DE102018220393A1

DE102018220393A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102018220393A1
Application number: DE102018220393.8A
Authority: DE
Inventors: Mehrdad Salari
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2018-11-28
Filing date: 2018-11-28
Publication date: 2020-05-28

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (14) zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs (12), mit: einer Eingangsschnittstelle (24) zum Empfangen von Suchdaten mit Informationen zu einer Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs von einer Suchstelle (16); einer Sensorschnittstelle (26) zum Empfangen von Sensordaten eines Umgebungssensors (18) mit Informationen zu Eigenschaften eines anderen Fahr-zeugs (22) in einem Umfeld (19) eines eigenen Fahrzeugs (20); einer Auswerteeinheit (28) zum Ermitteln, ob das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist basierend auf den Suchdaten und den Sensordaten; und einer Ausgabeschnittstelle (30) zum Übermitteln einer Meldung an die Suchstelle (16), wenn das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein System (10) und ein Verfahren zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Verfahren sowie ein System zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs.
Moderne Fahrzeuge (Autos, Transporter, Lastwagen, Motorräder etc.) umfassen eine Vielzahl an Systemen, die dem Fahrer Informationen zur Verfügung stellen und einzelne Funktionen des Fahrzeugs teil- oder vollautomatisiert steuern. Über Sensoren werden die Umgebung des Fahrzeugs sowie andere Verkehrsteilnehmer erfasst. Basierend auf den erfassten Daten kann ein Modell der Fahrzeugumgebung erzeugt werden und auf Veränderungen in dieser Fahrzeugumgebung reagiert werden. Durch die fortschreitende Entwicklung im Bereich der autonom und teilautonom fahrenden Fahrzeuge werden der Einfluss und der Wirkungsbereich solcher Fahrerassistenzsysteme (Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) immer größer. Durch die Entwicklung immer präziserer Sensoren ist es möglich, die Umgebung und den Verkehr zu erfassen und einzelne Funktionen des Fahrzeugs vollständig oder teilweise ohne Eingriff des Fahrers zu kontrollieren. Fahrerassistenzsysteme können dabei insbesondere zur Erhöhung der Sicherheit im Verkehr sowie zur Verbesserung des Fahrkomforts beitragen.
Im Bereich der Verkehrsüberwachung besteht eine Herausforderung darin, gestohlene, vermisste oder aus anderen Gründen gesuchte Fahrzeuge aufzufinden. Zum Aufklären einer Straftat oder auch zum Benachrichtigen eines Fahrers kann es notwendig sein, ein Fahrzeug aufzufinden. Lösungsansätze in diesem Bereich umfassen insbesondere Geräte, die in ein Fahrzeug integriert sind.
Beispielsweise werden in DE 10 2011 005 535 A1 ein Verfahren und ein System zum Orten eines gestohlenen Fahrzeugs offenbart. Es wird davon ausgegangen, dass das gestohlene Fahrzeug ein Fahrzeugendgerät umfasst, das eingerichtet ist, um ein periodisches Signal gemäß einer vorgegebenen Zeitdauer zu erzeugen. Weiterhin umfasst das gestohlene Fahrzeug eine Steuereinheit, die eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob das Fahrzeugendgerät defekt ist oder sich nicht am Platz befindet, basierend darauf, ob das periodische Signal innerhalb der vorgegebenen Zeitdauer erzeugt worden ist oder nicht. Wenn es bestimmt wird, dass das Fahrzeugendgerät defekt ist oder sich nicht am Platz befindet, ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, das Fahrzeug derart zu steuern, dass es gestoppt oder verlangsamt wird.
Eine Herausforderung besteht dabei darin, dass eine entsprechende Infrastruktur für das Auffinden des gestohlenen oder aus anderen Gründen gesuchten Fahrzeugs notwendig ist. Einerseits muss ein entsprechendes Modul in das Fahrzeug integriert sein. Andererseits ist es erforderlich, dass das periodisch ausgesendete Signal von einem entsprechend ausgebildeten Empfänger empfangen werden kann. Zudem ist oft eine zentrale Datenbank notwendig. Von einem Vorhandensein einer solchen Infrastruktur kann aber zum aktuellen Zeitpunkt zumeist nicht ausgegangen werden. Weiterhin ist es problematisch, wenn es zu einem Ausfall der Infrastruktur kommt, beispielsweise aufgrund einer Reparatur oder aufgrund einer Cyber-Attacke.
Ausgehend hiervon stellt sich der vorliegenden Erfindung die Aufgabe, einen Ansatz zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs bereitzustellen. Insbesondere soll ein zuverlässiges Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs möglichst ohne Rückgriff auf eine zentrale oder dezentrale Infrastruktur erfolgen. Hierdurch sollen eine hohe Ausfallsicherheit und eine hohe Zuverlässigkeit erreicht werden.
Zum Lösen dieser Aufgabe betrifft die vorliegende Erfindung in einem ersten Aspekt eine Vorrichtung zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs, mit:

einer Eingangsschnittstelle zum Empfangen von Suchdaten mit Informationen zu einer Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs von einer Suchstelle;
einer Sensorschnittstelle zum Empfangen von Sensordaten eines Umgebungssensors mit Informationen zu Eigenschaften eines anderen Fahrzeugs in einem Umfeld eines eigenen Fahrzeugs;
einer Auswerteeinheit zum Ermitteln, ob das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist basierend auf den Suchdaten und den Sensordaten; und
einer Ausgabeschnittstelle zum Übermitteln einer Meldung an die Suchstelle, wenn das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist.

In einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein System zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs, mit:

einer Vorrichtung wie zuvor beschrieben; und
einer Suchstelle zum Senden einer Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs und zum Empfangen einer Mitteilung der Vorrichtung, wenn das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist.

Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein entsprechendes Verfahren und ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode zum Durchführen der Schritte des Verfahrens, wenn der Programmcode auf einem Computer ausgeführt wird, sowie ein Speichermedium, auf dem ein Computerprogramm gespeichert ist, das, wenn es auf einem Computer ausgeführt wird, eine Ausführung des hierin beschriebenen Verfahrens bewirkt. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung erlaubt das Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs. Hierzu werden einerseits Suchdaten empfangen, die Informationen zu dem gesuchten Fahrzeug umfassen, und andererseits Sensordaten des Umgebungssensors des eigenen Fahrzeugs empfangen und ausgewertet. Basierend auf einem Vergleich wird ermittelt, ob ein anderes Fahrzeug im Umfeld des eigenen Fahrzeugs das gesuchte Fahrzeug sein könnte. Gegebenenfalls wird eine entsprechende Meldung generiert und an die Suchstelle zurückübermittelt. Unter einer Eigenschaft eines Fahrzeugs wird z. B. ein Kennzeichen, eine Farbe, ein Modell, eine Fahrgestellnummer, eine Motorisierung, eine Karosserieform, ein Fahrzeugalter und/oder ein Verschmutzungsgrad verstanden. Derartige Eigenschaften können basierend auf den Sensordaten eines fahrzeugbasierten Umgebungssensors festgestellt werden. Es ist dann möglich, dass die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs mit der Eigenschaft eines anderen Fahrzeugs im Umfeld, beispielsweise eines vorbeifahrenden oder vorausfahrenden Fahrzeugs, verglichen wird und festgestellt wird, ob eine Übereinstimmung vorliegt.
Im Vergleich zu bisherigen Ansätzen ist es demnach nicht notwendig, dass auf eine Infrastruktur zurückgegriffen wird. Beispielsweise ist es nicht notwendig, dass das gesuchte Fahrzeug kooperiert und beispielsweise seine eigenen Eigenschaften periodisch aussendet. Es können Fahrzeuge gesucht werden, ohne dass diese einen Beitrag dazu leisten oder eine entsprechende Kommunikationseinheit aufweisen. Hierdurch wird es möglich, auch dann ein Fahrzeug zu suchen oder aufzufinden, wenn eine entsprechende Vorrichtung im gesuchten Fahrzeug nicht vorhanden oder deaktiviert ist. Ebenfalls ist keine Infrastruktur notwendig, da auf Sensordaten von Sensoren in Fahrzeugen zurückgegriffen wird. Im Vergleich zu bisherigen Ansätzen stellt der erfindungsgemäße Ansatz damit eine zuverlässige und robuste Möglichkeit zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs dar.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Eingangsschnittstelle zum Empfangen einer Position des eigenen Fahrzeugs von einem Positionssensor ausgebildet. Zudem ist die Ausgabeschnittstelle zum Übermitteln der Meldung mit der Position des eigenen Fahrzeugs an die Suchstelle ausgebildet. Wenn ein Fahrzeug erkannt wurde, das die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist, wird der Suchstelle eine Position dieser Detektion übermittelt. Basierend hierauf kann die Suchstelle eine räumliche Zuordnung des gesuchten Fahrzeugs vornehmen. Ein effizientes Auffinden wird ermöglicht.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Auswerteeinheit zum Berechnen einer Wahrscheinlichkeit einer Übereinstimmung der Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs und der Eigenschaft des anderen Fahrzeugs ausgebildet. Weiterhin ist die Ausgabeschnittstelle zum Übermitteln der Meldung an die Sammelstelle ausgebildet, wenn die ermittelte Wahrscheinlichkeit über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt. Oft ist es nicht möglich, eine Eigenschaft mit absoluter Zuverlässigkeit zu erkennen. Daher ist es vorteilhaft, wenn ein probabilistischer Ansatz verwendet wird. Es wird sozusagen eine Ähnlichkeit zwischen dem gesuchten Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug bewertet und eine Wahrscheinlichkeit einer Übereinstimmung ermittelt. Der vordefinierte Schwellenwert kann dabei beispielsweise basierend auf Versuchsreihen festgelegt werden. Es ist möglich, dass der vorbestimmte Schwellenwert einer bestimmten Eigenschaft zugeordnet bzw. von dieser abhängig ist. Durch die Verwendung einer Wahrscheinlichkeit der Übereinstimmung wird ein zuverlässiges System erreicht.