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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum gemeinsamen Überführen mehrerer säulenförmiger Wabenstrukturen.
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HINTERGRUNDTECHNIK
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Eine säulenförmige Wabenstruktur wird für verschiedene Anwendungen wie Katalysatorträger zur Verwendung in Katalysatorkörpern in Verbrennungsmotoren, Heizkesseln, Vorrichtungen für chemische Reaktionen, Reformer für Brennstoffzellen und dergleichen und Auffangfilter für partikuläre Substanzen (insbesondere Dieselfeinpartikel) in einem Abgas verwendet. Die säulenförmige Wabenstruktur wird in der Regel durch Formen eines Grünkörpers, der Keramikpulver enthält, in eine gewünschte Form, Trocknen und Brennen des Grünkörpers und dann Verarbeiten des Grünkörpers hergestellt. Die meisten Schritte sind im Hinblick auf die Produktivität oder dergleichen automatisiert.
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Andererseits kann die säulenförmige Wabenstruktur zwischen den jeweiligen Schritten auf eine Palette oder einen Förderer überführt werden, oder Paletten, auf die die säulenförmigen Wabenstrukturen überführt und platziert worden sind, können für Präparate zur Verwendung im nächsten Schritt gestapelt und vorübergehend gelagert werden. Ein solcher Überführungsvorgang der säulenförmigen Wabenstruktur zwischen den jeweiligen Schritten ist derzeit jedoch auf eine manuelle Bedienung durch eine Bedienungskraft angewiesen, was die Ursache für eine Verschlechterung der Produktivität war.
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Ferner wurden einige Vorrichtungen zum Überführen einer säulenförmigen Wabenstruktur vorgeschlagen (beispielsweise Patentdokumente 1 und 2). Die herkömmlichen Überführungsvorrichtungen können jedoch immer nur eine säulenförmige Wabenstruktur überführen. Daher war die Verbesserung der Produktivität eingeschränkt.
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ZITATENLISTE
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Patentliteratur
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- Patentdokument 1: Japanisches Patent Nr. 3828722 B
- Patentdokument 2: Japanisches Patent Nr. 5054830 B
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Technisches Problem
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Die vorliegende Erfindung entstand zur Lösung der obigen Probleme. Ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Überführungsverfahrens und einer Überführungsvorrichtung zum Überführen mehrerer säulenförmiger Wabenstrukturen, welche die säulenförmigen Wabenstrukturen gemeinsam überführen können.
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Lösung für das Problem
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Die betreffenden Erfinder haben festgestellt, dass, wenn erste Seitenflächen mehrerer säulenförmiger Wabenstrukturen Vakuumansaugen unterzogen werden und die säulenförmigen Wabenstrukturen nur durch das Vakuumansaugen nicht stabil gegriffen werden können, zweite Seitenflächen gegenüber den ersten Seitenflächen der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen zusätzlich von einem Haltebauteil gehalten werden, wodurch die obigen Probleme gelöst werden können. Die betreffenden Erfinder stellten die vorliegende Erfindung basierend auf diesen Erkenntnissen fertig.
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Demnach bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren zum Überführen mehrerer säulenförmiger Wabenstrukturen, wobei das Verfahren umfasst: Unterziehen erster Seitenflächen der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen Vakuumansaugen und korrigierendes Überführen der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen, gegebenenfalls während zweite Seitenflächen gegenüber den ersten Seitenflächen der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen von einem Haltebauteil gehalten werden.
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich ebenso auf eine Vorrichtung zum Überführen mehrerer säulenförmiger Wabenstrukturen, umfassend:
- ein Vakuumansaugbauteil, umfassend mehrere Vakuumsaugfüße, wobei das Vakuumansaugbauteil so ausgebildet ist, dass es erste Seitenflächen der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen mit den mehreren Vakuumsaugfüßen vakuumansaugt; und
- ein Haltebauteil, das in sowohl X- als auch Z-Richtung senkrecht zu einer Y-Richtung, in der die vakuumangesaugten säulenförmigen Wabenstrukturen ausgerichtet sind, gelenkt werden kann, wobei das Haltebauteil gegebenenfalls zweite Seitenflächen gegenüber den ersten Seitenflächen der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen hält.
