DE102018004014A1

DE102018004014A1 - Assistenzverfahren zum automatischen Rangieren eines Gespanns

Info

Publication number: DE102018004014A1
Application number: DE102018004014.4A
Authority: DE
Inventors: Michael Malik; Benedikt Neher
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-05-18
Filing date: 2018-05-18
Publication date: 2018-10-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Assistenzverfahren zum automatischen Rangieren eines Gespanns (1), umfassend ein Zugfahrzeug (1.1) und einen Anhänger (1.2), wobei das Gespann (1) in einem Bild (B) aus einer Vogelperspektive dargestellt wird und in Abhängigkeit eines Lenkeinschlags des Zugfahrzeugs (1.1) ein während des automatischen Rangierens von dem Gespann (1) überfahrener Bereich (A) prädiziert und in dem Bild (B) dargestellt wird. Erfindungsgemäß wird der prädizierte überfahrene Bereich (A) als farbige Fläche in dem Bild (B) dargestellt, wobei innerhalb des prädizierten überfahrenen Bereichs (S) vom Gespann (1) überfahrbare und nicht überfahrbare Objekte (O1 bis On) ermittelt werden und die Objekte (O1 bis On) oder Bereiche, in welchen sich die Objekte (O1 bis On) befinden, in Abhängigkeit ihrer Überfahrbarkeit mit unterschiedlichen Farben markiert werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Assistenzverfahren zum automatischen Rangieren eines Gespanns gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der DE 10 2015 016 727 A1 ist ein Verfahren zur Rangierunterstützung oder zum halbautonomen oder autonomen Rangieren eines Gespanns, umfassend ein Zugfahrzeug und einen Anhänger, wobei der Anhänger im Heckbereich eine Rückfahrkamera aufweist, bekannt. Beim Einlegen eines Rückwärtsgangs in dem Zugfahrzeug wird, sofern der Anhänger angehängt ist, die Rückfahrkamera an dem Anhänger aktiviert. Dabei werden in ein das Fahrzeug und den Anhänger aus einer Vogelperspektive zeigendes Bild der Rückfahrkamera basierend auf einem aktuellen Lenkwinkel des Zugfahrzeugs und einer Winkelstellung des Zugfahrzeugs und des Anhängers zueinander Führungslinien für den Anhänger und das Zugfahrzeug eingeblendet. Die Führungslinien geben an, wie sich das Gespann bei dem aktuellen Lenkwinkel bewegen wird. Dabei werden die Führungslinien mit zunehmender Bewegung des Gespanns und sich verändernden Parametern entsprechend animiert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Assistenzverfahren zum automatischen Rangieren eines Gespanns anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Assistenzverfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In dem Assistenzverfahren zum automatischen Rangieren eines Gespanns, umfassend ein Zugfahrzeug und einen Anhänger, wird das Gespann in einem Bild aus einer Vogelperspektive dargestellt und in Abhängigkeit eines Lenkeinschlags des Zugfahrzeugs wird ein während des automatischen Rangierens von dem Gespann überfahrener Bereich prädiziert und in dem Bild dargestellt.
Erfindungsgemäß wird der prädizierte überfahrene Bereich als farbige Fläche in dem Bild dargestellt. Innerhalb des prädizierten überfahrenen Bereichs werden vom Gespann überfahrbare und nicht überfahrbare Objekte ermittelt, wobei die Objekte oder Bereiche, in welchen sich die Objekte befinden, in Abhängigkeit ihrer Überfahrbarkeit mit unterschiedlichen Farben markiert werden.
Das Assistenzverfahren ermöglicht einem Fahrzeugnutzer, dass dieser den während des Rangiervorgangs vom Gespann überfahrenen Bereich plausibel vorhersehen kann. Somit kann dieser in einfacher und übersichtlicher Weise erkennen, welchen Weg und welchen Bereich das Gespann überfahren wird. Auch ist aufgrund der farbigen Darstellung des prädizierten überfahrenen Bereichs sowie der Objekte in Abhängigkeit ihrer Überfahrbarkeit eine Verminderung eines Risikos einer Beschädigung des Gespanns und der Objekte und daraus folgend eine erhöhte Verkehrssicherheit gegeben.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:

1 schematisch ein Bild eines Gespanns aus einer Vogelperspektive.

