DE102018131007A1

DE102018131007A1 - Fahrunterstützungsvorrichtung und Kameraüberwachungssystem

Info

Publication number: DE102018131007A1
Application number: DE102018131007.2A
Authority: DE
Inventors: Masayoshi Michiguchi; Kikuo Kobayashi; Yuichiro Aihara
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2017-12-05
Filing date: 2018-12-05
Publication date: 2019-06-06
Also published as: JP2019101883A

Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (18) erhält ein erstes Video einer Rückseite eines Fahrzeugs (10), das von einer im Fahrzeug (10) montierten Bilderfassungsvorrichtung (14) erfasst wird. Die Fahrunterstützungsvorrichtung (18) erzeugt ein zweites Video, das erhalten wird, indem Führungslinien bezüglich eines anderen Fahrzeugs, das auf einer benachbarten Fahrspur fährt, zum ersten Video hinzugefügt werden. Die Fahrunterstützungsvorrichtung (18) gibt das erzeugte zweite Video an eine Anzeigevorrichtung (16) aus. Die Fahrunterstützungsvorrichtung (18) erzeugt das zweite Video, indem sie eine Entfernungslinie, die eine Position in einer vorher festgelegten Entfernung vom Fahrzeug (10) anzeigt, und eine Richtungs-Anzeigelinie, die sich von der Entfernungslinie in eine Richtung weg vom Fahrzeug (10) erstreckt, als Führungslinien hinzufügt.

Description

Hintergrund der Erfindung
Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrens eines Fahrzeugs und insbesondere eine Fahrunterstützungsvorrichtung und ein Kameraüberwachungssystem.
Beschreibung des Stands der Technik
Es ist eine Fahrunterstützungsvorrichtung bekannt, die ein Bild von der Rückseite eines eigenen Fahrzeugs anzeigt, in dem die Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrens montiert ist, eine gerade Linie erzeugt, die eine vorher festgelegte Entfernung vom eigenen Fahrzeug zur Rückseite als eine Führungs-Anzeige anzeigt und die Führungs-Anzeige über das Bild der Rückseite des eigenen Fahrzeugs überlagert, um es anzuzeigen (siehe zum Beispiel JP 2010-39953 A ) .
Zusammenfassung der Erfindung
Die Führungs-Anzeige von JP 2010-39953 A weist eine Form auf, die einer Führungslinie ähnelt, die in einem Video einer Einparkhilfe angezeigt wird, wenn sich das eigene Fahrzeug rückwärts bewegt. Somit war es schwierig, schnell festzustellen, ob eine Linie eine Position des eigenen Fahrzeug anzeigt, oder ob sie eine Position eines anderen Fahrzeugs anzeigt. Außerdem war es schwierig, schnell zu erkennen, von welcher aus der Vorderseite oder der Rückseite des angezeigten Bildes ein anderes Fahrzeug erscheinen wird.
Die vorliegende Erfindung wurde angesichts dieser Umstände gemacht, und eine Aufgabe ist es, die Sichtbarkeit einer Führungslinie zu verbessern, die zu einem Bild von der Rückseite des Fahrzeugs hinzuzufügen ist, wenn einem Fahrer eines Fahrzeugs ein Video um das Fahrzeug angezeigt wird.
Um das oben angegebene Problem zu lösen, umfasst eine Fahrunterstützungsvorrichtung eines Aspekts der vorliegenden Erfindung: einen Erfasser, der aufgebaut ist, ein erstes Video einer Rückseite eines ersten Fahrzeugs zu erfassen, das von einer im ersten Fahrzeug montierten Bilderfassungsvorrichtung erfasst wird; einen Generator, der aufgebaut ist, ein zweites Video zu erzeugen, das erhalten wird, indem Führungslinien bezüglich eines zweiten Fahrzeugs, das auf einer benachbarten Fahrspur fährt, zum ersten vom Erfasser erfassten Video hinzugefügt werden; und eine Ausgabeeinheit, die aufgebaut ist, das zweite Video, das vom Generator erzeugt wird, an eine Anzeigevorrichtung auszugeben. Der Generator erzeugt das zweite Video, indem er eine Entfernungslinie, die eine Position in einer vorher festgelegten Entfernung vom ersten Fahrzeug anzeigt, und eine Richtungs-Anzeigelinie, die sich von einem Ende der Entfernungslinie in eine Richtung weg vom ersten Fahrzeug erstreckt, als Führungslinien hinzufügt.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Kameraüberwachungssystem. Das Kameraüberwachungssystem umfasst: eine Bilderfassungseinheit, die in einem ersten Fahrzeug montiert ist und aufgebaut ist, ein erstes Video einer Rückseite eines ersten Fahrzeugs zu erzeugen; einen Generator, der aufgebaut ist, ein zweites Video zu erzeugen, das erhalten wird, indem Führungslinien bezüglich eines zweiten Fahrzeugs, das auf einer benachbarten Fahrspur fährt, zum ersten von der Bilderfassungseinheit erfassten Video hinzugefügt werden; und eine Anzeige, die aufgebaut ist, das zweite Video, das vom Generator erzeugt wird, an eine Anzeigevorrichtung auszugeben. Der Generator erzeugt das zweite Video, indem er eine Entfernungslinie, die eine Position in einer vorher festgelegten Entfernung vom ersten Fahrzeug anzeigt, und eine Richtungs-Anzeigelinie, die sich von einem Ende der Entfernungslinie in eine Richtung weg vom ersten Fahrzeug erstreckt, als Führungslinien hinzufügt.
Ferner gelten beliebige Kombinationen der obigen Bestandteile und Umwandlungen der Ausdrücke der vorliegenden Erfindung, die an Verfahren, Computerprogrammen, Aufzeichnungsmedien, auf denen ein Computerprogramm gespeichert ist, einem Fahrzeug, in dem die Vorrichtung oder das System montiert ist, und dergleichen vorgenommen werden, auch als eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann, wenn einem Fahrer des Fahrzeugs ein Video um das Fahrzeug angezeigt wird, die Sichtbarkeit einer Führungslinie, die an ein Bild von der Rückseite des Fahrzeugs angepasst ist, verbessert werden.
Figurenliste

Die 1A und 1B sind grafische Darstellungen, die einen Aufbau eines Fahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform zeigen;
2 ist ein Blockdiagramm, das einen Aufbau eines Kameraüberwachungssystems gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
3 stellt ein Beispiel eines Fahrunterstützungsvideos dar;
Die 4A bis 4C sind grafische Darstellungen, die Erkennungs-Beispiele von Fluchtpunkten gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigen;
Die 5A bis 5C sind grafische Darstellungen, die Erkennungs-Beispiele von Fluchtpunkten gemäß der zweiten Ausführungsform zeigen;
6 ist ein Blockdiagramm, das einen funktionalen Aufbau eines Kameraüberwachungssystems gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt;
Die 7A und 7B sind grafische Darstellungen, die Beispiele von Anzeigepositionen von Entfernungslinien zeigen;
Die 8A bis 8F sind grafische Darstellungen, die jede einen Aspekt einer Entfernungslinie, einer Hervorhebungslinie und einer eine Annäherungsrichtung eines anderen Fahrzeugs anzeigenden Linie in einer Modifikation zeigen; und
9 ist eine grafische Darstellung, die schematisch einen anderen Aufbau eines Fahrzeugs zeigt.

Genaue Beschreibung der Erfindung
Bevor Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben werden, wird ein Überblick gegeben. Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung betreffen ein Kameraüberwachungssystem, das in einem Fahrzeug montiert ist. Das Kameraüberwachungssystem ist ein Fahrunterstützungssystem, in dem eine in einem Fahrzeug installierte Bilderfassungsvorrichtung ein Video eines Bereichs um das Fahrzeug erfasst, der dem Seitenspiegel entspricht, und das Video um das Fahrzeug auf einer Anzeigevorrichtung anzeigt. Insbesondere zeigt ein Kameraüberwachungssystem gemäß einer beliebigen der Ausführungsformen ein Video an, das die Rückseite des eigenen Fahrzeugs, in dem das System montiert ist, anzeigt (nachstehend auch als „Heck-Video“ bezeichnet), und zeigt als Führungslinien bezüglich eines anderen Fahrzeugs, das auf einer benachbarten Fahrspur fährt, eine Entfernungslinie an, die eine vorher festgelegte Entfernung vom eigenen Fahrzeug anzeigt, und eine Richtungs-Anzeigelinie (eine die Richtung anzeigende Linie, die die Annäherungs-Richtung des anderen Fahrzeugs, das auf der benachbarten Fahrspur fährt, anzeigt), die sich in eine Richtung weg vom eigenen Fahrzeug von der Entfernungslinie als Startpunkt erstreckt, werden überlagert und auf dem Heck-Video angezeigt. Somit wird die Sichtbarkeit der Führungslinie auf dem Heck-Video verbessert. Mit anderen Worten kann ein Fahrer die Bedeutung der Führungslinie, die die Entfernung von einem anderen Fahrzeug anzeigt, leicht verstehen.
