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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Leckage eines geschlossenen Einlassventils einer hydraulischen Fremdkraft-Bremsanlage mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1. Mit „Leckage“ ist eine Undichtigkeit zwischen Anschlüssen des geschlossenen Einlassventils gemeint, also eine Durchströmung des Einlassventils von einem zu einem anderen Anschluss des Einlassventils obwohl das Einlassventil geschlossen ist. Nicht gemeint ist ein Austritt von Bremsflüssigkeit aus der Bremsanlage im Bereich des Einlassventils.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2018 222 488 A1 offenbart eine elektrohydraulische Fremdkraft-Bremsanlage für einen Kraftwagen mit einem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger, an den durch Einlassventile hydraulische Radbremsen angeschlossen sind. Der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger weist eine Kolben-Zylinder-Einheit auf, deren Kolben zur Erzeugung eines hydraulischen Bremsdrucks mit Fremdkraft mit einem Elektromotor über ein Schraubgetriebe in einem Zylinder verschiebbar ist.
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Offenbarung der Erfindung
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Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 ist auf eine Ermittlung einer Leckage eines geschlossenen, insbesondere als Magnetventil ausgeführten Einlassventils einer hydraulischen Fremdkraft-Bremsanlage für insbesondere ein Kraftfahrzeug gerichtet. Geschlossene Magnetventile können eine Leckage aufweisen, womit ein Durchfluss von Bremsflüssigkeit durch das Magnetventil von einem Anschluss zu einem anderen Anschluss des Magnetventils gemeint ist, obwohl das Magnetventil geschlossen ist.
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Nicht gemeint ist ein Austritt von Bremsflüssigkeit aus der Bremsanlage im Bereich des Ventils.
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Die Kenntnis der Leckage des oder der Einlassventile einer Fremdkraft-Bremsanlage, wenn das oder die Einlassventile geschlossen sind, in Abhängigkeit von einem hydraulischen Bremsdruck und/oder in Abhängigkeit von einem Ventilstrom, können eine Steuerung oder Regelung von Radbremsdrücken in Radbremsen der Bremsanlage verbessern. Der „Ventilstrom“ ist ein elektrischer Strom durch eine Spule eines Magnetventils, hier eines als Einlassventil verwendeten Magnetventils, zum Schließen oder Öffnen des Magnetventils beziehungsweise Einlassventils.
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Die Kenntnis der Leckage des oder der Einlassventile der Fremdkraft-Bremsanlage ist insbesondere von Vorteil für Kraftfahrzeuge, die zu einem Verzögern des Kraftfahrzeugs bei einer Bremsbetätigung eine von Fahrzeugrädern angetriebene elektrische Maschine als Generator zur Stromerzeugung nutzen (sogenannte „Rekuperation“) und eine Bremswirkung der Bremsanlage entsprechend einer Verzögerungswirkung der als Generator betriebenen elektrischen Maschine verringern (sogenanntes „Verblenden“). Die elektrische Maschine ist insbesondere ein zur Stromerzeugung als Generator betriebener Elektromotor oder ein elektrischer Generator. Der Elektromotor kann ein Antriebsmotor eines Elektrofahrzeugs oder eines Hybridfahrzeugs sein.
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Die Fremdkraft-Bremsanlage zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist einen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger auf, an den durch ein Einlassventil eine hydraulische Radbremse angeschlossen ist. Vorzugsweise sind mehrere Radbremsen mit jeweils einem Einlassventil an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger angeschlossen. Das oder die Einlassventile sind vorzugsweise Magnetventile. Der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger weist insbesondere eine Kolben-Zylinder-Einheit mit einem Kolben auf, der zu einer Erzeugung eines hydraulischen Bremsdrucks in der Bremsanlage mit Fremdkraft in einem Zylinder der Kolben-Zylinder-Einheit verschiebbar ist. Solche Kolben-Zylinder-Einheiten als Bestandteil eines Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers hydraulischer Fremdkraft-Bremsanlagen werden auch als Plunger oder Plunger-Einheiten, ihre Kolben als Plungerkolben und ihre Zylinder als Plungerzylinder bezeichnet.
