DE102018010303B3

DE102018010303B3 - Graben- und Hinderniserkennungssystem für Kfz und zugehöriges Verfahren

Info

Publication number: DE102018010303B3
Application number: DE102018010303.0A
Authority: DE
Inventors: Egbert Spiegel
Original assignee: Elmos Semiconductor SE
Current assignee: Elmos Semiconductor SE
Priority date: 2018-05-28
Filing date: 2018-05-28
Publication date: 2019-10-17
Anticipated expiration: 2038-05-29

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine zugehörige Vorrichtung zur Erkennung von Bodenunebenheiten im Umfeld von Fahrzeugen. Das Verfahren umfasst das Aussenden eines ersten Ultraschallpulses (US1) oder ersten Ultraschall-Bursts und das Aussenden eines zweiten Ultraschallpulses (US2) oder zweiten Ultraschall-Bursts sowie das Empfangen eines ersten Reflexionssignals des ersten Ultraschallpulses (US1) bzw. eines ersten Reflexionssignals des ersten Ultraschall-Bursts und das Empfangen eines zweiten Reflexionssignals des zweiten Ultraschallpulses (US2) bzw. eines zweiten Reflexionssignals des zweiten Ultraschall-Bursts. Im weiteren Verlauf des Verfahrens erfolgt ein Vergleich des ersten Reflexionssignals mit dem zweiten Reflexionssignal und ein Schließen auf Bodenunebenheiten im Umfeld des Fahrzeugs oder Schließen auf die Bodenkrümmung im Umfeld des Fahrzeugs.

Description

Oberbegriff
Die Erfindung richtet sich auf ein Verfahren und eine zugehörige Vorrichtung zur Erkennung von Bodenunebenheiten im Umfeld von Fahrzeugen.
Allgemeine Einleitung
Oftmals ist es notwendig, ein Kfz an unbefestigten Wegen in der Nähe von Straßengräben und anderen Hindernissen, wie z.B. Bordsteinen oder z.B. sogenannten Curb-Stones in Parkhäusern abzustellen. Hierbei sind diese Hindernisse auch mit Rückfahrkameras nicht immer richtig zu erkennen und einzuschätzen. Dieses Problem verschärft sich im Falle autonomer Fahrzeuge oder unbemannter Roboter. Es soll verhindert werden, dass unbemannte Fahrzeuge in Gräben fahren oder einzelne oder mehrere Treppenstufen hinabfahren, die beispielsweise eine Parkbucht begrenzen können.
Aus der DE 10 2008 062 340 A1 ist ein adaptives Fahrwerk mit einem Sensor zur Erfassung der Fahrbahnqualität bekannt, wobei der Sensor ein Ultraschallsensor zum Emittieren und empfangen des von der Fahrbahn zurückgeworfenen Echos sein kann. Der Ultraschallsensor der DE 10 2008 062 340 A1 sondiert dabei einen Bereich der Fahrbahnoberfläche vor den Vorderrädern und weist einen Sensor und einen Empfänger auf, wobei von einer Verwendung von gepulsten Ultraschallsignalen ausgegangen werden kann. In einer Auswerteschaltung der Vorrichtung gemäß der technischen Lehre der DE 10 2008 062 340 A1 wird aus den empfangenen Signalen ein Messwert für den Abstand zur Fahrbahnoberfläche abgeleitet und auf eine abrupte Änderung hin überwacht.
In diesem Zusammenhang sei auch auf die Schriften DE 10 2004 036 120 A1 und GB 2 494 020 A verwiesen.
Die Erfindung stellt sich daher die Aufgabe eine entsprechende Lösung anzugeben.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 und eine Vorrichtung nach Anspruch 4 gelöst.
Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Erkennung von Bodenunebenheiten im Umfeld von Fahrzeugen beginnt mit dem Aussenden eines ersten Ultraschallpulses oder eines ersten Ultraschall-Bursts in Form einer ersten Ultraschallkeule in einem ersten, typischerweise steileren ersten Winkel von einem ersten Ultraschallsensor aus in Richtung Boden und dem Aussenden eines zweiten Ultraschallpulses oder eines zweiten Ultraschall-Bursts in Form einer zweiten Ultraschallkeule in einem zweiten flacheren Winkel von einem zweiten Ultraschallsensor aus in Richtung Boden oder fast waagerechter Richtung. Die erste Ultraschallkeule trifft daher in einem kürzeren ersten Abstand vom ersten Ultraschallsensor an einem ersten Auftreffpunkt auf den Boden als der zweite Abstand des zweiten Auftreffpunkts vom zweiten Ultraschallsensor, an dem die zweite Ultraschallkeule auf den Boden auftrifft. Bevorzugt werden der erste Ultraschallsensor und der zweite Ultraschallsensor nahe beieinander platziert.
Die erste Ultraschallkeule wird am Boden am ersten Auftreffpunkt reflektiert und gelangt nach Durchlaufen der Strecke erster Ultraschallsensor - erster Auftreffpunkt - erster Ultraschallsensor wieder zum ersten Ultraschallsensor. Der erste Ultraschallsensor empfängt diese Reflexion des ersten Ultraschallpulses bzw. die Reflexion des ersten Ultraschall-Bursts und wandelt die Reflexion in ein erstes Reflexionssignal um.
Die zweite Ultraschallkeule wird am Boden am zweiten Auftreffpunkt reflektiert und gelangt nach Durchlaufen der Strecke zweiter Ultraschallsensor - zweiter Auftreffpunkt - zweiter Ultraschallsensor wieder zum zweiten Ultraschallsensor. Der zweite Ultraschallsensor empfängt diese Reflexion des zweiten Ultraschallpulses bzw. die Reflexion des zweiten Ultraschall-Bursts und wandelt die Reflexion in ein zweites Reflexionssignal um.
Ein Analysator vergleicht dann das erste Reflexionssignal mit dem zweiten Reflexionssignal und schließt auf Bodenunebenheiten im Umfeld des Fahrzeugs. Bevorzugt signalisiert der Analysator solche Bodenunebenheiten an ein übergeordnetes Rechnersystem.
In einer weiteren Ausprägung ist das erfindungsgemäße Verfahren so modifiziert, dass der Schritt des Vergleichs des ersten Reflexionssignals mit dem zweiten Reflexionssignal und des Schließens auf Bodenunebenheiten im Umfeld des Fahrzeugs den Schritt des Ausführens einer Kreuzkorrelation zwischen dem ersten Reflexionssignal und dem zweiten Reflexionssignal umfasst. Typischerweise geht der Kreuzkorrelation eine Normierung eines zeitlichen Abschnitts des ersten Reflexionssignals und eine Normierung eines entsprechenden zeitlichen Abschnitts des zweiten Reflexionssignals voraus. Dies ist aber nicht zwingend nötig, wird aber empfohlen. Der Analysator bildet in dem Falle ein Kreuzkorrelationssignal zwischen vorbestimmten Zeitabschnitten des ersten und zweiten Reflexionssignals. Der Analysator vergleicht bevorzugt die Amplitude des Kreuzkorrelationssignals mit einem Schwellwert und ermittelt einen Zeitpunkt, zu dem der Schwellwert durch die Amplitude des Kreuzkorrelationssignals überschritten wird. Dies ist der Zeitpunkt um den das zweite Ultraschallsignal des zweiten Ultraschallsensors länger bis zum Boden benötigt als das erste Ultraschallsignal des ersten Ultraschallsensors, der ja steiler eingestellt ist. Da das Signal des ersten Ultraschallsensors eine kürzere Strecke zurückzulegen hat als das Signal des zweiten Ultraschallsensors, sollte sich eine Verzögerung des zweiten Reflexionssignals gegenüber dem ersten Reflexionssignal ergeben. Wenn als Referenz ein ebener Boden betrachtet wird, so ist diese Zeitdifferenz vorbekannt. Ist die Zeitdifferenz größer, so handelt es sich um eine Krümmung des Bodens nach unten, also abfallend, ist sie geringer, so handelt es sich um eine Krümmung des Bodens im Umfeld des Fahrzeugs nach oben. Das Verfahren ist damit auch ein Verfahren zur Bestimmung der Krümmung der Oberfläche im Umfeld des Fahrzeugs. Überschreitet die so festgestellte Zeitdifferenz ein vorbestimmtes Maß, so kann eine Analyseeinheit, der Analysator, auf eine Bodenunebenheit schließen. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn der mittels Korrelation ermittelte Zeitpunkt, der dieser Zeitverschiebung entspricht, vor einem frühesten erlaubten Zeitpunkt der Schwellwertüberschreitung liegt oder wenn dieser Zeitpunkt nach einem frühesten erlaubten Zeitpunkt liegt, oder wenn dieser Schwellwert nicht überschritten wird. Typischerweise werden die Reflexionen in einem bestimmten Zeitraum nach Aussendung erwartet. Es ist daher sinnvoll, die Reflexionssignale vor der Bildung der Kreuzkorrelation jeweils mit einem Torsignal zu multiplizieren.
