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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Aufnahmesystem zum Aufnehmen eines Rades eines zu befördernden Fahrzeugs für ein Parkierfahrzeug mit den Merkmalen nach Anspruch 1, und ein Parkierfahrzeug mit den Merkmalen nach Anspruch 8.
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In Städten ist der Parkraum sehr begrenzt. Durch ein Parkhaus kann der begrenzte Platz effizient genutzt werden. Jedoch sind Parkhäuser für viele Fahrzeuge häufig zu eng und ein Rangieren der Fahrzeuge innerhalb des Parkhauses, um eine Parkfläche nutzen zu können, ist häufig schwierig.
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Aus
DE 10 2010 052 850 A1 ist ein fahrerloses Transportmittel bekannt, mittels welchem ein Fahrzeug parallel zur Längsachse des Fahrzeugs aufgenommen werden kann. Das Transportmittel kann das Fahrzeug zu einem Parkplatz transportieren und es dort abstellen.
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Aus
DE 10 2006 053 528 A1 ist ein Transport- oder Rangiersystem für Fahrzeuge bekannt. Dieses umfasst eine Fahrzeughebevorrichtung mit Armen, die zum Aufnehmen eines Fahrzeugs dienen.
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Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend vom Stand der Technik die Aufgabe zu Grunde, eine verbesserte Möglichkeit zum Aufnehmen der Räder eines zu befördernden Fahrzeugs mittels eines Parkierfahrzeugs vorzuschlagen.
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Die vorliegende Erfindung schlägt ausgehend von der vorgenannten Aufgabe ein Aufnahmesystem zum Aufnehmen eines Rades eines zu befördernden Fahrzeugs für ein Parkierfahrzeug nach Anspruch 1, und ein Parkierfahrzeug nach Anspruch 8 vor. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.
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Ein Aufnahmesystem zum Aufnehmen eines Rades eines zu befördernden Fahrzeugs für ein Parkierfahrzeug weist wenigstens zwei Aufnahmestreben und einen Rahmen auf. Jede Aufnahmestrebe ist in Richtung einer Querachse des Aufnahmesystems ausgerichtet. Die Aufnahmestreben sind in dem Rahmen gelagert. Jede Aufnahmestrebe ist in Richtung der Querachse des Aufnahmesystems bewegbar, so dass das Rad des zu befördernden Fahrzeugs mittels jeder Aufnahmestrebe kontaktierbar und aufnehmbar ist.
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Ein Parkierfahrzeug dient dazu, ein Fahrzeug, das z. B. vier Räder an zwei Achsen aufweist, zu befördern und anschließend zu parken. Dabei wird das zu befördernde Fahrzeug von dem Parkierfahrzeug mittels der Aufnahmesysteme aufgenommen, angehoben und entlang der Fahrbahn bewegt, ohne dass das zu befördernde Fahrzeug angetrieben werden muss. Das zu befördernde Fahrzeug ist während des Beförderungsvorgangs und während des Parkvorgangs abgeschlossen, nicht in Betrieb und sicher abgestellt, z. B. ist die Feststellbremse betätigt. Das zu befördernde Fahrzeug kann z. B. ein PKW oder NKW sein.
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Das Parkierfahrzeug weist einen Grundkörper und zwei Arme auf. Dieser Grundkörper ist derart ausgeformt, dass dieser eine Last, die bei der Beförderung eines Fahrzeugs auf die Aufnahmesysteme und auf die Arme des Parkierfahrzeugs wirkt, aufnehmen kann. Ein Parkierfahrzeug kann beispielsweise zwei oder vier Aufnahmesysteme aufweisen.
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Die beiden Arme des Parkierfahrzeugs erstrecken sich von dem Grundkörper weg in Querrichtung zum Grundkörper. Die beiden Arme formen in anderen Worten gemeinsam mit dem Grundkörper eine U-Form aus. Der Grundkörper und die Arme sind derart bemessen, dass zwischen den beiden Armen das zu befördernde Fahrzeug Platz hat. Die beiden Arme können also das zu befördernde Fahrzeug umschließen. Der freie Raum, der von dem Grundkörper und den Armen umschlossen wird, ist daher an einer herkömmlichen maximalen Fahrzeugbreite orientiert, wobei die Fahrzeugbreite ohne Außenspiegel gemessen wird. Diese kann z. B. 2,5 m betragen.
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Das Aufnahmesystem dient zur Aufnahme eines Rades des zu befördernden Fahrzeugs. Das Aufnahmesystem ist dabei derart ausgeformt, dass das aufzunehmende Rad des zu befördernden Fahrzeugs von dem Aufnahmesystem kontaktiert wird, wenn das zu befördernde Fahrzeug von dem Parkierfahrzeug befördert wird. Genauer gesagt kontaktieren die Aufnahmestreben des Aufnahmesystems das Rad des zu befördernden Fahrzeugs, wenn das zu befördernde Fahrzeug von dem Parkierfahrzeug befördert wird. Das Aufnahmesystem ist derart ausgebildet, dass dieses die Gewichtskräfte, die bei der Beförderung des zu befördernden Fahrzeugs auf das Parkierfahrzeug wirken, aufnehmen kann und an die Arme des Parkierfahrzeugs weiterleiten kann.
