zwei unabhängig voneinander bewegbaren militärischen Systemen alle denkbaren Ausrichtungen und Höhenlagen der Systeme ausgleichen kann.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Roboterarm nach Art eines programmierbaren Gelenkarms mit einem am freien Ende des Gelenkarms angeordneten Munitionsgreifer ausgebildet. Durch einen programmierbaren Gelenkarm kann die Übergabe der Munitionskörper besonders flexibel entlang dreidimensionaler Raumkurven erfolgen. Durch die Programmierbarkeit können wiederkehrende Bewegungsabläufe mit gesteigerter Geschwindigkeit durchgeführt werden. Der Munitionsgreifer kann einen Munitionskörper greifen, um ihn mit dem Roboterarm bewegen zu können. Vorzugsweise weist der Munitionsgreifer zwei gegeneinander bewegliche Greifklauen auf, welche den Munitionskörper, zumindest teilweise, umgreifen können. Damit der Munitionsgreifer den Munitionskörper sicher greifen kann, ihn jedoch nicht beschädigt, kann der Munitionsgreifer einen Greifsensor aufweisen, welcher die auf den Munitionskörper ausgeübten Greifkräfte erfasst.
Bevorzugt weist der Gelenkarm mindestens sechs Bewegungsfreiheitsgrade auf, welche jeweils eine unabhängige Bewegung des Gelenkarms ermöglichen. Die Freiheitsgrade können Rotationsfreiheitsgrade sein, welche Rotationen um jeweils eine Achse, insbesondere um mindestens sechs Achsen, ermöglichen. Alternativ oder zusätzlich kann der Gelenkarm auch Translationsfreiheitsgrade aufweisen. Hierzu kann der Roboterarm oder mindestens ein Roboterarmsegment des Roboterarms teleskopierbar ausgebildet sein.
Gemäß der Erfindung ist der Roboterarm fernbedienbar ausgebildet. Durch die Fernbedienbarkeit kann der Roboterarm von einem Bediener unter Schutz und/oder aus einer sicheren Entfernung bedient werden, d. h. ohne dass der Bediener selbst einen manuellen Arbeitsschritt ausführt. Eine physische Aktivität des Bedieners, mit Ausnahme der Bedienungstätigkeit, ist nicht erforderlich. Erhebliche, physisch belastende Anstrengungen des Bedieners können vermieden werden.
Erfindungsgemäß ist der Roboterarm zur Übergabe eines Munitionskörpers in einem Anlernmodus fernbedienbar und zur Übergabe weiterer Munitionskörper in einem Belademodus vollautomatisch bewegbar. In dem Anlernmodus können die zur Übergabe zwischen den beiden militärischen Systemen erfolgenden Bewegungsabläufe fernbedient ausgeführt werden. Anpassungen der Bewegungsabläufe an die relativen Ausrichtungen, Lagen, Positionen und/oder Höhenunterschiede der militärischen Systeme können fernbedient erfolgen. Die im Anlernmodus durchgeführten Bewegungsabläufe können in einem Speicher des Munitionsübergabesystems abgespeichert werden. In dem Belademodus können die Bewegungsabläufe abgerufen und vollautomatisiert, d. h. ohne fernbedient zu sein, durchgeführt werden. Durch die Vollautomatisierung im Übergabemodus kann die Übergaberate, d. h. die Anzahl der pro Zeitintervall übergebenen Munitionskörper, zusätzlich gesteigert werden. Die erzielbare Übergaberate hängt in erster Linie von der Bewegungsgeschwindigkeit der einzelnen Komponenten des Munitionsübergabesystems sowie jener Rate ab, mit welcher das militärische System die Munitionskörper aufnehmen kann.
In vorteilhafter Weise weist der Roboterarm eine den Typ des Munitionskörpers erkennende Sensorik auf. Die Sensorik kann eine Kamera, ein Lesegerät zum Lesen einer Markierung des Munitionskörpers, wie beispielsweise ein Strichcode, ein RFID-Tag oder ein QR-Code, und/oder eine Auslesevorrichtung zum Auslesen eines Speichers des Munitionskörpers sein. Unterschiedliche Munitionskörpertypen können sich hinsichtlich ihres Aufbaus, Gewichts und/oder ihrer Wirkung unterscheiden, beispielsweise stellen Sprenggeschosse, panzerbrechende Geschosse, Treibladungen mit unterschiedlichen Mengen an Treibmittel und Treibladungen mit unterschiedlichen Treibmitteln jeweils eigene Munitionskörpertypen dar. Mittels der den Typ des Munitionskörpers erkennenden Sensorik kann verifiziert werden, dass der Munitionskörper einem zuvor festgelegten und zu übergebenden Typ entspricht. Die Sensorik kann auch bei der Identifizierung des Typs des Munitionskörpers genutzt werden. In Abhängigkeit des identifizierten Typs kann ein durchzuführender Bewegungsablauf aus einer Mehrzahl von Bewegungsabläufen ausgewählt werden, beispielsweise wenn unterschiedliche Munitionskörpertypen an unterschiedlichen Positionen übergeben werden sollen oder die Zusammensetzung und/oder Größe eines Munitionskörpers einen bestimmten Bewegungsablauf erfordert. Der identifizierte Munitionskörpertyp kann in einem Speicher abgespeichert werden.
In diesem Zusammenhang hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das Munitionsübergabesystem ein Sendemodul aufweist. Mit dem Sendemodul kann die Information über den Typ des übergebenen oder des zu übergebenen Munitionskörpers an das ihn aufnehmende militärische System übertragen werden. Das aufnehmende militärische System kann diese Information speichern und/oder zur weiteren Handhabung des Munitionskörpers verwenden.