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Erfindungsgemäß erzeugt der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger bei geschlossenem Einlassventil einen hydraulischen Bremsdruck, der vorzugsweise während des Verfahrens konstant gehalten wird. Wegen oder im Fall von Leckage des geschlossene Einlassventils strömt Bremsflüssigkeit vom Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger durch das geschlossene Einlassventil in die Radbremse, was entweder zu einem sinkenden Bremsdruck führt oder vorzugsweise vom Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger ausgeglichen wird. Im Falle eines Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers, der eine Kolben-Zylinder-Einheit aufweist, wird der Kolben nach Erzeugung des Bremsdrucks weiter derart im Zylinder verschoben, dass der Bremsdruck konstant bleibt. Die Verschiebung des Kolbens im Zylinder der Kolben-Zylinder-Einheit, die zum Konstanthalten des Bremsdrucks notwendig ist, ist ein Maß für die Leckage des geschlossenen Einlassventils.
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Das erfindungsgemäße Verfahren wird vorzugsweise bei unterschiedlichen Bremsdrücken durchgeführt.
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Weil die Leckage eines Magnetventils normalerweise auch vom Ventilstrom abhängig ist, insbesondere bei einem Magnetventil, das in einer unbestromten Grundstellung offen ist und vom Ventilstrom geschlossen wird, wird das erfindungsgemäße Verfahren vorzugsweise auch bei unterschiedlichen Ventilströmen durchgeführt.
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Das erfindungsgemäße Verfahren wird vorzugsweise für alle Radbremsen oder jedenfalls für die Radbremsen durchgeführt, deren Fahrzeugräder die elektrische Maschine im Generatorbetrieb antreiben.
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Zwischenwerte der Leckage zwischen den Werten des hydraulischen Drucks und der Ventilströme, bei denen das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt wird, werden vorzugsweise interpoliert. Die ermittelten Leckagewerte werden vorzugsweise gespeichert und zur Regelung oder Steuerung des Bremsdrucks berücksichtigt. Wird beispielsweise während einer Bremsbetätigung eine elektrische Maschine als Generator betrieben, um ein Fahrzeug zu verzögern und dabei Strom zu erzeugen, werden beispielsweise Radbremsdrücke in Radbremsen, deren Fahrzeugräder die elektrische Maschine im Generatorbetrieb antreiben, abgesenkt, um die Verzögerungswirkung der als Generator betriebenen elektrischen Maschine vollständig oder zumindest teilweise auszugleichen. Bremsflüssigkeit, die dabei durch die geschlossenen Einlassventile in die Radbremsen abströmt, wird vollständig oder zumindest teilweise dadurch ausgeglichen, dass eine entsprechende Bremsflüssigkeitsmenge vom Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger in die Bremsanlage gefördert wird. Diese Bremsflüssigkeitsmenge wird aufgrund der Leckagewerte, die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ermittelt worden sind, bestimmt. Weist der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger eine Kolben-Zylinder-Einheit auf, wird deren Kolben entsprechend dem Bremsflüssigkeitsvolumen verschoben, das zum Konstanthalten des Bremsdrucks notwendig ist.
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Ein Auslassventil, durch das die Radbremse/n an einen insbesondere drucklosen Bremsflüssigkeitsbehälter angeschlossen sind, ist oder wird während des erfindungsgemäßen Verfahrens vorzugsweise geöffnet, damit die Radbremse drucklos bleibt und die Ermittlung der Leckage des Einlassventils nicht durch einen steigenden Radbremsdruck in der Radbremse beeinflusst wird. Der „Radbremsdruck“ ist ein hydraulischer Druck in einer Radbremse der Bremsanlage.
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Die abhängigen Ansprüche haben Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Erfindung zum Gegenstand.