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Der Rahmen des Aufnahmesystems dient dazu das Aufnahmesystem mit einem der Arme des Parkierfahrzeugs zu verbinden. Vorzugsweise ist der Rahmen beweglich an seinem entsprechenden Arm gelagert, so dass der Rahmen in Richtung einer Hochachse nach oben bewegt werden kann. Dadurch kann das zu befördernde Fahrzeug angehoben werden. Die Hochachse ist eine geometrische Hochachse, die senkrecht ist zu der Querachse und einer Längsachse des Aufnahmesystems. Weiterhin dient der Rahmen dazu, dass die wenigstens zwei Aufnahmestreben in diesem gelagert werden können. Beispielsweise weist der Rahmen zu diesem Zweck für jede der wenigstens zwei Aufnahmestreben eine Aussparung auf, in welcher die jeweilige Aufnahmestrebe gelagert werden kann. Beispielsweise kann jede Aufnahmestrebe in dem Rahmen beweglich gelagert sein, so dass eine Bewegung dieser in Richtung der Querachse des Aufnahmesystems ermöglicht ist. Die Querachse ist eine geometrische Querachse, die senkrecht ist zu der Längsachse und zu der Hochachse. Wird das Aufnahmesystem in einem Parkierfahrzeug verwendet, welches ein Rad eines zu befördernden Fahrzeugs aufnimmt, ist die Querachse möglichst parallel zu einer Raddrehachse des Rads des zu befördernden Fahrzeugs. Alternativ dazu kann der Rahmen mitsamt den darin gelagerten Aufnahmestreben in Richtung der Querachse bewegbar sein, so dass eine Bewegung des Rahmens und der Aufnahmestreben in Richtung der Querachse ermöglicht ist.
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Vorzugsweise weist das Aufnahmesystem genau zwei Aufnahmestreben auf. Selbstverständlich kann das Aufnahmesystem mehr als zwei Aufnahmestreben aufweisen. Jede Aufnahmestrebe ist in Richtung der Querachse des Aufnahmesystems ausgerichtet. D. h. jede Aufnahmestrebe kann möglichst parallel zu dieser Querachse angeordnet sein. Alternativ dazu kann jede Aufnahmestrebe einen Winkel zu der Querachse aufweisen, der stets kleiner ist als 90°. Wird das Aufnahmesystem in einem Parkierfahrzeug verwendet, sind die Aufnahmestreben daher möglichst senkrecht zu dem jeweiligen Arm ausgerichtet. Die Aufnahmestreben können beispielsweise stabförmig oder rohrförmig ausgeformt sein. Jede Aufnahmestrebe kann beispielsweise eine Oberflächenbeschichtung aufweisen, die es ermöglicht, dass ein Rad eines zu befördernden Fahrzeugs besser von der Aufnahmestrebe gehalten werden kann.
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Es sind zwei voneinander unterschiedliche Positionen des Aufnahmesystems zu unterscheiden, die dieses in einem Bewegungsmodus und in einem Parkmodus des Parkierfahrzeugs einnehmen kann, wenn das Aufnahmesystem in einem Parkierfahrzeug verwendet wird. In dem Bewegungsmodus können die Aufnahmestreben derart ausgerichtet sein, dass Aufnahmestreben das Rad des zu befördernden Fahrzeugs nicht kontaktiert. Im Bewegungsmodus hat das Parkierfahrzeug kein zu beförderndes Fahrzeug aufgenommen, sondern bewegt sich entlang der Fahrbahn beispielsweise auf das zu beförderndes Fahrzeug zu.
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Im Parkmodus hingegen kontaktieren die Aufnahmestreben das Rad des zu befördernden Fahrzeugs und haben dieses von der Fahrbahn weg angehoben. Vorzugsweise weisen die zwei Aufnahmestreben einen Abstand zueinander auf. Das Rad des zu befördernden Fahrzeugs wird somit im gleichen Abstand links und rechts seiner Raddrehachse von den Aufnahmestreben kontaktiert. Im Parkmodus hat das Parkierfahrzeug also ein zu beförderndes Fahrzeug aufgenommen und kann es entlang der Fahrbahn transportieren. Das Rad des zu befördernden Fahrzeugs ruht auf den wenigstens zwei Aufnahmestreben und kontaktiert die Fahrbahn nicht mehr. Wenn das zu befördernde Fahrzeug wieder abgesetzt werden soll, wird erneut der Bewegungsmodus eingenommen.
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An dem Aufnahmesystem ist vorteilhaft, dass dieses es ermöglich das Rad des zu befördernden Fahrzeug schonend aufzunehmen. Somit entstehen keine Schäden am Reifen.