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Eingangsschnittstelle zum Empfangen von Kooperationsdaten eines kooperierenden Fahrzeugs mit Informationen zu Sensordaten eines Umgebungssensors des kooperierenden Fahrzeugs ausgebildet. Weiterhin ist die Auswerteeinheit zum Ermitteln, ob das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist, basierend auf den Kooperationsdaten ausgebildet. Es ist möglich, dass zusätzlich zu den Sensordaten des eigenen Umgebungssensors auch auf Sensordaten von Umgebungssensoren weiterer Fahrzeuge zurückgegriffen wird. Hierdurch kann die Zuverlässigkeit verbessert werden. Durch einen derartigen kooperativen Ansatz, bei dem in einem Fahrzeug Daten mehrerer Fahrzeuge verarbeitet werden, kann die Zuverlässigkeit beim Auffinden des gesuchten Fahrzeugs verbessert werden. Es wird sichergestellt, dass falsche Alarme bzw. unzutreffende Zuordnungen möglichst vermieden werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist die Ausgabeschnittstelle zum Übermitteln von Kooperationsdaten mit Informationen zu Sensordaten des Umgebungssensors an ein kooperierendes Fahrzeug ausgebildet. Zusätzlich oder alternativ können auch die eigenen Sensordaten, also die Sensordaten des Umgebungssensors des eigenen Fahrzeugs, an ein kooperierendes Fahrzeug im Umfeld übertragen werden. Die Auswertung der Sensordaten des Umgebungssensors des eigenen Fahrzeugs kann dann im kooperierenden Fahrzeug in Zusammenschau mit den Sensordaten des Umgebungssensors des kooperierenden Fahrzeugs erfolgen. Die Zuverlässigkeit wird verbessert. Ein kooperativer Suchansatz kann ermöglicht werden.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Auswerteeinheit zum Ermitteln einer weiteren Eigenschaft des anderen Fahrzeugs basierend auf den Sensordaten ausgebildet. Die weitere Eigenschaft ist dabei eine andere Eigenschaft als die gesuchte Eigenschaft. Weiterhin ist die Ausgabeschnittstelle zum Übermitteln der Meldung mit der weiteren Eigenschaft an die Suchstelle ausgebildet. Vorzugsweise umfasst die weitere Eigenschaft eine Fahrtrichtung und/oder eine Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs. Es ist möglich, dass zusätzlich zum Vergleich der Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs mit der basierend auf den Sensordaten des Umgebungssensors ermittelten Eigenschaft des anderen Fahrzeugs die Sensordaten dazu verwendet werden, weitere Informationen bezüglich des anderen Fahrzeugs zu ermitteln. Die weitere Eigenschaft ist dabei z. B. eine veränderliche Eigenschaft, die sich mit der Zeit ändert, wie beispielsweise eine Geschwindigkeit oder eine Fahrtrichtung des gesuchten Fahrzeugs. Durch die Ermittlung und Übermittlung der weiteren Eigenschaft kann eine Suche des gesuchten Fahrzeugs durch die Suchstelle, beispielsweise durch eine Behörde, erleichtert oder vereinfacht werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Eingangsschnittstelle und/oder die Ausgabeschnittstelle zum Kommunizieren über eine Mobilkommunikationseinheit und/oder über eine Kurzstreckenkommunikationseinheit ausgebildet. Beispielsweise kann ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsmodul als Kurzstreckenkommunikationseinheit verwendet werden. Einerseits kann die Eingangs- und/oder Ausgabeschnittstelle per Mobilkommunikation (beispielsweise GSM, 3G, LTE etc.) kommunizieren und auf eine bestehende Mobilkommunikationsstruktur zurückgreifen. Andererseits ist es ebenfalls möglich, dass eine vollständig infrastrukturunabhängige Kurzstreckenkommunikation verwendet wird. Durch eine derartige Kurzstreckenkommunikation kann beispielsweise mit Fahrzeugen oder Behörden in einem Kommunikationsradius um das eigene Fahrzeug kommuniziert werden. Ein robuster Betrieb unabhängig von Infrastruktur wird gewährleistet.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Eingangsschnittstelle zum Empfangen von Suchdaten mit Informationen zu einem Kennzeichen, einer Farbe, einem Modell, einer Fahrgestellnummer, einer Motorisierung, einer Karosserieform, eines Fahrzeugalters und/oder einem Verschmutzungsgrad des gesuchten Fahrzeugs ausgebildet. Zusätzlich oder alternativ ist die Eingangsschnittstelle zum Empfangen der Suchdaten von einer ortsfesten Suchstelle in einer Zentralstelle und/oder von einer mobilen Suchstelle in einem Suchfahrzeug ausgebildet. Beispielsweise können Informationen zu den oben genannten Eigenschaften als Suchdaten verwendet werden. Einerseits kann die Suchstelle dabei einer Zentralstelle entsprechen, sodass zentral ein gesuchtes Fahrzeug vorgegeben werden kann. Andererseits ist es auch möglich, dass die Parameter der Suche von einer mobilen Suchstelle in einem Suchfahrzeug vorgegeben werden. Die Verwendung einer mobilen Suchstelle hat den Vorteil, dass ein vollständig infrastrukturunabhängiger Betrieb sichergestellt werden kann. Beispielsweise kann ein Polizeifahrzeug eine Suche einleiten, indem es mittels eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsmoduls entsprechende Suchdaten an Fahrzeuge innerhalb eines Kommunikationsradius versendet.