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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines differenzdruckabhängigen Stroms eines Einlassventils einer hydraulischen Fremkraftbremsanlage mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2019 201 907 A1 offenbart eine elektrohydraulische Fremdkraftremsanlage für einen Kraftwagen mit einem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger, an den durch Einlassventile hydraulische Radbremsen angeschlossen sind. Der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger weist eine Kolben-Zylinder-Einheit auf, deren Kolben zur Erzeugung eines hydraulischen Bremsdrucks mit Fremdkraft mit einem Elektromotor über ein Schraubgetriebe in einem Zylinder verschiebbar ist. Zusammen mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger und weiteren Ventilen dienen die Einlassventile einer Bremsdruckregelung und/oder einer Schlupfregelung.
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Offenbarung der Erfindung
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Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 ist zur Ermittlung eines differenzdruckabhängigen Stroms zum Öffnen eines Einlassventils einer hydraulischen Fremdkraftbremsanlage vorgesehen. Zur Erzeugung eines hydraulischen Bremsdrucks weist die Fremdkraftbremsanlage einen insbesondere elektrohydraulischen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger auf, an den durch das Einlassventil eine hydraulische Radbremse angeschlossen ist. Der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger weist insbesondere eine Kolben-Zylinder-Einheit mit einem Kolben auf, der zu einer Erzeugung des hydraulischen Bremsdrucks in der Bremsanlage mit Fremdkraft in einem Zylinder der Kolben-Zylinder-Einheit verschiebbar ist. Solche Kolben-Zylinder-Einheiten als Bestandteil eines Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers hydraulischer Fremdkraft-Bremsanlagen werden auch als Plunger oder Plunger-Einheiten, ihre Kolben als Plungerkolben und ihre Zylinder als Plungerzylinder bezeichnet. Zum Verschieben des Kolbens im Zylinder weist der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger insbesondere einen Elektromotor auf, der den Kolben über ein Schraubgetriebe, insbesondere ein Kugelumlaufgetriebe oder ein anderes Rotations-/Translations-Wandelgetriebe verschiebt. Zwischen dem Elektromotor und dem Schraubgetriebe kann ein Planetengetriebe oder ein anderes Untersetzungsgetriebe angeordnet sein.
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An den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger ist eine hydraulische Radbremse über ein Einlassventil angeschlossen derart, dass sie mit dem von dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugten hydraulischen Druck betätigbar ist. Das Einlassventil ist mit Strom steuerbar, das heißt durch Bestromung öffen- und/oder schließbar. Und das Einlassventil ist als Differenzdruckventil ausgebildet derart, dass es, wenn es geschlossen ist, bei Überschreiten einer Druckdifferenz zwischen einem auf einer der Radbremse abgewandten Seite des Einlassventils herrschenden Druck und einem Druck in der Radbremse öffnet. Die Druckdifferenz, bei der das Einlassventil öffnet, wird hier als Öffnungsdruck des Einlassventils bezeichnet. Der Öffnungsdruck ist insbesondere mit Strom und insbesondere mit dem das Einlassventil steuernden Strom steuerbar, das heißt einstellbar. Der auf der der Radbremse abgewandten Seite des Einlassventils herrschende Druck wird insbesondere vom Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugt. Möglich ist auch ein Druckbegrenzungsventil als Einlassventil, dessen Öffnungsdruck durch die Bestromung des Ventils steuerbar ist.
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Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, das Einlassventil zu schließen und den hydraulischen Bremsdruck mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger zu erzeugen. Anschließend wird die Bestromung des Einlassventils verringert, bis das Einlassventil beginnt zu öffnen und infolge dessen ein Druckabfall im Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger oder ein aus dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger verdrängtes Bremsflüssigkeitsvolumen feststellbar ist. Es kommt zu einer Bewegung im Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger, beispielsweise verschiebt sich der Kolben im Zylinder der Kolben-Zylinder-Einheit und dreht sich der Elektromotor des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers. Der das Einlassventil steuernde Strom am Beginn des Öffnens des Einlassventil ist der zu ermittelnde Strom, dessen Wert vorzugsweise gespeichert wird. Dabei kann es sich um eine Stromstärke oder um einen andern Wert oder eine andere Größe des Stroms, beispielsweise eine Pulsbreite bei einer Pulsweitenmodulation des Stroms handeln.