Dabei wird das jeweilige Torsignal eines Reflexionssignals so gestaltet, dass es in dem Zeitbereich in dem die Reflexion erwartet wird, auf 1 gesetzt wird und zu den anderen Zeiten auf 0. Typischerweise sind die Bodenunebenheiten, die erkannt werden sollen Schlaglöcher, Steine vor dem Kfz, Parkbegrenzungen oder aufwärts- oder abwärtsführende Treppenstufen oder Absätze bzw. Podeste.
In einer anderen Ausprägung beginnt ein zweites äquivalentes Verfahren zur Erkennung von Bodenunebenheiten im Umfeld von Fahrzeugen wieder mit dem Aussenden eines ersten Ultraschallpulses oder ersten Ultraschall-Bursts und dem Aussenden eines zweiten Ultraschallpulses oder zweiten Ultraschall-Bursts. Es folgt auch hier das Empfangen der Reflexion des ersten Ultraschallpulses bzw. der Reflexion des ersten Ultraschall-Bursts zu einem ersten Zeitpunkt und das Empfangen der Reflexion des zweiten Ultraschallpulses bzw. der Reflexion des zweiten Ultraschall-Bursts zu einem zweiten Zeitpunkt. Hierauf folgt der Vergleich des ersten Zeitpunkts mit einem ersten Zeitfenster, das nach der Aussendung des ersten Ultraschallpulses oder des ersten Ultraschall-Bursts beginnt und endet, und der Vergleich des zweiten Zeitpunkts mit einem zweiten Zeitfenster, das nach der Aussendung des zweiten Ultraschallpulses oder des zweiten Ultraschall-Bursts beginnt und endet. Dies entspricht dem zuvor erwähnten Torsignal. Anschließend werden die Zeitpunkte in Relation zu den Zeitfenstern ausgewertet. Eine Analyseeinheit, der Analysator schließt auf einen ebenen Boden, wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt innerhalb des zweiten Zeitfensters liegt. Er schließt auf eine relevante negative Bodenunebenheit, wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des zweiten Zeitfensters liegt oder wenn kein zweiter Zeitpunkt bestimmt werden konnte oder wenn der erste Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des zweiten Zeitfensters liegt oder wenn kein zweiter Zeitpunkt bestimmt werden konnte. Er schließt auf eine relevante positive Bodenunebenheit, wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des zweiten Zeitfensters oder wenn der erste Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des zweiten Zeitfensters liegt.