Erste Ausführungsform
Die 1A und 1B stellen schematisch einen Aufbau eines Fahrzeugs 10 einer ersten Ausführungsform dar. 1A zeigt das ganze Fahrzeug 10, und 1B zeigt einen Teil eines Seitenspiegels 12 des Fahrzeugs 10. Das Fahrzeug 10 enthält ein Kameraüberwachungssystem, das nachstehend zu beschreiben ist, welches auf ihm montiert ist. In dem Kameraüberwachungssystem arbeiten eine Bilderfassungsvorrichtung 14, die auf dem Seitenspiegel (12) vorgesehen ist, die Anzeigevorrichtung 16 und eine Fahrunterstützungsvorrichtung 18 zusammen, um ein Fahrunterstützungs-Video (nachstehend zu beschreiben) einem Insassen (Fahrer oder dergleichen) des Fahrzeugs 10 zu präsentieren.
2 ist ein Blockdiagramm, das einen Aufbau eines Kameraüberwachungssystems 20 der ersten Ausführungsform darstellt. Das Kameraüberwachungssystem 20 enthält die Bilderfassungsvorrichtung 14, die Anzeigevorrichtung 16 und die Fahrunterstützungsvorrichtung 18. Diese Vorrichtungen sind über ein bekanntes Fahrzeug-Netzwerk verbunden, wie etwa Media Oriented Systems Transport (MOST). Die Fahrunterstützungsvorrichtung 18 umfasst einen Erfasser 30, einen Geschwindigkeits-Detektor 32, einen Fluchtpunkt-Detektor 34, einen Generator 36 und eine Ausgabeeinheit 38.
Jeder der im Blockdiagramm dieser Patentschrift dargestellten Blöcke kann durch Hardware, unter Verwendung von Elementen wie etwa einer CPU und eines Speichers eines Computers, oder durch eine mechanische Vorrichtung realisiert werden, und kann durch Software, zum Beispiel unter Verwendung eines Computerprogramms realisiert werden. In den Zeichnungen dieser Patentschrift sind Funktionsblöcke dargestellt, die durch Zusammenarbeit zwischen ihnen realisiert werden können. Fachleute werden verstehen, dass diese Funktionsblöcke auf verschiedene Arten durch Kombinationen von Hardware und Software realisiert werden können. Zum Beispiel kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 18 als elektronische Steuereinheit (ECU) realisiert werden. Die ECU kann die Funktionen der Funktionsblöcke ausführen, indem sie ein Computerprogramm ausführt, das eine Vielzahl von Modulen umfasst, die einer Vielzahl von Funktionsblöcken der Fahrunterstützungsvorrichtung 18 entspricht.
Wie in 1 gezeigt ist die Bilderfassungsvorrichtung 14 eine Videokamera, die ein Heck-Video erzeugt, das ein Video ist, welches den Zustand der Rückseite des Fahrzeugs 10 anzeigt. Das Heck-Video ist ein Video, das eine Fahrspur umfasst, die der Fahrspur, auf der das Fahrzeug 10 fährt, benachbart ist und links von ihr liegt. Die Bilderfassungsvorrichtung 14 gibt Daten des erzeugten Heck-Videos an die Fahrunterstützungsvorrichtung 18 aus. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 18 erzeugt ein Fahrunterstützungs-Video, das ein Video ist, das erhalten wird, indem eine Führungslinie (eine nachstehend zu beschreibende Führungslinie 58) die einem anderen Fahrzeug entspricht, das auf der benachbarten Fahrspur fährt, dem von der Bilderfassungsvorrichtung 14 erfassten Heck-Video hinzugefügt wird. Die Führungslinie umfasst mindestens eine Entfernungslinie, die eine vorher festgelegte Entfernung vom eigenen Fahrzeug anzeigt (eine nachstehend zu beschreibende Entfernungslinie 50), und eine Richtungs-Anzeigelinie, die sich in eine Richtung weg vom eigenen Fahrzeug von der Entfernungslinie als ein Startpunkt erstreckt (eine nachstehend zu beschreibende Richtungs-Anzeigelinie 54). Die Anzeigevorrichtung 16 erhält das von der Fahrunterstützungsvorrichtung 18 erzeugte Fahrunterstützungs-Video und zeigt das Fahrunterstützungs-Video auf einer vorher festgelegten Anzeige an. Die Anzeigevorrichtung 16 kann eine Fahrzeug-Navigationsvorrichtung oder eine fest zugeordnete Vorrichtung zur Anzeige eines Fahrunterstützungs-Videos sein.
Die Gestaltung der Fahrunterstützungsvorrichtung 18 wird genau beschrieben. Der Erfasser 30 erfasst die Daten des von der Bilderfassungsvorrichtung 14 ausgegebenen Heck-Videos. In einem Fall, in dem ein anderes Fahrzeug im Heck-Video erscheint, misst der Geschwindigkeits-Detektor 32 die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs bezogen auf das eigene Fahrzeug basierend auf dem Heck-Video. Der Geschwindigkeits-Detektor 32 kann ein Bild eines anderen Fahrzeugs im Heck-Video unter Verwendung eines bekannten Verfahrens (wie etwa Mustererkennung) erkennen und die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Größenänderung des Bildes des Fahrzeugs in der Zeitfolge messen. Beispielsweise kann der Geschwindigkeits-Detektor 32 eine größere Relativgeschwindigkeit messen, wenn die Rate der Erhöhung der Größe der Bilder des anderen Fahrzeugs pro Zeiteinheit größer ist. Außerdem sollte, wenn eine Vielzahl von anderen Fahrzeugen in dem Video erscheint, die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs aus den Fahrzeugen, das dem eigenen Fahrzeug am nächsten ist, gemessen werden.
Der Fluchtpunkt-Detektor 34 erkennt einen Fluchtpunkt in dem Heck-Video auf der Grundlage einer vorher festgelegten Referenz, die in dem Heck-Video erscheint. Die Referenz des Fluchtpunktes in der Ausführungsform ist eine Fahrbahntrennlinie (z.B. eine weiße Linie, die das Ende der Fahrbahn anzeigt, die auch als Begrenzungslinie bezeichnet werden kann), die eine Fahrbahn (die auch als Fahrspur bezeichnet werden kann) von einem Bereich trennt, der keine Fahrbahn ist. Der Fluchtpunkt-Detektor 34 der Ausführungsform extrahiert die linken und rechten Abgrenzungen (Fahrbahntrennlinien) der Fahrbahn, die in dem Heck-Video erscheinen und erkennt den Schnittpunkt von Verlängerungen der linken und rechten Abgrenzungen ins Unendliche als Fluchtpunkt. Der Fluchtpunkt-Detektor 34 der Ausführungsform erkennt den Fluchtpunkt auf der Grundlage der Abgrenzungen der Fahrbahn an der am nächsten liegenden Entfernungslinie (zum Beispiel zehn Meter hinter dem eigenen Fahrzeug).
Der Generator 36 erzeugt Daten eines Fahrunterstützungs-Videos einschließlich der Führungslinien (zum Beispiel drei Arten von Führungslinien), die dem Heck-Video hinzugefügt sind. Die Ausgabeeinheit 38 gibt die Daten des vom Generator 36 erzeugten Fahrunterstützungs-Videos an die Anzeigevorrichtung 16 zur Anzeige aus.
3 stellt ein Beispiel des Fahrunterstützungsvideos dar. Tatsächlich wird in dem Fahrunterstützungs-Video 40 eine Karosserie 46 des eigenen Fahrzeugs in dem Bereich angezeigt, in dem das eigene Fahrzeug fährt. Der Generator 36 setzt Entfernungslinien 50, die die Positionen an vorher festgelegten Entfernungen vom Fahrzeug 10 auf einer Fahrbahn 42 anzeigen, als erste Führungslinien 58. Die Entfernungslinien in der Ausführungsform sind schwarz. Der Generator 36 setzt eine oder mehrere Entfernungslinien 50, die eine oder mehrere vorher von einem Insassen des Fahrzeugs 10 definierte Entfernungen anzeigen. In 3 ist eine Entfernungslinie 50a an einer Position zehn Meter hinter dem Fahrzeug 10 gesetzt, eine Entfernungslinie 50b ist an einer Position zwanzig Meter hinter dem Fahrzeug 10 gesetzt, und eine Entfernungslinie 50c ist an einer Position dreißig Meter hinter dem Fahrzeug 10 gesetzt.