In der einzigen 1 ist ein Bild B eines ein Zugfahrzeug 1.1 und einen Anhänger 1.2 umfassenden Gespanns 1 aus einer Vogelperspektive dargestellt.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich das Gespann 1 auf einer Fahrbahn FB vor einer Ausführung eines rückwärtsgerichteten Rangiervorgangs von der Fahrbahn FB durch eine Einfahrt E in einen seitlich neben der Fahrbahn FB befindlichen Bereich.
Das Zugfahrzeug 1.1 umfasst eine Assistenzvorrichtung 2, welche zur Durchführung eines Assistenzverfahrens zum automatischen Rangieren des Gespanns 1 ausgebildet ist.
Um einem Fahrzeugnutzer plausibel und vorhersehbar einen Bewegungsraum des Gespanns 1 während des Rangiervorgangs darzustellen, ist vorgesehen, dass das Gespann 1 in dem Bild B aus einer Vogelperspektive dargestellt wird und in Abhängigkeit eines Lenkeinschlags des Zugfahrzeugs 1.1 ein während des automatischen Rangierens von dem Gespann 1 überfahrener Bereich A prädiziert und in dem Bild B dargestellt wird. Hierzu umfasst das Das Gespann 1, insbesondere das Zugfahrzeug 1.1, ein nicht näher dargestelltes Kamerasystem, auch als Surroundview-System bezeichnet, welches zu einer Erfassung einer Fahrzeugumgebung und zur Darstellung des Gespanns 1 und der dieses unmittelbar umgebenden Fahrzeugumgebung aus einer Vogelperspektive ausgebildet ist. Weiterhin umfasst das Gespann 1, insbesondere die Assistenzvorrichtung des Zugfahrzeugs 1.1, eine nicht näher dargestellte Steuereinheit, welche Bewegungen des Gespanns 1 während Rangierens und den dabei überfahrenen Bereich A prognostiziert.
Um dem Fahrzeugnutzer eine besonders einfach erfassbare und nachvollziehbare Darstellung zur Verfügung stellen zu können, wird der prädizierte überfahrene Bereich A als farbige Fläche in dem Bild B dargestellt, wobei der Bereich A dabei die Fahrbahn FB überlagernd in dem Bild B dargestellt wird.
Zusätzlich werden anhand einer Bildauswertung mittels des Kamerasystems erfasster Bilddaten und/oder einer Auswertung weiterer mittels zumindest einer Kamera, Ultraschallsensoren, Radarsensoren und/oder Lidarsensoren erfasster Umgebungsdaten in der Fahrzeugumgebung befindliche Objekte 01 bis On erfasst, wobei ermittelt wird, welche dieser Objekte 01 bis On innerhalb des prädizierten überfahrenen Bereichs A liegen.
Weiterhin wird ein Grad einer Überfahrbarkeit der in dem Bereich A befindlichen Objekte O1, O2 ermittelt, wobei die Objekte O1, O2 oder Bereiche, in welchen sich die Objekte O1, O2 befinden, in Abhängigkeit ihrer Überfahrbarkeit mit unterschiedlichen Farben markiert werden.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel überfährt das Zugfahrzeug 1.1 zunächst das als Bordstein ausgebildete Objekt 01, um ein Einlenken des Anhängers 1.2 in Richtung der Einfahrt E zu realisieren. Bei dem Bordstein handelt es sich um ein Objekt O1, welches zur Vermeidung von Beschädigungen des Zugfahrzeugs 1.1 mit geringer Geschwindigkeit, d. h. mit besonderer Vorsicht, überfahren werden muss. Um dies dem Fahrzeugnutzer zu visualisieren, werden solche, mit besonderer Vorsicht überfahrbaren Objekte O1 oder Bereiche, in welchen sich die Objekte 01 befinden, beispielsweise orange markiert. Die Markierung oder eine Visualisierung der mit Vorsicht zu überfahrenen Objekte 01 oder Bereiche kann jedoch auch in anderer geeigneter Art und Weise erfolgen.
Abschließend überfährt das Gespann 1 das als Bereich einer Gegenfahrbahn ausgebildete Objekt 02. Bei diesem Bereich der Gegenfahrbahn handelt es sich um ein Objekt 02, welches zur Vermeidung von Kollisionen mit auf der Gegenfahrbahn befindlichen Fahrzeugen und zur Vermeidung von Gefährdungen derselben mit besonderer Vorsicht überfahren werden muss. Somit wird der Bereich A in dem überfahrenen Bereich der Gegenfahrbahn ebenfalls beispielsweise orange markiert oder in anderer geeigneter Art und Weise markiert oder visualisiert.
Weitere Objekte 01 bis On, welche ohne besondere Vorsicht überfahren werden können oder Bereiche, in welchen sich solche Objekte O1 bis On befinden, werden beispielsweise grün markiert. Die Markierung oder eine Visualisierung der ohne besondere Vorsicht zu überfahrenen Objekte 01 bis On oder Bereiche kann jedoch auch in anderer geeigneter Art und Weise erfolgen.
Nicht überfahrbare Objekte O1 bis On, wie beispielsweise Mauern, hohe Bordsteine, Poller oder andere nicht überfahrbare Hindernisse, oder Bereiche, in welchen sich solche Objekte O1 bis On befinden, werden dagegen beispielsweise rot markiert. Die Markierung oder eine Visualisierung der nicht überfahrbaren Objekte O1 oder Bereiche kann jedoch auch in anderer geeigneter Art und Weise unter Hinweis auf eine Gefahr erfolgen.
Zusätzlich werden in einer möglichen Ausgestaltung in Abhängigkeit des Grads der Überfahrbarkeit der Objekte 01 bis On optische und/oder akustische Warnhinweise ausgegeben.
Bezugszeichenliste