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Nach einer Ausführungsform weist das Aufnahmesystem zusätzlich wenigstens einen Aktuator auf, der die Bewegung jeder Aufnahmestrebe in Richtung der Querachse des Aufnahmesystems aktuiert, wobei der Aktuator mit den Aufnahmestreben verbunden ist. Diese Verbindung kann direkt oder indirekt sein. Der Aktuator ist z. B. mit einem Lager jeder Aufnahmestrebe oder über den Rahmen mit jeder Aufnahmestrebe oder mit jeder Aufnahmestrebe selbst verbunden, um die Bewegung der Aufnahmestreben zu aktuieren. Dieser Aktuator kann beispielsweise als hydraulischer Aktuator, als pneumatischer Aktuator, als elektromechanischer Aktuator, oder als ein anderer geeigneter Aktuator ausgebildet sein. Dieser Aktuator kann beispielsweise selbsthemmend ausgebildet sein. Selbstverständlich kann das Aufnahmesystem mehr als einen Aktuator aufweisen.
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Wird das Aufnahmesystem in einem Parkierfahrzeug verwendet, kann dieser Aktuatoren mit der Steuervorrichtung des Parkierfahrzeugs verbunden sein. Die Steuervorrichtung kann diesen Aktuator somit ansteuern, so dass dieser das Aufnahmesystem zwischen einem Bewegungsmodus und einem Parkmodus wechseln lassen kann.
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Nach einer weiteren Ausführungsform weist das Aufnahmesystem zusätzlich ein Verbindungselement auf, mittels welchem der Rahmen mit einem Arm des Parkierfahrzeugs beweglich verbindbar ist. Das Verbindungselement kann beispielsweise eine Führung oder ein Lager sein. Mittels des Verbindungselements kann der Rahmen mit einem Arm des Parkierfahrzeugs verbunden werden, wenn das Aufnahmesystem in einem Parkierfahrzeug verwendet wird. Diese Verbindung ist beweglich ausgebildet. D. h., dass das Verbindungselement eine Bewegung des Rahmens in Richtung der Hochachse zulässt, so dass das zu befördernde Fahrzeug von der Fahrbahn weg angehoben werden kann. Dadurch ist es möglich, das zu befördernde Fahrzeug mittels des Parkierfahrzeugs entlang der Fahrbahn zu befördern.
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Das Verbindungselement kann mit einem Aktuator verbunden sein, der die Bewegung des Rahmens in Richtung der Hochachse aktuiert. Dieser Aktuator kann beispielsweise als hydraulischer Aktuator, als pneumatischer Aktuator, als elektromechanischer Aktuator, oder als ein anderer geeigneter Aktuator ausgebildet sein. Dieser Aktuator kann beispielsweise selbsthemmend ausgebildet sein. Wird das Aufnahmesystem in einem Parkierfahrzeug verwendet, kann dieser Aktuator mit der Steuervorrichtung des Parkierfahrzeugs verbunden sein. Die Steuervorrichtung kann den Aktuator somit ansteuern, so dass dieser das Aufnahmesystem zwischen einem Bewegungsmodus und einem Parkmodus wechseln lassen kann.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist jede Aufnahmestrebe separat in Richtung der Querachse des Aufnahmesystems bewegbar. Das heißt, dass eine erste Aufnahmestrebe unabhängig von einer zweiten Aufnahmestrebe in Richtung der Querachse des Aufnahmesystems bewegbar ist. Zu diesem Zweck weist z. B. jede Aufnahmestrebe einen Aktuator auf.
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Wird das Aufnahmesystem in einem Parkierfahrzeug verwendet, das ein zu beförderndes Fahrzeug aufnehmen soll, kann somit die erste Aufnahmestrebe zuerst auf das zu befördernde Rad zu bewegt werden und anschließend die zweite Aufnahmestrebe. Selbstverständlich kann die Bewegung der Aufnahmestreben alternativ dazu gleichzeitig erfolgen. Soll das zu befördernde Fahrzeug wieder abgesetzt werden, können die Aufnahmestreben separat oder gleichzeitig von dem Rad des zu befördernden Fahrzeugs weg bewegt werden.
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Nach einer weiteren Ausführungsform sind die wenigstens zwei Aufnahmestreben gekoppelt in Richtung der Querachse des Aufnahmesystems bewegbar. Die wenigstens zwei Aufnahmestreben sind zu diesem Zweck physisch miteinander gekoppelt. D. h. sie können beispielsweise eine Längsverbindung aufweisen, die mit jeder der Aufnahmestreben verbunden ist und somit die Aufnahmestreben miteinander verbindet. Die Bewegung der wenigstens zwei Aufnahmestreben kann in diesem Fall von einem Aktuator aktuiert werden.
