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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aktualisieren einer Umgebungskarte eines Kraftfahrzeugs für eine Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs mittels eines Aktualisierungssystems. Bei dem Verfahren wird mittels einer Erfassungseinrichtung der Navigationseinrichtung eine aktuelle Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst und es wird die aktuell erfasste Umgebung mittels einer elektronischen Recheneinrichtung der Navigationseinrichtung mit der Umgebungskarte verglichen. Es erfolgt bei einem Auftreten einer Abweichung zwischen der aktuell erfassten Umgebung und der Umgebungskarte ein Übertragen ein Aktualisierungssignal an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung des Aktualisierungssystems. Ferner betrifft die Erfindung ein Aktualisierungssystem.
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Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass das Aktualisieren von einer Umgebungskarte nach zeitlichen Intervallen gesteuert wird sowie gegebenenfalls bei angemeldeten Baustellen erneut eingeplant wird. Teilweise fließen die Aktualisierungen auch aus Unfallberichten mit ein.
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Des Weiteren offenbart die
DE 10 2017 202 255 A1 ein Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Karte einer kraftfahrzeugexternen Servervorrichtung, wobei die Karte Geo-Informationen zu zumindest einem Geo-Objekt beschreibt. Eine Auswerteeinrichtung eines Kraftfahrzeugs führt durch: aus der kraftfahrzeugexternen Servervorrichtung Empfangen der Karte, Feststellen, ob zu einem vorgegebenen Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs eine erste Geo-Information zu einem Geo-Objekt vorliegt, die durch die Karte beschrieben wird, Erzeugen einer zweiten Geo-Information zu dem vorgegebenen Erfassungsbereich, Prüfen, ob zu dem vorgegebenen Erfassungsbereich ein Aktualitätskriterium erfüllt wird, gemäß den zwei gegebenen Informationen übereinstimmen, falls zu dem vorgegebenen Erfassungsbereich das Aktualitätskriterium nicht erfüllt ist: Erzeugen eines Residuumsignals, das eine Abweichung von dem Aktualitätskriterium beschreibt, und Übertragen des Residuumsignals an die kraftfahrzeugexterne Servervorrichtung. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Aktualisierungssystem zu schaffen, mittels welchen eine verbesserte Aktualisierung einer Umgebungskarte durchgeführt werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein Aktualisierungssystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aktualisieren einer Umgebungskarte eines Kraftfahrzeugs für eine Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs mittels eines Aktualisierungssystems. Es wird mittels einer Erfassungseinrichtung einer Navigationseinrichtung eine aktuelle Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst und es wird die aktuell erfasste Umgebung mittels einer elektronischen Recheneinrichtung der Navigationseinrichtung mit der Umgebungskarte verglichen. Bei einem Auftreten einer Abweichung zwischen der aktuell erfassten Umgebung und der Umgebungskarte bei dem Vergleich wird ein Aktualisierungssignal an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung des Aktualisierungssystems übertragen.
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Es ist vorgesehen, dass das Aktualisierungssignal mit der Abweichung und eine Auftretungshäufigkeit der erfassten Abweichung in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung abgespeichert werden und in Abhängigkeit davon das Aktualisieren der Umgebungskarte von der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung priorisiert wird.
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Dadurch ist es ermöglicht, dass in Abhängigkeit der Abweichung und der Auftretungshäufigkeit die Umgebungskarte aktualisiert werden kann. Dadurch kann verbessert die Umgebungskarte aktualisiert werden. Dadurch können der Arbeitsaufwand und beispielsweise ebenfalls die Kosten für das Aktualisieren entsprechender Karten reduziert werden, ohne dass die Aktualität dadurch reduziert wird. Ferner kann schneller für eine aktuelle Karte gesorgt werden, als dies bei zeitgesteuerten Verfahren der Fall ist.
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Bei der Umgebungskarte handelt es sich insbesondere um eine digitale Umgebungskarte. Insbesondere handelt es sich bei der digitalen Umgebungskarte um eine hochaufgelöste, mit anderen Worten um eine hochgenaue, Umgebungskarte, beispielsweise um eine HD-Map.