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Das erfindungsgemäße Verfahren wird vorzugsweise bei unterschiedlichen hydraulischen Bremsdrücken durchgeführt derart, dass der das Einlassventil beziehungsweise den Öffnungsdruck des Einlassventils steuernde Strom in Abhängigkeit vom Öffnungsdruck beziehungsweise bei unterschiedlichen Öffnungsdrücken des Einlassventils ermittelt und vorzugsweise gespeichert wird.
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Anwendbar ist das Verfahren auch bei einem stromlos geschlossenen Einlassventil, das zum Öffnen bestromt wird. In diesem Fall wird ebenfalls der hydraulische Bremsdruck bei geschlossenem Einlassventil mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugt und das Einlassventil dann bestromt, bis es öffnet. Der dazu erforderliche Strom wird gespeichert.
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Das erfindungsgemäße Verfahren wird vorzugsweise nacheinander für mehrere oder alle Radbremsen der Fremdkraftbremsanlage durchgeführt, wobei die Einlassventile der Radbremsen, an denen gerade nicht gemessen wird, geschlossen werden und bleiben. Bei Bremsanlagen mit mehreren Bremskreisen wird vorzugsweise immer nur in einem Bremskreis gemessen, der oder die anderen Bremskreisen werden beispielsweise durch Schließen von Trennventilen hydraulisch von dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger getrennt.
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Die Erfindung ermöglicht eine Steuerung des Bremsdrucks in einer Radbremse in Abhängigkeit von dem mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugten Bremsdruck indem der Öffnungsdruck des Einlassventils, das der Radbremse zugeordnet ist, durch Bestromung des Einlassventils gesteuert wird. Der Druck in der Radbremse muss nicht bekannt sein, es genügt den vom Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugten Bremsdruck zu kennen. Ein Drucksensor für die Radbremse ist deswegen nicht notwendig. Selbstverständlich kann der Druck in der Radbremse nur niedriger als der mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugte hydraulische Bremsdruck sein.
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Die Erfindung ermöglicht unterschiedliche Radbremsdrücke in Radbremsen einer Fremdkraftbremsanlage durch Steuerung der Öffnungsdrücke der Einlassventile ohne die Radbremsdrücke messen zu müssen. Es lässt sich beispielsweise ein niedrigerer Radbremsdruck in Radbremsen hinterer Fahrzeugrädern einstellen, die beim Bremsen entlastet werden. Eine weitere Möglichkeit ist, gleiche Radbremsdrücke in Radbremsen einer linken und einer rechten Seite eines Fahrzeugs einzustellen, indem gleiche Öffnungsdrücke der Einlassventile der jeweiligen Radbremsen durch die Bestromung der Einlassventile eingestellt, wobei die Bestromung verschiedener Einlassventile für einen gleichen Öffnungsdruck unterschiedlich sein kann. Diese Bestromung ist für jede Radbremse zuvor mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ermittelt und vorzugsweise gespeichert worden. Eine weitere Anwendung der Erfindung ist eine Absenkung des Radbremsdrucks in Radbremsen eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs, das einen elektrischen Antriebsmotor oder allgemein eine elektrische Maschine aufweist, die zur Verzögerung des Fahrzeugs als Generator betrieben wird. Zum Ausgleich der Verzögerung des Fahrzeugs durch die als Generator betriebene elektrische Maschine kann der Radbremsdruck in den Radbremsen der von der elektrischen Maschine angetriebenen Fahrzeugräder abgesenkt werden. Aufgrund des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der zur Steuerung des Differenzdrucks der Einlassventile der Radbremsen notwendige Strom bekannt.