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Sensorschnittstelle zum Empfangen von Sensordaten eines Kamera-, Radar- und/oder Lidarsensors des eigenen Fahrzeugs ausgebildet. Durch die Verwendung von Sensordaten mehrerer verschiedener Umgebungssensoren kann die Zuverlässigkeit gegenüber der Verwendung einzelner Sensoren erhöht werden (Sensordatenfusion). Unterschiedliche Eigenschaften können mittels unterschiedlicher Sensorik erkannt werden. Entsprechende Datenverarbeitungsansätze können verwendet werden. Die Zuverlässigkeit beim Erkennen des gesuchten Fahrzeugs wird verbessert.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Systems umfasst die Suchstelle eine Verarbeitungseinheit zum Auswerten der Meldung, um basierend auf einer Mehrzahl an Meldungen eine Position und/oder ein Bewegungsprofil des gesuchten Fahrzeugs zu ermitteln. Beispielsweise ist es möglich, dass in der Suchstelle die Meldungen einer Vielzahl von Fahrzeugen ausgewertet werden. Hierdurch können einerseits Fehldetektionen erkannt werden. Andererseits ist es möglich, dass ein Bewegungsprofil des gesuchten Fahrzeugs erzeugt wird, wenn in mehreren Meldungen von unterschiedlichen Fahrzeugen gemeldet wird, dass ein Fahrzeug mit der Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs gesichtet wurde. Ein zuverlässiges Auffinden gesuchter Fahrzeuge wird erreicht.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Systems umfasst die Suchstelle eine Datenbank mit Eigenschaften von Fahrzeugen. Zudem ist die Suchstelle zum Senden einer ersten Eigenschaft basierend auf einer Zuordnung zwischen einer vorgegebenen zweiten Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs, z. B. eines Fahrzeughalters, zu der ersten Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs, z. B. eines Kennzeichens, ausgebildet. In der Datenbank wird insoweit basierend auf einer vorgegebenen zweiten Eigenschaft diejenige Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs festgelegt, die der Suche zugrunde gelegt wird. Dadurch können z. B. abstrakte Suchanfragen konstruiert und für die Suche verwendet werden.
Unter einem Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs wird hierin ein Feststellen einer aktuellen, früheren oder zukünftig zu erwartenden Position des gesuchten Fahrzeugs verstanden. Ein Umfeld bzw. eine Umgebung eines Fahrzeugs umfasst einen von einem am Fahrzeug angebrachten Umgebungssensor aus sichtbaren Bereich im Umfeld des Fahrzeugsensors. Ein Umgebungssensor kann auch mehrere Sensoren umfassen, die beispielsweise eine 360°-Rundumsicht ermöglichen und somit ein vollständiges Umgebungsabbild aufzeichnen können.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand einiger ausgewählter Ausführungsbeispiele im Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Systems;
2 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
3 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
4 eine schematische Darstellung eines kooperativen Suchansatzes in einem erfindungsgemäßen System;
5 eine schematische Darstellung eines weiteren kooperativen Suchansatzes;
6 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems; und
7 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Systems 10 zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs 12. Die Darstellung zeigt eine schematische Draufsicht einer Straße, auf der sich mehrere Fahrzeuge befinden. Das System 10 umfasst eine Vorrichtung 14 sowie eine Suchstelle 16. Über einen Umgebungssensor 18 an einem eigenen Fahrzeug 20 werden Sensordaten erfasst, die Informationen zu einem anderen Fahrzeug 22 im Umfeld 19 des eigenen Fahrzeugs 20 umfassen. Im dargestellten Beispiel ist die Vorrichtung 14 in das eigene Fahrzeug 20 integriert und es befinden sich drei andere Fahrzeuge im Umfeld 19 des eigenen Fahrzeugs 20. Weiterhin erhält die Vorrichtung 14 von der Suchstelle 16 Informationen zu einer Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs 12. In der Vorrichtung 14 wird ein Vergleich zwischen der Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs und der erfassten Eigenschaft des anderen Fahrzeugs durchgeführt. Es wird festgestellt, ob es sich bei dem anderen Fahrzeug 22 um das gesuchte Fahrzeug 12 handelt. Wenn das gesuchte Fahrzeug 12 erkannt wird, wird eine Meldung an die Suchstelle 16 übermittelt.
Erfindungsgemäß wird also festgestellt, ob ein anderes Fahrzeug 22 im Umfeld eines eigenen Fahrzeugs 20 ein gesuchtes Fahrzeug 12 ist bzw. mit hoher Wahrscheinlichkeit dem gesuchten Fahrzeug 12 entspricht. Hierzu werden Eigenschaften von Fahrzeugen in einem Umfeld 19 des eigenen Fahrzeugs 20 basierend auf der Umgebungssensorik des eigenen Fahrzeugs 20 erfasst und ausgewertet. Sofern festgestellt wird, dass eines der anderen Fahrzeuge 22 im Umfeld 19 des eigenen Fahrzeugs 20 das gesuchte Fahrzeug 12 ist, wird dies gemeldet. Insoweit ermöglicht das erfindungsgemäße System 10 ein Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs 12, ohne dass dieses gesuchte Fahrzeug 12 selbst zum Auffinden bzw. zum Gefundenwerden beiträgt. Es ist nicht erforderlich, dass das gesuchte Fahrzeug 12 kooperiert, indem es beispielsweise seine eigenen Eigenschaften mittels eines entsprechenden Kommunikationsmoduls regelmäßig per Broadcast-Nachricht aussendet.