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Des Weiteren kann insbesondere vorgesehen sein, dass vor dem Übertragen des Aktualisierungssignals das Aktualisierungssignal mittels der elektronischen Recheneinrichtung erzeugt wird.
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Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich beispielsweise um ein automatisches beziehungsweise um ein autonomes Kraftfahrzeug handeln, welches eine Kopie der aktuell verfügbaren Karte zu seiner aktuellen Umgebung, insbesondere auf der Navigationseinrichtung, aufweist.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird, bevor das Aktualisierungssignal erzeugt und übertragen wird, die Erfassungseinrichtung bezüglich einer Güte der Erfassung überprüft. Insbesondere kann hierzu ein Güteschwellwert für die Erfassungseinrichtung genutzt werden. Mit anderen Worten wird erst, sollte eine entsprechende hohe Qualität der Erfassungseinrichtung beziehungsweise der Erfassung selbst festgestellt worden sein, das Aktualisierungssignal erzeugt. Dadurch kann verhindert werden, dass die Abweichung nicht durch eine fehlerhafte Erfassungseinrichtung herrührt. Als Erfassungseinrichtung können beispielsweise eine Kamera, ein Ultraschallsensor, ein Radarsensor oder ein Lidarsensor angesehen werden. Durch den Schwellwert kann sichergestellt werden, dass der Erfassungswert hinreichend gut ist, um einen entsprechenden Abgleich mit der Umgebungskarte durchführen zu können.
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Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn beim Aktualisierungssignal eine Position des Kraftfahrzeugs und/oder eine Art der Abweichung und/oder ein abhängiger Korrekturfaktor mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen werden.
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Ferner hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das Aktualisierungssignal in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung aufaddiert wird und in Abhängigkeit der daraus entstandenen Summe die Priorisierung durchgeführt wird.
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Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn auf Basis einer erfassten Straßenmarkierung und/oder eines erfassten Verkehrszeichens und/oder einer erfassten Lichtsignalanlage die Abweichung festgestellt wird.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Aktualisierungssystem für eine Umgebungskarte einer Navigationseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Navigationseinrichtung und mit einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Aktualisierungssystem zum Durchführen des Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Aktualisierungssystems durchgeführt.
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Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Aktualisierungssystems anzusehen. Das Aktualisierungssystem weist dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Dabei zeigt die einzige Fig. eine schematische Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels eines Aktualisierungssystems.
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In der Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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Die Fig. zeigt schematisch in einer Seitenansicht eine Ausführungsform eines Aktualisierungssystems 10. Das Aktualisierungssystem 10 weist eine Navigationseinrichtung 12 für ein Kraftfahrzeug 14 auf. Ferner weist das Aktualisierungssystem 10 eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 16 auf.
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Bei dem Verfahren zum Aktualisieren einer Umgebungskarte 18 des Kraftfahrzeugs 14 für die Navigationseinrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 14 mittels des Aktualisierungssystems 10 wird mittels einer Erfassungseinrichtung 20 der Navigationseinrichtung 12 eine aktuelle Umgebung 22 des Kraftfahrzeugs 14 erfasst und die aktuell erfasste Umgebung 22 wird mittels einer elektronischen Recheneinrichtung 32 der Navigationseinrichtung 12 mit der Umgebungskarte 18 verglichen und es wird bei einem Auftreten einer Abweichung 28 zwischen der aktuell erfassten Umgebung 22 und der Umgebungskarte 18 bei dem Vergleich ein Aktualisierungssignal 24 an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 16 übertragen.
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Es ist vorgesehen, dass das Aktualisierungssignal 24 mit der Abweichung und eine Auftretungshäufigkeit der erfassten Abweichung 28 in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 16 abgespeichert werden und in Abhängigkeit davon das Aktualisieren der Umgebungskarte 18 von der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 16 priorisiert wird.
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Bei der Umgebungskarte 18 handelt es sich insbesondere um eine digitale Umgebungskarte. Insbesondere kann beispielsweise das Kraftfahrzeug 14 ferner über eine Übertragungseinrichtung 26 verfügen, mittels welcher das Aktualisierungssignal 24 an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 16 übertragen werden kann.