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Die abhängigen Ansprüche haben Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Erfindung zum Gegenstand.
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Sämtliche in der Beschreibung und der Zeichnung offenbarten Merkmale können einzeln für sich oder in grundsätzlich beliebiger Kombination bei Ausführungsformen der Erfindung verwirklicht sein. Ausführungen der Erfindung, die nicht alle, sondern nur ein oder mehrere Merkmale eines Anspruchs oder einer Ausführungsform der Erfindung aufweisen, sind grundsätzlich möglich.
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Kurze Beschreibung der Zeichnung
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten hydraulischen Schaltplans einer hydraulischen Fremdkraftbremsanlage näher erläutert.
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Ausführungsform der Erfindung
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Die Zeichnung zeigt eine hydraulische Mehrkreis-, nämlich Zweikreis-Fremdkraft-Bremsanlage 1 mit zwei Bremskreisen I, II und vier hydraulischen Radbremsen 2, von denen jeweils zwei an einen Bremskreis I, II angeschlossen sind. Die Bremsanlage 1 weist einen mit einem Fußbremspedal 3 mit Muskelkraft betätigbaren Zweikreis-Hauptbremszylinder 4 und einen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 auf. Die beiden Bremskreise I, II sind hydraulisch parallel an den Hauptbremszylinder 4 und an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 angeschlossen, wobei jeder Bremskreis I, II durch jeweils ein erstes Trennventil 6 an den Hauptbremszylinder 4 und durch jeweils ein zweites Trennventil 7 an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 angeschlossen ist.
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In einem der beiden Bremskreise I, das heißt an eine Kammer des Zweikreis-Hauptbremszylinders 4, ist durch ein Simulatorventil 8 eine Kolben-Zylinder-Einheit 9 mit einem federbeaufschlagten Kolben 10 als Pedalwegsimulator 11 an den Hauptbremszylinder 4 angeschlossen.
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Der Hauptbremszylinder 4 weist einen drucklosen Bremsflüssigkeitsbehälter 12 auf, an den die beiden Kammern beziehungsweise Bremskreise I, II des Hauptbremszylinders 4 angeschlossen sind. Eine der beiden Kammern des Hauptbremszylinders 4 ist durch ein Testventil 13 und die andere Kammer unmittelbar an den Bremsflüssigkeitsbehälter 12 angeschlossen.
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Der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 weist eine Kolben-Zylinder-Einheit 14 auf, deren Kolben 15 zur Erzeugung eines Bremsdrucks mit Fremdkraft mit einem Elektromotor 16 über ein Schraubgetriebe 17 in einem Zylinder 18 der Kolben-Zylinder-Einheit 14 verschiebbar ist. Zwischen dem Elektromotor 16 und dem Schraubgetriebe 17 ist ein nicht dargestelltes Planetengetriebe als Untersetzungsgetriebe angeordnet. An den Zylinder 18 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 sind die beiden Bremskreise I, II der Bremsanlage 1 durch die beiden zweiten Trennventile 7 angeschlossen.
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Der Zylinder 18 der Kolben-Zylinder-Einheit 14 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 ist durch ein in Richtung des Zylinders 18 durchströmbares Rückschlagventil 19 an den Bremsflüssigkeitsbehälter 12 und durch eine Bremsleitung 20 ohne Zwischenschaltung eines Ventils unmittelbar an den Bremsflüssigkeitsbehälter 12 angeschlossen. Der Kolben 10 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 überfährt zu Beginn seiner Verschiebung eine Mündung dieser Bremsleitung 20, so dass die Kolben-Zylinder-Einheit 14 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 bei einer Betätigung des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 hydraulisch vom Bremsflüssigkeitsbehälter 12 getrennt wird.
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Jede Radbremse 2 ist durch ein Einlassventil 21 an einen der beiden Bremskreise I, II und durch ein Auslassventil 22 an den drucklosen Bremsflüssigkeitsbehälter 12 angeschlossen.