Der Generator 36 setzt eine Hervorhebungslinie 52 neben und entlang der Entfernungslinie 50. Die Hervorhebungslinie 52 ist eine Führungslinie zur Verbesserung der Sichtbarkeit der Entfernungslinie 50 als zweite Führungslinie 58, und der Hervorhebungslinie 52 wird eine Farbe zugewiesen, die sich von der der Entfernungslinie 50 unterscheidet (rot in der Ausführungsform). In 3 ordnet der Generator 36 die Hervorhebungslinie 52a, die Hervorhebungslinie 52b und die Hervorhebungslinie 52c, die der Entfernungslinie 50a, der Entfernungslinie 50b und der Entfernungslinie 50c entsprechen, neben und entlang jeder Entfernungslinie an. Die Breite der Entfernungslinie 50 und die Breite der Hervorhebungslinie 52 können gleich sein.
Es ist anzumerken, dass der Generator 36 die Länge der Entfernungslinie 50, die eine Position näher am Fahrzeug 10 anzeigt, größer einstellt. Zum Beispiel weisen in 3 die Entfernungslinien Längen auf, die in der Reihenfolge der Entfernungslinie 50a > Entfernungslinie 50b > Entfernungslinie 50c kleiner werden. Dementsprechend stellt der Generator 36 die Länge der Hervorhebungslinie 52, die zu der Entfernungslinie 50 hinzugefügt wird, die eine Position näher am Fahrzeug 10 anzeigt, größer ein. In 3 weisen die Entfernungslinien Längen auf, die in der Reihenfolge der Hervorhebungslinie 52a > Hervorhebungslinie 52b > Hervorhebungslinie 52c kleiner werden.
Als dritte Führungslinie 58 setzt der Generator 36 eine Richtungs-Anzeigelinie 54, die sich von einem Ende der Entfernungslinie 50 in einer Richtung weg vom Fahrzeug 10 erstreckt, mit anderen Worten sich in eine Richtung erstreckt, in der ein anderes Fahrzeug 48 sich dem Fahrzeug 10 nähert. Der Generator 36 setzt eine Richtungs-Anzeigelinie 54a, eine Richtungs-Anzeigelinie 54b und eine Richtungs-Anzeigelinie 54c, beginnend jeweils von der Entfernungslinie 50a, der Entfernungslinie 50b und der Entfernungslinie 50c als Startpunkte. Die Richtungs-Anzeigelinien 54 der Ausführungsform weisen dieselbe Farbe (schwarz) auf wie die Entfernungslinien 50.
Durch das Vorsehen der Richtungs-Anzeigelinie 54 wird die Aufmerksamkeit des Insassen auf die Richtung gelenkt, in die sich sie Richtungs-Anzeigelinie 54 erstreckt, und dann erleichtert sie es, die Aufmerksamkeit des Insassen auf das andere Fahrzeug 48 zu lenken, das sich dem eigenen Fahrzeug nähert. Ferner ist es, indem die Führungslinien 58 so angeordnet werden, dass die Entfernungslinie 50 und die Richtungs-Anzeigelinie 54 das andere Fahrzeug 48 umgeben, möglich, einem Insassen schnell und einfach verständlich zu machen, das die Entfernungslinie 50 die Position des anderen Fahrzeugs 48 anzeigt. Außerdem ist das Ende der Entfernungslinie 50 als Starpunkt der Richtungs-Anzeigelinie 54 in der Ausführungsform ein Ende der Entfernungslinie 50 näher am Fahrzeug 10. Hierdurch kann die Möglichkeit verhindert werden, dass sich die Richtungs-Anzeigelinie 54 mit dem Bild des anderen Fahrzeugs 48 überlappt, wodurch die Richtungs-Anzeigelinie 54 schwer zu sehen ist.
Der Generator 36 stellt die Länge der Richtungs-Anzeigelinie 54, die sich in eine Richtung weg vom Fahrzeug 10 erstreckt, größer ein, wenn die Relativgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs 48, die vom Geschwindigkeits-Detektor 32 gemessen wird, größer ist. Wenn die Relativgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs 48 klein ist (wenn sich das andere Fahrzeug langsam nähert), stellt der Generator 36 die Länge der Richtungs-Anzeigelinie 54 so ein, dass sie relativ kurz ist. Andererseits stellt der Generator 36 die Länge der Richtungs-Anzeigelinie 54 so ein, dass sie relativ lang ist, wenn die Relativgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs 48 groß ist (wenn sich das andere Fahrzeug schnell nähert). Ferner kann der Generator 36 die Länge der Richtungs-Anzeigelinie 54 so einstellen, dass sie proportional zur Relativgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs 48 ist.
Somit kann die Annäherungs-Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs 48 an das eigene Fahrzeug (das Fahrzeug 10) dem Insassen in einer leicht verständlichen Art und Weise präsentiert werden. Außerdem wird, wenn sich das andere Fahrzeug 48 dem eigenen Fahrzeug schnell nähert, das andere Fahrzeug 48 früh in Kontakt zur Richtungs-Anzeigelinie 54 gebracht, so dass die Aufmerksamkeit des Insassen leicht erregt wird.
Ferner ändert der Generator 36 die Richtung der Richtungs-Anzeigelinie 54 entsprechend dem Grad der Krümmung der Fahrbahn 42, die im Heck-Video erscheint. Der Generator 36 neigt die Richtungs-Anzeigelinie 54 aus einem Zustand senkrecht zur Entfernungslinie 50, wenn der Grad der Krümmung der Fahrbahn 42 größer wird, mit anderen Worten wenn der Krümmungsradius der Fahrbahn 42 kleiner ist. Ebenfalls anders ausgedrückt verringert der Generator 36 den Winkel, der durch die Entfernungslinie 50 und die Richtungs-Anzeigelinie 54 gebildet wird (macht ihn spitzer), wenn der Grad der Krümmung der Fahrbahn 42 größer ist. Hier spiegelt sich der Grad der Krümmung der Fahrbahn 42 in der Position des Fluchtpunktes der Fahrbahn 42, der vom Fluchtpunkt-Detektor 34 erkannt wird. Der Generator 36 der Ausführungsform stellt eine Richtungs-Anzeigelinie 54 ein, die sich vom Ende der Entfernungslinie 50 als ein Startpunkt in Richtung des Fluchtpunktes der Karosserie 46 erstreckt, der vom Fluchtpunkt-Detektor 34 erkannt wird. Somit ist es möglich, die Richtung, in der das andere Fahrzeug 48 sich dem eigenen Fahrzeug nähert, dem Insassen genau zu präsentieren.
In der Ausführungsform stellt der Generator 36 die Richtungs-Anzeigelinie 54a, die Richtungs-Anzeigelinie 54b und die Richtungs-Anzeigelinie 54c so ein, dass sie sich zum Fluchtpunkt erstrecken, der in der Anzeigeposition der Entfernungslinie 50a erkannt wird. Als eine Modifikation kann der Generator 36 die Richtung der Richtungs-Anzeigelinie 54a, die dem eigenen Fahrzeug am nächsten liegt, zum Fluchtpunkt einstellen, während die Richtung (Neigung von den Entfernungslinien) der anderen Richtungs-Anzeigelinien 54 (das heißt der Richtungs-Anzeigelinie 54b und der Richtungs-Anzeigelinie 54c) gleich der der Richtungs-Anzeigelinie 54a ist. Die Richtung der Richtungs-Anzeigelinie 54 wird auch in einer zweiten Ausführungsform und einer dritten Ausführungsform beschrieben.
In der Ausführungsform wird die Form der Richtungs-Anzeigelinie 54 unter Verwendung der Information vom Geschwindigkeits-Detektor 32 oder der Information des Fluchtpunkt-Detektors 34 geändert, aber die Form muss nicht notwendigerweise geändert werden, und die Richtungs-Anzeigelinie 54 kann als feste Führungslinie angezeigt werden (eine Entfernungslinie, eine Richtungs-Anzeigelinie oder eine Hervorhebungslinie). In diesem Fall ist der Geschwindigkeits-Detektor 32 oder der Fluchtpunkt-Detektor 34 nicht erforderlich.