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Sämtliche in der Beschreibung und der Zeichnung offenbarten Merkmale können einzeln für sich oder in grundsätzlich beliebiger Kombination bei Ausführungsformen der Erfindung verwirklicht sein. Ausführungen der Erfindung, die nicht alle, sondern nur ein oder mehrere Merkmale eines Anspruchs oder einer Ausführungsform der Erfindung aufweisen, sind grundsätzlich möglich.
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Kurze Beschreibung der Zeichnung
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Die einzige Figur zeigt eine elektrohydraulische Fremdkraft-Bremsanlage, mit der das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt wird.
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Ausführungsform der Erfindung
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Die Zeichnung zeigt eine hydraulische Mehrkreis-, nämlich Zweikreis-Fremdkraft-Bremsanlage 1 mit zwei Bremskreisen I, II und vier hydraulischen Radbremsen 2, von denen jeweils zwei an einen Bremskreis I, II angeschlossen sind. Die Bremsanlage 1 weist einen mit einem Fußbremspedal 3 mit Muskelkraft betätigbaren Zweikreis-Hauptbremszylinder 4 und einen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 auf. Die beiden Bremskreise I, II sind hydraulisch parallel an den Hauptbremszylinder 4 und an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 angeschlossen, wobei jeder Bremskreis I, II durch jeweils ein erstes Trennventil 6 an den Hauptbremszylinder 4 und durch jeweils ein zweites Trennventil 7 an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 angeschlossen ist.
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In einem der beiden Bremskreise I, das heißt an eine Kammer des Zweikreis-Hauptbremszylinders 4, ist durch ein Simulatorventil 8 eine Kolben-Zylinder-Einheit 9 mit einem federbeaufschlagten Kolben 10 als Pedalwegsimulator 11 an den Hauptbremszylinder 4 angeschlossen.
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Der Hauptbremszylinder 4 weist einen drucklosen Bremsflüssigkeitsbehälter 12 auf, an den die beiden Kammern beziehungsweise Bremskreise I, II des Hauptbremszylinders 4 angeschlossen sind. Eine der beiden Kammern des Hauptbremszylinders 4 ist durch ein Testventil 13 und die andere Kammer unmittelbar an den Bremsflüssigkeitsbehälter 12 angeschlossen.
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Der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 weist eine Kolben-Zylinder-Einheit 14 auf, deren Kolben 15 zur Erzeugung eines Bremsdrucks mit Fremdkraft mit einem Elektromotor 16 über einen Gewindetrieb 17 in einem Zylinder 18 der Kolben-Zylinder-Einheit 14 verschiebbar ist. An den Zylinder 18 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 sind die beiden Bremskreise I, II der Bremsanlage 1 durch die beiden zweiten Trennventile 7 angeschlossen.
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Der Zylinder 18 der Kolben-Zylinder-Einheit 14 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 ist durch ein in Richtung des Zylinders 18 durchströmbares Rückschlagventil 19 an den Bremsflüssigkeitsbehälter 12 und durch eine Bremsleitung 20 ohne Zwischenschaltung eines Ventils unmittelbar an den Bremsflüssigkeitsbehälter 12 angeschlossen. Der Kolben 10 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 überfährt zu Beginn seiner Verschiebung eine Mündung dieser Bremsleitung 20, so dass die Kolben-Zylinder-Einheit 14 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 bei einer Betätigung des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 hydraulisch vom Bremsflüssigkeitsbehälter 12 getrennt wird.
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Jede Radbremse 2 ist durch ein Einlassventil 21 an einen der beiden Bremskreise I, II und durch ein Auslassventil 22 an den drucklosen Bremsflüssigkeitsbehälter 12 angeschlossen.
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In der dargestellten und beschriebenen Ausführungsform der Erfindung sind die ersten Trennventile 6, die zweiten Trennventile 7, das Simulatorventil 8, das Testventil 13, die Einlassventile 21 und die Auslassventile 22 2/2-Wege-Magnetventile, wobei die ersten Trennventile 6, das Testventil 13 und die Einlassventile 21 in ihren stromlosen Grundstellungen offen und die zweiten Trennventile 7, das Simulatorventil 8 und die Auslassventile 22 in ihren stromlosen Grundstellungen geschlossen sind. Im Ausführungsbeispiel sind die Einlassventile wegen ihrer besseren Regelgüte als Proportionalventile ausgeführt, was allerdings nicht zwingend für die Erfindung ist.