Vorzugsweise weist das Munitionsübergabesystem mindestens ein mit dem Roboterarm zusammenwirkendes Übergabeportal auf. Durch ein Übergabeportal können die zu übergebenen Munitionskörper auf einfache Weise der Übergabevorrichtung und insbesondere dem Roboterarm zugänglich gemacht werden. Das Übergabeportal weist vorzugsweise eine Portalöffnung und ein Schließelement auf, mit welchem die Portalöffnung verschließbar ist. Das Übergabeportal kann als ein öffenbares Trennelement ausgebildet sein, welches wahlweise Munitionskörper zur Übergabe freigibt oder diese vor einem Zugriff abschirmt. Vorzugsweise ist das Übergabeportal gegen militärische Bedrohungen geschützt, insbesondere ist das Schließelement nach Art eines Panzerungselements ausgebildet.
Bei einem militärischen System der eingangs genannten Art wird die vorstehende Aufgabe dadurch gelöst, dass mindestens ein Munitionsdepot zur Aufnahme von Munitionskörpern und ein Munitionsübergabesystem der vorstehend beschriebenen Art vorgesehen sind. Hierdurch ergeben sich die im Zusammenhang mit dem Munitionsübergabesystem vorstehend beschriebenen Vorteile. Ein Munitionsdepot ermöglicht eine einfache Aufbewahrung, Lagerung und Transport von Munitionskörpern in dem militärischen System.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind das Munitionsdepot und das Munitionsübergabesystem an einem militärischen Fahrzeug oder an einem auf einem militärischen Fahrzeug anordbaren Modul, insbesondere einem nach Art eines Standardcontainers ausgebildeten Modul, angeordnet. Ein militärisches System mit einem Fahrzeug und einem an diesem angeordneten Munitionsdepot und Munitionsübergabesystem kann zu übergebende Munitionskörper auf einfache Weise an einen für die Übergabe vorgesehenen Ort verbringen. Durch die Anordnung des Munitionsdepots und des Munitionsübergabesystems an einem auf einem militärischen Fahrzeug anordbaren Modul kann eine hohe Einsatzflexibilität erzielt werden. Das militärische System aus dem Modul, dem Munitionsdepot und dem Munitionsübergabesystem kann durch seine Anordbarkeit auf einem militärischen Fahrzeug auf einfach Weise an einen Übergabeort transportiert werden. An dem Übergabeort kann das Modul mit dem Munitionsdepot und dem Munitionsübergabesystem fahrzeuggebunden oder vom Fahrzeug abgeladen und eigenständig zur Munitionsübergabe verwendet werden. Als besonders vorteilhaft hat sich die Verwendung von als ISO-Container, insbesondere als 20ft-Container, ausbildeten Modulen erwiesen. Derartige Module können einen besonders einfachen Transport per LKW und/oder per Schiff ermöglichen. Alternativ kann das Modul auch nach Art eines Einsatzmoduls für ein militärisches Multifunktions-Fahrzeug, welches einsatzspezifisch unterschiedliche Einsatzmodule aufnehmen kann, ausgebildet sein.
Weiter vorteilhaft ist es, wenn die Munitionskörper automatisiert aus dem Munitionsdepot in das Übergabeportal und/oder aus dem Übergabeportal in das Munitionsdepot bewegbar sind. Die Munitionskörper können durch die automatisierte Bewegung von dem Munitionsdepot in das Übergabeportal auf einfache und schnelle Weise zur Übergabe durch den Roboterarm bereitgestellt werden. Durch die automatisierte Bewegung der Munitionskörper aus dem Übergabeportal in das Munitionsdepot kann das Munitionsdepot aufmunitioniert werden. Auf eine gesonderte Aufmunitionierungsöffnung für das Munitionsdepot kann verzichtet werden. Ein schnelles Selbstbeladen des militärischen Systems kann ermöglicht werden.
Ferner kann es vorteilhaft sein, wenn die Munitionskörper über den Roboterarm aus dem Übergabeportal entnehmbar und/oder dem Übergabeportal zuführbar sind. Das Entnehmen der Munitionskörper aus dem Übergabeportal durch den Roboterarm kann die Übergabe der Munitionskörper vereinfachen und Zeit einsparen. In konstruktiv vorteilhafter Weise kann auf ein Übergabeelement zur Übergabe der Munitionskörper von dem Übergabeportal an den Roboterarm verzichtet werden. Durch ein unabhängig von dem militärischen System mit dem Munitionsdepot und dem Munitionsübergabesystem bewegliches, zweites militärisches System, wie beispielsweise ein Transportfahrzeug oder eine Munitionspalette, bereitgestellte Munitionskörper können mit dem Roboterarm von dem militärischen System aufgenommen werden. Das militärische System kann sich mittels des Roboterarms selbst aufmunitionieren. Der Roboterarm kann gefügt gelieferte Munitionskörper, insbesondere Treibladungen, vor dem Zuführen zum Übergabeportal, insbesondere bei der Übergabe von dem zweiten militärischen System, entfügen, so dass die Munitionskörper einzeln übergeben werden.
In vorteilhafter Weise weist das Munitionsdepot mindestens ein Magazin zur lagegesicherten Aufnahme mehrerer Munitionskörper auf. Die Munitionskörper können im Magazin gegen Verrutschen und Herausfallen geschützt werden, was insbesondere während einer Fahrt durch unwegsames Gelände von Vorteil ist.
In Weiterbildung der Erfindung weist das Munitionsdepot mindestens zwei Magazine auf, wobei ein erstes Magazin zur Aufnahme von Geschossen und ein zweites Magazin zur Aufnahme von Treibladungen dienen. Geschosse und Treibladungen können jeweils lagegesichert aufgenommen werden. Das erste und das zweite Magazin können auf die jeweiligen Abmessungen, Geometrien und/oder Beschaffenheiten der Geschosse bzw. der Treibladungen ausgelegt sein.
In diesem Zusammenhang hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn dem ersten und dem zweiten Magazin jeweils ein eigenes Übergabeportal zugeordnet ist. Geschosse und Treibladungen können durch das jeweilige Übergabeportal auf einfache Weise aus dem ersten bzw. zweiten Magazin entnommen werden. Die Übergabeportale können sich konstruktiv voneinander unterscheiden und insbesondere an die Abmessungen und/oder Geometrien der Geschosse und der Treibladungen gemäß dem jeweils zugeordneten Magazin angepasst sein.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Munitionsdepot in einem nach außen hin geschlossenen Magazinraum angeordnet. Der Magazinraum kann das Magazindepot und die darin befindlichen Munitionskörper vor äußeren Einflüssen abschirmen. Vorzugsweise ist der Magazinraum nach Art eines gepanzerten Abteils vor militärischen Bedrohungen geschützt ausgebildet. Der Magazinraum kann auch gegenüber anderen Bereichen und Abteilen eines ihn aufnehmenden oder umfassenden Moduls und/oder militärischen Fahrzeugs abgegrenzt sein, insbesondere durch ein gepanzertes Trennelement.