Der Betrieb des Kameraüberwachungssystems 20 mit der oben beschriebenen Gestaltung wird beschrieben. Die Bilderfassungsvorrichtung 14 erzeugt ein Heck-Video, das durch Erfassen des hinteren Bereichs des Fahrzeugs 10 erhalten wird. Der Erfasser 30 der Fahrunterstützungsvorrichtung 18 erfasst das Heck-Video. Der Geschwindigkeits-Detektor 32 der Fahrunterstützungsvorrichtung 18 misst die Relativgeschwindigkeit eines anderen Fahrzeugs, das im Heck-Video erscheint, und der Fluchtpunkt-Detektor 34 erkennt den Fluchtpunkt auf der Grundlage der Abgrenzungen der Fahrbahn, auf der das eigene Fahrzeug fährt. Der Generator 36 erzeugt ein Fahrunterstützungs-Video, indem er (1) ein oder mehrere Entfernungslinien einstellt, die ein oder mehrere vorher festgelegte Entfernungen vom eigenen Fahrzeug anzeigen, (2) eine Hervorhebungslinie entlang jeder Entfernungslinie einstellt und (3) eine Richtungs-Anzeigelinie einstellt, die sich von einem Ende jeder Entfernungslinie zu dem Fluchtpunkt erstreckt, der vom Fluchtpunkt-Detektor 34 im Heck-Video erkannt wurde.
Die Anzeigevorrichtung 16 zeigt das Fahrunterstützungs-Video, das von der Fahrunterstützungsvorrichtung 18 erzeugt wird, auf einer Anzeige an. Indem die Anzeigevorrichtung 16 im Innern des Fahrzeugs installiert wird, ist es möglich, das Video direkt anzusehen, auch bei Regen, wobei der Einfluss von Regentropfen unterdrückt wird. Darüber hinaus ist es möglich, den Einfluss von Sonnenlicht zu unterdrücken. Weiter kann, weil der Einfluss von Hitze verringert ist, der Betrieb stabilisiert sein.
Zweite Ausführungsform
Ein Kameraüberwachungssystem 20 gemäß der zweiten Ausführungsform stellt die Richtungen von Richtungs-Anzeigelinien 54, die sich von Entfernungslinien erstrecken, abhängig vom Grad der Krümmung der Fahrbahn in den Anzeigepositionen der Vielzahl von Entfernungslinien aus einer Vielzahl von Führungslinien ein, was ein Unterschied zur ersten Ausführungsform ist. Nachstehend wird die Beschreibung, die bereits in der ersten Ausführungsform vorgesehen ist, entsprechend nicht erneut vorgesehen, und es werden hauptsächlich Punkte beschrieben, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden.
Die Gestaltungen eines Fahrzeugs 10 und des Kameraüberwachungssystems 20 der zweiten Ausführungsform sind ähnlich denen der ersten Ausführungsform (1A bis 2). Ein Fluchtpunkt-Detektor 34 der zweiten Ausführungsform erkennt die Abgrenzungen der Fahrbahn in der Anzeigeposition jeder aus der Vielzahl von Entfernungslinien aus der Vielzahl von Führungslinien im Heck-Video und erkennt den Schnittpunkt von Verlängerungen der linken und rechten Abgrenzungen bis ins Unendliche als Fluchtpunkt. Gemäß dieser Gestaltung ist es möglich, die Richtung, in der das andere Fahrzeug sich dem eigenen Fahrzeug nähert, an der Position jeder der Vielzahl von Entfernungslinien dem Insassen genau zu präsentieren.
Die 4A bis 4C zeigen Erkennungs-Beispiele von Fluchtpunkten gemäß einer zweiten Ausführungsform. Eine Fahrbahn 60 biegt sich in vertikaler Richtung von der Rückseite zur Vorderseite. 4A zeigt ein Erkennungs-Beispiel des Fluchtpunktes in einem ersten Bereich 62a der Fahrbahn 60. Der erste Bereich 62a entspricht der Anzeigeposition der Entfernungslinie 50a in 3 (zehn Meter nach hinten vom Fahrzeug 10). Der Fluchtpunkt-Detektor 34 erkennt als einen ersten Fluchtpunkt 68a den Schnittpunkt einer ersten linken Verlängerungslinie 64a und einer ersten rechten Verlängerungslinie 66a, die Verlängerungen der Abgrenzungen der Fahrbahn im ersten Bereich 62a sind. Der Generator 36 stellt die Entfernungslinie 50a im ersten Bereich 62a ein und stellt ferner eine Richtungs-Anzeigelinie 54a ein, die sich in Richtung des ersten Fluchtpunktes 68a von einem Ende der Entfernungslinie 50a als einem Startpunkt erstreckt.
4B zeigt ein Erkennungs-Beispiel des Fluchtpunktes in einem zweiten Bereich 62b der Fahrbahn 60. Der zweite Bereich 62b entspricht der Anzeigeposition der Entfernungslinie 50b in 3 (zwanzig Meter nach hinten vom Fahrzeug 10). Der Fluchtpunkt-Detektor 34 erkennt als einen zweiten Fluchtpunkt 68b den Schnittpunkt einer zweiten linken Verlängerungslinie 64b und einer zweiten rechten Verlängerungslinie 66b, die Verlängerungen der Abgrenzungen der Fahrbahn im zweiten Bereich 62b sind. Der Generator 36 stellt die Entfernungslinie 50b im zweiten Bereich 62b ein und stellt ferner eine Richtungs-Anzeigelinie 54b ein, die sich in Richtung des zweiten Fluchtpunktes 68b von einem Ende der Entfernungslinie 50b als einem Startpunkt erstreckt.
4C zeigt ein Erkennungs-Beispiel des Fluchtpunktes in einem dritten Bereich 62c der Fahrbahn 60. Der dritte Bereich 62c entspricht der Anzeigeposition der Entfernungslinie 50c in 3 (dreißig Meter nach hinten vom Fahrzeug 10). Der Fluchtpunkt-Detektor 34 erkennt als einen dritten Fluchtpunkt 68c den Schnittpunkt einer dritten linken Verlängerungslinie 64c und einer dritten rechten Verlängerungslinie 66c, die Verlängerungen der Abgrenzungen der Fahrbahn im dritten Bereich 62c sind. Der Generator 36 stellt die Entfernungslinie 50c im dritten Bereich 62c ein und stellt ferner eine Richtungs-Anzeigelinie 54c ein, die sich in Richtung des dritten Fluchtpunktes 68c von einem Ende der Entfernungslinie 50c als einem Startpunkt erstreckt.
Die 5A bis 5C zeigen ebenfalls Erkennungs-Beispiele von Fluchtpunkten gemäß der zweiten Ausführungsform. Eine Fahrbahn 60 biegt sich in horizontaler Richtung von der Rückseite zur Vorderseite. 5A zeigt ein Erkennungs-Beispiel des Fluchtpunktes in einem ersten Bereich 62a der Fahrbahn 60. Der erste Bereich 62a entspricht der Anzeigeposition der Entfernungslinie 50a in 3. Der Fluchtpunkt-Detektor 34 erkennt als einen ersten Fluchtpunkt 68a den Schnittpunkt einer ersten linken Verlängerungslinie 64a und einer ersten rechten Verlängerungslinie 66a, die Verlängerungen der Abgrenzungen der Fahrbahn im ersten Bereich 62a sind. Der Generator 36 stellt die Entfernungslinie 50a im ersten Bereich 62a ein und stellt ferner eine Richtungs-Anzeigelinie 54a ein, die sich in Richtung des ersten Fluchtpunktes 68a von einem Ende der Entfernungslinie 50a als einem Startpunkt erstreckt.
5B zeigt ein Erkennungs-Beispiel des Fluchtpunktes in einem zweiten Bereich 62b der Fahrbahn 60. Der zweite Bereich 62b entspricht der Anzeigeposition der Entfernungslinie 50b in 3. Der Fluchtpunkt-Detektor 34 erkennt als einen zweiten Fluchtpunkt 68b den Schnittpunkt einer zweiten linken Verlängerungslinie 64b und einer zweiten rechten Verlängerungslinie 66b, die Verlängerungen der Abgrenzungen der Fahrbahn im zweiten Bereich 62b sind. Der Generator 36 stellt die Entfernungslinie 50b im zweiten Bereich 62b ein und stellt ferner eine Richtungs-Anzeigelinie 54b ein, die sich in Richtung des zweiten Fluchtpunktes 68b von einem Ende der Entfernungslinie 50b als einem Startpunkt erstreckt.