Die vorliegende Erfindung basiert darauf, dass in den meisten modernen Fahrzeugen Umgebungssensoren wie Kamera-, Radar-, Lidar- und Ultraschallsensoren weitverbreitet sind. Basierend auf den von derartigen Umgebungssensoren bereitgestellten Daten können Fahrzeuge im Umfeld erkannt bzw. anhand ihrer Eigenschaften identifiziert werden. Eine derartige Erkennung wird erfindungsgemäß ausgenutzt, um ein gesuchtes Fahrzeug aufzufinden.
In der 2 ist schematisch eine erfindungsgemäße Vorrichtung 14 dargestellt. Die Vorrichtung 14 umfasst eine Eingangsschnittstelle 24, eine Sensorschnittstelle 26, eine Auswerteeinheit 28 sowie eine Ausgabeschnittstelle 30. Die erfindungsgemäße Vorrichtung 14 kann beispielsweise in ein Fahrzeugsteuergerät integriert sein bzw. als Teil eines Fahrerassistenzsystems ausgebildet sein oder auch als separates Modul implementiert sein. Es ist auch möglich, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung teilweise oder vollständig in Soft- und/oder in Hardware umgesetzt ist. Beispielsweise kann die erfindungsgemäße Vorrichtung als Smartphone bzw. Smartphone-App ausgebildet sein, wobei die Eingangsschnittstelle 24, die Sensorschnittstelle 26 und die Ausgabeschnittstelle 30 als Kommunikationsschnittstellen des Smartphones ausgebildet sind bzw. mit diesen oder auch mit Sensoren des Smartphones zusammenwirken.
Über die Eingangsschnittstelle 24 werden Suchdaten mit Informationen zu einer Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs von einer Suchstelle empfangen. Die Eingangsschnittstelle 24 kann beispielsweise als Steckverbindung in Hardware umgesetzt sein. Es ist auch möglich, dass die Eingangsschnittstelle 24 als Softwareschnittstelle zum Datenempfang ausgebildet ist. Die empfangenen Suchdaten umfassen Informationen zu mindestens einer Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs. Z. B. können Informationen über ein Kennzeichen, eine Farbe, ein Modell, eine Fahrgestellnummer, eine Motorisierung, eine Karosserieform, ein Fahrzeugalter und/oder einen Verschmutzungsgrad empfangen werden. Vorzugsweise werden Informationen zu mehreren Eigenschaften des gesuchten Fahrzeugs empfangen. Beispielsweise können ein Kennzeichnen sowie eine Farbe eines gesuchten Fahrzeugs empfangen werden.
Die Sensorschnittstelle 26 ist zum Empfangen von Sensordaten eines Umgebungssensors mit Informationen zu Eigenschaften eines anderen Fahrzeugs in einem Umfeld des eigenen Fahrzeugs ausgebildet. Die Sensorschnittstelle 26 kann dabei wie die Eingangsschnittstelle ebenfalls in Soft- und/oder in Hardware umgesetzt sein. Beispielsweise kann die Sensorschnittstelle 26 dazu ausgebildet sein, an ein Fahrzeugbussystem angeschlossen zu sein, um von diesem Sensordaten ohnehin im Fahrzeug integrierter Umgebungssensoren zu empfangen. Dabei ist es vorteilhaft, wenn Sensordaten mehrerer verschiedener Umgebungssensoren empfangen werden. Basierend auf Daten mehrerer Sensoren ist eine zuverlässigere Extraktion einer Eigenschaft anderer Fahrzeuge im Umfeld des eigenen Fahrzeugs möglich.
In der Auswerteeinheit 28 wird die empfangene Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs mit der ermittelten Eigenschaft des anderen Fahrzeugs verglichen. Die Auswerteeinheit 28 kann hierbei dazu ausgebildet sein, aus den Sensordaten des Umgebungssensors Merkmale zu extrahieren, die einen Rückschluss auf die fragliche Eigenschaft zulassen. Beispielsweise kann ausgehend von Kameradaten eine Farbe eines anderen Fahrzeugs festgestellt werden. Ebenfalls ist es möglich, dass basierend auf einer Bilderkennung der Kameradaten ein Kennzeichen eines anderen Fahrzeugs ermittelt wird.