Ferner kann es vorteilhaft sein, wenn der Roboterarm des Munitionsübergabesystems außerhalb des Magazinraums angeordnet ist. Die Übergabe des Munitionskörpers kann außerhalb des Magazinraums erfolgen. Durch die Anordnung außerhalb des Magazinraums kann sich der Roboterarm im Wesentlichen uneingeschränkt entlang seiner Bewegungsfreiheitsgrade bewegen, da er sich nicht aus dem Magazinraum heraus erstrecken muss. Auf einen Durchbruch durch den nach außen hin geschlossenen Magazinraum, durch welchen der Roboterarm hinausragen kann, kann verzichtet werden.
Bei einem eingangs genannten Verfahren zur Übergabe von Munitionskörpern wird die vorstehende Aufgabe dadurch gelöst, dass die Übergabe über einen mehrachsbeweglichen Roboterarm erfolgt.
Die in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Munitionsübergabesystem und dem erfindungsgemäßen militärischen System beschriebenen Merkmale können einzeln oder in Kombination auch bei dem Verfahren zur Anwendung kommen. Es ergeben sich die gleichen Vorteile, welche vorstehend bereits im Zusammenhang mit dem Munitionsübergabesystem und dem militärischen System beschrieben wurden.
Weitere Einzelheiten und Vorteile eines erfindungsgemäßen Munitionsübergabesystems, eines militärischen Systems sowie eines Verfahrens zur Übergabe von Munitionskörpern sollen nachfolgend anhand eines in den Figuren schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels der Erfindung exemplarisch erläutert werden. Darin zeigen:

1 ein Munitionsübergabesystem in einer Ruhestellung an einem militärischen Fahrzeug,
2 und 3 das militärische Fahrzeug aus 1 mit ausgefahrenen Transfervorrichtungen ohne bzw. mit Munitionskörpern,
4 und 5 das militärische Fahrzeug aus 1 mit einer ein Geschoss bzw. eine Treiblandung greifenden Übergabevorrichtung in einer Transferstellung,
6 bis 9 die Übergabe von Munitionskörpern zwischen zwei militärischen Systemen, mit der Übergabevorrichtung in einer Übergabestellung,
10 eine perspektivische, nicht alle Teile enthaltene Aufsicht auf ein Modul und
11 und 12 das Modul aus 10 und ein das Modul aufnehmendes Fahrzeug.

In 1 ist ein militärisches Fahrzeug 300 gezeigt, welches zusammen mit einem in seinem Heckbereich angeordneten Munitionsübergabesystem 1 und einem in der 1 nicht erkennbaren Munitionsdepot 101 ein militärisches System 100 bildet.
Das Munitionsübergabesystem 1 dient zur Übergabe von Munitionskörpern 400, 401 zwischen zwei unabhängig voneinander bewegbaren militärischen Systemen 100, 500 und weist mehrere Übergabeportale 7, 8 und eine mit diesen Übergabeportalen 7, 8 zusammenwirkende Übergabevorrichtung 2 auf. Anders als bei den bislang zum Einsatz kommenden Übergabevorrichtungen, die nach Art von Rutschen oder Hebeelementen ausgebildet sind und welche eine fest vorgegebene und strikt einzuhaltende relative Ausrichtung und Nivellierung der an der Munitionsübergabe beteiligten militärischen Systeme 100, 500 erfordern, kommt es bei dem gezeigten Munitionsübergabesystem 1 nicht auf eine solche strikt einzuhaltende Ausrichtung an. Das Munitionsübergabesystem 1 ist flexibel und weitgehend unabhängig von der Relativposition der Systeme 100, 500 einsetzbar.
Die erfindungsgemäße Übergabevorrichtung 2 ist als ein mehrachsbeweglicher Roboterarm 3 ausgebildet. Dieser Roboterarm 3 weist sechs Rotationsfreiheitsgrade auf, welche ihm eine Rotation um die Achsen A1 bis A6 ermöglichen. An seinem festen Ende weist der Roboterarm 3 ein Basissegment 5 auf, welches um die im Wesentlichen horizontal verlaufende Achse A1 drehbar gelagert ist und somit ein Verschwenken des Roboterarms 3 in einer vertikalen Ebene gestattet. Mit diesem Basissegment 5 ist ein erstes Roboterarmsegment 4 um die Achse A2 drehbar verbunden. Das dem Basissegment 5 gegenüberliegende Ende dieses ersten Roboterarmsegments 4 ist wiederum mit einem zweiten Roboterarmsegment 4 um die gemeinsame Achse A3 drehbar verbunden. Dieses zweite Roboterarmsegment 4 ist zudem drehbar um die Achse A4 gelagert, so dass der in Richtung des freien Endes des Roboterarms 3 liegende Endabschnitt 12 um die Achse A4 rotiert werden kann. Dieser Endabschnitt 12 ist nach Art eines gabelförmigen Gelenks ausgebildet, welches um eine im Wesentlichen quer zur Achse A4 verlaufende Achse A5 verschwenkt werden kann. Das freie Ende des Roboterarms 3, welches an den Endabschnitt 12 anschließt, kann um eine Achse A6 gedreht werden, welche im Wesentlichen quer zur Achse A5 steht. Auf diese Weise ist der Roboterarm 3 als Gelenkarm ausgebildet, welcher sechs Rotationsfreiheitsgrade um die Achsen A1 bis A6 aufweist. Um ein weiteres Strecken des Roboterarms 3 je nach dem auszuführenden Bewegungsablauf zu gestatten, ist das zweite Roboterarmsegment 4 zudem als teleskopierbares Element ausgebildet. Auf diese Weise kann das zweite Roboterarmsegment 4 entlang der Achse A4 ausgefahren und zusammengezogen werden. Im Vergleich zu einem Gelenkarm ohne eine solche Teleskopierfunktion, weist der gezeigte Roboterarm 3 einen größeren durch ihn zugänglichen Greifbereich auf.