5C zeigt ein Erkennungs-Beispiel des Fluchtpunktes in einem dritten Bereich 62c der Fahrbahn 60. Der dritte Bereich 62c entspricht der Anzeigeposition der Entfernungslinie 50c in 3. Der Fluchtpunkt-Detektor 34 erkennt als einen dritten Fluchtpunkt 68c den Schnittpunkt einer dritten linken Verlängerungslinie 64c und einer dritten rechten Verlängerungslinie 66c, die Verlängerungen der Abgrenzungen der Fahrbahn im dritten Bereich 62c sind. Der Generator 36 stellt die Entfernungslinie 50c im dritten Bereich 62c ein und stellt ferner eine Richtungs-Anzeigelinie 54c ein, die sich in Richtung des dritten Fluchtpunktes 68c von einem Ende der Entfernungslinie 50c als einem Startpunkt erstreckt.
Dritte Ausführungsform
Ein Kameraüberwachungssystem 20 gemäß der dritten Ausführungsform ändert die Richtungen von Richtungs-Anzeigelinien 54 aus einer Vielzahl von Führungslinien abhängig vom Lenkwinkel eines Fahrzeugs 10 zu einem vergangenen Zeitpunkt, was ein Unterschied zur ersten Ausführungsform ist. Nachstehend wird die Beschreibung, die bereits in der ersten Ausführungsform vorgesehen ist, entsprechend nicht erneut vorgesehen, und es werden hauptsächlich Punkte beschrieben, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden.
Die Gestaltung des Fahrzeugs 10 der dritten Ausführungsform ist ähnlich der der ersten Ausführungsform (1A und 1B). 6 ist ein Blockdiagramm, das einen funktionalen Aufbau eines Kameraüberwachungssystems 20 gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 18 umfasst einen Lenkwinkel-Speicher 70 und einen Anzeigelinien-Winkel-Speicher 72 anstelle des Fluchtpunkt-Detektors 34.
Der Lenkwinkel-Speicher 70 empfängt Daten, die den Lenkwinkel des Fahrzeugs 10 anzeigen (bezeichnet als „Lenkwinkel-Daten“), die wiederholt von einer Steuerungs-ECU über ein Fahrzeug-Netzwerk, wie etwa ein Controller Area Network (CAN), ausgegeben werden. Die Zeit der Lenkwinkel-Information wird mit dem Timing verwaltet, wenn der Lenkwinkel-Speicher 70 die Lenkwinkel-Daten empfängt, entsprechend dem Takt der Fahrunterstützungsvorrichtung. Der Lenkwinkel-Speicher 70 speichert den Wert des Lenkwinkels und die eingestellte Zeit in Verbindung zueinander.
Der Anzeigelinien-Winkel-Speicher 72 speichert eine vorher festgelegte Verbindungs-Beziehung zwischen einem Lenkwinkel des Fahrzeugs 10 und einem Winkel der Richtungs-Anzeigelinie 54 bezüglich der Entfernungslinie 50. Zum Beispiel sind 90 Grad für den Winkel der Richtungs-Anzeigelinie 54 verbunden mit 0 Grad Lenkwinkel des Fahrzeugs 10. Der Lenkwinkel zum Drehen des Fahrzeugs 10 nach links ist verbunden mit einem Wert des Winkels der Richtungs-Anzeigelinie 54 bezüglich der Entfernungslinie 50, der bewirkt, dass die Spitze der Richtungs-Anzeigelinie 54 von der Vertikalen (90 Grad) zur linken Seite (im Gegenuhrzeigersinn) kippt. Außerdem erhöht sich der Grad der Neigung von der Vertikalen, wenn sich der Drehwinkel nach links erhöht. Andererseits ist der Lenkwinkel zum Drehen des Fahrzeugs 10 nach rechts verbunden mit einem Wert des Winkels der Richtungs-Anzeigelinie 54 bezüglich der Entfernungslinie 50, der bewirkt, dass die Spitze der Richtungs-Anzeigelinie 54 von der Vertikalen (90 Grad) zur rechten Seite (im Uhrzeigersinn) kippt. Außerdem erhöht sich der Grad der Neigung von der Vertikalen, wenn sich der Lenkwinkel nach rechts erhöht.
Der Generator 36 erkennt das Datum und die Uhrzeit, wenn das Fahrzeug 10 eine vorher festgelegte Anzeigeposition einer Entfernungslinie 50 durchfährt (zum Beispiel zehn Meter nach hinten vom Fahrzeug 10), aus dem Datum und der Uhrzeit der Bilderfassung (oder Datum und Uhrzeit der Ausgabe) des Heck-Video als ein Startpunkt und erfasst einen Lenkwinkel in Verbindung mit dem Datum und der Uhrzeit aus dem Lenkwinkel-Speicher 70. Der Generator 36 erfasst aus dem Anzeigelinien-Winkel-Speicher 72 den Winkel der Richtungs-Anzeigelinie 54 in Verbindung mit dem Lenkwinkel, der aus dem Lenkwinkel-Speicher 70 erhalten wird. Der Generator 36 stellt den Winkel einer Richtungs-Anzeigelinie 54a bezüglich einer Entfernungslinie 50a, den Winkel einer Richtungs-Anzeigelinie 54b bezüglich einer Entfernungslinie 50b und den Winkel einer Richtungs-Anzeigelinie 54c bezüglich der Entfernungslinie 50c auf die Winkel ein, die aus dem Anzeigelinien-Winkel-Speicher 72 erhalten werden.
Auf diese Weise wird in der dritten Ausführungsform die Richtung der Richtungs-Anzeigelinie 54 von der Entfernungslinie 50 als ein Startpunkt aus den Führungslinien auf der Grundlage des Lenkwinkels des Fahrzeugs 10 an der Anzeigeposition der Entfernungslinie 50 eingestellt. Somit ist es ähnlich wie in der ersten Ausführungsform möglich, die Richtung, in der ein anderes Fahrzeug sich dem eigenen Fahrzeug 10 nähert, unter Verwendung der Richtungs-Anzeigelinie 54 dem Insassen genau zu präsentieren. Anstelle des Lenkwinkels des Fahrzeugs 10 kann der Lenkwinkel des Fahrzeugs 10 (tatsächliche Ausrichtung der Räder) verwendet werden.
Darüber hinaus kann der Generator 36 die Richtungen der Richtungs-Anzeigelinie 54a, der Richtungs-Anzeigelinie 54b und der Richtungs-Anzeigelinie 54c, die sich von den Entfernungslinien erstrecken, einzeln abhängig von den Lenkwinkeln des Fahrzeugs 10 jeweils an den Anzeigepositionen der Entfernungslinie 50a, der Entfernungslinie 50b und der Entfernungslinie 50c aus den Führungslinien einstellen. Der Generator 36 kann die Datumsangaben und die Uhrzeiten, wenn das Fahrzeug 10 die Anzeigepositionen der Entfernungslinie 50a, der Entfernungslinie 50b und der Entfernungslinie 50c durchfährt, jeweils aus dem Datum und der Uhrzeit der Bilderfassung (oder Datum und Uhrzeit der Ausgabe) des Heck-Videos als ein Startpunkt erkennen und Lenkwinkel in Verbindung mit den Datumsangaben und den Uhrzeiten aus dem Lenkwinkel-Speicher 70 erfassen. Der Lenkwinkel an der Entfernungslinie 50a wird als ein erster Lenkwinkel bezeichnet, der Lenkwinkel an der Entfernungslinie 50b wird als ein zweiter Lenkwinkel bezeichnet, und der Lenkwinkel an der Entfernungslinie 50c wird als ein dritter Lenkwinkel bezeichnet.
Der Generator 36 erkennt den Winkel der Richtungs-Anzeigelinie 54, die mit dem ersten Lenkwinkel verbunden ist, als einen ersten Anzeigelinien-Winkel, erkennt den Winkel der Richtungs-Anzeigelinie 54, die mit dem zweiten Lenkwinkel verbunden ist, als einen zweiten Anzeigelinien-Winkel, und erkennt den Winkel der Richtungs-Anzeigelinie 54, die mit dem dritten Lenkwinkel verbunden ist, als einen dritten Anzeigelinien-Winkel bezüglich des Anzeigelinien-Winkel-Speichers 72. Der Generator 36 stellt den Winkel der Richtungs-Anzeigelinie 54a bezüglich der Entfernungslinie 50a auf den ersten Anzeigelinien-Winkel, den Winkel der Richtungs-Anzeigelinie 54b bezüglich der Entfernungslinie 50b auf den zweiten Anzeigelinien-Winkel, und den Winkel der Richtungs-Anzeigelinie 54c bezüglich der Entfernungslinie 50c auf den dritten Anzeigelinien-Winkel.