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An den Hauptbremszylinder 4 und an den Zylinder 18 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 ist jeweils ein Drucksensor 23, 24 angeschlossen.
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Eine Betriebsbremsung erfolgt als Fremdkraftbremsung mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5. Dazu werden die zweiten Trennventile 7 geöffnet und es wird ein Bremsdruck mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 erzeugt, der durch die offenen Einlassventile 21 die Radbremsen 2 beaufschlagt, die auf diese Weise betätigt werden.
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Während der Betriebsbremsung wird der Hauptbremszylinder 4 durch Schließen der ersten Trennventile 6 hydraulisch von den Bremskreisen I, II getrennt. Er dient als Sollwertgeber für den mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 zu erzeugenden Bremsdruck. Das Simulatorventil 8 wird bei der Betriebsbremsung geöffnet, so dass der Hauptbremszylinder 4 Bremsflüssigkeit in den Pedalwegsimulator 11 verdrängen kann und ein Kolben- und ein Pedalweg am Hauptbremszylinder 4 möglich sind.
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Bei einer Störung oder einem Ausfall des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 ist eine Hilfsbremsung durch Muskelkraftbetätigung des Hauptbremszylinders 4 möglich, wobei die ersten Trennventile 6 offen und die zweiten Trennventile 7 geschlossen bleiben.
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Die dargestellte Fremdkraft-Bremsanlage 1 ist für einen nicht dargestellten Kraftwagen, und zwar für ein Elektrofahrzeug oder ein Hybridfahrzeug vorgesehen, das einen oder mehrere Elektromotoren als Antriebsmotoren 25 aufweist. In der Zeichnung ist ein Antriebsmotor 25 dargestellt, der zwei Fahrzeugräder einer Fahrzeugachse antreibt, deren Radbremsen 2 im Ausführungsbeispiel zwei verschiedenen Bremskreisen I, II zugeordnet sind. Die Radbremsen 2, deren Fahrzeugräder mit dem Antriebsmotor 25 antreibbar sind, können allerdings auch an den gleichen Bremskreis I, II angeschlossen sein (nicht dargestellt). Beispielsweise können auch alle Fahrzeugräder mit einem oder mehreren Antriebsmotoren 25 antreibbar sein (nicht dargestellt).
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Bei einer Bremsbetätigung, die als Betriebsbremsung als Fremdkraftbremsung erfolgt, wird der Antriebsmotor 25 zur Verzögerung des Kraftwagens als Generator betrieben und dadurch Strom erzeugt (sogenanntes „Rekuperieren“). Um die Verzögerung durch den Generatorbetrieb des Antriebsmotors 25 vollständig oder zumindest teilweise auszugleichen (sogenanntes „Verblenden“), werden die Bremskräfte der Radbremsen 2, deren Fahrzeugräder den Antriebsmotor 25 im Generatorbetrieb antreiben, verringert, indem Radbremsdrücke in diesen Radbremsen 2 durch Schließen der zugeordneten Einlassventile 21 begrenzt, reduziert und/oder mit den Einlassventilen 21 und den Auslassventilen 22 gesteuert oder geregelt werden. Der „Radbremsdruck“ ist ein in den Radbremsen 2 herrschender hydraulischer Druck.
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Anstelle des Antriebsmotors 25 können die Fahrzeugräder auch einen elektrischen Generator antreiben. Der Antriebsmotor 25 kann allgemein auch als elektrische Maschine aufgefasst werden, die zum Verzögern des Kraftwagens als Generator betrieben wird.