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Die Aufnahmestreben können sich in diesem Fall nur gemeinsam und gleichzeitig in Richtung der Querachse bewegen. Wird das Aufnahmesystem in einem Parkierfahrzeug verwendet, das ein zu beförderndes Fahrzeug aufnehmen soll, können die wenigstens zwei Aufnahmestreben gleichzeitig auf das zu befördernde Rad zu bewegt werden. Soll das zu befördernde Fahrzeug wieder abgesetzt werden, können die Aufnahmestreben gleichzeitig von dem Rad des zu befördernden Fahrzeugs weg bewegt werden.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist zumindest eine der wenigstens zwei Aufnahmestreben als in ihrer Länge veränderbar ausgeformt. Das heißt, dass diese Aufnahmestrebe verlängert oder verkürzt werden kann. Selbstverständlich kann jede Aufnahmestrebe als in ihrer Länge veränderbar ausgeformt sein. Beispielsweise kann die wenigstens eine Aufnahmestrebe einen Mechanismus zur Längenänderung aufweisen, der aus mehreren Segmenten ausgeformt ist, die miteinander verbunden sind und nacheinander ausgefahren oder ausgeklappt werden. Beispielsweise können die einzelnen Segmente mittels einer Führung, z. B. einer Schwalbenschwanzführung oder einer anderen Linearführung miteinander verbunden sein.
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Vorzugsweise ist die wenigstens eine Aufnahmestrebe in Form eines Teleskopzylinders oder eines Teleskopstabs ausgeformt. Die einzelnen Segmente des Teleskopzylinders lassen sich ineinander schieben oder auseinander ziehen, um zwischen einer minimalen Länge und einer maximalen Länge der Aufnahmestrebe zu variieren.
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Die Längenänderung der Aufnahmestrebe stellt somit die Bewegung der Aufnahmestreben in Richtung der Querachse dar. Wird das Aufnahmesystem in einem Parkierfahrzeug verwendet, das ein zu beförderndes Fahrzeug aufnehmen soll, können die wenigstens zwei Aufnahmestreben gleichzeitig auf das zu befördernde Rad zu bewegt werden, indem ihre Länge vergrößert wird. Soll das zu befördernde Fahrzeug wieder abgesetzt werden, können die Aufnahmestreben gleichzeitig von dem Rad des zu befördernden Fahrzeugs weg bewegt werden, indem ihre Länge verkürzt wird.
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Vorteilhaft daran ist, dass eine Bauhöhe gegenüber einer Aufnahmestrebe, die nicht in der Länge verändert werden kann, reduziert ist.
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Ein Parkierfahrzeug zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs weist zwei Arme, und einen Grundkörper auf. Die Arme und der Grundkörper formen zusammen eine U-Form aus, wie bereits oben beschrieben. Das Parkierfahrzeug weist an jedem Arm wenigstens ein Aufnahmesystem auf, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde. Das Parkierfahrzeug kann an jedem Arm zwei Aufnahmesysteme aufweisen. Der Aktuator jedes Aufnahmesystem, der die Bewegung der Aufnahmestreben in Richtung Querachse aktuiert, ist mit der Steuervorrichtung des Parkierfahrzeugs verbunden. Mittels dieser Verbindungen können Steuersignale weitergeleitet werden. Die Steuervorrichtung kann diese Aktuatoren somit ansteuern.
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Die Steuervorrichtung ist z. B. ein ECU oder Domain-ECU. Die Steuervorrichtung ist vorzugsweise in dem Grundkörper untergebracht. Die Steuervorrichtung kann eine Antriebsvorrichtung ansteuern und beispielsweise eine Beschleunigung regeln, oder einen Lenkwinkel an dem wenigstens einen Antriebsrad einstellen.
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Die Steuervorrichtung ist zudem derart ausgebildet, dass diese das Parkierfahrzeug befähigt, automatisiert oder autonom zu fahren. Dazu kann diese z. B. eine künstliche Intelligenz aufweisen. Zudem kann das Parkierfahrzeug eine Positionsbestimmungsvorrichtung, z. B. ein GPS-System oder ein Indoor-Navigationssystem, aufweisen, die mit der Steuervorrichtung verbunden ist, so dass diese das Parkierfahrzeug ausgehend von Positionsdaten steuern kann.
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Um das zu befördernde Fahrzeug mittels des Parkierfahrzeugs zu befördern, fährt das Parkierfahrzeug automatisiert oder autonom an das zu befördernde Fahrzeug heran. Dabei steuert die Steuervorrichtung die Antriebsvorrichtung des Parkierfahrzeugs an. Anschließend fährt das Parkierfahrzeug entlang einer Längsrichtung des zu befördernden Fahrzeugs auf das zu befördernde Fahrzeug zu, so dass die beiden Arme des Parkierfahrzeugs das zu befördernde Fahrzeug in einem Teilbereich umschließen. Beispielsweise umschließen die beiden Arme das zu befördernde Fahrzeug an dessen Seiten in einem Teilbereich. Das Parkierfahrzeug kann sich dabei einer Front oder einem Heck des zu befördernden Fahrzeugs annähern. Durch die U-Form des Parkierfahrzeugs kann dieses das zu befördernde Fahrzeug somit an drei von vier Seiten zumindest teilweise umschließen. Dabei befindet sich das Parkierfahrzeug im Bewegungsmodus. Die Aufnahmesysteme sind derart bewegt, dass diese die Räder des zu befördernden Fahrzeugs nicht kontaktieren.