Auf diese Weise wird die Richtung der Richtungs-Anzeigelinie 54 von jeder der Entfernungslinien 50 als ein Startpunkt auf der Grundlage des Lenkwinkels des Fahrzeugs 10 an der Anzeigeposition der entsprechenden aus den Entfernungslinien 50 eingestellt. Somit ist es ähnlich wie in der zweiten Ausführungsform möglich, die Richtung, in der das andere Fahrzeug sich dem eigenen Fahrzeug nähert, an der Position jeder aus der Vielzahl von Entfernungslinien dem Insassen genau zu präsentieren.
Die vorliegende Erfindung ist auf Grundlage der ersten bis dritten Ausführungsform beschrieben. Es versteht sich für Fachleute, dass diese Ausführungsformen nur Beispiele sind und dass verschiedene Abwandlungen der Bestandteile oder Kombinationen der Abläufe möglich sind, und dass solche Abwandlungen auch in den Geltungsbereich der vorliegenden Erfindung fallen.
Eine erste Modifikation ist beschrieben. Die 7A und 7B zeigen Beispiele von Anzeigepositionen von Entfernungslinien. Wie in 7A gezeigt, kann ein Generator 36 eine Vielzahl von Entfernungslinien 50 mit Bezug zur Seitenfläche eines Fahrzeugs 10 anordnen. In diesem Fall kann der Generator 36 die Entfernungslinie 50a, die Entfernungslinie 50b und die Entfernungslinie 50c so anordnen, dass sie dieselbe vertikale Position im Fahrunterstützungsvideo aufweisen. Wie in 7B gezeigt, kann ein Generator 36 alternativ eine Vielzahl von Entfernungslinien 50 unter Verwendung einer Fahrspur in einer Fahrbahn 60 (zum Beispiel eine Fahrspur benachbart zur Fahrspur des Fahrzeugs 10) als Referenz anordnen. In diesem Fall kann der Generator 36 aus dem Heck-Video eine Fahrbahntrennlinie am Ende der Fahrbahn 60 und die Mittellinie der Fahrbahn 60 als Abgrenzungen extrahieren und die Vielzahl von Entfernungslinien 50 zwischen der Fahrbahntrennlinie am Ende der Fahrbahn 60 und der Mittellinie der Fahrbahn 60 anordnen.
Eine zweite Modifikation ist beschrieben. Die 8A bis 8F zeigen jede eine Form einer Entfernungslinie 50, einer Hervorhebungslinie 52 und einer Richtungs-Anzeigelinie 54 in der Modifikation. Wie in 8A gezeigt, kann ein Generator 36 die Enden der Entfernungslinie 50 und der Hervorhebungslinie 52 schräg machen, damit sie zur Neigung der Richtungs-Anzeigelinie 54 passen. Dadurch können die Entfernungslinie 50, die Hervorhebungslinie 52 und die Richtungs-Anzeigelinie 54 Formen aufweisen, die für einen Insassen intuitiver sind. Wie in 8B gezeigt, kann ein Generator 36 alternativ eine oder mehrere zusätzliche Richtungs-Anzeigelinien 56 in einer Entfernungslinie 50 (oder sowohl in der Entfernungslinie 50 als auch in der Hervorhebungslinie 52) einstellen. Dadurch kann die Messung der Entfernung durch die Entfernungslinie 50 verbessert werden, und eine Markierung kann auf der Entfernungslinie 50 vorgesehen sein.
Wie in 8C gezeigt, kann alternativ, wenn eine Richtungs-Anzeigelinie 54 eine Entfernungslinie 50 (und die Hervorhebungslinie 52) überlappt, ein Generator 36 eine Form des Teils der Richtungs-Anzeigelinie 54, der die Entfernungslinie 50 (und die Hervorhebungslinie 52) überlappt, unterschiedlich von der normalerweise eingestellten einstellen. Zum Beispiel kann der Generator 36 den Teil so einstellen, dass er eine andere Farbe als üblich aufweist, unauffälliges grau oder dergleichen. Durch Einstellen dieser Form ist es möglich, zu vermeiden, dass sich die Sichtbarkeit der Entfernungslinie 50 durch die Richtungs-Anzeigelinie 54 verringert. Wie in 8D gezeigt, kann ein Generator 36 alternativ eine Richtungs-Anzeigelinie 54 in Richtung der Vorderseite über eine Entfernungslinie 50 hinaus verlängern. Jedoch wird die Länge, die sich in Richtung der Vorderseite über ein Ende der Entfernungslinie 50 hinaus (in Richtung des Fahrzeugs 10) erstreckt, kürzer eingestellt als die Länge, die sich vom Ende der Entfernungslinie 50 zur Rückseite (weg vom Fahrzeug 10) erstreckt.
Wie in 8E gezeigt, kann ein Generator 36 alternativ eine Entfernungslinie 50 seitlich über den Startpunkt einer Richtungs-Anzeigelinie 54 hinaus verlängern. Wie in 8F gezeigt, kann ein Generator 36 ferner eine Richtungs-Anzeigelinie 54 senkrecht zu einer Entfernungslinie 50 unabhängig vom Grad der Krümmung der Fahrbahn oder dem Lenkwinkel eines Fahrzeugs 10 zusätzlich zu einer Richtungs-Anzeigelinie 54, die abhängig vom Grad der Krümmung der Fahrbahn oder dem Lenkwinkel des Fahrzeugs 10 geneigt ist, vorsehen.
Eine dritte Modifikation ist beschrieben. In den obigen Ausführungsformen wird die Richtungs-Anzeigelinie 54 an einem Ende der Entfernungslinie 50 auf der Seite eingestellt, die näher am Fahrzeug 10 ist. Als eine Modifikation kann eine Richtungs-Anzeigelinie 54 an einem Ende einer Entfernungslinie 50 auf der Seite eingestellt werden, die weiter entfernt von einem Fahrzeug 10 ist, anstelle an einem Ende der Entfernungslinie 50 auf der Seite, die näher am Fahrzeug 10 ist. Ferner können Richtungs-Anzeigelinien 54 an beiden Enden einer Entfernungslinie 50 eingestellt sein. In jeder der Ausführungsformen und der Modifikationen kann, wenn die Richtungs-Anzeigelinie 54 das Bild eines anderen Fahrzeugs 48 überlappt, die Richtungs-Anzeigelinie 54 verborgen sein. Alternativ kann die Farbe der Richtungs-Anzeigelinie 54 in eine Farbe anders als üblich geändert werden, unauffälliges grau oder dergleichen.
Eine vierte Modifikation ist beschrieben. Wenn ein Generator 36 auf der Grundlage des Heck-Videos erkennt, dass ein anderes Fahrzeug eine spezielle Entfernungslinie 50 durchfahren hat, kann der Generator 36 eine Hervorhebungslinie 52, die zu der speziellen Entfernungslinie 50 hinzugefügt ist, verbergen. Zum Beispiel kann, wenn das andere Fahrzeug eine Entfernungslinie 50c durchfährt, der Generator 36 ein Fahrunterstützungs-Video anzeigen, das erhalten wird, indem eine Hervorhebungslinie 52c verborgen wird und nur eine Entfernungslinie 50c und eine Richtungs-Anzeigelinie 54c zu dem Heck-Video hinzugefügt wird. Alternativ kann, wenn der Generator 36 auf der Grundlage des Heck-Videos erkennt, dass das andere Fahrzeug eine spezielle Entfernungslinie 50 durchfahren hat, der Generator 36 alle Führungslinien verbergen, die mit der speziellen Entfernungslinie 50 verbunden sind. Zum Beispiel kann, wenn ein anderes Fahrzeug die Entfernungslinie 50c durchfährt, der Generator 36 alle Führungslinien verbergen, einschließlich der Entfernungslinie 50c, der Hervorhebungslinie 52c und der Richtungs-Anzeigelinie 54c.
Eine fünfte Modifikation ist beschrieben. Wenn ein Bild des anderen Fahrzeugs 48 eine Entfernungslinie 50, eine Hervorhebungslinie 52 und eine Richtungs-Anzeigelinie 54 überlappt, kann ein Generator 36 mindestens die Form der Teile der Entfernungslinie 50, der Hervorhebungslinie 52 und der Richtungs-Anzeigelinie 54, die das andere Fahrzeug 48 überlappen, so einstellen, dass sie sich von der normalerweise eingestellten Form unterscheiden. Zum Beispiel können die Teile verborgen werden oder so eingestellt werden, dass sie eine andere Farbe als eine normale Farbe aufweisen.