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In der dargestellten und beschriebenen Ausführungsform der Erfindung sind die ersten Trennventile 6, die zweiten Trennventile 7, das Simulatorventil 8, das Testventil 13, die Einlassventile 21 und die Auslassventile 22 2/2-Wege-Magnetventile, wobei die ersten Trennventile 6, das Testventil 13 und die Einlassventile 21 in ihren stromlosen Grundstellungen offen und die zweiten Trennventile 7, das Simulatorventil 8 und die Auslassventile 22 in ihren stromlosen Grundstellungen geschlossen sind. Im Ausführungsbeispiel sind die Einlassventile wegen ihrer besseren Regelgüte als Proportionalventile ausgeführt, was allerdings nicht zwingend für die Erfindung ist.
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Die Einlassventile 21 sind als Differenzdruckventile oder Druckbegrenzungsventile ausgebildet, sie öffnen, wenn sie durch Bestromung geschlossen sind, bei einer Druckdifferenz zwischen einem Druck im jeweiligen Bremskreis I, II und in der an das jeweilige Einlassventil 21 angeschlossenen Radbremse 2. Die Druckdifferenz, bei der die Einlassventile 21 öffnen, kann auch als Öffnungsdruck aufgefasst werden und ist von der Bestromung der Einlassventile 21 abhängig und dadurch steuerbar. Die Steuerung der Einlassventile 21 beziehungsweise des Differenzdrucks, bei dem die Einlassventile 21 öffnen, kann beispielsweise durch eine Stromstärke oder eine Pulsweitenmodulation der Bestromung der Einlassventile 21 erfolgen.
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An den Hauptbremszylinder 4 und an den Zylinder 18 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 ist jeweils ein Drucksensor 23, 24 angeschlossen.
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Eine Betriebsbremsung erfolgt als Fremdkraftbremsung mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5. Dazu werden die zweiten Trennventile 7 geöffnet und es wird ein Bremsdruck mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 erzeugt, der durch die offenen Einlassventile 21 die Radbremsen 2 beaufschlagt, die auf diese Weise betätigt werden.
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Während der Betriebsbremsung wird der Hauptbremszylinder 4 durch Schließen der ersten Trennventile 6 hydraulisch von den Bremskreisen I, II getrennt. Er dient als Sollwertgeber für den mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 zu erzeugenden Bremsdruck. Das Simulatorventil 8 wird bei der Betriebsbremsung geöffnet, so dass Bremsflüssigkeit aus dem Hauptbremszylinder 4 in den Pedalwegsimulator 11 verdrängt werden kann und ein Kolben- und ein Pedalweg am Hauptbremszylinder 4 möglich sind.
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Bei einer Störung oder einem Ausfall des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 ist eine Hilfsbremsung durch Muskelkraftbetätigung des Hauptbremszylinders 4 möglich, wobei die ersten Trennventile 6 offen und die zweiten Trennventile 7 geschlossen bleiben.
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Die dargestellte Fremdkraft-Bremsanlage 1 ist für einen nicht dargestellten Kraftwagen und insbesondere für ein Elektrofahrzeug oder ein Hybridfahrzeug vorgesehen, das einen oder mehrere Elektromotoren als Antriebsmotoren 25 aufweist. In der Zeichnung ist ein Antriebsmotor 25 dargestellt, der zwei Fahrzeugräder einer Fahrzeugachse antreibt, deren Radbremsen 2 im Ausführungsbeispiel zwei verschiedenen Bremskreisen I, II zugeordnet sind. Die Radbremsen 2, deren Fahrzeugräder mit dem Antriebsmotor 25 antreibbar sind, können allerdings auch an den gleichen Bremskreis I, II angeschlossen sein (nicht dargestellt). Beispielsweise können auch alle Fahrzeugräder mit einem oder mehreren Antriebsmotoren 25 antreibbar sein (nicht dargestellt).