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Das Parkierfahrzeug fährt mit seinem Grundkörper soweit an das zu befördernde Fahrzeug heran, dass die Aufnahmesysteme des Parkierfahrzeugs die Räder des zu befördernden Fahrzeugs aufnehmen und kontaktieren können. Ab diesem Zeitpunkt wird eine Fahrbewegung des Parkierfahrzeugs von der Steuervorrichtung gestoppt und ein Aufnehmen des zu befördernden Fahrzeugs beginnt. Daraufhin werden die Aufnahmesysteme des Parkierfahrzeugs in den Parkmodus gebracht. Dies wird von der Steuervorrichtung eingeleitet. Die Aufnahmestreben der Aufnahmesysteme werden in Richtung ihrer jeweiligen Querachse auf ihr entsprechendes Rad des zu befördernden Fahrzeugs bewegt. Anschließend werden die Rahmen aller Aufnahmesysteme in Richtung der Hochachse nach oben bewegt. Jedes Rad bewegt sich in Richtung der Hochachse nach oben. Die Räder des zu befördernden Fahrzeugs kontaktieren dadurch die Fahrbahn nicht mehr, sondern ruhen auf den Aufnahmestreben der Aufnahmesysteme. Die Last des zu befördernden Fahrzeugs wird von dem Parkierfahrzeug aufgenommen.
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Anschließend befördert das Parkierfahrzeug das zu befördernde Fahrzeug automatisiert oder autonom zu einer freien Parkfläche. Dort wird das zu befördernde Fahrzeug von dem Parkierfahrzeug abgestellt. Die Aufnahmestreben der Aufnahmesysteme werden von ihren entsprechenden Rädern wegbewegt. Die Räder des zu befördernden Fahrzeugs kontaktieren die Aufnahmestreben der Aufnahmesysteme nicht mehr. Stattdessen kontaktieren diese Räder die Fahrbahn. Das Parkierfahrzeug entfernt sich daraufhin von dem zu befördernden Fahrzeug.
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Vorteilhaft an dem hier vorgestellten Parkierfahrzeug ist, dass dieses in jedem bereits bestehenden Parkhaus oder auf jedem bereits bestehenden Parkplatz verwendet werden kann, ohne dass die Infrastruktur angepasst werden müsste. Aufgrund der Ausformung des Parkierfahrzeugs mit umschließenden Armen können die Räder, die an den beiden Armen gelagert sind, und das wenigstens eine Antriebsrad einen größeren Durchmesser aufweisen als bei unterfahrbaren Parkierfahrzeugen, die unter das zu befördernde Fahrzeug fahren müssen. Dadurch ist das Parkierfahrzeug weniger anfällig für Bodenwellen oder Unebenheiten der Fahrbahn. Zudem kann jedes vierrädrige Fahrzeug mittels des Parkierfahrzeugs aufgenommen werden. Allgemein ist vorteilhaft, dass umständliche Parkvorgänge in beengten Parkhäusern oder auf beengten Parkplätzen nicht mehr von einem Fahrzeugnutzer selbst durchgeführt werden müssen.
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Anhand der im Folgenden erläuterten Figuren werden verschiedene Ausführungsbeispiele und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Parkierfahrzeugs nach dem Stand der Technik,
- 2 eine schematische Darstellung eines Aufnahmesystems in einer Frontansicht nach einem Ausführungsbeispiel,
- 3 eine schematische Darstellung des Aufnahmesystems aus 1 zu zwei Zeitpunkten,
- 4 eine schematische Darstellung eines Aufnahmesystems zu zwei Zeitpunkten nach einem weiteren Ausführungsbeispiel,
- 5 eine schematische Darstellung eines Aufnahmesystems zu zwei Zeitpunkten nach einem weiteren Ausführungsbeispiel.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Parkierfahrzeugs 10 nach dem Stand der Technik. Zur besseren Übersichtlichkeit ist der Grundkörper 12 durchsichtig und einer der Arme 11 des Parkierfahrzeugs 10 verlängert dargestellt. Weiterhin ist eine kartesisches Koordinatensystem dargestellt.