Eine sechste Modifikation ist beschrieben. In den obigen Ausführungsformen wird ein Fahrunterstützungsvideo unter Verwendung des Heck-Videos erzeugt, das von der Bilderfassungsvorrichtung 14 erfasst wird, die auf dem linken Seitenspiegel 12 des Fahrzeugs 10 montiert ist. Als eine Modifikation kann ein Heck-Video verwendet werden, das von einer Bilderfassungsvorrichtung erfasst wird, die auf einem rechten Seitenspiegel des Fahrzeugs 10 montiert ist oder eine Bilderfassungsvorrichtung, die auf einer Heckklappe auf dem hinteren Teil des Fahrzeugs 10 montiert ist. Ferner kann als Anzeigevorrichtung 16 des Kameraüberwachungssystems 20 eine Anzeigeeinrichtung eines elektronischen Spiegels verwendet werden, die auf einem Seitenspiegel montiert ist.
9 stellt schematisch eine andere Gestaltung eines Fahrzeugs 10 dar. Gemäß einem in 9 gezeigten Aspekt kann eine Bilderfassungsvorrichtung 14 außerhalb des Fahrzeugs so klein wie möglich gemacht werden. Dadurch kann das Design des Fahrzeugs 10 verbessert werden. Darüber hinaus können der Luftwiderstand verringert und der Kraftstoffverbrauch verbessert werden.
Die in den Ausführungsformen und Modifikationen beschriebenen Techniken können durch die folgenden Punkte definiert sein.
Punkt 1
Fahrunterstützungsvorrichtung, umfassend:

einen Erfasser, der aufgebaut ist, ein erstes Video einer Rückseite eines ersten Fahrzeugs zu erfassen, das von einer im ersten Fahrzeug montierten Bilderfassungsvorrichtung erfasst wird;
einen Generator, der aufgebaut ist, ein zweites Video zu erzeugen, das erhalten wird, indem Führungslinien bezüglich eines zweiten Fahrzeugs, das auf einer benachbarten Fahrspur fährt, zum ersten vom Erfasser erfassten Video hinzugefügt werden; und
eine Ausgabeeinheit, die aufgebaut ist, das zweite Video, das vom Generator erzeugt wird, an eine Anzeigevorrichtung auszugeben, wobei
der Generator das zweite Video erzeugt, indem er eine Entfernungslinie, die eine Position in einer vorher festgelegten Entfernung vom ersten Fahrzeug anzeigt, und eine Richtungs-Anzeigelinie, die sich von einem Ende der Entfernungslinie in eine Richtung weg vom ersten Fahrzeug erstreckt, als Führungslinien hinzufügt.

Gemäß dieser Fahrunterstützungsvorrichtung ist es möglich, die Sichtbarkeit der Entfernungslinie durch Hinzufügen der Anzeigelinie, die sich in eine Richtung weg vom eigenen Fahrzeug zur Entfernungslinie erstreckt, zur Entfernungslinie zu verbessern. Zum Beispiel ist es möglich, einem Insassen (Fahrer usw.) anzuzeigen, dass die Entfernungslinie eine Anzeige ist, die die Position eines anderen Fahrzeugs anzeigt, das sich dem eigenen Fahrzeug nähert.
Punkt 2
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Punkt 1, wobei der Generator das zweite Video erzeugt, indem er ferner zum ersten Video entlang der Entfernungslinie eine Hervorhebungslinie hinzufügt, die eine Farbe aufweist, die sich von der der Entfernungslinie unterscheidet.
Gemäß dieser Fahrunterstützungsvorrichtung kann ein Insasse leicht die Information erkennen, die von der Entfernungslinie angezeigt wird. Dies erleichtert es zum Beispiel sogar einer farbenblinden Person, mindestens eine aus Entfernungslinie und Hervorhebungslinie zu erkennen, und das Annähern eines anderen Fahrzeugs auf eine vorher festgelegte Entfernung vom eigenen Fahrzeug zu erkennen.
Punkt 3
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Punkt 1 oder 2, ferner umfassend einen Detektor, der aufgebaut ist, eine Relativgeschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs, das im ersten Video erscheint, bezogen auf das erste Fahrzeug zu messen, wobei
der Generator eine Länge der Richtungs-Anzeigelinie so einstellt, dass sie größer ist, wenn die vom Detektor gemessene Relativgeschwindigkeit höher ist.
Gemäß dieser Fahrunterstützungsvorrichtung ist die Anzeigelinie für die Annäherungs-Richtung des anderen Fahrzeugs länger eingestellt, wenn die Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs, das sich dem eigenen Fahrzeug nähert, höher ist. Als Folge davon wird das andere Fahrzeug früh in Kontakt zur Anzeigelinie für die Annäherungs-Richtung des anderen Fahrzeugs gebracht, so dass die Aufmerksamkeit des Insassen leicht und früh erregt werden kann. Außerdem ist, je schneller das Fahrzeug sich dem eigenen Fahrzeug nähert, der Bereich, in dem die Aufmerksamkeit des Insassen erregt werden kann, um so größer.
Punkt 4
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem beliebigen der Punkte 1 bis 3, wobei der Generator das zweite Video erzeugt, indem er die Vielzahl von Entfernungslinien, die Entfernungen vom ersten Fahrzeug anzeigen, wobei die Entfernungen unterschiedlich sind, addiert, und eine Länge jeder der Entfernungslinien kleiner einstellt, wenn die Entfernungslinie eine Position weiter entfernt vom ersten Fahrzeug anzeigt.
Gemäß dieser Fahrunterstützungsvorrichtung kann der Insasse die Entfernung zu jeder aus der Vielzahl von Entfernungslinien vom eigenen Fahrzeug intuitiv leicht erfassen. Darüber hinaus kann, weil eine Entfernungslinie, die eine kurze Entfernung vom eigenen Fahrzeug anzeigt, länger wird, die Aufmerksamkeit des Insassen leichter erregt werden.
Punkt 5
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem beliebigen der Punkte 1 bis 4, wobei der Generator eine Richtung der Richtungs-Anzeigelinie abhängig von einem Grad der Krümmung einer Fahrbahn ändert, die im ersten Video erscheint.
Gemäß dieser Fahrunterstützungsvorrichtung ist es leicht, mit der Anzeigelinie für die Annäherungs-Richtung des anderen Fahrzeugs die Richtung anzuzeigen, in der sich ein anderes Fahrzeug dem eigenen Fahrzeug nähert, und es ist möglich, die Richtung, aus der sich das andere Fahrzeug dem eigenen Fahrzeug nähert, dem Insassen genau zu präsentieren.
Punkt 6
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Punkt 5, wobei der Generator die Richtung der Richtungs-Anzeigelinie ändert, um einen Winkel, der zwischen der Entfernungslinie und der Richtungs-Anzeigelinie gebildet wird, kleiner zu machen, wenn der Grad der Krümmung der Fahrbahn, die im ersten Video erscheint, größer ist.
Gemäß dieser Fahrunterstützungsvorrichtung wird es für einen Insassen leichter, die Richtung, in der sich ein anderes Fahrzeug dem eigenen Fahrzeug nähert, intuitiv zu erfassen.
Punkt 7
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Punkt 5 oder 6, wobei der Generator das zweite Video erzeugt, indem er die Vielzahl von Entfernungslinien, die Entfernungen vom ersten Fahrzeug anzeigen, wobei die Entfernungen unterschiedlich sind, addiert, und die Richtung der Richtungs-Anzeigelinie, die sich von jeder der Entfernungslinien erstreckt, abhängig von einem Grad der Krümmung der Fahrbahn auf eine Anzeigeposition der Entfernungslinie einstellt.
Gemäß dieser Fahrunterstützungsvorrichtung ist es möglich, die Richtung, in der das andere Fahrzeug sich dem eigenen Fahrzeug nähert, an der Position jeder der Vielzahl von Entfernungslinien dem Insassen genau zu präsentieren.
Punkt 8
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem beliebigen der Punkte 1 bis 4, wobei der Generator eine Richtung der Richtungs-Anzeigelinie abhängig von einem Lenkwinkel des ersten Fahrzeugs zu einem vergangenen Zeitpunkt ändert.
Gemäß dieser Fahrunterstützungsvorrichtung ist es leicht, mit der Anzeigelinie für die Annäherungs-Richtung des anderen Fahrzeugs die Richtung anzuzeigen, in der sich ein anderes Fahrzeug dem eigenen Fahrzeug nähert, und es ist möglich, die Richtung, aus der sich das andere Fahrzeug dem eigenen Fahrzeug nähert, dem Insassen genau zu präsentieren.