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Die Einlassventile 21, die im Ausführungsbeispiel als in ihren stromlosen Grundstellungen offene Magnetventile ausgeführt sind, weisen in ihrer bestromten und geschlossenen Schaltstellung eine Leckage auf oder können jedenfalls eine Leckage aufweisen. „Leckage“ bedeutet hier, dass bei einer Druckdifferenz zwischen Anschlüssen der Einlassventile 21 Bremsflüssigkeit durch die Einlassventile 21 fließt, obwohl die Einlassventile 21 geschlossen sind. Bei der Bremsdruckerzeugung mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 strömt Bremsflüssigkeit aus dem Zylinder 18 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 durch die beim Rekuperieren geschlossenen Einlassventile 21 in die Radbremsen 2.
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Zur Ermittlung der Leckage der Einlassventile 21 sieht die Erfindung vor, einen Bremsdruck mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 zu erzeugen, wobei zum hydraulischen Trennen des Hauptbremszylinders 4 von der Bremsanlage 1 beziehungsweise von den Bremskreisen I, II die ersten Trennventile 6 geschlossen werden und eines der beiden zweiten Trennventile 7 geöffnet wird, wogegen ein anderes der beiden zweiten Trennventile 7 geschlossen bleibt. Dadurch beaufschlagt der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 einen der beiden Bremskreisen I, II mit dem Bremsdruck.
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Die Einlassventile 21 der Radbremsen 2, die dem druckbeaufschlagten Bremskreis I, II zugeordnet sind, werden geschlossen und ihre Auslassventile 22 werden geöffnet. Durch die Leckage der geschlossenen Einlassventile 21 strömt Bremsflüssigkeit aus dem Zylinder 18 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 durch die geschlossenen Einlassventile 21 in die Radbremsen 2. Wegen der offenen Auslassventile 22 bleiben die Radbremsen 2 drucklos, überschüssige Bremsflüssigkeit strömt in den Bremsflüssigkeitsbehälter 12 ab.
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Ein Maß für die Leckage der geschlossenen Einlassventile 21 ist ein Druckabfall des hydraulischen, von dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 erzeugten Bremsdrucks in dem druckbeaufschlagten Bremskreis I, II. Vorzugsweise sieht die Erfindung allerdings vor, den hydraulischen Bremsdruck mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 konstant zu halten. Gemessen wird der Bremsdruck mit dem an den Zylinder 18 der Kolben-Zylinder-Einheit 14 angeschlossenen Drucksensor 24. Konstant gehalten wird der Bremsdruck indem der Kolben 15 im Zylinder 18 verschoben wird. Ein Maß für die Leckage der geschlossenen Einlassventile 21 ist ein Verschiebeweg des Kolbens 15, der zum Konstanthalten des Bremsdrucks erforderlich ist. Im Ausführungsbeispiel wird nicht der Verschiebeweg des Kolbens 15 direkt gemessen, sondern stattdessen eine Drehung des Elektromotors 16 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 mit einem Drehwinkelsensor 26.
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Die Leckage der geschlossenen Einlassventile 21 wird bei verschiedenen hydraulischen Bremsdrücken ermittelt, wozu ein Bremsdruck mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 erzeugt, dann eine Zeit lang konstant gehalten und der zum Konstanthalten des Bremsdrucks erforderliche Verschiebeweg des Kolbens 15 gemessen wird. Danach wird der Bremsdruck erhöht und die Messung wiederholt. Möglich ist die Ermittlung der Leckage der geschlossenen Einlassventile 21 auch bei nacheinander abgesenkten Bremsdrücken.
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Außer von der Druckdifferenz zwischen den Anschlüssen der Einlassventile 21 ist die Leckage der geschlossenen Einlassventile 21 auch von einem Ventilstrom zum Schließen beziehungsweise zum geschlossen Halten der Einlassventile 21 abhängig. Der „Ventilstrom“ ist ein elektrischer Strom durch eine Spule der als Einlassventile 21 verwendeten Magnetventile. Bei höherem Ventilstrom ist die Leckage geringer. Das erfindungsgemäße Verfahren wird deswegen außer bei unterschiedlichen hydraulischen Bremsdrücken auch mit verschiedenen Ventilströmen durchgeführt. Zur Ermittlung der Leckage eines Einlassventils 21 wird dessen Ventilstrom - vorzugsweise bei jedem Bremsdruck, bei dem die Leckage ermittelt wird - variiert. Die Spule des anderen, demselben Bremskreis I, II zugeordneten Einlassventils 21 wird dabei vorzugsweise mit einem maximalen Ventilstrom bestromt um die Leckage des anderen Einlassventils 21 während der Ermittlung der Leckage des einen Einlassventils 21 zu minimieren.