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Das Parkierfahrzeug 10 weist zwei Arme 11 und den Grundkörper 12 auf. Jeder der Arme 11 ist mittels einer Führung mit dem Grundkörper 12 beweglich verbunden. Die Führungen sind als Linearführungen ausgeformt und lassen eine Bewegung in Richtung einer Hochachse z zu. Jeder Arm 11 ist zweiteilig ausgeformt, wobei beide Teile mittels einer Längsführung miteinander verbunden sind. Mittels dieser Längsführung kann der entsprechende Arm 11 in seiner Länge variiert werden. Der erste Teil jedes Arms 11 ist mittels seiner Führung mit dem Grundkörper 12 verbunden.
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Am zweiten Teil jedes Arms 11 weist das Parkierfahrzeug 10 ein Rad 17 auf. Dieses Rad 17 ist drehbar an dem Arm 11 gelagert. Die beiden Räder 17 sind nicht lenkbar ausgeformt. Weiterhin weist das Parkierfahrzeug 10 eine Antriebsvorrichtung 14 auf. Diese weist sowohl ein Antriebsrad 15 als auch eine Antriebseinheit 16 auf. Die Antriebseinheit 16 ist beispielsweise als E-Maschine ausgeformt. Das Antriebsrad 15 ist lenkbar ausgeformt, so dass ein Lenkwinkel an diesem Antriebsrad 15 eingestellt werden kann. Das Parkierfahrzeug 10 kann sich mittels der Antriebsvorrichtung 14 voran bewegen. Die Antriebsvorrichtung 14 kann von der Steuervorrichtung, die hier nicht dargestellt ist, angesteuert werden, so dass das Parkierfahrzeug 10 autonom oder automatisiert fahren kann.
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Das Parkierfahrzeug 10 weist an jedem Arm 11 zwei Aufnahmesysteme 13 auf. Jedes Aufnahmesystem 13 weist zwei Aufnahmestreben 19 auf. Die Aufnahmesysteme 13 sind derart zueinander angeordnet, dass diese an einer Längsachse, die parallel ist zur x-Achse, gespiegelt sind. Das heißt, dass sich stets zwei Aufnahmestreben 19 der beiden Aufnahmesysteme 13 gegenüberliegen. Von diesen Aufnahmestreben 19 sind drei mittels eines Gelenks beweglich an ihrem Arm 11 gelagert. Jedes Gelenk lässt dabei eine Schwenkbewegung der Aufnahmestrebe 19 um eine Gelenkachse zu, wobei diese Gelenkachse parallel ist zu der Hochachse z. Jedes Gelenk wird mittels eines Aktuators aktuiert. Das heißt, dass diese Aufnahmestreben 19 in dem Bewegungsmodus senkrecht zu dem Grundkörpers 12 angeordnet sind. Zum anderen sind diese Aufnahmestreben 19 in einem Parkmodus derart angeordnet, dass diese möglichst senkrecht zu ihrem entsprechenden Arm 11 sind. Im Parkmodus sind diese Aufnahmestreben 19 in anderen Worten derart ausgerichtet, dass diese die Räder eines zu befördernden Fahrzeuges kontaktieren und aufnehmen können.
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Die vierte Aufnahmestrebe 19 ist nicht beweglich an ihrem Arm 11 gelagert. Diese ist sowohl in dem Bewegungsmodus als auch in dem Parkmodus des Parkierfahrzeugs 10 senkrecht zu den Armen 11 angeordnet. Die vierte Aufnahmestrebe 19 ist dabei diejenige Aufnahmestrebe 19, die dem Grundkörper 12 am nächsten angeordnet ist.
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Die beiden Arme 11 des Parkierfahrzeugs 10 sind voneinander beabstandet. Dieser Abstand ist derart groß gewählt, dass die beiden Arme 11 um ein zu beförderndes Fahrzeug herum fahren können. Wenn das Parkierfahrzeug 10 um das zu befördernde Fahrzeug herum fährt, ist eine Querachse des Grundkörpers 12 parallel oder deckungsgleich zu der Längsachse des Fahrzeugs.
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2 zeigt eine schematische Darstellung eines Aufnahmesystems 1 in einer Frontansicht nach einem Ausführungsbeispiel. Das Aufnahmesystem 1 weist zwei gleichförmige Aufnahmestreben 2 auf. Zudem weist das Aufnahmesystem 1 einen Rahmen, einen Aktuator und ein Verbindungselement auf, die hier nicht zu erkennen sind.
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Dargestellt ist das Aufnahmesystem 1 zu einem zweiten Zeitpunkt II, an dem es sich im Parkmodus befindet. Im Parkmodus hat das Aufnahmesystem 1 ein Rad R des zu befördernden Fahrzeugs aufgenommen. Das Rad R kontaktiert die beiden Aufnahmestreben 2 des Aufnahmesystems 1. Das Rad R ruht somit auf den Aufnahmestreben 2. Im Parkmodus ist das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs zudem von der Fahrbahn F abgehoben und kontaktiert diese nicht mehr.