Punkt 9
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Punkt 8, wobei der Generator das zweite Video erzeugt, indem er die Vielzahl von Entfernungslinien, die Entfernungen vom ersten Fahrzeug anzeigen, wobei die Entfernungen unterschiedlich sind, addiert, und die Richtung der Richtungs-Anzeigelinie, die sich von jeder der Entfernungslinien erstreckt, abhängig vom Lenkwinkel des ersten Fahrzeugs auf eine Anzeigeposition der Entfernungslinie einstellt.
Gemäß dieser Fahrunterstützungsvorrichtung ist es möglich, die Richtung, in der das andere Fahrzeug sich dem eigenen Fahrzeug nähert, an der Position jeder der Vielzahl von Entfernungslinien dem Insassen genau zu präsentieren.
Punkt 10
Kameraüberwachungssystem, umfassend:

eine Bilderfassungseinheit, die in einem ersten Fahrzeug montiert ist und aufgebaut ist, ein erstes Video einer Rückseite des ersten Fahrzeugs zu erzeugen;
einen Generator, der aufgebaut ist, ein zweites Video zu erzeugen, das erhalten wird, indem Führungslinien bezüglich eines zweiten Fahrzeugs, das auf einer benachbarten Fahrspur fährt, zum ersten von der Bilderfassungseinheit erfassten Video hinzugefügt werden; und
eine Anzeige, die aufgebaut ist, das zweite Video, das vom Generator erzeugt wird, auf einer Anzeigevorrichtung auszugeben, wobei
der Generator das zweite Video erzeugt, indem er eine Entfernungslinie, die eine Position in einer vorher festgelegten Entfernung vom ersten Fahrzeug anzeigt, und eine Richtungs-Anzeigelinie, die sich von einem Ende der Entfernungslinie in eine Richtung weg vom ersten Fahrzeug erstreckt, als Führungslinien hinzufügt.

Gemäß diesem Kameraüberwachungssystem ist es möglich, die Sichtbarkeit der Entfernungslinie durch Hinzufügen der Anzeigelinie zu verbessern, die sich in eine Richtung weg vom eigenen Fahrzeug zur Entfernungslinie erstreckt. Insbesondere ist es möglich, dem Insassen (Fahrer usw.) anzuzeigen, dass die Entfernungslinie eine Anzeige ist, die die Position eines anderen Fahrzeugs anzeigt, das sich dem eigenen Fahrzeug nähert.
Jede Kombination der oben beschriebenen Ausführungsformen und Abwandlungen ist auch als eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung nutzbar. Eine aus einer Kombination resultierende neue Ausführungsform schafft die kombinierten Vorteile der Beispiele und der Abwandlungen, die kombiniert sind. Es versteht sich für Fachleute, dass die von jeder Komponente auszuführende Funktion, die in den Ansprüchen beschrieben wird, durch eine einzelne, in den Ausführungsformen und Abwandlungen beschriebene Komponente allein oder in Kombination mit einigen Komponenten realisiert werden kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2010039953 A [0002, 0003]

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung (18), umfassend: einen Erfasser (30), der aufgebaut ist, ein erstes Video einer Rückseite eines ersten Fahrzeugs zu erfassen, das von einer im ersten Fahrzeug (10) montierten Bilderfassungsvorrichtung (14) erfasst wird; einen Generator (36), der aufgebaut ist, ein zweites Video zu erzeugen, das erhalten wird, indem Führungslinien bezüglich eines zweiten Fahrzeugs, das auf einer benachbarten Fahrspur fährt, zum ersten vom Erfasser (30) erfassten Video hinzugefügt werden; und eine Ausgabeeinheit (38), die aufgebaut ist, das zweite Video, das vom Generator (36) erzeugt wird, an eine Anzeigevorrichtung (16) auszugeben, wobei der Generator (36) das zweite Video erzeugt, indem er eine Entfernungslinie, die eine Position in einer vorher festgelegten Entfernung vom ersten Fahrzeug (10) anzeigt, und eine Richtungs-Anzeigelinie, die sich von einem Ende der Entfernungslinie in eine Richtung weg vom ersten Fahrzeug (10) erstreckt, als Führungslinien hinzufügt.
Fahrunterstützungsvorrichtung (18) gemäß Anspruch 1, wobei der Generator (36) das zweite Video erzeugt, indem er ferner zum ersten Video entlang der Entfernungslinie eine Hervorhebungslinie hinzufügt, die eine Farbe aufweist, die sich von der der Entfernungslinie unterscheidet.
Fahrunterstützungsvorrichtung (18) gemäß Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend einen Detektor (32), der aufgebaut ist, eine Relativgeschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs, das im ersten Video erscheint, bezogen auf das erste Fahrzeug (10) zu messen, wobei der Generator (36) eine Länge der Richtungs-Anzeigelinie so einstellt, dass sie größer ist, wenn die vom Detektor gemessene Relativgeschwindigkeit höher ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung (18) gemäß einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Generator (36) das zweite Video erzeugt, indem er die Vielzahl von Entfernungslinien, die Entfernungen vom ersten Fahrzeug (10) anzeigen, wobei die Entfernungen unterschiedlich sind, addiert, und eine Länge jeder der Entfernungslinien kleiner einstellt, wenn die Entfernungslinie eine Position näher zum vom ersten Fahrzeug (10) anzeigt.
Fahrunterstützungsvorrichtung (18) gemäß einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Generator (36) eine Richtung der Richtungs-Anzeigelinie abhängig von einem Grad der Krümmung einer Fahrbahn ändert, die im ersten Video erscheint.
Fahrunterstützungsvorrichtung (18) gemäß Anspruch 5, wobei der Generator (36) die Richtung der Richtungs-Anzeigelinie ändert, um einen Winkel, der zwischen der Entfernungslinie und der Richtungs-Anzeigelinie gebildet wird, kleiner zu machen, wenn der Grad der Krümmung der Fahrbahn, die im ersten Video erscheint, größer ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung (18) gemäß Anspruch 5 oder 6, wobei der Generator (36) das zweite Video erzeugt, indem er die Vielzahl von Entfernungslinien, die Entfernungen vom ersten Fahrzeug (10) anzeigen, wobei die Entfernungen unterschiedlich sind, addiert, und die Richtung der Richtungs-Anzeigelinie, die sich von jeder der Entfernungslinien erstreckt, abhängig von einem Grad der Krümmung der Fahrbahn auf eine Anzeigeposition der Entfernungslinie einstellt.
Fahrunterstützungsvorrichtung (18) gemäß einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Generator (36) eine Richtung der Richtungs-Anzeigelinie abhängig von einem Lenkwinkel des ersten Fahrzeugs (10) zu einem vergangenen Zeitpunkt ändert.
Fahrunterstützungsvorrichtung (18) gemäß Anspruch 8, wobei der Generator (36) das zweite Video erzeugt, indem er die Vielzahl von Entfernungslinien, die Entfernungen vom ersten Fahrzeug (10) anzeigen, wobei die Entfernungen unterschiedlich sind, addiert, und die Richtung der Richtungs-Anzeigelinie, die sich von jeder der Entfernungslinien erstreckt, abhängig vom Lenkwinkel des ersten Fahrzeugs (10) auf eine Anzeigeposition der Entfernungslinie einstellt.
Kameraüberwachungssystem (20), umfassend: eine Bilderfassungseinheit (14), die in einem ersten Fahrzeug (10) montiert ist und aufgebaut ist, ein erstes Video einer Rückseite des ersten Fahrzeugs (10) zu erzeugen; einen Generator (36), der aufgebaut ist, ein zweites Video zu erzeugen, das erhalten wird, indem Führungslinien bezüglich eines zweiten Fahrzeugs, das auf einer benachbarten Fahrspur fährt, zum ersten von der Bilderfassungseinheit (14) erfassten Video hinzugefügt werden; und eine Anzeigeeinheit (16), die aufgebaut ist, das zweite Video, das vom Generator (36) erzeugt wird, anzuzeigen, wobei der Generator (36) das zweite Video erzeugt, indem er eine Entfernungslinie, die eine Position in einer vorher festgelegten Entfernung vom ersten Fahrzeug (10) anzeigt, und eine Richtungs-Anzeigelinie, die sich von einem Ende der Entfernungslinie in eine Richtung weg vom ersten Fahrzeug (10) erstreckt, als Führungslinien hinzufügt.