Am freien Ende des Roboterarms 3 ist ein Munitionsgreifer 6 zum Greifen und Festhalten der Munitionskörper 400, 401 angeordnet. Dieser Munitionsgreifer 6 kann um die Achse A6 rotiert werden, um entsprechend der Lage eines Munitionskörpers 400, 401 so ausgerichtet zu werden, dass der Munitionsgreifer 6 diesen Munitionskörper 400, 401 greifen kann. Um den Munitionskörper 400, 401 sicher greifen zu können, weist der Munitionsgreifer 6 zwei gegeneinander bewegliche Greifklauen 9 auf. Die nach Art einer Zange angeordneten Greifklauen 9 lassen sich auf die Achse A6 zu schwenken, um den Abstand zwischen ihnen beim Greifen eines Munitionskörpers 400, 401 zu reduzieren, und von der Achse A6 wegschwenken, um einen gegriffenen Munitionskörper 400, 401 loszulassen.
Um sicherzustellen, dass ein Munitionskörper 400, 401 sicher gegriffen wird, jedoch keine zu hohe Greifkraft von den Greifklauen 9 bei dem Greifvorgang auf den Munitionskörper 400, 401 übertragen wird, was insbesondere bei vergleichsweise weichwandigen Treibladungen 401 zu Beschädigungen führen kann, ist der Munitionsgreifer 6 mit einem Greifsensor ausgestattet. Bei diesem Greifsensor kann es sich insbesondere um einen die auf dem Munitionskörper 400, 401 ausgeübte Greifkraft messenden Kraft- oder Drucksensor handeln.
Um eine schnelle und keinen Eingriff eines Bedieners erfordernde Übergabe der Munitionskörper 400, 401 zu ermöglichen, ist der Roboterarm 3 darüber hinaus programmierbar. Dies ermöglicht es dem Roboterarm 3 einzelne Bewegungsabläufe und insbesondere die gesamte Munitionsübergabe vollautomatisiert, d. h. ohne Eingriff eines Bedieners zu erfordern, durchführen zu können. Wie die Munitionsübergabe im Einzelnen erfolgt, wird nachfolgend noch näher erläutert werden.
Einen weiteren Bestandteil der Übergabevorrichtung 2 bildet eine Sensorik zur Erkennung des Typs des Munitionskörpers 400, 401. Diese Sensorik ist an dem Munitionsgreifer 6 angeordnet. Die Sensorik kann den Typ des Munitionskörpers 400, 401 über optische Erkennung, beispielsweise mittels einer Kamera, mittels eines Lesegeräts für an dem Munitionskörper 400, 401 angebrachte Markierungen, wie beispielsweise Strichcodes, QR-Codes oder RFID-Tags oder durch Auslesen eines Speicherelements des Munitionskörpers 400, 401, erkennen. Der durch die Sensorik erkannte Typ des Munitionskörpers 400, 401 wird in einem Speicher des Munitionsübergabesystems 1 abgespeichert. Die derart gewonnenen Identifikationsdaten können dazu verwendet werden, den Typ des zu übergebenden Munitionskörpers 400, 401 zu verifizieren, wenn zuvor ein Munitionskörpertyp, der übergeben werden soll, festgelegt wurde. Eine solche Festlegung erfolgt durch eine manuelle Eingabe eines Bedieners oder computergestützt durch ein Steuersystem.
Darüber hinaus umfasst das Munitionsübergabesystem 1 auch ein Sendemodul, welches es gestattet, die Identifikationsdaten, insbesondere den identifizierten Munitionskörpertyp, an das militärische System 100, 500 zu senden, an welches der Munitionskörper 400, 401 übergeben werden soll.
Neben der Übergabevorrichtung 2 weist das Munitionsübergabesystem 1 mit dem Roboterarm 3 zusammenwirkende Übergabeportale 7, 8 auf. Jedes dieser Übergabeportale 7, 8 umfasst eine Portalöffnung 13, 14, welche in 2 zu erkennen sind und ein mit der jeweiligen Portalöffnung 13, 14 zusammenwirkendes und diese verschließendes Schließelement 10, 11. Um keine Schwachstelle des gegen militärische Bedrohungen geschützt ausgebildeten militärischen Systems 100 darzustellen, sind die Schließelemente 10, 11 als Panzerungselemente ausgebildet.
Die Schließelemente 10, 11 können zur Öffnung der Übergabeportale 7, 8 von den Portalöffnungen 13, 14 beabstandet werden, wie dies in 2 dargestellt ist. Die Schließelemente 11 werden im gezeigten Ausführungsbeispiel aus der Ebene der Portalöffnungen 13, 14 herausgefahren. Das Schließelement 10 wird zur Freigabe der Portalöffnungen 13, 14 im Wesentlichen in der Ebene des Übergabeportals 8 verfahren. Die so geöffneten Übergabeportale 7, 8 machen das Innere eines durch eine gepanzerte Außenhülle 110 nach außen hin geschlossenen Magazinraums 106 zugänglich. Dies gestattet es, Munitionskörper 400, 401 aus einem sich im Inneren des Magazinraums 106 befindlichen Munitionsdepot 101 nach außen hinauszugeben, wie dies in 3 gezeigt ist.