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Insbesondere ist vorgesehen, dass bevor das Aktualisierungssignal 24 erzeugt wird, die Erfassungseinrichtung 20 bezüglich einer Güte der Erfassung überprüft wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass beim Aktualisierungssignal 24 eine Position des Kraftfahrzeugs 14 und/oder eine Art der Abweichung 28 und/oder ein abhängiger Korrekturfaktor mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 16 übertragen werden.
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Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass das Aktualisierungssignal 24 in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 16 aufaddiert wird und in Abhängigkeit der daraus entstandenen Summe die Priorisierung durchgeführt wird.
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Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass auf Basis einer erfassten Straßenmarkierung und/oder eines erfassten Verkehrszeichens 30 und/oder einer erfassten Lichtsignalanlage die Abweichung 28 festgestellt wird.
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Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein automatisches beziehungsweise autonomes Kraftfahrzeug 14 mit einer Kopie der aktuell verfügbaren Umgebungskarte 18 zu seiner aktuellen Umgebung 22 ausgestattet ist. Insbesondere in dieser hochgenauen Umgebungskarte 18 sind auch Angaben zu Straßenmarkierungen sowie zu den Verkehrszeichen 30 und Lichtsignalanlagen hinterlegt. Das Kraftfahrzeug 14, insbesondere die elektronische Recheneinrichtung 32, gleicht diese Information ständig mit dem von der Erfassungseinrichtung 20 gemessenen Informationen bezüglich Straßenmarkierungen, dem Verkehrszeichen 30, Lichtsignalanlagen und den weiteren in der Karte hinterlegten Daten ab. Sollte hierbei die Abweichung 28 auftreten, so ist insbesondere zunächst vorgesehen, dass die Güte der Erfassungseinrichtung 20, ausgewertet wird. Sollte die Erfassungseinrichtung 20 eine Güte über einen vorher definierten Schwellwert haben, mit anderen Worten sollte der Erfassungsmesswert hinreichend gut sein, so wird insbesondere die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 14 sowie die Art der Abweichung, beispielsweise das Verkehrszeichen 30, oder die Markierung oder weitere Möglichkeiten, und ein abhängiger Korrekturfaktor, um zum Beispiel verschneite Straße oder verbogene Verkehrszeichen 30 widerzuspiegeln, an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 16, welche insbesondere als Backend-Server ausgebildet sein kann, übertragen. Dies kann beispielsweise auch mittels Internets, beispielsweise mittels Mobilfunk, durchgeführt werden. Auf dieser kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 16 wiederum werden diese Daten inklusive einem Zeitstempel, wann diese erzeugt wurden, gesammelt und für bestimmte Straßenabschnitte, zum Beispiel pro Häuserblock, aufaddiert. Die Höhe der Summe je Abschnitt ist gleich bedeutend mit der Priorisierung. Dabei kann beispielsweise eine hohe Summe eine hohe Priorisierung bedeuten, wodurch festgestellt wird, dass die Umgebung 22 hier dringend neu vermessen werden muss.
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Dadurch ist ermöglicht, dass der Arbeitsaufwand und damit die Kosten für das Aktualisieren entsprechender Umgebungskarten 18 reduziert werden kann, ohne dass die Aktualität dadurch reduziert wird. Ferner kann im Mittel schneller für eine aktuelle Umgebungskarte 18 gesorgt werden, als dies bei zeitgesteuerten Verfahren der Fall ist.
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Insgesamt zeigt die Erfindung einen Priorisierungsalgorithmus für hochgenaue Kartenkorrekturen durch autonome Kraftfahrzeuge 14.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Aktualisierungssystem
- 12
- Navigationseinrichtung
- 14
- Kraftfahrzeug
- 16
- kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung
- 18
- Umgebungskarte
- 20
- Erfassungseinrichtung
- 22
- Umgebung
- 24
- Aktualisierungssignal
- 26
- Übertragungseinrichtung
- 28
- Abweichung
- 30
- Verkehrszeichen
- 32
- elektronische Recheneinrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102017202255 A1 [0003]
