DE102018222488A1 - Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für ein autonom fahrendes Landfahrzeug - Google Patents

Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für ein autonom fahrendes Landfahrzeug Download PDF

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Abstract

Die Erfindung schlägt vor, eine elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage (1) für einen autonom auf öffentlichen Straßen fahrenden Kraftwagen mit zwei redundanten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugern (3, 4) zu versehen, so dass bei Selbstfahrt und Ausfall eines Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers (3, 4) der andere Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4, 3) den Kraftwagen ohne Fahrereingriff bremsen kann.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für ein autonom auf öffentlichen Straßen fahrendes Landfahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1. Die Bezeichnung „autonom fahrend“ bezieht sich auf die Möglichkeit, autonom zu fahren, die erfindungsgmäße Fahrzeugbremsanlage ist allerdings auch für nicht oder auf niedrigerem Level autonom fahrende Landfahrzeuge einsetzber.
  • Stand der Technik
  • Zu einem autonomen Fahren bis zum Level 4 (Fahrer kann zum Eingreifen aufgefordert werden) und Level 5 (höchstes Level; kein Fahrer erforderlich) ist eine Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage mit Redundanzen notwendig, die einen vollständigen Ausfall der Fahrzeugbremsanlage mit an Sicherheit grenzender Wahrscheinlichkeit ausschließt, ohne dass es eines Fahrereingriffs bedarf.
  • Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 220 440 A1 offenbart eine elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage mit zwei Bremsaggregaten, die beide jeweils einen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger mit einer elektrisch steuerbaren Druckquelle und eine Bremsdruckregelventilanordnung für jede Radbremse aufweisen. Ein Bremsaggregat ist an das andere Bremsaggregat und hydraulische Radbremsen sind an das eine Bremsaggregat angeschlossen, so dass die Radbremsen mit dem einen Bremsaggregat und durch das eine Bremsaggregat hindurch mit dem anderen Bremsaggregat betätigbar sind. Dadurch sind bei einer Störung oder einem Ausfall eines Bremsaggregats die Radbremsen ohne Fahrereingriff mit dem anderen Bremsaggregat betätigbar. Das jeweils aktive Bremsaggregat regelt die Radbremsdrücke in den Radbremsen.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die erfindungsgemäße, elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage mit den Merkmalen des Anspruchs 1 ist für ein autonomes Fahren bis zu den Leveln 4 und 5 auf öffentlichen Straßen vorgesehen. Level 4 wird auch als hochautomatisiertes Fahren bezeichnet und bedeutet, dass die Führung eines Fahrzeugs dauerhaft von einem elektronischen System übernommen und ein Fahrer nur dann zu einem Eingriff aufgefordert wird, wenn das System die Fahraufgaben nicht mehr bewältigt. Level 5 wird auch als Vollautomatisierung bezeichnet und erfordert keinen Fahrer. Verwendbar ist die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage allerdings auch für niedrigere Level und für nicht autonomes Fahren.
  • Die erfindungsgemäße elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage weist zwei redundante Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger auf, an die eine oder mehrere hydraulische Radbremsen so angeschlossen sind, dass sie wahlweise mit einem der beiden oder mit beiden Fremdraft-Bremsdruckerzeugern betätigbar sind. Dadurch ist eine Fremdkraftbremsung bei einer Störung oder einem Ausfall eines der beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger ohne Fahrereingriff möglich. Beide Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger sind an einen insbesondere drucklosen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter angeschlossen, wobei die beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger gemeinsam an einen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter oder an jeweils einen eigenen Bremsflüssigkeistsvorratsbehälter angeschlossen sein können.
  • Dabei ist vorzugsweise ein erster der beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger unmittelbar, d. h. ohne ein zwischengeschaltetes Ventil, an den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter und/oder ein zweiter der beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger durch ein oder mehrer Ventile an den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter angeschlossen (Anspruch 2).