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Vorteilhafte Effekte der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Erfindung können ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überführen mehrerer säulenförmiger Wabenstrukturen bereitgestellt werden, welche die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen gemeinsam überführen können.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel für eine Vorrichtung zum Überführung säulenförmiger Wabenstrukturen gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
- 2 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht des Greifmechanismus in 1.
- 3 ist eine teilweise vergrößerte Ansicht in einer X-Y-Richtung, die zeigt, dass eine säulenförmige Wabenstruktur an Vakuumsaugfüße vakuumangesaugt wurde.
- 4 ist eine teilweise vergrößerte Ansicht in einer Y-Z-Richtung, die einen Anordnungszustand der Vakuumsaugfüße zeigt.
- 5 ist eine vergrößerte Seitenansicht eines Greifmechanismus, die zeigt, dass eine säulenförmige Wabenstruktur von geringer Höhe gegriffen wurde, wobei 5(a) nur die Anwendung von Vakuumansaugen zeigt und 5(b) die Anwendung von Vakuumansaugen zusammen mit einem Haltebauteil zeigt.
- 6 ist eine vergrößerte Seitenansicht eines Greifmechanismus zur Erläuterung eines Überführungsvorgangs mehrerer säulenförmiger Wabenstrukturen, die in einer X-Y-Richtung eng auf einer Palette angeordnet sind.
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BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Das Verfahren zum Überführen mehrerer säulenförmiger Wabenstrukturen gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst das Unterziehen erster Seitenflächen der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen Vakuumansaugen und das korrigierende Überführen der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen, gegebenenfalls während zweite Seitenflächen gegenüber den ersten Seitenflächen der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen von einem Haltebauteil gehalten werden. Nachstehend wird eine Überführungsvorrichtung, die zur Ausführung des Verfahrens zum Überführen der säulenförmigen Wabenstrukturen gemäß der vorliegenden Erfindung geeignet ist, unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, die vorliegende Erfindung sollte jedoch nicht als darauf beschränkt ausgelegt werden, und es können verschiedene Modifikationen und Verbesserungen basierend auf den Kenntnissen eines Fachmanns vorgenommen werden, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
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1 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel für die Vorrichtung zum Überführen der säulenförmigen Wabenstrukturen gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt. Wie in 1 gezeigt, umfasst eine Überführungsvorrichtung für säulenförmige Wabenstrukturen 10: einen Greifmechanismus (einen Greifer) 1 zum Greifen mehrerer säulenförmiger Wabenstrukturen 10; und einen Arm 2, der an den Greifmechanismus 1 angeschlossen ist und die mit dem Greifmechanismus 1 gegriffenen mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 in eine vorbestimmte Position bewegt.
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2 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht des Greifmechanismus 1 in 1. Der Greifmechanismus 1 umfasst: ein Vakuumansaugbauteil 4 mit mehreren Vakuumsaugfüßen 3; und ein Haltebauteil 5. Das Vakuumansaugbauteil 4 und das Haltebauteil 5 sind an einem Vakuumansaugbauteilholm 6 bzw. einem Haltebauteilholm 7 befestigt. Zwischen dem Vakuumansaugbauteilholm 6 und dem Haltebauteilholm 7 befindet sich ein Antriebsteil zum Bewegen des Haltebauteils 5 in eine X-Richtung und eine Z-Richtung. Das Antriebsteil umfasst: ein X-Richtung-Antriebsteil 8 und ein Z-Richtung-Antriebsteil 9, die das Haltebauteil 5 in der X-Richtung bzw. der Z-Richtung bewegen. Das Haltebauteil 5 kann von dem X-Richtung-Antriebsteil 8 und dem Z-Richtung-Antriebsteil 9 in zwei Richtungen (der X-Richtung und der Z-Richtung) senkrecht zu einer Richtung (Y-Richtung), in der die vakuumangesaugten säulenförmigen Wabenstrukturen 10 ausgerichtet sind, bewegt werden. Es sei angemerkt, dass die Z-Richtung eine vertikale Richtung ist und die X-Richtung eine Richtung senkrecht zu der Y-Richtung und der Z-Richtung ist.