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3 zeigt eine schematische Darstellung des Aufnahmesystems aus 1 zu zwei Zeitpunkten I, II. Dargestellt ist eine Schnittansicht, in welcher das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs und das Aufnahmesystem 1 aus Übersichtlichkeitsgründen entlang einer Ebene geschnitten sind.
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Das Aufnahmesystem 1 weist die zwei separate Aufnahmestreben 2 auf. Diese sind in dem Rahmen 3 mittels eines Lagers 6 beweglich gelagert. Diese mögliche Bewegung wird mittels der Pfeile angedeutet. Jede Aufnahmestrebe 2 kann separat oder gleichzeitig in Richtung einer Querachse Q des Aufnahmesystems 1 auf das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs zu oder von diesem weg bewegt werden. Jede Aufnahmestrebe 2 ist in Richtung der Querachse Q des Aufnahmesystems 1 ausgerichtet. Jede Aufnahmestrebe 2 ist parallel zu dieser Querachse Q ausgerichtet. Somit ist jede Aufnahmestrebe 2 senkrecht zu einer Längsachse L das Aufnahmesystems 1 ausgerichtet und in Richtung des Rads R des zu befördernden Fahrzeugs orientiert. Beide Aufnahmestrebe 2 weisen einen Abstand zueinander auf, der es ermöglicht, dass das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs auf diesen Aufnahmestreben 2 ruht.
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An dem Rahmen 3 ist ein Verbindungselement 7 angeordnet. Dieses Verbindungselement 7 dient dazu, das Aufnahmesystem 1 mit einem Arm 11 des Parkierfahrzeugs beweglich zu verbinden. Das Verbindungselement 7 lässt dabei eine Bewegung des Rahmens 3 und der damit verbundenen Aufnahmestreben 2 in Richtung einer Hochachse zu, auf die Fahrbahn F zu oder von der Fahrbahn F weg.
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Das Aufnahmesystem 1 weist zudem einen Aktuator auf, der die Bewegung der beiden Aufnahmestreben 2 in Richtung der Querachse Q aktuiert. Zudem weist das Aufnahmesystem 1 einen weiteren Aktuator auf, der die Bewegung des Rahmens R in Richtung der Hochachse aktuiert.
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Zu einem ersten Zeitpunkt I ist das Aufnahmesystem 1 im Bewegungsmodus dargestellt. Die beiden Aufnahmestreben 2 sind in Richtung der Querachse Q von dem Rad R des zu befördernden Fahrzeugs weg bewegt. Somit kann das Parkierfahrzeug unproblematisch mit seinen beiden Armen 11 um das zu befördernde Fahrzeug herum fahren, so dass dieses anschließend von dem Parkierfahrzeug befördert werden kann. Das Parkierfahrzeug, das das hier dargestellte Aufnahmesystem 1 aufweist, ist ähnlich zu dem Parkierfahrzeug 10 aus 1 ausgeformt. Lediglich die Aufnahmesysteme 1 sind im Vergleich zu 1 verändert.
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Zu dem zweiten Zeitpunkt II ist das Aufnahmesystem 1 im Parkmodus dargestellt. Die beiden Aufnahmestreben 2 sind in Richtung der Querachse Q auf das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs zu bewegt. Das Rad R wird somit von den beiden Aufnahmestreben 2 kontaktiert und ruht auf diesen. Zudem ist das Rad R von der Fahrbahn F abgehoben.
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4 zeigt eine schematische Darstellung eines Aufnahmesystems 1 zu zwei Zeitpunkten I, II nach einem weiteren Ausführungsbeispiel. Dargestellt ist eine Schnittansicht, in welcher das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs und das Aufnahmesystem 1 aus Übersichtlichkeitsgründen entlang einer Ebene geschnitten sind.
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Das Aufnahmesystem 1 ist ähnlich zu dem Aufnahmesystem aus 2 und 3 ausgeformt. Allerdings sind die beiden Aufnahmestreben 2 nicht separat voneinander ausgeformt, sondern sind mittels einer Längsverbindung 5 miteinander gekoppelt. Somit können die beiden Aufnahmestreben 2 gleichzeitig auf das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs zu oder von diesem weg bewegt werden. Das Aufnahmesystem 1 weist dazu einen Aktuator auf, der die gleichzeitige Bewegung der beiden Aufnahmestreben 2 in Richtung der Querachse Q aktuiert. Der Rahmen 3 ist ebenso ausgeformt wie in 3. Die Lagerung der beiden Aufnahmestreben 2 in dem Rahmen 3 ist ebenso wie in 3 gezeigt. Auch die Aktuierung des Verbindungselements 7 ist ebenso wie in 3.
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Zu einem ersten Zeitpunkt I ist das Aufnahmesystem 1 im Bewegungsmodus dargestellt. Dieser ist identisch mit dem Bewegungsmodus, der in 3 dargestellt ist. Zu einem zweiten Zeitpunkt II ist das Aufnahmesystem 1 im Parkmodus dargestellt. Dieser ist identisch mit dem Parkmodus, der in 3 dargestellt ist.