  • Vorzugsweise ist der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger durch ein Rückschlagventil, das in Richtung von dem Bremsflüssigkeistvorratsbehälter zum zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger durchströmbar ist, und/oder durch ein fremdkraftbetätigtes Ventil an den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter angeschlossen (Anspruch 3). Das Ventil ist insbesondere ein Magnetventil. Sofern vorhanden sind das Rückschlagventil und das oder auch mehrere fremdkraftbetätigte Ventile vorzugsweise hydraulisch in Serie geschaltet.
    Die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage kann einen oder mehrer Bremskreise mit jeweils einer oder mehreren Radbremsen aufweisen. Für einen Personenkraftwagen weist die Fahrzeugbremsanlage insbesondere zwei Bremskreise mit jeweils zwei Radbremsen auf.
  • Die Unteransprüche haben vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung zum Gegenstand.
  • Der Anspruch 5 sieht eine Bremsdruckregelventilanordnung zu einer vorzugsweise radindividuellen Regelung von Radbremsdrücken in den Radbremsen vor. Solche Bremsdruckregelventilanordnungen sind an sich bekannt und weisen üblicherweise, wenn auch nicht zwingend für die Erfindung, ein Einlassventil und ein Auslassventil für jede Radbremse, eventuell auch für Gruppen von Radbremsen oder für alle Radbremsen, auf. Das Einlassventil und das Auslassventil können auch zu einem Ventil kombiniert sein. Außer der Regelung der Radbremsdrücke in den Radbremsen und damit der Regelung der Radbremskräfte beim Bremsen sind mit der Bremsdruckregelventilanordnung Schlupfregelungen wie Blockierschutz-, Antriebsschlupf- und Fahrdynamikregelungen/elektronische Stabilitätsprogramme möglich, für die die Abkürzungen ABS, ASR und FDR/ESP gebräuchlich sind. Fahrdynamikregelungen, die auch als elektronische Stabilitätsprogramme bezeichnet werden, werden umgangssprachlich auch als Schleuderschutzregelungen bezeichnet.
  • Anspruch 6 sieht vor, dass die Bremsdruckregelventilanordnung durch ein Ventil an den ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger und/oder unmittelbar an den zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger angeschlossen ist, so dass durch Schließen des Ventils die Bremsdruckregelventilanordnung zu einer Betätigung der Fahrzeugbremsanlage mit einem Hauptbremszylinder, sofern ein solcher vorhanden ist, und/oder mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger vom ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger trennbar ist. Die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage ist vorzugsweise so ausgebildet, dass mit dem Trennen der Bremsdruckregelventilanordnung vom ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger auch die Radbremsen vom ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger getrennt werden und die Radbremsdrücke in den Radbremsen bei einer Betätigung der Fahrzeugbremsanlage mit dem Hauptbremszylinder und/oder dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger regelbar sind.
  • Anspruch 8 sieht vor, dass die Radbremsen durch Auslassventile, die insbesondere Teile der Bremsdruckregelungventilanordnung sind, an den ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger und/oder an den zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger angeschlossen sind. Bei einem Radbremsdruckabbau in einer oder mehreren Radbremsen durch Öffnen des oder der Auslassventile strömt Bremsflüssigkeit aus der oder den Radbremsen bei dieser Ausführung der Erfindung nicht zurück in den insbesondere drucklosen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter, sondern zu den Fremdkraft-Bremsdruckerzeugern. Dadurch muss für eine anschließende Wiedererhöhung der Radbremsdrücke der Bremsdruck nicht neu aufgebaut sondern nur der vorhandene Bremsdruck erhöht werden.