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Der Ventilstrom kann konstant oder beispielsweise gepulst sein. Im Falle eines gepulsten Ventilstroms wird der Ventilstrom vorzugsweise durch eine Pulsweitenmodulation variiert.
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Das erfindungsgemäße Verfahren wird vorzugsweise bei Stillstand des mit der Fremdkraft-Bremsanlage 1 ausgerüsteten Kraftwagens und für alle Einlassventile 21 durchgeführt.
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Die ermittelten Leckagen bei den verschiedenen Bremsdrücken und den verschiedenen Ventilströmen werden gespeichert, Zwischenwerte werden interpoliert. Die Leckagen beziehungsweise ihre Kenlinien werden bei einer Regelung oder Steuerung der Radbremsdrücke während einer Fremdkraftbremsung berücksichtigt. Die Radbremsdrücke sind die hydraulischen Drücke in den Radbremsen 2 während einer Bremsung. Wird beispielsweise bei einer Betätigung der Bremsanlage 1 des mit der Bremsanlage 1 ausgerüstete Kraftwagens der Kraftwagen durch einen Generatorbetrieb des Antriebsmotors 25 verzögert, werden die Radbremsdrücke in den Radbremsen 2, deren Fahrzeugräder den Antriebsmotor 25 im Generatorbetrieb antreiben, verringert, um die Verzögerung des Kraftwagens durch den Generatorbetrieb des Antriebsmotors 25 vollständig oder zumindest teilweise auszugleichen. Aufgrund der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ermittelten Leckage der zugeordneten Einlassventile 21 in geschlossenem Zustand beim jeweiligen Bremsdruck wird die Leckage des geschlossenen Einlassventils 21 durch eine Verschiebung des Kolbens 15 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 zumindest teilweise kompensiert.
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Wird während der Bremsung eine Stellung des Fußbremspedals 3 geändert, wird der Bremsdruck durch eine Verschiebung des Kolbens 10 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 entsprechend geändert. Dabei wird die Leckage der geschlossenen Einlassventile 21 der Radbremsen 2, deren Fahrzeugräder den Antriebsmotor 25 im Generatorbetrieb antreiben, beim jeweiligen Bremsdruckniveau berücksichtigt und die Verschiebung des Kolbens 15 der Kolben-Zylinder-Einheit 14 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 angepasst.
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Die Stellung beziehungsweise eine Bewegung des Fußbremspedals 3 wird mit einem Wegsensor 27 gemessen. Anstelle der Bewegung des Fußbremspedals 3 oder zwecks Redundanz zusätzlich wird ein Hauptbremszylinderdruck im Hauptbremszylinder 4 mit dem an den Hauptbremszylinder 4 angeschlossenen Drucksensor 23 gemessen. Während der Fremdkraftbremsung ist der Hauptbremszylinder 4 durch Schließen der ersten Trennventile 6 hydraulisch von den Bremskreisen I, II getrennt.
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Mit den erfindungsgemäß ermittelten Leckagen der geschlossenen Einlassventile 21 lässt sich auch einer Gierneigung, das heißt einer Neigung des Kraftwagens zu einer Kurvenfahrt durch unterschiedlich starkes Bremsen an beiden Fahrzeugseiten aufgrund unterschiedlicher Leckagen der geschlossenen Einlassventile 21 der Radbremsen 2 an beiden Fahrzeugseiten entgegen wirken. Der Kraftwagen muss in diesem Fall kein Elektrofahrzeug oder Hybridfahrzeug sein.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102018222488 A1 [0002]