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Bei einer Bremsbetätigung, die als Betriebsbremsung als Fremdkraftbremsung erfolgt, wird der Antriebsmotor 25 zur Verzögerung des Kraftwagens als Generator betrieben und dadurch Strom erzeugt (sogenanntes „Rekuperieren“). Um die Verzögerung durch den Generatorbetrieb des Antriebsmotors 25 vollständig oder zumindest teilweise auszugleichen (sogenanntes „Verblenden“), werden die Bremskräfte der Radbremsen 2, deren Fahrzeugräder den Antriebsmotor 25 im Generatorbetrieb antreiben, verringert, indem Radbremsdrücke in diesen Radbremsen 2 durch Schließen der zugeordneten Einlassventile 21 begrenzt, reduziert und/oder mit den Einlassventilen 21 und den Auslassventilen 22 gesteuert oder geregelt werden. Der „Radbremsdruck“ ist ein in den Radbremsen 2 herrschender hydraulischer Druck.
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Anstelle des Antriebsmotors 25 können die Fahrzeugräder auch einen elektrischen Generator antreiben. Der Antriebsmotor 25 kann allgemein auch als elektrische Maschine aufgefasst werden, die zum Verzögern des Kraftwagens als Generator betrieben wird.
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Die Einlassventile 21 können eine „Streuung“ ihrer von ihrer Bestromung abhängige Öffnungsdrücke aufweisen, das heißt bei gleicher Bestromung können verschiedene Einlassventile 21 unterschiedliche Öffnungsdrücke aufweisen. Das nachfolgend beschriebene erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine Ermittlung einer Bestromung jedes Einlassventils 21 für einen bestimmten Öffnungsdruck. Der Öffnungsdruck ist die Druckdifferenz, bei der das Einlassventil 21 öffnet, obwohl es im Sinne eines Schließens bestromt wird, wobei die Druckdifferenz eine Differenz zwischen dem Druck in dem Bremskreis I, II, dem das jeweilige Einlassventil 21 zugeordnet ist, und dem Druck in der an das Einlassventil 21 angeschlossenen Radbremse 2 ist.
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Erfindungsgemäß wird durch Schließen der beiden ersten Trennventile 6 der Hauptbremszylinder 4 hydraulisch von der Bremsanlage 1 beziehungsweise von den beiden Bremskreisen I, II der Bremsanlage 1 getrennt. Durch Öffnen eines der beiden zweiten Trennventile 7 wird der entsprechende Bremskreis I, II hydraulisch mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 beziehungsweise mit dem Zylinder 18 der Kolben-Zylinder-Einheit 14 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 verbunden. Das andere zweite Trennventil 7 bleibt geschlossen, wodurch der entsprechende Bremskreis II, I hydraulisch vom Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 getrennt bleibt. Eines der beiden Einlassventile 21 in dem mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 verbundenen Bremskreis I, II bleibt offen und das zugeordnete Auslassventil 22 bleibt geschlossen, wogegen das andere Einlassventil 21 in diesem Bremskreis I, II durch Bestromung geschlossen und das zugeordnete Auslassventil 22 geöffnet wird.
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Mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 wird nun ein hydraulischer Bremsdruck in dem verbundenen Bremskreis I, II und in der Radbremse 2 erzeugt, deren Einlassventil 21 geöffnet ist. Der erzeugte Bremsdruck, der mit dem an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 angeschlossenen Drucksensor 24 gemessen werden kann, wird konstant gehalten und es wird die Bestromung des geschlossenen Einlassventils 21 abgesenkt, wodurch der Öffnungsdruck des Einlassventils 21 verringert wird, bis das Einlassventil 21 zu öffnen beginnt, was einen Druckabfall im Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 und in dem Bremskreis I, II zur Folge hat, der mit dem Drucksensor 24 messbar ist. Der Kolben 15 verdrängt Bremsflüssigkeit aus dem Zylinder 18 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 5 durch das sich öffnende oder offene Einlassventil 21 in die Radbremse 2, wobei sich der Kolben 5 verschiebt und der Elektromotor 16 dreht, was mit einem Drehwinkelsensor messbar ist. Der Öffnungsdruck ist wie geschrieben die Druckdifferenz zwischen dem mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 erzeugten Bremsdruck im Bremskreis I, II und dem Druck in der Radbremse 2.