  • Vorzugsweise weist die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage einen Muskelkraft- oder Hilfskraft-Bremsdruckerzeuger zusätzlich zu den beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeugern auf. „Hilfskraft“ bedeutet eine Muskelkraftbetätigung unterstützt durch einen Bremskraftverstärker. Der Muskelkraft- oder Hilfskraft-Bremsdruckerzeuger ist insbesondere ein mit einem Handbremshebel oder einem Fußbremspedal betätigbarer Hauptbremszylinder, der bei einer Fremdkraftbetätigung der Fahrzeugbremsanlage als Sollwertgeber für einen Bremsdruck der Fahrzeugbremsanlage dient. Eine Muskel- oder Hilfskraftbremsung kann insbesondere für den Fall einer Störung oder eines Ausfalls eines oder beider Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger während eines nicht-autonomen sondern fahrergeführten Fahrens vorgesehen sein.
  • Sämtliche in der Beschreibung und der Zeichnung offenbarten Merkmale können einzeln für sich oder in grundsätzlich beliebiger Kombination bei Ausführungsbeispielen der Erfindung verwirklicht sein. Ausführungen der Erfindung, die nicht alle, sondern nur ein oder mehrere Merkmale eines Anspruchs aufweisen, sind grundsätzlich möglich.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnung
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform näher erläutert. Die einzige Figur zeigt einen Hydraulikschaltplan einer elektrohydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage gemäß der Erfindung.
  • Ausführungsform der Erfindung
  • Die in der Zeichnung dargestellte, erfindungsgemäße elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage 1 ist für ein autonom bis zum Level 4 oder 5 auf öffentlichen Straßen fahrendes Landfahrzeug, nämlich einen Personenkraftwagen vorgesehen. Level 4 bedeutet ein autonomes Fahren, wobei ein Fahrer zum Eingreifen aufgefordert werden kann, und Level 5, das höchste Level, ein autonomes Fahren, das keines Fahrereingriffs bedarf. Niedrigere Level und nicht autonomes Fahren sind möglich.
  • Die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage 1 ist als Zweikreis-Bremsanlage mit vier hydraulischen Radbremsen 2 ausgebildet, von denen jeweils zwei an einen der beiden Bremskreise angeschlossen ist.
  • Die Fahrzeugbremsanlage 1 weist einen ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 und einen zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 auf. Die beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, 4 sind redundant, die Fahrzeugbremsanlage 1 kann wahlweise mit einem oder auch mit beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeugern 3, 4 betätigt werden.
  • In der dargestellten und beschriebenen Ausführungsform der Erfindung weist der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 eine Kolben-Zylinder-Einheit 5 auf, deren Kolben 6 zur Erzeugung eines Bremsdrucks mittels eines Elektromotors 7 über einen Gewindetrieb 8 oder ein anderes Rotations-Translations-Wandelgetriebe in einem Zylinder 9 axial verschiebbar ist. Die Kolben-Zylinder-Einheit 5 kann auch als Plunger-Einheit und der Kolben 6 als Plungerkolben bezeichnet werden. Der Zylinder 7 der Kolben-Zylinder-Einheit 5 des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 ist - in der dargestellten und beschriebenen Ausführungsform der Erfindung - unmittelbar, das heißt ohne Zwischenschaltung eines Ventils, an einen drucklosen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 10 angeschlossen.
  • An den ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, genau genommen an den Zylinder 9 der Kolben-Zylinder-Einheit 5 des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3, sind die Radbremsen 2 über hier als Plungerventile 11 bezeichnete Ventile, erste Trennventile 12 und eine Bremsdruckregelventilanordnung 13 angeschlossen. Zur Aufteilung in die beiden Bremskreise sind zwei Plungerventile 11 hydraulisch parallel, zwei erste Trennventile 12 hydraulisch ebenfalls parallel und jeweils ein Plungerventil 11 und ein erstes Trennventil 12 hydraulisch in Serie angeordnet. Über die Bremsdruckregelventilanordnung 13 sind jeweils zwei Radbremsen 2 über ein Plungerventil 11 und ein erstes Trennventil 12 an den ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 angeschlossen.