Die Übergabeportale 7, 8 sind jeweils auf eine Art von Munitionskörpern 400, 401 ausgelegt, wobei unterschiedliche Munitionskörpertypen zu einer gemeinsamen Art von Munitionskörpern 400, 401 gehören können, so dass beispielsweise gleichartige Geschosse 400 ähnliche Abmessungen aufweisen, jedoch vom Spreng-, panzerbrechendem und/oder Hohlladungs-Typ sein können. Durch die beiden Übergabeportale 7, 8 werden dabei mittels einer ausfahrbaren Transfervorrichtung 107 Treibladungen 401 aus dem Munitionsdepot 101 und aus dem Magazinraum 106 hinausbefördert. Durch das Übergabeportal 8 können mittels einer Transfervorrichtung 108, welche ein Greifklauenpaar 109 aufweist, Geschosse 400 aus dem Inneren des sich im Magazinraum 106 befindlichen Munitionsdepots 101 nach außen hin transportiert werden. Durch seine nach oben hin zulaufende Form ist das Übergabeportal 8 an die Form der Geschosse 400 angepasst, so dass bei dem Transfer der Geschosse 400 durch die Portalöffnung 14 in der Außenhülle 110 eine möglichst geringe Fläche freigegeben wird, durch welche Fremdkörper, wie beispielsweise Schmutz, Staub oder auf das militärische System 100 abgefeuerte Projektile, in den Magazinraum 106 eindringen können.
Wenngleich in 3 gezeigt ist, dass Munitionskörper 400, 401 zeitgleich durch die Übergabeportale 7, 8 ausgegeben werden, so hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn jeweils nur ein Munitionskörper 400, 401 unmittelbar vor seiner Übergabe aus dem Inneren des Magazinraums 106 hinausbefördert wird. Hierdurch wird die Zeit reduziert, in welcher sich äußere Einflüsse auf die jeweiligen Munitionskörper 400, 401 auswirken können. Zudem wird die freigegebene Fläche, durch welche Fremdkörper in den Magazinraum 106 eindringen können, reduziert.
In der in 3 gezeigten Position, bei welcher sich der Roboterarm 3 in einer Ruhestellung befindet und so die Übergabeportale 7, 8 freigibt, lassen sich die Munitionskörper 400, 401 auch manuell entnehmen oder den Transfervorrichtungen 107, 108 zuführen. Hierdurch kann auch weiterhin eine manuelle Munitionsübergabe nach Art eines Ersatzbetriebs erfolgen, wenn beispielsweise der Roboterarm 3 derart beschädigt ist, dass er für die Munitionsübergabe nicht mehr eingesetzt werden kann.
Um einen Munitionskörper 400, 401 mit dem Roboterarm 3 zu übergeben, wird dieser aus seiner in 3 gezeigten Ruhestellung in eine Transferstellung bewegt. In dieser Transferstellung kann der Munitionsgreifer 6 der Übergabevorrichtung 2 das durch die Transfervorrichtung 108 ausgegebene Geschoss 400 bzw. die durch die Transfervorrichtung 107 ausgegebene Treibladung 401 greifen, wie dies in 4 bzw. 5 gezeigt ist. Hierzu wird das Basissegment 5 des Roboterarms 3 um die Achse A1 derart rotiert, dass der Munitionsgreifer 6 außenseitig vor das jeweilige Übergabeportal 7, 8 gebracht wird. Die Ausbildung des Roboterarms 3 als Gelenkarm mit mehreren Freiheitsgraden gestattet durch weitere Bewegungen des Roboterarms 3, den Munitionsgreifer 6 derart relativ zu der jeweiligen Transfervorrichtung 107, 108 anzuordnen, dass der Munitionsgreifer 6 mit seinen Greifklauen 9 den Munitionskörper 400, 401 sicher greifen kann.
Aus dieser Transferstellung hinaus wird der von dem Munitionsgreifer 6 ergriffene Munitionskörper 400, 401 durch eine weitere gelenkige Bewegung des Roboterarms 3 in eine Übergabestellung überführt, wie sie beispielsweise in 6 und 7 gezeigt ist. Der zuvor aus dem Übergabeportal 7, 8 über den Roboterarm 3 entnommene Munitionskörper 400, 401 wird von dem als Transportfahrzeug für Munitionskörper 400, 401 ausgebildeten ersten militärischen System 100 an ein zweites militärisches System 500 übergeben. Bei dem zweiten militärischen System 500 handelt es sich um ein aufzumunitionierendes System, bei welchem es sich in dem dargestellten Beispiel um eine selbstfahrende Haubitze mit der Waffe 502 handelt, für welche die Munitionskörper 400, 401 vorgesehen sind. Das aufzumunitionierende militärische System 500 weist eigene Aufnahmevorrichtungen 501, 503 zur Aufnahme der Munitionskörper 400, 401 auf.
Aus der relativen Lage der beiden militärischen Systeme 100, 500 zueinander sowie der Anordnung der Aufnahmevorrichtungen 501, 503 an dem aufzumunitionierenden militärischen System 500 ergeben sich jeweils Übergabepunkte, an welchen die Übergabevorrichtung 2 die Munitionskörper 400, 401 übergeben kann. Die Bewegungen der Übergabevorrichtung 2 und insbesondere des Roboterarms 3 und des Munitionsgreifers 6 können fernbedient werden, um die Bewegungsabläufe zwischen der Ruhestellung, der Transferstellung und der Übergabestellung zu steuern. Hierzu ist im Bereich der Übergabeportale 7, 8 und/oder an dem Roboterarm 3 eine Kamera angeordnet, mit welcher ein Bediener die Bewegungen der Übergabevorrichtung 2 verfolgen kann. Dies gestattet es dem Bediener der Übergabevorrichtung 2, sich entfernt von dieser aufzuhalten. So muss der Bediener nicht auf den Schutz durch das militärische System 100 verzichten, da er sich beispielsweise im Inneren des Fahrzeugs 300 oder in einem Bedienerabteil 203 aufhalten kann, um von dort die Steuerung der Übergabevorrichtung 2 durchzuführen und/oder zu überwachen.
Um ein schnelles Aufmunitionieren des aufzumunitionierenden militärischen Systems 500 zu ermöglichen, lässt sich die Übergabevorrichtung 2 und insbesondere der Roboterarm 3 in mindestens zwei Betriebsmodi betreiben.