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Das Vakuumansaugbauteil 4 ist an einen Vakuumerzeuger (nicht gezeigt) wie eine Vakuumpumpe und ein Vakuumgebläse angeschlossen, und die Saugfläche des Vakuumansaugbauteils 4 ist mit Vakuumsaugfüßen 3 versehen.
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Eine bevorzugte Form für jeden Vakuumsaugfuß 3 umfasst, ist aber nicht beschränkt auf eine Blasebalgform. Die blasebalgförmigen Vakuumsaugfüße 3 können für verringerte Stoßwirkung auf die säulenförmigen Wabenstrukturen 10 während des Vakuumansaugens und ebenso für ein gutes Vakuumansaugen sorgen, indem sie den ersten Seitenflächen 11a der säulenförmigen Wabenstrukturen 10 folgen, auch wenn jede erste Seitenfläche 11 a eine gekrümmte Oberfläche hat.
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Ein bevorzugtes Material für jeden Vakuumsaugfuß 3 umfasst, ist aber nicht beschränkt auf elastische Materialien. Beispiele für die elastischen Materialien umfassen, sind aber nicht beschränkt auf Silikonkautschuke, Ethylen-Propylen-Dien-Kautschuke (EPDMs), Nitrilkautschuke, natürliche Kautschuke und dergleichen. Von diesen kann mit den Silikonkautschuken oder den EPDMs jeder Vakuumsaugfuß 3 für eine flexible Verformung geöffnet werden, was ein gutes Vakuumansaugen ermöglicht, auch wenn die erste Seitenfläche 11a jeder säulenförmigen Wabenstruktur 10 eine gekrümmte Oberfläche aufweist. Ferner ist es mit den EPDMs möglich, dass nach dem Vakuumansaugen kaum Spuren des Vakuumsaugfußes 3 auf der säulenförmigen Wabenstruktur 10 hinterlassen werden.
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Das Verfahren zur Anordnung der Vakuumsaugfüße
3 ist nicht besonders eingeschränkt, vorzugsweise können jedoch mehrere Vakuumsaugfüße
3 in der Y-Richtung und der Z-Richtung vorgesehen sein. Mit einer solchen Konfiguration können die säulenförmigen Wabenstrukturen
10 gegriffen werden, ohne dass ein seitlicher Halter (ein Führungsbauteil) vorgesehen sein muss, wie im
japanischen Patent Nr. 3828722 B beschrieben. Da ferner die mehreren Vakuumsaugfüße
3 in der Y-Richtung vorgesehen sind, können die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen
10, die in der Y-Richtung angeordnet sind, korrigierend vakuumangesaugt werden. Da ferner die mehreren Vakuumsaugfüße
3 in der Z-Richtung vorgesehen sind, können die mehreren Vakuumsaugfüße
3 an eine säulenförmige Wabenstruktur
10 vakuumangesaugt werden, so dass die säulenförmige Wabenstruktur
10 stabil gegriffen werden kann.
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Unter Bezugnahme auf 3 ist eine teilweise vergrößerte Ansicht in der X-Y-Richtung gezeigt, in der die säulenförmige Wabenstruktur 10 an die Vakuumsaugfüße vakuumangesaugt wurde. Hat die säulenförmige Wabenstruktur 10 die Form eines Zylinders, wird ein übermäßig großer Durchmesser eines Saugabschnitts 30 jedes Vakuumsaugfußes 3 zu Schwierigkeiten beim Vakuumansaugen der ersten Seitenfläche 11a jeder säulenförmigen Wabenstruktur 10 an jeden Vakuumsaugfuß 3 führen. Daher ist der Durchmesser des Saugabschnitts 30 jedes Vakuumsaugfußes 3 vorzugsweise gleich oder kleiner als der Zylinderradius jeder säulenförmigen Wabenstruktur 10. Durch Regelung des Durchmessers des Saugabschnitts 30 jedes Vakuumsaugfußes 3 in diesem Bereich kann jeder Vakuumsaugfuß 3 passend an die erste Seitenfläche 11a jeder säulenförmigen Wabenstruktur 10 vakuumangesaugt werden.