  • Der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 weist in jedem Bremskreis eine Hydropumpe 14, beispielsweise eine Kolbenpumpe oder eine (Innen-) Zahnradpumpe, die gemeinsam mit einem Elektromotor 15 antreibbar sind, auf. Jeweils zwei der Radbremsen 2 sind über ein Einlassventil 16 für jede Radbremse 2 an eine Druckseite einer der Hydropumpen 14 angeschlossen.
  • Über je ein Auslassventil 17 ist jede der Radbremsen 2 an Saugseiten der Hydropumpen 14 des zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 4 angeschlossen, wobei die Radbremsen 2 über die Auslassventile 17 an die Saugseite derselben Hydropumpe 14 angeschlossen sind, an deren Druckseite sie über die Einlassventile 16 angeschlossen sind. Auf den Saugseiten der Hydropumpen 14 sind zwischen den Auslassventilen 17 und den Hydropumpen 14 Hydrospeicher 18 angeschlossen.
  • Aus Richtung des Bremsflüssigkeitsvorratsbehälters gesehen sind die Saugseiten der Hydropumpen 14 des zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 4 durch je ein Rückschlagventil 19, das in Richtung vom Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 10 zu der jeweiligen Hydropumpe 14 durchströmbar ist, und ein Ansaugventil 20 an den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 10 angeschlossen, so dass eine Bremsdruckerzeugung zur Betätigung der Radbremsen 2 mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 bei offenen Ansaugventilen 20 möglich ist.
  • Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, 4 beschränkt, andere Ausführungen der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger sind möglich (nicht dargestellt).
  • Wie oben geschrieben lässt sich die Fahrzeugbremsanlage 1 wahlweise mit jedem der beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, 4 betätigen, so dass bei einem Ausfall oder einer Störung eines der beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, 4 die Fahrzeugbremsanlage 1 ohne einen Fahrereingriff durch Fremdkraft mit dem anderen der beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, 4 betätigt werden kann. Eine solche Redundanz der Fremdkraftbetätigung der Fahrzeugbremsanlage 1 ist Voraussetzung für ein autonomes Fahren auf den Leveln 4 und 5
  • Die Einlassventile 16 und die Auslassventile 17 bilden die Bremsdruckregelventilanordnung 13, mit der Radbremsdrücke in jeder Radbremse 2 einzeln geregelt werden können. Zusammen mit den Hydropumpen 14 des zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 4 sind Schlupfregelungen, insbesondere eine Blockierschutz-, Antriebsschlupf- und/oder Fahrdynamikregelung bzw. elektronisches Stabilitätsprogramm möglich. Für diese Schlupfregelungen sind die Abkürzungen ABS, ASR und/oder FDR bzw. ESP gebräuchlich, Fahrdynamikregelungen und elektronische Stabilitätsprogramme werden umgangssprachlich auch als Schleuderschutzregelungen bezeichnet. Solche Schlupfregelungen sind an sich bekannt und werden hier nicht näher erläutert.
  • Die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage 1 weist einen mit einem Fußbremspedal 21 betätigbaren Zweikreis-Hauptbremszylinder 22 als Muskelkraft-Bremsdruckerzeuger auf, an den die Radbremsen 2 in jedem Bremskreis über je ein zweites Trennventil 23, die ersten Trennventile 12 und die Einlassventile 16 der Bremsdruckregelventilanordnung 13 angeschlossen sind, so dass die Fahrzeugbremsanlage 1 auch per Muskelkraft von einem Fahrzeugführer betätigbar ist. Die zweiten Trennventile 23, die erstenTrennventile 12 und die Einlassventile 16 sind hydraulisch in Serie angeordnet.
  • Grundsätzlich ist eine Betätigung der Fahrzeugbremsanlage 1 durch Fremdkraft vorgesehen, wobei ein Bremsdruck mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 und bei einer Störung oder einem Ausfall des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 erzeugt wird. Die Reihenfolge der Bremsdruckerzeugung kann auch umgekehrt werden. Der Hauptbremszylinder 15 dient als Sollwertgeber für die Radbremsdrücke in den Radbremsen 2 bei einem Fahrerbetrieb, wobei der Bremsdruck mit einem der beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, 4 erzeugt und die Höhe des Bremsdrucks mit dem Kolben 6 der Kolben-Zylinder-Einheit 5 des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3, wenn diese den Bremsdruck erzeugt, und/oder mit der Bremsdruckregelventilanordnung 13 gesteuert oder geregelt wird. Bei einem autonomen Fahren kommt der Sollwert für die Radbremsdrücke von einer autonomen Fahrzeugführung.