1: Gespann
1.1: Zugfahrzeug
1.2: Anhänger
2: Assistenzvorrichtung
A: Bereich
B: Bild
E: Einfahrt
FB: Fahrbahn
O1 bis On: Objekt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102015016727 A1 [0002]

Claims

Assistenzverfahren zum automatischen Rangieren eines Gespanns (1), umfassend ein Zugfahrzeug (1.1) und einen Anhänger (1.2), wobei - das Gespann (1) in einem Bild (B) aus einer Vogelperspektive dargestellt wird und - in Abhängigkeit eines Lenkeinschlags des Zugfahrzeugs (1.1) ein während des automatischen Rangierens von dem Gespann (1) überfahrener Bereich (A) prädiziert und in dem Bild (B) dargestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass - der prädizierte überfahrene Bereich (A) als farbige Fläche in dem Bild (B) dargestellt wird, - innerhalb des prädizierten überfahrenen Bereichs (A) vom Gespann (1) überfahrbare und nicht überfahrbare Objekte (O1 bis On) ermittelt werden und - die Objekte (O1 bis On) oder Bereiche, in welchen sich die Objekte (O1 bis On) befinden, in Abhängigkeit ihrer Überfahrbarkeit mit unterschiedlichen Farben markiert werden.
Assistenzverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - ohne besondere Vorsicht überfahrbare Objekte (O1 bis On) oder Bereiche, in welchen sich solche Objekte (O1 bis On) befinden, grün markiert, - mit besonderer Vorsicht überfahrbare Objekte (O1 bis On) oder Bereiche, in welchen sich solche Objekte (O1 bis On) befinden, orange markiert und - nicht überfahrbare Objekte (O1 bis On) oder Bereiche, in welchen sich solche Objekte (O1 bis On) befinden, rot markiert werden.
Assistenzverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Abhängigkeit der Überfahrbarkeit der Objekte (O1 bis On) optische und/oder akustische Warnhinweise ausgegeben werden.