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Bei jeder säulenförmigen Wabenstruktur 10 wird die erste Seitenfläche 11a von einem oder mehreren Vakuumsaugfüßen 3 in der Y-Richtung vakuumangesaugt. 3(a) zeigt an einem Beispiel, dass die erste Seitenfläche 11a der säulenförmigen Wabenstruktur 10 von einem Vakuumsaugfuß 3 vakuumangesaugt wurde, und die 3(a) und 3(c) zeigen, dass die erste Seitenfläche 11a der säulenförmigen Wabenstruktur 10 an zwei Vakuumsaugfüße 3 in der Y-Richtung vakuumangesaugt wurde. Sind die Vakuumsaugfüße 3 in einem Abstandsintervall P in der Y-Richtung angeordnet, kann es zu einer Lageabweichung von höchstens P (jeweils P/2 links und rechts) während des Vakuumansaugens kommen, auch wenn die Positionen der an die erste Seitenfläche 11a der säulenförmigen Wabenstruktur 10 vakuumansaugenden Vakuumsaugfüße 3 zuvor kontrolliert wurden. Tritt eine solche Lageabweichung auf, werden nebeneinander liegende säulenförmige Wabenstrukturen 10 miteinander in Kontakt gebracht, wenn die ersten Seitenflächen 11a der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10, die eng in der Y-Richtung ausgerichtet sind, von den Vakuumsaugfüßen 3 vakuumangesaugt werden.
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Daher sind vorzugsweise mehrere Reihen Vakuumsaugfüße 3 in der Z-Richtung gebildet, und der Vakuumsaugfuß 3 einer ungeradzahligen Reihe und der Vakuumsaugfuß 3 einer geradzahligen Reihe weichen mit einem halben Abstand (P/2) voneinander ab, wie in 3(d) gezeigt. 4 zeigt einen solchen Anordnungszustand der Vakuumsaugfüße 3 in der Y-Z-Richtung (wenn zwei Reihen Vakuumsaugfüße 3 in der Z-Richtung vorgesehen sind). Mit einer solchen Anordnung kann die Lage der ersten Seitenfläche 11a der säulenförmigen Wabenstruktur 10, die von den in der Y-Z-Richtung angeordneten Vakuumsaugfüßen 3 vakuumangesaugt werden soll, so geregelt werden, dass eine Lageabweichung der säulenförmigen Wabenstruktur 10 während des Vakuumansaugens unterbunden werden kann. Es sei angemerkt, dass, wenn viele Reihen in der Z-Richtung gebildet sind, die Lageabweichung der säulenförmigen Wabenstruktur 10 hinreichend unterbunden werden kann, indem in einigen ungeradzahligen Reihen und sogar nebeneinander liegenden Reihen die obige Abweichung von einem halben Abstand (P/2) bewerkstelligt wird.
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Die Lageabweichung der säulenförmigen Wabenstruktur 10 kann ebenso unterbunden werden, indem die Größe des Saugabschnitts 30 jedes Vakuumsaugfußes 3 verringert wird, damit die Anzahl der in der Y-Z-Richtung angeordneten Vakuumsaugfüße 3 erhöht werden kann. Beträgt beispielsweise der Zylinderradius jeder säulenförmigen Wabenstruktur 10 50 mm oder mehr, wird der Durchmesser des Saugabschnitts 30 jedes Vakuumsaugfußes 3 auf 20 mm oder weniger eingestellt, so dass die säulenförmigen Wabenstrukturen 10 korrigierend überführt werden können, während die Lageverschiebung jeder säulenförmigen Wabenstruktur 10 unterbunden werden kann.
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Der Anordnungszustand der Vakuumsaugfüße 3 ist nicht besonders eingeschränkt, und er kann nach Bedarf in Abhängigkeit der Größe der säulenförmigen Wabenstruktur 10 und der Anzahl der korrigierend zu überführenden säulenförmigen Wabenstrukturen 10 eingestellt werden. Vorzugsweise gibt es zwei oder mehr Reihen in der Z-Richtung und stärker bevorzugt drei oder mehr Reihen. Ferner beträgt die Anzahl der Vakuumsaugfüße 3, die jede Reihe bilden, vorzugsweise 20 oder mehr und stärker bevorzugt 30 oder mehr.