Das Aussenden des ersten Ultraschallpulses oder des ersten Ultraschall-Bursts erfolgt bevorzugt in Form einer ersten Ultraschallkeule und das Aussenden des zweiten Ultraschallpulses oder des zweiten Ultraschall-Bursts erfolgt bevorzugt in Form einer zweiten Ultraschallkeule. Die erste Ultraschallkeule ist dabei bevorzugt so ausgerichtet, dass sie im Falle eines flachen Bodens in einer ersten Entfernung an einem ersten Auftreffpunkt auf den flachen Boden trifft. Die zweite Ultraschallkeule ist dabei bevorzugt so ausgerichtet, dass sie im Falle eines flachen Bodens in einer zweiten Entfernung an einem zweiten Auftreffpunkt auf den flachen Boden trifft. Im Falle eines flachen Bodens ist der erste Abstand zwischen erstem Auftreffpunkt und Sensor typischerweise kleiner als der zweite Abstand zwischen zweitem Auftreffpunkt und Sensor.
Bei den Bodenunebenheiten, die erkannt werden sollen handelt es sich wie oben um Schlaglöcher oder Steine oder Parkbegrenzungen oder auf- und abwärtsführende Treppenstufen oder Absätze oder Podeste.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Detektion von Bodenunebenheiten im Umfeld eines Fahrzeugs umfasst somit bevorzugt einen ersten Ultraschallsensor, einen zweiten Ultraschallsensor und einen Analysator, der die Vergleiche durchführt. Der erste Ultraschallsensor ist dazu bestimmt, eine erste Ultraschallkeule auszusenden und der zweite Ultraschallsensor dazu eine zweite Ultraschallkeule auszusenden. Der erste Ultraschallsensor empfängt Reflexionen der ersten Ultraschallkeule. Der zweite Ultraschallsensor empfängt Reflexionen der zweiten Ultraschallkeule. Der erste Ultraschallsensor wandelt die empfangenen Reflexionen der ersten Ultraschallkeule in ein erstes Reflexionssignal. Der zweite Ultraschallsensor wandelt die empfangenen Reflexionen der zweiten Ultraschallkeule in ein zweites Reflexionssignal. Die erste Ultraschallkeule ist so ausgerichtet, dass sie im Falle eines flachen Bodens in einer ersten Entfernung an einem ersten Auftreffpunkt auf den flachen Boden trifft. Die zweite Ultraschallkeule ist so ausgerichtet, dass sie im Falle eines flachen Bodens in einer zweiten Entfernung an einem zweiten Auftreffpunkt auf den flachen Boden trifft. Im Falle eines flachen Bodens ist bevorzugt der erste Abstand zwischen erstem Auftreffpunkt und erstem Ultraschallsensor kleiner als der zweite Abstand zwischen zweitem Auftreffpunkt und zweitem Ultraschallsensor. Der erste Ultraschallsensor empfängt die Reflexion der ersten Ultraschallkeule zu einem ersten Zeitpunkt nach Aussendung. Der zweite Ultraschallsensor empfängt die Reflexion der zweiten Ultraschallkeule zu einem zweiten Zeitpunkt nach Aussendung. Der Analysator vergleicht den ersten Zeitpunkt mit einem ersten Zeitfenster, das nach der Aussendung der ersten Ultraschallkeule beginnt und endet. Der Analysator vergleicht den zweiten Zeitpunkt mit einem zweiten Zeitfenster, das nach der Aussendung der zweiten Ultraschallkeule beginnt und endet. Der Analysator signalisiert bevorzugt einen ebenen Boden, wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt innerhalb des zweiten Zeitfensters liegt. Der Analysator signalisiert bevorzugt eine relevante negative Bodenunebenheit, wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des zweiten Zeitfensters liegt oder wenn kein zweiter Zeitpunkt bestimmt werden konnte. Der Analysator signalisiert bevorzugt eine relevante negative Bodenunebenheit, wenn der erste Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des zweiten Zeitfensters liegt oder wenn kein zweiter Zeitpunkt bestimmt werden konnte. Der Analysator signalisiert bevorzugt eine relevante positive Bodenunebenheit, wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des zweiten Zeitfensters liegt. Der Analysator signalisiert eine relevante positive Bodenunebenheit, wenn der erste Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des zweiten Zeitfensters liegt.
Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein nicht autonom fahrendes Kfz oder ein autonom agierendes Fahrzeug handeln. Ein autonomes Fahrzeug kann bemannt oder unbemannt sein. Beispielsweise kann es sich bei dem Fahrzeug auch um einen autonom arbeitenden Roboter, wie beispielsweise einen Staubsaugerroboter handeln. Bei den Bodenunebenheiten kann es sich beispielsweise auch um Treppenstufen, Absätze oder kleine Podeste handeln.
Zusammengefasst handelt es sich bei der vorgeschlagenen Vorrichtung also um ein System zur Messung der Krümmung des Bodens (B) im Umfeld des Fahrzeugs mittels Ultraschall und ein zugehöriges Verfahren zur Messung der Krümmung des Bodens (B) im Umfeld des Fahrzeugs.
Vorteil der Erfindung
Eine solche Erfindung ermöglicht beispielsweise die Navigation in solchen Bereichen, in denen keine eindeutige Fahrbahnmarkierung vorhanden ist. Beispielsweise kann beim Navigieren auf unbefestigten Parkplätzen ein Abrutschen in den Straßengraben verhindert werden. Auch kann es vorkommen, dass ein Parkplatz von hinabführenden Treppenstufen ein- oder mehrseitig begrenzt ist.
Auch dies kann durch die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren erkannt werden.
Figurenliste

1 zeigt das Heck eines beispielhaften Kfz. Ein erster Ultraschallsensor (S1) sendet ein erstes Ultraschallsignal (US1) über eine kürzere Distanz (d1) auf den Boden (B). Ein zweiter Ultraschallsensor (S2) sendet ein zweites Ultraschallsignal (US2) über eine längere Distanz (d2) auf den Boden (B). Das erste Ultraschallsignal (US1) trifft am ersten Auftreffpunkt (AP1) auf den Boden (B). Das zweite Ultraschallsignal (US2) trifft am zweiten Auftreffpunkt (AP2) auf den Boden (B). Da die zweite Distanz (d2) größer ist als die erste Distanz (d1) benötigt das erste Ultraschallsignal (US1) weniger Zeit für die Strecke erster Ultraschallsensor (S1), erster Auftreffpunkt (AP1), erster Ultraschallsensor (S1). Der erste Ultraschallsensor (S1) empfängt dabei die Reflexion des ersten Ultraschallsignals (US1) am ersten Auftreffpunkt (AP1) vom Boden (B) her. Der zweite Ultraschallsensor (S2) empfängt in gleicher Weise die Reflexion des zweiten Ultraschallsignals (US2) am zweiten Auftreffpunkt (AP2) vom Boden (B) her.
2 zeigt schematisch die durch die Ultraschallsensoren (S1, S2) empfangenen reflektierten Ultraschallsignale (US1, US2) nach Reflexion und Empfang. 2a zeigt schematisch das empfangene Signal des ersten Ultraschallsensors (S1) mit der Reflexion des ersten Ultraschallsignals (ES). 2b zeigt schematisch das empfangene Signal des zweiten Ultraschallsensors (S2) mit der Reflexion des zweiten Ultraschallsignals (FB). Hierbei stellt die mit FB bezeichnete Kurve die zeitliche Lage des Reflexionspulses bei einem ebenen Boden (B) dar. Die mit AS bezeichnete Kurve stellt die beispielhafte zeitliche Lage des Reflexionspulses bei einem ansteigenden Boden, einem im Weg liegenden Stein oder einer im Weg befindlichen Treppenstufe oder einem im Weg befindlichen Podest schematisch dar. Die mit AF bezeichnete Kurve stellt die beispielhafte zeitliche Lage des Reflexionspulses bei einem abfallenden Boden (B) oder einem im Weg befindlichen Schlagloch oder Graben oder einer im Weg befindlichen abwärtsführenden Treppenstufe oder einem in Weg befindlichen abwärtsführenden Absatz dar. Für die Zeichnungen der 2a und 2b wurde der Nullpunkt mit dem jeweiligen Aussendezeitpunkt des jeweiligen Ultraschallsignals (US1, US2) gleich gewählt und ein gleicher zeitlicher Maßstab gewählt. Die Zeitverzögerung zwischen der Kurve (ES) des empfangenen Signals des ersten Ultraschallsensors (S1) mit der Reflexion des ersten Ultraschallsignals und der Kurve (FB), die die zeitliche Lage des Reflexionspulses bei einem ebenen Boden (B) symbolisiert, stellt den zeitlichen Referenzwert für die Entscheidung dar, ob der Boden abfällt oder ansteigt. Ist der Anstieg größer als ein vorgegebener Anstiegsschwellwert, so kann ein erster Alarm ausgelöst werden. Ist der Abfall größer als ein vorgegebener Abfallschwellwert, so kann ein zweiter Alarm ausgelöst werden.