  • Beim Fahrerbetrieb kann bei einer Störung oder einem Ausfall des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 der Bremsdruck mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 oder mit dem Hauptbremszylinder 22 erzeugt werden.
  • In einem der beiden Bremskreise ist ein Pedalwegsimulator 24 über ein Simulatorventil 25 an den Hauptbremszylinder 22 angeschlossen. Der Pedalwegsimulator 24 ist ein federbeaufschlagter Hydrospeicher, in den bei geöffnetem Simulatorventil 25 Bremsflüssigkeit aus dem Hauptbremszylinder 22 verdrängt werden kann, so dass bei einer Fremdkraftbremsung, bei der die zweiten Trennventile 23 geschlossen werden, ein Kolben im Hauptbremszylinder 22 verschiebbar und das Fußbremspedal 22 bewegbar ist, um dem Fahrzeugführer ein gewohntes Pedalgefühl zu vermitteln.
  • In der beschriebenen und dargestellten Ausführungsform der Erfindung sind die Plungerventile 11, die ersten Trennventile 12, die Einlassventile 16, die Auslassventile 17, die Ansaugventile 20, die zweiten Trennventile 23 und das Simulatorventil 25 2/2-Wege-Magnetventile, wobei die ersten Trennventile 12, die Einlassventile 16 und die zweiten Trennventile 23 in ihren stromlosen Grundstellungen offen und die Plungerventile 11, die Auslassventile 17, die Ansaugventile 20 und das Simulatorventil 25 in ihren stromlosen Grundstellungen geschlossen sind. Zwecks einer besseren Regelgüte der Radbremsdrücke sind die Einlassventile 13 als Proportionalventile ausgeführt, was allerdings nicht zwingend für die Erfindung ist. Andere Ausführungen der Ventile sind nicht ausgeschlossen. Möglich ist beispielsweise auch eine Zusammenfassung der Einlassventile 16 und der Auslassvenitle 17 zu 3/2-Magnetventilen (nicht dargestellt).
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014220440 A1 [0003]

Claims (9)

  1. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für ein autonom auf öffentlichen Straßen fahrendes Landfahrzeug, mit einem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) und mit einem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4), an die beide hydraulische Radbremsen (2) angeschlossen sind, dadurch gekennzeichnet, dass beide Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3, 4) an einen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter (10) angeschlossen sind.
  2. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) unmittelbar und/oder dass der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) durch ein oder mehrere Ventile (19, 20) an den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter (10) angeschlossen ist.
  3. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) durch ein Rückschlagventil (19) und/oder ein fremdkraftbetätigtes Ventil (20) an den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter (10) angeschlossen ist.
  4. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) eine Kolben-Zylinder-Einheit (5) und/oder der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) eine Hydropumpe (14) aufweist.
  5. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbremsanlage (1) eine Bremsdruckregelventilanordnung (13) zur Regelung von Radbremsdrücken in den Radbremsen (2) aufweist.
  6. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsdruckregelventilanordnung (13) durch ein Ventil (11, 12) an den ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) und/oder unmittelbar an den zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) angeschlossen ist.
  7. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) durch ein Ventil (11, 20) an den ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) angeschlossen ist.
  8. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radbremsen (2) durch Auslassventile (17) an den ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) und/oder den zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) angschlossen sind.
  9. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbremsanlage (1) einen Muskelkraft- oder Hilfskraft-Bremsdruckerzeuger (22) aufweist, mit dem die Radbremsen (2) betätigbar sind.
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