Auch die Gesamtanzahl der Vakuumsaugfüße 3, die am Vakuumansaugbauteil 4 vorgesehen sind, ist nicht beschränkt, und auch sie kann nach Bedarf entsprechend der Größe jeder säulenförmigen Wabenstruktur 10 und der Anzahl der korrigierend zu überführenden säulenförmigen Wabenstrukturen 10 eingestellt werden. Die Anzahl kann vorzugsweise 40 oder mehr betragen, und stärker bevorzugt 60 oder mehr.
Es sei angemerkt, dass, wenn die Anzahl der Vakuumsaugfüße 3, die am Vakuumansaugbauteil 4 vorgesehen sind, erhöht wird, auch die Anzahl der Vakuumsaugfüße 3, die nicht zum Vakuumansaugen der säulenförmigen Wabenstruktur 10 beitragen, erhöht wird. Daher ist in einem solchen Fall jeder Saugfuß 3 mit einem Schlitzventil oder dergleichen versehen, um so den Volumenfluss jedes Vakuumsaugfußes 3, der nicht zum Vakuumansaugen beiträgt, zu verringern.
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Die Form des Haltebauteils 5 ist nicht besonders eingeschränkt, solange es die zweiten Seitenflächen 11b der mehreren Wabenstrukturen 10 halten kann, und umfasst vorzugsweise eine Stabform oder eine Plattenform. Diese Form kann zu einer einfachen Struktur des Haltebauteils 5 führen.
Das Material des Haltebauteils 5 ist nicht besonders eingeschränkt, das Haltebauteil 5 kann vorzugsweise aber aus einem elastischen Material geformt werden, wie die Vakuumsaugfüße 3. Beispiele für das elastische Material, das verwendet werden kann, umfassen zusätzlich zu den obigen Listen Urethanschäume und dergleichen. Von diesen ist das Material für das Haltebauteil 5 vorzugsweise der Urethanschaum. Ist das Material für das Haltebauteil 5 der Urethanschaum, kann das Haltebauteil 5 die zweiten Seitenflächen 11b der säulenförmigen Wabenstrukturen 10 zufriedenstellend halten.
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Der Vakuumansaugbauteilholm 6 und der Haltebauteilholm 7 sollen das Vakuumansaugbauteil 4 bzw. das Haltebauteil 5 halten. Das Vakuumansaugbauteil 4 und das Haltebauteil 5 sind mit Halterungen wie Muttern am Vakuumansaugbauteilholm 6 und am Haltebauteilholm 7 fixiert.
Das X-Richtung-Antriebsteil 8 kann das Haltebauteil 5 in die X-Richtung bewegen, indem es sich in der X-Richtung ausdehnt und zusammenzieht. Ferner kann das Z-Richtung-Antriebsteil 9 das Haltebauteil 5 in die Z-Richtung bewegen, indem es dieses in der Z-Richtung entlang dem Vakuumansaugbauteilholm 6 lenkt. Es sei angemerkt, dass das X-Richtung-Antriebsteil 8 und das Z-Richtung-Antriebsteil 9 nicht auf die obigen Antriebsverfahren beschränkt sind und auch andere bekannte Antriebsmittel genutzt werden können.
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Jede säulenförmige Wabenstruktur 10, die mit der Überführungsvorrichtung für die säulenförmige Wabenstruktur 10 überführt werden kann, ist nicht besonders eingeschränkt, und sie kann ein Zwischenkörper zwischen den Fertigungsschritten, ein Endprodukt oder dergleichen sein. Genauer gesagt, kann sie ein Zwischenkörper zwischen dem Formungsschritt und dem Brennschritt, ein Zwischenkörper zwischen dem Brennschritt und dem Verarbeitungsschritt, ein Endprodukt nach dem Verarbeitungsschritt und dergleichen sein.
Jede säulenförmige Wabenstruktur 10 kann die zylindrische Form sowie eine quadratische säulenförmige Form, eine elliptische säulenförmige Form oder dergleichen haben.