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Das erfindungsgemäße Verfahren wird bei verschiedenen Öffnungsdrücken, das heißt bei verschiedenen hohen vom Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 5 erzeugten hydraulischen Drücken durchgeführt. Die Bestromung, bei der das Einlassventil 21 in Abhängigkeit vom Öffnungsdruck öffnet, wird gespeichert. Damit ist es später möglich, durch Bestromung des Einlassventils 21 den Druck in der angeschlossenen Radbremse 2 um einen bestimmten, von der Bestromung abhängigen Wert gegenüber dem Druck im Bremskreis I, II abzusenken. Der Druck in der Radbremse 2 muss dafür nicht gemessen werden.
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Die den Öffnungsdruck des Einlassventil 21 steuernde Bestromung kann beispielsweise eine Stromstärke des das Einlassventil 21 steuernden beziehungsweise schließenden Stroms oder eine Pulsbreite des Stroms bei einer Pulsweitenmodulation sein.
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Das erfindungsgemäße Verfahren wird vorzugsweise für jedes Einlassventil 21 durchgeführt.
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Das Auslassventil 22 der Radbremse 2, die an das Einlassventil 21 angeschlossen ist, dessen vom Öffnungsdruck abhängige Bestromung ermittelt wird, ist wie geschrieben vorzugsweise offen, wodurch die Radbremse 2 mit dem Bremsflüssigkeitsbehälter 12 verbunden und infolgedessen drucklos ist und drucklos bleibt, auch wenn das Einlassventil 21 öffnet. Auch bei einer eventuellen Leckage des Einlassventils 21 bleibt die Radbremse 2 infolge des offenen Auslassventils 22 drucklos.
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Um eine Bremskraft von Radbremsen 2 hinterer Fahrzeugräder eines mit der Fremdkraftbremsanlage 1 ausgerüsteten Fahrzeugs, die bei einer Bremsung entlastet werden, zu verringern, können die Radbremsdrücke in diesen Radbremsen 2 durch Schließen ihrer Einlassventile 21 gegenüber dem Bremsdruck im Bremskreis I, II abgesenkt werden. Durch die Bestromung der Einlassventile 21 kann deren Öffnungsdruck, das heißt die Druckdifferenz zwischen dem Druck im Bremskreis I, II und dem Druck in der Radbremse 2 und damit der Radbremsdruck in der Radbremse 2 gesteuert, das heißt eingestellt werden. Die dafür notwendige Bestromung kann für verschiedene Einlassventile 21 unterschiedlich sein, wobei sie durch das erfindungsgemäße Verfahren bekannt ist, wodurch gleich stark abgesenkte Radbremsdrücke in den Radbremsen 2 einstellbar sind.
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Mit Hilfe der den Differenz- beziehungsweise Öffnungsdruck der Einlassventile 21 bestimmenden Bestromungswerte der Einlassventile 21, die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ermittelt werden, lassen sich auch Radbremsdrücke in Radbremsen 2 von Fahrzeugrädern auf verschiedenen Seiten eines Fahrzeugs gleich stark gegenüber dem Druck in den Bremskreisen I, II absenken und damit auf gleiche Radbremsdrücke steuern, auch wenn dazu die Bestromung der Einlassventile 21 verschieden sein muss. Damit wird einem unterschiedlichen Verzögern auf beiden Fahrzeugseiten entgegengewirkt.
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Mit den erfindungsgemäß ermittelten Bestromungswerten lassen sich die Radbremsdrücke von Einlassventilen 21 von Fahrzeugrädern, die mit einem Antriebsmotor 25 angetrieben und beim Bremsen durch Betrieb des Antriebsmotors 25 als Generator gebremst werden, so absenken, dass sie eine Bremswirkung des Antriebsmotors 25 im Generatorbetrieb ausgleichen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102019201907 A1 [0002]