In einem ersten Anlernmodus wird die Übergabevorrichtung und insbesondere der Roboterarm 3 fernbedient. Hierbei werden die einzelnen Bewegungsabläufe bei der Übergabe des Munitionskörpers 400, 401 in einem Speicher abgespeichert. Durch diese Fernbedienung im Anlernmodus lässt sich die Bewegung der Übergabevorrichtung 2 an die Ausrichtung der militärischen Systeme 100, 500 zueinander anpassen. Auf eine strikt einzuhaltende Ausrichtung und eine Nivellierung der beiden an der Munitionsübergabe beteiligten militärischen Systeme 100, 500 kommt es hierbei nicht an. Auch lässt sich der Bewegungsablauf der Übergabevorrichtung 2 an die Anordnung der Aufnahmevorrichtungen 501, 503 an dem militärischen System 500 anpassen. Es ist lediglich erforderlich, dass sich das aufzumunitionierende militärische System 500 mit seinen Aufnahmevorrichtungen 501, 503 innerhalb eines von der Übergabevorrichtung 2 und insbesondere vom Roboterarm 3 erreichbaren Greifbereichs befindet, so dass die Munitionsübergabe mit dem mehrachsbeweglichen Roboterarm 3 erfolgen kann.
Nach der ersten Munitionsübergabe in diesem Anlernmodus kann die Übergabevorrichtung 2 in einem Belademodus betrieben werden. In diesem Belademodus erfolgt die Übergabe weiterer Munitionskörper 400, 401 durch vollautomatische Bewegung des Roboterarms 3 und des Munitionsgreifers 6. Eine Fernbedienung durch einen Bediener ist nicht mehr erforderlich, so dass die Munitionsübergabe mit einer höheren Übergaberate erfolgen kann, da ein vollautomatisierter Roboterarm 3 eine schnellere Abfolge der Bewegungsabläufe gestattet. Im Belademodus kann der Bediener die Munitionsübergabe weiterhin überwachen und gegebenenfalls eingreifen, sofern sich dies als erforderlich erweisen sollte.
Neben der in den 6 und 7 gezeigten Munitionsübergabe von dem militärischen System 100 auf das militärische System 500 kann das Munitionsübergabesystem 1 auch dazu verwendet werden, um das Munitionsdepot 101 des militärischen Systems 100 aufzumunitionieren. Dieses Selbstbeladen des militärischen Systems 100 mittels der Übergabevorrichtung 2 ist in 8 und 9 dargestellt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel dienen als Paletten und Kisten ausgebildete Aufnahmevorrichtungen 501, 503 als bewegliches militärisches System 500, welches, wie dargestellt, hinter dem Fahrzeug 300 auf dem Boden abgestellt sein kann, aber auch beispielsweise auf der Ladefläche eines zum Munitionstransport dienenden Transportfahrzeugs, wie ein LKW oder dergleichen, angeordnet sein könnte. Die grundliegenden Bewegungsabläufe der Übergabevorrichtung 2 erfolgen im Wesentlichen analog zu der oben beschriebenen Übergabe, unterscheiden sich jedoch darin, dass in der Übergabestellung mit einem im Wesentlichen ausgefahrenen Roboterarm 3 der Munitionsgreifer 6 einzelne Munitionskörper 400, 401 aus den Aufnahmevorrichtungen 501, 503 entnimmt und in der Transferstellung diese Munitionskörper 400, 401 an einem der jeweiligen Übergabeportale 7, 8 zugeordneten Transfervorrichtungen 107, 108 übergibt. Die Transfervorrichtungen 107, 108 bewegen den jeweiligen Munitionskörper 400, 401 dann in den Magazinraum 106 und führen ihn so dem Munitionsdepot 101 zu.
Wie in 9 gezeigt, ermöglicht der durch den gelenkigen Roboterarm 3 positionierbare Munitionsgreifer 6 auch nach Art einer Stange zusammengefügt bereitgestellte Treibladungen 401 zu entfügen, um diese so vereinzelt an das Munitionsdepot 101 zu übergeben.
Auch bei diesem Selbstbeladen des militärischen Systems 100 kann die Übergabevorrichtung 2 in einem Anlernmodus zum Anlernen der Bewegung und in einem Belademodus zum vollautomatischen Beladen des militärischen Systems 100 bewegt werden. Der Belademodus für dieses Selbstbeladen unterscheidet sich von dem oben beschriebenen Belademodus dahingehend, dass der Roboterarm 3 nicht jeweils den gleichen Übergabepunkt anfährt, sondern dass er ein Raster von Übergabepunkten, welches sich nach dem ersten im Anlernmodus angefahrenen Übergabepunkt richtet, nacheinander abfährt. Dies gestattet es Munitionskörper 400, 401, welche in einem regelmäßigen Raster auf einer Aufnahmevorrichtung 501, 503 angeordnet sind, beispielsweise indem sie in gleichmäßig beabstandeten Reihen und Zeilen angeordnet sind, vollautomatisiert von oder aus der Aufnahmevorrichtung 501, 503 zu entnehmen, ohne dass die Aufnahmevorrichtung 501, 503 hierzu bewegt werden muss.
In 10 ist der Blick in ein nach Art eines Einsatzmoduls ausgebildetes Modul 200 gezeigt, welches mit einer Übergabevorrichtung 2 ausgestattet ist. Das Innere dieses Moduls 200 weist den nach außen hin geschlossenen Magazinraum 106 auf, in welchem das Munitionsdepot 101 angeordnet ist. Das Munitionsdepot 101 besteht aus drei Magazinen 102, 103, in welchen die Munitionskörper 400, 401 lagesicher aufgenommen sind. Entlang der Längsachse des Moduls 200 ist ein erstes Magazin 102 zur Aufnahme von Geschossen 400 angeordnet. Mittels der nach Art eines Roboterarms 3 ausgebildeten Transfervorrichtung 108 können einzelne Geschosse 400 aus diesem ersten Magazin 102 entnommen werden und automatisiert in das diesem Magazin 102 zugeordnete Übergabeportal 8 bewegt werden. Um unterschiedliche Geschosse 400 greifen zu können, weist die Transfervorrichtung 108 mehrere, hier nicht gezeigte Greifklauen 109 auf. Die Transfervorrichtung 108 lässt sich entweder entlang der mit der Längsachse des Moduls zusammenfallenden Längsachse des Magazins 102 bewegen, um auch Geschosse 400 in dem vom Übergabeportal 8 abgewandten hinteren Bereich des Magazins 102 greifen zu können. Alternativ ist das Magazin 102 derart ausgebildet, dass die Geschosse 400 nach Art eines Förderbandes gehalten werden und sich durch Bewegung des Förderbandes auf das Übergabeportal 8 zubewegen, um dort von der Transfervorrichtung 108 ergriffen und dem Übergabeportal 8 zugeführt werden können. Zum Selbstbeladen des Magazins 102 können diese Bewegungen auch in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt werden, so dass Geschosse 400 durch die Transfervorrichtung 108 aus dem Übergabeportal 8 entnommen und dem Magazin 102 zugeführt werden können.