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Die Anzahl der korrigierend zu überführenden säulenförmigen Wabenstrukturen 10 beträgt vorzugsweise 3 oder mehr und stärker bevorzugt 4 bis 15 und stärker bevorzugt 5 bis 10, obgleich sie von der Größe des Vakuumansaugbauteils 4 oder dergleichen abhängig ist. Die säulenförmigen Wabenstrukturen 10 in der oben beschriebenen Anzahl können für eine stärkere Verbesserung der Produktivität sorgen.
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Werden unter Nutzung der Überführungsvorrichtung für die säulenförmigen Wabenstrukturen 10 mehrere säulenförmige Wabenstrukturen 10 überführt, werden zunächst die ersten Seitenflächen 11a der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 von mehreren Vakuumsaugfüßen 3 vakuumangesaugt, wobei die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 gemeinsam gegriffen werden. Dann wird der Arm 2 in eine vorbestimmte Position bewegt, wobei die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 gemeinsam überführt werden. Können die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 nur durch das Vakuumansaugen stabil mit den mehreren Vakuumsaugfüßen 3 gegriffen werden, muss das Haltebauteil 5 nicht angewandt werden, das Haltebauteil 5 kann jedoch immer genutzt werden.
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Die säulenförmigen Wabenstrukturen 10 haben verschiedene Formen und Gewichte. In einigen Fällen können die säulenförmigen Wabenstrukturen 10 nur durch das Vakuumansaugen nicht stabil gegriffen werden. Ist beispielsweise die säulenförmige Wabenstruktur 10 nicht so hoch, wird die Anzahl der Vakuumsaugfüße 3 in Kontakt mit der ersten Seitenfläche 11a der säulenförmigen Wabenstruktur 10 verringert, so dass die säulenförmige Wabenstruktur 10 nur durch das Vakuumansaugen horizontal nicht gegriffen werden kann. Im Speziellen wird es, wenn die Anzahl der Vakuumsaugfüße 3 in der Z-Richtung in Kontakt mit der ersten Seitenfläche 11a der säulenförmigen Wabenstruktur 10 eins oder zwei beträgt, schwierig sein, die säulenförmige Wabenstruktur 10 nur durch Vakuumansaugen horizontal zu greifen. 5(a) zeigt eine vergrößerte Seitenansicht des Greifmechanismus 1, die diesen Zustand zeigt. Ferner ist derselbe Trend zu beobachten, auch wenn die säulenförmige Wabenstruktur 10 ausreichend hoch ist, da sich, wenn die säulenförmige Wabenstruktur 10 einen größeren Durchmesser oder ein höheres Gewicht aufweist, die Vakuumansaugkraft, die für einen Vakuumsaugfuß 3 erforderlich ist, erhöht. Um die Kraft zum Greifen der säulenförmigen Wabenstruktur 10 durch Vakuumansaugen zu erhöhen, wird erwogen, die Größe jedes Vakuumsaugfußes 3 zu verringern und so die Anzahl der Füße 3 zu erhöhen oder die Vakuumansaugkraft zu erhöhen und so weiter. Es gibt jedoch eine Einschränkung bezüglich ihrer Kontrolle.
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Daher werden in dem obigen Fall das Z-Richtung-Antriebsteil 9 in die Z-Richtung (die Abwärtsrichtung in der Figur) und das X-Richtung-Antriebsteil 8 in die X-Richtung (die Linksrichtung in der Figur) getrieben und so die zweite Seitenfläche 11b gegenüber der ersten Seitenfläche 11a jeder säulenförmigen Wabenstruktur 10 von dem Haltebauteil 5 gehalten, so dass das Haltebauteil 5 den Mangel an Greifkraft, die das Vakuumansaugen bewirkt, ausgleicht. 5(b) zeigt eine vergrößerte Seitenansicht des Greifmechanismus 1, die diesen Zustand zeigt. So werden die zweiten Seitenflächen 11b gegenüber den ersten Seitenflächen 11a der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 von dem Haltebauteil 5 gehalten, während die ersten Seitenflächen 11a der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 vakuumangesaugt werden, wobei die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 stabil und korrigierend gegriffen und überführt werden können.