Durch die in der Auswerteeinheit 28 durchgeführte Datenverarbeitung der Sensordaten des Umgebungssensors können diese demnach in eine Form gebracht werden, in der ein Vergleich mit den Suchdaten möglich ist. Es kann festgestellt werden, ob eine Übereinstimmung besteht. Hierbei ist es möglich, dass ein probabilistischer Ansatz durchgeführt wird. Bei einem derartigen probabilistischen Ansatz wird eine Wahrscheinlichkeit einer Übereinstimmung berechnet. Es ist z. B. möglich, dass eine mehrdimensionale Auswertung vorgenommen wird, wobei einerseits die Suchdaten Informationen zu verschiedenen Eigenschaften umfassen und dann für jede dieser Eigenschaften eine Übereinstimmungswahrscheinlichkeit basierend auf den Sensordaten des Umgebungssensors bestimmt wird. Andererseits ist es auch möglich, dass für dieselbe Eigenschaft Sensordaten unterschiedlicher Sensoren ausgewertet werden und mehrere Wahrscheinlichkeiten für eine Übereinstimmung ermittelt werden. Auch eine Kombination ist möglich. Die verschiedenen Wahrscheinlichkeiten können dann zu einer Gesamtwahrscheinlichkeit der Übereinstimmung zusammengefasst werden. Eine positive Identifizierung liegt vor, wenn die Wahrscheinlichkeit oberhalb einer vordefinierten Schwelle liegt. Dabei ist es möglich, dass diese Schwelle für jede Eigenschaft und in Abhängigkeit von dieser separat definiert ist.
Über die Ausgabeschnittstelle 30 wird eine Meldung an die Suchstelle übermittelt, wenn festgestellt wird, dass das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs mit hoher Wahrscheinlichkeit bzw. mit Sicherheit aufweist. Beispielsweise kann die Meldung dabei eine Position des eigenen Fahrzeugs zum Zeitpunkt des Detektierens des anderen Fahrzeugs mithilfe des Umgebungssensors umfassen. Basierend auf einer Position kann das gesuchte Fahrzeug dann von der Suchstelle bzw. von alarmierten Behörden sichergestellt werden.
Sowohl die Eingangs- und Sensorschnittstelle 24, 26 als auch die Ausgabeschnittstelle 30 können dabei zur drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikation ausgebildet sein. Die Kommunikation kann z. B. über eine Mobilkommunikationseinheit oder über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit möglich sein.
In der 3 ist schematisch ein eigenes Fahrzeug 20 dargestellt, in das eine erfindungsgemäße Vorrichtung 14 integriert ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann beispielsweise in ein Fahrzeugsteuergerät des eigenen Fahrzeugs 20 integriert sein. Das eigene Fahrzeug 20 umfasst im dargestellten Beispiel einen Umgebungssensor 18, dessen Sensordaten über die Sensorschnittstelle der Vorrichtung 14 empfangen werden und eine Mobilkommunikationseinheit 32, über die mit der Suchstelle kommuniziert werden kann. Die Mobilkommunikationseinheit 32 ist dabei über die Eingangsschnittstelle sowie über die Ausgabeschnittstelle mit der Vorrichtung 14 verbunden. Weiterhin umfasst das eigene Fahrzeug 20 einen Positionssensor 34, beispielsweise einen GPS-, GALILEO- oder GLONASS-Empfänger. Der Positionssensor 34 ist über die Eingangsschnittstelle an die Vorrichtung 14 angekoppelt, um der Vorrichtung 14 eine Position des eigenen Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen.
In weiteren Ausführungsformen kann das eigene Fahrzeug 20 zusätzlich oder alternativ zur Mobilkommunikationseinheit 32 eine Kurzstreckenkommunikationseinheit (nicht dargestellt) umfassen, über die eine direkte Kommunikation mit Fahrzeugen in der Umgebung oder auch mit einer Infrastruktur in der Umgebung möglich ist.
In der 4 ist schematisch ein erfindungsgemäßes System 10 dargestellt, bei dem ein gesuchtes Fahrzeug 12 von mehreren eigenen Fahrzeugen 20 detektiert wird. Die mehreren eigenen Fahrzeuge 20 übersenden jeweils Meldungen an die Suchstelle 16. In der Suchstelle 16 kann dann ein Bewegungsprofil des gesuchten Fahrzeugs 12 ermittelt werden. Hierzu ist es möglich, dass in der Suchstelle 16 eine Verarbeitungseinheit 36 zum Auswerten der Meldung bzw. der mehreren Meldungen vorgesehen ist. Wenn ein gesuchtes Fahrzeug 12 mehrfach detektiert wird bzw. wenn mehrere eigene Fahrzeuge eine Detektion eines anderen Fahrzeugs mit einer Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs 12 melden, kann in der Suchstelle 16 eine Zusammenschau der Meldungen erfolgen. Es kann eine Position und/oder ein Bewegungsprofil des gesuchten Fahrzeugs 12 erstellt werden, wenn die verschiedenen Meldungen zumindest teilweise Positionen der Detektion des gesuchten Fahrzeugs 12 durch die eigenen Fahrzeuge 20 umfassen.