Seitlich zu dem ersten Magazin 102 weist das Munitionsdepot 101 zwei weitere Magazine 103 auf, welche zur Aufnahme von Treibladungen 401 dienen. Jedem dieser seitlich im Modul 200 angeordneten Magazine 103 ist ein eigenes Übergabeportal 7 zugeordnet. Die Magazine 103 sind wiederrum aus einzelnen Magazinelementen 104 zusammengesetzt, in welchen die Treibladungen 401 platzsparend übereinandergestapelt angeordnet sind. Um Treibladungen 401 von einem dieser zweiten Magazine 103 in eines der jeweiligen Übergabeportale 7 zu bewegen, wird eine Treibladung 401 von einem der Magazinelemente 104 freigegeben, so dass sie auf ein schalenartiges Zwischenlagerelement 105 fällt. Von diesem Zwischenlagerelement 105 wird die Treibladung 401 an eine der Transfervorrichtungen 107, welche dem jeweiligen Übergabeportal 7 zugeordnet ist, überführt. Die Transfervorrichtung 107 fährt dann zusammen mit der Treibladung 401 durch die Portalöffnung 13 aus dem Magazinraum 106 aus. In dieser ausgefahrenen Stellung kann die Treibladung 401 durch den Munitionsgreifer 6 und den Roboterarm 3 ergriffen und in eine Übergabestellung bewegt werden. Auch diese Bewegungsabläufe können zum Selbstbeladen der Magazine 103 in umgekehrter Reihenfolge ablaufen, so dass Treibladungen 401 aus dem Übergabeportal 7 in das Magazin 103 des Munitionsdepots 101 automatisiert bewegbar sind.
Neben dem Magazinraum 106 mit dem darin angeordneten und aus insgesamt drei Magazinen 102, 103 zusammengesetzten Munitionsdepot 101, weist das Modul 200 ein zusätzliches Abteil 203 auf, welches für den Bediener vorgesehen ist. Dieses Abteil 203 ist gegenüber dem Magazinraum 106 durch ein hier nicht dargestelltes und als Panzerungselement ausgebildetes Trennelement getrennt. Der Magazinraum 106 ist sowohl nach außen hin als auch in Richtung des Abteils 203 geschlossen und geschützt. Im Inneren des Abteils 203 sind Bedienvorrichtungen zur Steuerung und Überwachung der Übergabevorrichtung 2 vorgesehen. Zusätzlich sind weitere Fernbedienungselemente zur Steuerung einer in dieser Figur nicht gezeigten Waffenstation 201, welche im Wesentlichen der Selbstverteidigung dient, vorgesehen. Einen Zugang zu diesem Abteil 203 ermöglicht eine verschließbare und gepanzerte Zugangsluke 202, welche ein Betreten und Verlassen des Abteils 203 von der Oberseite des Moduls 200 gestattet. Zudem weist das Abteil 203 einen Durchgang 204 auf, welcher ein Betreten des dieses Moduls 200 tragenden Fahrzeugs 300 gestatten und den Zugang zu dem Modul 200 aus dem Fahrzeug 300 heraus ermöglichen kann.
Wenngleich das hier beschriebene Munitionsdepot 101 und das Munitionsübergabesystem 1 als an einem speziellen auf einem militärischen Fahrzeug 300 anordbaren Einsatzmodul 200 angeordnet gezeigt ist, so kann es sich bei diesem Modul 200 auch um ein anderes, beispielsweise ein nach Art eines Standardcontainers, ausgebildetes Modul 200 handeln. Ein solches als Standardcontainer ausgebildetes Modul 200 gestattet einen logistisch einfachen Transport des Munitionsdepots 101 und des Munitionsübergabesystems 1, indem ein derartig ausgebildeter Standardcontainer mittels zur Aufnahme solcher Standardcontainer ausgebildeter Fahrzeuge, wie beispielsweise LKW oder Schiffe, zu einem Übergabeort transportiert wird. Solche als Standardcontainer ausgebildete Module 200 bieten dabei den besonderen Vorteil, dass sie auf einfache Art und Weise zwischen den unterschiedlichen Transportfahrzeugen 300 ausgetauscht oder auf solche übertragen werden können.
In 11 und 12 ist die Anordnung des in 10 gezeigten Moduls 200 auf einem Fahrzeug 300 gezeigt. Zu erkennen ist eine heckseitige, im Wesentlichen nach Art einer Transportfläche ausgebildete Modulaufnahme 302 des Fahrzeugs 300. Auf diese Modulaufnahme 302 wird das einen im Wesentlichen T-förmigen Querschnitt aufweisende Modul 200 heckseitig aufgebracht. Die Modulaufnahme 302 weist zudem Anschlussstellen zur Verbindung des Moduls 200 mit dem Fahrzeug 300 auf, über welche das Modul 200 an das Bordnetz des Fahrzeugs 300 angeschlossen wird. Dies gestattet die Versorgung des Moduls 200 mit Strom, Hydraulik, Pneumatik oder dient zur Herstellung einer Datenkommunikation zwischen dem Modul 200 und dem Fahrzeug 300. In 11 ist zudem ein Durchgang 301 des Fahrzeugs 300 gezeigt, welcher mit dem Durchgang 204 des Moduls 200 bei der Anordnung des Moduls 200 auf dem Fahrzeug 300 derart zur Deckung gelangt, dass die beiden Durchgänge 204, 301 eine Verbindung zwischen dem Abteil 203 des Moduls 200 und dem Besatzungsraum des Fahrzeugs 300 herstellen.