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Die Überführungsvorrichtung für die säulenförmigen Wabenstrukturen 10, die die obige Charakteristik aufweisen, kann die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 auf einer Palette angeordnet überführen. Genauer gesagt, eignet sich die Überführungsvorrichtung für die säulenförmigen Wabenstrukturen 10 zur Überführung der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10, die in der X-Richtung und der Y-Richtung eng auf der Palette angeordnet sind.
Hier zeigt 6 eine vergrößerte Seitenansicht des Greifmechanismus 1 zur Erläuterung des Vorgangs der Überführung der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10, die in der X- und Y-Richtung eng auf der Palette 20 angeordnet sind. Bei der Überführung der so angeordneten mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 werden zunächst die ersten Seitenflächen 11a der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 von den mehreren Vakuumsaugfüßen 3 vakuumangesaugt (Schritte (a) und (b)). Zu diesem Zeitpunkt, wenn die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 nur durch Vakuumansaugen stabil gegriffen werden können, erfolgt die Überführung in diesem Zustand. Ferner wird durch das aufrechte Anordnen des Haltebauteils 5 in der Z-Richtung das Haltebauteil 5 nicht zu einem Hindernis. Daher können die mehreren Wabenstrukturen 10 nacheinander von einer Seite aus zu einer Überführungsstelle überführt werden (beispielsweise auf die Palette 20, einen Förderer oder dergleichen). Daher können, wenn beispielsweise die Überführungsstelle die Oberseite der Palette 20 ist, die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 eng in der X-Richtung und der Y-Richtung angeordnet sein, sogar an der Überführungsstelle, so dass der Überführungsraum reduziert werden kann (beispielsweise die Anzahl der Paletten 20 verringert werden kann).
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Können andererseits die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 nur durch Vakuumansaugen nicht stabil gegriffen werden, werden die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 gezogen oder angehoben, während die ersten Seitenflächen 11a der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 vakuumangesaugt werden, um so die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 in die X-Richtung (die Linksrichtung in der Figur) zu bewegen und den Raum zwischen nebeneinanderliegenden mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 in der X-Richtung zu verbreitern (Schritt (c)). Anschließend werden das Z-Richtung-Antriebsteil 9 in die Z-Richtung (die Abwärtsrichtung in der Figur) und das X-Richtung-Antriebsteil 8 in die X-Richtung (die Linksrichtung in der Figur) getrieben, damit das Haltebauteil 5 die zweiten Seitenflächen 11b gegenüber den ersten Seitenflächen der mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10 hält und greift, und dann erfolgt die Überführung (Schritte (d) und (e)). Mittels der so ausgeführten Überführung können die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen 10, die eng in der X-Richtung und der Y-Richtung auf der Palette 20 angeordnet sind, korrigierend überführt werden.
Es sei angemerkt, dass, wenn die mehreren säulenförmigem Wabenstrukturen 10 angehoben werden können, während die ersten Seitenflächen 11a vakuumangesaugt werden, Schritt (c) weggelassen werden kann und die Schritte (d) und (e) zusammen durchgeführt werden können, indem die mehreren säulenförmigen Wabenstrukturen angehoben werden. Mittels der so ausgeführten Überführung kann die Effizienz der Überführung verbessert werden.
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Wie oben beschrieben, können gemäß dem obigen Verfahren und der Vorrichtung zum Überführung der säulenförmigen Wabenstrukturen 10 mehrere säulenförmige Wabenstrukturen 10 korrigierend überführt und dabei die Produktivität verbessert werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Greifmechanismus
- 2
- Arm
- 3
- Vakuumsaugfuß
- 4
- Vakuumansaugbauteil
- 5
- Haltebauteil
- 6
- Vakuumansaugbauteilholm
- 7
- Haltebauteilholm
- 8
- X-Richtung-Antriebsteil
- 9
- Z-Richtung-Antriebsteil
- 10
- Wabenstruktur
- 11a
- erste Seitenfläche
- 11b
- zweite Seitenfläche
- 20
- Palette
- 30
- Ansaugabschnitt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 3828722 B [0004, 0016]
- JP 5054830 B [0004]