Claims

Verfahren zur Erkennung von Bodenunebenheiten im Umfeld von Fahrzeugen umfassend die Schritte - Aussenden eines ersten Ultraschallpulses (US1) oder ersten Ultraschall-Bursts; - Aussenden eines zweiten Ultraschallpulses (US2) oder zweiten Ultraschall-Bursts; - Empfangen der Reflektion des ersten Ultraschallpulses (US1) bzw. der Reflektion des ersten Ultraschall-Bursts zu einem ersten Zeitpunkt; - Empfangen der Reflektion des zweiten Ultraschallpulses (US2) bzw. der Reflektion des zweiten Ultraschall-Bursts zu einem zweiten Zeitpunkt; - Vergleich des ersten Zeitpunkts mit einem ersten Zeitfenster, das nach der Aussendung des ersten Ultraschallpulses (US1) oder des ersten Ultraschall-Bursts beginnt und endet; - Vergleich des zweiten Zeitpunkts mit einem zweiten Zeitfenster, das nach der Aussendung des zweiten Ultraschallpulses (US2) oder des zweiten Ultraschall-Bursts beginnt und endet; - Schließen auf einen ebenen Boden (B), wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt innerhalb des zweiten Zeitfensters liegt; - Schließen auf eine relevante negative Bodenunebenheit, • wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des zweiten Zeitfensters liegt oder wenn kein zweiter Zeitpunkt bestimmt werden konnte oder • wenn der erste Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des zweiten Zeitfensters liegt oder wenn kein zweiter Zeitpunkt bestimmt werden konnte; - Schließen auf eine relevante positive Bodenunebenheit, • wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des zweiten Zeitfensters liegt oder • wenn der erste Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des zweiten Zeitfensters liegt.
Verfahren nach Anspruch 1 - wobei das Aussenden des ersten Ultraschallpulses (US1) oder des ersten Ultraschall-Bursts in Form einer ersten Ultraschallkeule erfolgt und - wobei das Aussenden des zweiten Ultraschallpulses (US2) oder des zweiten Ultraschall-Bursts in Form einer zweiten Ultraschallkeule erfolgt und - wobei die erste Ultraschallkeule so ausgerichtet ist, dass sie im Falle eines flachen Bodens (B) in einer ersten Entfernung (d1) an einem ersten Auftreffpunkt (AP1) auf den flachen Boden (B) trifft und - wobei die zweite Ultraschallkeule so ausgerichtet ist, dass sie im Falle eines flachen Bodens (B) in einer zweiten Entfernung (d2) an einem zweiten Auftreffpunkt (AP2) auf den flachen Boden (B) trifft und - wobei im Falle eines flachen Bodens der erste Abstand (d1) zwischen ersten Auftreffpunkt (AP) und dem ersten Ultraschallsensor (S1) kleiner ist als der zweite Abstand (d2) zwischen zweitem Auftreffpunkt (AP2) und dem zweiten Ultraschallsensor (S2).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 - wobei die Bodenunebenheit, die erkannt werden soll, ein Schlagloch oder ein Stein oder eine Parkbegrenzung oder eine Treppenstufe oder ein Absatz oder ein Podest ist.