Wenngleich in den 10 bis 12 die Anordnung des Munitionsdepots 101 und des Munitionsübergabesystems 1 an einem auf einem militärischen Fahrzeug 300 anordbaren Modul 200 gezeigt ist, so kann das Munitionsdepot 101 und das Munitionsübergabesystem 1 auch direkt an einem militärischen Fahrzeug 300 angeordnet werden, ohne dass hierfür die Verwendung eines Moduls 200 erforderlich ist. Die voranstehenden Ausführungen, insbesondere hinsichtlich des inneren Aufbaus des Munitionsdepots 101 und des Magazinraums 106 sowie zur Funktionsweise der einzelnen an der Munitionsübergabe beteiligten Komponenten, gelten auch in diesem Fall. Jedoch ist in diesem Fall kein lösbar mit dem Fahrzeug 300 verbindbares Modul 200 vorgesehen, da die zuvor beschriebenen im und am Modul 200 angeordneten Komponenten integrale Bestandteile eines solchen militärischen Fahrzeugs 300 als eigenständiges militärisches System 100 darstellen.
Mit Hilfe des vorstehend beschriebenen Munitionsübergabesystems 1, des militärischen Systems 100 und dem Verfahren zur Übergabe von Munitionsköpern 400, 401 ist ein rasches Aufmunitionieren verschiedener Systeme unter Schutz möglich.
Bezugszeichenliste

1: Munitionsübergabesystem
2: Übergabevorrichtung
3: Roboterarm
4: Roboterarmsegment
5: Basissegment
6: Munitionsgreifer
7: Übergabeportal
8: Übergabeportal
9: Greifklaue
10: Schließelement
11: Schließelement
12: Endabschnitt
13: Portalöffnung
14: Portalöffnung
100: militärisches System
101: Munitionsdepot
102: Magazin
103: Magazin
104: Magazinelement
105: Zwischenlagerelement
106: Magazinraum
107: Transfervorrichtung
108: Transfervorrichtung
109: Greifklaue
110: Außenhülle
200: Modul
201: Waffenstation
202: Zugangsluke
203: Abteil
204: Durchgang
300: Fahrzeug
301: Durchgang
302: Modulaufnahme
400: Munitionskörper (Geschoss)
401: Munitionskörper (Treibladung)
500: militärisches System
501: Aufnahmevorrichtung
502: Waffe
503: Aufnahmevorrichtung
A1-A6: Achse

Claims

Munitionsübergabesystem mit einer Übergabevorrichtung (2) zur Übergabe von Munitionskörpern (400, 401) zwischen zwei unabhängig voneinander bewegbaren militärischen Systemen, wobei die Übergabevorrichtung (2) einen mehrachsbeweglichen Roboterarm (3) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (3) fernbedienbar ausgebildet ist, wobei der Roboterarm (3) zur Übergabe eines Munitionskörpers (400, 401) in einem Anlernmodus fernbedienbar und zur Übergabe weiterer Munitionskörper (400, 401) in einem Belademodus vollautomatisch bewegbar ist.
Munitionsübergabesystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (3) nach Art eines programmierbaren Gelenkarms mit einem am freien Ende des Gelenkarms angeordneten Munitionsgreifer (6) ausgebildet ist.
Munitionsübergabesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (3) eine den Typ des Munitionskörpers (400, 401) erkennende Sensorik aufweist.
Munitionsübergabesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens ein mit dem Roboterarm (3) zusammenwirkendes Übergabeportal (7, 8).
Militärisches System mit mindestens einem Munitionsdepot (101) zur Aufnahme von Munitionskörpern (400, 401) und einem Munitionsübergabesystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Militärisches System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Munitionsdepot (101) und das Munitionsübergabesystem (1) an einem militärischen Fahrzeug (300) oder an einem auf einem militärischen Fahrzeug (300) anordbaren Modul (200), insbesondere einem nach Art eines Standardcontainers ausgebildeten Modul (200), angeordnet sind.
Militärisches System nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Munitionskörper (400, 401) automatisiert aus dem Munitionsdepot (101) in das Übergabeportal (7, 8) und/oder aus dem Übergabeportal (7, 8) in das Munitionsdepot (101) bewegbar sind.
Militärisches System nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Munitionskörper (400, 401) über den Roboterarm (3) aus dem Übergabeportal (7, 8) entnehmbar und/oder dem Übergabeportal (7, 8) zuführbar sind.
Militärisches System nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Munitionsdepot (101) mindestens ein Magazin (102, 103) zur lagegesicherten Aufnahme mehrerer Munitionskörper (400, 401) aufweist.
Militärisches System nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Munitionsdepot (101) mindestens zwei Magazine (102, 103) aufweist, wobei ein erstes Magazin (102) zur Aufnahme von Geschossen (400) und ein zweites Magazin (103) zur Aufnahme von Treibladungen (401) dient.
Militärisches System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass dem ersten und dem zweiten Magazin (102, 103) jeweils ein eigenes Übergabeportal (7, 8) zugeordnet ist.
Militärisches System nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Munitionsdepot (101) in einem nach außen hin geschlossenen Magazinraum (106) angeordnet ist.
Militärisches System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (3) des Munitionsübergabesystems (1) außerhalb des Magazinraums (106) angeordnet ist.
Verfahren zur Übergabe von Munitionskörpern (400, 401) zwischen zwei unabhängig voneinander bewegbaren militärischen Systemen, wobei die Übergabe über einen mehrachsbeweglichen Roboterarm (3) erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (3) fernbedienbar ausgebildet ist, wobei der Roboterarm (3) zur Übergabe eines Munitionskörpers (400, 401) in einem Anlernmodus fernbedient und zur Übergabe weiterer Munitionskörper (400, 401) in einem Belademodus vollautomatisch bewegt wird.