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5 zeigt eine schematische Darstellung eines Aufnahmesystems 1 zu zwei Zeitpunkten I, II nach einem weiteren Ausführungsbeispiel. Dargestellt ist eine Schnittansicht, in welcher das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs und das Aufnahmesystem 1 aus Übersichtlichkeitsgründen entlang einer Ebene geschnitten sind.
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Das Aufnahmesystem 1 weist die zwei separaten Aufnahmestreben 2 auf. Diese sind jeweils als Teleskopzylinder 4 ausgeformt. D. h. jede Aufnahmestrebe 2 ist aus mehreren Segmenten ausgebildet, die ineinander verschoben werden können. Jede Aufnahmestrebe 2 kann somit in ihrer Länge verändert werden, also verlängert oder verkürzt werden. Diese mögliche Bewegung wird mittels der Pfeile angedeutet. Jede Aufnahmestrebe 2 kann separat oder gleichzeitig in Richtung einer Querachse Q des Aufnahmesystems 1 auf das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs zu oder von diesem weg bewegt werden. In anderen Worten kann jede Aufnahmestrebe 2 auf das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs zu verlängert werden oder von dem Rad R des zu befördernden Fahrzeugs weg verkürzt werden.
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Jede Aufnahmestrebe 2 ist in Richtung der Querachse Q des Aufnahmesystems 1 ausgerichtet. Jede Aufnahmestrebe 2 ist parallel zu dieser Querachse Q ausgerichtet. Somit ist jede Aufnahmestrebe 2 senkrecht zu einer Längsachse L das Aufnahmesystems 1 ausgerichtet und in Richtung des Rads R des zu befördernden Fahrzeugs orientiert. Beide Aufnahmestrebe 2 weisen einen Abstand zueinander auf, der es ermöglicht, dass das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs auf diesen Aufnahmestreben 2 ruht. Jede Aufnahmestrebe 2 ist in dem Rahmen 3 mittels eines Lagers 6 gelagert.
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An dem Rahmen 3 ist ein Verbindungselement 7 angeordnet. Dieses ist ebenso ausgeformt wie in 3 und 4 und erfüllt denselben Zweck.
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Das Aufnahmesystem 1 weist einen Aktuator auf, der die Bewegung der beiden Aufnahmestreben 2, d. h. die Längenänderung der jeweiligen Aufnahmestreben 2 in Richtung der Querachse Q aktuiert. Zudem weist das Aufnahmesystem 1 einen weiteren Aktuator auf, der die Bewegung des Rahmens R in Richtung der Hochachse aktuiert.
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Zu einem ersten Zeitpunkt I ist das Aufnahmesystem 1 im Bewegungsmodus dargestellt. Die beiden Aufnahmestreben 2 weisen ihre minimale Länge auf. Sie sind also zusammengeschoben, d. h. in Richtung der Querachse Q von dem Rad R des zu befördernden Fahrzeugs weg bewegt. Somit kann das Parkierfahrzeug unproblematisch mit seinen beiden Armen 11 um das zu befördernde Fahrzeug herum fahren, so dass dieses anschließend von dem Parkierfahrzeug befördert werden kann. Das Parkierfahrzeug, das das hier dargestellte Aufnahmesystem 1 aufweist, ist ähnlich zu dem Parkierfahrzeug 10 aus 1 ausgeformt. Lediglich die Aufnahmesysteme 1 sind im Vergleich zu 1 verändert.
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Zu dem zweiten Zeitpunkt II ist das Aufnahmesystem 1 im Parkmodus dargestellt. Die beiden Aufnahmestreben 2 weisen ihre maximale Länge auf. Sie sind also auseinandergeschoben, d. h. sie sind in Richtung der Querachse Q auf das Rad R des zu befördernden Fahrzeugs zu bewegt. Das Rad R wird somit von den beiden Aufnahmestreben 2 kontaktiert und ruht auf diesen. Zudem ist das Rad R von der Fahrbahn F abgehoben.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Aufnahmesystem
- 2
- Aufnahmestrebe
- 3
- Rahmen
- 4
- Teleskopzylinder
- 5
- Längsverbindung
- 6
- Lager
- 7
- Verbindungselement
- 10
- Parkierfahrzeug
- 11
- Arm
- 12
- Grundkörper
- 13
- Aufnahmesystem nach dem Stand der Technik
- 14
- Antriebsvorrichtung
- 15
- Antriebsrad
- 16
- Antriebseinheit
- 17
- Rad
- 18
- Raddrehachse
- 19
- Aufnahmestrebe nach dem Stand der Technik
- F
- Fahrbahn
- L
- Längsachse
- Q
- Querachse
- R
- Rad des zu befördernden Fahrzeugs
- I
- erster Zeitpunkt
- II
- zweiter Zeitpunkt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010052850 A1 [0003]
- DE 102006053528 A1 [0004]