Vorrichtung zur Detektion von Bodenunebenheiten im Umfeld eines Fahrzeugs - mit einem ersten Ultraschallsensor (S1) und - mit einem zweiten Ultraschallsensor (S2) und - mit einem Analysator, - wobei der erste Ultraschallsensor (S1) eine erste Ultraschallkeule (US1) aussendet und - wobei der zweite Ultraschallsensor (S1) eine zweite Ultraschallkeule (US2) aussendet und - wobei der erste Ultraschallsensor (S1) Reflexionen der ersten Ultraschallkeule (US1) empfängt und - wobei der zweite Ultraschallsensor (S1) Reflexionen der zweiten Ultraschallkeule (US2) empfängt und - wobei der erste Ultraschallsensor die empfangenen Reflexionen der ersten Ultraschallkeule in ein erstes Reflexionssignal wandelt und - wobei der zweite Ultraschallsensor (S1) die empfangenen Reflexionen der zweiten Ultraschallkeule (US2) in ein zweites Reflexionssignal wandelt und - wobei die erste Ultraschallkeule (US2) so ausgerichtet ist, dass sie im Falle eines flachen Bodens (B) in einer ersten Entfernung (d1) an einem ersten Auftreffpunkt (AP1) auf den flachen Boden (B) trifft und - wobei die zweite Ultraschallkeule (US2) so ausgerichtet ist, dass sie im Falle eines flachen Bodens (B) in einer zweiten Entfernung (d2) an einem zweiten Auftreffpunkt (AP2) auf den flachen Boden (B) trifft und - wobei im Falle eines flachen Bodens (B) der erste Abstand (d1) zwischen dem ersten Auftreffpunkt (AP1) und dem ersten Ultraschallsensor (S1) kleiner ist als der zweite Abstand (d2) zwischen dem zweiten Auftreffpunkt (AP2) und dem zweiten Ultraschallsensor (S2) und - wobei der erste Ultraschallsensor (S1) die Reflexion der ersten Ultraschallkeule (US1) zu einem ersten Zeitpunkt nach Aussendung empfängt und - wobei der zweite Ultraschallsensor (S2) die Reflexion der zweiten Ultraschallkeule (US2) zu einem zweiten Zeitpunkt nach Aussendung empfängt und - wobei der Analysator den ersten Zeitpunkt mit einem ersten Zeitfenster vergleicht, das zu einem ersten Startzeitpunkt beginnt, der nach dem Ende der Aussendung der ersten Ultraschallkeule (US1) liegt, und zu einem diesem nachfolgenden Endzeitpunkt endet, und - wobei der Analysator den zweiten Zeitpunkt mit einem zweiten Zeitfenster vergleicht, das zu einem zweiten Startzeitpunkt beginnt, der nach dem Ende der Aussendung der zweiten Ultraschallkeule (US2) liegt, und zu einem diesem nachfolgenden Endzeitpunkt endet, und - wobei der Analysator • einen ebenen Boden (B) signalisiert, wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt innerhalb des zweiten Zeitfensters liegt, oder • eine relevante negative Bodenunebenheit oder eine abfallende Bodenkrümmung signalisiert, wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des zweiten Zeitfensters liegt oder wenn kein zweiter Zeitpunkt bestimmt werden konnte, oder • eine relevante negative Bodenunebenheit oder eine abfallende Bodenkrümmung signalisiert, wenn der erste Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich hinter dem zeitlichen Ende des zweiten Zeitfensters liegt oder wenn kein zweiter Zeitpunkt bestimmt werden konnte, oder • eine relevante positive Bodenunebenheit oder eine aufsteigende Bodenkrümmung signalisiert, wenn der erste Zeitpunkt innerhalb des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des zweiten Zeitfensters oder • eine relevante positive Bodenunebenheit oder eine aufsteigende Bodenkrümmung signalisiert, wenn der erste Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des ersten Zeitfensters liegt und der zweite Zeitpunkt zeitlich vor dem zeitlichen Beginn des zweiten Zeitfensters.
Vorrichtung nach Anspruch 4 - wobei die Bodenunebenheit, die bestimmt werden soll ein Schlagloch oder ein Stein oder eine Parkbegrenzung oder eine Treppenstufe oder ein Absatz oder ein Podest ist.