In der 5 ist schematisch ein weiterer Ansatz zum kooperativen Lokalisieren eines gesuchten Fahrzeugs 12 dargestellt. Das erfindungsgemäße System 10 umfasst dabei eine Suchstelle 16, die Suchdaten an das eigene Fahrzeug 20 übermittelt. Zusätzlich steht das eigene Fahrzeug 20 in Kommunikation mit einem kooperierenden Fahrzeug 38, das ebenfalls über einen Umgebungssensor 39 verfügt. Mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übermittelt das kooperierende Fahrzeug 38 Kooperationsdaten mit Sensordaten des Umgebungssensors 39 des kooperierenden Fahrzeugs 38 an das eigene Fahrzeug 20. Im eigenen Fahrzeug 20 können diese Kooperationsdaten dann ausgewertet werden in Zusammenschau mit den Sensordaten des Umgebungssensors des eigenen Fahrzeugs 20. Dadurch, dass insoweit Sensordaten zweier Umgebungssensoren ausgewertet werden, kann die Zuverlässigkeit beim Ermitteln, ob das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs 12 aufweist, erhöht werden. Hierbei ist es einerseits möglich, dass das kooperierende Fahrzeug 38 die Suchdaten vom eigenen Fahrzeug 20 erhält. Andererseits ist es möglich, dass das kooperierende Fahrzeug 38 die Suchdaten direkt von der Suchstelle 16 erhält, wie durch den gestrichelten Pfeil angedeutet.
Hierbei ist es vorzugsweise vorgesehen, dass sowohl das eigene Fahrzeug 20 als auch das kooperierende Fahrzeug 38 eine identisch ausgebildete erfindungsgemäße Vorrichtung umfassen. Demnach kann die Ausgabeschnittstelle der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Übermitteln von Kooperationsdaten mit Informationen zu Sen-sordaten des Umgebungssensors des eigenen Fahrzeugs an das kooperierende Fahrzeug ausgebildet sein.
Weiterhin ist in der 5 dargestellt, dass die Suchstellen eine Datenbank 40 mit Eigenschaften von Fahrzeugen umfassen kann. In einer solchen Datenbank kann eine Zuordnung von vorbekannten Eigenschaften erfolgen. Beispielsweise können einem Fahrzeugkennzeichen eine Position und eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs zugeordnet werden. Durch das Sammeln verschiedener Informationen in der Datenbank 40 kann ein Auffinden des gesuchten Fahrzeugs in einem kooperativen Ansatz vereinfacht werden.
In der 6 ist schematisch eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 10 dargestellt, in der die Suchstelle 16 als mobile Suchstelle ausgebildet ist. Beispielsweise kann die Suchstelle 16 in ein Polizeifahrzeug oder in ein anderes behördliches Fahrzeug integriert sein. Es ist dann möglich, dass die Suchdaten per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an das eigene Fahrzeug 20 übermittelt werden. Das gesuchte Fahrzeug 12 in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs 20 wird von diesem detektiert. Die Meldung wird an die mobile Suchstelle 16 übermittelt. Wie dargestellt ist das erfindungsgemäße System 10 insoweit dezentral ausgebildet und benötigt keinerlei feste Infrastruktur. Die Kommunikation zwischen eigenem Fahrzeug 20 und Suchstelle 16 kann in dieser Ausführungsform sowohl direkt per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation als auch indirekt, beispielsweise per Mobilkommunikation, erfolgen. Es versteht sich, dass es auch im Fall einer mobilen Suchstelle möglich ist, einen kooperativen Ansatz zum Auffinden des gesuchten Fahrzeugs 12 zu verwenden, bei dem entweder Meldungen mehrerer eigener Fahrzeuge ausgewertet werden oder bei dem einzelne eigene Fahrzeuge zusätzlich Informationen kooperierender Fahrzeuge auswerten.
In der 7 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs dargestellt. Das Verfahren umfasst Schritte des Empfangens S10 von Suchdaten, des Empfangens S12 von Sensordaten, des Ermittelns S14, ob das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist, und des Übermittelns S16 einer Meldung an die Suchstelle. Das Verfahren kann beispielsweise als Software implementiert sein, die auf einem Fahrzeugsteuergerät ausgeführt wird. Ebenfalls ist es möglich, dass das erfindungsgemäße Verfahren als Software für ein Mobilgerät (Smartphone-App) implementiert ist. Das Verfahren kann vollständig oder teilweise Cloud-basiert ausgeführt sein.
Das Computerprogramm kann auf einem nichtflüchtigen Datenträger gespeichert/vertrieben werden, beispielsweise auf einem optischen Speicher oder auf einem Halbleiterlaufwerk (SSD). Ein Computerprogramm kann zusammen mit Hardware und/oder als Teil einer Hardware vertrieben werden, beispielsweise mittels des Internets oder mittels drahtgebundener oder drahtloser Kommunikationssysteme. Bezugszeichen in den Patentansprüchen sind nicht einschränkend zu verstehen.
Bezugszeichenliste

10: System
12: gesuchtes Fahrzeug
14: Vorrichtung
16: Suchstelle
18: Umgebungssensor
19: Umfeld
20: eigenes Fahrzeug
22: anderes Fahrzeug
24: Eingangsschnittstelle
26: Sensorschnittstelle
28: Auswerteeinheit
30: Ausgabeschnittstelle
32: Mobilkommunikationseinheit
34: Positionssensor
36: Verarbeitungseinheit
38: kooperierendes Fahrzeug
39: Umgebungssensor des kooperierenden Fahrzeugs
40: Datenbank

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102011005535 A1 [0004]

Claims

Vorrichtung (14) zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs (12), mit: einer Eingangsschnittstelle (24) zum Empfangen von Suchdaten mit Informationen zu einer Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs von einer Suchstelle (16); einer Sensorschnittstelle (26) zum Empfangen von Sensordaten eines Umgebungssensors (18) mit Informationen zu Eigenschaften eines anderen Fahrzeugs (22) in einem Umfeld (19) eines eigenen Fahrzeugs (20); einer Auswerteeinheit (28) zum Ermitteln, ob das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist basierend auf den Suchdaten und den Sensordaten; und einer Ausgabeschnittstelle (30) zum Übermitteln einer Meldung an die Suchstelle, wenn das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist.
Vorrichtung (14) nach Anspruch 1, wobei die Eingangsschnittstelle (24) zum Empfangen einer Position des eigenen Fahrzeugs (20) von einem Positionssensor (34) ausgebildet ist; und die Ausgabeschnittstelle (30) zum Übermitteln der Meldung mit der Position des eigenen Fahrzeugs an die Suchstelle (16) ausgebildet ist.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinheit (28) zum Berechnen einer Wahrscheinlichkeit einer Übereinstimmung der Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs (12) und der Eigenschaft des anderen Fahrzeugs (22) ausgebildet ist; und die Ausgabeschnittstelle (30) zum Übermitteln der Meldung an die Suchstelle (16) ausgebildet ist, wenn die ermittelte Wahrscheinlichkeit über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Eingangsschnittstelle (24) zum Empfangen von Kooperationsdaten eines kooperierenden Fahrzeugs (38) mit Informationen zu Sensordaten eines Umgebungssensors (39) des kooperierenden Fahrzeugs ausgebildet ist; und die Auswerteeinheit (28) zum Ermitteln, ob das andere Fahrzeug (22) die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs (12) aufweist, basierend auf den Kooperationsdaten ausgebildet ist.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Ausgabeschnittstelle (30) zum Übermitteln von Kooperationsdaten mit Informationen zu Sensordaten des Umgebungssensors (18) an ein kooperierendes Fahrzeug (38) ausgebildet ist.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinheit (28) zum Ermitteln einer weiteren Eigenschaft des anderen Fahrzeugs (22) basierend auf den Sensordaten ausgebildet ist, wobei die weitere Eigenschaft eine andere Eigenschaft als die gesuchte Eigenschaft ist; die Ausgabeschnittstelle (30) zum Übermitteln der Meldung mit der weiteren Eigenschaft an die Suchstelle (16) ausgebildet ist; und die weitere Eigenschaft vorzugsweise eine Fahrtrichtung und/oder eine Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs umfasst.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Eingangsschnittstelle (24) und/oder die Ausgabeschnittstelle (30) zum Kommunizieren über eine Mobilkommunikationseinheit (32) und/oder über eine Kurzstreckenkommunikationseinheit ausgebildet sind.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Eingangsschnittstelle (24) zum Empfangen von Suchdaten mit Informationen zu einem Kennzeichen, einer Farbe, einem Modell, einer Fahrgestellnummer, einer Motorisierung, einer Karosserieform, eines Fahrzeugalters und/oder einem Verschmutzungsgrad des gesuchten Fahrzeugs (12) ausgebildet ist; und/oder zum Empfangen der Suchdaten von einer ortsfesten Suchstelle (16) in einer Zentralstelle und/oder von einer mobilen Suchstelle in einem Suchfahrzeug ausgebildet ist.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Sensorschnittstelle (26) zum Empfangen von Sensordaten eines Kamera-, Radar- und/oder Lidarsensors des eigenen Fahrzeugs (20) ausgebildet ist.
System (10) zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs (12), mit: einer Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche; und einer Suchstelle (16) zum Senden einer Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs und zum Empfangen einer Mitteilung der Vorrichtung, wenn das andere Fahrzeug (22) die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist.
System (10) nach Anspruch 10, wobei die Suchstelle (16) eine Verarbeitungseinheit (36) zum Auswerten der Meldung umfasst, um basierend auf einer Mehrzahl an Meldungen eine Position und/oder ein Bewegungsprofil des gesuchten Fahrzeugs (12) zu ermitteln.
System (10) nach einem der Ansprüche 10 bis 11, wobei die Suchstelle (16) eine Datenbank (40) mit Eigenschaften von Fahrzeugen umfasst; und zum Senden einer ersten Eigenschaft basierend auf einer Zuordnung zwischen einer vorgegebenen zweiten Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs (12), zu der ersten Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs ausgebildet ist.
Verfahren zum Auffinden eines gesuchten Fahrzeugs (12), mit den Schritten: Empfangen (S10) von Suchdaten mit Informationen zu einer Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs von einer Suchstelle (16); Empfangen (S12) von Sensordaten eines Umgebungssensors (18) mit Informationen zu Eigenschaften eines anderen Fahrzeugs (22) in einem Umfeld (19) eines eigenen Fahrzeugs (20); Ermitteln (S14), ob das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist basierend auf den Suchdaten und den Sensordaten; und Übermitteln (S16) einer Meldung an die Suchstelle, wenn das andere Fahrzeug die Eigenschaft des gesuchten Fahrzeugs aufweist.
Computerprogrammprodukt mit Programmcode zum Durchführen der Schritte des Verfahrens nach Anspruch 13, wenn der Programmcode auf einem Computer ausgeführt wird.